CN113613848A - 信息处理装置、移动体以及移动体的状态确定方法 - Google Patents

Abstract

信息处理装置(10)设置有：检测部(140)，用于检测可变形的填充部(130)中填充的流体的压力变化，该填充部(130)被设置到移动体(100)的腿部接触外部环境的部分，每个腿部具有接触状态和非接触状态；以及确定部(150)，用于基于由检测部(140)检测到的流体的压力变化来确定移动体(100)的每个腿部的状态。

Description

信息处理装置、移动体以及移动体的状态确定方法

技术领域

本公开涉及信息处理装置、移动体以及移动体的状态确定方法。

背景技术

例如，存在具有躯干部和两个或更多个腿部的移动体。PTL1公开了一种机器人设备，该机器人设备设置有用于检测施加到从主体突出的腿部的末端的力的开关，并且可以接受对该开关的输入。

引文列表

专利文献

[PTL 1]

日本专利公开第2003-71757号

发明内容

技术问题

在上述传统技术中，如果机械开关被设置到腿部的末端，则腿部的末端的形状受到不期望的限制，并且难以使腿部多样化。另外，关于包括具有接触状态和非接触状态的腿部的自主移动型机器人，要求腿部的在其处进行接触的腿部的末端的结构多样化。

鉴于此，本公开提供可以允许移动体的具有接触状态和非接触状态的腿部的结构多样化的信息处理装置、移动体以及移动体的状态确定方法。

问题的解决方案

为了解决上述问题，根据本公开的一个方面的信息处理装置包括：检测部，该检测部检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，该填充部设置到移动体的腿部的部分，在该部分处腿部接触外部环境，该腿部具有接触状态和非接触状态；以及确定部，该确定部基于由检测部检测到的压力变化来确定腿部的状态。

另外，根据本公开的一个方面的移动体包括：腿部，该腿部具有接触状态和非接触状态；可变形的填充部，该填充部设置到腿部的部分，在该部分处腿部接触外部环境；检测部，该检测部检测填充填充部的流体的压力变化；以及确定部，该确定部基于由检测部检测到的压力变化来确定腿部的状态。

另外，根据本公开的一个方面的由计算机执行的移动体的状态确定方法包括：通过检测部检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，该填充部设置到移动体的腿部的部分，在该部分处腿部接触外部环境，该腿部具有接触状态和非接触状态；以及基于所检测到的压力变化来确定腿部的状态。

附图说明

图1是用于说明根据第一实施方式的移动体的一个示例的透视图。

图2是描绘根据第一实施方式的移动体的配置的一个示例的图。

图3是描绘根据第一实施方式的信息处理装置的控制部和驱动部的配置的一个示例的图。

图4是描绘由根据第一实施方式的信息处理装置执行的处理过程的一个示例的流程图。

图5是描绘根据第一实施方式的填充部的压力变化与移动体之间的关系的示例的图。

图6是描绘根据第一实施方式的修改示例(1)的移动体的配置的一个示例的图。

图7是描绘由根据第一实施方式的修改示例(1)的信息处理装置执行的设置过程的一个示例的流程图。

图8是描绘根据第一实施方式的修改示例(3)的移动体的腿部与填充部的压力变化之间的关系的示例的图。

图9是描绘根据第一实施方式的修改示例(4)的移动体的配置的一个示例的图。

图10是描绘根据第一实施方式的修改示例(5)的移动体的接触部的另一示例的图。

图11是描绘根据第二实施方式的移动体的配置的一个示例的图。

图12是描绘根据第二实施方式的移动体的操作与填充部的压力变化之间的关系的示例的图。

图13是描绘根据第三实施方式的移动体的配置的一个示例的图。

图14是描绘根据第三实施方式的移动体的操作与填充部的压力变化之间的关系的示例的图。

图15是描绘由根据第三实施方式的信息处理装置执行的处理过程的一个示例的流程图。

图16是描绘根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体的配置的一个示例的图。

图17是描绘根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体与外部环境之间的关系的一个示例的图。

图18是描绘根据第三实施方式的修改示例(2)的填充部的压力与外部环境之间的关系的一个示例的图。

图19是描绘根据第三实施方式的修改示例(3)的填充部的压力与腿部位置之间的关系的一个示例的图。

图20是描绘根据第三实施方式的修改示例(4)的压力变化与腿部的状态之间的关系的一个示例的图。

图21是描绘由根据第三实施方式的修改示例(4)的信息处理装置执行的处理过程的一个示例的流程图。

图22是用于说明根据第四实施方式的移动体的一个示例的透视图。

图23是描绘根据第四实施方式的移动体的配置的一个示例的图。

图24是描绘根据第四实施方式的信息处理装置的控制部的配置的一个示例的图。

图25是描绘由根据第四实施方式的信息处理装置执行的处理过程的一个示例的流程图。

图26是描绘根据第四实施方式的根据移动体的着陆和外部环境的操作的示例的图。

图27是描绘实现信息处理装置的功能的计算机的一个示例的硬件配置图。

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本公开的实施方式。注意，在以下实施方式中，相同的部件被给予相同的附图标记，以避免重复相同的说明。

(第一实施方式)

[根据第一实施方式的移动体的概述]

图1是用于说明根据第一实施方式的移动体的一个示例的透视图。例如，图1中所描绘的移动体100是具有多个腿部120并且能够自主移动的机器人。多个腿部120中的每个腿部120具有接触状态和非接触状态。例如，移动体100具有其中腿部120等的末端与外部环境接触的接触状态以及其中腿部120等的末端不与外部环境接触的非接触状态。外部环境包括移动体100在其上移动的路径。例如，外部环境包括地面、地板、楼梯、障碍物等。例如，移动体100可以包括其腿部具有接触状态和非接触状态的无人机、手推车、车辆等。

在图1中所描绘的示例中，移动体100具有主体110和四个腿部120。也就是说，移动体100是具有四肢的移动机器人。例如，主体110是移动体100的躯干。例如，主体110具有控制自主移动等的装置。另外，当在以下说明中在四个腿部120之间进行区分时，四个腿部120被适当地称为腿部120A、腿部120B、腿部120C和腿部120D。

腿部120是从主体110突出的部分，并且用于支承或移动主体110。每个腿部120具有第一关节121、第二关节122、第一连杆123、第二连杆124和接触部125。在图1中所描绘的示例中，以简化的形式描绘了腿部120的配置。实际上，能够适当地设置关节和连杆的形状、数目、布置等，使得腿部120具有期望的自由度。

