WO2020192988A1 - Verfahren zum orten eines kraftfahrzeugs - Google Patents

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WO2020192988A1
WO2020192988A1 PCT/EP2020/052787 EP2020052787W WO2020192988A1 WO 2020192988 A1 WO2020192988 A1 WO 2020192988A1 EP 2020052787 W EP2020052787 W EP 2020052787W WO 2020192988 A1 WO2020192988 A1 WO 2020192988A1
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motor vehicle
vehicle
determined
signal
motor
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PCT/EP2020/052787
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Christian Geiss
Heinrich LUECKEN
Markus JORDANS
Shabir MOMAND
Caspar Vogel
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Daimler Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method for locating a motor vehicle.
  • Multi-technology network components are connectable. Here is the
  • Network data router suitable for forming a vehicle network that is connected to the Internet infrastructure.
  • the network data router is set up to use parked vehicles to redistribute WIFI signals from fixed hotspots.
  • GPS information and the signal quality of radio links are used
  • the object of the present invention is to create a method for locating a motor vehicle which enables the motor vehicle to be located particularly precisely.
  • this object is achieved by a method for locating a
  • a method in which a first position of the first motor vehicle is determined by means of a positioning device of a first motor vehicle via a global navigation satellite system.
  • position data from the global navigation satellite system for example GPS data
  • the method provides that by means of a
  • Signal detection device a signal property of a signal of a vehicle-to-vehicle communication between the first motor vehicle and a second motor vehicle is determined.
  • the signal is in particular a WLAN signal via which the first motor vehicle and the second motor vehicle
  • the method also provides that a relative position between the first motor vehicle and the second motor vehicle is determined by means of an electronic computing device as a function of the determined signal property of the signal of the vehicle-to-vehicle communication. Consequently, the signal detected by means of the signal detection device is based on the detected
  • a positioning of the second motor vehicle relative to the first motor vehicle is determined as a function of the analysis. Then the electronic
  • Computing device determines a second position of the second motor vehicle as a function of the relative position and the first position of the first motor vehicle. This means that the first position of the first motor vehicle determined via the global navigation satellite system is used as an anchor for determining the second position of the second motor vehicle. Consequently, in the method, only the first position of the first motor vehicle is determined and the relative position between the first
  • the second position of the second motor vehicle is then determined using the relative position and the first position of the first motor vehicle.
  • a particularly precise position determination is made possible by a plurality of first motor vehicles as respective anchors for the second motor vehicle.
  • the respective relative positions of the plurality of first motor vehicles can be weighted differently relative to one another in order to determine the second position of the second motor vehicle.
  • the second position of the second motor vehicle determined and characterizing the respective multiple anchors
  • Coordinate data are averaged, whereby the second position is determined.
  • the method enables the position of the second position of the second motor vehicle to be determined outside of the global one
  • first motor vehicle is connected in a vehicle-to-vehicle communication.
  • the method can be used to use the Vehicle-to-vehicle communication of the motor vehicles respective positions of the motor vehicles determined by means of the global navigation satellite system by comparison with those determined as a function of the vehicle-to-vehicle communication
  • Verify relative position The method thus enables motor vehicles to be located particularly advantageously both when they are stationary and when at least one of the motor vehicles is moving.
  • a basic idea of the method is that as many motor vehicles as possible exchange location data characterizing respective positions with one another. In this way, a particularly advantageous location for the respective motor vehicles involved in the exchange can be achieved. The more
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a first motor vehicle and a second motor vehicle which are connected to one another via a vehicle-to-vehicle communication, the first motor vehicle in an area covered by a global navigation satellite system and the second motor vehicle outside the area covered by the global Navigation satellite system covered area is arranged;
  • the respective motor vehicle 10 For certain vehicle functions and in particular for navigating respective motor vehicles, in particular for navigating motor vehicles 10, the respective motor vehicle 10 must be located.
  • the respective location of the motor vehicle 10 takes place here using position data 14 received from a global navigation satellite system 12. A location of the motor vehicle 10 is thus via the global
  • Navigation satellite system 12 possible when motor vehicle 10 is located in an area covered by global navigation satellite system 12. If the motor vehicle 10 is arranged outside the area covered by the global navigation satellite system 12, the motor vehicle 10 cannot be located via the global navigation satellite system 12. With the global
  • Navigation satellite system 12 can be GPS or GLONASS or Galileo or Beidou.
