WO2020196524A1 - 飛行体 - Google Patents

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WO2020196524A1
WO2020196524A1 PCT/JP2020/013025 JP2020013025W WO2020196524A1 WO 2020196524 A1 WO2020196524 A1 WO 2020196524A1 JP 2020013025 W JP2020013025 W JP 2020013025W WO 2020196524 A1 WO2020196524 A1 WO 2020196524A1
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WO
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propeller
aircraft
rotary wing
pitch
pair
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PCT/JP2020/013025
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English (en)
French (fr)
Inventor
周平 小松
Original Assignee
株式会社Ａ．Ｌ．Ｉ． Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C9/00—Adjustable control surfaces or members, e.g. rudders
    • B64C9/02—Mounting or supporting thereof

Definitions

  • the present disclosure relates to an air vehicle, particularly an air vehicle on which a passenger can board and ascends and moves from the ground.
  • An air vehicle that can float and move with a passenger on it is a movement that a moving body such as a motorcycle that moves over land will receive in relation to other moving bodies when moving over land. Since it is possible to move without restrictions, it is expected to be realized as a new means of transportation.
  • Patent Document 1 the patent applicant of the present disclosure is a flying object, also called a so-called hoverbike, in which a passenger is carried and moves ascending to a height of about 50 cm to 100 cm from the ground by rotation of a propeller. Is proposing.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and an object of the present disclosure is to provide an air vehicle capable of improving the driving feeling and riding comfort of passengers.
  • the aircraft according to the present disclosure for achieving the above object is an aircraft that the passenger can board and that rises and moves from the ground, and is arranged on the aircraft on which the passenger is boarding and the aircraft.
  • the first rotary wing which moves in the roll direction around the roll axis in the front-rear direction of the aircraft, generates propulsive force in the vertical direction of the aircraft, and the pitch in the left-right direction of the aircraft, which is arranged on the first rotary wing. It is provided with a second rotary wing portion that moves forward in the pitch direction around an axis to generate propulsive force in the front-rear direction of the aircraft.
  • the first rotary wing portion of the air vehicle includes a front first rotary wing portion arranged on the front side of the fuselage and a rear first rotary wing portion arranged on the rear side of the fuselage, and the second rotary wing portion. Is a pair of front second rotary wing portions arranged on the left and right sides of the front first rotary wing portion and a pair of rear side second rotary wing portions arranged on the left and right sides of the rear first rotary wing portion, respectively. It may be provided.
  • the pair of front second rotors and the pair of posterior second rotors generate propulsive force in the front-rear direction to accelerate the movement of the flying object, so that the passenger feels driving. Is improved.
  • the front first rotor or the rear first rotor tilts. Since it can move in the roll direction with respect to the aircraft and the posture of the aircraft can be quickly returned to the horizontal state, the ride comfort of the passengers is improved.
  • the aircraft according to the present disclosure for achieving the above object is an aircraft that the passenger can board and that rises and moves from the ground, and is arranged on the aircraft on which the passenger is boarding and the aircraft. It can move in the roll direction around the roll axis in the front-rear direction of the aircraft, and can move forward in the pitch direction around the pitch axis in the left-right direction of the aircraft to propulsion in the vertical direction of the aircraft and propulsion in the front-rear direction of the aircraft.
  • the first rotary wing which generates propulsive force by combining with force
  • the first rotary wing which are arranged on the first rotary wing and move forward in the pitch direction around the pitch axis in the left-right direction of the aircraft, are in the front-rear direction of the aircraft. It is provided with a second rotary wing portion that generates propulsive force.
  • the first rotary wing portion of the air vehicle includes a front first rotary wing portion arranged on the front side of the fuselage and a rear first rotary wing portion arranged on the rear side of the fuselage, and the second rotary wing portion. Is a pair of front second rotary wing portions arranged on the left and right sides of the front first rotary wing portion and a pair of rear side second rotary wing portions arranged on the left and right sides of the rear first rotary wing portion, respectively. It may be provided.
  • propulsive force is generated by combining the propulsive force in the vertical direction and the propulsive force in the front-rear direction, and the movement of the flying object is accelerated, so that the driving feeling of the passenger is improved.
  • the pair of front second rotors and the pair of posterior second rotors generate propulsive force in the front-rear direction to further accelerate the movement of the flying object, so that the passenger feels driving. Is improved.
  • the front first rotor or the rear first rotor tilts. Since it can move in the roll direction with respect to the aircraft and the posture of the aircraft can be quickly returned to the horizontal state, the ride comfort of the passengers is improved.
  • the flying object may include an engine for driving the first rotor and a motor for driving the second rotor.