例如，第一关节121和第二关节122设置有致动器，并且被配置成使得第一关节121和第二关节122能够通过致动器的驱动而旋转。第一连杆123借助于第一关节121相对于主体110可旋转地设置。第二连杆124借助于第二关节122相对于第一连杆123可旋转地设置。接触部125设置到腿部120的末端，使得接触部125可以接触外部环境。在图1中所描绘的示例中，接触部125是轮，并且可旋转地设置到第二连杆124。接触部125具有大致盘状的轮126和覆盖轮126的外周的弹性构件127。轮126包括金属构件并且可旋转地设置到第二连杆124。弹性构件127具有弹性，并且例如包括橡胶构件等。弹性构件127形成为中空构件，使得弹性构件127在其与外部环境接触的情况下变形。在本实施方式中，接触部125具有例如可以通过马达、马达的输出轴等进行旋转的配置。

第一关节121和第二关节122的致动器的驱动由主体110控制，并且由此控制第一连杆123和第二连杆124的旋转角度，从而控制腿部120的驱动。因此，移动体100从主体110控制腿部120A、腿部120B、腿部120C和腿部120D的驱动，以通过使用腿部120A、腿部120B、腿部120C和腿部120D来实现行走(移动)。

[根据第一实施方式的移动体的配置]

图2是描绘根据第一实施方式的移动体的配置的一个示例的图。如图2中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。驱动部200驱动移动体100的每个可驱动部分。驱动部200具有用于驱动腿部120的第一关节121和第二关节122的致动器。驱动部200与信息处理装置10电连接，并且由信息处理装置10控制。另外，驱动部200驱动马达等，从而使作为轮的接触部125旋转。也就是说，根据第一实施方式的移动体100具有能够在通过使用设置到腿部120的轮的跑步运动与通过使用腿部120的行走运动之间进行切换的配置。

多个填充部130中的每个填充部130被设置到多个腿部120中的一个腿部。填充部130可变形地设置到腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分。填充部130通过例如通过弹性构件形成为环状的封闭管而可变形。填充部130形成为使得它们的内部空间可以填充有流体。流体包括例如气体、液体等。填充部130设置在接触部125的轮126与弹性构件127之间。例如，在移动体100的接触部125是轮胎的情况下，填充部130可以形成为轮胎内胎。于是，当弹性构件127与外部环境接触时，填充部130与弹性构件127一起变形。由此，填充部130的内部压力根据由与外部环境接触所引起的变形而改变。虽然在本实施方式中填充部130被说明为容纳在弹性构件127的内部空间中，但是填充部130可以例如在填充部130暴露的状态下设置到腿部120。

填充部130具有能够调节内部空气压力的配置。通过调节填充部130的空气压力，可以改变在腿部120处移动体100与外部环境的接触面积和接触摩擦力。结果，填充部130可以赋予腿部120的末端以自由度，并且还可以有助于简化对移动体100的控制。

例如，信息处理装置10是专用或通用计算机。信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150和控制部160。例如，信息处理装置10被设置到移动体100的主体110。在本实施方式中，例如，通过由CPU(中央处理单元)、MCU(微控制单元)等通过使用RAM(随机存取存储器)等作为工作区域、执行存储在信息处理装置10中的程序，来实现检测部140、确定部150和控制部160中的每个处理部。另外，例如，每个处理部可以由诸如ASIC(专用集成电路)或FPGA(现场可编程门阵列)的集成电路来实现。

存储部11存储各种类型的数据。例如，存储部11可以存储表示检测部140的检测结果的数据。存储部14与检测部140、确定部150和控制部160电连接。存储部11存储用于控制移动体100的程序、设置数据等。设置数据包括例如用于确定压力变化的设置阈值。

例如，存储部11是诸如RAM或闪存的半导体存储元件、硬盘、光盘等。注意，存储部11可以设置在移动体100的外部。具体地，存储部11可以设置在经由网络连接至信息处理装置10的云服务器中。

检测部140检测填充多个填充部130中的每个填充部130的流体的压力变化。检测部140获取关于填充部130的内部压力的信息，并且基于该压力信息检测压力变化。虽然在本实施方式中说明了检测部140具有多个传感器141，每个传感器设置在多个填充部130中的一个填充部的内部空间中并且输出流体压力信息，但这不是唯一的示例。另外，例如，在填充部130填充有气体的情况下，所使用的传感器141是可以检测空气压力的压力传感器。例如，在填充部130填充有液体的情况下，检测部140使用可以检测液体压力的压力传感器。检测部140检测多个填充部130中的每个填充部130的压力和压力变化。检测部140与确定部150电连接，并且将包括检测结果的压力信息输出到确定部150。

注意，在移动体100的接触部125是轮胎的情况下，检测部140可以具有从移动体、轮胎等获取压力信息的配置而不使用传感器141。另外，检测部140可以设置在多个填充部130中的每个填充部130的内部空间中。

确定部150基于由检测部140检测到的压力变化来确定移动体100的腿部120的状态。在填充部130的内部压力发生变化的情况下，确定部150确定腿部120已经转变到接触状态或非接触状态。确定部150可以使用多种接触确定方法。例如，如果在腿部120处于非接触状态的情况下检测到使得由压力信息表示的压力值等于或大于预设阈值的压力变化，则确定部150确定腿部120已经转变到接触状态。例如，如果在腿部120处于接触状态的情况下检测到使得由压力信息表示的压力值小于预定阈值的压力变化，则确定部150确定腿部120已经转变到非接触状态。确定部150确定多个腿部120中的每个腿部120的状态。确定部150与控制部160电连接，并且将表示确定结果的确定信息输出到控制部160。例如，确定信息表示关于多个腿部120中的每个腿部120的确定结果。

控制部160基于确定部150的确定结果来控制移动体100的腿部120的驱动。基于确定部150的确定结果，控制部160识别四个腿部120的状态，并且通过控制驱动部200来控制移动体100的腿部120的驱动。在确定部150的确定结果表示腿部120处于接触状态的情况下，控制部160执行根据接触状态的第一控制。第一控制是腿部120的力控制，因为腿部120处于接触状态，也就是说处于支承腿状态。另外，在确定部150的确定结果表示腿部120处于非接触状态的情况下，控制部160执行根据非接触状态的第二控制。第二控制是腿部120的位置控制，因为腿部120处于非接触状态，也就是说处于悬腿状态(swing-leg state)。

