WO2020230683A1 - 走行情報記録装置、走行情報記録方法及び走行情報記録プログラム - Google Patents

走行情報記録装置、走行情報記録方法及び走行情報記録プログラム Download PDF

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WO2020230683A1
WO2020230683A1 PCT/JP2020/018502 JP2020018502W WO2020230683A1 WO 2020230683 A1 WO2020230683 A1 WO 2020230683A1 JP 2020018502 W JP2020018502 W JP 2020018502W WO 2020230683 A1 WO2020230683 A1 WO 2020230683A1
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WO
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vehicle
driving
information recording
information
image
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PCT/JP2020/018502
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Inventor
沙也加 齋藤
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
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    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/765—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus
    • H04N5/77—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus between a recording apparatus and a television camera

Definitions

  • the present invention relates to a traveling information recording device, a traveling information recording method and a traveling information recording program, and more particularly to a traveling information recording device for recording the traveling information of a vehicle, a traveling information recording method and a traveling information recording program.
  • Patent Document 1 discloses a technique of recording a high-risk interrupted driving when the own vehicle detects another vehicle behind after changing lanes based on the rear image.
  • Patent Document 2 discloses a technique of detecting that a following vehicle has suddenly approached its own vehicle by analyzing a rear image and accurately issuing a warning to the driver.
  • the information recorded in the vehicle recording device is used for investigating accidents and solving insurance problems, so it records information that can be more evidence of investigation and problem solving or supplementary material for claims. Is desired. Information on the perpetrator side of another vehicle that is driving dangerously or information on the victim side of the own vehicle may be required as evidence for problem solving such as investigation of accidents and calculation of insurance claims. ..
  • Patent Document 1 records the data when another vehicle is detected according to the driving situation of the own vehicle, and Patent Document 2 detects the sudden approach of the following vehicle. ..
  • the related technology is mainly aimed at recording the driving information of other vehicles that are driving dangerously.
  • a dangerous driving determination unit that determines whether or not another vehicle is driving dangerously with respect to the own vehicle
  • a traveling information acquisition unit that acquires the traveling information of the own vehicle
  • the other vehicle Provided is a driving information recording device including a driving information recording control unit for recording the driving information of the own vehicle when it is determined that the vehicle is driving dangerously.
  • the traveling information of the own vehicle is acquired, and it is determined that the other vehicle is driving dangerously.
  • a driving information recording method for recording the driving information of the own vehicle is provided.
  • the traveling information of the own vehicle is acquired, and it is determined that the other vehicle is driving dangerously.
  • a driving information recording program for recording the driving information of the own vehicle and causing the computer to execute the process is provided.
  • the present embodiment it is possible to provide a traveling information recording device, a traveling information recording method, and a traveling information recording program capable of recording the traveling information of the own vehicle.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the traveling information recording apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation of the traveling information recording apparatus which concerns on Embodiment 1. It is a timing chart for demonstrating the operation of the traveling information recording apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation of the traveling information recording apparatus which concerns on Embodiment 2. It is a timing chart for demonstrating the operation of the traveling information recording apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a traveling information recording device according to the present embodiment.
  • the traveling information recording device 10 is a vehicle recording device that is mounted on a vehicle such as an automobile and detects dangerous driving such as tilting driving of another vehicle and records an event.
  • the travel information recording device 10 is fixed to the front window of the vehicle or the like.
  • the driving information recording device 10 includes an image acquisition unit 11, a dangerous driving determination unit 12, a driving information acquisition unit 13, and a recording control unit 14. Further, the vehicle on which the traveling information recording device 10 is mounted is provided with a camera 21, a sensor 22, a CAN 23, a recording device 24, and the like.
  • the driving information recording device 10, the camera 21, the sensor 22, the CAN 23, the recording device 24, and the like constitute an in-vehicle system for recording driving information.
  • each configuration shown inside or outside the traveling information recording device 10 may be one block or device, or may be a plurality of blocks or devices as required. Further, a part of the configuration shown on the outside of the traveling information recording device 10 may be provided inside the traveling information recording device 10, or may be a device provided on the outside of the vehicle.
  • the travel information recording device 10 may include a part or all of the camera 21, the sensor 22, and the recording device 24.
  • the camera 21 is, for example, a CCD (Charged-coupled devices) camera or a CMOS (Complementary metal-oxide-semiconductor) camera, and is an imaging device that captures the rear, front, or side periphery of the own vehicle to generate an image. is there.
  • the camera 21 is a rear camera that is fixed to the rear surface of the traveling information recording device 10 or the rear window of the vehicle to detect another vehicle behind the own vehicle, and images the rear of the vehicle.
  • the camera 21 may be a front camera fixed to the front surface of the traveling information recording device 10 or the front window of the vehicle to capture the front of the vehicle in order to detect another vehicle in front of the own vehicle. Further, the camera 21 may be a side camera fixed to the side surface of the traveling information recording device 10 or the like to take an image of the side of the vehicle in order to detect another vehicle on the side of the own vehicle. Further, the camera 21 may take an image of the inside of the vehicle in order to detect the driver's face and the like in addition to the periphery of the own vehicle. The camera 21 may be used as a plurality of cameras to image a plurality of directions, or an omnidirectional camera may be used to image a plurality of directions at once.
  • the camera 21 may be an in-vehicle camera or a general-purpose camera such as a smartphone.
  • a camera since it is sufficient to detect other vehicles in the vicinity of the own vehicle, not only a camera but also LiDAR (Light Detection and Ringing) or millimeter wave radar capable of detecting the distance to other vehicles can be used. Good.
  • LiDAR Light Detection and Ringing
  • millimeter wave radar capable of detecting the distance to other vehicles can be used. Good.
  • the sensor 22 is a measuring instrument that measures the traveling condition of the own vehicle, and is fixed to the traveling information recording device 10, the front window of the vehicle, or the like.
  • the sensor 22 may include a plurality of types of sensors, such as an acceleration sensor, a GPS (Global Positioning System) sensor, and a biosensor.
  • the acceleration sensor detects the acceleration in the front-rear direction and the left-right direction of the own vehicle.
  • the GPS sensor detects the longitude and latitude indicating the current position of the own vehicle based on the signal received from the GPS satellite.
  • the biosensor detects the pulse, heartbeat, respiration, body temperature, pupil condition, etc. of the driver in the vehicle.
  • the sensor 22 may be an acceleration sensor, a GPS sensor, a biosensor, or the like of a smartphone or smart watch.
  • the CAN (Controller Area Network) 23 is an in-vehicle network for controlling the operation of the vehicle, and ECUs (Electronic Control Units) arranged in each part of the vehicle are connected to the CAN (Controller Area Network) 23.
  • control signals control information
  • vehicle speed signal is a vehicle speed pulse indicating the vehicle speed according to the rotation of the wheels.
  • the steering wheel operation signal is a signal indicating the steering angle of the steering wheel according to the operation of the driver.