  • the driving feeling and riding comfort of the passenger can be improved.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating an outline of the configuration of the flying object 1 according to the present embodiment.
  • the flying object 1 is a means of transportation, also called a so-called hoverbike, which allows passengers to board and ascend to a height of about 50 cm to 100 cm above the ground and move in the horizontal direction. Is.
  • the flying object 1 includes an airframe 2, a front first propeller portion 3 which is a first rotor portion, a rear first propeller portion 4 which is also a first rotor portion, and a pair of front side first propeller portions which are second rotor portions. It includes two propeller portions 5, 5 and a pair of rear second propeller portions 6, 6 which are also second rotor portions.
  • the airframe 2 includes a seat 2a on which the passenger sits and a handle 2b for maneuvering the airframe 1, and the front first propeller portion 3 is arranged in the front-rear direction F of the airframe 2 indicated by the arrow line FB.
  • the rear first propeller portion 4 is arranged in the rear direction B of 2.
  • the front first propeller portion 3 is movable in the roll direction with respect to the machine body 2 about the roll movable shaft 7a provided along the roll axis R along the front-rear direction FB of the machine body 2. It is composed of.
  • the front first propeller portion 3 includes a propeller unit 3A and a casing 3B accommodating the propeller unit 3A, and in the present embodiment, the propeller unit 3A covers the propeller 3Aa, the engine 3Ab for rotating the propeller 3Aa, and the propeller 3Aa. It is composed of a propeller guard 3Ac.
  • the propeller 3Aa is a so-called counter-rotating propeller composed of a pair of propeller bodies stacked in the vertical direction, and each of these propeller bodies is rotated in opposite directions, and the rotation of the propeller 3Aa. Generates propulsive force in the vertical direction.
  • the rear first propeller portion 4 is movable in the roll direction with respect to the machine body 2 with respect to the roll movable shaft 7b provided along the roll axis R along the front-rear direction FB of the machine body 2. It is configured as follows.
  • the rear first propeller portion 4 includes a propeller unit 4A and a casing 4B accommodating the propeller unit 4A, and the propeller unit 4A includes the propeller 4Aa, the engine 4Ab for rotating the propeller 4Aa, and the propeller 4Aa in the present embodiment. It is composed of a covering propeller guard 4Ac.
  • the propeller 4Aa is a so-called counter-rotating propeller composed of a pair of propeller bodies stacked in the vertical direction, and each of these propeller bodies is rotated in opposite directions, and the rotation of the propeller 4Aa. Generates propulsive force in the vertical direction.
  • the pair of front second propeller portions 5, 5 are centered on pitch movable shafts 8a, 8a provided along the pitch axis P along the left-right direction of the machine body 2 indicated by the arrow line LR. It is arranged on the left and right sides of the front first propeller portion 3 so as to be movable in the pitch direction with respect to 2.
  • the pair of front second propeller portions 5, 5 are composed of a propeller 5a and a motor 5b that rotates the propeller 5a, and when the propeller 5a moves in the pitch direction with respect to the machine body 2, the propeller 5a rotates to FB in the front-rear direction. Propulsion is generated.
  • the pair of rear second propeller portions 6 and 6 are centered on the pitch movable shafts 8b and 8b provided along the pitch axis P along the left-right direction LR of the machine body 2 with respect to the machine body 2. It is arranged on the left and right sides of the rear first propeller portion 4 so as to be movable in the pitch direction.
  • the pair of rear second propeller portions 6 and 6 are composed of a propeller 6a and a motor 6b that rotates the propeller 6a, and when the propeller 6a moves in the pitch direction with respect to the machine body 2, the propeller 6a rotates in the front-rear direction. FB propulsion is generated.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an outline of the hardware configuration of the flying object 1.
  • the air vehicle 1 powers the control unit 10 that controls the engine 3Ab (4Ab) and the motor 5b (6b), the gasoline tank 11 that supplies gasoline to the engine 3Ab (4Ab), and the engine 3Ab (4Ab).
  • a generator 12 that uses the power to generate electricity and a power control unit 13 that adjusts the electric power generated by the generator 12 are provided.
  • the air vehicle 1 is connected to the control unit 11 and is supplied with the power of the ESC 20 and the engine 3Ab (4Ab) that control the motor 5b (6b) based on the control from the control unit 10 as electric power.
  • a battery 21 for supplying the motor 5b (6b) and a battery controller 22 for managing the power of the battery 21 are provided.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an outline of the configuration of the control unit 10.
  • the control unit 10 includes a processor 10A, a memory 10B, and sensors 10C as main configurations.
  • the processor 10A is composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit), controls the operation of the control unit 11, controls the transmission and reception of data between each element, performs processing necessary for executing a program, and the like. ..