图3是描绘根据第一实施方式的信息处理装置10的控制部160和驱动部200的配置的一个示例的图。图3中所描绘的控制部160包括支承腿控制部161、悬腿控制部162和致动器控制部163。基于确定部150的确定结果，选择性地执行支承腿控制部161和悬腿控制部162。支承腿控制部161计划处于接触状态的腿部120的动作，并且根据该计划将第一控制的扭矩、速度、位置命令等输出到致动器控制部163。悬腿控制部162计划处于非接触状态下的腿部120的动作，并且根据该计划将第二控制的转矩、速度、位置命令等输出到致动器控制部163。基于输入的转矩、速度、位置命令等，致动器控制部163向驱动部200输出电流以驱动致动器部201。然后，致动器部201将根据驱动的转矩、力、角度值等反馈到支承腿控制部161和悬腿控制部162。结果，信息处理装置10根据多个腿部120的状态执行驱动，从而通过使用移动体100的腿部120来实现行走。

至此，说明了根据第一实施方式的移动体100和信息处理装置10的配置示例。注意，通过使用图2和图3说明的上述配置仅仅是示例，并且根据本实施方式的移动体100和信息处理装置10的配置不限于这些示例。根据本实施方式的移动体100和信息处理装置10的功能配置可以根据规格和用途而灵活地修改。

[根据第一实施方式的信息处理装置的处理过程]

接下来，说明根据第一实施方式的信息处理装置10的处理过程的一个示例。图4是描绘由根据第一实施方式的信息处理装置10执行的处理过程的一个示例的流程图。图4中所描绘的处理过程通过信息处理装置10执行程序来实现。图4中所描绘的处理过程由信息处理装置10针对多个腿部120中的每个腿部120执行。

如图4中所描绘的，在信息处理装置10中，检测部140检测腿部120的压力变化(步骤S101)。例如，信息处理装置10检测腿部120的根据从非接触状态到接触状态的改变或从接触状态到非接触状态的改变的压力变化，并且将检测结果存储在存储部11上。检测结果包括例如表示是否检测到压力变化的信息。例如，在检测到压力变化的情况下，检测结果包括表示压力变化对应于哪种改变的信息。然后，信息处理装置10进行到步骤S102处的处理。

基于步骤S101处的检测结果，信息处理装置10确定是否检测到压力变化(步骤S102)。在确定没有检测到压力变化的情况下(步骤S102处的“否”)，信息处理装置10进行到下面提到的步骤S107处的处理。另外，在确定检测到压力变化的情况下(步骤S102处的“是”)，信息处理装置10进行到步骤S103处的处理。

在信息处理装置10中，确定部150确定腿部120的状态(步骤S103)。例如，基于所检测的压力变化，信息处理装置10确定腿部120是处于接触状态还是非接触状态，并且将确定结果存储在存储部11上。然后，信息处理装置10进行到步骤S104处的处理。

基于步骤S103处的确定结果，信息处理装置10确定腿部120是否已经转变到接触状态(步骤S104)。如果确定腿部120已经转变到接触状态(步骤S104处的“是”)，则信息处理装置10进行到步骤S105处的处理。在信息处理装置10中，控制部160利用第一控制来控制驱动部200(步骤S105)。结果，控制部160利用力控制来使驱动部200驱动腿部120。然后，信息处理装置10进行到下面提到的步骤S107处的处理。

如果确定腿部120没有转变到接触状态(步骤S104处的“否”)，则腿部120已经转变到非接触状态，并且因此信息处理装置10进行到步骤S106处的处理。在信息处理装置10中，控制部160利用第二控制来控制驱动部200(步骤S106)。结果，控制部160利用位置控制来使驱动部200驱动腿部120。然后，信息处理装置10进行到步骤S107处的处理。

信息处理装置10确定是否结束处理(步骤S107)。例如，在信息处理装置10已经接收到结束移动体100的操作的指令的情况下，信息处理装置10确定结束处理。在确定不结束处理的情况下(步骤S107处的“否”)，信息处理装置10返回到已经说明的步骤S101处的处理，并且从步骤S101继续处理过程。另外，在确定结束处理的情况下(步骤S107处的“是”)，信息处理装置10结束图4中描绘的处理过程。

[根据第一实施方式的移动体的操作]

接下来，参照图5说明移动体100的操作的一个示例。图5是描绘根据第一实施方式的移动体与填充部130的压力变化之间的关系的示例的图。在图5所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示时间。在图5中所描绘的示例中，该曲线图描绘了移动体100的腿部120A的状态转变和压力变化的一个示例。

在图5中所描绘的场景SN1中，移动体100已经使腿部120A的状态为非接触状态。因为在这种情况下腿部120A的填充部130不与外部环境接触，所以信息处理装置10的检测部140检测到小于设置阈值Ps的压力值。然后，在场景SN2中，移动体100驱动驱动部200，以使腿部120A从非接触状态向接触状态转变。在这种情况下，腿部120A接触地面(外部环境)。由此，填充部130变形，并且发生使填充填充部130的流体的压力增加的压力变化。因为腿部120A的填充部130接触外部环境，并且发生压力变化，所以腿部120A的检测部140检测到大于设置阈值Ps的压力值。结果，信息处理装置10基于检测部140的检测结果确定腿部120A处于接触状态。换句话说，信息处理装置10确定腿部120A已经从非接触状态转变到接触状态。

在场景SN3中，移动体100驱动驱动部200，以使腿部120A从接触状态向非接触状态转变。在这种情况下，腿部120A与地面(外部环境)分离。由此，发生使填充部130恢复到原来的形状的效果，并且发生使填充填充部130的流体的压力值降低的压力变化。因为发生由于腿部120A的填充部130从外部环境分离而引起的压力变化，腿部120A的检测部140检测到小于设置阈值Ps的压力值。结果，信息处理装置10基于检测部140的检测结果确定腿部120A处于非接触状态。换句话说，信息处理装置10确定腿部120A已经从接触状态转变到非接触状态。然后，信息处理装置10还对其他腿部120B、120C和120D执行类似的确定。

