WO2020206687A1

WO2020206687A1 - 旋转超限提示装置、机械臂以及机器人

Info

Publication number: WO2020206687A1
Application number: PCT/CN2019/082475
Authority: WO
Inventors: 靳宇; 周国麟
Original assignee: 深圳配天智能技术研究院有限公司
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2020-10-15
Also published as: CN111989197B; CN111989197A

Abstract

一种旋转超限提示装置，该旋转超限提示装置包括相对旋转的第一旋转件（110）和第二旋转件（120），第一旋转件（110）设置有贯通的视窗（130）以及弹性嵌设的弹性件（140），第二旋转件（120）设置有止挡件（150），其中弹性件（140）包括弹性本体（141）以及凸臂（142），同时弹性件（140）还设置有标识部（143），在弹性件（140）与第一旋转件（110）同步运动时，标识部（143）不在视窗（130）的预定区域内；在第一旋转件（110）联动弹性件（140）相对第二旋转件（120）旋转超过预定角度后，凸臂（142）受止挡件（150）的止挡而使弹性件（140）停止相对第二旋转件（120）旋转，此时第一旋转件（110）若继续按照原方向相对第二旋转件（120）旋转，则弹性件（140）将相对第一旋转件（110）运动而使标识部（143）进入视窗（130）内的预定区域，进而作为旋转超限提示。通过该旋转超限提示装置能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。还涉及一种机械臂以及机器人。

Description

旋转超限提示装置、机械臂以及机器人

【技术领域】

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种旋转超限提示装置、机械臂以及机器人。

【背景技术】

机器人是多领域应用的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人由电机驱动，能够自动执行工作，并靠自身动力和控制能力来实现各种功能。其中，机器人每个关节的旋转角度被限制在一定范围内，对于关节而言，当允许旋转的角度在正负方向上累加不超过360°时，可以直接从外观上判断当前关节实际转动的角度，但是如果允许旋转的角度在正负方向上累加超过360°，仅凭外观则很难确认当前关节实际转动的角度。例如，当关节旋转至+180°和-180°两个位置时，由于两个相邻节肢正好相对运动了360°，因此机器人在这两个位置呈现的外观完全一致。

通常电机编码器发生中途断电后会导致零位丢失，如果在零位丢失后无法从外观上判断关节的实际转动角度，那么再次上电后容易发生误判，将+360°或-360°的位置误认零位，造成关节旋转超过限制范围，最终损坏机器人的内部结构。

【发明内容】

本申请主要解决的技术问题是提供一种旋转超限提示装置、机械臂以及机器人，能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种旋转超限提示装置，包括：第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有贯通的视窗，所述第二旋转件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一旋转件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将相对所述第一旋转件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械臂，包括：毗邻的第一节肢组件和第二节肢组件，所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转，所述第一节肢组件设置有贯通的视窗，所述第二节肢组件或与所述第二节肢组件相连接的连接件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一节肢组件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；其中，在所述第一节肢组件联动所述弹性件相对所述第二节肢组件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二节肢组件旋转，此时所述第一节肢组件若继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转，则所述弹性件将相对所述第一节肢组件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述的机械臂。

本申请的有益效果是：本申请的超限提示装置通过在第二旋转件上设置止挡件，在相对第二旋转件旋转的第一旋转件上设置贯穿的视窗以及弹性嵌设的弹性件，弹性件包括弹性本体、凸出弹性本体的凸臂以及标识部，在弹性件与第一旋转件同步运动时，标识部不在视窗的预定区域内，在第一旋转件联动弹性件相对第二旋转件旋转超过预定角度后，凸臂受止挡件的止挡而使弹性件停止相对第二旋转件旋转，此时第一旋转件若继续按照原方向相对第二旋转件旋转，则弹性件将相对第一旋转件运动而使标识部进入视窗的预定区域内，进而作为旋转超限提示，因此当该旋转超限提示装置用于机械臂，例如两个节肢本体分别与第一旋转件和第二旋转件连接时，能够在两个节肢本体过度旋转时起到提示作用，避免机械臂在零位丢失后过度旋转。

【附图说明】

图1是本申请旋转超限提示装置一实施方式的结构示意图；

图2是图1中旋转超限提示装置的爆炸结构示意图；

图3是图1中第一旋转件的爆炸结构示意图；

图4是一应用场景中弹性本体弹性嵌设在弧形凹槽内的截面示意图；

图5是另一应用场景中弹性本体弹性嵌设在弧形凹槽内的截面示意图；

图6是一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图7是一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图8是本申请旋转超限提示装置处于图7状态下的外部示意图；