  • a CPU Central Processing Unit
  • the memory 10B includes a main storage device composed of a volatile storage device such as DRAM (Dynamic Random Access Memory), and an auxiliary storage device composed of a non-volatile storage device such as a flash memory or an HDD (Hard Disk Drive). ..
  • a volatile storage device such as DRAM (Dynamic Random Access Memory)
  • auxiliary storage device composed of a non-volatile storage device such as a flash memory or an HDD (Hard Disk Drive). ..
  • the memory 10B has a program command for moving the front first propeller portion 3 and the rear first propeller portion 4 in the roll direction, a pair of front second propeller portions 5, 5, and a pair of rear sides.
  • a program command for moving the second propeller portions 6 and 6 in the pitch direction is stored.
  • the memory 10B may be configured so that the data acquired from the sensors 10C or the like described below is directly transmitted and stored.
  • the sensors 10C include an inertial sensor (acceleration sensor, gyro sensor), a GPS sensor that receives radio waves from a GPS satellite, a proximity sensor, a vision / image sensor (camera), and a pressure sensor that measures atmospheric pressure. It is composed of various sensors such as a temperature sensor that measures the temperature.
  • the outputs of the engine 3Ab (4Ab) and the motor 5b (6b) are calculated based on the data acquired by these various sensors.
  • the pair of front side second propeller portions 5, 5 move forward in the pitch direction about the pitch movable shafts 8a, 8a, and the pair of rear side second propellers.
  • the portions 6 and 6 move forward in the pitch direction about the pitch movable shafts 8b and 8b.
  • the front first propeller portion 3 is movable in the roll direction with respect to the machine body 2 about the roll movable shaft 7a, or the rear first propeller portion 4 is centered on the roll movable shaft 7b. As a result, it can move in the roll direction with respect to the aircraft 2, and the posture of the aircraft 1 can be quickly returned to the horizontal state.
  • the flying object 1 rises from the ground E by the vertical propulsive force F1 of the front side first propeller portion 3 and the rear side first propeller portion 4, and is in the horizontal direction.
  • the pair of front second propeller portions 5, 5 and the pair of rear second propeller portions 6, 6 move forward in the pitch direction when moving to.
  • the front first propeller portion 3 or the rear first propeller portion 3 or the rear first since the propeller portion 4 moves in the roll direction with respect to the body 2 and the posture of the flying body 1 is quickly returned to the horizontal state, the riding comfort of the passenger H is improved.
  • the same components as those of the flying object 1 of the first embodiment are designated by the same reference numerals as those of the flying object 1 of the first embodiment.
  • the description of the same configuration will be omitted.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating an outline of the configuration of the flying object according to the present embodiment.
  • the front first propeller portion 3 of the flying object 1A has a propeller unit 3A centered on pitch movable axes 9a and 9a provided along the pitch axis P along the left-right direction LR of the aircraft 2. It is arranged in the casing 3B so as to be movable in the pitch direction with respect to 2.
  • the propeller unit 4A is movable in the pitch direction with respect to the aircraft 2 with respect to the pitch movable shafts 9b and 9b provided along the pitch axis P along the left-right direction LR of the aircraft 2. As such, it is arranged in the casing 4B.
  • a program command for moving the front side first propeller part 3 and the rear side first propeller part 4 in the roll direction and the pitch direction to the memory 10B of the control unit 10, a pair of front side second propeller parts 5, 5 , And a program command to move the pair of rear second propeller portions 6, 6 in the pitch direction are stored.
  • FIGS. 6A and 6B for explaining the operation outline of the flying object 1A from the viewpoint of ensuring the convenience of explanation and the visibility of the drawings, the pair of front second propeller portions 5, 5 and the pair of rear second propeller portions 5, 5 The illustration of the propeller portions 6 and 6 is omitted.
  • the front first propeller portion As shown in FIG. 6A, in a state where the occupant H is on the aircraft 1 and the aircraft 1 is lifted from the ground E by the vertical propulsion force F1, as shown in FIG. 6B, the front first propeller portion
  • the propeller unit 3A of 3 moves forward in the pitch direction with respect to the machine body 2 about the pitch movable shafts 9a and 9a, and the propeller unit 4A of the rear first propeller portion 4 centers on the pitch movable shafts 9b and 9b. It moves forward in the pitch direction with respect to the aircraft 2.
  • a pair of front second propeller portions 5 and 5 are movable forward in the pitch direction about the pitch movable shafts 8a and 8a, and similarly, a pair of rear second propeller portions 6 and 6 (not shown) are pitch movable. It moves forward in the pitch direction around the shafts 8b and 8b.