  • the accelerator operation signal is a signal indicating the amount of depression of the accelerator pedal in response to the driver's operation.
  • the brake operation signal is a signal indicating the amount of depression of the brake pedal according to the operation of the driver.
  • the blinker control signal is a signal indicating a blinking of the left and right blinkers or a hazard state according to the operation of the driver.
  • the horn control signal is a signal indicating the ringing state of the horn in response to the operation of the driver.
  • the light control signal is a signal indicating ON / OFF of the light, passing, and the direction of the optical axis according to the operation of the driver.
  • the recording device 24 is a device that records driving information and images.
  • the recording device 24 includes a temporary storage area 24a and an event recording area 24b.
  • the temporary storage area 24a is an area for temporarily storing driving information and images.
  • the event recording area 24b is an area for recording event information such as driving information and images when an event such as when a dangerous driving of another vehicle is detected occurs.
  • the recording control unit 14 controls the operation of saving and recording in these areas.
  • the temporary storage area 24a when the stored information reaches a predetermined capacity, the oldest information is overwritten, so that only the latest information for a certain period is temporarily stored.
  • driving information and images are recorded in response to the occurrence of an event such as dangerous driving.
  • the temporary storage area 24a may be used as the internal memory of the travel information recording device 10, or event information may be recorded in the temporary storage area 24a when the free space of the event recording area 24b is insufficient.
  • the recording device 24 is a non-volatile memory such as a flash memory or a hard disk, and is, for example, an SD card or a CF (CompactFlash (registered trademark)) card inserted in a card slot provided in the traveling information recording device 10. Further, as the recording device 24, a storage unit of a car navigation device mounted on a vehicle may be used, or a smartphone or a server device on the Internet may be used. The driving information recording device 10 and the car navigation device or smartphone may be connected by wireless such as wireless LAN or Bluetooth (registered trademark), or may be connected by wire such as USB (Universal Serial Bus). ..
  • the image acquisition unit 11 is connected to the camera 21 and acquires an image of the vicinity of the own vehicle from the camera 21. As described above, the camera 21 images the rear, front, side, etc. of the own vehicle, and the image acquisition unit 11 acquires the captured rear image, front image, side image, and the like. In addition, the image acquisition unit 11 may acquire an omnidirectional image that captures all directions, an in-vehicle image that captures the inside of the vehicle, a radar detection signal, and the like. The image acquired by the image acquisition unit 11 may be a still image of one frame or a video including a plurality of frames.
  • the dangerous driving determination unit 12 determines whether or not another vehicle is performing dangerous driving such as tilting driving with respect to the own vehicle based on the image acquired by the image acquisition unit 11 or the information acquired by the above-mentioned LiDAR or millimeter wave radar. to decide. Specifically, the dangerous driving determination unit 12 recognizes the area of another vehicle in the image by performing image recognition processing on the rear image or the like, and the inter-vehicle distance from the other vehicle, that is, from the size of the recognized area. Calculate the relative distance. For example, the dangerous driving determination unit 12 determines that another vehicle is driving dangerously when the relative distance calculated from the image or the detection result of the radar is equal to or less than the threshold value.
  • the dangerous driving determination unit 12 may calculate the relative speed of another vehicle from the transition of the relative distance, or may calculate the relative acceleration such as a sudden approach. That is, dangerous driving may be determined by comparing the threshold value with an element such as relative distance, relative speed, relative acceleration, or a combination thereof.
  • the dangerous driving determination unit 12 may raise a flag when an element such as a relative distance becomes equal to or less than a threshold value, and determine dangerous driving of another vehicle based on the number of times, the duration, and the frequency of occurrence of the flag. For example, when the relative distance is below the threshold value for 10 seconds or more, or when the relative distance is repeatedly below the threshold value three times or more in one minute, the dangerous driving of another vehicle is determined. You may.
  • the threshold value for judgment is set to the degree of traffic congestion. It may be changed accordingly.
  • the threshold value such as the relative distance may be fixed or may be variable depending on the situation such as the relative speed of another vehicle. For example, 20 m may be set as the threshold value for low speed (for example, 10 km / h or more and 40 km / h or less), and 50 m may be set as the threshold value for high speed (for example, 60 km / h or more). Thresholds may be set for ultra-low speeds close to stop or for intermediate speeds between low speed and high speed.
  • the dangerous driving of the other vehicle may be determined when, for example, it is determined that the collision takes 3 seconds.
  • the above numerical values are examples, and it is preferable that they can be set by the user.
  • the dangerous driving detected by the dangerous driving determination unit 12 may include dangerous driving, dangerous behavior, threatening behavior, etc., in addition to tilting driving by another vehicle.
  • the dangerous driving detected by the dangerous driving determination unit 12 may include dangerous driving, dangerous behavior, threatening behavior, etc., in addition to tilting driving by another vehicle.
  • the travel information acquired by the travel information acquisition unit 13 may be used. For example, actions such as lane departure of another vehicle, swaying to the left or right, width adjustment, passing, upward irradiation of lights, blinkers, and lighting of hazards may be detected as dangerous driving.
  • Dangerous driving may be judged based on the short inter-vehicle distance, the mileage or mileage at a short distance, the number of lane changes, the number of passing, the number of braking, and the like. Further, the ringing of the horn may be determined from the input signal of the microphone, and dangerous driving may be detected.
  • the driving information acquisition unit 13 acquires the driving information of the own vehicle via the CAN 23 or from the sensor 22.
  • the travel information acquisition unit 13 may acquire travel information via other devices such as a car navigation device.
  • the acquired driving information of the own vehicle includes, for example, information on an act of promoting dangerous driving of another vehicle, an act that is likely to be regarded as a nuisance act of the own vehicle, and information that can be evidence of such an act.
  • the driving information acquisition unit 13 acquires a signal, a light control signal, and the like.
  • the traveling information of the own vehicle acquired by the traveling information acquisition unit 13 includes the traveling speed, the acceleration, the steering angle of the steering wheel, the accelerator brake operation, the blinkers and hazards, the horn, the ON / OFF of the light, and whether or not the light is upward. Is done.
  • the traveling information acquisition unit 13 includes the traveling speed, the acceleration, the steering angle of the steering wheel, the accelerator brake operation, the blinkers and hazards, the horn, the ON / OFF of the light, and whether or not the light is upward.
  • the traveling information acquisition unit 13 includes the traveling speed, the acceleration, the steering angle of the steering wheel, the accelerator brake operation, the blinkers and hazards, the horn, the ON / OFF of the light, and whether or not the light is upward.
  • the relative distance between the own vehicle and another vehicle that is, the distance between the front, rear, left and right, and the relative speed may be calculated and used as the traveling information of the own vehicle.
  • the vehicle in front is driving dangerously, it is possible to grasp whether or not the own vehicle has an influence on other vehicles depending on whether or not the own vehicle has narrowed the inter-vehicle distance.