  • first motor vehicle A position data 14 are received, depending on which the positioning device 16 determines a first position of the first motor vehicle A.
  • the second motor vehicle B is in radio contact with the first motor vehicle A via vehicle-to-vehicle communication 18.
  • vehicle-to-vehicle communication 18 can be a WLAN connection between the first motor vehicle A and the second motor vehicle B.
  • a signal property of a signal of the vehicle-to-vehicle communication 18 is determined by means of a signal detection device 20.
  • the first motor vehicle A and / or the second motor vehicle B can have the signal detection device 20 or a signal detection device 20 in each case.
  • the signal property of the signal of the vehicle-to-vehicle communication 18 ascertained by means of the signal detection device 20 is used for an electronic computing device 22 provided.
  • the electronic computing device 22 is indicated schematically in FIG. 1 with a box.
  • the electronic computing device 22 can be an electronic computing device external to the vehicle and superordinate to the motor vehicles 10
  • Computing device in particular a server device, act.
  • at least one of the motor vehicles 10 can have the electronic computing device 22.
  • a relative position between the first motor vehicle A and the second motor vehicle B is determined as a function of the determined signal property of the signal from the vehicle-to-vehicle communication 18.
  • the second position of the second motor vehicle B is determined by means of the electronic computing device 22.
  • the first position of the second motor vehicle B is determined by means of the electronic computing device 22.
  • Motor vehicle A and / or the second motor vehicle B provide the first position and the determined signal property of the signal of the vehicle-to-vehicle communication 18 for the electronic computing device 22.
  • a signal transit time and / or a signal strength and / or a direction of propagation of the signal can be used as the signal property of the signal of the vehicle-to-vehicle communication 18 in order to determine the relative position of the first motor vehicle A and the second motor vehicle B.
  • the second motor vehicle B is arranged in an area shielded from the global navigation satellite system 12, in this case a garage, in which position data 14 is not received from the global navigation satellite system 12. Consequently, the second is a location
  • Motor vehicle B via receiving position data 14 via the global
  • Navigation satellite system 12 is not possible when the motor vehicle 10 is arranged in the garage. In order to be able to locate the second motor vehicle B in spite of the arrangement of the second motor vehicle B in the garage, the second motor vehicle B is the first position determined via the global navigation satellite system 12
  • Navigation satellite system 12 covered area arranged motor vehicles 10 take place.
  • each of the motor vehicles 10 determines over from the global one
  • Navigation satellite system 12 received position data 14 the respective position assigned to the respective motor vehicle 10.
  • the respective signal detection devices 20 of the respective motor vehicles 10 the respective
  • Signal properties of respective signals of respective vehicle-to-vehicle communications 18 between the motor vehicles 10 are determined.
  • respective relative positions of the motor vehicles 10 are determined depending on the respective determined signal properties.
  • the respective motor vehicles 10 are particularly precisely located.
  • Radio signals in particular the respective signal of the vehicle-to-vehicle communication 18, result in a dependency between a respective position of the motor vehicles 10 and respective status information of a transmission channel of the vehicle-to-vehicle communication 18 as a signal property.
  • This dependency is used in the method in order to enable the particularly advantageous location of the motor vehicles 10.
  • all location-dependent radio parameters can be combined with one another as signal properties, such as signal strength or signal transit time, in order to determine respective positions of individual motor vehicles 10 or respective relative positions of respective motor vehicles 10 to one another.
  • the second motor vehicle B is arranged on a covered parking lot, which is a location with a significantly weakened satellite signal is.
  • the motor vehicles 10 communicate with one another by means of the vehicle-to-vehicle communication 18 via WLAN.
  • WLAN signal strengths of the vehicle-to-vehicle communication 18 between the motor vehicles 10 can be measured.