  • the flying object 1 rises from the ground E and moves in the horizontal direction by the vertical propulsion force F1 of the front side first propeller portion 3 and the rear side first propeller portion 4.
  • the propeller unit 3A of the front first propeller portion 3 and the propeller unit 4A of the rear first propeller portion 4 move forward in the pitch direction.
  • the rotation of the propeller 3Aa and the propeller 4Aa generates a propulsive force F4 by combining the propulsive force F1 in the vertical direction and the propulsive force F3 in the front-rear direction FB, and the movement of the flying object 1A is accelerated.
  • the driving feeling of passenger H is improved.
  • the present technology is not limited to each of the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
  • the propeller unit 3A of the front first propeller section 3 and the propeller unit 4A of the rear first propeller section 4 move forward in the pitch direction.
  • the front side first propeller part 3 and the rear side first propeller part 4 may be configured to move forward in the pitch direction.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

【課題】搭乗者の運転フィーリングや乗り心地を向上させることができる飛行体を提供する。 【解決手段】搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体であって、搭乗者が搭乗する機体と、機体に配設されて機体の前後方向のロール軸を中心としてロール方向に可動する、機体の上下方向の推進力を発生させる第１回転翼部と、第１回転翼部に配設されて機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して機体の前後方向の推進力を発生させる第２回転翼部と、を備える。

Description

飛行体
　本開示は、飛行体、特に、搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体に関する。
　搭乗者を乗せて浮上して移動することが可能な飛行体は、陸路を移動する自動二輪車等の移動体が、陸路を移動する際に他の移動体との関係で受けることになる移動に対する制約を受けることなく移動することが可能であることから、新たな移動手段として実現されることが期待されている。
　本開示の特許出願人は、特許文献１において、搭乗者を乗せた状態で、プロペラの回転によって地上から５０ｃｍ乃至１００ｃｍ程度の高さに浮上して移動する、いわゆるホバーバイクとも称される飛行体を提案している。
特開２０１９－１４３９６公報
　この種の飛行体を、陸路の移動体以外の新たな移動手段として実現するためには、法律や各種の規制の整備が必要となる一方で、飛行体が備えるべき技術的な性能である、搭乗者の運転フィーリングや乗り心地の向上を図ることも必要となる。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搭乗者の運転フィーリングや乗り心地を向上させることができる飛行体を提供することを課題とするものである。
　上記課題を達成するための、本開示に係る飛行体は、搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体であって、搭乗者が搭乗する機体と、機体に配設されて機体の前後方向のロール軸を中心としてロール方向に可動する、機体の上下方向の推進力を発生させる第１回転翼部と、第１回転翼部に配設されて機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して機体の前後方向の推進力を発生させる第２回転翼部と、を備えるものである。
　この飛行体の第１回転翼部は、機体の前側に配設される前側第１回転翼部及び機体の後側に配設される後側第１回転翼部を備え、第２回転翼部は、前側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の前側第２回転翼部及び後側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の後側第２回転翼部を備えるものであってもよい。