如以上所提到的，根据第一实施方式的信息处理装置10检测填充可变形的填充部130的流体的压力变化，该填充部130设置到移动体100的腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分，腿部120具有接触状态和非接触状态。信息处理装置10基于所检测的压力变化来确定腿部的状态。由此，仅通过将填充部130设置到腿部120的接触部分，信息处理装置10就可以确定腿部120是否处于接触状态。也就是说，信息处理装置10使得不需要对腿部120设置用于检测接触的接触开关等，或者简化腿部120的结构。另外，即使腿部120的接触部分被扩大，信息处理装置10也可以在不使结构复杂化的情况下确定腿部120的状态。结果，信息处理装置10使得可以设置具有根据腿部120的接触部分的形状的填充部130，并且因此可以允许移动体100的腿部120的结构的多样化。另外，信息处理装置10使得可以通过用于检测压力变化的填充部130来吸收由外部环境与腿部120之间的接触引起的冲击，并且因此可以抑制由冲击引起的故障。

另外，信息处理装置10包括控制部160，控制部160基于确定部150的确定结果来控制移动体100的腿部120的驱动。由此，信息处理装置10可以根据移动体100的腿部120的接触状态或非接触状态来控制腿部120的驱动。结果，即使将轮设置到腿部120的末端，信息处理装置10也能够根据接触状态执行驱动，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

另外，在信息处理装置10中，控制部160在确定部150的确定结果表示腿部120处于接触状态的情况下执行根据接触状态的第一控制，并且在确定结果表示腿部120处于非接触状态的情况下执行根据非接触状态的第二控制。由此，信息处理装置10在移动体100的腿部120处于接触状态的情况下执行诸如腿部120的力控制的第一控制，并且在移动体100的腿部120处于非接触状态的情况下执行诸如腿部120的位置控制的第二控制。结果，即使移动体100包括多个腿部120，信息处理装置10也可以切换至根据腿部120的状态的控制，并且因此可以允许多个腿部120的多样化。

另外，在信息处理装置10中，确定部150基于预设阈值与由检测部140检测的压力变化之间的比较结果来确定腿部120的状态。由此，信息处理装置10可以通过比较压力变化和阈值来确定腿部120的状态。结果，即使多个腿部120的数目增加，信息处理装置10也可以抑制处理负荷的增加，并且因此能够允许多个腿部120的多样化。

[第一实施方式的修改示例(1)]

例如，在移动体100的腿部120的接触部125是轮胎的情况下，存在填充部130的流体流出、受老化影响等的可能性。因此，信息处理装置10具有在预定定时调整设置阈值Ps的功能。例如，预定定时包括初始设置的定时、维护的定时等。

图6是描绘根据第一实施方式的修改示例(1)的移动体100的配置的一个示例的图。如图6中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和设置部170。

设置部170设置与移动体100相对应的设置阈值Ps。基于当腿部120处于接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力和当腿部120处于非接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力，设置部170对设置阈值Ps进行设置。例如，虽然说明了设置部170将设置阈值Ps设置为当腿部120处于接触状态时检测到的压力和当腿部120处于非接触状态时检测到的压力的内部划分点，但是阈值设置方法不限于此。

[根据第一实施方式的修改示例(1)的设置阈值设置过程]

接下来，说明根据第一实施方式的修改示例(1)的信息处理装置10对设置阈值Ps进行设置的过程的一个示例。图7是描绘由根据第一实施方式的修改示例(1)的信息处理装置10执行的设置过程的一个示例的流程图。图7中所描绘的处理过程通过信息处理装置10执行程序来实现。

如图7中所描绘的，信息处理装置10开始第一腿部120的设置(步骤S201)。例如，在腿部120A被设置为第一腿部120的情况下，信息处理装置10开始腿部120A的设置。信息处理装置10对驱动部200进行驱动，使得腿部120变为接触状态和非接触状态。然后，当步骤S201的处理结束时，信息处理装置10进行到步骤S202处的处理。

信息处理装置10获取当腿部120处于接触状态时由检测部140检测到的压力(步骤S202)。然后，信息处理装置10获取当腿部120处于非接触状态时由检测部140检测到的压力(步骤S203)。然后，信息处理装置10基于当腿部120处于接触状态和非接触状态时检测到的压力来决定设置阈值Ps(步骤S204)。例如，信息处理装置10基于当腿部120处于接触状态时检测到的压力和当腿部120处于非接触状态时检测到的压力的内部划分点来决定设置阈值Ps。然后，信息处理装置10进行到步骤S205处的处理。

信息处理装置10确定是否所有腿部120的设置都已经结束(步骤S205)。在确定并非所有腿部120的设置均已结束的情况下(步骤S205处的“否”)，信息处理装置10进行到步骤S206处的处理。信息处理装置10开始下一腿部120的设置(步骤S206)。例如，信息处理装置10开始按照腿部120B、腿部120C和腿部120D的顺序进行设置。信息处理装置10对驱动部200进行驱动，以使得设置目标腿部120改变为接触状态和非接触状态。然后，信息处理装置10返回到已经说明的步骤S202处的处理，并且从步骤S202继续处理过程。

另外，在确定所有腿部120的设置已经结束的情况下(步骤S205处的“是”)，信息处理装置10结束图7中所描绘的处理步骤。信息处理装置10通过执行图7中所描绘的处理过程而用作设置部170。

如以上所提到的，在根据第一实施方式的修改示例(1)的信息处理装置10中，设置部170基于当腿部120处于接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力和当腿部120处于非接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力来设置阈值。由此，即使填充部130中的流体流出、受老化影响等，信息处理装置10也可以设置适合于各种情况的阈值。结果，即使填充部130被设置到腿部120，信息处理装置10也可以抑制基于填充部130的压力变化而确定腿部120的状态的精度的劣化。

[第一实施方式的修改示例(2)]

虽然在第一实施方式中说明了信息处理装置10基于当腿部120从非接触状态转变到接触状态以及从接触状态转变到非接触状态时生成的压力变化来确定腿部120的状态，但是这不是唯一的示例。

例如，如果设置到移动体100的腿部120的填充部130与外部环境接触，则填充部130表现出增加、衰减同时波动、并且然后稳定的压力值，如图5中的曲线中的SN2所表示的那样。类似地，如果填充部130与外部环境分离，则填充部130表现出增加、衰减同时波动、并且然后稳定的压力值，如图5中的曲线中的SN3所表示的那样。

根据第一实施方式的修改示例(2)的信息处理装置10可以使用检测压力变化的波动的方法。信息处理装置10的检测部140可以基于检测到的压力值是否波动来检测压力变化。由此，检测部140可以抑制将由于噪声等引起的暂时改变的压力改变检测为压力变化。