  • the relative positions of the motor vehicles 10 to one another are estimated. If the first position of at least one of the motor vehicles 10, in particular the first motor vehicle A, is known, in this case via the global navigation satellite system 12, then the first motor vehicle A serves as an anchor for determining the position of further motor vehicles 10, in this case the second
  • FIG. 2 shows the method in which the vehicle-to-vehicle communications 18 between the motor vehicles 10 are used in order to keep an error in a position determination via the global navigation satellite system 12 particularly low.
  • Each of the motor vehicles 10 determines its respective position via the global navigation satellite system 12 with an unknown deviation.
  • deviations in the position determination of the motor vehicles 10 can occur can be reduced compared to the pure position determination based on the global navigation satellite system 12.
  • the method enables WLAN signals to be used to reduce an error in GPS positioning.
  • the method enables the second position of the second motor vehicle B to be determined using the first motor vehicle A as an anchor.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Orten eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem mittels einer Ortungseinrichtung (16) eines ersten Kraftfahrzeugs (10, A) über ein globales Navgationssatellitensystem (12) eine erste Position des ersten Kraftfahrzeugs (10, A) ermittelt wird, mittels einer Signalerfassungseinrichtung (20) eine Signaleigenschaft eines Signals einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation (18) zwischen dem ersten Kraftfahrzeug (10, A) und einem zweiten Kraftfahrzeug (10, B) ermittelt wird, mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (22) in Abhängigkeit von der ermittelten Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation (18) eine Relativposition zwischen dem ersten Kraftfahrzeug (10, A) und dem zweiten Kraftfahrzeug (10, B) ermittelt wird, und mittels der elektronischen Recheneinrichtung (22) in Abhängigkeit von der Relativposition und der ersten Position des ersten Kraftfahrzeugs (10, A) eine zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs (10, B) ermittelt wird.

Description

Verfahren zum Orten eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Orten eines Kraftfahrzeugs.
Aus der US 2016/0150451 A1 ist ein drahtloser Netzwerkdatenrouter für Fahrzeuge bekannt, mittels welchem Fahrzeuge mit einer Internetinfrastruktur über eine
Multitechnologienetzwerkkomponente verbindbar sind. Hierbei ist der
Netzwerkdatenrouter dazu geeignet, ein Fahrzeugnetzwerk zu bilden, welches mit der Internetinfrastruktur verbunden ist. Insbesondere ist der Netzwerkdatenrouter dazu eingerichtet, geparkte Fahrzeuge zum Umverteilen von WIFI-Signalen von festen Hotspots zu verwenden. Um zu erkennen, ob ein Fahrzeug geparkt ist, werden GPS- Informationen sowie eine Signalqualität von verwendeten Funkverbindungen
herangezogen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Orten eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, welches ein besonders genaues Orten des Kraftfahrzeugs ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Orten eines
Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen sowie in der folgenden Beschreibung angegeben.
Für ein besonders genaues Orten eines Kraftfahrzeugs ist erfindungsgemäß ein
Verfahren vorgesehen, bei welchem mittels einer Ortungseinrichtung eines ersten Kraftfahrzeugs über ein globales Navigationssatellitensystem eine erste Position des ersten Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Das bedeutet, dass mittels der Ortungseinrichtung Positionsdaten von dem globalen Navigationssatellitensystem, beispielsweise GPS- Daten, empfangen werden und in Abhängigkeit von den empfangenen Positionsdaten beispielsweise über Triangulation die erste Position des ersten Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Überdies ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass mittels einer
Signalerfassungseinrichtung eine Signaleigenschaft eines Signals einer Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und einem zweiten Kraftfahrzeug ermittelt wird. Bei dem Signal handelt es sich insbesondere um ein WLAN- Signal, über welches das erste Kraftfahrzeug mit dem zweiten Kraftfahrzeug