　この飛行体は、前側第１回転翼部及び後側第１回転翼部の上下方向の推進力によって地上から浮上して水平方向に移動する際に、一対の前側第２回転翼部及び一対の後側第２回転翼部がピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、一対の前側第２回転翼部及び一対の後側第２回転翼部によって、前後方向の推進力が発生して、飛行体の移動が加速されることから、搭乗者の運転フィーリングが向上する。
　一方、搭乗者が機体の上で体勢を崩して飛行体が傾く、あるいは横風等の影響によって飛行体が煽られて傾くといった場合に、前側第１回転翼部あるいは後側第１回転翼部が機体に対してロール方向に可動して、飛行体の体勢が水平状態に速やかに復帰せしめられることから、搭乗者の乗り心地が向上する。
　上記課題を達成するための、本開示に係る飛行体は、搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体であって、搭乗者が搭乗する機体と、機体に配設されて機体の前後方向のロール軸を中心としてロール方向に可動するとともに、機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して機体の上下方向の推進力と機体の前後方向の推進力との合成による推進力を発生させる第１回転翼部と、第１回転翼部に配設されて機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して機体の前後方向の推進力を発生させる第２回転翼部と、を備えるものである。
　この飛行体の第１回転翼部は、機体の前側に配設される前側第１回転翼部及び機体の後側に配設される後側第１回転翼部を備え、第２回転翼部は、前側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の前側第２回転翼部及び後側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の後側第２回転翼部を備えるものであってもよい。
　この飛行体は、前側第１回転翼部及び後側第１回転翼部の上下方向の推進力によって地上から浮上して水平方向に移動する際に、前側第１回転翼部及び後側第１回転翼部がピッチ方向の前方に可動する。
　これにより、上下方向の推進力と前後方向の推進力との合成による推進力が発生して、飛行体の移動が加速されることから、搭乗者の運転フィーリングが向上する。
　さらに、一対の前側第２回転翼部及び一対の後側第２回転翼部によって、前後方向の推進力が発生して、飛行体の移動が更に加速されることから、搭乗者の運転フィーリングが向上する。
　一方、搭乗者が機体の上で体勢を崩して飛行体が傾く、あるいは横風等の影響によって飛行体が煽られて傾くといった場合に、前側第１回転翼部あるいは後側第１回転翼部が機体に対してロール方向に可動して、飛行体の体勢が水平状態に速やかに復帰せしめられることから、搭乗者の乗り心地が向上する。
　さらに、飛行体は、第１回転翼部を駆動させるエンジン及び第２回転翼部を駆動させるモータを備えるものであってもよい。
　この発明によれば、搭乗者の運転フィーリングや乗り心地を向上させることができる。
本開示の第１実施の形態に係る飛行体の構成の概略を説明する概念図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体のハードウェア構成の概略を説明するブロック図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の制御部の構成の概略を説明するブロック図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の作動概略を説明する図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の作動概略を説明する図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の作動概略を説明する図である。 本開示の第２実施の形態に係る飛行体の構成の概略を説明する概念図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の作動概略を説明する図である。 同じく、本実施の形態に係る飛行体の作動概略を説明する図である。 本開示の他の実施の形態に係る飛行体の構成の概略を説明する概念図である。
　次に、図１～図７に基づいて、本開示の実施の形態に係る飛行体について説明する。
（第１実施の形態）
　まず、図１～図４に基づいて、本開示の第１実施の形態に係る飛行体について説明する。
　図１は、本実施の形態に係る飛行体１の構成の概略を説明する概念図である。図示のように、飛行体１は、搭乗者が搭乗可能であって地上から５０ｃｍ～１００ｃｍ程度の高さに浮上して水平方向に移動することが可能な、いわゆるホバーバイクとも称される移動手段である。
　この飛行体１は、機体２、第１回転翼部である前側第１プロペラ部３、同じく第１回転翼部である後側第１プロペラ部４、第２回転翼部である一対の前側第２プロペラ部５、５、及び同じく第２回転翼部である一対の後側第２プロペラ部６、６を備える。
　機体２は、搭乗者が着座するシート２ａ及び飛行体１を操縦するハンドル２ｂを備え、矢線ＦＢで示す機体２の前後方向の前方向Ｆに前側第１プロペラ部３が配設され、機体２の後方向Ｂに後側第１プロペラ部４が配設される。
