WO2020184318A1

WO2020184318A1 - 情報処理装置、移動体及び移動体の状態判別方法

Info

Publication number: WO2020184318A1
Application number: PCT/JP2020/009046
Authority: WO
Inventors: 成田　哲也; 栄良笠井; 竜太堀江
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2019-03-14
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2020-09-17
Also published as: JPWO2020184318A1; CN113613848A; US20220176568A1

Abstract

情報処理装置（１０）は、接触状態と非接触状態とを有する移動体（１００）の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部（１３０）に充填された流体の圧力変動を検出する検出部（１４０）と、検出部（１４０）によって検出された流体の圧力変動に基づいて、移動体（１００）の脚部の状態を判別する判別部（１５０）と、を備える。

Description

情報処理装置、移動体及び移動体の状態判別方法

　本開示は、情報処理装置、移動体及び移動体の状態判別方法に関する。

　移動体は、例えば、胴体部と２つ以上の脚部とを有するものがある。特許文献１には、本体から突出した脚部の先端に加わった力を検出するスイッチを設け、当該スイッチに対する入力を可能にするロボット装置が開示されている。

特開２００３－７１７５７号公報

　上記の従来技術では、機械的なスイッチを脚部の先端に設けると、脚部の先端の形状が限定されてしまい、多様化させることが困難である。また、自律移動型ロボットでは、接触状態と非接触状態とを有する脚部が接触する先端の構造を多様化させたいとの要望がある。

　そこで、本開示では、接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の構造を多様化させることができる情報処理装置、移動体及び移動体の状態判別方法を提供する。

　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、を備える。

　また、本開示に係る一形態の移動体は、接触状態と非接触状態とを有する脚部と、前記脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部と、前記充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、を備える。

　また、本開示に係る一形態の移動体の状態判別方法は、コンピュータが、接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出部によって検出し、検出した前記圧力変動に基づいて前記脚部の状態を判別する。

第１の実施形態に係る移動体の一例を説明するための斜視図である。第１の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る情報処理装置の制御部と駆動部との構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。第１の実施形態に係る移動体と充填部の圧力の変化との関係例を示す図である。第１の実施形態の変形例（１）に係る移動体の構成の一例を示す図である。第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置が実行する設定手順の一例を示すフローチャートである。第１の実施形態の変形例（３）に係る移動体の脚部と充填部の圧力の変化との関係例を示す図である。第１の実施形態の変形例（４）に係る移動体の構成の一例を示す図である。第１の実施形態の変形例（５）に係る移動体の接触部の他の例を示す図である。第２の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。第２の実施形態に係る移動体の動作と充填部の圧力の変化との関係例を示す図である。第３の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。第３の実施形態に係る移動体の動作と充填部の圧力の変化との関係例を示す図である。第３の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体の構成の一例を示す図である。第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体と外部環境との関係の一例を示す図である。第３の実施形態の変形例（２）に係る充填部の圧力と外部環境との関係の一例を示す図である。第３の実施形態の変形例（３）に係る充填部の圧力と脚部位置との関係の一例を示す図である。第３の実施形態の変形例（４）に係る圧力変動と脚部の状態との関係の一例を示す図である。第３の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。第４の実施形態に係る移動体の一例を説明するための斜視図である。第４の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。第４の実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成の一例を示す図である。第４の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。第４の実施形態に係る移動体の着地と外部環境とに応じた動作例を示す図である。情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

（第１の実施形態）
［第１の実施形態に係る移動体の概要］
　図１は、第１の実施形態に係る移動体の一例を説明するための斜視図である。図１に示す移動体１００は、例えば、複数の脚部１２０を有する自律移動が可能なロボットである。複数の脚部１２０のそれぞれは、接触状態と非接触状態とを含む。移動体１００は、例えば、脚部１２０の先端等が外部環境と接触する接触状態と、当該外部環境に接触しない非接触状態と、を有する。外部環境は、移動体１００が移動する経路を含む。外部環境は、例えば、地面、床、階段、障害物等を含む。移動体１００は、例えば、脚部が接触状態と非接触状態とを有するドローン、台車、車両等を含んでもよい。

　図１に示す一例では、移動体１００は、本体１１０と、４つの脚部１２０と、を有する。すなわち、移動体１００は、四肢を有する移動ロボットである。本体１１０は、例えば、移動体１００の胴体である。本体１１０は、例えば、自律移動を制御する装置等を有する。また、以下の説明では、４つの脚部１２０のそれぞれを区別する説明においては、４つの脚部１２０を適宜、脚部１２０Ａ、脚部１２０Ｂ、脚部１２０Ｃ、脚部１２０Ｄと称する。

　脚部１２０は、本体１１０から突出し、本体１１０を支えたり、移動に用いられたりする部分である。脚部１２０は、第１関節１２１と、第２関節１２２と、第１リンク１２３と、第２リンク１２４と、接触部１２５と、を有する。図１に示す一例では、脚部１２０の構成を簡単化して図示している。実際には、脚部１２０が所望の自由度を有するように、関節、リンクの形状、数、配置等が適宜設定され得る。

　第１関節１２１及び第２関節１２２は、例えば、アクチュエータが設けられており、アクチュエータの駆動により回転可能に構成されている。第１リンク１２３は、第１関節１２１により本体１１０に対して回転可能に設けられている。第２リンク１２４は、第２関節１２２により第１リンク１２３に対して回転可能に設けられている。接触部１２５は、外部環境との接触が可能なように、脚部１２０の先端に設けられている。図１に示す一例では、接触部１２５は、車輪となっており、第２リンク１２４に回転自在に設けられている。接触部１２５は、略円盤状のホイル１２６と、ホイル１２６の外周を覆う弾性部材１２７と、を有する。ホイル１２６は、金属部材によって形成されており、第２リンク１２４に回転自在に設けられている。弾性部材１２７は、弾力性を有し、例えば、ゴム部材等によって形成されている。弾性部材１２７は、外部環境と接触した場合に変形するように、中空状に形成されている。本実施形態では、接触部１２５は、例えば、モータ、モータの出力軸等によって回転可能な構成となっている。

　第１関節１２１及び第２関節１２２は、アクチュエータの駆動が本体１１０から制御されることにより、第１リンク１２３及び第２リンク１２４の回転角度が制御されることで、脚部１２０の駆動が制御される。これにより、移動体１００は、脚部１２０Ａ、脚部１２０Ｂ、脚部１２０Ｃ及び脚部１２０Ｄの駆動を本体１１０から制御することで、脚部１２０Ａ、脚部１２０Ｂ、脚部１２０Ｃ及び脚部１２０Ｄによる歩行（移動）を実現している。

［第１の実施形態に係る移動体の構成］
　図２は、第１の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。図２に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。駆動部２００は、移動体１００の駆動可能な各部位を駆動させる。駆動部２００は、脚部１２０の第１関節１２１及び第２関節１２２を駆動させるアクチュエータを有する。駆動部２００は、情報処理装置１０と電気的に接続されており、情報処理装置１０によって制御される。また、駆動部２００は、モータ等を駆動させることで、車輪である接触部１２５を回転させる。すなわち、第１の実施形態に係る移動体１００は、脚部１２０に設けられた車輪による走行移動と、脚部１２０による歩行移動と、を切り替え可能な構成となっている。

　複数の充填部１３０のそれぞれは、複数の脚部１２０のそれぞれに設けられている。充填部１３０は、脚部１２０が外部環境と接触する部分に変形可能に設けられている。充填部１３０は、例えば、弾性部材によってリング状の密閉されたチューブとして形成されており、変形可能となっている。充填部１３０は、内部に流体が充填可能に形成されている。流体は、例えば、気体、液体等を含む。充填部１３０は、接触部１２５のホイル１２６と弾性部材１２７との間に設けられている。例えば、移動体１００の接触部１２５がタイヤである場合、充填部１３０は、タイヤのチューブとすることができる。そして、充填部１３０は、弾性部材１２７が外部環境に接触することで、当該弾性部材１２７とともに変形する。これにより、充填部１３０は、外部環境に接触したことによる変形に応じて内部の圧力が変化する。本実施形態では、充填部１３０は、弾性部材１２７の内部に収容する場合について説明するが、例えば、露出した状態で脚部１２０に設けられてもよい。

　充填部１３０は、内部の空気圧を調整することが可能な構成になっている。充填部１３０は、空気圧を調整することで、移動体１００の脚部１２０における外部環境との接触面積や接触摩擦力を変化させることができる。その結果、充填部１３０は、脚部１２０の先端に自由度を持たせることができるとともに、移動体１００の制御の簡単化に貢献することができる。

　情報処理装置１０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、を備える。情報処理装置１０は、例えば、移動体１００の本体１１０に設けられている。本実施形態では、検出部１４０、判別部１５０及び制御部１６０の各処理部は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＣＵ（Micro　Control　Unit）等によって、情報処理装置１０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ（Random　Access　Memory）等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）等の集積回路により実現されてもよい。

　記憶部１１は、各種データを記憶する。例えば、記憶部１１は、検出部１４０の検出結果を示すデータを記憶できる。記憶部１４は、検出部１４０、判別部１５０及び制御部１６０と電気的に接続されている。記憶部１１は、移動体１００を制御するためのプログラム、設定データ等を記憶する。設定データは、例えば、圧力変動を判定するための設定閾値を含む。

　記憶部１１は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部１１は、移動体１００の外部に設けられていてもよい。具体的には、記憶部１１は、ネットワークを介して情報処理装置１０に接続されたクラウドサーバに設けてもよい。

　検出部１４０は、複数の充填部１３０のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出する。検出部１４０は、充填部１３０の内部の圧力情報を取得し、当該圧力情報に基づいて圧力変動を検出する。本実施形態では、検出部１４０は、複数の充填部１３０のそれぞれの内部に設けられ、流体の圧力情報を出力する複数のセンサ１４１を有する場合について説明するが、これに限定されない。また、例えば、充填部１３０に気体が充填されている場合、センサ１４１は、気圧を検出可能な圧力センサを用いる。例えば、充填部１３０に液体が充填されている場合、検出部１４０は、油圧を検出可能な圧力センサを用いる。検出部１４０は、複数の充填部１３０ごとの圧力及び圧力変動を検出する。検出部１４０は、判別部１５０と電気的に接続されており、検出結果を含む圧力情報を判別部１５０に出力する。

　なお、移動体１００の接触部１２５がタイヤである場合、検出部１４０は、センサ１４１を用いずに、移動体、タイヤ等から圧力情報を取得する構成としてもよい。また、検出部１４０は、複数の充填部１３０のそれぞれの内部に設けてもよい。

　判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、移動体１００の脚部１２０の状態を判別する。判別部１５０は、充填部１３０の内供の圧力変動が発生した場合に、脚部１２０が接触状態または非接触状態に遷移したと判別する。判別部１５０は、複数の接触判別方法を用いることができる。例えば、判別部１５０は、脚部１２０が非接触状態である場合に、圧力情報が示す圧力値が予め設定した閾値以上となる圧力変動を検出すると、接触状態に遷移したと判別する。例えば、判別部１５０は、脚部１２０が接触状態である場合に、圧力情報が示す圧力値が予め定められた閾値よりも小さくなる圧力変動を検出すると、非接触状態に遷移したと判別する。判別部１５０は、複数の脚部１２０ごとに状態を判別する。判別部１５０は、制御部１６０と電気的に接続されており、判別した結果を示す判別情報を制御部１６０に出力する。判別情報は、例えば、複数の脚部１２０ごとの判別結果を示している。

　制御部１６０は、判別部１５０の判別結果に基づいて、移動体１００の脚部１２０の駆動を制御する。制御部１６０は、判別部１５０の判別結果に基づいて、４つの脚部１２０の状態を認識し、駆動部２００を制御することで、移動体１００の脚部１２０の駆動を制御する。制御部１６０は、判別部１５０の判別結果が脚部１２０の接触状態を示している場合、接触状態に応じた第１制御を行う。第１制御は、脚部１２０が接触状態、すなわち支持脚の状態であるので、当該脚部１２０の力制御となる。また、制御部１６０は、判別部１５０の判別結果が脚部１２０の非接触状態を示している場合、非接触状態に応じた第２制御を行う。第２制御は、脚部１２０が非接触状態、すなわち遊脚の状態であるので、当該脚部１２０の位置制御となる。