  • the speed of the vehicle is high, depending on whether the vehicle is driving while maintaining an appropriate distance from the vehicle in front. Even if an event such as slowness occurs, it is possible to justify the driving behavior of the own vehicle.
  • the driving information recording device 10 is provided with a driving support information generation unit that generates driving support information such as ADAS (Advanced Driver-Assistance Systems), and the generated lane deviation warning of the own vehicle and the start of the vehicle ahead Driving support information such as a warning (start delay warning) and a front vehicle collision warning may be used as driving information of the own vehicle.
  • driving support information such as ADAS (Advanced Driver-Assistance Systems)
  • Driving support information such as a warning (start delay warning) and a front vehicle collision warning may be used as driving information of the own vehicle.
  • the lane change detection unit of the own vehicle may be further provided, and whether or not the own vehicle has made an unreasonable interruption, whether or not the vehicle remains in the overtaking lane even after overtaking, and the like may be used as traveling information of the own vehicle.
  • the recording control unit 14 controls the recording of the traveling information of the own vehicle acquired by the traveling information acquisition unit 13 in the recording device 24.
  • the recording control unit 14 repeatedly overwrites and stores the traveling information of the own vehicle in the temporary storage area 24a for a certain period of time, and when the dangerous driving determination unit 12 detects dangerous driving of another vehicle, the recording control unit 14 stores the own vehicle in the event recording area 24b.
  • the driving information is recorded from the time when it goes back for a predetermined period.
  • the traveling information recording device 10 acquires the traveling information of the own vehicle and temporarily stores it (S101). That is, the travel information acquisition unit 13 constantly acquires the travel information of the own vehicle from the sensor 22 and the CAN 23, and the recording control unit 14 temporarily stores the acquired travel information of the own vehicle in the temporary storage area 24a. When there is no free space in the temporary storage area 24a, the running information is saved by overwriting the old information saved in the temporary storage area 24a.
  • the traveling information recording device 10 acquires an image (S102) and determines whether or not another vehicle is driving dangerously based on the acquired image (S103). That is, the image acquisition unit 11 periodically or constantly acquires an image of the rear of the own vehicle or the like from the camera 21.
  • the dangerous driving determination unit 12 recognizes another vehicle from the acquired image and determines dangerous driving based on the relative distance of the other vehicle and the like. As described above, for example, when the relative distance of another vehicle is larger than the threshold value, it is determined that the other vehicle is not driving dangerously, and when the relative distance of the other vehicle is smaller than the threshold value, the other vehicle is dangerous. Judge that you are driving.
  • the driving information acquisition and temporary storage of the own vehicle (S101), image acquisition (S102), and determination of dangerous driving (S103) are repeated. Further, when it is determined in S103 that another vehicle is driving dangerously, the travel information recording device 10 records the travel information of the own vehicle (S104). That is, when it is determined that another vehicle is driving dangerously, the recording control unit 14 records the traveling information of the own vehicle retroactively for a predetermined period from the temporary storage area 24a to the event recording area 24b.
  • the driving information recording device 10 constantly temporarily stores driving information, and when dangerous driving of another vehicle is detected at t0, t0 to T1 (for example, 2 minutes, 3 minutes). (Minute, etc.) Start recording driving information from t1 going back. Then, the driving information is recorded up to t0 when dangerous driving is detected, or from t0 to t2 after T2 (for example, 30 seconds, 2 minutes, etc.). T1 may have a longer period than T2, and T1 and T2 may have the same period.
  • the dangerous driving determination unit 12 indicates that the dangerous driving has been canceled because, for example, the relative distance of the other vehicle has become larger than the threshold value, or the frequency with which the relative distance of the other vehicle has become shorter has decreased.
  • the recording control unit 14 may stop recording the traveling information in this case.
  • the present embodiment by recording the driving information of the own vehicle for the dangerous driving of the other vehicle, it is possible to know the amount of influence that the behavior of the own vehicle has on the other vehicle, and it is possible to know the amount of influence on the other vehicle, such as an accident or dangerous driving. It can be useful for clarifying the cause of. In addition, it can be used for insurance coverage by proving that the vehicle does not induce dangerous acts.
  • the traveling information recording device 10 acquires the traveling information of the own vehicle and temporarily stores the traveling information as in FIG. 2 of the first embodiment (S101).
  • the traveling information recording device 10 acquires an image and temporarily stores the acquired image in the temporary storage area 24a (S102a). After that, it is determined whether or not the other vehicle is driving dangerously based on the acquired image (S103), and when it is determined that the other vehicle is driving dangerously, the traveling information recording device 10 of the own vehicle Record the driving information (S104). At this time, when it is determined that the other vehicle is driving dangerously, the recording control unit 14 records the traveling information and the image of the own vehicle retroactively for a predetermined period from the temporary storage area 24a to the event recording area 24b (S105). ).
  • the traveling information recording device 10 constantly temporarily stores the traveling information, and detects dangerous driving of another vehicle at t0, as in FIG. 3 of the first embodiment.
  • the recording of the driving information is started from t1 that goes back from t0 to T1 (first period), and the driving information is recorded from t0 or t0 to t2 after T2 (third period).
  • the traveling information recording device 10 temporarily stores the image acquired from the camera 21, and when a dangerous driving of another vehicle is detected at t0, it goes back from t0 to T3 (second period). Image recording is started from t3.
  • the driving information is recorded up to t0 when dangerous driving is detected, or from t0 to t4 after T4 (fourth period).
  • T1 that starts recording the traveling information is longer than T3 that starts recording the image. That is, the traveling information is recorded for a period longer than the period for recording the image.
  • the driving information of the own vehicle is recorded from an earlier timing or for a longer period than the recording of the image which is the record of dangerous driving of another vehicle.
  • the timing to end the recording may be the same timing for the running information and the image, or the timing for ending the recording of the running information is made longer than the image recording by making T2 longer than T4 as in the start of recording. May be good.
  • an image is recorded for 1 minute from 30 seconds before t0 to 30 seconds after t0 when dangerous driving of another vehicle is detected, and driving information is recorded for 6 minutes from 5 minutes before t0 to 1 minute after t0. To record. When it is detected that the dangerous driving has been canceled, the recording of the image and the driving information may be stopped.
  • an image may be recorded in addition to the driving information of the own vehicle.
  • the traveling information of the own vehicle is recorded for a longer period than the image recording.
  • the present embodiment is an example in which, in addition to the configuration and operation of the second embodiment, a first trigger for recording running information and a second trigger for recording an image are further provided.
  • 6 and 7 show an operation example of the traveling information recording device 10 according to the present embodiment.
  • the traveling information recording device 10 acquires the traveling information of the own vehicle and temporarily stores the traveling information as in FIG. 4 of the second embodiment (S101).
