WO2020216399A1 - Verfahren zur ansteuerung eines elektromotors mit einer parameterangepassten ansteuerung - Google Patents
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- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/34—Modelling or simulation for control purposes
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zur Ansteuerung eines Elektromotors (12), wobei der Elektromotor (12) abhängig von der Ansteuerung über eine Eingangsgrösse (/) eine durch wenigstens einen Parameter (P) des Elektromotors (12) beeinflusste Zielgrösse (Ψ) aufweist und die Ansteuerung erfolgt, indem zunächst ein Simulationsmodell (18) des Elektromotors (12) erstellt wird, das den toleranzinvarianten nominellen Zusammenhang (f0) zwischen wenigstens einer nominellen Zielgrösse (Ψ0) und einer nominellen Eingangsgrösse (/0) abhängig von einem nominellen Parameter (P
0) abbildet, wobei vor einer anwendungsseitigen Inbetriebnahme des Elektromotors (12) der toleranzabhängig veränderte Parameter (P
c) erfasst wird und der davon abhängige veränderte Zusammenhang (f
c), durch den bei angenommener nomineller Eingangsgrösse (/0) eine gegenüber der nominellen Zielgrösse (Ψ0) veränderte Zielgrösse (Ψc) vorliegt, festgestellt wird und das Simulationsmodell abhängig von dem veränderten Parameter (P
c) und dem veränderten Zusammenhang (f
c) angepasst und als angepasstes Simulationsmodell (20) zur Ansteuerung des Elektromotors (12) eingesetzt wird.
Description
Verfahren zur Ansteuerunq eines Elektromotors mit einer
parameteranqepassten Ansteuerunq
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors ist beispielsweise aus DE 10 2015 212 685 A1 bekannt. Darin wird ein Verfahren zur Anpassung einer Regelung eines Elektromotors beschrieben, bei dem Regelparameter zur Ansteuerung des Elektromotors angepasst werden. Im Betrieb des Elektromotors können die
Regelparameter abhängig von Einflüssen sein. Um diese betriebsabhängigen Einflüsse zu kompensieren, werden geänderte Regelparameter während des Betriebs zur Ansteuerung des Elektromotors berechnet. Die Anpassung der
Regelparameter erfolgt dabei in einem stationären Betrieb des Elektromotors.
Ein Elektromotor weist üblicherweise abhängig von der Ansteuerung über eine Eingangsgrösse, beispielsweise einen elektrischen Strom eine durch wenigstens einen Parameter des Elektromotors beeinflusste Zielgrösse, beispielsweise einen Verkettungsfluss auf. Die Ansteuerung der Elektromotoren erfolgt dabei allgemein und für alle gefertigten Elektromotoren gleich. Mögliche bei der Fertigung der Elektromotoren entstehende Toleranzen, die sich auf den Parameter auswirken, können jedoch die Funktion des einzelnen Elektromotors beeinflussen. Bleiben diese Abweichungen unberücksichtigt, kann die Leistung der Elektromotoren voneinander abweichen. Dadurch kann es zu unerwünschtem unterschiedlichen Verhalten der Elektromotoren in der Anwendung, beispielsweise in einem Fahrzeug, kommen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Elektromotor zu verbessern. Die Kosten und die Toleranzempfindlichkeit des Elektromotors sollen verringert werden.
Wenigstens eine dieser Aufgaben wird durch ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Dadurch kann eine effizientere Ansteuerung des Elektromotors bewirkt werden. Der Elektromotor kann leistungsfähiger betrieben werden. Die Kosten für den Elektromotor können
verringert werden. Die Drehmomentgenauigkeit des Elektromotors kann erhöht werden. Die Toleranzempfindlichkeit des Elektromotors wird verringert.
Der Elektromotor kann in einem Fahrzeug wirksam sein, beispielsweise in einem Elektrofahrzeug. Auch kann der Elektromotor in einem Hybridmodul in einem
Hybridfahrzeug wirksam sein.
Der nominelle Zusammenhang fo gibt die nominelle Zielgrösse
abhängig von der nominellen Eingangsgrösse b und dem nominellen Parameter Po gemäß
an. Der veränderte Zusammenhang b gibt die veränderte Zielgrösse
abhängig von der nominellen Eingangsgrösse b und dem veränderten Parameter Pc gemäß
an.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird ein relativer Parameter P' als relative Differenz aus dem veränderten Parameter Pc und dem nominellen Parameter Po in Bezug auf den nominellen Parameter Po gemäß pf = Pc - Pp
(3) Po berechnet und das Simulationsmodell wird abhängig von dem relativen Parameter P' angepasst und als angepasstes Simulationsmodell zur Ansteuerung des
Elektromotors eingesetzt.
In einer speziellem Ausführung der Erfindung wird eine relative Zielgrösse Y' abhängig von der nominellen Eingangsgrösse b und dem relativen Parameter P' gemäß folgendem angepassten Zusammenhang
Y' = f'(/0 , p>) (4)
berechnet.