　図３は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の制御部１６０と駆動部２００との構成の一例を示す図である。図３に示す制御部１６０は、支持脚制御部１６１と、遊脚制御部１６２と、アクチュエータ制御部１６３と、を備える。支持脚制御部１６１と遊脚制御部１６２とは、判別部１５０の判別結果に基づいて選択的に実行される。支持脚制御部１６１は、接触状態の脚部１２０の行動を計画し、当該計画に応じた第１制御のトルク、速度、位置指令等をアクチュエータ制御部１６３に出力する。遊脚制御部１６２は、非接触状態の脚部１２０の行動を計画し、当該計画に応じた第２制御のトルク、速度、位置指令等をアクチュエータ制御部１６３に出力する。アクチュエータ制御部１６３は、入力されたトルク、速度、位置指令等に基づいてアクチュエータ部２０１を駆動させる電流を駆動部２００に出力する。そして、アクチュエータ部２０１は、駆動に応じたトルク、力、角度値等を支持脚制御部１６１及び遊脚制御部１６２にフィードバックする。その結果、情報処理装置１０は、複数の脚部１２０の状態に応じて駆動させることで、移動体１００の脚部１２０による歩行を実現する。

　以上、第１の実施形態に係る移動体１００及び情報処理装置１０の構成例について説明した。なお、図２から図３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る移動体１００及び情報処理装置１０の構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る移動体１００及び情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

［第１の実施形態に係る情報処理装置の処理手順］
　次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図４は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図４に示す処理手順は、情報処理装置１０によって複数の脚部１２０ごとに実行される。

　図４に示すように、情報処理装置１０は、検出部１４０によって脚部１２０の圧力変動を検出する（ステップＳ１０１）。例えば、情報処理装置１０は、脚部１２０の非接触状態から接触状態への変化、または接触状態から非接触状態への変化に応じた圧力変動を検出し、検出結果を記憶部１１に記憶する。検出結果は、例えば、圧力変動を検出したか否かの情報を含む。検出結果は、例えば、圧力変動を検出している場合、いずれの変化に応じた圧力変動であるかを示す情報を含む。そして、情報処理装置１０は、処理をステップＳ１０２に進める。

　情報処理装置１０は、ステップＳ１０１の検出結果に基づいて、圧力変動を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。情報処理装置１０は、圧力変動を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１０７に進める。また、情報処理装置１０は、圧力変動を検出したと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０３に進める。

　情報処理装置１０は、判別部１５０によって脚部１２０の状態を判別する（ステップＳ１０３）。例えば、情報処理装置１０は、検出した圧力変動に基づいて脚部１２０が接触状態であるか非接触状態であるかを判別し、判別結果を記憶部１１に記憶する。そして、情報処理装置１０は、処理をステップＳ１０４に進める。

　情報処理装置１０は、ステップＳ１０３の判別結果に基づいて、脚部１２０が接触状態へ遷移したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態へ遷移したと判定すると（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０５に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０によって駆動部２００を第１制御で制御する（ステップＳ１０５）。その結果、制御部１６０は、力制御によって駆動部２００に脚部１２０を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、処理を後述するステップＳ１０７に進める。

　情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態へ遷移していないと判定すると（ステップＳ１０４でＮｏ）、脚部１２０が非接触状態へ遷移しているので、処理をステップＳ１０６に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０によって駆動部２００を第２制御で制御する（ステップＳ１０６）。その結果、制御部１６０は、位置制御によって駆動部２００に脚部１２０を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、処理をステップＳ１０７に進める。

　情報処理装置１０は、終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、情報処理装置１０は、移動体１００の動作終了の指示を受けている場合、終了すると判定する。情報処理装置１０は、終了しないと判定した場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０１に戻し、ステップＳ１０１以降の処理手順を継続する。また、情報処理装置１０は、終了すると判定した場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、図４に示す処理手順を終了させる。

［第１の実施形態に係る移動体の動作］
　次に、図５を参照して、移動体１００の動作の一例について説明する。図５は、第１の実施形態に係る移動体と充填部１３０の圧力の変化との関係例を示す図である。図５に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸が時間をそれぞれ示している。図５に示す一例では、グラフは、移動体１００の脚部１２０Ａの状態の遷移と圧力の変化との一例を示している。

　図５に示す場面ＳＮ１では、移動体１００は、脚部１２０Ａを非接触状態とさせている。この場合、脚部１２０Ａの充填部１３０が外部環境と接触していないので、情報処理装置１０の検出部１４０は、設定閾値Ｐｓよりも小さな圧力の値を検出する。そして、場面ＳＮ２では、移動体１００は、駆動部２００を駆動させることで、脚部１２０Ａを非接触状態から接触状態に遷移させている。この場合、脚部１２０Ａは、地面（外部環境）に接触することで、充填部１３０が変形し、充填部１３０に充填された流体の圧力が増加する圧力変動が生じる。脚部１２０Ａの検出部１４０は、脚部１２０Ａの充填部１３０が外部環境と接触して圧力変動が生じることで、設定閾値Ｐｓよりも大きな圧力の値を検出する。その結果、情報処理装置１０は、検出部１４０の検出結果に基づいて脚部１２０Ａが接触状態であると判別する。換言すると、情報処理装置１０は、脚部１２０Ａが非接触状態から接触状態へ遷移したと判別する。

　場面ＳＮ３では、移動体１００は、駆動部２００を駆動させることで、脚部１２０Ａを接触状態から非接触状態に遷移させている。この場合、脚部１２０Ａは、地面（外部環境）から離れることで、充填部１３０が元の形状に戻る作用が生じ、充填部１３０に充填された流体の圧力の値が減少する圧力変動が生じる。脚部１２０Ａの検出部１４０は、脚部１２０Ａの充填部１３０が外部環境から離れることによる圧力変動が生じることで、設定閾値Ｐｓよりも小さな圧力の値を検出する。その結果、情報処理装置１０は、検出部１４０の検出結果に基づいて脚部１２０Ａが非接触状態であると判別する。換言すると、情報処理装置１０は、脚部１２０Ａが接触状態から非接触状態へ遷移したと判別する。そして、情報処理装置１０は、他の脚部１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄについても同様の判別を行う。

　以上のように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、接触状態と非接触状態とを有する移動体１００の脚部１２０の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部１３０に充填された流体の圧力変動を検出する。情報処理装置１０は、検出した圧力変動に基づいて脚部の状態を判別する。これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０を脚部１２０の接触部分に設けるだけで、脚部１２０が接触状態であるか否かを判別することができる。すなわち、情報処理装置１０は、接触を検出するための接触スイッチ等を脚部１２０に設けたり、脚部１２０の構造を簡単化させたりする必要がなくなる。また、情報処理装置１０は、脚部１２０の接触部分を拡大させても、構造を複雑化させることなく、脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の接触部分に応じた形状の充填部１３０を設けることができるので、移動体１００の脚部１２０の構造を多様化させることができる。また、情報処理装置１０は、外部環境と脚部１２０との接触による衝撃を、圧力変動を検出するための充填部１３０によって吸収することができるので、当該衝撃による故障を抑制することができる。

　また、情報処理装置１０は、判別部１５０の判別結果に基づいて、移動体１００の脚部１２０の駆動を制御する制御部１６０を備える。これにより、情報処理装置１０は、移動体１００の脚部１２０の接触状態、非接触状態に応じて脚部１２０の駆動を制御することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の先端に車輪を設けても、接触状態に応じた駆動を行うことができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　また、情報処理装置１０は、判別部１５０の判別結果が脚部１２０の接触状態を示している場合、接触状態に応じた第１制御を制御部１６０によって行い、判別結果が脚部１２０の非接触状態を示している場合、非接触状態に応じた第２制御を行う。これにより、情報処理装置１０は、移動体１００の脚部１２０が接触状態の場合、脚部１２０の力制御等の第１制御を行い、非接触状態の場合、脚部１２０の位置制御等の第２制御を行う。その結果、情報処理装置１０は、移動体１００が複数の脚部１２０を備えていても、脚部１２０の状態に応じた制御に切り替えることができるので、複数の脚部１２０を多様化させることができる。

　また、情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と予め設定された閾値との比較結果に基づいて、脚部１２０の状態を判別部１５０によって判別する。これにより、情報処理装置１０は、圧力変動と閾値を比較することで、脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数の脚部１２０の数が増加しても、処理負担の増加を抑制することができるので、複数の脚部１２０を多様化させることができる。

［第１の実施形態の変形例（１）］
　例えば、移動体１００の脚部１２０の接触部１２５がタイヤである場合、充填部１３０の流体が抜けたり、経年変化の影響を受けたりする可能性がある。このため、情報処理装置１０は、所定のタイミングで設定閾値Ｐｓを調整する機能を有する。所定のタイミングは、例えば、初期設定のタイミング、メンテナンスのタイミング等を含む。

　図６は、第１の実施形態の変形例（１）に係る移動体１００の構成の一例を示す図である。図６に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、設定部１７０と、を備える。

　設定部１７０は、移動体１００に対応した設定閾値Ｐｓを設定する。設定部１７０は、脚部１２０が接触状態のときに検出部１４０によって検出した充填部１３０の圧力と、脚部１２０が非接触状態のときに検出部１４０によって検出した充填部１３０の圧力とに基づいて、設定閾値Ｐｓを設定する。例えば、設定部１７０は、脚部１２０の接触状態の圧力と非接触状態の圧力との内分点を設定閾値Ｐｓとして設定する場合について説明するが、閾値の設定方法はこれに限定されない。

［第１の実施形態の変形例（１）に係る設定閾値の設定手順］
　次に、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０の設定閾値Ｐｓの設定手順の一例について説明する。図７は、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０が実行する設定手順の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。

　図７に示すように、情報処理装置１０は、最初の脚部１２０に対する設定を開始する（ステップＳ２０１）。例えば、最初の脚部１２０として脚部１２０Ａが設定されている場合、情報処理装置１０は、脚部１２０Ａの設定を開始する。情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態と非接触状態とに変化するように駆動部２００を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ２０１の処理が終了すると、処理をステップＳ２０２に進める。

　情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された脚部１２０が接触状態の圧力を取得する（ステップＳ２０２）。そして、情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された脚部１２０が非接触状態の圧力を取得する（ステップＳ２０３）。そして、情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態及び非接触状態の圧力に基づいて設定閾値Ｐｓを決定する（ステップＳ２０４）。例えば、情報処理装置１０は、脚部１２０の接触状態の圧力と非接触状態の圧力との内分点に基づいて設定閾値Ｐｓを決定する。そして、情報処理装置１０は、処理をステップＳ２０５に進める。

　情報処理装置１０は、全ての脚部１２０の設定が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。情報処理装置１０は、全ての脚部１２０の設定が終了していないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、処理をステップＳ２０６に進める。情報処理装置１０は、次の脚部１２０に対する設定を開始する（ステップＳ２０６）。例えば、情報処理装置１０は、脚部１２０Ｂ、脚部１２０Ｃ、脚部１２０Ｄの順序で設定を開始する。情報処理装置１０は、設定対象の脚部１２０が接触状態と非接触状態とに変化するように駆動部２００を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、処理を既に説明したステップＳ２０２に戻し、ステップＳ２０２以降の処理手順を継続する。

　また、情報処理装置１０は、全ての脚部１２０の設定が終了したと判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、図７に示す処理手順を終了させる。情報処理装置１０は、図７に示す処理手順を実行することで、設定部１７０として機能する。