kommuniziert. Bei dem Verfahren ist es des Weiteren vorgesehen, dass mittels einer elektronischen Recheneinrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eine Relativposition zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug ermittelt wird. Folglich wird das mittels der Signalerfassungseinrichtung erfasste Signal anhand der erfassten
Eigenschaften mittels der elektronischen Recheneinrichtung analysiert und in
Abhängigkeit von der Analyse eine relative Positionierung des zweiten Kraftfahrzeugs zum ersten Kraftfahrzeug ermittelt. Anschließend wird mittels der elektronischen
Recheneinrichtung in Abhängigkeit von der Relativposition und der ersten Position des ersten Kraftfahrzeugs eine zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs ermittelt. Das bedeutet, dass die über das globale Navigationssatellitensystem ermittelte erste Position des ersten Kraftfahrzeugs als Anker zum Ermitteln der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs verwendet wird. Folglich wird bei dem Verfahren erst die erste Position des ersten Kraftfahrzeugs ermittelt und die Relativposition zwischen dem ersten
Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug ermittelt. Anschließend wird die zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs über die Relativposition und über die erste Position des ersten Kraftfahrzeugs ermittelt. Somit ist bei dem Verfahren insbesondere bei einer Anordnung des zweiten Kraftfahrzeugs in einem Bereich, welcher von Navigations satellitensystemsignalen frei ist, eine Positionsbestimmung des zweiten Kraftfahrzeugs möglich. Eine besonders genaue Positionsbestimmung wird durch eine Mehrzahl von ersten Kraftfahrzeugen als jeweilige Anker für das zweite Kraftfahrzeug ermöglicht. Die jeweiligen Relativpositionen der mehreren ersten Kraftfahrzeuge können zum Ermitteln der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs relativ zueinander unterschiedlich gewichtet werden. Alternativ oder zusätzlich können über die jeweiligen mehreren Anker ermittelte, die zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs charakterisierende
Koordinatendaten gemittelt werden, wodurch die zweite Position ermittelt wird.
Insbesondere ermöglicht das Verfahren eine Positionsbestimmung der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs außerhalb eines von dem globalen
Navigationssatellitensystem abgedeckten Bereichs, sofern das zweite Kraftfahrzeug mit dem im von dem globalen Navigationssatellitensystem abgedeckten Bereich
angeordneten ersten Kraftfahrzeug in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verbunden ist. Alternativ kann das Verfahren dazu herangezogen werden, über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation der Kraftfahrzeuge jeweilige mittels des globalen Navigationssatellitensystems ermittelte Positionen der Kraftfahrzeuge durch Vergleich mit der in Abhängigkeit von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ermittelten
Relativposition zu verifizieren. Das Verfahren ermöglicht somit eine besonders vorteilhafte Ortung von Kraftfahrzeugen sowohl in deren Stillstand, als auch bei einer Bewegungs wenigstens eines der Kraftfahrzeuge. Ein Grundgedanke des Verfahren ist, dass möglichst viele Kraftfahrzeuge jeweilige Positionen charakterisierende Ortungsdaten untereinander austauschen. Hierdurch kann eine besonders vorteilhafte Ortung für die jeweiligen am Austausch beteiligten Kraftfahrzeuge erreicht werden. Je mehr
Distanzmessungen, welche die jeweiligen Relativpositionen zwischen den
Kraftfahrzeugen charakterisieren, zur Verfügung stehen, umso besser, insbesondere genauer, können die jeweiligen Positionen der Kraftfahrzeuge geschätzt werden.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und
Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines ersten Kraftfahrzeugs und eines zweiten Kraftfahrzeugs, welche über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation miteinander in Verbindung stehen, wobei das erste Kraftfahrzeug in einem von einem globalen Navigationssatellitensystem abgedeckten Bereich und das zweite Kraftfahrzeug außerhalb des von dem globalen Navigationssatellitensystem abgedeckten Bereichs angeordnet ist; und
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht mehrerer Kraftfahrzeuge, welche
miteinander über jeweilige Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationensverbindugen kommunizieren und welche jeweils über eine Ortungseinrichtung Positionsdaten von dem globalen
Navigationssatellitensystem empfangen.