In einer weiteren speziellen Ausführung der Erfindung wird eine angepasste
Zielgrösse ^a abhängig von der veränderten Zielgrösse und der relativen Zielgrösse berechnet und das Simulationsmodell wird abhängig von der angepassten Zielgrösse angepasst und als angepasstes Simulationsmodell zur Ansteuerung des
Elektromotors eingesetzt. Alternativ oder zusätzlich kann das Simulationsmodell abhängig von dem angepassten Zusammenhang nach (4) angepasst werden.
In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die angepasste Zielgrösse
berechnet.
In einer speziellen Ausführung der Erfindung erfolgt die Erfassung des veränderten Parameters Pc durch eine Messung. Die Messung kann in einem Prüfstand, bevorzugt vor anwendungsseitiger Inbetriebnahme des Elektromotors, erfolgen.
In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung weist der Elektromotor einen Rotor und einen Stator auf und der Parameter P ist eine Luftspaltbreite, eine
Remanenzflussdichte und/oder ein Füllfaktor des Stators.
In einer weiteren speziellen Ausführung der Erfindung ist die Eingangsgrösse ein elektrischer Strom des Elektromotors und/oder die Zielgrösse ein Verkettungsfluss des Elektromotors.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung erfolgt die Anpassung der
Ansteuerung bei oder nach Fertigung des Elektromotors. Die Anpassung der
Ansteuerung kann ausschließlich einmalig vor Inbetriebnahme des Elektromotors erfolgen.
In einer speziellen Ausführung der Erfindung ist die Differenz zwischen verändertem Parameter Pc und nominellem Parameter ^ abhängig von der Fertigungstoleranz des Elektromotors.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Figurenbeschreibung und den Abbildungen.
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Abbildungen ausführlich beschrieben. Es zeigen im Einzelnen:
Figur 1 : Einen Elektromotor in einer speziellen Ausführung der Erfindung.
Figur 2: Ein Blockdiagramm eines Verfahrens zur Ansteuerung eines
Elektromotors in einer speziellen Ausführung der Erfindung.
Figur 1 zeigt einen Elektromotor 12 in einer speziellen Ausführung der Erfindung. Der Elektromotor 12 kann als bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC-Motor) ausgeführt sein und weist abhängig von der Ansteuerung über eine Eingangsgrösse / eine durch wenigstens einen Parameter P des Elektromotors 12 beeinflusste Zielgrösse Y auf. Die Eingangsgrösse / ist ein elektrischer Strom des Elektromotors 12. Der
Elektromotor 12 weist einen Rotor 14 und einen Stator 16 auf und ist hier
beispielsweise als Innenläufer ausgeführt. Der elektrische Strom bewirkt in dem Stator 16 einen Verkettungsfluss, der die Zielgrösse Y bildet. Der Verkettungsfluss kann die Einheit T m2 haben.
Die Zielgrösse Y hängt dabei von der Eingangsgrösse / über folgenden
Zusammenhang ab
Y - ) (6)
Dieser Zusammenhang wird dabei durch den wenigstens einen Parameter P beeinflusst. Der Parameter P kann eine Luftspaltbreite, eine Remanenzflussdichte und/oder ein Füllfaktor des Stators 16 sein. Der Parameter P kann durch die
Fertigungstoleranzen des Elektromotors 12 abweichend von einem nominellen Parameter Po sein.
Ein toleranzinvarianter Zusammenhang gibt die nominelle Zielgrösse
abhängig von der nominellen Eingangsgrösse h und dem nominellen Parameter Po wie folgt an
Der nominelle Parameter kann beispielsweise eine Luftspaltbreite von 1 mm, eine Remanenzflussdichte von 1 ,2 T oder ein Füllfaktor des Stators von 0,97 sein.
Unter Berücksichtigung von Toleranzen, die einen gegenüber dem nominellen Parameter Po veränderten Parameter Pc bewirken, hängt die veränderte Zielgrösse über folgenden veränderten Zusammenhang von der nominellen Eingangsgrösse h und dem veränderten Parameter Pc ab
Vc Uh, Pc) (8)
Die Differenz zwischen dem verändertem Parameter Pc und dem nominellem
Parameter Po ist von der Fertigungstoieranz abhängig.
In Figur 2 ist ein Blockdiagramm eines Verfahrens 10 zur Ansteuerung eines
Elektromotors in einer speziellen Ausführung der Erfindung dargestellt. Die
Ansteuerung des Elektromotors erfolgt, indem zunächst ein Simulationsmodell 18 des Elektromotors erstellt wird, das den toleranzinvarianten nominellen
Zusammenhang zwischen der nominellen Zielgrösse
und der nominellen
Eingangsgrösse h abhängig von dem nominellen Parameter Po gemäß (7) abbildet.
Vor einer anwendungsseitigen Inbetriebnahme des Elektromotors, beispielsweise in einem Fahrzeug, wird folgendes weitere Verfahren, insbesondere einmalig bei oder nach der Fertigung des Elektromotors durchgeführt. Zunächst wird der
toleranzabhängig veränderte Parameter Pc erfasst. Der veränderte Parameter Pc kann beispielsweise in einem Prüfstand gemessen werden. Anschließend wird der von dem veränderten Parameter Pc abhängige veränderte Zusammenhang nach (8) durch den bei angenommener nomineller Eingangsgrösse h eine gegenüber der nominellen Zielgrösse o veränderte Zielgrösse ^ vorliegt, festgestellt.