　以上のように、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態のときに１４０検出部によって検出した充填部１３０の圧力と脚部１２０が非接触状態のときに１４０検出部によって検出した充填部１３０の圧力とに基づいて、閾値を設定部１７０によって設定する。これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０の流体が抜けたり、経年変化の影響を受けたりしても、状況に適した閾値を設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を脚部１２０に設けても、当該充填部１３０の圧力変動に基づいて判別した脚部１２０の状態の精度が低下することを抑制することができる。

［第１の実施形態の変形例（２）］
　第１の実施形態では、情報処理装置１０は、脚部１２０が非接触状態から接触状態への遷移時、及び接触状態から非接触状態への遷移時に生じる圧力変動に基づいて、脚部１２０の状態を判別する場合について説明したが、これに限定されない。

　例えば、移動体１００の脚部１２０に設けられた充填部１３０は、外部環境と接触すると、図５のグラフ中のＳＮ２に示したように、圧力の値が上昇し、振動しながら減衰した後に安定した値となる。同様に、充填部１３０は、外部環境から離れると、図５のグラフ中のＳＮ３に示したように、圧力の値が上昇し、振動しながら減衰した後に安定した値となる。

　第１の実施形態の変形例(２)に係る情報処理装置１０は、圧力変動の振動を検出する方法を用いることができる。情報処理装置１０の検出部１４０は、検出した圧力値の振動の有無に基づいて圧力変動を検出してもよい。これにより、検出部１４０は、ノイズ等によって一時的に変化した圧力変化を、圧力変動として検出することを抑制することができる。

　判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力値の分散を計算し、分散が一定以上である場合に充填部１３０が接触または離脱したと判別してもよい。例えば、移動体１００が一定の速度で歩行している場合、脚部１２０は一定の周期で外部環境に接触する。この場合、判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力値を時系列的に捉え、圧力変動の振動の周期に基づいて脚部１２０の接触、離脱を判別してもよい。

　以上のように、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０は、検出部１４０が検出した圧力の振動に基づいて、複数の脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の外部環境との接触及び離脱以外で圧力が変化した場合、当該圧力の変化を排除することができるので、判別精度を向上させることができる。

［第１の実施形態の変形例（３）］
　例えば、移動体１００が複数の脚部１２０を備えている場合、情報処理装置１０の判別部１５０は、複数の充填部１３０に充填された流体の圧力の相対変化に基づいて、脚部１２０の状態を判別してもよい。

　図８は、第１の実施形態の変形例（３）に係る移動体１００の脚部１２０と充填部１３０の圧力の変化との関係例を示す図である。図８に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸が時間をそれぞれ示している。

　図８に示す一例では、移動体１００は、時間ｔ１に起動され、脚部１２０Ａを非接触状態とし、その他の脚部１２０Ｂ、１２０Ｃ及び１２０Ｄの接触状態を維持している。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、脚部１２０Ａの充填部１３０の圧力が減少し、脚部１２０Ｂ、１２０Ｃ及び１２０Ｄの充填部１３０の圧力が増加することを検出できる。そして、判別部１５０は、検出部１４０の検出結果が示す増減の関係に基づいて、複数の脚部１２０の接触状態と非接触状態とを判別することができる。

　以上のように、第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０は、移動体１００のそれぞれに設けられた充填部１３０の圧力の増減の関係に基づいて、複数の脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０からの流体の抜けや経年変化の影響を抑制し、判別精度を安定させることができる。

［第１の実施形態の変形例（４）］
　図９は、第１の実施形態の変形例（４）に係る移動体１００の構成の一例を示す図である。図９に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、決定部１８０と、を備える。

　記憶部１１は、パラメータ１１Ａを記憶している。パラメータ１１Ａは、駆動部２００の制御に用いられる。パラメータ１１Ａは、例えば、脚部１２０のアクチュエータ部２０１の制御ゲイン、インピーダンス等の各種パラメータを含む。本実施形態では、パラメータ１１Ａは、第１制御（力制御）に用いる第１パラメータと、第２制御（位置制御）に用いる第２パラメータと、を含む。

　決定部１８０は、判別部１５０の判別結果に基づいて、制御部１６０が用いるパラメータを決定する。例えば、決定部１８０は、判別部１５０によって脚部１２０が接触状態であると判別されると、記憶部１１のパラメータ１１Ａの第１パラメータを、制御部１６０が用いるパラメータを決定する。また、決定部１８０は、判別部１５０によって脚部１２０が非接触状態であると判別されると、記憶部１１のパラメータ１１Ａの第２パラメータを、制御部１６０が用いるパラメータを決定する。そして、決定部１８０は、決定したパラメータを制御部１６０に出力する。

　制御部１６０は、決定部１８０が決定したパラメータに基づいて駆動部２００を制御することにより、移動体１００の脚部１２０の駆動を制御する。例えば、パラメータが第１パラメータである場合、制御部１６０は、第１制御（力制御）を行うことになる。その結果、制御部１６０は、脚部１２０が接触状態の場合、制御ゲインを下げたり、インピーダンス制御をしたりする。また、パラメータ１１Ａが第２パラメータである場合、制御部１６０は、第２制御（位置制御）を行うことになる。その結果、制御部１６０は、脚部１２０が非接触状態の場合、制御ゲインを上げる。

　制御部１６０は、決定部１８０が決定したパラメータに対応したトルク、速度、位置指令等に基づいて、アクチュエータ部２０１を駆動させる電流を駆動部２００に出力する。その結果、情報処理装置１０は、複数の脚部１２０の状態に応じて駆動させることで、移動体１００の脚部１２０による歩行を実現する。

　以上のように、第１の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０は、判別部１５０が判別した脚部１２０の状態に対応したパラメータで、脚部１２０を駆動することができる。その結果、情報処理装置１０は、パラメータを変更するだけで、脚部１２０の制御を切り替えることができるので、制御部１６０の構成を簡単化することができる。

［第１の実施形態の変形例（５）］
　図１０は、第１の実施形態の変形例（５）に係る移動体１００の接触部１２５の他の例を示す図である。図１０に示すように、移動体１００は、移動体１００は、本体１１０と、４つの脚部１２０と、を有する。４つの脚部１２０のそれぞれは、第１関節１２１と、第２関節１２２と、第１リンク１２３と、第２リンク１２４と、接触部１２５Ａと、を有する。

　接触部１２５Ａは、外部環境に対する物理的な接触によって変形するように、弾性部材で形成されている。接触部１２５Ａは、上述した充填部１３０を収容している。図１０に示す一例では、接触部１２５Ａは、脚部１２０の先端に向かって凸状に形成されているが、これに限定されない。例えば、接触部１２５Ａは、人間や動物の足先に類似した形状としてもよい。また、充填部１３０は、例えば、動物の肉球のように、接触部１２５Ａから突出させる構成としてもよい。

　なお、第１の実施形態の変形例（１）から変形例（５）は、他の実施形態、変形例の移動体１００に適用してもよい。

（第２の実施形態）
［第２の実施形態に係る移動体の構成例］
　次に、第２の実施形態について説明する。図１１は、第２の実施形態に係る移動体１００の構成の一例を示す図である。図１１に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０Ａと、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、を備える。

　複数の充填部１３０Ａは、複数の脚部１２０のそれぞれに対応して設けられている。充填部１３０Ａは、脚部１２０が外部環境と接触する部分に設けられている。充填部１３０Ａは、例えば、弾性部材によってリング状のチューブとして形成されており、変形可能となっている。充填部１３０Ａは、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３１に分割されている。複数のセグメント１３１は、均等に形成されている。本実施形態では、充填部１３０Ａは、円周方向に並べられた複数の仕切りによって複数のセグメント１３１に分割されている。充填部１３０Ａは、複数のセグメント１３１のそれぞれに流体が充填されている。複数のセグメント１３１のそれぞれは、外部からの力によって変形し、当該変形に応じて内部の圧力が変化する構成となっている。

　情報処理装置１０の検出部１４０は、複数の充填部１３０のセグメント１３１のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出する。検出部１４０は、セグメント１３１の内部の圧力情報を取得し、当該圧力情報に基づいて圧力変動を検出する。検出部１４０は、充填部１３０の複数のセグメント１３１のそれぞれに設けられた複数のセンサ１４１を有する。例えば、セグメント１３１に気体が充填されている場合、センサ１４１は、気圧を検出可能な圧力センサを用いる。例えば、セグメント１３１に液体が充填されている場合、検出部１４０は、油圧を検出可能な圧力センサを用いる。検出部１４０は、複数の充填部１３０のセグメント１３１のそれぞれに充填された流体の圧力及び圧力変動を検出する。検出部１４０は、複数のセグメント１３１の圧力変動を検出することで、検出の位置分解能を向上させている。本実施形態では、情報処理装置１０は、接触部１２５の接触位置を詳細に認識するために、予めセグメント１３１の接触部１２５における配置とセンサ１４１とを紐付けている。

　情報処理装置１０の判別部１５０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメントに基づいて、移動体１００の脚部１２０の状態を判別する。判別部１５０は、圧力変動を検出したセンサ１４１を特定し、当該センサ１４１に紐付けられた充填部１３０のセグメント１３１を特定する。例えば、判別部１５０は、特定したセグメント１３１の回転時における想定角度と接触部１２５の実際の角度とが一致している場合に、圧力変動があった部分が接触していると判別する。想定角度は、例えば、駆動させた接触部１２５において想定しているセグメント１３１の角度を意味する。また、判別部１５０は、特定したセグメント１３１の想定角度と接触部１２５の実際の角度とが一致していない場合、セグメント１３１で外部環境と衝突したと判別する。すなわち、判別部１５０は、外部環境との接触と衝突とを区別して判別することができる。判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力変動が検出されたセグメントの位置関係に基づいて、脚部１２０の衝突を判別する。

　以上、第２の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例について説明した。なお、図１１を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第２の実施形態に係る情報処理装置１０の構成は係る例に限定されない。第２の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

［第２の実施形態に係る移動体の動作］
　次に、図１２を参照して、第２の実施形態に係る移動体１００の動作の一例について説明する。図１２は、第２の実施形態に係る移動体１００の動作と充填部１３０の圧力の変化との関係例を示す図である。図１２に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸が時間をそれぞれ示している。図１２に示す一例では、グラフは、充填部１３０Ａのセグメントの状態と圧力変動の変化との一例を示している。

　図１２に示す場面ＳＮ１１では、移動体１００は、接触部１２５を回転させて移動することで、接触部１２５に設けられた充填部１３０Ａも一部が外部環境と接触しながら回転する。例えば、接触部１２５は、センサ１４１Ａのセグメント１３１、センサ１４１Ｂのセグメント１３１、センサ１４１Ｃのセグメント１３１、センサ１４１Ｄのセグメント１３１の順序で外部環境と接触したとする。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、場面ＳＮ１１のグラフに示すように、センサ１４１Ａの圧力変動、センサ１４１Ｂの圧力変動、センサ１４１Ｃの圧力変動、センサ１４１Ｄの圧力変動を順次検出する。

　次に、場面ＳＮ１２では、移動体１００は、接触部１２５による移動を継続している場面である。そして、移動体１００は、接触部１２５のセンサ１４１Ａのセグメント１３１が外部環境に接触した状態で、センサ１４１Ｆのセグメント１３１の部分が外部環境の段差等と力Ｆで衝突したことで停止している。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、場面ＳＮ１２のグラフに示すように、センサ１４１Ａの圧力変動を検出するとともに、当該圧力変動よりも大きなセンサ１４１Ｆの圧力変動を検出する。そして、情報処理装置１０の判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力変動が検出されたセンサ１４１Ａ及び１４１Ｆのうち、センサ１４１Ｆが設けられたセグメント１３１の部分で脚部１２０の接触部１２５が衝突したと判別する。その結果、情報処理装置１０は、衝突を判別した脚部１２０を回避させるように駆動部２００を制御する。