确定部150可以计算由检测部140检测到的压力值的方差(variance)，并且在方差等于或大于特定值的情况下，确定存在填充部130的接触或分离。例如，在移动体100正在以恒定速度行走的情况下，腿部120以恒定间隔接触外部环境。在这种情况下，确定部150可以以时间序列捕获由检测部140检测到的压力值，并且基于压力变化的波动间隔，确定存在腿部120的接触或分离。

如以上所提到的，根据第一实施方式的修改示例(2)的信息处理装置10可以基于由检测部140检测到的压力的波动来确定多个腿部120的状态。结果，在压力由于除了腿部120与外部环境接触或从外部环境分离之外的原因而改变的情况下，信息处理装置10可以排除压力改变，并且因此可以提高确定精度。

[第一实施方式的修改示例(3)]

例如，在移动体100包括多个腿部120的情况下，信息处理装置10的确定部150可以基于填充多个填充部130的流体的压力的相对变化来确定腿部120的状态。

图8是描绘第一实施方式的修改示例(3)的移动体100的腿部120与填充部130的压力变化之间的关系的示例的图。在图8中所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示时间。

在图8中所描绘的示例中，移动体100在时刻t1被激活，使腿部120A的状态为非接触状态，并且将其他腿部120B、120C和120D的状态保持在接触状态。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140可以检测腿部120A的填充部130的压力的减小和腿部120B、120C和120D的填充部130的压力的增大。然后，基于由检测部140的检测结果表示的增大和减小的关系，确定部150可以确定多个腿部120是处于接触状态还是非接触状态。

如以上所提到的，根据第一实施方式的修改示例(3)的信息处理装置10可以基于各自设置到移动体100的填充部130的压力的增大和减小的关系来确定多个腿部120的状态。结果，信息处理装置10可以抑制流体从填充部130流出或老化的影响，并且使确定精度稳定。

[第一实施方式的修改示例(4)]

图9是描绘根据第一实施方式的修改示例(4)的移动体100的配置的一个示例的图。如图9中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和决定部180。

存储部11上存储有参数11A。参数11A用于控制驱动部200。例如，参数11A包括各种类型的参数，例如腿部120的致动器部201的控制增益(control gain)或阻抗(impedance)。在本实施方式中，参数11A包括用于第一控制(力控制)的第一参数和用于第二控制(位置控制)的第二参数。

基于确定部150的确定结果，决定部180决定控制部160要使用的参数。例如，如果确定部150确定腿部120处于接触状态，则决定部180将存储部11的参数11A中的第一参数决定作为控制部160要使用的参数。另外，如果确定部150确定腿部120处于非接触状态，则决定部180将存储部11的参数11A中的第二参数决定作为控制部160要使用的参数。然后，决定部180将决定的参数输出到控制部160。

基于由决定部180决定的参数，控制部160控制驱动部200，从而控制移动体100的腿部120的驱动。例如，在参数是第一参数的情况下，控制部160执行第一控制(力控制)。结果，在腿部120处于接触状态的情况下，控制部160降低控制增益，执行阻抗控制等。另外，在参数11A是第二参数的情况下，控制部160执行第二控制(位置控制)。结果，在腿部120处于非接触状态的情况下，控制部160增加控制增益。

基于与由决定部180决定的参数相对应的转矩、速度、位置命令等，控制部160向驱动部200输出电流以驱动致动器部201。结果，信息处理装置10根据多个腿部120的状态执行驱动，从而通过使用移动体100的腿部120来实现行走。

如以上所提到的，根据第一实施方式的修改示例(4)的信息处理装置10可以通过使用与由确定部150确定的腿部120的状态相对应的参数来驱动腿部120。结果，信息处理装置10仅通过改变参数就可以切换对腿部120的控制，并且因此可以简化控制部160的配置。

[第一实施方式的修改示例(5)]

图10是描绘根据第一实施方式的修改示例(5)的移动体100的接触部125的另一示例的图。如图10中所描绘，移动体100移动体100具有主体110和四个腿部120。四个腿部120中的每个腿部120具有第一关节121、第二关节122、第一连杆123、第二连杆124和接触部125A。

接触部125A包括弹性构件，使得其由于与外部环境的物理接触而变形。接触部125A中容纳有以上提到的填充部130。在图10中所描绘的示例中，接触部125A形成为朝向腿部120的末端突出，但这不是唯一的示例。例如，接触部125A可以具有与人或动物的腿部的末端类似的形状。另外，例如，填充部130可以具有与动物的足垫类似地从接触部125A突出的配置。

注意，第一实施方式的修改示例(1)至修改示例(5)可以应用于另一实施方式或修改示例的移动体100。

(第二实施方式)

[根据第二实施方式的移动体的配置示例]

接下来，说明第二实施方式。图11是描绘根据第二实施方式的移动体100的配置的一个示例的图。如图11中所描绘的，移动体100包括多个填充部130A、信息处理装置10和驱动部200。信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150和控制部160。

多个填充部130A中的每个填充部130对应于多个腿部120中的一个腿部设置。填充部130A设置到腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分。填充部130A通过例如通过弹性构件形成为环状管而可变形。每个填充部130A被划分成多个段131，每个段具有封闭的内部空间。多个段131均匀地形成。在本实施方式中，每个填充部130A被沿周向排列的多个分隔件(partion)划分成多个段131。填充部130A的多个段131中的每个段都填充有流体。多个段131中的每个段由于外力而变形，并且具有内部压力根据变形而改变的配置。

信息处理装置10的检测部140检测填充多个填充部130的每个段131的流体的压力变化。检测部140获取关于段131的内部压力的信息，并且基于压力信息检测压力变化。检测部140具有多个传感器141，每个传感器141被设置到填充部130的多个段131中的一个段131。例如，在段131填充有气体的情况下，所使用的传感器141是可以检测空气压力的压力传感器。例如，在段131填充有液体的情况下，检测部140使用可以检测液体压力的压力传感器。检测部140检测填充多个填充部130的每个段131的流体的压力和压力变化。通过检测多个段131的压力变化，检测部140提高了检测的位置分辨率。在本实施方式中，信息处理装置10预先将传感器141与段131在接触部125处的布置相关联，以便具体地识别接触部125的接触位置。

