WO2020237554A1 - 标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统 - Google Patents

标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统 Download PDF

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WO2020237554A1
WO2020237554A1 PCT/CN2019/089182 CN2019089182W WO2020237554A1 WO 2020237554 A1 WO2020237554 A1 WO 2020237554A1 CN 2019089182 W CN2019089182 W CN 2019089182W WO 2020237554 A1 WO2020237554 A1 WO 2020237554A1
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mobile platform
tag
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game
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苏冠华
袁博
杜凯
程亮
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
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    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/50—Wireless data transmission, e.g. by radio transmitters or telemetry

Definitions

  • the invention relates to the field of competitive competitions, and in particular to a method for processing and position determination of tags, a mobile platform, a competition referee system and a competition system.
  • the real referee visually judges whether the mobile platform of the current game has passed through/reached the checkpoint, and then judges the game score or the position of the mobile platform.
  • the use of real referees is not only low in efficiency and high in labor costs, but also unable to achieve 100% accurate judgment.
  • the invention provides a label processing and position determination method, a mobile platform, a competition referee system and a competition system.
  • the present invention is implemented through the following technical solutions:
  • a label processing method for a mobile platform including:
  • the tag information of the tag and/or the associated information of the tag is determined, and the tag information and/or the associated information is used to determine that the mobile platform is in the target game.
  • the result of the game in the mode is the case in the mode.
  • a method for processing tags for use in a game referee system, and the method includes:
  • the mobile platform connected by communication recognizes and acquires the tags set in the competition venue;
  • a mobile platform comprising:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • the tag information of the tag and/or the associated information of the tag is determined, and the tag information and/or the associated information is used to determine that the mobile platform is in the target game.
  • the result of the game in the mode is the case in the mode.
  • a game referee system is provided, and the game referee system includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • the mobile platform connected by communication recognizes and acquires the tags set in the competition venue;
  • a game system includes a mobile platform and a game referee system, wherein the mobile platform is in communication connection with the game referee system;
  • the mobile platform is used to: control the mobile platform to recognize the tags set in the playing field; if the mobile platform recognizes the tags, determine the tag information of the tags and/or the associated information of the tags, The tag information and/or the associated information are used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode;
  • the game referee system is used to: obtain the game result of the mobile platform in the target game mode; and output the game result.
  • a location determination method for at least one mobile platform competitive game includes:
  • the number of the tags is multiple, and the multiple tags are displayed on the playing field according to a preset display method.
  • a position determining device used for competitive games on at least one mobile platform comprising:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • the number of the tags is multiple, and the multiple tags are displayed on the playing field according to a preset display method.
  • the present invention determines the match result of the mobile platform in the target match mode based on the tag information and/or associated information of the tags recognized by the mobile platform. Compared with the real referee, this This kind of refereeing method has a high degree of automation, which improves the efficiency and accuracy of judgment; at the same time, it saves labor costs.
  • This location determination method has a high degree of automation and improves the efficiency and accuracy of judgment; , Saving labor costs.
  • FIG. 1 is a method flowchart of a label processing method on the mobile platform side in an embodiment of the present invention
  • 2A is a schematic diagram of a competition scene of a competitive game in an embodiment of the present invention.
  • 2B is a schematic diagram of the interaction relationship between the mobile platform and the referee system in an embodiment of the present invention
  • 3A is a schematic diagram of a scene of a fixed-point recognition method in an embodiment of the present invention.
  • 3B is a schematic diagram of another scene of the fixed-point recognition method in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a scene of a mobile identification method in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a scene of a racing method in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a scene of a chaos method in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of another scene of a competitive game in an embodiment of the present invention.
  • Figure 8 is a structural block diagram of a mobile platform in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart of a method for processing tags on the side of the game referee system in an embodiment of the present invention.
  • Fig. 10 is a structural block diagram of a game referee system in an embodiment of the present invention.
  • Figure 11 is a structural block diagram of a competition system in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a method flowchart of a location determination method in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13A is a schematic diagram of a scene for determining location information of a mobile platform in a competition field in an embodiment of the present invention
  • FIG. 13B is a schematic diagram of another scene for determining the position information of a mobile platform in a competition field in an embodiment of the present invention.
  • Fig. 14 is a structural block diagram of a position determining device in an embodiment of the present invention.
  • Real referees are used to determine the time when the mobile platform passes through/arrive at the checkpoint established on the track, and then based on the determined time when the mobile platform passes through/at the corresponding checkpoint, the position of the mobile platform for the game score is determined. This method is not only The efficiency is low, the labor cost is high, and 100% accurate judgment cannot be achieved.
  • one aspect of the embodiments of the present invention provides a method for processing a tag, and the method for processing the tag is used for a competitive game on at least one mobile platform.
  • the method for processing the tag is: controlling the mobile platform to recognize the tag set in the playing field; if the mobile platform recognizes the tag, it determines the tag information of the tag and/or the associated information of the tag, The tag information and/or the associated information are used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode.
  • the processing method of the tag is: obtaining the game result of the mobile platform, the game result is obtained according to the tag information of the tag and/or the associated information of the tag, the tag information and/ Or the associated information is obtained by identifying the tags set in the competition venue by the mobile platform; outputting the result of the competition.
  • the number of tags is at least one, and at least one tag is displayed in the playing field according to a preset display method. That is, based on the tag information and/or associated information of the tags recognized by the mobile platform, the game result of the mobile platform in the target game mode can be determined.
  • this refereeing method has a high degree of automation and improves Efficiency and accuracy of judgment; at the same time, it saves labor costs.
  • the location determination method obtains tag information and/or associated information of tags recognized by the mobile platform; determines the location information of the mobile platform in the competition arena according to the tag information and/or associated information; wherein the number of tags is more A number of labels are displayed on the playing field according to preset display rules. Based on the tag information and/or related information of the tags recognized by the mobile platform, determine the position of the mobile platform in the competition arena.
  • This position determination method is highly automated and improves the efficiency and accuracy of judgment; at the same time, it saves manpower cost.
  • the position of the mobile platform can be displayed on the screen including the real map of the competition field, so as to display the mobile status of the mobile platform in real time in the real scene, or it can be used in competitive competitions.
  • the location of the mobile platform was previously used to construct a real map including the playing field to provide a real map including the playing field for subsequent competitive games.
  • the mobile platform of the embodiment of the present invention includes at least one of the following: a robot, a remote control car, and a drone.
  • the mobile platform of the embodiment of the present invention may also include other types of mobile platforms, and is not limited to the above-listed ones.
  • Fig. 1 is a method flowchart of a label processing method on the mobile platform side in an embodiment of the present invention.
  • the label processing method of the embodiment of the present invention is applied in a mobile platform.
  • the mobile platform may be in communication connection with the competition referee system, and may also be in communication connection with the control terminal of the mobile platform.
  • the control terminal may be, for example, a mobile terminal, a fixed terminal, or a wearable smart device.
  • one game referee system can communicate with the multiple mobile platforms and the control terminals corresponding to the multiple mobile platforms.
  • the game referee system may include a router and a server communicating with the server, the information interaction between the mobile platform and the corresponding control terminal, the information interaction between the mobile platform and the game referee system, and the information interaction between the control terminal and the game referee system It can be implemented via a router, and the server can be used to process the information sent and received via the router, and the router sends the processing result to the mobile platform or control terminal.
  • the label processing method may include the following steps:
  • S101 Control the mobile platform to identify the tags in the venue
  • the number of tags is at least one, and at least one tag is displayed in the playing field according to a preset display method.
  • the at least one label is displayed at multiple locations in the playing field according to a preset display method.
  • the labeled area can be used as the playing field.
  • the mobile platform can be moved within the playing field, so that the tags in the playing field can be identified during the movement.
  • the label in this embodiment can be a physical label or a virtual label.
  • the label is a physical label, such as a paper label or a physical label of other materials, and at least one physical label is placed according to a preset display rule On the playing field.
  • the label is a virtual label, such as a label formed by light emitted by a light source or other forms of virtual label. Compared with physical tags, virtual tags are not easily damaged, which is conducive to repeated use.
  • the label display rules can be designed according to the competition requirements to achieve different competition purposes.
  • the display method includes: displaying tags at multiple locations on the playing field.
  • the competition venue has multiple areas for the mobile platform to perform different competition events, and labels are displayed at multiple locations in each area; optionally, the connection between multiple locations is preset The shape, wherein the preset shape can be a regular shape or an irregular shape.
  • the connection line between the multiple positions is in a ring shape.
  • the connection line between the multiple positions may also have other shapes, such as an arc shape.
  • the embodiment of the present invention does not specifically limit the preset shape. Further optionally, the shapes of the connecting lines between the multiple positions corresponding to each area are different to achieve different competition goals.
  • the number of tags may be one or more.
  • the number of tags is one, and the tag can be moved between multiple positions.
  • the label is a virtual label, which is easy to move between multiple positions. It can be understood that the tag may also be a physical tag with a mobile function, which can be moved between multiple positions.
  • the number of tags is multiple, and among the multiple tags, at least some of the tags are respectively fixedly displayed at one position, and/or at least some of the tags are moved and displayed between multiple positions.
  • the multiple tags may include physical tags and/or virtual tags.
  • the mobile platform can be controlled to recognize the tags of at least two positions in the playing field, so that the tags of the at least two positions can be used to judge the result of the game on the mobile platform.
  • the number of positions for displaying labels required for judging the result of the competition makes the competition have different execution criteria, and at the same time makes the competition have different difficulty and/or fun; for example, for a certain competition event, the competition event has more A location used to display tags.
  • the mobile platform needs to be controlled to identify the tags of all positions in the playing field to determine the result of the game on the mobile platform.
  • the corresponding tag is usually a common tag. After the mobile platform recognizes the common tag, the mobile platform will not obtain the prediction. Set function.
  • the mobile platform can be controlled to recognize a label at a special location.
  • the label set at the special location in this embodiment is a special label, for example, a label used to instruct the mobile platform to obtain a preset function
  • the preset function may include acquiring special skills (for example, increased attack power, extra length of the game) or resurrection, etc. After the mobile platform recognizes the special tag, the preset function will be obtained.
  • the mobile platform recognizes tags at multiple locations in a preset order to increase the difficulty of identifying tags on the mobile platform, thereby further increasing the difficulty and/or interest of the competitive game.
  • the strategy is applicable to scenarios where tags are logically displayed in multiple positions in a preset order.
  • the tag content is 5 tags with 0, 1, 2, 3, and 4 respectively.
  • the positions of the displayed tags include setting along a circular interval.
  • the 5 positions of can display 5 labels in descending order of numbers and the clockwise direction of the ring.
  • the mobile platform needs to identify each position in the order of 0->1->2->3->4 Tag of.
  • the mobile platform can identify tags in multiple locations in a random manner. For example, for the situation where tags in multiple locations are identical, the mobile platform can identify tags in multiple locations in a random manner. It should be noted that, in the embodiment of the present invention, that the tags at multiple locations are exactly the same means that the identification information and label content of the tags at multiple locations are completely the same.
  • the identification information may include, but is not limited to, the color, shape, and size.
  • the mobile platform can identify according to the display order of the tags to limit the movement trajectory of the mobile platform and increase the difficulty for the mobile platform to identify tags, thereby further increasing the difficulty and/or interest of the competitive game.
  • This strategy is applicable
  • the tag content is 5 tags with 0, 1, 2, 3, 4, and the locations of the displayed tags include 5 tags arranged along a circular interval.
  • Position if the display order of these 5 labels is 5->1->0->4->3->2, the mobile platform needs to follow the order of 5->1->0->4->3->2 Identify the tags of each location in turn. In this way, the flexibility of the user who controls the mobile platform can be tested.
  • the mobile platform can identify the tag based on different methods.
  • the mobile platform can identify the tag based on a visual method and/or light emission and/or projectile emission, or based on other methods.
  • the mobile platform recognizes tags based on a visual method.
  • the mobile platform can recognize the current label to meet the following strategy: the mobile platform obtains an image of the current label; further optional, the mobile platform can recognize the current label to meet the following strategy: the distance from the mobile platform to the current label is less than or Equal to the preset distance threshold.
  • the size of the preset distance threshold can be set according to needs, such as 1cm, 2cm, etc., to meet different competition needs.
  • the mobile platform of this embodiment has a camera function.
  • the strategy for the mobile platform to recognize the current tag may also be other.
  • the mobile platform is based on light emission and/or projectile emission identification tags.
  • the mobile platform recognizing the current tag can satisfy the following strategy: when the light and/or projectile emitted by the mobile platform hits a specific area of the tag, it is determined that the mobile platform recognizes the tag.
  • the specific area includes the middle area of the front side of the label, where the front side of the label is the side of the label used to indicate the content of the label.
  • the specific area may also include the middle area on the front of the label and other areas of the label, which can be specifically set according to the requirements of the game.
  • the light emitted by the mobile platform when the mobile platform emits identification tags based on light, can be infrared light, that is, the mobile platform emits identification tags based on infrared light; and when the mobile platform emits identification tags based on projectiles, the light emitted by the mobile platform
  • the projectile can be a solid projectile or a hollow projectile, and the type of projectile can be selected according to specific needs.
  • the movable platform of this embodiment includes an identification module, which may include a photographing device and/or a light emitting module and/or a projectile emitting module. Further, any combination of the above-described recognition methods can be used to increase the difficulty of recognition and the challenge of the mobile platform.
  • the mobile platform may also include a pan/tilt, and the identification module is arranged on the pan/tilt, so that the identification module is accurately controlled to face different directions through the pan/tilt.
  • the pan/tilt may be a two-axis pan/tilt or a three-axis pan/tilt.
  • the identification result can be determined in conjunction with the photographing device, or the tag can be displayed on an electronic device, which can be communicatively connected with the mobile platform.
  • the electronic device can send the identification result of the light emitting module and/or the projectile emitting module to the mobile platform.
  • S102 If the mobile platform recognizes the tag, determine the tag information and/or the associated information of the tag. The tag information and/or the associated information are used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode.
  • the tag information of the tag is information of the tag itself, and the related information of the tag is information related to the tag other than the tag information.
  • the tag information and associated information of the tag may include different information.
  • the tag information may include tag content and/or identification information, and the associated information may include time information.
  • the tag content is used to indicate the preset functions and/or the display order of the tags that can be obtained by the mobile platform, but is not limited to this;
  • the time information is used to indicate the time when the tag is recognized or the length of time used when the tag is recognized; identification information It is used to indicate the appearance of the label.
  • the identification information may include at least one of color, shape, and size.
  • the content of the identification information is not limited to this, and may also include other content for indicating the appearance of the label.
  • the mobile platform after the mobile platform recognizes the tag, it can transmit the recognition result to the control terminal of the mobile platform to indicate the current competition situation of the mobile platform.
  • the identification result of each mobile platform on the tag in the playing field can also be transmitted to the control terminal corresponding to each mobile platform, so as to display the identification result of all the mobile platforms on the tag on each control terminal.
  • the mobile platform After confirming the identification of the tag, the mobile platform can analyze the identification content and identification time of the tag to obtain the tag information and/or related information of the identified tag.
  • the mobile platform can determine the match result of the mobile platform in the target game mode based on the tag information and/or related information; optionally, the mobile platform can send the tag information and/or related information to the game referee system, and The match referee system determines the match result of the mobile platform in the target match mode according to the tag information and/or related information.
  • the recognition result includes the situation that the mobile platform recognizes the tag or does not recognize the tag.
  • the mobile platform after the mobile platform recognizes the tag, it sends an instruction signal to the game referee system.
  • the game referee system determines the recognition result of the mobile platform, it can transmit the recognition result to the control terminal of the mobile platform for Indicate the current competition situation of the mobile platform, as shown in Figure 2B (such as displaying on the control terminal of the A device: the current tag recognition situation of the A device, the current recognition duration, and the current tag recognition situation of the B device).
  • the game referee system After receiving the instruction signal, the game referee system can determine the game result of the mobile platform in the target game mode according to the information carried in the instruction signal.
  • the indicator signal carries tag information and/or associated information.
  • the subject of acquiring tag information and/or associated information in this embodiment is the mobile platform; optionally, the indicator signal carries the current identification content of the mobile platform, such as The image of the current tag.
  • the game referee system further analyzes the instruction signal to determine the tag information and/or related information.
  • the subject of acquiring the tag information and/or related information in this embodiment is the game referee system .