　なお、検出部１４０が検出したセンサ１４１Ａの圧力変動とセンサ１４１Ｆの圧力変動とが類似している場合、情報処理装置１０の判別部１５０は、セグメント１３１の配置関係と接触部１２５の駆動状態とに基づいて、外部環境と接触しない方のセグメント１３１を衝突箇所と判別してもよい。

　以上のように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、充填部１３０の内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３１に分割されている場合、複数のセグメント１３１のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出部１４０によって検出する。情報処理装置１０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメント１３１に基づいて、脚部１２０の状態を判別部１５０によって判別する。これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０のセグメント１３１の配置に基づいて、脚部１２０と外部環境とが接触した位置と圧力変動との関係を把握することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数のセグメント１３１に分割された充填部１３０を用いることで、圧力変動を検出した位置の分解能を向上させることができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　また、情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動が検出された充填部１３０のセグメント１３１の位置に基づいて、脚部１２０の衝突を判別部１５０によって判別する。これにより、情報処理装置１０は、例えば、圧力変動を検出したセグメントの位置が外部環境と接触するべき接触位置からずれている場合に、脚部１２０の衝突と判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、充填部１３０Ａのみで脚部１２０の外部環境との接触と衝突を判別することができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　なお、第２の実施形態は、他の実施形態、変形例の情報処理装置１０等に適用してもよい。

（第３の実施形態）
［第３の実施形態に係る移動体の構成例］
　次に、第３の実施形態について説明する。図１３は、第３の実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。図１３に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、推定部１９０と、を備える。

　推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する。推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定する。外部環境の状態は、例えば、移動体１００が移動している地面が平面であるか否かの状態、地面が凹部を有しているか否かの状態、地面が凸部を有しているか否かの状態を含む。

　例えば、移動体１００が移動している場合、接触部１２５が外部環境の凹凸に接触すると、検出部１４０によって検出される圧力の分布は変化する。また、検出部１４０によって検出される圧力の分布は、例えば、外部環境の凹凸の形状、移動体１００の移動速度等によっても変化する。推定部１９０は、推定方法を用いて、外部環境の状態、凹凸等を推定する。推定方法は、例えば、閾値処理によるピーク状態の変動に基づく推定方法を含む。推定方法は、例えば、圧力の変動の分散を計算して推定する方法を含む。推定方法は、例えば、周波数解析、機械学習によるパターンマッチング等を用いて推定する方法を含んでもよい。

　制御部１６０は、推定部１９０によって推定された外部環境の状態に基づいて、移動体１００の制御を変更する。制御部１６０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に応じた第３制御に変更する。第３制御は、例えば、移動体１００の凹凸用の制御である。凹凸用の制御は、例えば、凹凸の状況に応じて移動速度を変更する制御、移動体の姿勢を変更する制御、凹凸の状況に応じて制御パラメータを変更する制御等を含む。凹凸の状況に応じて移動速度を変更する制御は、例えば、凹凸の変化が大きいほど、移動速度を低下させる制御である。移動体の姿勢を変更する制御は、例えば、凹凸の変化が大きいほど、移動体１００の姿勢を低くしてバランスを保ち易くする制御である。凹凸の状況に応じて制御パラメータを変更する制御は、例えば、凹凸の変化が大きいほど、位置制御ゲインを下げたり、インピーダンス制御のゲインを下げたりする制御である。

　以上、第３の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例について説明した。なお、図１３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第３の実施形態に係る情報処理装置１０の構成は係る例に限定されない。第３の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

［第３の実施形態に係る移動体の動作と圧力変動との一例］
　次に、図１４を参照して、第３の実施形態に係る移動体１００が検出する圧力変動の一例について説明する。図１４は、第３の実施形態に係る移動体１００の動作と充填部１３０の圧力の変化との関係例を示す図である。図１４に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸が時間をそれぞれ示している。図１４に示す一例では、グラフは、外部環境に応じた充填部１３０における圧力変動の変化の一例を示している。

　図１４に示す場面ＳＮ２１では、移動体１００は、外部環境が滑らかな路面である場合に、接触部１２５の回転による車輪走行で移動している。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、場面ＳＮ２１に示すように、４つのセンサ１４１の全てで圧力変動を検出しない。換言すると、検出部１４０は、４つのセンサ１４１の安定した圧力の値を検出する。

　次に、場面ＳＮ２２では、移動体１００は、外部環境が凹凸の路面である場合に、接触部１２５の回転による車輪走行で移動している。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、場面ＳＮ２２に示すように、接触部１２５が外部環境の凹凸部分に接触した場合に、凹凸の形状、大きさ等に応じた圧力変動をセンサ１４１によって検出する。換言すると、検出部１４０は、凹凸の形状、大きさ等によって変化する圧力変動を検出する。これにより、情報処理装置１０の推定部１９０は、検出部１４０によって検出した圧力変動に基づいて、外部環境の凹凸の有無を推定する。場面ＳＮ２２に示す一例では、推定部１９０は、閾値Ｐｔ以上の圧力変動を一定時間以内に複数検出した場合に、凹凸の状態であると推定している。そして、情報処理装置１０の制御部１６０は、例えば、移動体１００の走行速度を低下させる制御を行う。

［第３の実施形態に係る情報処理装置の処理手順］
　次に、第３の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図１５は、第３の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図１５に示す処理手順は、情報処理装置１０によって複数の脚部１２０ごとに実行される。

　図１５に示すように、情報処理装置１０は、検出部１４０によって脚部１２０の圧力変動を検出する（ステップＳ２０１）。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ２０１の検出結果に基づいて、圧力変動を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。情報処理装置１０は、脚部１２０の外部環境に対する接触に応じた圧力変動を検出している場合に、圧力変動を検出したと判定する。情報処理装置１０は、圧力変動を検出していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ２０７に進める。また、情報処理装置１０は、圧力変動を検出したと判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０３に進める。情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境の状態を推定する（ステップＳ２０３）。情報処理装置１０は、推定結果を記憶部１１に記憶すると、処理をステップＳ２０４に進める。

　情報処理装置１０は、推定部１９０の推定結果に基づいて、外部環境が凹凸であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。情報処理装置１０は、外部環境が凹凸であると判定すると（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０５に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０によって駆動部２００を第３制御で制御する（ステップＳ２０５）。その結果、制御部１６０は、移動体１００の移動速度を低下させるように、駆動部２００によって脚部１２０を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、処理を後述するステップＳ２０７に進める。

　また、情報処理装置１０は、外部環境が凹凸ではないと判定した場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、処理をステップＳ２０６に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０によって駆動部２００を第１制御または第２制御で制御する（ステップＳ２０６）。その結果、制御部１６０は、外部環境が滑らかな平面等である可能性が高いので、外部環境との接触状態に応じて、力制御または位置制御によって駆動部２００に脚部１２０を駆動させる。そして、情報処理装置１０は、処理を後述するステップＳ２０７に進める。

　情報処理装置１０は、終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。情報処理装置１０は、終了しないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ２０１に戻し、ステップＳ２０１以降の処理手順を継続する。また、情報処理装置１０は、終了すると判定した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、図１５に示す処理手順を終了させる。

　以上のように、第３の実施形態に係る情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定部１９０によって推定する。情報処理装置１０は、推定部１９０によって推定した外部環境の状態に基づいて、脚部１２０の制御を外部環境の状態に応じた制御に制御部１６０によって変更する。これにより、情報処理装置１０は、外部環境の状態を充填部１３０の圧力変動に基づいて推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、外部環境の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　また、第３の実施形態に係る情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定部１９０によって推定する。情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定すると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に応じた第３制御に制御部１６０によって変更する。これにより、情報処理装置１０は、外部環境が凸状、凹状であるか否かを、充填部１３０の圧力変動に基づいて推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、外部環境の凹凸の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　また、情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動のパターンに基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定部１９０によって推定する。これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０の圧力変動のパターンに基づいて凹凸を推定することで、ノイズ等による圧力変動を推定の対象から排除することができる。その結果、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸による充填部１３０の圧力変動を抽出することができるので、凹凸の推定精度を向上させることができる。

　また、情報処理装置１０は、移動体１００が脚部１２０に設けられた車輪による移動と、脚部１２０による歩行とが可能な構成である場合、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定すると、移動体１００を車輪によって移動させる制御を制御部１６０によって行う。そして、情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態でないと推定されると、移動体１００を脚部１２０によって歩行させる制御を制御部１６０によって行う。これにより、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸の状態に応じて、移動体１００の車輪による移動と、脚部１２０による歩行による移動とを切り替えることができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構成が複雑になっても、充填部１３０を用いて脚部１２０の状態を判別するとともに、外部環境の凹凸の状態とを推定することができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

［第３の実施形態の変形例（１）］
　例えば、移動体１００の脚部１２０の接触部１２５がタイヤである場合、移動体１００は、充填部１３０の空気圧を調整するように構成してもよい。

　図１６は、第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体１００の構成の一例を示す図である。図１６に示すように、移動体１００は、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、調整部３００と、を備える。情報処理装置１０は、図１３に示したように、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、推定部１９０と、を備える。なお、調整部３００は、情報処理装置１０の構成に含めてもよい。

　移動体１００の調整部３００は、複数の充填ｂ１３０のそれぞれの内部に充填された流体の圧力を調整する。調整部３００は、例えば、複数の充填部１３０のそれぞれと圧力調整弁、コンプレッサー等を介して圧力の調整可能に接続されている。調整部３００は、例えば、圧力調整弁等の開閉を制御することで、ポンプから充填部１３０に流体を充填させたり、充填部１３０から流体を排出させたりする。調整部３００は、情報処理装置１０と電気的に接続されている。調整部３００は、例えば、制御部１６０によって動作が制御される。

　情報処理装置１０の制御部１６０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に基づいて調整部３００に充填部１３０の内部の圧力を調整させる。例えば、外部環境が凹凸の状態である場合、制御部１６０は、充填部１３０の内部の圧力が低下するように調整部３００を制御する。これにより、脚部１２０の接触部１２５は、外部環境との接触面積が増加するので、摩擦力が増加するとともに、路面の状況に応じてロバストな制御が可能となる。

［第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体と外部環境との一例］
　次に、図１７を参照して、第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体１００と外部環境との関係の一例について説明する。図１７は、第３の実施形態の変形例（１）に係る移動体１００と外部環境との関係の一例を示す図である。図１７に示すグラフは、図１４に示したグラフと同一である。すなわち、図１７に示す一例は、図１４に示した場面ＳＮ２１、ＳＮ２２に対応した動作例を示している。

　図１７に示す場面ＳＮ２１では、情報処理装置１０は、移動体１００の外部環境が滑らかな路面であるので、４つのセンサ１４１の安定した圧力の値を検出している。この場合、情報処理装置１０は、移動体１００の接触部１２５と開部環境との接触面積が大きくする必要がないので、充填部１３０の内部の圧力が基準の第１圧力となるように、調整部３００を動作させる。なお、情報処理装置１０は、充填部１３０の内部の圧力が第１圧力である場合、調整部３００による調整を行わない。また、情報処理装置１０は、充填部１３０の内部の圧力が第１圧力ではない場合、充填部１３０のそれぞれの内部の圧力が第１圧力となるように、調整部３００に調整させる。

　次に、場面ＳＮ２２では、情報処理装置１０は、移動体１００の外部環境が凹凸の路面であるので、４つのセンサ１４１によって圧力変動を検出している。この場合、情報処理装置１０は、移動体１００の接触部１２５と外部環境との接触面積を大きくするために、充填部１３０の内部の圧力が低下するように、調整部３００を動作させる。例えば、調整部３００は、複数の充填部１３０のそれぞれの内部の圧力が第２圧力となるように、充填部１３０から流体を排出させて第２圧力まで圧力値を低下させる。第２圧力は、第１圧力よりも低い圧力値である。その結果、移動体１００の脚部１２０の接触部１２５は、外部環境との接触面積が増加するので、外部環境が凹凸であっても、脚部１２０を安定させることができる。