Insbesondere wird weiterhin ein relativer Parameter P' als relative Differenz aus dem veränderten Parameter Pc und dem nominellen Parameter Po in Bezug auf den nominellen Parameter Po gemäß
berechnet. Weiterhin wird eine relative Zielgrösse Y abhängig von der nominellen Eingangsgrösse und dem relativen Parameter P! gemäß folgendem angepassten Zusammenhang
berechnet und weiterhin eine angepasste Zielgrösse ^a abhängig von der veränderten Zielgrösse
und der relativen Zielgrösse Y' nach
(
1 1 )
berechnet. Diese angepasste Zielgrösse ^a wird in einem angepassten
Simulationsmodell 20 zur Ansteuerung des Elektromotors unter Heranziehung des angepassten Zusammenhangs nach (10) eingesetzt. Beispielsweise kann der angepasste Zusammenhang nach (10) und die angepasste Zielgrösse nach (11 ) in der Steuerungssoftware zur Ansteuerung des Elektromotors berücksichtigt und hinterlegt werden. Dadurch kann eine effizientere Ansteuerung des Elektromotors bewirkt und die Drehmomentgenauigkeit des Elektromotors erhöht werden.
Bezuqszeichenliste
10 Verfahren
12 Elektromotor
14 Rotor
16 Stator
18 Simulationsmodell
20 Simulationsmodell f Zusammenhang
f angepasster Zusammenhang
fo nomineller Zusammenhang
fc veränderter Zusammenhang
I Eingangsgrösse
Io nominelle Eingangsgrösse
P Parameter
P‘ relativer Parameter
Po nomineller Parameter
Pc veränderter Parameter
y Zielgrösse
y' relative Zielgrösse
yo nominelle Zielgrösse
y0 veränderte Zielgrösse
Claims
1. Verfahren (10) zur Ansteuerung eines Elektromotors (12), wobei der
Elektromotor (12) abhängig von der Ansteuerung über eine Eingangsgrösse (/) eine durch wenigstens einen Parameter (P) des Elektromotors (12)
beeinflusste Zielgrösse (Y) aufweist und die Ansteuerung erfolgt, indem zunächst ein Simulationsmodell (18) des Elektromotors (12) erstellt wird, das den toleranzinvarianten nominellen Zusammenhang (fo) zwischen wenigstens einer nominellen Zielgrösse ( o) und einer nominellen Eingangsgrösse (h) abhängig von einem nominellen Parameter (Po) abbildet,
dadurch gekennzeichnet, dass
vor einer anwendungsseitigen Inbetriebnahme des Elektromotors (12) der toleranzabhängig veränderte Parameter (Pc) erfasst wird und
der davon abhängige veränderte Zusammenhang (P), durch den bei angenommener nomineller Eingangsgrösse (P) eine gegenüber der
nominellen Zielgrösse ( o) veränderte Zielgrösse ( c) vorliegt, festgestellt wird und
das Simulationsmodell abhängig von dem veränderten Parameter (Pc) und dem veränderten Zusammenhang (P) angepasst und als angepasstes
Simulationsmodell (20) zur Ansteuerung des Elektromotors (12) eingesetzt wird.
2. Verfahren (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein relativer Parameter (R') als relative Differenz aus dem veränderten Parameter (Pc) und dem nominellen Parameter (Po) in Bezug auf den nominellen Parameter (Po) berechnet wird und das Simulationsmodell abhängig von dem relativen
Parameter (R') angepasst und als angepasstes Simulationsmodell (20) zur Ansteuerung des Elektromotors eingesetzt wird.
3. Verfahren (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine relative Zielgrösse (Y') abhängig von der nominellen Eingangsgrösse (P) und dem relativen Parameter (R') berechnet wird.
4. Verfahren (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine angepasste Zielgrösse
abhängig von der veränderten Zielgrösse (^c) und der relativen Zielgrösse (Y') berechnet wird und das Simulationsmodell abhängig von der angepassten Zielgrösse (^a) angepasst und als
angepasstes Simulationsmodell (20) zur Ansteuerung des Elektromotors eingesetzt wird.
5. Verfahren (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die angepasste Zielgrösse (^a) gemäß
berechnet wird.
6. Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Erfassung des veränderten Parameters (Pc) durch eine Messung erfolgt.
7. Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Elektromotor (12) einen Rotor (14) und einen Stator (16) aufweist und der Parameter ( P ) eine Luftspaltbreite, eine
Remanenzflussdichte und/oder ein Füllfaktor des Stators (16) ist.
8. Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Eingangsgrösse (/) ein elektrischer Strom des Elektromotors (12) ist und/oder die Zielgrösse (Y) ein Verkettungsfluss des Elektromotors (12) ist.
9. Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Anpassung der Ansteuerung bei oder nach
Fertigung des Elektromotors (12) erfolgt
10. Verfahren (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen verändertem Parameter (Pc) und nominellem Parameter (Po) abhängig von der Fertigungstoleranz des
Elektromotors (12) ist.
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