Für gewisse Fahrzeugfunktionen und insbesondere für eine Navigation von jeweiligen Kraftfahrzeugen, insbesondere für ein Navigieren der Kraftfahrzeuge 10, ist eine Ortung des jeweiligen Kraftfahrzeugs 10 notwendig. Eine jeweilige Ortung des Kraftfahrzeugs 10 erfolgt hierbei über von einem globalen Navigationssatellitensystem 12 empfangene Positionsdaten 14. Ein Orten des Kraftfahrzeugs 10 ist somit über das globale
Navigationssatellitensystem 12 möglich, wenn sich das Kraftfahrzeug 10 in einem von dem globalen Navigationssatellitensystem 12 abgedeckten Bereich befindet. Ist das Kraftfahrzeug 10 außerhalb des von dem globalen Navigationssatellitensystem 12 abgedeckten Bereichs angeordnet, so kann das Kraftfahrzeug 10 nicht über das globale Navigationssatellitensystem 12 geortet werden. Bei dem globalen
Navigationssatellitensystem 12 kann es sich um GPS oder um GLONASS oder um Galileo oder um Beidou handeln.
Um ein außerhalb des von dem globalen Navigationssatellitensystem 12 abgedeckten Bereich angeordnetes Kraftfahrzeug 10, welches im Folgenden als zweites Kraftfahrzeug B bezeichnet wird und in Fig. 1 dargestellt ist, orten zu können, ist es vorgesehen, dass mittels einer Ortungseinrichtung 16 des in dem von dem globalen
Navigationssatellitensystem 12 abgedeckten Bereich angeordneten Kraftfahrzeugs, welches im Folgenden als erstes Kraftfahrzeug A bezeichnet wird, Positionsdaten 14 empfangen werden, in Abhängigkeit von welchen die Ortungseinrichtung 16 ein erste Position des ersten Kraftfahrzeugs A ermittelt. Das zweite Kraftfahrzeug B steht mit dem ersten Kraftfahrzeug A über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 in einem Funkkontakt. Bei der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 kann es sich um eine WLAN-Verbindung zwischen dem ersten Kraftfahrzeug A und dem zweiten Kraftfahrzeug B handeln.
Um eine zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs B zu ermitteln, ist es vorgesehen, dass mittels einer Signalerfassungseinrichtung 20 eine Signaleigenschaft eines Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 ermittelt wird. Das erste Kraftfahrzeug A und/oder das zweite Kraftfahrzeug B können die Signalerfassungseinrichtung 20 beziehungsweise jeweils eine Signalerfassungseinrichtung 20 aufweisen. Die mittels der Signalerfassungseinrichtung 20 ermittelte Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 wird für eine elektronische Recheneinrichtung 22 bereitgestellt. Die elektronische Recheneinrichtung 22 ist in Fig. 1 schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet. Bei der elektronischen Recheneinrichtung 22 kann es sich um eine fahrzeugexterne, den Kraftfahrzeugen 10 übergeordnete elektronische
Recheneinrichtung, insbesondere eine Servereinrichtung, handeln. Alternativ kann wenigstens eines der Kraftfahrzeuge 10 die elektronische Recheneinrichtung 22 aufweisen.
Mittels der elektronischen Recheneinrichtung 22 wird in Abhängigkeit von der ermittelten Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 eine Relativposition zwischen dem ersten Kraftfahrzeug A und dem zweiten Kraftfahrzeug B ermittelt. In Abhängigkeit von der ermittelten Relativposition und der über das globale Navigationssatellitensystem 12 ermittelten ersten Position des ersten Kraftfahrzeugs A wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 22 die zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs B ermittelt. Um mittels der elektronischen Recheneinrichtung 22 die zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs B ermitteln zu können, stellen das erste
Kraftfahrzeug A und/oder das zweite Kraftfahrzeug B die erste Position und die ermittelte Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 für die elektronische Recheneinrichtung 22 bereit. Als Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 kann eine Signallaufzeit und/oder eine Signalstärke und/oder eine Ausbreitungsrichtung des Signals herangezogen werden, um die Relativposition des ersten Kraftfahrzeugs A und des zweiten Kraftfahrzeugs B zu ermitteln.