　以上のように、第３の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０は、充填部１３０の内部に充填された流体の圧力を調整する調整部３００が移動体１００に設けられているとする。この場合、情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に基づいて調整部３００に充填部１３０の内部の圧力を制御部１６０によって調整させる。これにより、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸の状態に応じて、充填部１３０の内部の圧力を調整することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０の内部の圧力を調整することで、移動体１００の脚部１２０と外部環境との接触面積や接触摩擦力を変化させることができるので、脚部１２０の接触部１２５の自由度を向上させるとともに、制御の簡単化を図ることができる。

［第３の実施形態の変形例（２）］
　第３の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０は、外部環境の凹凸の状態を他の判別方法で実現する。図１８は、第３の実施形態の変形例（２）に係る充填部１３０Ｂの圧力と外部環境との関係の一例を示す図である。図１８に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸がセンサ１４１の配置をそれぞれ示している。

　上述の移動体１００は、図１８に示す複数の充填部１３０Ｂを備えてもよい。すなわち、移動体１００は、複数の充填部１３０Ｂと、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。情報処理装置１０は、図１３に示したように、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、推定部１９０と、を備える。

　複数の充填部１３０Ｂは、複数の脚部１２０のそれぞれに対応して設けられる。充填部１３０Ｂは、脚部１２０が外部環境と接触する部分に設けられている。充填部１３０Ｂは、例えば、弾性部材によってリング状のチューブとして形成されており、変形可能となっている。充填部１３０Ｂは、移動体１００の接触部１２５の幅方向（Ｘ軸方向）に沿って並べられ、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３２を有する。複数のセグメント１３２は、脚部１２０の接触部１２５の円周方向に回転自在に設けられている。複数のセグメント１３２は、均等な大きさで形成されている。充填部１３０Ｂは、複数のセグメント１３２のそれぞれに流体が充填されている。複数のセグメント１３２のそれぞれは、外部環境との接触等によって変形し、当該変形に応じて内部の圧力が変化する構成となっている。

　情報処理装置１０の検出部１４０は、複数の充填部１３０Ｂのセグメント１３２ごとに充填された流体の圧力変動を検出する。検出部１４０は、セグメント１３２の内部の圧力情報を取得し、当該圧力情報に基づいて圧力変動を検出する。検出部１４０は、充填部１３０Ｂの複数のセグメント１３２のそれぞれに設けられた複数のセンサ１４１を有する。例えば、セグメント１３２に気体が充填されている場合、センサ１４１は、気圧を検出可能な圧力センサを用いる。例えば、セグメント１３２に液体が充填されている場合、検出部１４０は、油圧を検出可能な圧力センサを用いる。検出部１４０は、複数の充填部１３０のセグメント１３２のそれぞれに充填された流体の圧力及び圧力変動を検出する。検出部１４０は、複数のセグメント１３２の圧力変動を検出することで、検出の位置分解能を向上させている。図１８に示す一例では、情報処理装置１０は、Ｘ軸方向の左から右に向かってセンサ１４１Ａ、１４１Ｂ、１４１Ｃ、１４１Ｄ、１４１Ｅが並べられている。本実施形態では、情報処理装置１０は、接触部１２５の接触位置を詳細に認識するために、予めセグメント１３２の接触部１２５における配置とセンサ１４１とを紐付けている。

　情報処理装置１０の推定部１９０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメント１３２の分布に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する。推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動の分布に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定する。

　例えば、図１８の場面ＳＮ２１に示すように、移動体１００の接触部１２５が外部環境の平らな部分に接触している場合、充填部１３０Ｂの複数のセグメント１３２のぞれぞれは、力が均等に付加される。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、センサ１４１Ａ、１４１Ｂ、１４１Ｃ、１４１Ｄ、１４１Ｅのそれぞれが検出する圧力の値が均等になる。これにより、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動の分布が均等であるので、脚部１２０が接触している外部環境の状態が平らな部分であると推定する。

　また、場面ＳＮ２２に示すように、移動体１００の接触部１２５が外部環境の凸部に接触している場合、充填部１３０Ｂの複数のセグメント１３２は、接触している外部環境の形状に応じた異なる力が付加される。この場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、外部環境の凸部に接触しているセグメント１３２に設けられたセンサ１４１Ａ、１４１Ｂが検出する圧力の値が大きくなる。そして、検出部１４０は、当該凸部との接触が少ないセグメント１３２に設けられた１４１Ｃ、１４１Ｄ、１４１Ｅが検出する圧力の値が小さくなる。推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動の分布がばらついているので、脚部１２０が接触している外部環境の状態が凸であると推定する。

　推定部１９０は、圧力変動の分布のばらつきを算出することで、凹凸の度合いを推定してもよい。推定部１９０は、例えば、圧力変動の分散を算出する方法、圧力変動の最大値、最小値との差を算出する方法等を用いて、外部環境の凹凸の度合いを推定してもよい。

　以上のように、第３の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０は、充填部１３０の内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３２に分割されている場合、複数のセグメント１３２のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出部１４０によって検出する。情報処理装置１０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメントの分布に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定部１９０によって推定する。これにより、情報処理装置１０は、圧力変動を検出したセグメントの分布に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数のセグメント１３２に分割された充填部１３０を用いることで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸、平坦等の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

［第３の実施形態の変形例（３）］
　第３の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０は、外部環境の凹凸、平坦等の状態を他の判別方法で実現する。図１９は、第３の実施形態の変形例（３）に係る充填部１３０の圧力と脚部位置との関係の一例を示す図である。脚部位置は、例えば、脚部１２０の接触部１２５の基準位置ｙ_０から外部環境までの間の位置を意味する。図１９に示すグラフは、縦軸が圧力、横軸が脚部位置ｙをそれぞれ示している。

　移動体１００は、図１３に示したように、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。そして、情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、推定部１９０と、を備える。すなわち、移動体１００は、脚部１２０の接触部１２５の充填部１３０を分割していない点が、第３の実施形態の変形例（２）と相違している。

　情報処理装置１０の推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と脚部１２０の基準位置ｙ_０に対する脚部位置ｙとに基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する。推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と脚部位置ｙとに基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定する。推定部１９０は、例えば、脚部１２０の関節等の角度情報をエンコーダ等から取得し、当該角度情報から接触部１２５の基準位置ｙ_０に対する位置を算出する。なお、推定部１９０は、例えば、加速度センサ、距離センサ等の検出結果に基づいて、接触部１２５の基準位置ｙ_０に対する位置を算出する構成としてもよい。

　例えば、図１９の場面ＳＮ２１に示すように、移動体１００の接触部１２５が外部環境の平らな部分に接触する場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、脚部位置ｙ_２から圧力値が上昇する。これにより、推定部１９０は、検出部１４０の圧力変動が脚部位置ｙ_２で発生している場合、脚部１２０が接触している外部環境の状態が平らな部分であると推定する。

　また、場面ＳＮ２２に示すように、移動体１００の接触部１２５が脚部位置ｙ_１で外部環境の凸部に接触する場合、情報処理装置１０の検出部１４０は、脚部位置ｙ_１から圧力値が徐々に上昇する。そして、検出部１４０は、外部環境に凸部がある場合、圧力が上昇するタイミングが、外部環境に凸部がない場合よりも早くなる。検出部１４０は、外部環境に凸部がある場合、圧力上昇勾配Δが外部環境に凸部がない場合よりも小さくなる。これにより、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動の開始時の脚部位置ｙが脚部位置ｙ_１である場合、脚部１２０が接触している外部環境の状態が凸部であると推定する。また、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動の開始時の脚部位置ｙが脚部位置ｙ_２であり、圧力上昇勾配Δが外部環境の平坦な場合よりも小さい場合、脚部１２０が接触している外部環境の状態が凹部であると推定する。

　なお、移動体１００が複数の脚部１２０を備える場合、推定部１９０は、圧力変動を検出した複数の脚部１２０の脚部位置ｙ同士を比較することで、外部環境の状態を推定してもよい。例えば、推定部１９０は、外部環境に接触する複数の脚部１２０同士の脚部位置ｙが異なる場合に、外部環境が凹凸であると推定してもよい。

　以上のように、第３の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と脚部１２０の基準位置ｙ_０に対する脚部位置ｙとに基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定部１９０によって推定する。これにより、情報処理装置１０は、圧力変動と脚部１２０の位置との関係に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、構造が単純な充填部１３０を用いるだけで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸等の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

［第３の実施形態の変形例（４）］
　第３の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０は、圧力変動に基づいて外部環境との接触を判別し、当該圧力変動から外部環境の状態及び物体との衝突を推定する実施形態とすることもできる。

　図２０は、第３の実施形態の変形例（４）に係る圧力変動と脚部１２０の状態との関係の一例を示す図である。図２０は、縦軸が圧力、横軸が脚部の状態をそれぞれ示している。図２０に示すように、脚部１２０に設けられた充填部１３０に生じる圧力変動は、接触状態ＳＴ１１、凹凸接触状態ＳＴ１２及び衝突状態ＳＴ１３によって値、パターン等が相違する。接触状態ＳＴ１１は、例えば、脚部１２０が平坦な外部環境と接触している状態である。凹凸接触状態ＳＴ１２は、例えば、脚部１２０が凹凸を有する外部環境と接触している状態である。衝突状態ＳＴ１３は、例えば、接触部１２５が凹凸とは異なる物体等と接触した状態である。

　図２０に示す一例では、情報処理装置１０の検出部１４０は、接触状態ＳＴ１の場合、圧力Ｐ１の圧力変動を検出する。検出部１４０は、凹凸接触状態ＳＴ１２の場合、圧力Ｐ２の圧力変動を検出する。圧力Ｐ２は、圧力Ｐ１よりも大きな値である。検出部１４０は、衝突状態ＳＴ１３の場合、圧力Ｐ３の圧力変動を検出する。圧力Ｐ３は、圧力Ｐ２よりも大きな値である。

　移動体１００は、図１３に示したように、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００と、を備える。そして、情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０と、推定部１９０と、を備える。

　情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出した圧力変動に基づいて、判別部１５０が脚部１２０の接触状態を判別する。そして、情報処理装置１０は、検出した圧力変動の変化に基づいて、推定部１９０が外部環境の凹凸及び脚部１２０の衝突を推定する。推定部１９０は、圧力変動が圧力Ｐ２の変化である場合に、凹凸接触状態ＳＴ１２であると推定する。推定部１９０は、圧力変動が圧力Ｐ３の変化である場合に、衝突状態ＳＴ１３であると推定する。

［第３の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置の処理手順］
　次に、第３の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図２１は、第３の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図２１に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図２１に示す処理手順は、情報処理装置１０によって複数の脚部１２０ごとに実行される。

　図２１に示すように、情報処理装置１０は、検出部１４０によって脚部１２０の圧力変動を検出する（ステップＳ３０１）。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ３０１の検出結果に基づいて、圧力変動を検出したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。情報処理装置１０は、圧力変動を検出していないと判定した場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、脚部１２０は接触状態ＳＴ１ではないので、処理を後述するステップＳ３０５に進める。また、情報処理装置１０は、圧力変動を検出したと判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ３０３に進める。

　情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境の凹凸及び脚部の衝突を圧力変動に基づいて推定する（ステップＳ３０３）。例えば、情報処理装置１０は、圧力変動が圧力Ｐ２の変化である場合に、凹凸接触状態ＳＴ１２であると推定し、圧力変動が圧力Ｐ３の変化である場合に、衝突状態ＳＴ１３であると推定する。そして、情報処理装置１０は、推定部１９０の推定結果に基づく制御処理を実行する（ステップＳ３０４）。例えば、情報処理装置１０は、凹凸接触状態ＳＴ１２であると推定した場合、上述したように、駆動部２００を第３制御で制御させる処理等を実行する。例えば、情報処理装置１０は、衝突状態ＳＴ１３であると推定した場合、上述したように、駆動部２００を停止させて回避させる処理等を実行する。