图9是另一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图10是本申请旋转超限提示装置在图9状态下的外部示意图；

图11是又一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图12是本申请旋转超限提示装置在图11状态下的外部示意图；

图13是一应用场景中第一旋转件的爆炸结构示意图；

图14是再一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图15是本申请机械臂的爆炸结构示意图；

图16是图14中第一节肢组件的结构示意图；

图17是图14中第二节肢组件的结构示意图；

图18是本申请机器人的结构示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图1至图3，图1是本申请旋转超限提示装置一实施方式的结构示意图，图2是图1中旋转超限提示装置的爆炸结构示意图，图3是图1中第一旋转件的爆炸结构示意图。旋转超限提示装置100包括：第一旋转件110、第二旋转件120、设置在第一旋转件110上的视窗130以及弹性件140、设置在第二旋转件120上的止挡件150。

第一旋转件110与第二旋转件120相互套接，且能够相对旋转，具体地，第一旋转件110能够相对第二旋转件120正向和反向旋转，且第一旋转件110 相对第二旋转件120在正向和反向上旋转的角度累加超过360°。视窗130以及止挡件150均设置在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上，视窗130为贯通视窗，操作者从外侧通过视窗130可以看到旋转超限提示装置100内部的结构。

弹性件140弹性嵌设在第一旋转件110上，在不受外力时，弹性件140由于弹性张力能够与第一旋转件110同步运动，在单独给弹性件140施加外力时，弹性件140能够相对第一旋转件110运动。其中弹性件140可以为金属件，该金属件的厚度较小，具有一定的弹性。

弹性件140具体包括弹性本体141以及凸臂142。弹性本体141弹性嵌设在第一旋转件110上，凸臂142自弹性本体141向外凸起。同时弹性件140还包括标识部143，该标识部143在弹性件140与第一旋转件110同步旋转时不会进入视窗130的预定区域中。

其中在第一旋转件110相对第二旋转件120正常旋转时，弹性件140在弹性张力下与第一旋转件110保持同步运动，即，第一旋转件110联动弹性件140相对第二旋转件120旋转。当第一旋转件110相对第二旋转件120正向或反向旋转超过预定角度后，由于止挡件150设置在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上，因此弹性件140的凸臂142将受到止挡件150的止挡，进而阻止弹性件140按照原方向相对第二旋转件120旋转。此时第一旋转件110若继续按照原方向相对第二旋转件120旋转，则弹性件140将受到止挡件150的作用力而相对第一旋转件110运动，从而使弹性件140上的标识部143进入视窗130的预定区域，进而作为旋转超限提示。也就是说，当操作者从视窗130观察到弹性件140上的标识部143时，表明第一旋转件110相对第二旋转件120过度旋转，转动的角度超过了最大限制范围，此时操作者可以及时停止设备，避免发生事故。

其中本申请中的旋转超限提示装置100可用在机器人的机械臂上，具体地，第一旋转件110和第二旋转件120分别与毗邻的两个节肢本体相连接，当机器人因为掉电等原因引起零位丢失时，即使因为从外观无法看出此时机械臂的旋转角度而发生误判，旋转超限提示装置100可以在机械臂过度旋转时起到提示作用，避免发生事故，最终保护机器人的内部结构。

继续参阅图2和图3，在本实施方式中，第一旋转件110套接在第二旋转件120的外侧，止挡件150为偏心设置在第二旋转件120的径面121上的挺杆150。第一旋转件110包括圆周壁111，弹性件140弹性嵌设在圆周壁111的内侧。