  • the traveling information recording device 10 acquires an image and temporarily stores it (S102a). Further, it is determined whether or not the condition of the first trigger is satisfied based on the acquired image (S111), and if it is determined that the condition of the first trigger is satisfied, the travel information recording device 10 records the travel information of the own vehicle. (S104). That is, the dangerous driving determination unit 12 determines the level of dangerous driving according to the relative distance and the like, and satisfies the condition of the first trigger or the second trigger depending on whether this level is the first level or the second level. Determine if. For example, the level of dangerous driving is determined by comparing the relative distance and the threshold value, the traveling time while the distance is short, the number of times the distance is shortened, and the like.
  • the traveling while the distance is short is longer than the first predetermined time and shorter than the second predetermined time, it is determined as the first level of dangerous driving, and the first level is determined. 1 Judge that the trigger condition is satisfied.
  • the first predetermined time is a time such as 3 seconds or 5 seconds
  • the second predetermined time is a time longer than the first predetermined time such as 10 seconds or 20 seconds.
  • the above numerical values are examples, and it is preferable that they can be set by the user.
  • the travel information recording device 10 determines whether or not the condition of the second trigger is satisfied (S112), and if it is determined that the condition of the second trigger is satisfied, the travel information recording device 10 records an image (S105). ). For example, when the relative distance or the like is smaller than the threshold value and the running while the distance is short is longer than the second predetermined time, it is determined that the second level of dangerous driving is satisfied and the condition of the second trigger is satisfied. ..
  • the first trigger is a trigger for starting the recording of the traveling information of the own vehicle, that is, the abnormality judgment standard for recording the traveling information
  • the second trigger is the trigger for starting the recording of the image, that is, the abnormality judgment standard for the image recording. ..
  • the first trigger occurs earlier than the second trigger.
  • running information is recorded from the time when the first trigger is traced back for the first period, and then passing is performed five times from the other vehicle.
  • the time may be determined as the second trigger, and the image may be recorded from the time when the second trigger is traced back for the second period.
  • the second period may be the same as the first period, or may be set separately.
  • the traveling information recording device 10 constantly temporarily stores the traveling information as in FIG. 5 of the second embodiment.
  • the condition of the first trigger is satisfied in t01
  • the recording of the traveling information is started from t1 which traces back T1 from t01
  • the traveling information is recorded from t01 or t01 to t2 after T2.
  • the traveling information recording device 10 temporarily stores the image acquired from the camera 21, and when the condition of the second trigger is satisfied at t02, the traveling information recording device 10 starts recording the image from t3, which is traced back from t02 to T3. Then, the traveling information is recorded from t02 or t02 to t4 after T4.
  • the T1 that starts recording the traveling information is longer than the T3 that starts recording the image. That is, the traveling information is recorded for a longer period of time than the image.
  • the recording may be terminated at the same timing for the traveling information and the image, or the timing for ending the recording of the traveling information may be later than the image recording. Further, when it is detected that the dangerous driving has been canceled, the recording of the image and the driving information may be stopped.
  • a first trigger for starting recording of driving information and a second trigger for recording an image may be set according to the level of dangerous driving of another vehicle to be detected.