  • part of the tag information and/or related information (such as tag content and/or identification information and/or time information) is obtained by the mobile platform, and the other part is determined by the competition referee system after analyzing the current identification content sent by the mobile platform , Such as label content and/or identification information.
  • the manner in which the match referee system obtains tag information and/or associated information is not limited to the above-listed manners, and may also be other methods.
  • the game result includes the game information generated by the mobile platform in real time during the game, and not only the final game result.
  • the target game mode may be the game mode corresponding to the current game on the mobile platform, or the game mode corresponding to the game that has already occurred.
  • the tag information and/or associated information of the tags recognized by the mobile platform at at least two positions are obtained; according to the tag information and/or associated information of the tags recognized by the mobile platform at at least two positions / Or related information to determine the result of the game on the mobile platform.
  • the tag information and/or associated information of the tags at least two locations identified by the mobile platform to determine the game result of the mobile platform can be changed so that Competitive competitions have different execution criteria, and at the same time, competitive competitions have different difficulty and/or fun.
  • the game mode may include one or more, the target game mode may be one of multiple game modes, and the target game mode may be determined according to user input.
  • the challenge tasks corresponding to the target game mode can be set according to the competition requirements, for example, the mobile platform’s responsiveness, attack ability, or other performance requirements are tested, so as to test the player’s control and strategy ability or programming ability to control the mobile platform. Further realize the purpose of robot education.
  • the challenge task corresponding to the game mode includes at least one of the following: the number of tags recognized within the first specific time period, the use time period for which the first preset number of tags are recognized, and the second specific time period.
  • the size of the game points determined based on the identification of the tags, the use time or sequence of reaching the special area with the tags, and the challenge task corresponding to the target game challenge mode may include one of the above-mentioned challenge tasks.
  • the challenge tasks corresponding to the game mode are not limited to those listed above, and may also include other challenge tasks.
  • the corresponding challenge tasks in each competition mode also include multiple.
  • S101 controls the mobile platform to recognize the tags in the competition field, it can include: Determine the challenge of the mobile platform in the target competition mode Task: According to the challenge task corresponding to the target game mode, control the mobile platform to recognize the tags in the game field.
  • the identification points of the mobile platform can be determined, as well as the identification information (ie tag information and/or related information) that the mobile platform needs to determine after identifying the tag, which is beneficial to the control of the mobile platform and strengthens the control of the mobile platform in the game
  • the layout of the strategy is beneficial to the control of the mobile platform and strengthens the control of the mobile platform in the game.
  • the competition mode of the competitive game in this embodiment may include a first mode and/or a second mode, and the target game mode may be the first mode or the second mode.
  • the implementation of S102 is different. The following describes how to implement S102 in different competition modes.
  • the number of challenges of the challenge task corresponding to the first mode is at least once, and each time is executed by a mobile platform.
  • the tag information and/or the associated information of the identified tags are used to determine the game result of the current mobile platform.
  • the challenge task can be designed according to the mobile platform's responsiveness requirements.
  • the tag information and/or related information in S102 is used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode, optionally, the game result is that the mobile platform versus the target The challenge result of the challenge task corresponding to the game mode.
  • the challenge result is obtained based on the number of tags identified by the mobile platform within the first specific time period determined by the tag information and/or associated information, for example: according to the tag information and/or Associated information, determine the number of tags recognized by the mobile platform in the first specific time period; determine the match result of the mobile platform in the target game mode according to the number of recognized tags; optionally, the match result is the mobile platform’s target The challenge result of the challenge task corresponding to the game mode.
  • the challenge result is obtained based on the use time of the first preset number of tags identified by the mobile platform determined by the associated information, for example: According to the associated information, it is determined that the mobile platform identified the first The usage time of the preset number of tags; according to the identified usage time of the first preset number of tags, the game result of the mobile platform in the target game mode is determined.
  • the first specific duration can be set according to the requirements of the current challenge task, for example, 1min, 2min, 3min, 4min, 5min or other durations; the first preset number can be set according to the requirements of the current challenge task, for example, 10, 15 One, 20 or other quantity.
  • the number of tags is The number of all tags at the location recognized by the mobile platform; when the mobile platform recognizes multiple tags at the same location, and the tag meaning of these tags is exactly the same (the tag content and identification information are the same), the number of tags is 1. For the same location, multiple identification tags with exactly the same meaning are regarded as one successful identification.
  • the challenge task corresponding to the first mode may be executed asynchronously by multiple mobile platforms, that is, multiple mobile platforms execute the challenge task corresponding to the first mode at different times.
  • the tag information and/or associated information in S102 is used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode
  • the game result is obtained by sorting the challenge results of the challenge tasks corresponding to the target game mode by multiple mobile platforms ,
  • the challenge result is determined based on the tag information and/or related information, and the corresponding challenge task of the mobile platform in the target game mode.
  • the challenge task corresponding to the target game mode and tag information and/or related information, determine the challenge result of each mobile platform in the target game mode; sort the challenge results of multiple mobile platforms to obtain the game result, and add The difficulty and fun of the game; at the same time, the comparison of the responsiveness of multiple mobile platforms is realized, which then tests the player's control and strategy ability or programming ability of the corresponding mobile platform.
  • the first mode may include different challenge methods, such as fixed-point recognition methods, mobile recognition methods, or others. Below, each challenge method of the first mode is explained separately.
  • the challenge method corresponding to the first mode includes a fixed-point recognition method.
  • tag recognition can be based on light emission or projectile emission, or based on vision. Perform label identification.
  • the fixed-point recognition method is used to instruct the mobile platform to recognize the tag within the preset range of motion.
  • the preset range of motion may include one position or multiple positions (multiple positions including the preset range of motion are a moving area). In FIG. 3A, the preset range of motion is the current position of the mobile platform 100 ; In 3B, the preset motion range is the circular area M.
  • the area of the movement area is smaller than the preset area threshold, such as 10cm 2 or 20cm 2 , that is, when the area of the movement area is small enough, the mobile platform 100 is
  • the preset area threshold such as 10cm 2 or 20cm 2
  • the label is displayed at any position among multiple positions in a random manner.
  • the challenge method is similar to the "hamster game".
  • the random manner may include random display intervals of the labels, and/or random display positions of the labels, and/or random display durations of the labels, and the display interval is the display interval of two adjacent labels.
  • the lines (the dotted lines in Figure 3A) between multiple positions are in the shape of an arc.
  • move The platform 100 is fixed at a specific position in front of a plurality of positions, and the label is displayed at any position among the plurality of positions in a random manner.
  • the mobile platform 100 controls the rotation of its platform to control the identification module provided on the platform.
  • Direction to identify the currently displayed label.
  • connection lines (the dotted lines in Figure 3A) between multiple locations (ie 1, 2, 3, 4, and 5 in Figure 3B) are in a circle, and the challenge duration of the fixed-point recognition method is preset Duration, such as 1 minute.
  • the mobile platform 100 can move within a certain area in the ring. Within 1 minute, the label is displayed in a random manner in any position among multiple positions.
  • the mobile platform 100 controls the platform body and/ Or the pan/tilt mounted on the main body of the platform rotates to control the direction of the identification module mounted on the pan/tilt to identify the currently displayed tags. After the challenge is over, the statistics of the tags identified by the mobile platform 100 within 1 minute Quantity.
  • the number of tags recognized by the current mobile platform 100 within 1 minute is greater than the preset number (such as 10 or other), it is determined that the current mobile platform 100 challenge is successful; otherwise, it is determined that the current mobile platform 100 challenges failed.
  • the preset number such as 10 or other
  • the number of tags recognized by the current mobile platform 100 within 1 minute is compared with the historical record.
  • the maximum number of tags recognized by other mobile platforms 100 within 1 minute is compared. If the number of tags recognized by the current mobile platform 100 within 1 minute is greater than the maximum value, it is determined that the current mobile platform 100 is challenged successfully; otherwise, It is determined that the challenge of the current mobile platform 100 has failed.
  • the competitive game includes two competing parties, and the mobile platform 100 of the two parametric teams executes the challenge task corresponding to the first mode asynchronously by the fixed-point identification method, and completes the challenge task by the fixed-point identification method on the two competing parties. After the game, the number of tags recognized by each mobile platform 100 within 1 minute is sorted, and it is determined that the mobile platform 100 with the largest number of tags recognized within 1 minute is the winner.
  • the challenge method corresponding to the first mode includes a mobile recognition method.
  • tag recognition can be performed based on light emission or projectile emission, or based on Visually perform label recognition.
  • the mobile identification method is used to instruct the mobile platform 100 to be able to move at any position and identify the tag.
  • the mobile recognition method does not limit the moving area of the mobile platform 100, or although the mobile recognition method limits the moving area of the mobile platform 100, when the movement The area is large enough, for example, the area of the moving area is greater than the preset area threshold.
  • a spacer is provided between at least two tags, and the spacer is provided to prevent the mobile platform 100 from identifying the tag.
  • the mobile platform 100 cannot recognize the corresponding tag through the identification module by controlling the pan-tilt. , The mobile platform 100 needs to move by itself to recognize the corresponding tag, which further tests the player's control and strategy ability or programming ability.
  • a spacer is provided between the positions of each group of adjacent display labels; optionally, a spacer is provided between some adjacent positions.
  • the size and shape of the spacers can be selected according to needs; when there are multiple spacers, the sizes and shapes of the plurality of spacers can be the same or different.
  • connection between multiple locations is a ring, each location is placed with a label, and each label is marked with a number, and The label of each label corresponds to the serial number of the corresponding position, and the labels are arranged from small to large.
  • a spacer 200 is provided between position 1 and position 2, and a spacer 200 is provided between position 3 and position 4.
  • tags are identified in sequence, and it is determined that the mobile platform 100 sequentially identifies the usage time of the tags according to the label identification sequence of 1->2->3->4->5.
  • the current mobile platform 100 uses the mobile recognition method to execute the challenge task corresponding to the first mode for a duration shorter than the preset duration threshold (such as 10 seconds), it is determined that the current mobile platform 100 is challenged successfully; otherwise , It is determined that the challenge of the current mobile platform 100 has failed.
  • the preset duration threshold such as 10 seconds
  • the competitive game includes two competing parties.
  • the mobile platforms 100 of the two competing parties perform the challenge task corresponding to the first mode asynchronously by the mobile identification method, the two competing parties use the mobile identification method.
  • the usage time of each mobile platform 100 is sorted, and the competition party with the mobile platform 100 with the least usage time is determined as the winner.
  • the number of challenges of the challenge task corresponding to the second mode is at least once, and each time is executed simultaneously by multiple mobile platforms.
  • the multiple mobile platforms that simultaneously execute the challenge task corresponding to the second mode include mobile platforms of different competitors.
  • the game result can be determined by the game referee system, that is, the game referee system can receive all the mobile platforms sent.
  • the tag information and/or associated information of the identified tags can be used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode according to the tag information and/or associated information.
  • the tag processing method of this embodiment may further include: when the tag information is specific tag information, determining that the mobile platform obtains the function corresponding to the specific tag information, so as to increase the interest of the competitive game.
  • the tag information is specific tag information, indicating that the corresponding tag is a special tag, not a normal tag, and the game result of the mobile platform in the target game mode can also be determined according to the function corresponding to the specific tag.
  • Specific label information can be presented based on label content and/or identification information.
  • the label content of a common label is a number symbol
  • the label content of a special label can be other information besides the number symbol, such as text, pattern, color, etc., or It is blank information
  • the shape of the ordinary label is the first preset shape
  • the shape of the special label is other shapes than the first preset shape; of course, the ordinary label and the special label can also be distinguished based on other methods.
  • the specific tag information can be used to instruct the mobile platform to obtain a special skill, or it can be used to instruct the mobile platform to resurrect, of course, it can be used to instruct the mobile platform to obtain other preset functions.
  • the mobile platform when the mobile platform is in the resurrected state, it can not only perform movement and tag identification, but also attack the mobile platforms of different contestants; when the mobile platform is dead, the mobile platform can only For mobile and tag identification, it cannot attack any mobile platform.
  • the second mode may include different challenge methods, such as racing methods, fighting methods, conquering methods or others. Below, each challenge method of the second mode is explained separately.
  • the challenge method corresponding to the second mode includes a racing method.
  • tag identification can be performed based on light emission or projectile emission, or based on Visually perform label recognition.
  • the racing method of this embodiment is used to instruct the mobile platform to run around a preset track according to a preset operating method, and to identify the tags displayed on the preset track, so as to compare the identification speeds of multiple mobile platforms on the tags.
  • the shape of the preset track can be a regular shape or an irregular shape; the label can also be displayed on the preset track according to different display rules.
  • the tag includes the first tag (in FIG. 5, the first tag includes the tag content as "0", “1", “2", “3”, “4", The label of "5") and the second label (in FIG. 5, the second label includes a label whose content is "?"), and the first label includes multiple ones.
  • the preset track includes a plurality of circular tracks, a second label is displayed at the intersection of adjacent circular tracks, and the first label is displayed at other display positions except the intersection in the preset track.
  • the first label is a normal label
  • the second label is a special label to achieve different competition purposes.
  • the number of tags is multiple, and the multiple tags are displayed on the preset track according to the preset direction and the preset order; when the mobile platform orbits the preset track, the multiple tags are displayed in the preset order.
  • the labels are identified in turn.
  • the content of the label is a number symbol, and multiple labels are displayed in a clockwise direction. The number symbols are displayed on the preset track from small to large. When the mobile platform moves around the preset track, the mobile platform needs to follow the number signs from small to large. Identify multiple tags in a large order.
  • the preset track may include at least one of an uphill section, a downhill section, an acceleration straight section, a 180-degree curve section, and a 90-degree curve section, and may also include road sections with other shapes to improve the difficulty of competitive competitions. And fun, further test the player's control and strategy ability or programming ability.
  • the running speed and/or number of laps of the mobile platform orbiting the preset orbit, and/or the number of tags set on the preset orbit Etc. are preset; optionally, a specific player configures the running speed and/or number of laps of the mobile platform running around a preset track, and/or the number of tags set on the preset track, etc., the specific player Can be the player who initiated the current competitive task.
  • the game result is a challenge corresponding to the target game mode by multiple mobile platforms
  • the challenge result of the task is obtained after sorting; the challenge result is the use time of the second preset number of tags identified by the mobile platform determined according to the associated information according to the racing method, such as: according to the preset competition method (here The competition method of may include the sequence of the mobile platform identifying multiple tags, the number of laps, the speed of operation, or other) and related information, and the first use time for each mobile platform racing method to identify the second preset number of tags; Sort the first use time of multiple mobile platforms to get the final game result.
  • the contestant where the first mobile platform with the shortest usage time is located is the winner, so as to test the response ability of the mobile platform, thereby testing the player's control and strategy ability or programming ability.
  • other strategies can also be used to implement the challenge task corresponding to the first mode, and the tag information and/or associated information determined during the execution of the challenge task are used to determine the game result of the mobile platform in the first mode. .
  • the challenge method corresponding to the second mode includes the chaos method.
  • the mobile platform executes the challenge task corresponding to the second mode in the chaos method, it can perform tag identification based on light emission or projectile emission, or based on Visually perform label recognition.
  • the chaos method in this embodiment is used to indicate that the mobile platforms of different players can attack each other, and identify tags during the attack to obtain the functions corresponding to the tags, and further test the player's control and strategy ability or programming ability.
  • the labels include a third label (number 300 in Figure 6) and a fourth label (number 400 in Figure 6).
  • the third label and the fourth label are displayed on the playing field at intervals, and the third label
  • the label and the fourth label have different meanings.
  • the meaning of the label can be presented based on the label content and/or identification information.
  • the label content of the third label and the fourth label are different, or the identification information of the third label and the fourth label different.
  • the third tag and the fourth tag are different types of special tags.
  • the third tag is a tag indicating the resurrection of the mobile platform
  • the fourth tag is a tag indicating that the mobile platform acquires special skills; it is understandable that the third tag
  • the and fourth labels can also be other different types of special labels, and are not limited to the two different types of special labels listed above.
  • the competition area of the chaos method is a rectangle
  • the third label can be displayed at a set of diagonal corners of the rectangular competition area
  • the center area of the competition area can display two separated first labels. Two labels.
  • each contestant can identify the third tag or the fourth tag to achieve resurrection or obtain special skills. If the mobile platform in the dead state recognizes the third tag, the mobile platform can be resurrected; if the mobile platform recognizes the fourth tag, moving and panning can acquire special skills, such as an attack within a preset time period after the fourth tag is recognized The force is increased by a preset time.