信息处理装置10的确定部150基于由检测部140检测到压力变化的段来确定移动体100的腿部120的状态。确定部150识别已经检测到压力变化的传感器141，并且识别与传感器141相关联的填充部130的段131。例如，在所识别的段131旋转时的假定角度与接触部125的实际角度匹配的情况下，确定部150确定存在压力变化的部分在接触状态。例如，假定角度是指假定在已经被驱动的接触部125处形成的段131的角度。另外，在所识别的段131的假定角度与接触部125的实际角度不匹配的情况下，确定部150确定存在段131与外部环境的碰撞。也就是说，确定部150可以在与外部环境的接触与碰撞之间进行区分的情况下进行确定。基于检测部140已经检测到压力变化的段的位置关系，确定部150确定是否已经存在腿部120的碰撞。

至此，说明了根据第二实施方式的信息处理装置10的配置示例。注意，通过使用图11说明的上述配置仅仅是一个示例，并且根据第二实施方式的信息处理装置10的配置不限于该示例。根据第二实施方式的信息处理装置10的功能配置可以根据规格和用途而灵活地修改。

[根据第二实施方式的移动体的操作]

接下来，参照图12说明根据第二实施方式的移动体100的操作的一个示例。图12是描绘根据第二实施方式的移动体100的操作与填充部130的压力变化之间的关系的示例的图。在图12中所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示时间。在图12中所描绘的示例中，该曲线图描绘了填充部130A的段的状态和压力变化的改变的一个示例。

在图12中所描绘的场景SN11中，移动体100通过旋转接触部125而移动，并且由此在设置到接触部125的填充部130A的部分与外部环境接触的情况下，填充部130A也旋转。例如，假设在接触部125处，传感器141A的段131、传感器141B的段131、传感器141C的段131和传感器141D的段131已经以这个顺序接触外部环境。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140顺序地检测传感器141A的压力变化、传感器141B的压力变化、传感器141C的压力变化和传感器141D的压力变化，如场景SN11的曲线图中所描绘的那样。

接下来，在场景SN12中，移动体100通过使用接触部125继续移动。然后，在接触部125的传感器141A的段131与外部环境接触的状态下，当传感器141F的段131的部分以力F与外部环境的台阶等碰撞时，移动体100停止。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140检测传感器141A的压力变化，并且还检测比传感器141A的压力变化更大的传感器141F的压力变化，如场景SN12的曲线图中所描绘的那样。然后，信息处理装置10的确定部150确定在腿部120的接触部125处且在设置有由检测部140检测到压力变化的传感器141A和141F中的传感器141F的段131的部分处存在碰撞。结果，信息处理装置10控制驱动部200，使得被确定成与外部环境碰撞的腿部120避免碰撞。

注意，在由检测部140检测到的传感器141A的压力变化与由检测部140检测到的传感器141F的压力变化类似的情况下，信息处理装置10的确定部150可以基于段131的布置关系和接触部125的驱动状态来确定没有与外部环境接触的段131是存在碰撞的部分。

如以上所提到的，在根据第二实施方式的信息处理装置10中，在填充部130的每个内部空间被划分为多个封闭的段131的情况下，检测部140检测填充多个段131中的每个段的流体的压力变化。在信息处理装置10中，确定部150基于由检测部140检测到压力变化的段131来确定腿部120的状态。由此，信息处理装置10能够基于填充部130的段131的布置，来识别腿部120与外部环境接触的位置与压力变化之间的关系。结果，通过使用各自被划分成多个段131的填充部130，信息处理装置10可以提高关于检测到压力变化的位置的分辨率，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

另外，在信息处理装置10中，确定部150基于由检测部140检测到压力变化的填充部130的段131的位置来确定存在腿部120的碰撞。由此，例如，在检测到压力变化的段的位置不同于应当与外部环境接触的接触位置的情况下，信息处理装置10可以确定存在腿部120的碰撞。结果，信息处理装置10仅通过使用填充部130A就可以确定腿部120是否存在与外部环境的接触或碰撞，而不使腿部120的结构复杂化，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

注意，第二实施方式也可以应用于另一实施方式或修改示例的信息处理装置10等。

(第三实施方式)

[根据第三实施方式的移动体的配置示例]

接下来，说明第三实施方式。图13是描绘根据第三实施方式的移动体的配置的一个示例的图。如图13中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和估计部190。

估计部190基于由检测部140检测到的压力变化来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。估计部190基于由检测部140检测到的压力变化，来估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。例如，外部环境的状态包括关于移动体100在其上移动的地面是否具有平面表面的状态、关于地面是否具有凹陷的状态以及关于地面是否具有突起的状态。

例如，在移动体100正在移动的情况下，如果接触部125接触外部环境的不平坦表面，则由检测部140检测到的压力的分布改变。另外，由检测部140检测到的压力分布也根据例如外部环境的不平坦表面的形状、移动体100的移动速度等而改变。估计部190使用估计方法来估计外部环境的状态、不平坦等。估计方法包括例如通过使用阈值处理基于峰值状态的变化的估计方法。例如，估计方法包括计算压力变化的方差的估计方法。例如，估计方法可以包括使用频率分析、通过机器学习的模式匹配等的估计方法。

控制部160基于由估计部190估计的外部环境的状态来改变移动体100的控制。如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160将腿部120的控制改变为根据不平坦的状态的第三控制。第三控制例如是针对移动体100的用于不平坦表面的控制。例如，用于不平坦表面的控制包括根据不平坦的状况改变移动速度的控制、改变移动体的姿态的控制、根据不平坦的状况改变控制参数的控制等。根据不平坦的状况改变移动速度的控制例如是随着不平坦的变化增大而减小移动速度的控制。改变移动体的姿态的控制是例如随着不平坦的变化增大而降低移动体100的姿态并且使得移动体100更容易保持平衡的控制。根据不平坦状况改变控制参数的控制是例如随着不平坦的变化增大而减小位置控制增益、减小阻抗控制增益等的控制。

至此，说明了根据第三实施方式的信息处理装置10的配置示例。注意，通过使用图13说明的上述配置仅仅是一个示例，并且根据第三实施方式的信息处理装置10的配置不限于该示例。根据第三实施方式的信息处理装置10的功能配置可以根据规格和用途而灵活地修改。

[根据第三实施方式的移动体的操作和压力变化的一个示例]

接下来，参照图14说明根据第三实施方式的移动体100所检测的压力变化的一个示例。图14是描绘根据第三实施方式的移动体100的操作与填充部130的压力变化之间的关系的示例的图。在图14中所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示时间。在图14中所描绘的示例中，该曲线图描绘了填充部130中的压力变化根据外部环境而改变的一个示例。