Das zweite Kraftfahrzeug B ist in der in Fig. 1 dargestellten Beispielsituation in einem von dem globalen Navigationssatellitensystem 12 abgeschirmten Bereich, vorliegend einer Garage, angeordnet, in welcher ein Empfangen von Positionsdaten 14 von dem globalen Navigationssatellitensystem 12 unterbleibt. Folglich ist eine Ortung des zweiten
Kraftfahrzeugs B über ein Empfangen von Positionsdaten 14 über das globale
Navigationssatellitensystem 12 bei der Anordnung des Kraftfahrzeugs 10 in der Garage nicht möglich. Um trotz der Anordnung des zweiten Kraftfahrzeugs B in der Garage das zweite Kraftfahrzeug B orten zu können, wird das zweite Kraftfahrzeug B über die über das globale Navigationssatellitensystem 12 ermittelte erste Position des ersten
Kraftfahrzeugs A und die in Abhängigkeit von der Signaleigenschaft des Signals ermittelten Relativposition des ersten Kraftfahrzeugs A zum zweiten Kraftfahrzeug B ermittelt. Beim Orten des zweiten Kraftfahrzeugs B wird somit die erste Position des ersten Kraftfahrzeugs A als Ausgangspunkt für das Ermitteln der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs B verändert. Alternativ zum Bestimmen der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs B allein über die Relativposition und die erste Position des ersten Kraftfahrzeugs A kann, wie in Fig. 2 dargestellt ist, eine jeweilige Ortung von mehreren in dem von dem globalen
Navigationssatellitensystem 12 abgedeckten Bereich angeordneten Kraftfahrzeugen 10 erfolgen. Hierbei ermittelt jedes der Kraftfahrzeuge 10 über von dem globalen
Navigationssatellitensystem 12 empfangene Positionsdaten 14 die jeweiligen dem jeweiligen Kraftfahrzeug 10 zugeordnete Position. Zusätzlich wird mittels jeweiliger Signalerfassungseinrichtungen 20 der jeweiligen Kraftfahrzeuge 10 die jeweilige
Signaleigenschaft jeweiliger Signale von jeweiligen Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationen 18 zwischen den Kraftfahrzeugen 10 ermittelt. Mittels jeweiliger in den Kraftfahrzeugen 10 angeordneter elektronischer Recheneinrichtungen oder mittels der fahrzeugexternen übergeordneten Recheneinrichtung 22, welche mit den jeweiligen Kraftfahrzeugen 10 in Funkverbindung steht, werden in Abhängigkeit von den jeweiligen ermittelten Signaleigenschaften jeweilige Relativpositionen der Kraftfahrzeuge 10 untereinander ermittelt. In Abhängigkeit von den ermittelten Relativpositionen der Kraftfahrzeuge 10 relativ zueinander und den jeweiligen ermittelten Positionen der Kraftfahrzeuge 10 über das globale Navigationssatellitensystem 12 erfolgt eine besonders genaue Ortung der jeweiligen Kraftfahrzeuge 10.
Durch die Vernetzung der Kraftfahrzeuge 10 untereinander mit mehreren
Kommunikationstechnologien, insbesondere über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation 18, kann eine besonders vorteilhafte Ortung der Kraftfahrzeuge 10 erreicht werden. Auf Basis von physikalischen Ausbreitungseigenschaften von
Funksignalen, insbesondere des jeweiligen Signals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation 18, ergibt sich eine Abhängigkeit zwischen einer jeweiligen Position der Kraftfahrzeuge 10 und jeweiligen Statusinformationen eines Übertragungskanals der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 als Signaleigenschaft. Diese Abhängigkeit wird bei dem Verfahren genutzt, um die besonders vorteilhafte Ortung der Kraftfahrzeuge 10 zu ermöglichen. Bei dem Verfahren können sämtliche ortsabhängigen Funkparameter als Signaleigenschaften, wie Signalstärke oder Signallaufzeit, miteinander kombiniert werden, um jeweilige Positionen einzelner Kraftfahrzeuge 10 beziehungsweise jeweilige Relativpositionen jeweiliger Kraftfahrzeuge 10 zueinander zu ermitteln.