  • the determination of the central area may include a variety of methods, such as a circular area formed by taking the center of the rectangular competition area as the center and a preset radius, and determining the circular area as the central area, wherein the circular area is located in the rectangular area.
  • a circular area formed by taking the center of the rectangular competition area as the center and a preset radius and determining the circular area as the central area, wherein the circular area is located in the rectangular area.
  • the method for determining the central area is not limited to this.
  • the square area is located in the rectangular competition area.
  • a spacer 200 is set between the two second tags to increase the difficulty and fun of the chaos method and test the player's control and strategy ability or programming ability to control the mobile platform.
  • the recognition mode of the mobile platform one of light emission recognition, projectile emission recognition and visual recognition
  • each challenge task The execution time of and/or the life value of the mobile platform of each contestant are preset; optionally, the identification mode of the mobile platform and/or the execution time of each challenge task are configured by a specific player, and/or The life value of the mobile platform of each contestant is preset, etc., and the specific player may be the player who initiated the current chaos method.
  • the game result is to challenge multiple mobile platforms to the target game mode.
  • the challenge result of the task is obtained after sorting; the challenge result is the game score of the mobile platform determined according to the tag information and the result of the attack between the mobile platforms.
  • the preset scoring method scores each mobile platform; the scoring results of multiple mobile platforms are sorted to obtain the final game result.
  • the contestant on which the mobile platform with the largest score is located is the winner, or the total score of each mobile platform of the same contestant is calculated, and the contestant with the largest total score is determined to be the winner.
  • Anti-performance test thus testing the player's control and strategy ability or programming ability.
  • other strategies can also be used to implement the challenge task corresponding to the second mode, and the tag information and/or related information determined during the execution of the challenge task can be used to determine the game result of the mobile platform in the second mode. .
  • the scoring method can be designed according to needs.
  • the current mobile platform if the mobile platform of a different contestant is hit, the current mobile platform's score or the current mobile platform's total score will increase The first point value, such as 10 points; if the mobile platforms of different players are killed, the points value of the current mobile platform or the total points value of the player where the current mobile platform is located is increased by the second point value, such as 100 points; accordingly, If the current mobile platform is hit by a mobile platform of a different competitor, the score of the current mobile platform or the total score of the competitor where the current mobile platform is located is reduced by the first point; if the current mobile platform is hit by a mobile platform of a different competitor Kill, the current mobile platform’s score or the current mobile platform’s total score is reduced by the second point; in addition, every time the current mobile platform dies, the current mobile platform’s score or the current mobile platform’s The total score is reduced by a third point value, such as 50 points; so that the current mobile platform is in a
  • the attack power of the mobile platform during the first preset time period after the start of the chaos match or the second preset time period after the resurrection is greater than the attack power at other times, and the attack power during the first preset time period or the second preset time period In the preset time period, if the mobile platform hits or kills the mobile platforms of different contestants, the point value of the mobile platform or the total point value of the contestant where the mobile platform is located increases the gradient (such as 100) greater than that of the mobile platform.
  • the gradient (such as 50) that increases when hitting or killing the mobile platforms of different players at other times.
  • the challenge method corresponding to the second mode includes a conquest method, which further tests the player's control and strategy ability or programming ability.
  • the mobile platform executes the challenge task corresponding to the second mode in the conquering method, it can perform tag recognition based on light emission or projectile emission, or based on vision.
  • the conquest method of this embodiment is used to instruct the mobile platform to recognize the tag of the special area to determine that the mobile platform reaches the special area.
  • the result of the game is a challenge task corresponding to the target game mode from multiple mobile platforms
  • the challenge results are obtained after sorting; the challenge result is the use time of the mobile platform to reach the corresponding special area determined according to the associated information, for example: according to the associated information, determine the second use of each mobile platform to occupy the corresponding special area Duration: Sort the second usage duration of multiple mobile platforms to obtain the final game result. For example, it is determined that the competition party with the smallest second usage duration is the winner.
  • the final game result is determined according to the order in which each mobile platform occupies the corresponding special area, for example, it is determined that the side of the game where the mobile platform first occupies the special area is the winner.
  • other strategies can also be used to implement the challenge task corresponding to the second mode, and the tag information and/or associated information determined during the execution of the challenge task can be used to determine the game result of the mobile platform in the second mode.
  • rewards can be executed for the mobile platform or the winner who successfully challenged.
  • the mobile platform or the winner who successfully challenged can enter the next level, obtain preset functions, replenish preset blood volume, or increase the score of the game. and many more.
  • the player can manually control the mobile platform to perform tag identification, movement, attack, etc., thereby testing the player's control and strategy capabilities; it can also be based on programming to realize the mobile platform to automatically perform tag identification, movement, and attack And so on, so as to test the player's programming ability. It can be seen that no matter which method is used to control the mobile platform, the purpose of robot education can be achieved.
  • the tag processing method of this embodiment may further include: outputting the game result so that the player and the audience can obtain the game result.
  • the game result can be output after being determined by the mobile platform, or output after being determined by the game referee system.
  • the competitive game includes multiple mobile platforms and control terminals that control each mobile platform, and the game result is sent to the control terminal of each mobile platform to realize the output of the game result.
  • the control terminal may be a mobile terminal such as a mobile phone or a tablet, a fixed terminal such as a desktop computer, etc., and may also be a remote control or other smart devices.
  • the result of the game is displayed on a specific screen, which is set in the competition field and used to broadcast the real-time progress of the competitive game.
  • the competitive game includes device A and device B, as well as mobile phone A that controls device A, and mobile phone B that controls device B.
  • the player corresponding to device A can control device A by operating mobile phone A.
  • Tag identification, movement or attack, etc., and device A can feed back the identification content to mobile phone A; similarly, the player corresponding to device B can control device B to perform tag recognition, movement or attack by operating mobile phone B, and, B
  • the device can feed back the identification content to mobile phone B.
  • Device A, device B, and mobile phone A, mobile phone B are connected to the same route to achieve multi-terminal information synchronization effect, so that multiple devices can synchronize in real time.
  • the embodiment of the present invention also provides a mobile platform.
  • the mobile platform may include a first storage device and one or more first processors.
  • the first storage device is used to store program instructions; one or more first processors call the program instructions stored in the first storage device, and when the program instructions are executed, the one or more The first processor is individually or collectively configured to: control the mobile platform to recognize the tag set in the playing field; if the mobile platform recognizes the tag, determine the tag information and/or of the tag Or the associated information of the tag, the tag information and/or the associated information is used to determine the game result of the mobile platform in the target game mode.
  • the first processor may implement the label processing method of the embodiment shown in FIG. 1 of the present invention.
  • the movement of this embodiment can be described with reference to the label processing method of the foregoing embodiment.
  • the first storage device may include a volatile memory (volatile memory), such as random-access memory (RAM); the first storage device may also include a non-volatile memory (non-volatile memory), such as fast Flash memory (flash memory), hard disk drive (HDD) or solid-state drive (SSD); the first storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • volatile memory volatile memory
  • non-volatile memory non-volatile memory
  • flash memory fast Flash memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid-state drive
  • the first storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the first processor may be a central processing unit (CPU).
  • the first processor may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a generic array logic (GAL) or any combination thereof.
  • CPLD complex programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • GAL generic array logic
  • Fig. 9 is a flowchart of a method for processing tags on the side of the match referee system in an embodiment of the present invention.
  • the label processing method of the embodiment of the present invention is applied in a game referee system.
  • the label processing method may include the following steps:
  • S901 Obtain the game result of the mobile platform in the target game mode, where the game result is obtained according to the tag information and/or related information of the tag, and the tag information and/or related information is compared with the mobile platform communicating with the game referee system
  • the tags set in the competition venue are identified and obtained;
  • the game referee system receives the game result in the target game mode sent by the mobile platform; in some embodiments In, receiving tag information and/or related information sent by the mobile platform; according to the tag information and/or related information, determine the game result of the mobile platform in the target game mode.
  • the target game mode, game result, tag information, and associated information can be referred to the corresponding part in the above embodiment 1, and will not be repeated here.
  • an embodiment of the present invention also provides a game referee system.
  • the game referee system includes: a second storage device and one or more second processors.
  • the second storage device is used to store program instructions; one or more second processors call the program instructions stored in the second storage device, and when the program instructions are executed, the one or more The second processor is individually or collectively configured to: obtain the game result of the mobile platform in the target game mode, wherein the game result is obtained according to the tag information and/or associated information of the tag, and the tag The information and/or the associated information is acquired by a mobile platform communicatively connected with the game referee system to identify tags set in the game field; and output the game result.
  • the second processor may implement the label processing method of the embodiment shown in FIG. 9 of the present invention.
  • the movement of this embodiment can be described with reference to the label processing method of the embodiment shown in FIG. 9.
  • the second storage device may include volatile memory (volatile memory), such as random-access memory (RAM); the second storage device may also include non-volatile memory (non-volatile memory), such as fast Flash memory (flash memory), hard disk drive (HDD) or solid-state drive (SSD); the second storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • volatile memory volatile memory
  • non-volatile memory non-volatile memory
  • flash memory flash memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid-state drive
  • the second storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the second processor may be a central processing unit (CPU).
  • the second processor may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a generic array logic (GAL) or any combination thereof.
  • CPLD complex programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • GAL generic array logic
  • an embodiment of the present invention also provides a competition system.
  • the competition system includes a mobile platform and a competition referee system, wherein the mobile platform is in communication connection with the competition referee system.
  • the mobile platform is used to: control the mobile platform to identify the tags set in the playing field; if the mobile platform recognizes the tag, determine the tag information and/or the associated information of the tag, and the tag information and/or associated information are used to determine the mobile platform The result of the match in the target match mode.
  • the match referee system is used to: obtain the match result of the mobile platform in the target match mode; output the match result.
  • the mobile platform can implement the tag processing method of the embodiment shown in FIG. 1, and the match referee system can implement the tag processing method shown in FIG. 9.
  • the match referee system can implement the tag processing method shown in FIG. 9.
  • the mobile platform includes multiple (device A and device B in Figure 7), and the competition system also includes a control terminal corresponding to each mobile platform ((mobile phone A and mobile phone B in Figure 7)),
  • the mobile platform is in communication connection with the corresponding control terminal, and the control terminal is in communication connection with the game referee system;
  • the control terminal is used to: obtain the identification results of all mobile platforms for tags, and display the identification results of all mobile platforms for tags, to indicate all mobile platforms The current competitive situation of the platform.
  • the recognition result includes the situation that the mobile platform recognizes the tag or the tag is not recognized, and also includes the result of the game.
  • the mobile platform and the control terminal can be connected to the same route to realize the communication connection between the two.
  • control terminal is equipped with a competition referee system, such as a specific application program APP; optionally, the control terminal is connected to the competition referee system based on a networked manner.
  • a competition referee system such as a specific application program APP
  • the game referee system is also used to send the game result of the mobile platform to the control terminal; the control terminal is used to display the game result of the mobile platform. Based on the information transmission method of this embodiment, a multi-terminal information synchronization effect is realized, so that multiple devices can perform real-time game synchronization.
  • control terminal is used to control the movement of the corresponding mobile platform and control the corresponding mobile platform to perform tag identification.
  • the control terminal may be a remote control that controls the operation of the mobile platform, or a terminal integrated with the function of the remote control, so as to realize the movement control of the corresponding mobile platform.
  • the control terminal is used to control the corresponding mobile platform to perform tag identification according to the user instruction. Specifically, after the control terminal obtains the user instruction, it triggers the corresponding mobile platform to target the mobile platform based on visual or shooting methods. Label for identification.
  • the user instruction is generated by the user operating the control terminal, or the user instruction is sent by an external device that communicates with the control terminal.
  • the control terminal can be used as a display device, that is, the shooting picture returned by the corresponding mobile platform, the real-time recognition process, and the game information can be output by the control terminal.
  • the input of the control command of the platform is realized by external equipment.
  • the control terminal is used to display the tags to be identified, and display the identification process of the corresponding mobile platform to identify each tag.
  • the recognition process is used to determine whether the mobile platform hits the currently targeted tag.
  • a camera can be provided on the mobile platform, and the mobile platform can send the shooting picture acquired by the camera to the control terminal for display.
  • the tag identification process if the tag is identified, it can be in a dynamic or static manner. The prompt message that the label is recognized is output.
  • the competitive game may include different game modes, and each game mode includes at least one challenge method.
  • the competitive game includes a first mode and a second mode.
  • the first mode may include a fixed-point recognition method, a mobile recognition method, or others
  • the second mode may include a racing method, a fighting method, a conquest method, or others. .
  • control terminal is used to display the number of tags identified by the mobile platform corresponding to the control terminal during the execution of the current challenge method; and other mobile platforms at the same time during the execution of the current challenge method, The number of recognized tags.
  • the player can obtain the game information of the mobile platforms of different competition parties, which is beneficial for the player to adjust the game strategy according to the game information and improve the interest of the competitive game.
  • control terminal is also used to display the tag information and/or associated information of all tags in the current challenge method; and, among all tags, the tag information and/or associated information that has been received currently corresponds to
  • the tag status of the tag identified by the mobile platform that is, the mobile platform that recognizes the tag information currently received by the control terminal
  • the tag status of the tag identified by the mobile platform is marked as the recognized state, thereby reminding the player of the progress of the tag identification.
  • the challenge method to be executed by the mobile platform can be selected on the control terminal, and after the selection is completed, the mobile platform is triggered to execute the currently selected challenge method.
  • the control terminal further includes a mode selection module, which is used for the user to operate to select the game mode of the mobile platform corresponding to the control terminal.
  • the mode selection module is also used for the user to operate to select at least one of the challenge method of the mobile platform in the competition mode, the mode of the identification tag, and the tag information of the tag to be identified.
  • the challenge method can be selected as a fixed-point recognition method, a mobile recognition method, or others in the first mode, or a racing method, a chaos method, a conquering method, or others in the second mode; Identification, light shooting, or projectile shooting; the label information of the label to be identified may include label content and/or identification information and/or and/or size parameters and/or position parameters of the label within the field of view of the mobile platform.
  • the mode selection module can also be used by the user to select the moving speed, the number of moving circles or other parameters when the mobile platform executes the challenge method.
  • the mode selection module is in an inactive state; when the mode selection module is in an inactive state, the mode selection module cannot recognize user operations. That is, if the mobile platform is not in the process of executing the challenge method, the mode selection module is in an active state, and the mode selection module can recognize user operations. In the inactive state, the user cannot operate the mode selection mode, thereby preventing the mobile platform from terminating the currently executed challenge method due to the user's misoperation.
  • the second embodiment of the present invention provides a method for determining a position.
  • the method for determining a position can be applied to a game referee system.
  • the game referee system may be a device capable of communicating with a mobile platform, such as a mobile terminal, a fixed terminal, or a wearable smart device. Equipment, etc.; the location determination method can also be applied to the mobile platform side.
  • the position determination method may include the following steps:
  • S1201 Obtain label information and/or associated information of the label identified by the mobile platform
  • the number of tags is multiple, and multiple tags are displayed on the playing field according to a preset display method.
  • the label may be a physical label or a virtual label.
  • the label is a physical label, such as a paper label or a physical label of other materials, and at least one physical label is placed on the playing field according to a preset display method .
  • the label is a virtual label, such as a label formed by light emitted by a light source or other forms of virtual label. Compared with physical tags, virtual tags are not easily damaged, which is conducive to repeated use.
  • the display method includes: displaying tags in multiple positions of the competition field, which is beneficial to determine the real-time position of the mobile platform in the competition field.
  • the number of labels in this embodiment is multiple, and each of the multiple labels can correspond to at least one of the multiple display positions.
  • the label information and the associated information may include different information.
  • the label information may include identification information.
  • the identification information is used to indicate the appearance of the label.
  • labels in different display positions have different identifications.
  • Information to achieve the purpose of displaying position by distinguishing by identification information.
  • the identification information may include at least one of color, shape, and size.
  • the content of the label information is not limited to this, and may also include other content for indicating the appearance of the label.
  • the label information may include label content, and labels in different display positions have different label contents, so as to achieve the purpose of distinguishing the display positions through the label content.
  • the tag information may include the size parameter of the tag in the field of view of the mobile platform and/or the associated information may include the position parameter of the tag in the field of view of the mobile platform.
  • the associated information may include location information of the tag, and the location information of the tag may be the location information of the tag in the playing field, or the distance and/or orientation information of the tag relative to a specific component in the playing field.