　前側第１プロペラ部３は、本実施の形態では、機体２の前後方向ＦＢに沿ったロール軸Ｒに沿って設けられるロール可動軸７ａを中心として、機体２に対してロール方向に可動するように構成される。
　この前側第１プロペラ部３は、プロペラユニット３Ａ及びプロペラユニット３Ａを収容するケーシング３Ｂを備え、プロペラユニット３Ａは、本実施の形態では、プロペラ３Ａａ、プロペラ３Ａａを回転させるエンジン３Ａｂ及びプロペラ３Ａａを覆うプロペラガード３Ａｃによって構成される。
　プロペラ３Ａａは、本実施の形態では、上下方向に重ね合わせられた一対のプロペラ体によって構成され、これら各プロペラ体が互いに反対方向に回転されるいわゆる二重反転プロペラであり、このプロペラ３Ａａの回転によって上下方向の推進力が発生する。
　後側第１プロペラ部４は、本実施の形態では、機体２の前後方向ＦＢに沿ったロール軸Ｒに沿って設けられるロール可動軸７ｂを中心として、機体２に対してロール方向に可動するように構成される。
　この後側第１プロペラ部４は、プロペラユニット４Ａ及びプロペラユニット４Ａを収容するケーシング４Ｂを備え、プロペラユニット４Ａは、本実施の形態では、プロペラ４Ａａ、プロペラ４Ａａを回転させるエンジン４Ａｂ及びプロペラ４Ａａを覆うプロペラガード４Ａｃによって構成される。
　プロペラ４Ａａは、本実施の形態では、上下方向に重ね合わせられた一対のプロペラ体によって構成され、これら各プロペラ体が互いに反対方向に回転されるいわゆる二重反転プロペラであり、このプロペラ４Ａａの回転によって上下方向の推進力が発生する。
　一対の前側第２プロペラ部５、５は、本実施の形態では、矢線ＬＲで示す機体２の左右方向に沿ったピッチ軸Ｐに沿って設けられるピッチ可動軸８ａ、８ａを中心として、機体２に対してピッチ方向に可動するように、前側第１プロペラ部３の左右にそれぞれ配設される。
　この一対の前側第２プロペラ部５、５は、プロペラ５ａ及びプロペラ５ａを回転させるモータ５ｂによって構成され、機体２に対してピッチ方向に可動した際にプロペラ５ａが回転することによって、前後方向ＦＢの推進力が発生する。
　一対の後側第２プロペラ部６、６は、本実施の形態では、機体２の左右方向ＬＲに沿ったピッチ軸Ｐに沿って設けられるピッチ可動軸８ｂ、８ｂを中心として、機体２に対してピッチ方向に可動するように、後側第１プロペラ部４の左右にそれぞれ配設される。
　この一対の後側第２プロペラ部６、６は、プロペラ６ａ及びプロペラ６ａを回転させるモータ６ｂによって構成され、機体２に対してピッチ方向に可動した際にプロペラ６ａが回転することによって、前後方向ＦＢの推進力が発生する。
　図２は、飛行体１のハードウェア構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、飛行体１は、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）及びモータ５ｂ（６ｂ）を制御する制御部１０、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）にガソリンを供給するガソリンタンク１１、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）の動力を利用して発電を行うジェネレータ１２及びジェネレータ１２で発電した電力を調整するパワーコントロールユニット１３を備える。
　さらに、飛行体１は、制御部１１に接続されて制御部１０からの制御に基づいてモータ５ｂ（６ｂ）を制御するＥＳＣ２０、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）の動力が電力として供給されて供給された電力をモータ５ｂ（６ｂ）に供給するバッテリ２１及びバッテリ２１の電力管理を行うバッテリコントローラ２２を備える。
　図３は、制御部１０の構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、制御部１０は、プロセッサ１０Ａ、メモリ１０Ｂ、及びセンサ類１０Ｃを主要構成として備える。
　プロセッサ１０Ａは、本実施の形態では例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）で構成され、制御部１１の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御や、プログラムの実行に必要な処理等を行う。
　メモリ１０Ｂは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶装置、及びフラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｃ　Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶装置を備える。
　このメモリ１０Ｂは、プロセッサ１０Ａの作業領域として使用される一方、制御部１１が実行可能であるロジック、コード、あるいはプログラム命令といった各種の設定情報等が格納される。
　本実施の形態では、このメモリ１０Ｂに、前側第１プロペラ部３及び後側第１プロペラ部４をロール方向に可動させるプログラム命令、一対の前側第２プロペラ部５、５、及び一対の後側第２プロペラ部６、６をピッチ方向に可動させるプログラム命令が格納される。
　さらに、このメモリ１０Ｂに、次述するセンサ類１０Ｃ等から取得したデータが直接的に伝達されて記憶されるように構成してもよい。