在图14中所描绘的场景SN21中，在外部环境具有平滑路面的情况下，移动体100通过使接触部125旋转而通过车轮行驶来移动。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140没有在四个传感器141中的任何一个处检测到压力变化，如场景SN21中所描绘的那样。换句话说，检测部140在四个传感器141处检测到稳定压力值。

接着，在场景SN22中，在外部环境具有不平坦的路面的情况下，移动体100通过使接触部125旋转而通过车轮行驶来移动。在这种情况下，在如场景SN22中描绘的那样接触部125与外部环境的不平坦部分接触的情况下，信息处理装置10的检测部140在传感器141处检测到根据不平坦部分的形状、尺寸等的压力变化。换句话说，检测部140检测对应于不平坦部分的形状、尺寸等而改变的压力变化。由此，信息处理装置10的估计部190基于由检测部140检测的压力变化来估计外部环境是否是不平坦的。在场景SN22所表示的示例中，在特定时间长度内检测到等于或大于阈值Pt的多个压力变化的情况下，估计部190估计外部环境处于不平坦的状态。然后，信息处理装置10的控制部160执行例如降低移动体100的行驶速度的控制。

[根据第三实施方式的信息处理装置的处理过程]

接下来，说明根据第三实施方式的信息处理装置10的处理过程的一个示例。图15是描绘由根据第三实施方式的信息处理装置10执行的处理过程的一个示例的流程图。图15中所描绘的处理过程通过信息处理装置10执行程序来实现。图15中所描绘的处理过程由信息处理装置10针对多个腿部120中的每个腿部120执行。

如图15中所描绘的，在信息处理装置10中，检测部140检测腿部120的压力变化(步骤S201)。然后，基于步骤S201处的检测结果，信息处理装置10确定是否检测到压力变化(步骤S202)。在检测到根据腿部120与外部环境的接触的压力变化的情况下，信息处理装置10确定检测到压力变化。在确定没有检测到压力变化的情况下(步骤S202处的“否”)，信息处理装置10进行到下面提到的步骤S207处的处理。另外，在确定检测到压力变化的情况下(步骤S202处的“是”)，信息处理装置10进行到步骤S203处的处理。在信息处理装置10中，估计部190估计外部环境的状态(步骤S203)。信息处理装置10将估计结果存储在存储部11上，然后进行到步骤S204处的处理。

基于估计部190的估计结果，信息处理装置10确定外部环境是否是不平坦的(步骤S204)。如果确定外部环境是不平坦的(步骤S204处的是)，则信息处理装置10进行到步骤S205处的处理。在信息处理装置10中，控制部160利用第三控制来控制驱动部200(步骤S205)。结果，控制部160使驱动部200驱动腿部120，以使得降低移动体100的移动速度。然后，信息处理装置10进行到下面提到的步骤S207处的处理。

另外，在确定外部环境不具有不平坦表面的情况下(步骤S204处的“否”)，信息处理装置10进行到步骤S206处的处理。在信息处理装置10中，控制部160利用第一控制或第二控制来控制驱动部200(步骤S206)。结果，因为外部环境很可能具有平滑的平面表面等，所以控制部160根据与外部环境的接触状态通过力控制或位置控制使驱动部200驱动腿部120。然后，信息处理装置10进行到下面提到的步骤S207处的处理。

信息处理装置10确定是否结束处理(步骤S207)。在确定不结束处理的情况下(步骤S207处的“否”)，信息处理装置10返回到已经说明的步骤S201处的处理，并且从步骤S201继续处理过程。另外，在确定结束处理的情况下(步骤S207处的“是”)，信息处理装置10结束图15中描绘的处理过程。

如以上所提到的，在根据第三实施方式的信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化来估计腿部120所接触的外部环境的状态。在信息处理装置10中，基于由估计部190估计的外部环境的状态，控制部160将腿部120的控制改变为根据外部环境的状态的控制。由此，信息处理装置10可以基于填充部130的压力变化来估计外部环境的状态。结果，信息处理装置10可以在不使腿部120的结构复杂化的情况下估计外部环境的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

另外，在根据第三实施方式的信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化，估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。在信息处理装置10中，如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160将腿部120的控制改变为根据不平坦的状态的第三控制。由此，信息处理装置10可以基于填充部130的压力变化来估计外部环境是否具有突起和凹陷。结果，信息处理装置10可以估计外部环境的不平坦的状态而不使腿部120的结构复杂化，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

另外，在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化的模式，估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。由此，通过基于填充部130的压力变化模式来估计不平坦，信息处理装置10可以从估计目标中排除由噪声等引起的压力变化。结果，信息处理装置10可以提取由外部环境的不平坦引起的填充部130的压力变化，并且因此可以提高不平坦估计精度。

另外，在信息处理装置10中，在移动体100具有能够通过使用设置到腿部120的轮来移动并且能够通过使用腿部120来行走的配置的情况下，如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160执行通过使用轮来使移动体100移动的控制。于是，在信息处理装置10中，如果估计部190估计外部环境不处于不平坦的状态，则控制部160执行使得移动体100通过使用腿部120行走的控制。由此，信息处理装置10可以根据外部环境的状态(关于外部环境的不平坦)，在通过使用移动体100的轮的移动与通过使用腿部120进行行走的移动之间切换移动体100的移动。结果，即使腿部120的配置变得复杂，信息处理装置10也可以通过使用填充部130来确定腿部120的状态，并且还估计外部环境的不平坦的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

[第三实施方式的修改示例(1)]

例如，在移动体100的腿部120的接触部125是轮胎的情况下，移动体100可以被配置成调节填充部130的空气压力。

图16是描绘根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体100的配置的一个示例的图。如图16中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10、驱动部200和调节部300。如图13中所描绘的，信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和估计部190。注意，调节部300可以包括在信息处理装置10的配置中。

移动体100的调节部300调节填充多个填充部130中的每个填充部130的内部空间的流体的压力。例如，调节部300经由压力调节阀、压缩机等连接至多个填充部130中的每个填充部130，使得调节部300可以调节压力。例如，通过控制压力调节阀等的打开和关闭状态，调节部300用来自泵的流体填充填充部130或从填充部130排出流体。调节部300与信息处理装置10电连接。例如，调节部300的操作由控制部160控制。