  • the label information and the associated information may also include other information.
  • the mobile platform can identify the tag based on different methods. For example, the mobile platform can identify the tag based on a visual method and/or light emission and/or projectile emission, or based on other methods.
  • the mobile platform recognizes tags based on a visual method.
  • the mobile platform needs to meet the following strategy to recognize the current label: the mobile platform obtains the image of the current label; further optional, the mobile platform needs to meet the following strategy when recognizing the current label: the distance from the mobile platform to the current label is less than or Equal to the preset distance threshold.
  • the size of the preset distance threshold can be set according to needs, such as 1cm, 2cm, etc., to meet different competition needs.
  • the mobile platform of this embodiment has a camera function.
  • the strategy for the mobile platform to recognize the current tag may also be other.
  • the mobile platform is based on light emission and/or projectile emission identification tags.
  • the following strategy needs to be met: when the light and/or projectile emitted by the mobile platform hits a specific area of the tag, it is determined that the mobile platform recognizes the tag.
  • the specific area includes the middle area of the front side of the label, and the front side of the label may be the side of the label used to indicate the content of the label.
  • the specific area may also include the middle area on the front of the label and other areas of the label, which can be specifically set according to the requirements of the game.
  • the light emitted by the mobile platform may be infrared light, that is, the mobile platform emits identification tags based on infrared light; when the mobile platform emits identification tags based on projectiles, the projectiles emitted by the mobile platform It can be a solid projectile or a hollow projectile, and the type of projectile can be selected as required.
  • S1202 Determine the location information of the mobile platform in the competition venue according to the tag information and/or related information
  • the determination of the location information of the mobile platform in the playing field according to the tag information and/or the associated information in S1202 can be implemented in different ways.
  • the mobile platform recognizes the label based on a visual manner
  • the label information may also include the size parameter of the label in the field of view of the mobile platform and/or the associated information may include the position of the label in the field of view of the mobile platform. parameter.
  • the position information of the mobile platform in the playing field based on the distance it can be determined that the mobile platform is within a circular area formed by the center of the tag as a circle and the distance as the radius. That is, this embodiment can be based on the movement The distance between the platform and the label determines the approximate location of the mobile platform.
  • the position information of the mobile platform in the playing field based on the position it can be determined that the mobile platform is at a certain position in the straight line of the position, but the specific position of the mobile platform is uncertain, that is, the present embodiment can be based on the mobile platform
  • the position between the label and the label determines the approximate location of the mobile platform.
  • the specific position of the mobile platform may be determined based on the distance between the mobile platform and the tag and the position between the mobile platform and the tag.
  • the specific location of the mobile platform can be further determined.
  • the specific location of the mobile platform can also be determined directly, and there is no need to determine the approximate location of the mobile platform before determining the specific location of the mobile platform.
  • the associated information may include the location information of the tag.
  • the location information of the mobile platform in the competition field is determined according to the tag information and/or the associated information in S1202, specifically, the location information of the tag is determined as The location information of the mobile platform in the playing field.
  • the location information of the tag is predetermined.
  • the method of determining the position information of the mobile platform in the playing field in this embodiment is applicable to the following scenario: the distance between the mobile platform and the tag when the tag is recognized is less than the first preset distance threshold (such as 5 mm), that is, it moves If the distance between the platform and the tag is small enough when the platform recognizes the tag, the default location information of the mobile platform when the tag is recognized is the location information of the tag. Before determining the specific location of the mobile platform based on this embodiment, there is no need to determine the approximate location of the mobile platform.
  • obtaining tag information and/or associated information of a tag recognized by a mobile platform may include: obtaining tag information and/or associated information of multiple tags recognized by the mobile platform at the same location; When determining the location information of the mobile platform in the playing field according to the tag information and/or associated information in S1202, specifically, determining the location information of the mobile platform in the playing field according to the tag information and/or associated information of multiple tags. Before determining the specific location of the mobile platform based on this embodiment, the approximate location of the mobile platform can be determined first; of course, the specific location of the mobile platform can also be determined directly based on this embodiment.
  • the mobile platform is at the position M100 and recognizes a label with a label content of "1" and a label with a label content of "2".
  • the distance from the center point M1 to M100 of the label "1" is D1
  • the distance from the center point M2 to M100 of the label "2" is D2
  • the coordinates of M1 are (x1, y1)
  • the coordinates of M2 are (x2, y2)
  • (x1, y1) and (x2, y2) are known
  • the coordinates of M100 are (x100, y100), which can be determined according to the following formula (x100, y100):
  • the mobile platform is at position M100, and it recognizes a label with a label content of "1", a label with a label content of "2", and a label with a label content of "3” ,
  • the center point of the label "1" is M1
  • the center point of the label "2” is M2
  • the center point of the label "3” is M3.
  • the coordinates of M1 are (x1, y1)
  • the coordinates of M2 are (x2, y2)
  • the coordinates of M3 are (x3, y3)
  • (x1, y1), (x2, y2) and (x3, y3) are known
  • M100 is the center of the triangle formed by M1, M2, and M3.
  • the coordinates (x100, y100) of M100 can be determined according to the coordinates of M1, M2, M3 and the center theorem of the triangle.
  • the location information is within a preset radiation area centered on the tag, and in this way, the approximate location information of the mobile platform in the playing field can be determined.
  • the preset radiation area includes a fan-shaped area to more accurately determine the position information of the mobile platform in the competition field; optionally, the preset radiation area is a circular area formed with a label as the center. The radius of is smaller than the second preset distance threshold.
  • the size of the second preset distance threshold is based on the maximum distance value that the mobile platform can recognize the tag, and the tag can be recognized only when the distance from the mobile platform to the tag is less than or equal to the maximum distance value; if the distance from the mobile platform to the tag is greater than The maximum distance value, the mobile platform cannot recognize the tag.
  • the second preset distance threshold is less than or equal to the maximum distance value.
  • the embodiment of the present invention also provides a position determining device, which is used for at least one mobile platform competition.
  • the device includes a third storage device. And one or more third processors.
  • the third storage device is used to store program instructions; one or more third processors call the program instructions stored in the third storage device, and when the program instructions are executed, the one or more The third processor is individually or collectively configured to: obtain the tag information and/or the associated information of the tag recognized by the mobile platform; determine the position of the mobile platform in the competition arena according to the tag information and/or the associated information Location information; where there are multiple tags, and multiple tags are displayed on the playing field according to a preset display method.
  • the third processor may implement the label processing method of the embodiment shown in FIG. 12 of the present invention.
  • the game referee system of this embodiment can be described.
  • the third storage device may include volatile memory (volatile memory), such as random-access memory (RAM); the third storage device may also include non-volatile memory (non-volatile memory), such as fast Flash memory (flash memory), hard disk drive (HDD) or solid-state drive (SSD); the third storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • volatile memory volatile memory
  • non-volatile memory non-volatile memory
  • flash memory flash memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid-state drive
  • the third storage device may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the third processor may be a central processing unit (CPU).
  • the third processor may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a generic array logic (GAL) or any combination thereof.
  • CPLD complex programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • GAL generic array logic
  • an embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the program When executed by a processor, it implements the tag processing method of the first or second embodiment or the position determination of the fourth embodiment. Method steps.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统，在移动平台侧，所述标签的处理方法包括：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。本发明基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，相对于真人裁判而言，这种裁判方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。

Description

标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统 技术领域
本发明涉及竞技比赛领域，尤其涉及一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统以及比赛系统。
背景技术
传统竞速比赛采用简单的记时方式，裁定抵达比赛场地上的特定终点用时最少的移动平台(机器人或RC遥控车)为比赛胜利方。
相关技术中，通过搭建一条特定赛道，建立若干检查点，由真人裁判肉眼判断当前比赛的移动平台是否穿过/抵达该检查点，再进行比赛分数或移动平台的位置判定。采用真人裁判不仅效率较低、人力成本较高，也无法做到百分百的精准判断。
发明内容
本发明提供一种标签的处理及位置确定方法、移动平台、比赛裁判系统以及比赛系统。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种标签的处理方法，用于移动平台，所述方法包括：
控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；
若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
根据本发明的第二方面，提供一种标签的处理方法，用于比赛裁判系统，所述方法包括：
获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；
输出所述比赛结果。