  • the recording of driving information can be started when the level of dangerous driving is low, and the recording of images can be started when the level of dangerous driving is high. Therefore, the behavior of the own vehicle can be recorded for a long time while further suppressing the increase in recording capacity. can do.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be appropriately modified without departing from the spirit.
  • the above-mentioned driving information recording device has been described as a vehicle recording device such as a drive recorder, but the present invention is not limited to this, and a general-purpose device such as a smartphone may be used as long as the above configuration and operation are possible.
  • the detection target is the dangerous driving of another vehicle, but the dangerous driving of the own vehicle may be detected and the driving information of the own vehicle or the other vehicle may be recorded, or the accident caused by the other vehicle or the own vehicle may be recorded. It may be detected and the driving information of the own vehicle or another vehicle may be recorded.
  • the traveling information recording device in the above-described embodiment is composed of hardware and / or software, and may be composed of one hardware or software, or may be composed of a plurality of hardware or software. Good.
  • Each function (each process) of the traveling information recording device may be realized by a computer having a CPU, a memory, or the like.
  • a running information recording program for performing the running information recording method in the embodiment may be stored in the storage unit, and each function may be realized by executing the program stored in the storage unit on the CPU.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, It includes a CD-R / W and a semiconductor memory (for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, and a RAM (Random Access Memory)).
  • the program may also be supplied to the computer by various types of temporary computer readable media. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • the present invention can be suitably applied to a traveling information recording device mounted on a vehicle or the like.
  • Driving information recording device 11 Image acquisition unit 12 Dangerous driving judgment unit 13 Driving information acquisition unit 14 Recording control unit 21 Camera 22 Sensor 23 CAN 24 Recording device 24a Temporary storage area 24b Event recording area

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Abstract

走行情報記録装置（１０）は、他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断する危険運転判断部（１２）と、他車両の危険運転に関連する自車両の走行情報を取得する走行情報取得部（１３）と、他車両が危険運転を行っていると判断した場合、自車両の走行情報を記録する記録制御部（１４）と、を備える。

Description

走行情報記録装置、走行情報記録方法及び走行情報記録プログラム
　本発明は、走行情報記録装置、走行情報記録方法及び走行情報記録プログラムに関し、特に、車両の走行情報を記録する走行情報記録装置、走行情報記録方法及び走行情報記録プログラムに関する。
　近年、あおり運転などの危険運転による車両の事故や事件が大きな社会問題となっている。このような車両事故等の対応のために、事故等の発生時の画像等を記録する車両用記録装置の普及が進んでいる。この記録装置に記録された画像等は、事故等の捜査や保険金の算定などの問題解決に利用されている。
　関連する技術として、例えば、特許文献１や２に記載の技術が知られている。特許文献１には、後方映像に基づき、自車両が車線変更を行った後に後方に他車両を検知した場合、危険性の高い割り込み運転とみなして記録する技術が開示されている。特許文献２には、後方画像を解析することで後続車両が自車両に急接近してきたことを検出し、運転者に的確に警告を発する技術が開示されている。
特開２０１９－２８４８３号公報 特開２０１２－４８３４６号公報
　上記のように、車両用記録装置に記録された情報は、事故等の捜査や保険の問題解決に利用されることから、より捜査や問題解決の証拠もしくは主張の補足資料となり得る情報を記録することが望まれている。事故等の捜査や保険金の算定などの問題解決の証拠等として、危険運転を行っている他車両である加害者側の情報や自車両である被害者側の情報が必要となる場合がある。
　これに関連して、特許文献１では、自車両の運転状況に応じて他車両を検知した場合に、そのデータを記録しており、特許文献２では、後続車両の急接近を検出している。しかしながら、関連する技術は、危険運転を行っている他車両の走行情報を記録することを主な目的としている。
　したがって、関連する技術では、危険運転を行っている他車両の走行情報を主に記録しているため、自車両の走行情報を記録することについて考慮されていないという問題がある。
　そこで、本実施の形態では、他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断する危険運転判断部と、前記自車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する走行情報記録制御部と、を備える、走行情報記録装置を提供する。
　また、本実施の形態では、他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断し、前記自車両の走行情報を取得し、前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する、走行情報記録方法を提供する。
　さらに、本実施の形態では、他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断し、前記自車両の走行情報を取得し、前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する、処理をコンピュータに実行させるための走行情報記録プログラムを提供する。
　本実施の形態によれば、自車両の走行情報を記録することが可能な走行情報記録装置、走行情報記録方法、走行情報記録プログラムを提供することができる。