　センサ類１０Ｃは、本実施の形態では、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳ衛星から電波を受信するＧＰＳセンサ、近接センサ、ビジョン／イメージセンサ（カメラ）、大気圧を測定する気圧センサ、温度を測定する温度センサといった各種のセンサによって構成される。
　本実施の形態では、これら各種のセンサで取得されたデータに基づいて、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）及びモータ５ｂ（６ｂ）の出力等が算出される。
　次に、本実施の形態に係る飛行体１の作動概略について説明する。
　図４Ａで示すように、搭乗者Ｈが飛行体１に搭乗し、飛行体１が地上Ｅから浮上する際には、一対の前側第２プロペラ部５、５のプロペラ５ａが地上に向かうように、一対の前側第２プロペラ部５、５がピッチ可動軸８ａ、８ａを中心として可動し、一対の後側第２プロペラ部６、６のプロペラ６ａが地上Ｅに向かうように、一対の後側第２プロペラ部６、６がピッチ可動軸８ｂ、８ｂを中心として可動する。
　続いて、前側第１プロペラ部３のプロペラ３Ａａ、後側第１プロペラ部４のプロペラ４Ａａ、一対の前側第２プロペラ部５、５のプロペラ５ａ、及び一対の後側第２プロペラ部６、６のプロペラ６ａが回転すると、上下方向の推進力Ｆ１が発生して、飛行体１が地上Ｅから浮上する。
　その後、浮上した飛行体１が移動する際には、図４Ｂで示すように、機体２の前側が下方を向くように、搭乗者Ｈは着座して前傾姿勢をとりながら飛行体１を運転する。これにより、飛行体１が水平方向に移動する。
　飛行体１の移動に伴って、本実施の形態では、一対の前側第２プロペラ部５、５がピッチ可動軸８ａ、８ａを中心としてピッチ方向の前方に可動し、一対の後側第２プロペラ部６、６がピッチ可動軸８ｂ、８ｂを中心としてピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、一対の前側第２プロペラ部５、５のプロペラ５ａ、及び一対の後側第２プロペラ部６、６のプロペラ６ａの回転によって、前後方向ＦＢの推進力Ｆ２が発生して、飛行体１の移動が加速される。
　一方、例えば、搭乗者Ｈが機体２の上で体勢を崩したりバランスを崩したりすることによって飛行体１が傾くような場合、あるいは横風等の影響によって飛行体１が煽られて傾くような場合には、図４Ｃで示すように、前側第１プロペラ部３がロール可動軸７ａを中心として機体２に対してロール方向に可動し、あるいは後側第１プロペラ部４がロール可動軸７ｂを中心として機体２に対してロール方向に可動して、飛行体１の体勢が水平状態に速やかに復帰せしめられる。
　このように、本実施の形態の飛行体１によれば、前側第１プロペラ部３及び後側第１プロペラ部４の上下方向の推進力Ｆ１によって飛行体１が地上Ｅから浮上して水平方向に移動する際に、一対の前側第２プロペラ部５、５、及び一対の後側第２プロペラ部６、６がピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、プロペラ５ａ及びプロペラ６ａの回転によって、前後方向ＦＢの推進力Ｆ２が発生して、飛行体１の移動が加速されることから、搭乗者Ｈの運転フィーリングが向上する。
　一方、搭乗者Ｈが機体２の上で体勢を崩して飛行体１が傾く、あるいは横風等の影響によって飛行体１が煽られて傾くといった場合に、前側第１プロペラ部３あるいは後側第１プロペラ部４が機体２に対してロール方向に可動して、飛行体１の体勢が水平状態に速やかに復帰せしめられることから、搭乗者Ｈの乗り心地が向上する。
（第２実施の形態）
　次に、図５及び図６に基づいて、本開示の第２実施の形態に係る飛行体について説明する。
　なお、第２実施の形態に係る飛行体の説明に際しては、第１実施の形態の飛行体１と同様の構成には同一の符号を付することによって、第１実施の形態の飛行体１と同様の構成についての説明を省略する。
　図５は、本実施の形態に係る飛行体の構成の概略を説明する概念図である。図示のように、飛行体１Ａの前側第１プロペラ部３は、プロペラユニット３Ａが、機体２の左右方向ＬＲに沿ったピッチ軸Ｐに沿って設けられるピッチ可動軸９ａ、９ａを中心として、機体２に対してピッチ方向に可動するように、ケーシング３Ｂに配設される。
　後側第１プロペラ部４は、プロペラユニット４Ａが、機体２の左右方向ＬＲに沿ったピッチ軸Ｐに沿って設けられるピッチ可動軸９ｂ、９ｂを中心として、機体２に対してピッチ方向に可動するように、ケーシング４Ｂに配設される。
　本実施の形態では、制御部１０のメモリ１０Ｂに、前側第１プロペラ部３及び後側第１プロペラ部４をロール方向及びピッチ方向に可動させるプログラム命令、一対の前側第２プロペラ部５、５、及び一対の後側第２プロペラ部６、６をピッチ方向に可動させるプログラム命令が格納される。
　次に、本実施の形態に係る飛行体１Ａの作動概略について説明する。
　なお、飛行体１Ａの作動概略を説明する図６Ａおよび図６Ｂにおいて、説明の便宜及び図面の視認性を確保する観点から、一対の前側第２プロペラ部５、５、及び一対の後側第２プロペラ部６、６の図示を省略する。
　図６Ａで示すように、搭乗者Ｈが飛行体１に搭乗して、上下方向の推進力Ｆ１によって飛行体１が地上Ｅから浮上した状態において、図６Ｂで示すように、前側第１プロペラ部３のプロペラユニット３Ａが、ピッチ可動軸９ａ、９ａを中心として機体２に対してピッチ方向の前方に可動し、後側第１プロペラ部４のプロペラユニット４Ａが、ピッチ可動軸９ｂ、９ｂを中心として機体２に対してピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、プロペラユニット３Ａのプロペラ３Ａａ及びプロペラユニット４Ａのプロペラ４Ａａの回転によって、上下方向の推進力Ｆ１及びこの推進力Ｆ１とともに発生する前後方向ＦＢの推進力Ｆ３によって合成される推進力Ｆ４が発生して、飛行体１の移動が加速される。