根据本发明的第三方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被 执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；
若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
根据本发明的第四方面，提供一种比赛裁判系统，所述比赛裁判系统包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；
输出所述比赛结果。
根据本发明的第五方面，提供一种比赛系统，所述比赛系统包括移动平台和比赛裁判系统，其中，所述移动平台与所述比赛裁判系统通信连接；
所述移动平台用于：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；
所述比赛裁判系统用于：获取所述移动平台在所述目标比赛模式中的所述比赛结果；输出所述比赛结果。
根据本发明的第六方面，提供一种位置确定方法，用于至少一个移动平台的竞技比赛，所述方法包括：
获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；
根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；
其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。
根据本发明的第七方面，提供一种位置确定装置，用于至少一个移动平台的竞技比赛，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；
根据所述所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；
其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，相对于真人裁判而言，这种裁判方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。
另一方面，基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置，这种位置确定方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中标签的处理方法在移动平台侧的方法流程图；
图2A是本发明一实施例中竞技比赛的比赛场景示意图；
图2B是本发明一实施例中移动平台与裁判系统的交互关系示意图；
图3A是本发明一实施例中定点识别方法的场景示意图；
图3B是本发明一实施例中定点识别方法的另一场景示意图；
图4是本发明一实施例中移动识别方法的场景示意图；
图5是本发明一实施例中竞速方法的场景示意图；
图6是本发明一实施例中乱斗方法的场景示意图；
图7是本发明一实施例中竞技比赛的另一场景示意图；
图8是本发明一实施例中移动平台的结构框图；
图9是本发明一实施例中标签的处理方法在比赛裁判系统侧的方法流程图；
图10是本发明一实施例中比赛裁判系统的结构框图；
图11是本发明一实施例中比赛系统的结构框图；
图12是本发明一实施例中位置确定方法的方法流程图；
图13A是本发明一实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的场景示意图；
图13B是本发明一实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的另一场景示意图；
图14是本发明一实施例中位置确定装置的结构框图。
具体实施方式
采用真人裁判确定移动平台穿过/抵达预先建立在赛道上的检查点的时刻，再基于确定的移动平台穿过/抵达相应检查点的时刻，进行比赛分数的移动平台的位置判定，该方式不仅效率较低、人力成本较高，也无法做到百分百的精准判断。
对于此，本发明实施例的其中一个方面提供一种标签的处理方法，该标签的处理方法用于至少一个移动平台的竞技比赛。具体的，在移动平台侧，该标签的处理方法为：控制移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若移动平台识别到标签，则确定该标签的标签信息和/或该标签的关联信息，该标签信息和/或该关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。在与移动平台通信连接的比赛裁判系统侧，该标签的处理方法为：获取移动平台的比赛结果，该比赛结果是根据标签的标签信息和/或标签的关联信息得到的，该标签信息和/或该关联信息是由移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；输出比赛结果。其中，标签的数量为至少一个，至少一个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地内。也即，可以基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，相对于真人裁判而言，这种裁判方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。
本发明实施例的另一方面提供一种位置确定方法，该位置确定方法用于至少一个移动平台的竞技比赛。具体的，该位置确定方法获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息；根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示规则显示于比赛场地。基于移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置，这种位置确定方式自动化程度高，提高了效率和判断的准确性；同时，节省了人力成本。其中，移动平台在比赛场地中的位置确定后，可以将移动平台的位置显示于包括比赛场地的真实地图的画面中，以在真实场景中实时显示移动平台的移动状态，或者，可以在竞技比赛前利用移动平台的位置对包括比赛场地的真实地图进行构 建，以为后续的竞技比赛提供包括比赛场地的真实地图。
本发明实施例的移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。当然，本发明实施例的移动平台也可包括其他类型的移动平台，不限于上述列举的几种。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。其中，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明一实施例中的标签的处理方法在移动平台侧的方法流程图。本发明实施例的标签的处理方法应用在移动平台中。
具体的，该移动平台可以与比赛裁判系统通信连接，也可以与移动平台的控制终端通信连接，该控制终端可以为诸如移动终端、固定终端或可穿戴智能设备等。在移动平台包括多个时，一个比赛裁判系统可以分别与多个移动平台、多个移动平台对应的控制终端通信连接。比赛裁判系统可以包括路由器以及与服务器通信连接的服务器，移动平台与对应的控制终端之间的信息交互、移动平台与比赛裁判系统之间的信息交互、控制终端与比赛裁判系统之间的信息交互可以经由路由器实现，服务器可以用于处理经由路由器收发的信息，并再由路由器发送处理结果至移动平台或控制终端。
如图1所示，所述标签的处理方法可包括如下步骤：
S101：控制移动平台对场地内的标签进行识别；
其中，标签的数量为至少一个，至少一个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地内。例如，至少一个标签为根据预设的显示方法在比赛场地内的多个位置进行显示。
可以理解，设有标签的区域可以作为比赛场地。移动平台在该比赛场地内可以移动，以在移动的过程中可以对比赛场地内的标签进行识别。
本实施例的标签可为实体标签或虚拟标签，例如，在一些实施例中，标签为实体标签，如纸质标签或其他材质的实体标签，至少一个实体标签为根据预设的显示规则摆放在比赛场地上。而在另外一些实施例中，标签为虚拟标签，如光源发出的光形成的标签或其他形式的虚拟标签。相比实体标签，虚拟标签不易损坏，有利于重复使用。
可根据比赛需求设计标签的显示规则，以达到不同的比赛目的。例如，在某些实施例中，显示方法包括：在比赛场地的多个位置显示标签。可选的，比赛场地设有多个区域，用于供移动平台进行不同的比赛项目，在每个区域中的多个位置显示标签； 可选的，多个位置之间的连线呈预设形状，其中，预设形状可为规则形状，也可为不规则形状。可选的，多个位置之间的连线呈环形，当然，多个位置之间的连线也可呈其他形状，如弧形，本发明实施例对预设形状不作具体限定。进一步可选的，各区域对应的多个位置之间的连线的形状各不相同，达到不同的比赛目的。
在本实施例中，标签的数量可为一个，也可为多个。例如，在某些实施例中，标签的数量为一个，该标签能够在多个位置之间移动。可选的，该标签为虚拟标签，易于实现在多个位置之间移动。可以理解，该标签也可为具有移动功能的实体标签，能够在多个位置之间移动。
在某些实施例中，标签的数量为多个，多个标签中，至少部分标签分别在一个位置进行固定显示，和/或，至少部分标签在多个位置之间进行移动显示。其中，多个标签可包括实体标签和/或虚拟标签。
可选的，在某些实施例中，可以控制移动平台对比赛场地中的至少两个位置的标签进行识别，从而能够利用至少两个位置的标签对该移动平台的比赛结果进行判断，通过改变进行比赛结果判断所需的显示标签的位置的数量，使得竞技比赛具有不同的执行准则，同时使得竞技比赛具有不同比赛难度和/或趣味性；例如，对于某个比赛项目，该比赛项目具有多个用于显示标签的位置，当移动平台进行该比赛项目时，需控制该移动平台对比赛场地内所有位置的标签进行识别，以确定该移动平台进行该比赛项目的比赛结果。本实施例中，在需要根据两个或两个以上的位置的标签的识别进行比赛结果的判断时，对应的标签通常为普通标签，移动平台在识别到普通标签后，移动平台不会获得预设功能。
在某些实施例中，可以控制移动平台对一个特殊位置的标签进行识别，可选的，本实施例中特殊位置设置的标签为特殊标签，如，用于指示移动平台获取预设功能的标签或其他特殊标签，预设功能可包括获取特殊技能(例如，攻击力加强、额外延长比赛时长)或复活等，移动平台在识别到特殊标签后，会获取预设功能。
可选的，在某些实施例中，移动平台为按照预设顺序对多个位置的标签进行识别，以提高移动平台识别标签的难度，从而进一步提高竞技比赛的难度和/或趣味性，该策略适用于标签在多个位置按照预设顺序逻辑显示的场景，图2A中，标签内容分别为0、1、2、3、4的5个标签，显示标签的位置包括沿着呈环形间隔设置的5个位置，可按照数字从大到小的顺序以及环形的顺时针方向显示着5个标签，移动平台需要按照0->1->2->3->4的顺序依次识别每个位置的标签。
在某些实施例中，移动平台可按照随机方式识别多个位置的标签，例如，对于多个位置的标签完全相同的情况，移动平台可按照随机方式识别多个位置的标签。需要说明的是，本发明实施例中，多个位置的标签完全相同是指多个位置的标签的标识信息和标签内容完全相同，其中，标识信息可包括但不限于各标签的颜色、形状和尺 寸。
在某些实施例中，移动平台可以按照标签的显示次序进行识别，以限制移动平台的移动轨迹，增加移动平台识别标签的难度，从而进一步提高竞技比赛的难度和/或趣味性，该策略适用于标签在多个位置按照预设顺序显示的场景，图2A中，标签内容分别为0、1、2、3、4的5个标签，显示标签的位置包括沿着呈环形间隔设置的5个位置，若这5个标签的显示次序为5->1->0->4->3->2，移动平台需要按照5->1->0->4->3->2的顺序依次识别每个位置的标签。如此，可以考验控制移动平台的用户的灵活操作性。
此外，移动平台可基于不同的方式识别标签，例如，移动平台可基于视觉方式和/或光发射和/或弹丸发射识别标签，也可基于其他方式识别标签。
在某些实施例中，移动平台为基于视觉方式识别标签。可选的，移动平台识别到当前标签可以满足以下策略：移动平台获取到当前标签的图像；进一步可选的，移动平台识别到当前标签还可以满足以下策略：移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。预设距离阈值的大小可根据需要设置，如1cm、2cm等等，以满足不同的比赛需求。本实施例的移动平台具有摄像功能。当然，移动平台识别到当前标签的策略也可为其他。
在某些实施例中，移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别标签。本实施例中，移动平台识别到当前标签可以满足以下策略：当移动平台发射的光和/或弹丸击中标签的特定区域时，则确定移动平台识别到标签。可选的，特定区域包括标签正面的中部区域，其中，标签的正面为标签用于标示标签内容的一面。当然，特定区域也可包括标签正面的中部区域和标签的其他区域，具体可根据比赛需求设定。本实施例中，在移动平台基于光发射识别标签时，移动平台发射的光可为红外光，即移动平台基于红外光发射识别标签；而在移动平台基于弹丸发射识别标签时，移动平台发射的弹丸可为实心弹丸，也可为空心弹丸，具体可根据需要选择弹丸的类型。
也即，本实施例的可移动平台包括识别模块，该识别模块可包括拍摄装置和/或光发射模块和/或弹丸发射模块。进一步的，上述说明的几种识别方式之间可以进行任意的组合，以增强识别难度，提高移动平台的挑战难度。进一步的，移动平台还可包括云台，识别模块设于云台上，从而通过云台精确控制识别模块朝向不同的方向，该云台可为两轴云台，也可为三轴云台。
可以理解，在利用光发射模块和/或弹丸发射模块对标签进行识别时，可以结合拍摄装置确定识别结果，或者，标签可以显示于一电子设备上，该电子设备可以与移动平台通信连接，当利用光发射模块和/或弹丸发射模块识别到标签时，该电子设备可以向移动平台发送光发射模块和/或弹丸发射模块的识别结果。
S102：若移动平台识别到标签，则确定标签的标签信息和/或标签的关联信息， 该标签信息和/或该关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
标签的标签信息为标签本身的信息，标签的关联信息为标签信息以外而与标签相关的信息。标签的标签信息以及关联信息可包括不同的信息，如标签信息可包括标签内容和/或标识信息，关联信息可包括时间信息。其中，标签内容用于指示移动平台能够获取的预设功能和/或标签的显示顺序，但不限于此；时间信息用于指示标签被识别时的时间或被识别时所使用的时长；标识信息用于指示标签的外观，可选的，标识信息可包括颜色、形状、尺寸中的至少一种，当然，标识信息的内容并不限于此，还可以包括其他用于指示标签的外观的内容。
具体的，移动平台在识别到标签后，可以将识别结果传输至移动平台的控制终端，用于指示移动平台当前的竞技情况。在移动平台为多个时，各个移动平台对比赛场地内的标签的识别结果也可以传输至各个移动平台对应的控制终端，以在各个控制终端显示所有移动平台对标签的识别结果。而移动平台在确定识别到标签后，可以对标签的识别内容以及识别时间进行分析，得到所识别到的标签的标签信息和/或关联信息。可选的，移动平台可以根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；可选的，移动平台可以将标签信息和/或关联信息发送至比赛裁判系统，并由比赛裁判系统根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。其中，识别结果包括移动平台识别到标签或未识别到标签的情况。
在某些实施例中，移动平台在识别到标签后，会发送指示信号至比赛裁判系统，比赛裁判系统确定移动平台的识别结果后，可以将该识别结果传输至移动平台的控制终端，用于指示移动平台当前的竞技情况，如图2B所示(诸如在A设备的控制终端显示：A设备当前的标签识别情况、当前的识别时长、B设备当前的标签识别情况)。比赛裁判系统在接收到指示信号后，可以根据指示信号中携带的信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。可选的，指示信号携带有标签信息和/或关联信息，本实施例的标签信息和/或关联信息的获取主体为移动平台；可选的，指示信号携带有移动平台的当前识别内容，如当前标签的图像，比赛裁判系统在接收到指示信号后，对指示信号进一步进行分析，从而确定标签信息和/或关联信息，本实施例的标签信息和/或关联信息的获取主体为比赛裁判系统。可选的，标签信息和/或关联信息的一部分(如标签内容和/或标识信息和/或时间信息)由移动平台获取，另一部分由比赛裁判系统根据移动平台发送的当前识别内容分析后确定，如标签内容和/或标识信息。可以理解，比赛裁判系统获取标签信息和/或关联信息的方式并不限于上述列举的几种方式，还可以为其他方式。
需要说明的是，该步骤S102中，比赛结果包括移动平台在比赛过程中实时产生的比赛信息，并不仅仅包括最终的比赛结果。目标比赛模式可以是移动平台当前正在比赛时对应的比赛模式，也可以是已经发生过的比赛对应的比赛模式。
可选的，在某些实施例中，获取移动平台在至少两个位置处所识别到的标签的标签信息和/或关联信息；根据移动平台在至少两个位置处所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台的比赛结果。利用移动平台所识别到至少两个位置的标签的标签信息和/或关联信息对该移动平台的比赛结果进行判断，可通过改变进行比赛结果判断所需的用于显示标签的位置的数量，使得竞技比赛具有不同的执行准则，同时使得竞技比赛具有不同比赛难度和/或趣味性。
比赛模式可以包括一种或多种，目标比赛模式可以为多种比赛模式中的一种，目标比赛模式可以为根据用户输入确定。目标比赛模式对应的挑战任务可根据比赛需求设定，例如，对移动平台的反应力、攻击能力或其他性能要求进行考验，从而实现对玩家控制移动平台的操控与策略能力或编程能力的考验，进一步实现机器人教育的目的。可选的，比赛模式对应的挑战任务包括以下中的至少一种：在第一特定时长内所识别到的标签的数量、识别到第一预设数量的标签的使用时长、在第二特定时长内基于标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有标签的特殊区域的使用时长或顺序，而目标比赛挑战模式对应的挑战任务可以包括上述挑战任务中的一种。当然，比赛模式对应的挑战任务并不限于上述列举的几种，也可包括其他挑战任务。
其中，比赛模式包括多种，每一种比赛模式下对应的挑战任务也包括多种时，S101中控制移动平台对比赛场地内的标签进行识别，可以包括：确定移动平台在目标比赛模式下的挑战任务；根据目标比赛模式对应的挑战任务，控制移动平台对比赛场地中的标签进行识别。如此，可以确定移动平台的识别要点，也确定移动平台在识别标签后所要确定的识别信息(即标签信息和/或关联信息)，有利于对移动平台的控制，加强比赛中对移动平台的控制策略的布局。
本实施例的竞技比赛的比赛模式可包括第一模式和/或第二模式等比赛模式，目标比赛模式可以为第一模式或第二模式。对于不同的比赛模式，S102的实现方式不尽相同。下面对不同的比赛模式下，S102的实现方式进行说明。
(1)第一模式
其中，第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个移动平台执行。
在某些实施例中，根据当前移动平台执行第一模式对应的挑战任务，所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，确定该当前移动平台的比赛结果。具体可根据移动平台的反应力需求设计挑战任务，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果为移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，挑战结果是根据标签信息和/或关联信息所确定的移动平台在第一特定时长内识别到的标签的数量得到的，具体如：根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在第一特定时长内识别到的标签的数量；根据识别到的标签的数 量，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；可选的，比赛结果为移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台识别到第一预设数量的标签的使用时长得到的，具体如：根据关联信息，确定移动平台识别到第一预设数量的标签的使用时长；根据识别到第一预设数量的标签的使用时长，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。其中，第一特定时长可根据当前挑战任务的需求设置，例如，1min、2min、3min、4min、5min或其他时长；第一预设数量可根据当前挑战任务的需求设置，例如，10个、15个、20个或其他数量。
需要说明的是，本发明实施例中，当移动平台识别到同一位置的多个标签，且这些标签的标签含义各不相同(标签内容和标识信息中至少一个不相同)时，标签的数量为移动平台所识别到的该位置的所有标签的个数；当移动平台识别到同一位置的多个标签，且这些标签的标签含义完全相同(标签内容和标识信息均相同)时，标签的数量为1，即对于同一位置，多次识别标签含义完全相同的标签，视为1次成功识别。
在某些实施例中，第一模式对应的挑战任务可由多个移动平台非同步执行，即多个移动平台在不同的时间执行第一模式对应的挑战任务。在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的，挑战结果是根据标签信息和/或关联信息，以及移动平台在目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。具体的，根据目标比赛模式对应的挑战任务以及标签信息和/或关联信息，确定每个移动平台在目标比赛模式中的挑战结果；对多个移动平台的挑战结果进行排序，得到比赛结果，增加比赛的难度及乐趣；同时，实现了多个移动平台的反应力的对比，进而考验了玩家的控制相应移动平台的操控与策略能力或编程能力。
另外，第一模式可包括不同的挑战方法，如定点识别方法、移动识别方法或其他。下面，对第一模式的各个挑战方法分别说明。
在某些实施例中，第一模式对应的挑战方法包括定点识别方法，移动平台根据定点识别方法执行第一模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。在本实施例中，定点识别方法用于指示移动平台在预设的运动范围内对标签进行识别。本实施例中，预设的运动范围可包括一个位置或多个位置(多个位置包括预设的运动范围为一移动区域)，图3A中，预设的运动范围为移动平台100的当前位置；3B中，预设的运动范围为圆形区域M。其中，对于预设的运动范围为一移动区域的使用场景，该移动区域的面积小于预设面积阈值，如，10cm 2或20cm 2，也即，当移动区域的面积足够小时，移动平台100在该移动区域内的移动可认为移动平台的位置近似固定不变。
可选的，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，该挑战方法类似于 “打地鼠游戏”。其中，随机方式可包括标签的显示间隔随机，和/或标签的显示位置随机，和/或标签的显示时长随机，显示间隔即为相邻两个标签的显示间隔。
如图3A所示，多个位置(即图3A中的1、2、3、4、5)之间的连线(图3A中的虚线)呈圆弧形，在进行定点识别任务时，移动平台100固定在多个位置的前方的特定位置上，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，移动平台100通过控制其云台转动，以控制设于云台上的识别模块的方向，对当前显示的标签进行识别。
如图3B所示，多个位置(即图3B中的1、2、3、4、5)之间的连线(图3A中的虚线)为一环形，定点识别方法的挑战时长为预设时长，如1分钟。在进行定点识别方法时，移动平台100可在环形内的某一区域内移动，在1分钟内，标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上，移动平台100通过控制平台主体和/或设于平台主体上的云台转动，以控制设于云台上的识别模块的方向，对当前显示的标签进行识别，在挑战结束后，统计移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量。
在一个可行的实现方式中，若当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量大于预设数量(如10个或其他)，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在另一个可行的实现方式中，当多个移动平台100以定点识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，将当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量与历史记录的其他移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量最大值进行比较，若当前移动平台100在1分钟内识别到的标签的数量大于该最大值，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在又一个可行的实现方式中，竞技比赛包括两个比赛方，两个参数队伍的移动平台100以定点识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务，在两个比赛方以定点识别方法完成比赛后，对各移动平台100的1分钟内识别到的标签的数量大小进行排序，并判定1分钟内识别到的标签的数量最多的移动平台100所在的比赛方为获胜方。
在某些实施例中，第一模式对应的挑战方法包括移动识别方法，移动平台100以移动识别方法执行第一模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例中，移动识别方法用于指示移动平台100能够在任意位置移动并对标签进行识别。相比定点识别方法中预设的运动范围为一移动区域的使用场景，移动识别方法并未限制移动平台100的移动区域，或者，移动识别方法虽然限制了移动平台100的移动区域，当该移动区域足够大，如移动区域的面积大于预设面积阈值。