実施の形態１に係る走行情報記録装置の構成を示す構成図である。 実施の形態１に係る走行情報記録装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る走行情報記録装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。 実施の形態２に係る走行情報記録装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る走行情報記録装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。 実施の形態３に係る走行情報記録装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る走行情報記録装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。
（実施の形態１）
　以下、図面を参照して実施の形態１について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行情報記録装置の構成例を示している。この走行情報記録装置１０は、自動車等の車両に搭載され、他車両のあおり運転等の危険運転を検出してイベント記録を行う車両用記録装置である。例えば、走行情報記録装置１０は、車両のフロントウィンドウ等に固定されている。
　図１に示すように、本実施の形態に係る走行情報記録装置１０は、画像取得部１１、危険運転判断部１２、走行情報取得部１３、記録制御部１４を備えている。また、走行情報記録装置１０が搭載される車両には、カメラ２１、センサ２２、ＣＡＮ２３、記録装置２４等が備えられている。例えば、走行情報記録装置１０、カメラ２１、センサ２２、ＣＡＮ２３、記録装置２４等が走行情報を記録する車載システムを構成しているとも言える。
　なお、走行情報記録装置１０の内部または外部に示した各構成は、それぞれ一つのブロックまたは装置でもよいし、必要に応じてそれぞれ複数のブロックまたは装置としてもよい。また、走行情報記録装置１０の外部に示した構成の一部を、走行情報記録装置１０の内部に備えてもよいし、車両の外部に設けられた装置としてもよい。例えば、走行情報記録装置１０が、カメラ２１、センサ２２、記録装置２４の一部または全てを備えてもよい。
　まず、走行情報記録装置１０の外部に示した構成について説明する。カメラ２１は、例えば、ＣＣＤ（Charged-coupled devices）カメラやＣＭＯＳ（Complementary metal-oxide-semiconductor）カメラであり、自車両の後方、前方または側方の周辺を撮像して画像を生成する撮像装置である。一例として、カメラ２１は、自車両の後方における他車両を検出するため、走行情報記録装置１０の後面や車両のリアウインドウ等に固定され、車両の後方を撮像するリアカメラである。また、カメラ２１は、自車両の前方の他車両を検出するため、走行情報記録装置１０の前面や車両のフロントウィンドウ等に固定され、車両の前方を撮像するフロントカメラでもよい。さらに、カメラ２１は、自車両の側方の他車両を検出するため、走行情報記録装置１０の側面等に固定され、車両の側方を撮像するサイドカメラでもよい。また、カメラ２１は、自車両の周辺に加えて、運転者の顔などを検出するため車内を撮像してもよい。カメラ２１を複数のカメラとして、複数の方向を撮像してもよいし、全方位カメラとして複数の方向をまとめて撮像してもよい。カメラ２１は、車載用のカメラでもよいし、スマートフォンなどの汎用的なカメラでもよい。なお、本実施の形態では、自車両の周辺の他車両を検出できればよいため、カメラに限らず、他車両との距離を検出可能なＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）やミリ波レーダを用いてもよい。
　センサ２２は、自車両の走行状況を計測する計測器であり、走行情報記録装置１０や車両のフロントウィンドウ等に固定されている。センサ２２は、複数の種類のセンサを含んでもよく、例えば、加速度センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、生体センサ等である。加速度センサは、自車両の前後方向及び左右方向の加速度を検出する。ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自車両の現在位置を示す経度および緯度を検出する。生体センサは、車内の運転者の脈拍や心拍、呼吸、体温、瞳孔の状態等を検出する。その他、必要に応じて、マイクや時刻センサ、照度センサ、気象センサ等を備えてもよい。センサ２２は、スマートフォンやスマートウォッチの加速度センサやＧＰＳセンサ、生体センサ等でもよい。
　ＣＡＮ（Controller Area Network）２３は、車両の動作を制御するための車載ネットワークであり、車両の各部に配置されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が接続されている。例えば、ＣＡＮ２３上には、ＥＣＵ間で送受信されている、車速信号、ハンドル操作信号、アクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ウィンカー制御信号、クラクション制御信号、ライト制御信号等の制御信号（制御情報）が流れている。車速信号は、車輪の回転に応じた車速を示す車速パルスである。ハンドル操作信号は、運転者の操作に応じたハンドルの操舵角を示す信号である。アクセル操作信号は、運転者の操作に応じたアクセルペダルの踏み込み量を示す信号である。ブレーキ操作信号は、運転者の操作に応じたブレーキペダルの踏み込み量を示す信号である。ウィンカー制御信号は、運転者の操作に応じて左右のウィンカーの点滅やハザードの状態を示す信号である。クラクション制御信号は、運転者の操作に応じてクラクションの鳴動状態を示す信号である。ライト制御信号は、運転者の操作に応じてライトのＯＮ／ＯＦＦやパッシング、光軸の方向を示す信号である。
　記録装置２４は、走行情報や画像を記録する装置である。この例では、記録装置２４は、一時保存領域２４ａとイベント記録領域２４ｂを備えている。一時保存領域２４ａは、走行情報や画像を一時保存するための領域である。イベント記録領域２４ｂは、他車両の危険運転を検知した場合などのイベントが発生した場合に、走行情報や画像等のイベント情報を記録するための領域である。これらの領域の保存や記録の動作は、記録制御部１４が制御する。一時保存領域２４ａには、保存された情報が所定の容量に達した場合に古い情報から上書きされるため、最新の一定期間の情報のみが一時保存される。イベント記録領域２４ｂには、危険運転などのイベントの発生に応じて、走行情報や画像が記録される。イベント記録領域２４ｂに、上書き不可能として情報を記録することで、危険運転に関連する情報を変更せずに保存しておくことができる。なお、一時保存領域２４ａは走行情報記録装置１０の内部メモリとしてもよいし、イベント記録領域２４ｂの空き容量が不足した場合には一時保存領域２４ａにイベント情報を記録してもよい。
　記録装置２４は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリやハードディスクであり、例えば、走行情報記録装置１０に設けられたカードスロットに挿入されたＳＤカードやＣＦ（Compact Flash（登録商標））カードである。また、記録装置２４として、車両に搭載されたカーナビゲーション装置の記憶部を用いてもよいし、スマートフォンやインターネット上のサーバ装置としてもよい。走行情報記録装置１０とカーナビゲーション装置やスマートフォンとの間は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線により接続されてもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の有線により接続されてもよい。
　次に、走行情報記録装置１０の内部に示した各部について説明する。画像取得部１１は、カメラ２１に接続され、カメラ２１から自車両周辺の画像を取得する。上記のように、カメラ２１が自車両の後方、前方、側方等を撮像し、画像取得部１１がその撮像した後方画像、前方画像、側方画像等を取得する。また、画像取得部１１は、全方位を撮像した全方位画像や車内を撮像した車内画像、レーダの検出信号等を取得してもよい。なお、画像取得部１１が取得する画像は、１フレームの静止画像でもよいし、複数フレームを含む映像でもよい。
　危険運転判断部１２は、画像取得部１１が取得した画像または、上述したＬｉＤＡＲまたはミリ波レーダが取得した情報に基づいて、他車両が自車両に対しあおり運転等の危険運転を行っているかどうか判断する。具体的には、危険運転判断部１２は、後方画像等に対し画像認識処理を行うことで画像内の他車両の領域を認識し、その認識した領域のサイズから他車両との車間距離、すなわち相対距離を算出する。例えば、危険運転判断部１２は、画像やレーダの検出結果から算出した相対距離が閾値以下となった場合に、他車両が危険運転を行っていると判断する。また、危険運転判断部１２は、相対距離の推移から他車両の相対速度を算出してもよいし、急接近などの相対加速度を算出してもよい。すなわち、相対距離、相対速度、相対加速度等のいずれかもしくはそれらを組み合わせた要素と閾値を比較し、危険運転を判断してもよい。危険運転判断部１２は、相対距離等の要素が閾値以下となった場合にフラグを上げ、フラグの回数や継続時間、発生頻度により他車両の危険運転を判断してもよい。例えば、相対距離が閾値以下である走行が、１０秒以上継続した場合や、例えば１分間の間に３回以上、繰り返し相対距離が閾値以下になった場合に、他車両の危険運転を判断してもよい。また、自車両および他車両周囲の交通状況に応じて、例えば渋滞が発生している場合などに、他車両の危険運転を判断することを停止してもよく、判断する閾値を渋滞の程度に応じて変更してもよい。相対距離等の閾値は、固定でもよいし、他車両の相対速度等の状況により可変としてもよい。例えば、低速（例えば１０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ以下）用の閾値として２０ｍ、高速用（例えば６０ｋｍ／ｈ以上）の閾値として５０ｍを設定してもよい。停止に近い超低速の場合や低速と高速の中間速度用に閾値を設定してもよい。また、相対速度または他車両速度から算出される相対時間に応じ、例えば衝突まで３秒と判断される場合に他車両の危険運転を判断してもよい。上記した数値は一例であり、ユーザにより設定可能とされることが好ましい。