　さらに、図示しない一対の前側第２プロペラ部５、５がピッチ可動軸８ａ、８ａを中心としてピッチ方向の前方に可動し、同様に図示しない一対の後側第２プロペラ部６、６がピッチ可動軸８ｂ、８ｂを中心としてピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、一対の前側第２プロペラ部５、５のプロペラ５ａ、及び一対の後側第２プロペラ部６、６のプロペラ６ａの回転によって、前後方向ＦＢの推進力Ｆ２が発生して、飛行体１の移動が更に加速される。
　このように、本実施の形態によれば、前側第１プロペラ部３及び後側第１プロペラ部４の上下方向の推進力Ｆ１によって飛行体１が地上Ｅから浮上して水平方向に移動する際に、前側第１プロペラ部３のプロペラユニット３Ａ及び後側第１プロペラ部４のプロペラユニット４Ａが、ピッチ方向の前方に可動する。
　このとき、プロペラ３Ａａ及びプロペラ４Ａａの回転によって、上下方向の推進力Ｆ１と前後方向ＦＢの推進力Ｆ３との合成による推進力Ｆ４が発生して、飛行体１Ａの移動が加速されることから、搭乗者Ｈの運転フィーリングが向上する。
　なお、本技術は上記各実施の形態に限定されることはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。上記第２実施の形態では、前側第１プロペラ部３のプロペラユニット３Ａ及び後側第１プロペラ部４のプロペラユニット４Ａがピッチ方向の前方に可動する場合を説明したが、例えば図７で示すように、前側第１プロペラ部３及び後側第１プロペラ部４がピッチ方向の前方に可動するように構成してもよい。
　上記各実施の形態では、前側第１プロペラ部３のプロペラ３Ａａ及び後側第１プロペラ部４のプロペラ４Ａａがそれぞれエンジン３Ａｂ（４Ａｂ）によって回転される場合を説明したが、モータによって回転されるように構成してもよい。
　上記各実施の形態では、エンジン３Ａｂ（４Ａｂ）及びモータ５ｂ（６ｂ）が制御部１０によって制御される場合を説明したが、制御部１０とは別にフライトコントローラを配備して、モータ５ｂ（６ｂ）を制御するように構成してもよい。
１、１Ａ　　飛行体
２　　機体
３　　前側第１プロペラ部（第１回転翼部）
３Ａｂ　　エンジン
４　　後側第１プロペラ部（第１回転翼部）
４Ａｂ　　エンジン
５　　前側第２プロペラ部（第２回転翼部）
５ｂ　　モータ
６　　後側第２プロペラ部（第２回転翼部）
６ｂ　　モータ
７ａ、７ｂ　　ロール可動軸
８ａ、８ｂ　　ピッチ可動軸
９ａ、９ｂ　　ピッチ可動軸
１０　　制御部
Ｐ　　ピッチ軸
Ｒ　　ロール軸

Claims (5)

  1. 　搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体であって、
    　前記搭乗者が搭乗する機体と、
    　該機体に配設されて該機体の前後方向のロール軸を中心としてロール方向に可動する、前記機体の上下方向の推進力を発生させる第１回転翼部と、
    　該第１回転翼部に配設されて前記機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して前記機体の前後方向の推進力を発生させる第２回転翼部と、
    　を備える飛行体。
  2. 　前記第１回転翼部は、
    　前記機体の前側に配設される前側第１回転翼部及び前記機体の後側に配設される後側第１回転翼部を備え、
    　前記第２回転翼部は、
    　前記前側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の前側第２回転翼部及び前記後側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の後側第２回転翼部を備える、
    　請求項１に記載の飛行体。
  3. 　搭乗者が搭乗可能であって地上から浮上して移動する飛行体であって、
    　前記搭乗者が搭乗する機体と、
    　該機体に配設されて該機体の前後方向のロール軸を中心としてロール方向に可動するとともに、前記機体の左右方向のピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して前記機体の上下方向の推進力と前記機体の前後方向の推進力との合成による推進力を発生させる第１回転翼部と、
    　該第１回転翼部に配設されて前記機体の左右方向の前記ピッチ軸を中心としてピッチ方向の前方に可動して前記機体の前後方向の推進力を発生させる第２回転翼部と、
    　を備える飛行体。
  4. 　前記第１回転翼部は、
    　前記機体の前側に配設される前側第１回転翼部及び前記機体の後側に配設される後側第１回転翼部を備え、
    　前記第２回転翼部は、
    　前記前側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の前側第２回転翼部及び前記後側第１回転翼部の左右にそれぞれ配設される一対の後側第２回転翼部を備える、
    　請求項３に記載の飛行体。
  5. 　前記第１回転翼部を駆動させるエンジン及び前記第２回転翼部を駆動させるモータを備える請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行体。
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