进一步的，在一些实施例中，至少两个标签之间设有隔离物，通过设置隔离物来阻碍移动平台100识别标签，移动平台100通过控制云台，也无法通过识别模块识别到对应的标签，需要移动平台100自身进行移动，才能识别到对应的标签，进一步考验了玩家的操控与策略能力或编程能力。可选的，每组相邻的显示标签的位置之间 分别设有隔离物；可选的，部分相邻位置之间设有隔离物。隔离物的尺寸、形状可根据需要选择；当隔离物为多个时，多个隔离物的尺寸、形状可相同，也可不相同。
如图4所示，多个位置(即图4中的1、2、3、4、5)之间的连线为一环形，每个位置均摆放有标签，各标签标有标号，且各标签的标号与对应位置的序号对应，按照标号从小到大的方式排列。进一步的，位置1和位置2之间设有隔离物200，位置3和位置4之间设有隔离物200。在进行移动识别方法时，移动平台100需沿着图4所示的路径N运行，并可结合对其云台的控制，按照1->2->3->4->5的标号识别顺序依次识别标签，并确定移动平台100按照1->2->3->4->5的标号识别顺序依次识别标签的使用时长。
在一个可行的实现方式中，若当前移动平台100以移动识别方法执行第一模式对应的挑战任务的使用时长短于预设时长阈值(如10秒)，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在另一个可行的实现方式中，当多个移动平台100以移动识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，将当前移动平台100完成移动识别方法的使用时长与历史记录的其他移动平台100完成移动识别方法的最少使用时长进行比较，若当前移动平台100的使用时长短于历史记录的最少使用时长，则判定当前移动平台100挑战成功；否则，判定当前移动平台100挑战失败。在又一个可行的实现方式中，竞技比赛包括两个比赛方，两个比赛方的移动平台100以移动识别方法非同步执行第一模式对应的挑战任务时，在两个比赛方以移动识别方法完成比赛后，对各移动平台100的使用时长进行排序，并判定使用时长最少的移动平台100所在的比赛方为获胜方。
(2)第二模式
其中，第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个移动平台同步执行。本实施例中，同步执行第二模式对应的挑战任务的多个移动平台包括不同比赛方的移动平台。其中，由于第二模式涉及到多个移动平台，则为了减少计算资源，以及同步各个移动平台的比赛结果，比赛结果可由比赛裁判系统确定，也即，比赛裁判系统可以接收各个移动平台发送的所识别到的标签的标签信息和/或关联信息，并可以根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
本实施例的标签的处理方法还可包括：当标签信息为特定标签信息时，确定移动平台获得特定标签信息对应的功能，增加竞技比赛的趣味性。本实施例中，标签信息为特定标签信息，说明对应的标签是特殊标签，而不是普通标签，移动平台在目标比赛模式中的比赛结果还可以根据特定标签对应的功能确定。特定标签信息可以基于标签内容和/或标识信息呈现，例如，普通标签的标签内容为数字符号，特殊标签的标签内容可以为除数字符号外的其他信息，如文字、图案、颜色等，也可以为空白信息；又如，普通标签的形状为第一预设形状，特殊标签的形状为除第一预设形状外的其他 形状；当然，也可以基于其他方式对普通标签和特殊标签进行区分。进一步的，特定标签信息可以用于指示移动平台获得特殊技能，或者，可以用于指示移动平台复活，当然，可用用于指示移动平台获得其他预设功能。
需要说明的是，本发明实施例中，移动平台处于复活状态时，不仅能够进行移动和标签识别，还能够对不同比赛方的移动平台进行攻击；当移动平台处于死亡状态时，移动平台仅能够进行移动和标签识别，不能够对任何移动平台进行攻击。
第二模式可包括不同的挑战方法，如竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他。下面，对第二模式的各个挑战方法分别说明。
在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括竞速方法，移动平台在以竞速方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的竞速方法用于指示移动平台按照预设运行方法绕预设轨道运行，并对显示在预设轨道上的标签进行识别，以比较多个移动平台对标签的识别速度。
预设轨道的形状可为规则形状，也可为不规则形状；标签也可按照不同的显示规则显示在预设轨道上。例如，在其中一些实施例中，参见图5，标签包括第一标签(图5中，第一标签包括标签内容为“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”的标签)和第二标签(图5中，第二标签包括标签内容为“？”的标签)，第一标签包括多个。预设轨道包括多个环形轨道，相邻环形轨道的交汇处显示有第二标签，预设轨道中除交汇处的其他显示位置显示有第一标签。可选的，第一标签为普通标签，第二标签为特殊标签，达到不同的比赛目的。
在另一些实施例中，标签的数量为多个，多个标签按照预设方向和预设顺序显示在预设轨道上；在移动平台绕预设轨道运行的过程中，按照预设顺序对多个标签依次识别。可选的，标签内容为数字符号，多个标签按照顺时针方向，数字符号从小到大显示在预设轨道上，在移动平台绕预设轨道运行的过程中，需要移动平台按照数字符号从小到大的顺序依次识别多个标签。
其中，预设轨道可包括上坡段、下坡段、加速直线段、180度弯道段和90度弯道段中的至少一种，还可以包括其他形状的路段，以提高竞技比赛的难度和趣味性，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。
进一步的，移动平台在以竞速方法执行第二模式对应的挑战任务时，移动平台绕预设轨道运行的运行速度和/或运行圈数、和/或设置在预设轨道上的标签的数量等均为预先设定；可选的，由特定玩家配置移动平台绕预设轨道运行的运行速度和/或运行圈数、和/或设置在预设轨道上的标签的数量等，该特定玩家可为发起当前竞技任务的玩家。
对于竞速方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目 标比赛模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台按照竞速方法识别到第二预设数量的标签的使用时长，具体如：根据预设的比赛方法(此处的比赛方法可包括移动平台识别多个标签的顺序、运行圈数、运行速度或其他)以及关联信息，确定每个移动平台竞速方法识别到第二预设数量的标签的第一使用时长；对多个移动平台的第一使用时长进行排序，得到最终的比赛结果。本实施例中，判定第一使用时长最少的移动平台所在的比赛方为获胜方，实现对移动平台反应能力的考验，从而考验玩家的操控与策略能力或编程能力。当然，对于竞速方法，也可采用其他策略实现第一模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第一模式中的比赛结果。
在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括乱斗方法，移动平台在以乱斗方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的乱斗方法用于指示不同比赛方的移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别标签，以获得标签对应的功能，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。
可选的，参见图6，标签包括第三标签(图6中的标号300)和第四标签(图6中的标号400)，第三标签和第四标签间隔显示于比赛场地，且第三标签和第四标签对应的标签含义不同，标签含义可以基于标签内容和/或标识信息呈现，例如，第三标签和第四标签的标签内容不相同，或者第三标签和第四标签的标识信息不同。可选的，第三标签和第四标签为不同类型的特殊标签，例如，第三标签为指示移动平台复活的标签，第四标签为指示移动平台获取特殊技能的标签；可以理解，第三标签和第四标签也可为其他不同类型的特殊标签，不限于上述列举的两种不同类型的特殊标签。
图6所示实施例中，乱斗方法的比赛区域为一长方形，可在长方形的比赛区域的一组对角处分别显示第三标签，并在比赛区域的中心区域显示两个间隔设置的第二标签。各比赛方在该比赛区域互相攻击的同时，可识别第三标签或第四标签，以实现复活或获取特殊技能等。若处于死亡状态的移动平台识别到第三标签，移动平台可实现复活；若移动平台识别到第四标签，移动平移可获取特殊技能，如识别到第四标签后的预设时间段内的攻击力增加预设倍。中心区域的确定方式可包括多种，如以长方形的比赛区域的中心为圆心、预设半径大小形成的圆形区域，将该圆形区域确定为中心区域，其中，该圆形区域位于长方形的比赛区域内；可以理解，中心区域的确定方式不限于此，如还可以以长方形的比赛区域的中心为中心、预设边长大小形成的正方形区域，将对应的正方形区域确定为中心区域，其中，该正方形区域位于长方形的比赛区域内。可选的，在两个第二标签之间设置隔离物200，提高乱斗方法的难度和乐趣，并考验玩家操控移动平台的操控和策略能力或编程能力。
进一步的，移动平台在以乱斗方法执行第二模式对应的挑战任务时，移动平台 的识别模式(光发射识别、弹丸发射识别和视觉方式识别中的一种)、和/或每次挑战任务的执行时长、和/或各比赛方的移动平台的生命值等为预先设定；可选的，由特定玩家配置移动平台的识别模式、和/或每次挑战任务的执行时长、和/或各比赛方的移动平台的生命值等为预先设定等，该特定玩家可为发起当前乱斗方法的玩家。
对于乱斗方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在第二模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据标签信息以及移动平台之间的攻击结果所确定的移动平台在的比赛积分，具体如：根据标签信息以及移动平台之间的攻击结果，按照预设的计分方法对每个移动平台进行计分；对多个移动平台的计分结果进行排序，得到最终的比赛结果。本实施例中，可判定计分最大的移动平台所在的比赛方为获胜方，或者，统计同一比赛方的各移动平台的总分，判定总分最大的比赛方为获胜方，实现对移动平台反性能的考验，从而考验玩家的操控与策略能力或编程能力。当然，对于乱斗方法，也可采用其他策略实现第二模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第二模式中的比赛结果。
计分方法可根据需要设计，在一可行的实现方式中，对于当前移动平台，若击中不同比赛方的移动平台，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值增加第一分值，如10分；若击杀不同比赛方的移动平台，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值增加第二分值，如100分；相应的，若当前移动平台被不同比赛方的移动平台击中，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第一分值；若当前移动平台被不同比赛方的移动平台击杀，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第二分值；另外，当前移动平台每次死亡，则当前移动平台的分值或当前移动平台所在比赛方的总分值减少第三分值，如50分；从而当前移动平台处于死亡状态开始，当前移动平台的分值按照第四分值逐渐减小的分值为0；可以理解，积分规则并不限于上述列举的计分规则，还可包括其他计分规则。
进一步的，移动平台在乱斗比赛开始后的第一预设时间段内或复活后的第二预设时间段内的攻击力大于其他时刻的攻击力，在第一预设时间段或第二预设时间段内，该移动平台击中或击杀不同比赛方的移动平台，该移动平台的分值或该移动平台所在比赛方的总分值增加的梯度(如100)大于该移动平台在其他时刻击中或击杀不同比赛方的移动平台时增加的梯度(如50)。
在某些实施例中，第二模式对应的挑战方法包括征服方法，进一步考验玩家的操控与策略能力或编程能力。移动平台在以征服方法执行第二模式对应的挑战任务时，可以基于光发射或弹丸发射进行标签识别，也可以基于视觉进行标签识别。本实施例的征服方法用于指示移动平台对特殊区域的标签进行识别，以确定移动平台到达特殊 区域。
对于征服方法，在实现S102中标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在第二模式中的比赛结果时，可选的，比赛结果是将多个移动平台对目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；挑战结果是根据关联信息所确定的移动平台到达对应的特殊区域的使用时长，具体如：根据关联信息，确定每个移动平台占领对应的特殊区域的第二使用时长；对多个移动平台的第二使用时长进行排序，得到最终的比赛结果，例如，判定第二使用时长最小的移动平台所在的比赛方为获胜方。可选的，根据每个移动平台占领对应特殊区域的顺序，确定最终的比赛结果，例如，判定最先占领特殊区域的移动平台所在的比赛方为获胜方。当然，对于征服方法，也可采用其他策略实现第二模式对应的挑战任务，并以该挑战任务的执行过程中确定的标签信息和/或关联信息确定移动平台在第二模式中的比赛结果。
上述实施例中，可对挑战成功的移动平台或获胜方执行奖励，如挑战成功的移动平台或获胜方可以进入下一关，获得预设功能，补充预设大小的血量，或增加比赛得分等等。
此外，移动平台执行各挑战任务时，可由玩家手动控制移动平台进行标签识别、移动、攻击等，从而考验玩家的操控与策略能力；也可基于编程方式实现移动平台自动进行标签识别、移动、攻击等，从而考验玩家的编程能力。可以看出，无论采用哪种方式控制移动平台，均可实现机器人教育的目的。
在移动平台侧，本实施例的标签的处理方法还可包括：输出比赛结果，使得玩家和观众获得比赛结果。其中，比赛结果可以由移动平台确定后输出，也可以由比赛裁判系统确定后输出。
输出比赛结果的方式可根据需要选择，例如音频输出、图像输出。可选的，竞技比赛包括多个移动平台以及控制各移动平台的控制终端，将比赛结果发送至每一移动平台的控制终端，实现比赛结果的输出。其中，该控制终端可以为手机、平板等移动终端，也可以为诸如台式电脑等的固定终端，还可以为遥控器或其他智能设备。
可选的，在特定屏幕显示比赛结果，该特定屏幕设于比赛场地，用于播放竞技比赛的实时进度。
如图7所示的实施例中，竞技比赛包括A设备和B设备，以及控制A设备的手机A、控制B设备的手机B，A设备对应的玩家可通过操作手机A，以控制A设备进行标签识别、移动或攻击等，并且，A设备可将识别内容反馈至手机A；同样，B设备对应的玩家可通过操作手机B，以控制B设备进行标签识别、移动或攻击等，并且，B设备可将识别内容反馈至手机B。设备A、设备B以及手机A、手机B连接至同一路由，实现多端信息同步效果，从而使得多设备可进行实时比赛同步。
对应于实施例的标签的处理方法，本发明实施例还提供一种移动平台，如图8 所示，该移动平台可包括第一存储装置以及一个或多个第一处理器。
其中，第一存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第一处理器，调用所述第一存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
第一处理器可以实现如本发明图1所示实施例的标签的处理方法，可参见上述实施例的标签的处理方法对本实施例的移动进行说明。
第一存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第一存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第一存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。
第一处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第一处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例二
图9是本发明一实施例中的标签的处理方法在比赛裁判系统侧的方法流程图。本发明实施例的标签的处理方法应用在比赛裁判系统中。
如图9所述，所述标签的处理方法可包括如下步骤：
S901：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，标签信息和/或关联信息是与比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；
在实现S901中获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果时，可选的，在某些实施例中，比赛裁判系统接收移动平台发送的在目标比赛模式中的比赛结果；在某些实施例中，接收移动平台发送的标签信息和/或关联信息；根据标签信息和/或关联信息，确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
其中，目标比赛模式、比赛结果以及标签信息、关联信息可参见上述实施例一中相应部分，此处不再赘述。
S902：输出比赛结果。
比赛裁判系统输出比赛结果的方式与移动平移台比赛裁判系统相类似，此处不再赘述。
对应于本实施例的标签的处理方法，本发明实施例还提供一种比赛裁判系统，参见图10，所述比赛裁判系统包括：第二存储装置和一个或多个第二处理器。
其中，第二存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第二处理器，调用所述第二存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；输出所述比赛结果。
第二处理器可以实现如本发明图9所示实施例的标签的处理方法，可参见图9所示实施例的标签的处理方法对本实施例的移动进行说明。
第二存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第二存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第二存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。
第二处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第二处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例三
如图11所示，本发明实施例还提供一种比赛系统，该比赛系统包括移动平台和比赛裁判系统，其中，移动平台与比赛裁判系统通信连接。
移动平台用于：控制移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若移动平台识别到标签，则确定标签的标签信息和/或标签的关联信息，标签信息和/或关联信息用于确定移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
比赛裁判系统用于：获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；输出比赛结果。
本发明实施例中，移动平台可以实现如图1所示实施例的标签的处理方法，比 赛裁判系统可实现如图9所示的标签的处理方法，可参见上述实施例的相应部分，此处不再重复说明。
可选的，移动平台包括多个(如图7中的A设备、B设备)，比赛系统还包括与每个移动平台对应的控制终端((如图7中的手机A、手机B))，移动平台与对应的控制终端通信连接，且控制终端与比赛裁判系统通信连接；控制终端用于：获取所有移动平台对标签的识别结果，并显示所有移动平台对标签的识别结果，以指示所有移动平台当前的竞技情况。其中，识别结果包括移动平台识别到标签或未识别到标签的情况，也包括比赛结果。
移动平台与控制终端可连接至同一路由，实现两者的通信连接。
为实现控制终端与比赛裁判系统之间的通信，可选的，控制终端安装有比赛裁判系统，如特定应用程序APP；可选的，控制终端基于联网方式接入比赛裁判系统。
在某些实施例中，比赛裁判系统还用于，将移动平台的比赛结果发送至控制终端；控制终端用于，显示移动平台的比赛结果。基于本实施例的信息传输方式，实现多端信息同步效果，从而使得多设备可进行实时比赛同步。
在某些实施例中，控制终端用于，控制对应的移动平台移动，并控制对应的移动平台进行标签识别。控制终端可为控制移动平台工作的遥控器，也可为集成有遥控器的功能的终端，以实现对对应的移动平台的移动控制。
可选的，控制终端用于，根据用户指令控制对应的移动平台进行标签识别，具体的，控制终端在获得用户指令后，触发对应的移动平台基于视觉方式或射击方式对该移动平台当前瞄准的标签进行识别。其中，用户指令由用户操作控制终端产生，或者，用户指令由与控制终端通信的外部设备发送。在用户指令由于控制终端通信的外部设备发送时，控制终端可以作为显示设备使用，也即，相应的移动平台回传的拍摄画面以及实时的识别过程、比赛信息可以由控制终端输出，而对于移动平台的控制指令的输入由外部设备实现。
可选的，控制终端用于，显示待识别的标签，并显示对应的移动平台识别各标签的识别过程。当移动平台基于射击方式识别标签时，识别过程用于判断移动平台是否击中当前瞄准的标签。具体的，移动平台上可以设有拍摄装置，移动平台可以将拍摄装置获取的拍摄画面发送至控制终端进行显示，在标签的识别过程中，若标签被识别到，则可以以动态或静态的方式输出标签被识别到的提示信息。
竞技比赛可包括不同的比赛模式，各比赛模式包括至少一个挑战方法。如上述实施例，竞技比赛包括第一模式和第二模式，其中，第一模式可以包括定点识别方法、移动识别方法或其他，第二模式可以包括竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他。
在某些实施例中，控制终端用于，显示该控制终端对应的移动平台在执行当前 挑战方法过程中，已识别的标签的数量；以及同一时刻的其他移动平台在执行当前挑战方法过程中，已识别的标签的数量。玩家能够基于控制终端获知不同比赛方的移动平台的比赛信息，有利于玩家根据比赛信息调整比赛策略，提高竞技比赛的趣味性。进一步可选的，控制终端还用于，显示当前挑战方法中，所有标签的标签信息和/或关联信息；并且，将所有标签中，已被当前接收到的标签信息和/或关联信息对应的移动平台(即识别到控制终端当前接收到的标签信息的移动平台)所识别的标签的标签状态标记为已识别状态，从而提醒玩家标签识别的进度。
在某些实施例中，可在控制终端上选择移动平台所需执行的挑战方法，并在选择完毕后，触发移动平台执行当前选择的挑战方法。可选的，控制终端还包括模式选择模块，模式选择模块用于，供用户操作以选择该控制终端对应的移动平台的比赛模式。
进一步的，模式选择模块还用于，供用户操作以选择移动平台在比赛模式下的挑战方法、识别标签的模式和待识别的标签的标签信息中的至少一个。其中，挑战方法可选择为第一模式下定点识别方法、移动识别方法或其他，也可选择为第二模式下竞速方法、乱斗方法、征服方法或其他；识别标签的模式可选择为视觉识别、光射击、或弹丸射击；待识别的标签的标签信息可包括标签内容和/或标识信息和/或和/或标签在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或位置参数。当然，模式选择模块还可用于供用户操作以选择移动平台执行挑战方法时的移动速度、移动圈数或其他参数。
更进一步的，若移动平台当前处于执行任一挑战方法的过程中，则模式选择模块处于非激活状态；当模式选择模块处于非激活状态时，模式选择模块无法识别用户操作。也即，若移动平台未处于执行挑战方法的过程中，模式选择模块则处于激活状态，模式选择模块可识别用户操作。在非激活状态下，用户无法操作模式选择模式，从而能够防止由于用户误操作而导致的移动平台终止当前执行的挑战方法。
实施例四
本发明实施例二提供一种位置确定方法，所述位置确定方法可应用在比赛裁判系统中，该比赛裁判系统可为能够与移动平台进行通信的设备，如移动终端、固定终端或可穿戴智能设备等；所述位置确定方法也可以应用在移动平台侧。
如图12所示，所述位置确定方法可包括如下步骤：
S1201：获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或标签的关联信息；
其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地。
标签可为实体标签或虚拟标签，例如，在一些实施例中，标签为实体标签，如纸质标签或其他材质的实体标签，至少一个实体标签为根据预设的显示方法摆放在比赛场地上。而在另外一些实施例中，标签为虚拟标签，如光源发出的光形成的标签或 其他形式的虚拟标签。相比实体标签，虚拟标签不易损坏，有利于重复使用。
可选的，显示方法包括：在比赛场地的多个位置显示标签，有利于确定移动平台在比赛场地中的实时位置。本实施例的标签的数量为多个，多个标签中的每一个能够对应显示于多个显示位置中的至少一个，
标签信息、关联信息可包括不同的信息，可选的，标签信息可以包括标识信息，在本实施例中，标识信息用于指示标签的外观，可选的，不同显示位置的标签具有不同的标识信息，以通过标识信息区分达到显示位置的目的。可选的，，标识信息可以包括颜色、形状、尺寸中的至少一种，当然，标签信息的内容并不限于此，还可以包括其他用于指示标签的外观的内容。可选的，标签信息可以包括标签内容，不同显示位置的标签具有不同的标签内容，以通过标签内容达到区分显示位置的目的。可选的，标签信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或关联信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的位置参数。可选的，关联信息可以包括标签的位置信息，标签的位置信息可以为标签在比赛场地中的位置信息，或者标签相对比赛场地中特定部件的距离和/或方位信息等。当然，标签信息、关联信息还可包括其他信息。
移动平台可基于不同的方式识别标签，例如，移动平台可基于视觉方式和/或光发射和/或弹丸发射识别标签，也可基于其他方式识别标签。
在某些实施例中，移动平台为基于视觉方式识别标签。可选的，移动平台识别到当前标签需满足以下策略：移动平台获取到当前标签的图像；进一步可选的，移动平台识别到当前标签还需满足以下策略：移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。预设距离阈值的大小可根据需要设置，如1cm、2cm等等，以满足不同的比赛需求。本实施例的移动平台具有摄像功能。当然，移动平台识别到当前标签的策略也可为其他。