　情報処理装置１０は、終了するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。情報処理装置１０は、終了しないと判定した場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ３０１に戻し、ステップＳ３０１以降の処理手順を継続する。また、情報処理装置１０は、終了すると判定した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、図２１に示す処理手順を終了させる。

　以上のように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出した圧力変動の変化に基づいて、外部環境の凹凸及び脚部１２０の衝突を推定部１９０によって推定する。これにより、情報処理装置１０は、検出した圧力変動の変化に基づいて、外部環境の凹凸及び移動体１００の脚部１２０の衝突を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いるだけで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態と脚部１２０の衝突を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　なお、第３の実施形態の変形例（１）から変形例（４）は、他の実施形態、変形例の情報処理装置１０等に適用してもよい。

（第４の実施形態）
［第４の実施形態に係る移動体の概要］
　次に、第４の実施形態について説明する。第４の実施形態では、移動体は、飛行体である場合について説明する。図２２は、第４の実施形態に係る移動体の一例を説明するための斜視図である。図２２に示す移動体１００Ａは、飛行体である。移動体１００Ａは、例えば、自律移動が可能なドローン、無人航空機（Unmanned　Aerial　Vehicle：ＵＡＶ）等を含む。

　図２２に示す一例では、移動体１００Ａは、本体１１０と、４つの脚部１２０と、を有する。本体１１０は、例えば、移動体１００Ａの胴体である。本体１１０Ａは、例えば、自律移動を制御する装置等を有する。また、以下の説明では、４つの脚部１２０のそれぞれを区別する説明においては、４つの脚部１２０を適宜、脚部１２０Ｆ１、脚部１２０Ｆ２、脚部１２０Ｆ３、脚部１２０Ｆ４と称する。

　脚部１２０は、本体１１０から突出し、移動体１００Ａが着陸した場合に本体１１０を支える。本実施形態では、脚部１２０は、本体１１０から突出し、回転翼が設けられている場合について説明するが、この構成に限定されない。脚部１２０は、移動体１００Ａが浮遊、飛行等している場合、外部環境に対して非接触状態となる。脚部１２０は、移動体１００Ａが着地している場合、外部環境に対して接触状態となる。

　接触部１２５Ａは、外部環境との接触が可能なように、脚部１２０の先端に設けられている。図２２に示す一例では、接触部１２５Ａは、脚部１２０の先端から突出するように設けられている。接触部１２５Ａは、外部環境と接触した場合に変形するように、例えば、弾性部材によって中空状に形成されている。

［第４の実施形態に係る移動体の構成］
　図２３は、第４の実施形態に係る移動体１００Ａの構成の一例を示す図である。図２３に示すように、移動体１００Ａは、複数の充填部１３０と、情報処理装置１０と、駆動部２００Ａと、を備える。駆動部２００Ａは、飛行体である移動体１００Ａの駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動部２００Ａは、例えば、複数の駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置等を備える。駆動用モータは、例えば、移動体１００Ａの回転翼を回転させる。駆動部２００Ａは、例えば、情報処理装置１０からの指令等を含む制御情報に基づいて駆動用モータを回転させることで、移動体１００Ａが浮上、飛行及び着陸する。

　複数の充填部１３０は、複数の脚部１２０のそれぞれに対応して設けられている。充填部１３０は、脚部１２０が外部環境と接触する部分に設けられている。充填部１３０は、例えば、弾性部材によって袋状に形成されており、変形可能となっている。充填部１３０は、内部に流体が充填可能に形成されている。流体は、例えば、気体、液体等を含む。複数の充填部１３０のそれぞれは、複数の脚部１２０の接触部１２５Ａの内部に収容されている。本実施形態では、移動体１００Ａは、脚部１２０の凸状の接触部１２５Ａに充填部１３０を設ける場合について説明するが、これに限定されない。例えば、移動体１００Ａは、上述した第１の実施形態等と同様に、接触部１２５Ａを車輪等によって実現してもよい。

　情報処理装置１０は、記憶部１１と、検出部１４０と、判別部１５０と、制御部１６０Ａと、推定部１９０と、を備える。情報処理装置１０は、例えば、移動体１００Ａの本体１１０に設けられている。本実施形態では、検出部１４０、判別部１５０、制御部１６０Ａ及び推定部１９０の各処理部は、例えば、ＣＰＵやＭＣＵ等によって、情報処理装置１０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。

　判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、移動体１００Ａの脚部１２０の状態を判別する。判別部１５０は、充填部１３０の内供の圧力変動が発生した場合に、脚部１２０が接触状態または非接触状態に遷移したと判別する。判別部１５０は、複数の接触判別方法を用いることができる。例えば、判別部１５０は、脚部１２０が非接触状態である場合に、圧力情報が示す圧力値が予め設定した閾値以上となる圧力変動を検出すると、接触状態に遷移したと判別する。すなわち、判別部１５０は、接触状態に遷移したと判別した場合、移動体１００Ａの脚部１２０が外部環境に接触したと判別することができる。例えば、判別部１５０は、脚部１２０が接触状態である場合に、圧力情報が示す圧力値が予め定められた閾値よりも小さくなる圧力変動を検出すると、非接触状態に遷移したと判別する。すなわち、判別部１５０は、非接触状態に遷移したと判別した場合、移動体１００Ａの脚部１２０が外部環境から離れたと判別することができる。判別部１５０は、複数の脚部１２０ごとに状態を判別する。判別部１５０は、制御部１６０Ａと電気的に接続されており、判別した結果を示す判別情報を制御部１６０Ａに出力する。判別情報は、例えば、複数の脚部１２０ごとの判別結果を示している。

　制御部１６０Ａは、判別部１５０の判別結果に基づいて、移動体１００Ａの動作を制御する。制御部１６０Ａは、移動体１００Ａの駆動部２００Ａの駆動を制御することで、移動体１００Ａを動作させる。制御部１６０Ａは、移動体１００Ａの行動計画を実現するための移動体１００Ａの飛行制御を行う。制御部１６０Ａは、移動体１００Ａが着陸している場合、着陸時に設定されたタスク、処理等を実行する。制御部１６０Ａは、移動体１００Ａを駆動するための動作指令等を駆動部２００Ａに出力する。

　制御部１６０Ａは、例えば、移動体１００Ａが着陸した場所の安定性が悪い場合、移動体１００Ａに着地位置を変更させるための制御を行う。例えば、制御部１６０Ａは、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、移動体１００Ａの着地位置を変更するための制御を実行する。制御部１６０Ａは、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態でないと推定されると、着地時の処理を実行させることで、移動体１００Ａを着地させる。

　図２４は、第４の実施形態に係る情報処理装置１０の制御部１６０Ａの構成の一例を示す図である。図２４に示す制御部１６０Ａは、切り替え部１６４と、タスク制御部１６５と、着地位置修正部１６６と、飛行制御部１６７と、を備える。切り替え部１６４は、判別部１５０の判別結果と推定部１９０の推定結果とに基づいて、制御部１６０Ａにおける制御を切り替える。例えば、切り替え部１６４は、タスク制御部１６５と着地位置修正部１６６と飛行制御部１６７とを選択的に実行させる。

　タスク制御部１６５は、移動体１００Ａが着地後に行うタスクを制御する。例えば、タスクは、本体１１０に収容されている荷物の受け渡し、各種情報の出力等を含む。タスク制御部１６５は、例えば、タスクに応じた制御パラメータ等を駆動部２００Ａに出力する。これにより、駆動部２００Ａは、当該制御パラメータ等に基づいて移動体１００Ａを動作させる。

　着地位置修正部１６６は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、移動体１００Ａの着地位置を修正する。例えば、着地位置修正部１６６は、新たな着地位置を算出し、当該着地位置へ移動するための行動計画を作成する。行動計画は、例えば、移動体１００Ａを離陸させ、当該着地位置まで飛行させた後、着地させるための計画を含む。着地位置修正部１６６は、作成した新たな行動計画を飛行制御部１６７に出力する。

　飛行制御部１６７は、駆動部２００Ａを駆動させることで、移動体１００Ａの飛行制御を行う。飛行制御部１６７は、例えば、移動体１００Ａの行動計画を実現するための飛行制御を行う。飛行制御部１６７は、移動体１００Ａを駆動するための動作指令等を駆動部２００Ａに出力する。飛行制御部１６７は、着地位置修正部１６６が作成した行動計画に基づく動作指令等を駆動部２００Ａに出力する。その結果、情報処理装置１０は、移動体１００Ａの飛行、浮遊、着地、停止等の動作を実現する。

　以上、第４の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例について説明した。なお、図１２３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、第４の実施形態に係る情報処理装置１０の構成は係る例に限定されない。第４の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

［第４の実施形態に係る情報処理装置の処理手順］
　次に、第４の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図２５は、第４の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図２５に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図２５に示す処理手順は、移動体１００Ａが着地の動作を行う場合に、情報処理装置１０によって実行させる。

　図２５に示すように、情報処理装置１０は、検出部１４０によって脚部１２０の圧力変動を検出する（ステップＳ４０１）。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ４０１の検出結果に基づいて、脚部１２０が接触状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。例えば、情報処理装置１０は、複数の充填部１３０で圧力変動を検出した場合に、脚部１２０が接触状態であると判定する。情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態ではないと判定した場合（ステップＳ４０２でＮｏ）、処理を後述するステップＳ４０７に進める。また、情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態であると判定した場合（ステップＳ４０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ４０３に進める。

　情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境の凹凸を圧力変動に基づいて推定する（ステップＳ４０３）。例えば、推定部１９０は、複数の脚部１２０ごとに外部環境の凹凸を推定するとともに、複数の脚部１２０の接触状態に基づいて外部環境の凹凸を推定する。換言すると、推定部１９０は、脚部１２０の接触状態に基づいて、外部環境が着地可能な場所であるか否かを推定する。そして、情報処理装置１０は、推定結果を記憶部１１に記憶すると、処理をステップＳ４０４に進める。

　情報処理装置１０は、推定結果に基づいて、着地地点は安定しているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。例えば、情報処理装置１０は、外部環境が凹凸であること、全ての脚部１２０が外部環境に接触できていないこと等を推定結果が示していると、着地地点は安定していないと判定する。情報処理装置１０は、着地地点は安定していると判定した場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、処理をステップＳ４０５に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０Ａによって着地時の処理を実行する（ステップＳ４０５）。例えば、情報処理装置１０は、タスク制御部１６５によって移動体１００Ａが着地後に行うタスクを制御する。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ４０５の処理が終了すると、処理を後述するステップＳ４０７に進める。

　また、情報処理装置１０は、着地地点は安定していないと判定した場合（ステップＳ４０４でＮｏ）、処理をステップＳ４０６に進める。情報処理装置１０は、制御部１６０Ａによって着地地点を変更するための処理を実行する（ステップＳ４０６）。例えば、情報処理装置１０は、着地位置修正部１６６によって移動体１００Ａの着地位置を変更し、変更後の着地位置に着地するように、飛行制御部１６７によって移動体１００Ａの駆動部２００Ａを制御する。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ４０６の処理が終了すると、処理をステップＳ４０７に進める。

　情報処理装置１０は、終了するか否かを判定する（ステップＳ４０７）。情報処理装置１０は、終了しないと判定した場合（ステップＳ４０７でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ４０１に戻し、ステップＳ４０１以降の処理手順を継続する。また、情報処理装置１０は、終了すると判定した場合（ステップＳ４０７でＹｅｓ）、図２５に示す処理手順を終了させる。

［第４の実施形態に係る移動体の動作］
　次に、図２６を参照して、移動体１００Ａの動作の一例について説明する。図２６は、第４の実施形態に係る移動体１００Ａの着地と外部環境とに応じた動作例を示す図である。図２６の場面ＳＮ３１では、移動体１００Ａは、着地した状態であり、脚部１２０Ｆ２が接地している外部環境が凹凸となっており、その他の脚部１２０が接地している外部環境が平地となっている。この場合、情報処理装置１０は、検出部１４０によって４つの脚部１２０のそれぞれに圧力変動を検出し、当該圧力変動に基づいて、脚部１２０Ｆ２が接地している外部環境のみが凹凸であると推定する。そして、情報処理装置１０は、移動体１００Ａの周囲において、外部環境が凹凸でない位置に着地位置を変更する。場面ＳＮ３１に示す一例では、情報処理装置１０は、脚部１２０Ｆ２以外が接地している外部環境が平地である可能性が高いので、移動体１００Ａの接地位置を方向Ｄ１に移動させるように、移動体１００Ａの動作を制御する。