弹性件140为滑环140，滑环140包括弹性嵌设在圆周壁111的内侧、呈弧形的弹性本体141以及凸出弹性本体141内圈的凸臂142。

其中，圆周壁111的内侧设置有弧形凹槽112，弹性本体141嵌设在弧形凹槽112内。其中，为了避免弹性件140在相对第一旋转件110运动的过程中滑落，在一应用场景中，弧形凹槽112为“内大外小”半闭口式凹槽，具体而言，该弧形凹槽112的宽度沿着槽底向槽口的方向依次缩小，且弹性本体141至少部分横截面的宽度大于弧形凹槽112的槽口宽度从而使弹性本体141不会滑出弧形凹槽112。例如，弧形凹槽112的横截面可以为槽口宽度小于槽底宽度的形状，如图4所示的梯形，相应的，弹性本体141的横截面也可以为上部宽度，也就是接近弧形凹槽112槽口处的部分的宽度，小于下部宽度，也就是小于接近弧形凹槽112槽底的部分的宽度，例如弹性本体141的横截面也可以为梯形，如图4所示嵌设在弧形凹槽112中。当然在其他应用场景中，弹性本体141还可以部分伸出弧形凹槽112，这种情况下弹性本体141的横截面可以呈沙漏形状，且弹性本体141中间收窄部分的宽度小于弧形凹槽112的槽口宽度，弹性本体141远离弧形凹槽112的槽口处的部分的宽度大于弧形凹槽112的槽口处的宽度，如图5所示。

其中在本实施方式中，标识部143设置在凸臂142处，视窗130的数量可以为一个或者两个。

当视窗130的数量为一个时，若弹性件140未受到外力而与第一旋转件110同步旋转，则此时凸臂142正对视窗130的中部区域，从而保证标识部143位于视窗130的中部区域内，当弹性件140受到止挡件150的止挡后而相对第一旋转件110旋转时，标识部143就会偏离视窗130的中部区域，从而提示第一旋转件110相对第二旋转件120过度旋转，进一步地，用户可以从标识部143偏离视窗130的左侧区域还是右侧区域来判断第一旋转件110是相对第二旋转件120正向旋转过度还是反向旋转过度。其中需要说明的是，在其他实施方式中若视窗130的数量也为一个，在弹性件140未受到外力而与第一旋转件110同步旋转时，凸臂142可以不正对视窗130的任何区域，如图6所示，当弹性件140受到止挡件150的止挡后而相对第一旋转件110运动而使标识部143进入该视窗130内，此时虽然可以判断第一旋转件110相对第二旋转件120过度旋转，但是无法确定第一旋转件110是正向相对第二旋转件120过度旋转，还是反向相对第二旋转件120过度旋转。

当视窗130的数量为两个时，两个视窗130在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上间隔设置，若弹性件140未受到外力而与第一旋转件110同步旋转，则此时凸臂142位于两个视窗130之间，保证从视窗130无法观察到标识部143，当弹性件140受到止挡件150的止挡后而相对第一旋转件110旋转时，标识部143就会进入其中一个视窗130中，从而提示第一旋转件110相对第二旋转件120过度旋转。为方便说明，下面均以视窗130的数量为两个进行说明。

在一应用场景中，如图2所示，视窗130偏离弹性本体141，标识部143为设置在凸臂142上、向视窗130一侧延伸的凸柱143。当第一旋转件110与弹性件140同步旋转时，用户无法从视窗130观察到凸柱143，当第一旋转件110相对弹性件140旋转时，用户可以从其中一个视窗130观察到凸柱143。

可选的，在其他应用场景中，视窗130也可以正对弹性本体141，此时标识部143为设置在弹性本体141远离凸臂142一侧的侧壁上的色块区，色块区的颜色与色块区周围其他区域的颜色不同。当第一旋转件110与弹性件140同步旋转时，操作者从视窗130内看到的是弹性本体141除色块区的其他区域，当第一旋转件110相对弹性件140旋转时，用户可以从其中一个视窗130内观察到色块区。其中为了突出色块区，色块区的颜色与色块区周围其他区域的颜色不同，例如色块区的颜色为红色，而色块区周围其他区域的颜色为灰色。

其中为了告知操作者当前第一旋转件110相对第二旋转件120是正向旋转超限，还是反向旋转超限，如图2所示，第二旋转件120的外侧壁122上设有两个标记，分别为第一标记1221以及第二标记1222，第一标记1221以及第二标记1222沿第一旋转件110相对第二旋转件120旋转的方向间隔设置，当标识部143进入视窗130的预定区域中时，第一标记1221或第二标记1222正对视窗130内的预定区域。具体地，在第一旋转件110相对第二旋转件120正向旋转超限使标识部143进入其中一个视窗130时，第一标记1221与该视窗130正对，在第一旋转件110相对第二旋转件120反向旋转超限使标识部143进入另一个视窗130，第二标记1222与该另一个视窗130正对。其中第一标记1221与第二标记1222为方向相反的两个箭头。