在某些实施例中，移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别标签。本实施例中，移动平台识别到当前标签需满足以下策略：当移动平台发射的光和/或弹丸击中标签的特定区域时，则确定移动平台识别到标签。可选的，特定区域包括标签正面的中部区域，标签的正面可为标签用于标示标签内容的一面。当然，特定区域也可包括标签正面的中部区域和标签的其他区域，具体可根据比赛需求设定。本实施例中，在移动平台基于光发射识别标签时，移动平台发射的光可为红外光，即移动平台基于红外光发射识别标签；在移动平台基于弹丸发射识别标签时，移动平台发射的弹丸可为实心弹丸，也可为空心弹丸，具体可根据需要选择弹丸的类型。
S1202：根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；
可基于不同方式实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息。
在某些实施例中，移动平台基于视觉方式识别标签，标签信息还可以包括标签 在移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或关联信息可以包括标签在移动平台的视场范围内的位置参数。在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，根据尺寸参数确定移动平台与标签之间的距离，和/或，根据位置参数确定移动平台与标签之间的方位；根据距离和/或方位，确定移动平台在比赛场地中的位置信息。其中，在基于距离确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以确定移动平台在以标签的中心为圆形、该距离为半径形成的圆形区域内，也即，本实施例能够基于移动平台与标签之间的距离，确定移动平台的大概位置。在基于方位确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以确定移动平台在该方位所在直线的某一个位置上，但移动平台的具体位置是不确定的，即，本实施例能够基于移动平台与标签之间的方位，确定该移动平台的大概位置。在基于方位确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，可以基于移动平台与标签之间的距离，以及基于移动平台与标签之间的方位，确定该移动平台的具体位置。
进一步的，在基于移动平台与标签之间的距离或方位，确定出该移动平台的大概位置后，可进一步确定该移动平台的具体位置。当然，可以理解，在一些实施例中，也可直接确定移动平台的具体位置，无需在确定移动平台的具体位置之前，先确定该移动平台的大概位置。
下面，对移动平台的具体位置的确定方式详细说明。
在某些实施例中，关联信息可以包括标签的位置信息，在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，将标签的位置信息确定为移动平台在比赛场地中的位置信息。本实施例中，标签的位置信息为预先确定。本实施例中确定移动平台在比赛场地中的位置信息的方式适用于如下场景：移动平台在识别到标签时与标签之间的距离小于第一预设距离阈值(如5毫米)，也即移动平台在识别到标签时与标签的距离足够小的情况，默认移动平台在识别到标签时的位置信息为标签的位置信息。基于该实施例确定动平台的具体位置之前，无需确定该移动平台的大概位置。
在某些实施例中，获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或关联信息可包括：获取移动平台在同一位置所识别到的多个标签的标签信息和/或关联信息；在实现S1202中根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息时，具体的，根据多个标签的标签信息和/或关联信息，确定移动平台在比赛场地中的位置信息。基于该实施例确定动平台的具体位置之前，可先确定该移动平台的大概位置；当然，也可直接基于该实施例确定动平台的具体位置。
一种可行的实现方式是：如图13A所示，移动平台处于位置M100，并识别到标签内容为“1”的标签和标签内容为“2”的标签。标签“1”的中心点M1至M100的距离为D1，标签“2”的中心点M2至M100的距离为D2；M1的坐标为(x1，y1)， M2的坐标为(x2，y2)，(x1，y1)和(x2，y2)已知，M100的坐标为(x100，y100)，可根据如下公式确定(x100，y100)：
Figure PCTCN2019089182-appb-000001
另一种可行的实现方式是：如图13B所示，移动平台处于位置M100，并识别到标签内容为“1”的标签、标签内容为“2”的标签以及标签内容为“3”的标签，其中，标签“1”的中心点为M1，标签“2”的中心点为M2、标签“3”的中心点为M3。M1的坐标为(x1，y1)，M2的坐标为(x2，y2)，M3的坐标为(x3，y3)，(x1，y1)、(x2，y2)以及(x3，y3)已知，M100为M1、M2、M3所形成的三角形的中心，可根据M1、M2、M3的坐标以及三角形的中心定理确定M100的坐标(x100，y100)。
在某些实施例中，位置信息为以标签为中心形成的预设辐射区域内，通过该方式可确定移动平台在比赛场地中大概的位置信息。可选的，预设辐射区域包括扇形区域，以较为精确地确定移动平台在比赛场地中的位置信息；可选的，预设辐射区域为以标签为中心形成的圆形区域，该圆形区域的半径小于第二预设距离阈值。其中，第二预设距离阈值的大小根据移动平台能够识别到标签的最大距离值，移动平台至标签的距离小于或等于该最大距离值时，才能识别到标签；若移动平台至标签的距离大于该最大距离值，则移动平台无法识别到该标签。可选的，第二预设距离阈值小于或等于最大距离值。
对应于上述实施例的位置确定方法，本发明实施例还提供一种位置确定装置，该位置确定装置用于至少一个移动平台的竞技比赛，如图14所示，所述装置包括第三存储装置以及一个或多个第三处理器。
其中，第三存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第三处理器，调用所述第三存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个第三处理器单独地或共同地被配置成用于：获取移动平台所识别到的标签的标签信息和/或标签的关联信息；根据标签信息和/或关联信息确定移动平台在比赛场地中的位置信息；其中，标签的数量为多个，多个标签为根据预设的显示方法显示于比赛场地。
第三处理器可以实现如本发明图12所示实施例的标签的处理方法，可参见上述实施例的标签的处理方法对本实施例的比赛裁判系统进行说明。
第三存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第三存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第三存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。
第三处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述第三处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或二的标签的处理方法或上述实施例四的位置确定方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (154)

  1. 一种标签的处理方法，用于移动平台，其特征在于，所述方法包括：
    控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；
    若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签为实体标签或虚拟标签。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签能够在所述比赛场地中的多个位置进行显示。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，多个所述位置之间的连线呈预设形状。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签的数量为一个时，所述标签在多个所述位置之间进行移动显示。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签的数量为多个时，至少部分所述标签分别在一个所述位置进行固定显示，和/或，至少部分所述标签在多个所述位置之间进行移动显示。
  7. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别，包括：
    控制所述移动平台对比赛场地中的至少两个所述位置的所述标签进行识别。
  8. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别，包括：
    控制所述移动平台按照预设顺序对多个所述位置的所述标签进行识别。
  9. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别，包括：
    控制所述移动平台按照所述标签的显示次序进行识别。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台为基于视觉方式识别所述标签。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述移动平台识别到所述标签满足以下策略：
    所述移动平台获取到所述标签的图像，且所述移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别所述标签。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述移动平台识别到所述标签满足以下策略：
    所述移动平台发射的光和/或弹丸击中所述标签的特定区域。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述标签信息和/或所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    输出所述比赛结果。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签信息包括标签内容和/或标识信息，所述关联信息包括时间信息；
    所述标签内容用于指示所述移动平台能够获取的预设功能和/或所述标签的显示顺序，所述标识信息用于指示所述标签的外观，所述时间信息用于指示所述标签被识别时的时间或被识别时所使用的时长。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述目标比赛模式对应的挑战任务包括以下中的一种：
    在第一特定时长内所识别到的所述标签的数量、识别到第一预设数量的所述标签的使用时长、在第二特定时长内基于所述标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有所述标签的特殊区域的使用时长或顺序；
    所述控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别，包括：
    确定所述移动平台在所述目标比赛模式下的挑战任务；
    根据所述目标比赛模式对应的挑战任务，控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标比赛模式包括第一模式；
    所述第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个所述移动平台执行。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息所确定的所述移动平台在第一特定时长内识别到的所述标签的数量得到的。
  20. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台识别到第一预设数量的所述标签的使用时长得到的。
  21. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一模式对应的挑战任务由多个所述移动平台非同步执行。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述标签信息和/或所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得 所述比赛裁判系统基于所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息，以及所述移动平台在所述目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。
  23. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一模式对应的挑战方法包括定点识别方法；
    所述定点识别方法用于指示所述移动平台在预设的运动范围内对所述标签进行识别。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述标签以随机方式显示在多个位置中的任意位置上。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述随机方式包括所述标签的显示间隔随机，和/或，所述标签的显示位置随机，和/或，所述标签的显示时长随机。
  26. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一模式对应的挑战方法包括移动识别方法；
    所述移动识别方法用于指示所述移动平台能够在任意位置移动并对所述标签进行识别。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，至少两个所述标签之间设有隔离物。
  28. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标比赛模式包括第二模式；
    所述第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个所述移动平台同步执行。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括竞速方法；
    所述竞速方法用于指示多个所述移动平台绕预设轨道运行，并分别对显示在所述预设轨道上的所述标签进行识别，以比较多个所述移动平台对所述标签的识别速度。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述标签包括第一标签和第二标签，所述第一标签包括多个；
    所述预设轨道包括多个环形轨道，相邻环形轨道的交汇处显示有所述第二标签，所述预设轨道中除所述交汇处的其他显示位置显示有所述第一标签。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述标签的数量为多个，多个所述标签按照预设方向和预设顺序显示在所述预设轨道上；
    所述控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别，包括：
    控制所述移动平台绕所述预设轨道运行，并按照所述预设顺序对多个所述标签依次识别。
  32. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台按照所述竞速方法识别到第二预设数量的所述标签的使用时长。
  33. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，当所述标签信息为特定标签信息时，所述移动平台能够获得所述特定标签信息对应的功能，所述比赛结果还是根据所述特定标签信息对应的功能确定的。
  34. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括乱斗方法；
    所述乱斗方法用于指示不同比赛方的所述移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别所述标签，以获得所述标签对应的功能。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述标签包括第三标签和第四标签；
    所述第三标签和所述第四标签间隔显示于所述比赛场地，且所述第三标签和所述第四标签对应的标签内容不同。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第三标签为指示所述移动平台复活的标签，所述第四标签为指示所述移动平台获取特殊技能的标签。
  37. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述标签信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述标签信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息以及所述移动平台之间的攻击结果所确定的所述移动平台在的比赛积分。
  38. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括征服方法；
    所述征服方法用于指示所述移动平台对所述特殊区域的所述标签进行识别，以确定所述移动平台到达所述特殊区域。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台到达对应的特殊区域的使用时长。
  40. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。
  41. 一种标签的处理方法，用于比赛裁判系统，其特征在于，所述方法包括：
    获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；
    输出所述比赛结果。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，包括：
    接收所述移动平台发送的在目标比赛模式中的比赛结果。
  43. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，包括：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息和/或所述关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果。
  44. 根据权利要求41所述的处理方法，其特征在于，所述标签信息包括标签内容和/或标识信息，所述关联信息包括时间信息；
    所述标签内容用于指示所述移动平台能够获取的预设功能和/或所述标签的显示顺序，所述标识信息用于指示所述标签的外观，所述时间信息用于指示所述标签被识别时的时间或被识别时的使用时长。
  45. 根据权利要求44所述的处理方法，其特征在于，所述目标比赛模式对应的挑战任务包括以下中的一种：
    在第一特定时长内所识别到的所述标签的数量、识别到第一预设数量的所述标签的使用时长、在第二特定时长内基于所述标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有所述标签的特殊区域的使用时长或顺序。
  46. 根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述目标比赛模式包括第一模式；
    所述第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个所述移动平台执行。
  47. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息所确定的所述移动平台在第一特定时长内识别到的所述标签的数量得到的。
  48. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述关联信息所 确定的所述移动平台识别到第一预设数量的所述标签的使用时长得到的。
  49. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述第一模式对应的挑战任务由多个所述移动平台非同步执行。
  50. 根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息和/或所述关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息，以及所述移动平台在所述目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。
  51. 根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述目标比赛模式包括第二模式；
    所述第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个所述移动平台同步执行。
  52. 根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括竞速方法；
    所述竞速方法用于指示多个所述移动平台绕预设轨道运行，并分别对显示在所述预设轨道上的所述标签进行识别，以比较多个所述移动平台对所述标签的识别速度。
  53. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述移动平台发送的所述关联信息；
    根据所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台按照所述竞速方法识别到第二预设数量的所述标签的使用时长。
  54. 根据权利要求51所述的方法，其特征在于，当所述标签信息为特定标签信息时，所述移动平台能够获得所述特定标签信息对应的功能，所述比赛结果还是根据所述特定标签信息对应的功能确定的。
  55. 根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括乱斗方法；
    所述乱斗方法用于指示不同比赛方的所述移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别所述标签，以获得所述标签对应的功能。
  56. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息；
    根据所述标签信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务 的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息以及所述移动平台之间的攻击结果所确定的所述移动平台在的比赛积分。
  57. 根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括征服方法；
    所述征服方法用于指示所述移动平台对所述特殊区域的所述标签进行识别，以确定所述移动平台到达所述特殊区域。
  58. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述移动平台发送的所述关联信息；
    根据所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台到达对应的特殊区域的使用时长。
  59. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。
  60. 一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：
    存储装置，用于存储程序指令；
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
    控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；
    若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果。
  61. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述标签为实体标签或虚拟标签。
  62. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述标签能够在所述比赛场地中的多个位置进行显示。
  63. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，多个所述位置之间的连线呈预设形状。
  64. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，所述标签的数量为一个时，所述标签在多个所述位置之间进行移动显示。
  65. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，所述标签的数量为多个时，至少部分所述标签分别在一个所述位置进行固定显示，和/或，至少部分所述标签在多个所述位置之间进行移动显示。
  66. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独 地或共同地被进一步配置成用于：
    控制所述移动平台对比赛场地中的至少两个所述显示位置的所述标签进行识别。
  67. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    控制所述移动平台按照预设顺序对多个所述显示位置的所述标签进行识别。
  68. 根据权利要求62所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    控制所述移动平台按照所述标签的显示次序进行识别。
  69. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台为基于视觉方式识别所述标签。
  70. 根据权利要求69所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台识别到所述标签满足以下策略：