　また、危険運転判断部１２が検出する危険運転には、他車両によるあおり運転のほか、危険走行や危険行為、威嚇行為等を含んでもよい。これらを検出するため、画像取得部１１が取得した画像に限らず、走行情報取得部１３が取得した走行情報を用いてもよい。例えば、他車両の車線逸脱、左右への揺れ、幅寄せ、パッシング、ライトの上向き照射、ウィンカー、ハザードの点灯等の行為を危険運転として検出してもよい。車間距離の短さ、短い距離での走行距離または走行時間、車線変更の回数、パッシング回数、ブレーキ回数などにより他車慮の危険運転を判断してもよい。また、マイクの入力信号からクラクションの鳴動を判断し、危険運転を検出してもよい。
　走行情報取得部１３は、ＣＡＮ２３を介して、またはセンサ２２から、自車両の走行情報を取得する。走行情報取得部１３は、カーナビゲーション装置等のその他の装置を介して走行情報を取得してもよい。取得する自車両の走行情報は、例えば、他車両の危険運転を助長する行為や自車両の迷惑行為と見做されそうな行為に関する情報、及びそのような行為の証拠となり得る情報を含む。上記のように、センサ２２が検出した自車両の加速度や現在位置、運転者の生体情報等や、ＣＡＮ２３上の車速信号、ハンドル操作信号、アクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ウィンカー制御信号、クラクション制御信号、ライト制御信号等を、走行情報取得部１３が取得する。すなわち、走行情報取得部１３が取得する自車両の走行情報には、走行速度、加速度、ハンドル操舵角、アクセルブレーキ操作、ウィンカーやハザード、クラクション、ライトのＯＮ／ＯＦＦ及び上向きか否かなどが含まれる。これらの情報を取得することにより、例えば自車両の前方を走行する車両が危険運転を行っている場合、自車両が車間距離を詰めたことがあるかどうか、パッシングやクラクションなどの行為を行ったかどうか、ライトを上向きにしたままの走行を行ったかどうかにより、自車両が他車両へ与えた影響の有無を把握できる。また、自車両の後方を走行する車両が危険運転をしている場合、ブレーキの操作頻度が高い、自車両の速度が遅いなどの行為が自車両が他車両へ与えた影響の有無を把握できる。
　また、自車両と他車両との相対距離、すなわち前後左右の車間距離や、相対速度を算出して、自車両の走行情報としてもよい。前方車両が危険運転を行っている場合、自車両が車間距離を詰めたことがあるかどうかにより、自車両が他車両へ与えた影響の有無を把握できる。また、自車後方車両が危険運転をしている場合、自車両の走行が前方走行車両との車間距離を適正に保っていた走行かどうかにより、ブレーキの操作頻度が高い、自車両の速度が遅いなどの事象が発生していたとしても、自車両の走行行為を正当化することができる。
　なお、走行情報記録装置１０がＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）などの運転支援情報を生成する運転支援情報生成部を備え、生成された自車両の車線逸脱警告、前方車両発進警告（発進遅れ警告）、前方車両衝突警告などの運転支援情報を自車両の走行情報としてもよい。また、自車両の車線変更検出部をさらに備え、自車両が無理な割り込みを行ったかどうかや、追い越し後も追い越し車線に残っているかどうか等を、自車両の走行情報としてもよい。
　記録制御部１４は、走行情報取得部１３が取得した自車両の走行情報の記録装置２４への記録を制御する。記録制御部１４は、自車両の走行情報を一時保存領域２４ａに一定期間繰り返し上書き保存するとともに、危険運転判断部１２が他車両の危険運転を検出した場合に、イベント記録領域２４ｂに自車両の走行情報を所定期間遡った時点から記録する。
　次に、図２及び図３を用いて、本実施の形態に係る走行情報記録装置１０の動作例について説明する。図２に示すように、まず、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を取得し、一時保存する（Ｓ１０１）。すなわち、走行情報取得部１３は、センサ２２やＣＡＮ２３から自車両の走行情報を常に取得し、記録制御部１４は、取得された自車両の走行情報を一時保存領域２４ａに一時保存する。一時保存領域２４ａに空き領域が無くなった場合、一時保存領域２４ａに保存された古い情報に上書きして走行情報を保存する。
　続いて、走行情報記録装置１０は、画像を取得し（Ｓ１０２）、取得した画像に基づいて他車両が危険運転を行っているか否か判断する（Ｓ１０３）。すなわち、画像取得部１１は、カメラ２１から自車両の後方等を撮像した画像を定期的にもしくは常に取得する。危険運転判断部１２は、取得された画像から他車両を認識し、他車両の相対距離等に基づいて危険運転を判断する。上記のように、例えば、他車両の相対距離等が閾値よりも大きい場合、他車両は危険運転を行っていないと判断し、他車両の相対距離等が閾値よりも小さい場合、他車両は危険運転を行っていると判断する。
　Ｓ１０３において、他車両が危険運転を行っていないと判断された場合、自車両の走行情報取得および一時保存（Ｓ１０１）、画像取得（Ｓ１０２）及び危険運転の判断（Ｓ１０３）を繰り返す。また、Ｓ１０３において、他車両が危険運転を行っていると判断された場合、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を記録する（Ｓ１０４）。すなわち、記録制御部１４は、他車両が危険運転を行っていると判断された場合、所定期間遡った自車両の走行情報を一時保存領域２４ａからイベント記録領域２４ｂに記録する
　具体的には、図３に示すように、走行情報記録装置１０は、常時走行情報を一時保存しており、ｔ０に他車両の危険運転を検知した場合、ｔ０からＴ１（例えば２分、３分など）遡ったｔ１から走行情報の記録を開始する。そして、危険運転を検知したｔ０まで、もしくはｔ０からＴ２（例えば３０秒、２分など）後のｔ２まで走行情報を記録する。Ｔ１は、Ｔ２より長い期間でもよいし、Ｔ１とＴ２は同じ期間でもよい。また、危険運転判断部１２は、危険運転が解除されたことを、例えば他車両の相対距離等が閾値よりも大きくなったことや、他車両の相対距離が短くなる頻度が低下したことなどにより検出し、この場合に、記録制御部１４は、走行情報の記録を停止してもよい。
　以上のように、本実施の形態では、後続車などの他車両から危険運転を受けた際に、自車両の走行情報を記録することで、自車両の走行に危険運転を誘発する要因があったか否かの判断材料とする。関連する技術では、他車両の危険運転に対して他車両の走行状況を主に記録していたため、危険運転を行う他車両に対して自車両の走行挙動がどのような影響を与えたのかを詳細に知ることができなかった。そこで、本実施の形態では、他車両の危険運転に対して自車両の走行情報を記録することで、自車両の挙動が他車に与えた影響の多寡を知ることができ、事故や危険運転の原因解明に役立てることができる。また、自車両が危険行為を誘発していないことを証明して、保険適用などに活用することができる。
（実施の形態２）
　次に、図面を参照して実施の形態２について説明する。本実施の形態は、実施の形態１の構成及び動作に加えて、さらに画像記録を行う例である。図４及び図５は、本実施の形態に係る走行情報記録装置１０の動作例を示している。
　図４に示すように、実施の形態１の図２と同様に、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を取得し、一時保存する（Ｓ１０１）。
　続いて、走行情報記録装置１０は、画像を取得して取得された画像を一時保存領域２４ａに一時保存する（Ｓ１０２ａ）。その後、取得した画像に基づいて他車両が危険運転を行っているか否か判断し（Ｓ１０３）、他車両が危険運転を行っていると判断された場合、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を記録する（Ｓ１０４）。このとき、記録制御部１４は、他車両が危険運転を行っていると判断された場合、所定期間遡った自車両の走行情報及び画像を一時保存領域２４ａからイベント記録領域２４ｂに記録する（Ｓ１０５）。
　具体的には、図５に示すように、実施の形態１の図３と同様に、走行情報記録装置１０は、常時走行情報を一時保存しており、ｔ０に他車両の危険運転を検知した場合、ｔ０からＴ１（第１の期間）遡ったｔ１から走行情報の記録を開始し、ｔ０もしくはｔ０からＴ２（第３の期間）後のｔ２まで走行情報を記録する。さらに、本実施の形態では、走行情報記録装置１０は、カメラ２１から取得した画像を一時保存しており、ｔ０に他車両の危険運転を検知した場合、ｔ０からＴ３（第２の期間）遡ったｔ３から画像の記録を開始する。そして、危険運転を検知したｔ０まで、もしくはｔ０からＴ４（第４の期間）後のｔ４まで走行情報を記録する。特に、画像の記録を開始するＴ３よりも、走行情報の記録を開始するＴ１の方が長い。すなわち、画像を記録する期間よりも長い期間、走行情報を記録する。言い換えると、他車両の危険運転の記録である画像の記録よりも、早いタイミングから、または長い期間、自車両の走行情報を記録する。この処理を行うことにより、自車両の走行が他車両に与えた影響の有無を把握し、事故や他車両の危険運転の原因解明に役立てることができる。記録を終了するタイミングは、走行情報と画像で同じタイミングでもよいし、記録の開始と同様に、Ｔ４よりもＴ２を長くして、画像記録よりも走行情報の記録を終了するタイミングを遅くしてもよい。一例として、他車両の危険運転を検知したｔ０の３０秒前からｔ０の３０秒後までの１分間、画像を記録し、ｔ０の５分前からｔ０の１分後までの６分間、走行情報を記録する。なお、危険運転が解除されたことを検出した場合に、画像及び走行情報の記録を停止してもよい。