　場面ＳＮ３２では、移動体１００Ａは、着地した状態であり、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３が接地している外部環境が凹凸となっており、その他の脚部１２０が接地している外部環境が平地となっている。この場合、情報処理装置１０は、検出部１４０によって４つの脚部１２０のそれぞれに圧力変動を検出し、当該圧力変動に基づいて、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３が接地している外部環境が凹凸であると推定する。そして、情報処理装置１０は、移動体１００Ａの周囲において、外部環境が凹凸でない位置に着地位置を変更する。場面ＳＮ３２に示す一例では、情報処理装置１０は、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３以外の脚部１２０が接地している外部環境が平地である可能性が高いので、移動体１００Ａの接地位置を方向Ｄ２に移動させるように、移動体１００Ａの動作を制御する。

　場面ＳＮ３３では、移動体１００Ａは、着地した状態であり、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３、１２０Ｆ４が接地している外部環境が凹凸となっており、その他の脚部１２０が接地している外部環境が平地となっている。この場合、情報処理装置１０は、検出部１４０によって４つの脚部１２０のそれぞれに圧力変動を検出し、当該圧力変動に基づいて、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３、１２０Ｆ４が接地している外部環境が凹凸であると推定する。そして、情報処理装置１０は、移動体１００Ａの周囲において、外部環境が凹凸でない位置に着地位置を変更する。場面ＳＮ３３に示す一例では、情報処理装置１０は、脚部１２０Ｆ２、１２０Ｆ３、１２０Ｆ４以外の脚部１２０が接地している外部環境が平地である可能性が高いので、移動体１００Ａの接地位置を方向Ｄ３に移動させるように、移動体１００Ａの動作を制御する。

　以上のように、第４の実施形態に係る情報処理装置１０は、移動体１００Ａが飛行体である場合、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、移動体１００Ａの着地位置を変更するための制御を制御部１６０Ａによって実行する。これにより、情報処理装置１０は、移動体１００Ａが着地しようとしている外部環境の凹凸の状態に応じて、着地位置を変更させることができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いて、移動体１００Ａを外部環境が凹凸の地点に着地させることを回避させることができるので、移動体１００Ａの安全性を向上させることができる。

　また、情報処理装置１０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態でないと推定されると、移動体１００Ａを着地させる制御を制御部１６０Ａによって実行する。これにより、情報処理装置１０は、移動体１００Ａが着地しようとしている外部環境が凹凸の状態でないと推定した場合に、移動体１００Ａを着地させることができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いて、移動体１００Ａを安定した外部環境に着地させることができるので、着地した移動体１００Ａの安定性を確保することができる。

　上述の第４の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。

［ハードウェア構成］
　上述してきた第１から第４の実施形態に係る情報処理装置１０は、例えば図２７に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置１０を例に挙げて説明する。図２７は、情報処理装置１０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ　Ｉｎｐｕｔ　Ｏｕｔｐｕｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ　ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

　例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置１０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、検出部１４０、判別部１５０、制御部１６０、設定部１７０、決定部１８０、推定部１９０等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部１１内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

　また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。

　また、本明細書の情報処理装置１０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理装置１０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

　また、第１から第４の実施形態では、情報処理装置１０は、移動体１００または移動体１００Ａに設けられる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０は、移動体１００または移動体１００Ａの外部に設けられてもよい。この場合、情報処理装置１０は、例えば、通信装置を介した通信により、移動体１００または移動体１００Ａとの間で各種情報の送受信を可能とし、脚部１２０に設けられた充填部１３０等の圧力情報を取得すればよい。

　また、第１から第４の実施形態に示した情報処理装置１０は、複数の充填部１３０等の流体の圧力を用いて、移動体１００、１００Ａの圧力重心位置を算出することができる。例えば、情報処理装置１０は、外部環境と接触している複数の充填部１３０の流体の圧力に基づいて算出することができる。情報処理装置１０は、圧力重心位置を算出することで、移動体１００、１００Ａの姿勢の制御等を支援することができる。情報処理装置１０の算出方法の一例については、上述した図１を参照して以下に説明する。

　例えば、図１に示す移動体１００の情報処理装置１０は、移動体１００の脚部１２０Ａ、脚部１２０Ｂ、脚部１２０Ｃ、脚部１２０Ｄのそれぞれの接触点ｉにおいて、検出された充填部１３０の流体の圧力をｐ_ｉとする。なお、ｉは、整数である。例えば、情報処理装置１０は、脚部１２０Ａが圧力ｐ_１、脚部１２０Ｂが圧力Ｐ_２、脚部１２０Ｃが圧力ｐ_３、脚部１２０Ｄが圧力ｐ_４として検出する。また、情報処理装置１０は、接触点ｉの座標を座標ｘ_ｉとする。例えば、情報処理装置１０は、脚部１２０Ａの接触点を座標ｘ_１、脚部１２０Ｂの接触点を座標ｘ_２、脚部１２０Ｃの接触点を座標ｘ_３、脚部１２０Ｄの接触点を座標ｘ_４とする。この場合、情報処理装置１０は、圧力重心点ｘ_ｃｏｐを式（１）で算出することができる。
　ｘ_ｃｏｐ＝Σ_ｉ（ｐ_ｉ＊ｘ_ｉ）／Σ_ｉｐ_ｉ　・・・式（１）

　また、式（１）の圧力ｐ_ｉは、ある基準圧力点からの差分に置き換えることができる。例えば、外部環境と接触していない状態での充填流体圧力ｐ_０を予め計測しておき、式（２）のようにｐ_ｉをｐ_Δに置き換えることができる。
　ｐ_Δ＝ｐ_ｉ－ｐ_０　・・・式（２）

　情報処理装置１０は、式（１）のｐ_ｉをｐ_Δに置き換えても、圧力重心点を求めることができる。なお、基準圧力点は、圧力重心点ｘ_ｃｏｐが移動体１００の中心位置にある状態で測定した圧力値であれば、どの値でもよい。

（効果）
　情報処理装置１０は、接触状態と非接触状態とを有する移動体１００の脚部１２０の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部１３０に充填された流体の圧力変動を検出する検出部１４０と、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０の状態を判別する判別部１５０と、を備える。

　これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０を脚部１２０の接触部分に設けるだけで、脚部１２０が接触状態であるか否かを判別することができる。すなわち、情報処理装置１０は、接触を検出するための接触スイッチ等を脚部１２０に設けたり、脚部１２０の構造を簡単化させたりする必要がなくなる。また、情報処理装置１０は、脚部１２０の接触部分を拡大させても、構造を複雑化させることなく、脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の接触部分に応じた形状の充填部１３０を設けることができるので、移動体１００の脚部１２０の構造を多様化させることができる。また、情報処理装置１０は、外部環境と脚部１２０との接触による衝撃を、圧力変動を検出するための充填部１３０によって吸収することができるので、当該衝撃による故障を抑制することができる。

　情報処理装置１０は、判別部１５０の判別結果に基づいて、脚部１２０の駆動を制御する制御部１６０をさらに備える。

　これにより、情報処理装置１０は、移動体１００の脚部１２０の接触状態、非接触状態に応じて脚部１２０の駆動を制御することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の先端に車輪を設けても、接触状態に応じた駆動を行うことができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、制御部１６０は、判別部１５０の判別結果が脚部１２０の接触状態を示している場合、接触状態に応じた第１制御を行い、判別部１５０の判別結果が脚部１２０の非接触状態を示している場合、非接触状態に応じた第２制御を行う。

　これにより、情報処理装置１０は、移動体１００の脚部１２０が接触状態の場合、脚部１２０の力制御等の第１制御を行い、非接触状態の場合、脚部１２０の位置制御等の第２制御を行う。その結果、情報処理装置１０は、移動体１００が複数の脚部１２０を備えていても、脚部１２０の状態に応じた制御に切り替えることができるので、複数の脚部１２０を多様化させることができる。

　情報処理装置１０では、充填部１３０は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３１に分割されており、検出部１４０は、複数のセグメント１３１のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出し、判別部１５０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメント１３１に基づいて、脚部１２０の状態を判別する。

　これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０のセグメント１３１の配置に基づいて、脚部１２０と外部環境とが接触した位置と圧力変動との関係を把握することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数のセグメント１３１に分割された充填部１３０を用いることで、圧力変動を検出した位置の分解能を向上させることができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、判別部１５０は、検出部１４０によって圧力変動が検出された充填部１３０Ａのセグメント１３１の位置に基づいて、脚部１２０の衝突を判別する。

　これにより、情報処理装置１０は、例えば、圧力変動を検出したセグメント１３１の位置が外部環境と接触するべき接触位置からずれている場合に、脚部１２０の衝突と判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、充填部１３０Ａのみで脚部１２０の外部環境との接触と衝突を判別することができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する推定部１９０をさらに備え、制御部１６０は、推定部１９０によって推定された外部環境の状態に基づいて、移動体１００の制御を変更する。

　これにより、情報処理装置１０は、外部環境の状態を充填部１３０の圧力変動に基づいて推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、外部環境の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定し、制御部１６０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に応じた第３制御に変更する。

　これにより、情報処理装置１０は、外部環境が凸状、凹状であるか否かを、充填部１３０の圧力変動に基づいて推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構造を複雑化させることなく、外部環境の凹凸の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動のパターンに基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定する。

　これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０の圧力変動のパターンに基づいて凹凸を推定することで、ノイズ等による圧力変動を推定の対象から排除することができる。その結果、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸による充填部１３０の圧力変動を抽出することができるので、凹凸の推定精度を向上させることができる。

　情報処理装置１０では、移動体１００が脚部１２０に設けられた車輪による移動と、脚部１２０による歩行とが可能な構成である場合、制御部１６０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、移動体１００を車輪によって移動させる制御を行い、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態でないと推定されると、移動体１００を脚部１２０によって歩行させる制御を行う。

　これにより、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸の状態に応じて、移動体１００の車輪による移動と、脚部１２０による歩行による移動とを切り替えることができる。その結果、情報処理装置１０は、脚部１２０の構成が複雑になっても、充填部１３０を用いて脚部１２０の状態を判別するとともに、外部環境の凹凸の状態とを推定することができるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、移動体１００には、充填部１３０の内部に充填された流体の圧力を調整する調整部３００が設けられており、制御部１６０は、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、脚部１２０の制御を凹凸の状態に基づいて調整部３００に充填部１３０の内部の圧力を調整させる。

　これにより、情報処理装置１０は、外部環境の凹凸の状態に応じて、充填部１３０の内部の圧力を調整することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０の内部の圧力を調整することで、移動体１００の脚部１２０と外部環境との接触面積や接触摩擦力を変化させることができるので、脚部１２０の接触部１２５の自由度を向上させるとともに、制御の簡単化を図ることができる。

　情報処理装置１０では、充填部１３０は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメント１３２に分割されており、検出部１４０は、複数のセグメント１３２のそれぞれに充填された流体の圧力変動を検出し、推定部１９０は、検出部１４０によって圧力変動が検出されたセグメント１３２の分布に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する。

　これにより、情報処理装置１０は、圧力変動を検出したセグメントの分布に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数のセグメント１３２に分割された充填部１３０を用いることで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸等の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と脚部１２０の基準位置に対する脚部位置とに基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定する。