    所述移动平台获取到所述标签的图像，且所述移动平台至当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。
  71. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别所述标签。
  72. 根据权利要求70所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台识别到所述标签满足以下策略：
    所述移动平台发射的光和/或弹丸击中所述标签的特定区域。
  73. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    将所述标签信息和/或所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果。
  74. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    输出所述比赛结果。
  75. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述标签信息包括标签内容和/或标识信息，所述关联信息包括时间信息；
    所述标签内容用于指示所述移动平台能够获取的预设功能和/或所述标签的显示顺序，所述标识信息用于指示所述标签的外观，所述时间信息用于指示所述标签被识别时的时间或被识别时所使用的时长。
  76. 根据权利要求75所述的移动平台，其特征在于，所述目标比赛模式对应的挑战任务包括以下中的一种：
    在第一特定时长内所识别到的所述标签的数量、识别到第一预设数量的所述标签的使用时长、在第二特定时长内基于所述标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有所述标签的特殊区域的使用时长或顺序；
    所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    确定所述移动平台在所述目标比赛模式下的挑战任务；
    根据所述目标比赛模式对应的挑战任务，控制所述移动平台对比赛场地中的标签进行识别。
  77. 根据权利要求76所述的移动平台，其特征在于，所述目标比赛模式包括第一模式；
    所述第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个所述移动平台执行。
  78. 根据权利要求77所述的移动平台，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息所确定的所述移动平台在第一特定时长内识别到的所述标签的数量得到的。
  79. 根据权利要求77所述的移动平台，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台识别到第一预设数量的所述标签的使用时长得到的。
  80. 根据权利要求77所述的移动平台，其特征在于，所述第一模式对应的挑战任务由多个所述移动平台非同步执行。
  81. 根据权利要求80所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    将所述标签信息和/或所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息，以及所述移动平台在所述目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。
  82. 根据权利要求77所述的移动平台，其特征在于，所述第一模式对应的挑战方法包括定点识别方法；
    所述定点识别方法用于指示所述移动平台在预设的运动范围内对所述标签进行识别。
  83. 根据权利要求82所述的移动平台，其特征在于，所述标签以随机方式显示在所述多个显示位置中的任意显示位置上。
  84. 根据权利要求83所述的移动平台，其特征在于，所述随机方式包括所述标签 的显示间隔随机，和/或，所述标签的显示位置随机，和/或，所述标签的显示时长随机。
  85. 根据权利要求77所述的移动平台，其特征在于，所述第一模式对应的挑战方法包括移动识别方法；
    所述移动识别方法用于指示所述移动平台能够在任意位置移动并对所述标签进行识别。
  86. 根据权利要求85所述的移动平台，其特征在于，至少两个所述标签之间设有隔离物。
  87. 根据权利要求76所述的移动平台，其特征在于，所述目标比赛模式包括第二模式；
    所述第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个所述移动平台同步执行。
  88. 根据权利要求87所述的移动平台，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括竞速方法；
    所述竞速方法用于指示多个所述移动平台绕预设轨道运行，并分别对显示在所述预设轨道上的所述标签进行识别，以比较多个所述移动平台对所述标签的识别速度。
  89. 根据权利要求88所述的移动平台，其特征在于，所述标签包括第一标签和第二标签，所述第一标签包括多个；
    所述预设轨道包括多个环形轨道，相邻环形轨道的交汇处显示有所述第二标签，所述预设轨道中除所述交汇处的其他显示位置显示有所述第一标签。
  90. 根据权利要求89所述的移动平台，其特征在于，所述标签的数量为多个，多个所述标签按照预设方向和预设顺序显示在所述预设轨道上；
    所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    控制所述移动平台绕所述预设轨道运行，并按照所述预设顺序对多个所述标签依次识别。
  91. 根据权利要求88所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    将所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台按照所述竞速方法识别到第二预设数量的所述标签的使用时长。
  92. 根据权利要求87所述的移动平台，其特征在于，当所述标签信息为特定标签信息时，所述移动平台能够获得所述特定标签信息对应的功能，所述比赛结果还是根据所述特定标签对应的功能确定的。
  93. 根据权利要求92所述的移动平台，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方 法包括乱斗方法；
    所述乱斗方法用于指示不同比赛方的所述移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别所述标签，以获得所述标签对应的功能。
  94. 根据权利要求93所述的移动平台，其特征在于，所述标签包括第三标签和第四标签；
    所述第三标签和所述第四标签间隔显示于所述比赛场地，且所述第三标签和所述第四标签对应的标签内容不同。
  95. 根据权利要求94所述的移动平台，其特征在于，所述第三标签为指示所述移动平台复活的标签，所述第四标签为指示所述移动平台获取特殊技能的标签。
  96. 根据权利要求93所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    将所述标签信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述标签信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息以及所述移动平台之间的攻击结果所确定的所述移动平台在的比赛积分。
  97. 根据权利要求87所述的移动平台，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括征服方法；
    所述征服方法用于指示所述移动平台所述特殊区域的所述标签进行识别，以确定所述移动平台到达所述特殊区域。
  98. 根据权利要求97所述的移动平台，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    将所述关联信息发送至所述移动平台的比赛裁判系统，以使得所述比赛裁判系统基于所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台到达对应的特殊区域的使用时长。
  99. 根据权利要求60所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。
  100. 一种比赛裁判系统，其特征在于，所述比赛裁判系统包括：
    存储装置，用于存储程序指令；
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
    获取移动平台在目标比赛模式中的比赛结果，其中，所述比赛结果是根据标签的 标签信息和/或关联信息得到的，所述标签信息和/或所述关联信息是与所述比赛裁判系统通信连接的移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别获取的；
    输出所述比赛结果。
  101. 根据权利要求100所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的在目标比赛模式中的比赛结果。
  102. 根据权利要求100所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息和/或所述关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果。
  103. 根据权利要求100所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述标签信息包括标签内容和/或标识信息，所述关联信息包括时间信息；
    所述标签内容用于指示所述移动平台能够获取的预设功能和/或所述标签的显示顺序，所述标识信息用于指示所述标签的外观，所述时间信息用于指示所述标签被识别时的时间或被识别时的使用时长。
  104. 根据权利要求103所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述目标比赛模式对应的挑战任务包括以下中的一种：
    在第一特定时长内所识别到的所述标签的数量、识别到第一预设数量的所述标签的使用时长、在第二特定时长内基于所述标签的识别而确定的比赛积分大小、到达设有所述标签的特殊区域的使用时长或顺序。
  105. 根据权利要求104所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述目标比赛模式包括第一模式；
    所述第一模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由一个所述移动平台执行。
  106. 根据权利要求105所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息所确定的所述移动平台在第一特定时长内识别到的所述标签的数量得到的。
  107. 根据权利要求105所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述比赛结果为所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果，所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台识别到第一预设数量的所述标签的使用时长得到的。
  108. 根据权利要求105所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述第一模式对应的挑战任务由多个所述移动平台非同步执行。
  109. 根据权利要求108所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息和/或所述关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息和/或所述关联信息，以及所述移动平台在所述目标比赛模式中对应的挑战任务确定的。
  110. 根据权利要求104所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述目标比赛模式包括第二模式；
    所述第二模式对应的挑战任务的挑战次数为至少一次，每一次为由多个所述移动平台同步执行。
  111. 根据权利要求110所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括竞速方法；
    所述竞速方法用于指示多个所述移动平台绕预设轨道运行，并分别对显示在所述预设轨道上的所述标签进行识别，以比较多个所述移动平台对所述标签的识别速度。
  112. 根据权利要求111所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的所述关联信息；
    根据所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台按照所述竞速方法识别到第二预设数量的所述标签的使用时长。
  113. 根据权利要求112所述的比赛裁判系统，其特征在于，当所述标签信息为特定标签信息时，所述移动平台能够获得所述特定标签信息对应的功能，所述比赛结果还是根据所述特定标签对应的功能确定的。
  114. 根据权利要求113所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括乱斗方法；
    所述乱斗方法用于指示不同比赛方的所述移动平台之间能够相互攻击，并在攻击的过程中识别所述标签，以获得所述标签对应的功能。
  115. 根据权利要求114所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的所述标签信息；
    根据所述标签信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    其中，所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述标签信息以及所述移动平台之间的攻击结果所确定的所述移动平台在的比赛积分。
  116. 根据权利要求110所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述第二模式对应的挑战方法包括征服方法；
    所述征服方法用于指示所述移动平台所述特殊区域的所述标签进行识别，以确定所述移动平台到达所述特殊区域。
  117. 根据权利要求116所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于：
    接收所述移动平台发送的所述关联信息；
    根据所述关联信息，确定所述移动平台在所述目标比赛模式中的比赛结果；
    所述比赛结果是将多个所述移动平台对所述目标比赛模式对应的挑战任务的挑战结果进行排序后得到的；
    所述挑战结果是根据所述关联信息所确定的所述移动平台到达对应的特殊区域的使用时长。
  118. 根据权利要求100所述的比赛裁判系统，其特征在于，所述移动平台包括以下至少一种：机器人、遥控车、无人机。
  119. 一种比赛系统，其特征在于，所述比赛系统包括移动平台和比赛裁判系统，其中，所述移动平台与所述比赛裁判系统通信连接；
    所述移动平台用于：控制所述移动平台对比赛场地内设置的标签进行识别；若所述移动平台识别到所述标签，则确定所述标签的标签信息和/或所述标签的关联信息，所述标签信息和/或所述关联信息用于确定所述移动平台在目标比赛模式中的比赛结果；
    所述比赛裁判系统用于：获取所述移动平台在所述目标比赛模式中的所述比赛结果；输出所述比赛结果。
  120. 根据权利要求119所述的比赛系统，其特征在于，所述移动平台包括多个，所述比赛系统还包括与每个移动平台对应的控制终端，所述移动平台与对应的控制终端通信连接，且所述控制终端与所述比赛裁判系统通信连接；
    所述控制终端用于：获取所有移动平台对所述标签的识别结果，并显示所有移动平台对所述标签的识别结果，以指示所有移动平台当前的竞技情况；
    其中，所述识别结果包括所述比赛结果。
  121. 根据权利要求120所述的比赛系统，其特征在于，所述控制终端还用于，控制对应的移动平台移动，并控制对应的移动平台进行标签识别。
  122. 根据权利要求121所述的比赛系统，其特征在于，所述控制终端还用于，根据用户指令控制所述对应的移动平台进行标签识别；
    其中，所述用户指令由用户操作所述控制终端产生，或者，所述用户指令由与所述控制终端通信的外部设备发送。
  123. 根据权利要求120所述的比赛系统，其特征在于，所述控制终端还用于，显示待识别的标签，并显示所述对应的移动平台识别各标签的识别过程。
  124. 根据权利要求120所述的比赛系统，其特征在于，所述竞技比赛包括不同的比赛模式，各比赛模式包括至少一个挑战方法；
    所述控制终端还用于，显示该控制终端对应的移动平台在执行当前挑战方法过程中，已识别的标签的数量；以及同一时刻的其他移动平台在执行所述当前挑战方法过程中，已识别的标签的数量。
  125. 根据权利要求124所述的比赛系统，其特征在于，所述控制终端还用于，显示所述当前挑战方法中，所有标签的标签信息和/或关联信息；
    并且，将所有标签中，已被当前接收到的标签信息和/或关联信息对应的移动平台所识别的标签的标签状态标记为已识别状态。
  126. 根据权利要求120所述的比赛系统，其特征在于，所述竞技比赛包括不同的比赛模式，各比赛模式包括至少一个挑战方法；
    所述控制终端还包括模式选择模块，所述模式选择模块用于，供用户操作以选择该控制终端对应的移动平台的比赛模式。
  127. 根据权利要求126所述的比赛系统，其特征在于，所述模式选择模块还用于，供用户操作以选择所述移动平台在所述比赛模式下的挑战方法、识别标签的模式和待识别的标签的标签信息中的至少一个。
  128. 根据权利要求119、125或127所述的比赛系统，其特征在于，所述标签信息包括标签内容和/或标识信息，所述关联信息包括时间信息；
    所述标签内容用于指示所述移动平台能够获取的预设功能和/或所述标签的显示顺序，所述标识信息用于指示所述标签的外观，所述时间信息用于指示所述标签被识别时的时间或被识别时所使用的时长。
  129. 一种位置确定方法，用于至少一个移动平台的竞技比赛，其特征在于，所述方法包括：
    获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；
    其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。
  130. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述标签为实体标签或虚拟标签。
  131. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述标签信息包括标识信息，不同显示位置的所述标签具有不同的所述标识信息，所述标识信息用于指示所述标签的外观。
  132. 根据权利要求131所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括颜色、形状、 尺寸中的至少一种。
  133. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述标签信息包括标签内容，不同显示位置的所述标签具有不同的标签内容。
  134. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述移动平台为基于视觉方式识别所述标签。
  135. 根据权利要求134所述的方法，其特征在于，所述移动平台识别到当前标签满足以下策略：
    所述移动平台获取到所述当前标签的图像，且所述移动平台至所述当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。
  136. 根据权利要求134所述的方法，其特征在于，所述标签信息包括所述标签在所述移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或所述关联信息包括所述标签在所述移动平台的视场范围内的位置参数，所述根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    根据所述尺寸参数确定所述移动平台与所述标签之间的距离，和/或，根据所述位置参数确定所述移动平台与所述标签之间的方位；
    根据所述距离和/或所述方位，确定所述移动平台在所述比赛场地中的位置信息。
  137. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别所述标签；
    当所述移动平台发射的光和/或弹丸击中所述标签的特定区域时，则确定所述移动平台识别到所述标签。
  138. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述关联信息包括所述标签的位置信息，所述根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    将所述标签的位置信息确定为所述移动平台在比赛场地中的位置信息。
  139. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述关联信息，包括：
    获取所述移动平台在同一位置所识别到的多个标签的标签信息和/或所述关联信息；
    所述根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    根据多个所述标签的标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息。
  140. 根据权利要求129所述的方法，其特征在于，所述位置信息为以所述标签为中心形成的预设辐射区域内。
  141. 根据权利要求140所述的方法，其特征在于，所述预设辐射区域包括扇形区域。
  142. 一种位置确定装置，用于至少一个移动平台的竞技比赛，其特征在于，所述装置包括：
    存储装置，用于存储程序指令；
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：
    获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述标签的关联信息；
    根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息；
    其中，所述标签的数量为多个，多个所述标签为根据预设的显示方法显示于所述比赛场地。
  143. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述标签为实体标签或虚拟标签。
  144. 根据权利要求143所述的装置，其特征在于，所述标签信息包括标识信息，不同显示位置的所述标签具有不同的所述标识信息，所述标识信息用于指示所述标签的外观。
  145. 根据权利要求144所述的装置，其特征在于，所述标识信息包括颜色、形状、尺寸中的至少一种。
  146. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述标签信息息包括标签内容，不同显示位置的所述标签具有不同的标签内容。
  147. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述移动平台为基于视觉方式识别所述标签。
  148. 根据权利要求147所述的装置，其特征在于，所述移动平台识别到当前标签满足以下策略：
    所述移动平台获取到所述当前标签的图像，且所述移动平台至所述当前标签的距离小于或等于预设距离阈值。
  149. 根据权利要求147所述的装置，其特征在于，所述标签信息包括所述标签在所述移动平台的视场范围内的尺寸参数和/或所述关联信息包括所述标签在所述移动平台的视场范围内的位置参数，所述根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    根据所述尺寸参数确定所述移动平台与所述标签之间的距离，和/或，根据所述位置参数确定所述移动平台与所述标签之间的方位；
    根据所述距离和/或所述方位，确定所述移动平台在所述比赛场地中的位置信息。
  150. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述移动平台为基于光发射和/或弹丸发射识别所述标签；
    当所述移动平台发射的光和/或弹丸击中所述标签的特定区域时，则确定所述移动平台识别到所述标签。
  151. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述关联信息包括所述标签的位置信息，所述根据所述标签信息和/或关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    将所述标签的位置信息确定为所述移动平台在比赛场地中的位置信息。
  152. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述获取所述移动平台所识别到的标签的标签信息和/或所述关联信息，包括：
    获取所述移动平台在同一位置所识别到的多个标签的标签信息和/或所述关联信息；
    所述根据所述标签信息和/或所述关联信息确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息，包括：
    根据多个所述标签的标签信息和/或所述关联信息，确定所述移动平台在比赛场地中的位置信息。
  153. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述位置信息为以所述标签为中心形成的预设辐射区域内。
  154. 根据权利要求153所述的装置，其特征在于，所述预设辐射区域包括扇形区域。
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