Bei der in Fig.1 dargestellten Situation sind mehrere Kraftfahrzeuge 10 beteiligt, von welchen das zweite Kraftfahrzeug B auf einem überdachten Parkplatz, bei welchem es sich um einen Ort mit einem deutlich geschwächten Satellitensignal handelt, angeordnet ist. Die Kraftfahrzeuge 10 kommunizieren untereinander mittels der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation 18 über WLAN. Mittels eines zentral gesteuerten Algorithmus, insbesondere eines über die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 22 gesteuerten Algorithmus, können WLAN-Signalstärken der Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation 18 zwischen den Kraftfahrzeugen 10 gemessen werden. Basierend auf den ermittelten WLAN-Signalstärken werden die Relativpositionen der Kraftfahrzeuge 10 zueinander geschätzt. Ist für wenigstens eines der Kraftfahrzeuge 10, insbesondere das erste Kraftfahrzeug A, dessen erste Position bekannt, vorliegend über das globale Navigationssatellitensystem 12, dann dient das erste Kraftfahrzeug A als Anker für eine Positionsbestimmung von weiteren Kraftfahrzeugen 10, vorliegend dem zweiten
Kraftfahrzeug B. Mittels des zentralen Algorithmus, insbesondere in der elektronischen Recheneinrichtung 22, werden mithilfe der ermittelten Relativposition zwischen den Kraftfahrzeugen 10 absolute Koordinaten der untereinander über die Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation 18 kommunizierenden Kraftfahrzeuge 10 ermittelt.
In Fig. 2 ist das Verfahren dargestellt, bei welchem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationen 18 zwischen den Kraftfahrzeugen 10 genutzt werden, um einen Fehler einer Positionsbestimmung über das globale Navigationssatellitensystem 12 besonders gering zu halten. Hierbei ermittelt jedes der Kraftfahrzeuge 10 seine jeweilige Position über das globale Navigationssatellitensystem 12 mit einer unbekannten Abweichung. Basierend auf der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 18 der Kraftfahrzeuge 10 untereinander und einer Referenz zwischen den Relativpositionen der Kraftfahrzeuge 10 und jeweiliger Signalstärken und/oder Signallaufzeiten von Signalen der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationen 18 können Abweichungen bei der Positionsbestimmung der Kraftfahrzeuge 10 im Vergleich zu der reinen Positionsbestimmung auf Basis des globalen Navigationssatellitensystems 12 verringert werden. Folglich ermöglicht das Verfahren eine Nutzung von WLAN-Signalen zur Verringerung eines Fehlers einer GPS- Positionsbestimmung. Darüber hinaus ermöglicht das Verfahren eine Bestimmung der zweiten Position des zweiten Kraftfahrzeugs B über das erste Kraftfahrzeug A als Anker.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Orten eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem:
- mittels einer Ortungseinrichtung (4) eines ersten Kraftfahrzeugs (1 , A) über ein globales Navgationssatellitensystem (2) eine erste Position des ersten
Kraftfahrzeugs (1 , A) ermittelt wird,
- mittels einer Signalerfassungseinrichtung (6) eine Signaleigenschaft eines Signals einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation (5) zwischen dem ersten
Kraftfahrzeug (1 , A) und einem zweiten Kraftfahrzeug (1 , B) ermittelt wird,
- mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (7) in Abhängigkeit von der
ermittelten Signaleigenschaft des Signals der Fahrzeug-zu- Fahrzeugkommunikation (5) eine Relativposition zwischen dem ersten
Kraftfahrzeug (1 , A) und dem zweiten Kraftfahrzeug (1 , B) ermittelt wird, und
- mittels der elektronischen Recheneinrichtung (7) in Abhängigkeit von der
Relativposition und der ersten Position des ersten Kraftfahrzeugs (1 , A) eine zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs (B) ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Signaleigenschaft eine Signallaufzeit und/oder eine Signalstärke und/oder eine Ausbreitungsrichtung des Signals ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die zweite Position des zweiten Kraftfahrzeugs (1 , B) zusätzlich in Abhängigkeit von mittels des zweiten Kraftfahrzeugs (1 , B) über das globale
Navigationssatellitensystem (2) ermittelten Positionsdaten (3) ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Kraftfahrzeug (1 , A) und/oder das zweite Kraftfahrzeug (1 , B) die erste Position und die ermittelte Signaleigenschaft des Signals für die elektronische Recheneinrichtung (7) bereitstellen, welche fahrzeugextern und den
Kraftfahrzeugen (1) übergeordnet ist.
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