下面结合图7至图12对本申请旋转超限提示装置100的工作原理进行详细的说明。

参阅图7，此时第一旋转件110相对第二旋转件120正向或反向转动未超过预定角度，弹性件140与第一旋转件110保持同步运动，弹性件140的标识部143没有进入到任何一个视窗130中，此时操作者从旋转超限提示装置100的外部观察到的状态如图8所示。

参阅图9，此时第一旋转件110在图7的基础上相对第二旋转件120逆时针旋转了一定角度，弹性件140的凸臂142被止挡件150止挡后，第一旋转件110继续按照逆时针方向相对第二旋转件120旋转而使弹性件140相对第一旋转件110顺时针运动，进而使得弹性件140的标识部143进入了其中一个视窗130，此时操作者从旋转超限提示装置100的外部观察到的状态如图10所示。

参阅图11，此时第一旋转件110在图7的基础上相对第二旋转件120顺时针旋转了一定角度，弹性件140的凸臂142被止挡件150止挡后，第一旋转件110继续按照顺时针方向相对第二旋转件120旋转而使弹性件140相对第一旋转件110逆时针运动，进而使得弹性件140的标识部143进入了另外一个视窗130，此时操作者从旋转超限提示装置100的外部观察到的状态如图12所示。

其中为了防止操作者误操作，导致标识部143进入视窗130的预定区域后还继续保持第一旋转件110相对第二旋转件120按照原方向转动，参阅图13，在一应用场景中，第一旋转件110还包括环形面113，圆周壁111自环形面113的外周垂直而立。

环形面113凸设有第一限位件1131以及第二限位件1132，第一限位件1131、第二限位件1132沿第一旋转件110相对第二旋转件120旋转的方向间隔设置在视窗130的两侧。在标识部143进入视窗130内的预定区域后，若第一旋转件110继续按照原方向相对第二旋转件120旋转而使标识部143离开视窗130的预定区域，则凸臂142抵接第一限位件1131/第二限位件1132而阻止第一旋转件110继续按照原方向相对第二旋转件120旋转。具体地，如图14所示，为了保证在旋转过程中第一限位件1131/第二限位件1132与止挡件150不会发生碰撞，第一限位件1131/第二限位件1132距离旋转超限提示装置100中心轴线的距离与止挡件150距离旋转超限提示装置100中心轴线的距离不等。

参阅图15，图15是本申请机械臂一实施方式的爆炸结构示意图。该机械臂200包括毗邻的第一节肢组件210以及第二节肢组件220。

第一节肢组件210能够相对第二节肢组件220正向和反向旋转。参阅图16和图17，图16是图15中第一节肢组件210的结构示意图，图17是图15中第二节肢组件220的结构示意图。

第一节肢组件210设置有贯通的视窗230以及弹性嵌设的弹性件240，第二节肢组件220或与第二节肢组件220相连接的连接件(例如与第二节肢组件220连接的关节)设置有止挡件250，视窗230、止挡件250均设置在第一节肢组件210相对第二节肢组件220的旋转方向上。

弹性件240包括弹性嵌设于第一节肢组件210上的弹性本体241以及凸出弹性本体241的凸臂242，同时弹性件240还设置有标识部243，在弹性件240与第一节肢组件210同步运动时，标识部243不在视窗230的预定区域内。

在第一节肢组件210联动弹性件240相对第二节肢组件220旋转超过预定角度后，凸臂242受止挡件250的止挡而使弹性件240停止相对第二节肢组件220旋转，此时第一节肢组件210若继续按照原方向相对第二节肢组件220旋转，则弹性件240将相对第一节肢组件210运动而使标识部243进入视窗230的预定区域，进而作为旋转超限提示。

本申请中的机械臂200还可以为包括前述任一项实施方式中的旋转超限提示装置，其是用旋转超限提示装置中的第一旋转件和第二旋转件分别连接两个节肢本体，也就是说，本实施方式中的弧形阻挡区230、弹性件240以及止挡件250与前述旋转超限提示装置实施方式中的弧形阻挡区、弹性件以及止挡件对应相同或相似，详见可参见上述实施方式，在此不再赘述。

参阅图18，图18是本申请机器人一实施方式的结构示意图。该机器人300包括机械臂310，机械臂310为上述任一项实施方式中的机械臂200，具体结构可参见上述实施方式，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

一种旋转超限提示装置，其中，包括：

第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有贯通的视窗，所述第二旋转件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；

弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一旋转件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；

其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将相对所述第一旋转件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。
根据权利要求1所述的装置，其中，

所述第一旋转件套接在所述第二旋转件的外侧；

所述止挡件为偏心设置在所述第二旋转件的径面上的挺杆；

所述第一旋转件包括圆周壁，所述弹性件弹性嵌设在所述圆周壁的内侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述圆周壁的内侧、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。
根据权利要求2所述的装置，其中，

所述标识部设置在所述凸臂处；

所述视窗的数量为两个，两个所述视窗在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上间隔设置，其中，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述凸臂位于两个所述视窗之间，或，所述视窗的数量为一个，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述凸臂正对所述视窗的中部区域。
根据权利要求3所述的装置，其中，

所述视窗偏离所述弹性本体，所述标识部为设置在所述凸臂上、向所述视窗一侧延伸的凸柱。
根据权利要求3所述的装置，其中，

所述视窗正对所述弹性本体，所述标识部为设置在所述弹性本体远离所述凸臂一侧的侧壁上的色块区，所述色块区的颜色与所述色块区周围其他区域的颜色不同。
根据权利要求2所述的装置，其中，

所述第一旋转件还包括与所述圆周壁垂直的环形面，所述圆周壁自所述环形面的外周垂直而立；

所述环形面凸设有第一限位件以及第二限位件，所述第一限位件、所述第二限位件沿所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转的方向间隔设置在所述视窗的两侧；

在所述标识部进入所述视窗的所述预定区域后，若所述第一旋转件继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转而使所述标识部离开所述视窗的所述预定区域，则所述凸臂抵接所述第一限位件/所述第二限位件而阻止所述第一旋转件继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转。
根据权利要求1所述的装置，其中，

所述第二旋转件的外侧壁上设有两个标记，两个所述标记沿所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转的方向间隔设置，当所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内时，其中一个所述标记正对所述视窗的所述预定区域。
一种机械臂，其中，包括：

毗邻的第一节肢组件和第二节肢组件，所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转，所述第一节肢组件设置有贯通的视窗，所述第二节肢组件或与所述第二节肢组件相连接的连接件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上；

弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一节肢组件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；

其中，在所述第一节肢组件联动所述弹性件相对所述第二节肢组件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二节肢组件旋转，此时所述第一节肢组件若继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转，则所述弹性件将相对所述第一节肢组件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。
根据权利要求8所述的机械臂，其中，

所述第一节肢组件套接在所述第二节肢组件的外侧；

所述止挡件为偏心设置在所述第二节肢组件的径面上的挺杆；

所述第一节肢组件包括圆周壁，所述弹性件弹性嵌设在所述圆周壁的内侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述圆周壁的内侧、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。
根据权利要求9所述的机械臂，其中，

所述标识部设置在所述凸臂处；

所述视窗的数量为两个，两个所述视窗在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上间隔设置，其中，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述凸臂位于两个所述视窗之间，或，所述视窗的数量为一个，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述凸臂正对所述视窗的中部区域。
根据权利要求10所述的机械臂，其中，

所述视窗偏离所述弹性本体，所述标识部为设置在所述凸臂上、向所述视窗一侧延伸的凸柱。
根据权利要求10所述的机械臂，其中，

所述视窗正对所述弹性本体，所述标识部为设置在所述弹性本体远离所述凸臂一侧的侧壁上的色块区，所述色块区的颜色与所述色块区周围其他区域的颜色不同。
根据权利要求9所述的机械臂，其中，

所述第一旋转件还包括与所述圆周壁垂直的环形面，所述圆周壁自所述环形面的外周垂直而立；

所述环形面凸设有第一限位件以及第二限位件，所述第一限位件、所述第二限位件沿所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转的方向间隔设置在所述视窗的两侧；

在所述标识部进入所述视窗的所述预定区域后，若所述第一节肢组件继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转而使所述标识部离开所述视窗的所述预定区域，则所述凸臂抵接所述第一限位件/所述第二限位件而阻止所述第一节肢组件继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转。
根据权利要求8所述的机械臂，其中，

所述第二节肢组件的外侧壁上设有两个标记，两个所述标记沿所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转的方向间隔设置，当所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内时，其中一个所述标记正对所述视窗的所述预定区域。
一种机器人，其中，包括如权利要求8-14任一项所述的机械臂。