　これにより、情報処理装置１０は、圧力変動と脚部１２０の位置との関係に基づいて、移動体１００の脚部１２０が接触した外部環境の状態を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、構造が単純な充填部１３０を用いるだけで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸等の状態を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、推定部１９０は、検出部１４０によって検出した圧力変動の変化に基づいて、外部環境の凹凸の状態及び前記脚部の衝突を推定する。

　これにより、情報処理装置１０は、検出した圧力変動の変化に基づいて、外部環境の凹凸及び移動体１００の脚部１２０の衝突を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いるだけで、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態と脚部１２０の衝突を推定できるので、脚部１２０のさらなる多様化に貢献することができる。

　情報処理装置１０では、移動体１００Ａは、飛行体であり、推定部１９０は、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０が接触した外部環境の凹凸の状態を推定し、制御部１６０Ａは、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態であると推定されると、移動体の着地位置を変更するための制御を実行する。

　これにより、情報処理装置１０は、移動体１００Ａが着地しようとしている外部環境の凹凸の状態に応じて、着地位置を変更させることができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いて、移動体１００Ａを外部環境が凹凸の地点に着地させることを回避させることができるので、移動体１００Ａの安全性を向上させることができる。

　情報処理装置１０では、制御部１６０Ａは、推定部１９０によって外部環境が凹凸の状態でないと推定されると、移動体１００Ａを着地させる制御を実行する。

　これにより、情報処理装置１０は、移動体１００Ａが着地しようとしている外部環境が凹凸の状態でないと推定した場合に、移動体１００Ａを着地させることができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を用いて、移動体１００Ａを安定した外部環境に着地させることができるので、着地した移動体１００Ａの安定性を確保することができる。

　情報処理装置１０では、判別部１５０は、検出部１４０によって検出された圧力変動と予め設定された閾値との比較結果に基づいて、脚部１２０の状態を判別する。

　これにより、情報処理装置１０は、圧力変動と閾値を比較することで、脚部１２０の状態を判別することができる。その結果、情報処理装置１０は、複数の脚部１２０の数が増加しても、処理負担の増加を抑制することができるので、複数の脚部１２０を多様化させることができる。

　情報処理装置１０は、脚部１２０が接触状態のときに検出部１４０によって検出した充填部１３０の圧力と脚部１２０が非接触状態のときに検出部１４０によって検出した充填部１３０の圧力とに基づいて、閾値を設定する設定部１７０をさらに備える。

　これにより、情報処理装置１０は、充填部１３０の流体が抜けたり、経年変化の影響を受けたりしても、状況に適した閾値を設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、充填部１３０を脚部１２０に設けても、当該充填部１３０の圧力変動に基づいて判別した脚部１２０の状態の精度が低下することを抑制することができる。

　移動体１００は、接触状態と非接触状態とを有する脚部１２０と、脚部１２０の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部１３０と、充填部１３０に充填された流体の圧力変動を検出する検出部１４０と、検出部１４０によって検出された圧力変動に基づいて、脚部１２０の状態を判別する判別部１５０と、を備える。

　これにより、移動体１００は、充填部１３０を脚部１２０の接触部分に設けるだけで、脚部１２０が接触状態であるか否かを判別することができる。すなわち、移動体１００は、接触を検出するための接触スイッチ等を脚部１２０に設けたり、脚部１２０の構造を簡単化させたりする必要がなくなる。また、移動体１００は、脚部１２０の接触部分を拡大させても、構造を複雑化させることなく、脚部１２０の状態を判別することができる。また、移動体１００は、脚部１２０に充填部１３０を設けることで実現できるので、脚部１２０の重量が増加することを抑制することができる。その結果、移動体１００は、脚部１２０の接触部分に応じた形状の充填部１３０を設けることができるので、脚部１２０の構造を多様化させることができる。また、移動体１００は、外部環境と脚部１２０との接触による衝撃を、圧力変動を検出するための充填部１３０によって吸収することができるので、当該衝撃による故障を抑制することができる。

　移動体の状態判別方法は、コンピュータが、接触状態と非接触状態とを有する移動体１００の脚部１２０の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部１３０に充填された流体の圧力変動を検出部１４０によって検出し、検出した圧力変動に基づいて脚部１２０の状態を判別する。

　これにより、状態判別方法は、充填部１３０を脚部１２０の接触部分に設けるだけで、脚部１２０が接触状態であるか否かをコンピュータが判別することができる。すなわち、状態判別方法は、接触を検出するための接触スイッチ等を脚部１２０に設けたり、脚部１２０の構造を簡単化させたりする必要をなくすことができる。また、状態判別方法は、脚部１２０の接触部分を拡大させても、構造を複雑化させることなく、脚部１２０の状態をコンピュータが判別することができる。その結果、状態判別方法は、脚部１２０の接触部分に応じた形状の充填部１３０を設けることができるので、脚部１２０の構造を多様化させることができる。また、状態判別方法は、外部環境と脚部１２０との接触による衝撃を、圧力変動を検出するための充填部１３０によって吸収することができるので、当該衝撃による故障を抑制することができる。

　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記判別部の判別結果に基づいて、前記脚部の駆動を制御する制御部をさらに備える
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記制御部は、前記判別結果が前記脚部の前記接触状態を示している場合、前記接触状態に応じた第１制御を行い、前記判別結果が前記脚部の前記非接触状態を示している場合、前記非接触状態に応じた第２制御を行う
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記充填部は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメントに分割されており、
　前記検出部は、複数の前記セグメントのそれぞれに充填された前記流体の前記圧力変動を検出し、
　前記判別部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントに基づいて、前記脚部の状態を判別する
　前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
　前記判別部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントの位置に基づいて、前記脚部の衝突を判別する
　前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する推定部をさらに備え、
　前記制御部は、前記推定部によって推定された前記外部環境の状態に基づいて、前記移動体の制御を変更する
　前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の凹凸の状態を推定し、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記脚部の制御を前記凹凸の状態に応じた第３制御に変更する
　前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動のパターンに基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の前記凹凸の状態を推定する
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記移動体が前記脚部に設けられた車輪による移動と、前記脚部による歩行とが可能な構成である場合、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記移動体を前記車輪によって移動させる制御を行い、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態でないと推定されると、前記移動体を前記脚部によって歩行させる制御を行う
　前記（７）または（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記移動体には、前記充填部の内部に充填された前記流体の圧力を調整する調整部が設けられており、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記脚部の制御を前記凹凸の状態に基づいて前記調整部に前記充填部の内部の圧力を調整させる
　前記（７）から（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記充填部は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメントに分割されており、
　前記検出部は、複数の前記セグメントのそれぞれに充填された前記流体の前記圧力変動を検出し、
　前記推定部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントの分布に基づいて、前記移動体の前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する
　前記（７）から（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動と前記脚部の基準位置に対する脚部位置とに基づいて、前記移動体の前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する
　前記（７）から（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
　前記推定部は、前記検出部によって検出した前記圧力変動の変化に基づいて、前記外部環境の凹凸の状態及び前記脚部の衝突を推定する
　前記（７）から（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
　前記移動体は、飛行体であり、
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の凹凸の状態を推定し、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記移動体の着地位置を変更するための制御を実行する
　前記（６）に記載の情報処理装置。
（１５）
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態でないと推定されると、前記移動体を着地させる制御を実行する
　前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
　前記判別部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動と予め設定された閾値との比較結果に基づいて、前記脚部の状態を判別する
　前記（１）から（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
　前記脚部が前記接触状態のときに前記検出部によって検出した前記充填部の圧力と前記脚部が前記非接触状態のときに前記検出部によって検出した前記充填部の圧力とに基づいて、前記閾値を設定する設定部をさらに備える
　前記（１６）に記載の情報処理装置。
（１８）
　接触状態と非接触状態とを有する脚部と、
　前記脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部と、
　前記充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、
　を備える移動体。
（１９）
　コンピュータが、
　接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出部によって検出し、
　検出した前記圧力変動に基づいて前記脚部の状態を判別する
　移動体の状態判別方法。

　１０　情報処理装置
　１１　記憶部
　１００　移動体
　１００Ａ　移動体
　１１０　本体
　１２０　脚部
　１２５　接触部
　１２５Ａ　接触部
　１３０　充填部
　１３０Ａ　充填部
　１３０Ｂ　充填部
　１４０　検出部
　１４１　センサ
　１５０　判別部
　１６０　制御部
　１６１　支持脚制御部
　１６２　遊脚制御部
　１６３　アクチュエータ制御部

Claims

　接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、
　を備える情報処理装置。
　前記判別部の判別結果に基づいて、前記脚部の駆動を制御する制御部をさらに備える
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記制御部は、前記判別結果が前記脚部の前記接触状態を示している場合、前記接触状態に応じた第１制御を行い、前記判別結果が前記脚部の前記非接触状態を示している場合、前記非接触状態に応じた第２制御を行う
　請求項２に記載の情報処理装置。
　前記充填部は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメントに分割されており、
　前記検出部は、複数の前記セグメントのそれぞれに充填された前記流体の前記圧力変動を検出し、
　前記判別部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントに基づいて、前記脚部の状態を判別する
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記判別部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントの位置に基づいて、前記脚部の衝突を判別する
　請求項４に記載の情報処理装置。
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する推定部をさらに備え、
　前記制御部は、前記推定部によって推定された前記外部環境の状態に基づいて、前記移動体の制御を変更する
　請求項２に記載の情報処理装置。
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の凹凸の状態を推定し、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記脚部の制御を前記凹凸の状態に応じた第３制御に変更する
　請求項６に記載の情報処理装置。
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動のパターンに基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の前記凹凸の状態を推定する
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記移動体が前記脚部に設けられた車輪による移動と、前記脚部による歩行とが可能な構成である場合、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記移動体を前記車輪によって移動させる制御を行い、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態でないと推定されると、前記移動体を前記脚部によって歩行させる制御を行う
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記移動体には、前記充填部の内部に充填された前記流体の圧力を調整する調整部が設けられており、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記脚部の制御を前記凹凸の状態に基づいて前記調整部に前記充填部の内部の圧力を調整させる
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記充填部は、内部がそれぞれ密閉された複数のセグメントに分割されており、
　前記検出部は、複数の前記セグメントのそれぞれに充填された前記流体の前記圧力変動を検出し、
　前記推定部は、前記検出部によって前記圧力変動が検出された前記セグメントの分布に基づいて、前記移動体の前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動と前記脚部の基準位置に対する脚部位置とに基づいて、前記移動体の前記脚部が接触した前記外部環境の状態を推定する
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記推定部は、前記検出部によって検出した前記圧力変動の変化に基づいて、前記外部環境の凹凸の状態及び前記脚部の衝突を推定する
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記移動体は、飛行体であり、
　前記推定部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部が接触した前記外部環境の凹凸の状態を推定し、
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態であると推定されると、前記移動体の着地位置を変更するための制御を実行する
　請求項６に記載の情報処理装置。
　前記制御部は、前記推定部によって前記外部環境が前記凹凸の状態でないと推定されると、前記移動体を着地させる制御を実行する
　請求項１４に記載の情報処理装置。
　前記判別部は、前記検出部によって検出された前記圧力変動と予め設定された閾値との比較結果に基づいて、前記脚部の状態を判別する
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記脚部が前記接触状態のときに前記検出部によって検出した前記充填部の圧力と前記脚部が前記非接触状態のときに前記検出部によって検出した前記充填部の圧力とに基づいて、前記閾値を設定する設定部をさらに備える
　請求項１６に記載の情報処理装置。
　接触状態と非接触状態とを有する脚部と、
　前記脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部と、
　前記充填部に充填された流体の圧力変動を検出する検出部と、
　前記検出部によって検出された前記圧力変動に基づいて、前記脚部の状態を判別する判別部と、
　を備える移動体。
　コンピュータが、
　接触状態と非接触状態とを有する移動体の脚部の外部環境との接触部分に設けられた変形可能な充填部に充填された流体の圧力変動を検出部によって検出し、
　検出した前記圧力変動に基づいて前記脚部の状態を判別する
　移動体の状態判別方法。