　このように、他車両の危険運転を検知した場合に、自車両の走行情報に加えて画像を記録してもよい。その際、画像の記録よりも長い期間、自車両の走行情報を記録する。危険運転を記録する画像よりも長い期間、自車両の速度、加速度、ハンドルやブレーキ操作、パッシングなどの、画像より「データ量が小さい」情報を長く記録することで、記録容量の増大を抑えつつ画像及び走行情報を記録でき、自車両挙動を長時間記録することができる。したがって、確実に他車両の危険運転に関係し得る自車両の走行状況を把握することができる。
（実施の形態３）
　次に、図面を参照して実施の形態３について説明する。本実施の形態は、実施の形態２の構成及び動作に加えて、さらに、走行情報を記録する第１トリガと画像を記録する第２トリガを有する例である。図６及び図７は、本実施の形態に係る走行情報記録装置１０の動作例を示している。
　図６に示すように、実施の形態２の図４と同様に、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を取得し、一時保存する（Ｓ１０１）。
　続いて、走行情報記録装置１０は、画像を取得し、一時保存する（Ｓ１０２ａ）。さらに、取得した画像に基づいて第１トリガの条件を満たすかどうか判断し（Ｓ１１１）、第１トリガの条件を満たすと判断された場合、走行情報記録装置１０は、自車両の走行情報を記録する（Ｓ１０４）。すなわち、危険運転判断部１２は、相対距離等に応じて危険運転のレベルを判定し、このレベルが第１のレベルまたは第２のレベルかどうかによって、第１トリガまたは第２トリガの条件を満たすかどうかを判断する。例えば、相対距離等と閾値の比較、距離が短いままの走行時間、距離が短くなった回数等により危険運転のレベルを判断する。例えば、相対距離等が閾値よりも小さくなり、距離が短いままの走行が第１の所定時間よりも長く、第２の所定時間よりも短い場合、危険運転の第１のレベルと判定し、第１トリガの条件を満たすと判断する。第１の所定時間とは、例えば３秒または５秒などの時間であり、第２の所定時間とは、第１の所定時間よりも長い、例えば１０秒または２０秒などの時間である。上記した数値は一例であり、ユーザにより設定可能とされることが好ましい。
　さらに、走行情報記録装置１０は、第２トリガの条件を満たすかどうか判断し（Ｓ１１２）、第２トリガの条件を満たすと判断された場合、走行情報記録装置１０は、画像を記録する（Ｓ１０５）。例えば、相対距離等が閾値よりも小さくなり、距離が短いままの走行が第２の所定時間よりも長い場合、危険運転の第２のレベルと判定し、第２トリガの条件を満たすと判断する。第１トリガは自車両の走行情報の記録を開始するトリガ、すなわち走行情報記録用の異常判定基準であり、第２トリガは画像の記録を開始するトリガ、すなわち画像記録用の異常判定基準である。第１トリガは、第２トリガより早期に発生する。例えば、他車両からパッシングが一度あった時を第１トリガと判断して、第１トリガの発生から第１期間遡った時点から走行情報を記録し、その後、他車両からパッシングが５回行われた時を第２トリガと判断して、第２トリガの発生から第２期間遡った時点から画像を記録してもよい。実施の形態３においては、第２の期間は第１の期間と同じでもよく、別途設定されてもよい。
　具体的には、図７に示すように、実施の形態２の図５と同様に、走行情報記録装置１０は、常時走行情報を一時保存している。本実施の形態では、まず、ｔ０１に第１トリガの条件を満たし、ｔ０１からＴ１遡ったｔ１から走行情報の記録を開始し、ｔ０１もしくはｔ０１からＴ２後のｔ２まで走行情報を記録する。さらに、走行情報記録装置１０は、カメラ２１から取得した画像を一時保存しており、ｔ０２に第２トリガの条件を満たした場合、ｔ０２からＴ３遡ったｔ３から画像の記録を開始する。そして、ｔ０２もしくはｔ０２からＴ４後のｔ４まで走行情報を記録する。実施の形態２と同様に、画像の記録を開始するＴ３よりも、走行情報の記録を開始するＴ１の方が長い。すなわち、画像よりも長期間、走行情報を記録する。なお、記録を終了は、走行情報と画像とで、同じタイミングでもよいし、画像記録よりも走行情報の記録を終了するタイミングを遅くしてもよい。また、危険運転が解除されたことを検出した場合に、画像及び走行情報の記録を停止してもよい。
　このように、検知する他車両の危険運転のレベルに対応して、走行情報の記録を開始する第１トリガと、画像を記録する第２トリガを設定してもよい。これにより、危険運転のレベルが低い場合に走行情報の記録を開始し、危険運転のレベルが高い場合に画像の記録を開始できるため、さらに記録容量の増大を抑えつつ自車両挙動を長時間記録することができる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記の走行情報記録装置は、ドライブレコーダのような車両用記録装置として説明したが、これに限らず、上記の構成及び動作が可能であればスマートフォンなど汎用的な装置であってもよい。上記の例では、検出対象を他車両の危険運転としたが、自車両の危険運転を検出して自車両や他車両の走行情報を記録してもよいし、他車両や自車両による事故を検出して自車両や他車両の走行情報を記録してもよい。
　また、上述の実施形態における走行情報記録装置は、ハードウェア又はソフトウェア、もしくはその両方によって構成され、１つのハードウェア又はソフトウェアから構成してもよいし、複数のハードウェア又はソフトウェアから構成してもよい。走行情報記録装置の各機能（各処理）を、ＣＰＵやメモリ等を有するコンピュータにより実現してもよい。例えば、記憶部に実施形態における走行情報記録方法を行うための走行情報記録プログラムを格納し、各機能を、記憶部に格納されたプログラムをＣＰＵで実行することにより実現してもよい。
　このプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　この出願は、２０１９年５月１３日に出願された日本出願特願２０１９－０９０３８５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、車両等に搭載される走行情報記録装置に好適に適用することができる。
１０　　　走行情報記録装置
１１　　　画像取得部
１２　　　危険運転判断部
１３　　　走行情報取得部
１４　　　記録制御部
２１　　　カメラ
２２　　　センサ
２３　　　ＣＡＮ
２４　　　記録装置
２４ａ　　一時保存領域
２４ｂ　　イベント記録領域

Claims (9)

  1. 　他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断する危険運転判断部と、
    　前記自車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
    　前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する走行情報記録部と、
    　を備える、走行情報記録装置。
  2. 　前記自車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部を備え、
    　前記走行情報記録部は、前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記画像を記録する、
    　請求項１に記載の走行情報記録装置。
  3. 　前記危険運転判断部は、前記取得した画像に基づいて前記他車両が危険運転を行っているか否か判断する、
    　請求項２に記載の走行情報記録装置。
  4. 　前記走行情報記録部は、前記画像を記録する期間よりも長い期間、前記自車両の走行情報を記録する、
    　請求項２または３に記載の走行情報記録装置。
  5. 　前記走行情報記録部は、前記他車両が危険運転を行っていると判断した判断時点から、第１の期間遡った時点から前記自車両の走行情報を記録し、前記判断時点から、前記第１の期間より短い第２の期間遡った時点から前記画像を記録する、
    　請求項２乃至４のいずれか一項に記載の走行情報記録装置。
  6. 　前記走行情報記録部は、前記判断時点から第３の期間経過後まで前記自車両の走行情報を記録し、前記判断時点から前記第３の期間より短い第４の期間まで前記画像を記録する、
    　請求項５に記載の走行情報記録装置。
  7. 　前記危険運転判断部は、前記危険運転のレベルを判断し、
    　前記走行情報記録部は、前記危険運転のレベルが第１のレベルと判断した判断時点から第１の期間遡った時点から前記自車両の走行情報を記録し、前記危険運転のレベルが第２のレベルと判断した判断時点から第１の期間または第２の期間遡った時点から前記画像を記録する、
    　請求項２乃至６のいずれか一項に記載の走行情報記録装置。
  8. 　他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断し、
    　前記自車両の走行情報を取得し、
    　前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する、
    　走行情報記録方法。
  9. 　他車両が自車両に対し危険運転を行っているか否かを判断し、
    　前記自車両の走行情報を取得し、
    　前記他車両が危険運転を行っていると判断した場合、前記自車両の走行情報を記録する、
    　処理をコンピュータに実行させるための走行情報記録プログラム。
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