如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则作为腿部120的控制，信息处理装置10的控制部160基于不平坦的状态使调节部300调节填充部130的内部压力。例如，在外部环境处于不平坦的状态的情况下，控制部160控制调节部300以降低填充部130的内部压力。由此，由于腿部120的接触部125与外部环境的接触面积增大，摩擦力增大，并且也能够根据路面的状况进行鲁棒的控制。

[根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体和外部环境的一个示例]

接下来，参照图17说明根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体100与外部环境之间的关系的一个示例。图17是描绘根据第三实施方式的修改示例(1)的移动体100与外部环境之间的关系的一个示例的图。图17中所描绘的曲线图与图14中所描绘的曲线图相同。也就是说，图17中所描绘的示例描绘了与图14中所描绘的场景SN21和SN22相对应的操作的示例。

在图17中所描绘的场景SN21中，由于移动体100的外部环境具有平滑的路面，因此信息处理装置10检测到四个传感器141的稳定的压力值。在这种情况下，不需要增加移动体100的接触部125与开放部环境之间的接触面积，并且因此信息处理装置10使调节部300操作以使填充部130的内部压力成为参考第一压力。注意，在填充部130的内部压力是第一压力的情况下，信息处理装置10不使调节部300调节压力。另外，在填充部130的内部压力不是第一压力的情况下，信息处理装置10使调节部300调节压力，以使得每个填充部130的内部压力变为第一压力。

接下来，在场景SN22中，由于移动体100的外部环境具有不平坦的路面，因此信息处理装置10在四个传感器141处检测到压力变化。在这种情况下，为了增加移动体100的接触部125与外部环境之间的接触面积，信息处理装置10使调节部300操作以减小填充部130的内部压力。例如，调节部300从填充部130排出流体以将压力值降低到第二压力，以使得多个填充部130中的每个填充部130的内部压力变为第二压力。第二压力是低于第一压力的压力值。结果，移动体100的腿部120的接触部125具有与外部环境的更大的接触面积，并且因此即使外部环境不平坦，腿部120也可以是稳定的。

如以上所提到的，根据第三实施方式的修改示例(1)的信息处理装置10具有设置到移动体100的并调节填充填充部130的内部空间的流体的压力的调节部300。在这种情况下，在信息处理装置10中，如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则作为腿部120的控制，控制部160基于该不平坦的状态来使调节部300调节填充部130的内部压力。由此，信息处理装置10可以根据外部环境的不平坦的状态来调节填充部130的内部压力。结果，因为信息处理装置10可以通过调节填充部130的内部压力来改变移动体100的腿部120与外部环境之间的接触面积和接触摩擦力，所以能够试图提高腿部120的接触部125的自由度，并且还简化控制。

[第三实施方式的修改示例(2)]

根据第三实施方式的修改示例(2)的信息处理装置10通过另一确定方法实现关于外部环境的不平坦的状态的确定。图18是描绘第三实施方式的修改示例(2)的填充部130B的压力与外部环境之间的关系的一个示例的图。在图18中所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示传感器141的布置。

以上提到的移动体100可以包括图18中所描绘的多个填充部130B。也就是说，移动体100包括多个填充部130B、信息处理装置10和驱动部200。如图13中所描绘的，信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和估计部190。

多个填充部130B中的每个填充部130B对应于多个腿部120中的一个腿部120设置。填充部130B设置到腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分。填充部130B通过例如通过弹性构件形成为环状管而可变形。填充部130B在移动体100的接触部125的宽度方向(X轴方向)上排列，并且每个填充部130B具有内部空间，该内部空间具有多个封闭的段132。多个段132被设置成使得它们能够在腿部120的接触部125的周向方向上自由旋转。多个段132形成为具有均匀的尺寸。填充部130B的多个段132中的每个段132都填充有流体。多个段132中的每个段132由于与外部环境等接触而变形，并且具有内部压力根据变形而改变的配置。

信息处理装置10的检测部140检测填充多个填充部130B的每个段132的流体的压力变化。检测部140获取关于段132的内部压力的信息，并且基于压力信息检测压力变化。检测部140具有多个传感器141，每个传感器141设置到填充部130B的多个段132中的一个段132。例如，在段132填充有气体的情况下，所使用的传感器141是可以检测空气压力的压力传感器。例如，在段132填充有液体的情况下，检测部140使用可以检测液体压力的压力传感器。检测部140检测填充多个填充部130的每个段132的流体的压力和压力变化。通过检测多个段132的压力变化，检测部140提高了检测的位置分辨率。在图18中所描绘的示例中，信息处理装置10具有在X轴方向上从左向右排列的传感器141A、141B、141C、141D和141E。在本实施方式中，信息处理装置10预先将传感器141与段132在接触部125处的布置相关联，以便具体地识别接触部125的接触位置。

信息处理装置10的估计部190基于由检测部140检测到压力变化的段132的分布，来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。估计部190基于由检测部140检测到的压力变化的分布，估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。

例如，在如图18的SN21场景中所描绘的那样、移动体100的接触部125与外部环境的平坦部分接触的情况下，，填充部130B的多个段132接收均匀的力。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140给出均匀的压力值作为由传感器141A、141B、141C、141D和141E检测的压力值。由此，由于由检测部140检测到的压力变化的分布是均匀的，所以估计部190估计腿部120所接触的外部环境是平坦部分。

另外，在如场景SN22中所描绘的那样、移动体100的接触部125与外部环境的突起接触的情况下，填充部130B的多个段132承受根据与多个段132接触的外部环境的形状的不同的力。在这种情况下，信息处理装置10的检测部140给出较大的压力值作为由设置到与外部环境的突起接触的段132的传感器141A和141B检测的压力值。然后，检测部140给出较小的压力值作为由设置到与突起的接触面积较小的段132的141C、141D和141E检测的压力值。因为由检测部140检测到的压力变化的分布存在大的变化，所以估计部190估计腿部120所接触的外部环境具有突起。

估计部190可以通过计算压力变化的分布的方差来估计不平坦程度。例如，估计部190可以使用计算压力变化的方差的方法、计算压力变化的最大值与最小值之间的差异的方法等来估计外部环境的不平坦程度。

如以上所提到的，在根据第三实施方式的修改示例(2)的信息处理装置10中，在填充部130的每个内部空间被划分为多个封闭的段132的情况下，检测部140检测填充多个段132中的每个段132的流体的压力变化。在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到压力变化的段的分布，估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。由此，信息处理装置10可以基于检测到压力变化的段的分布来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。结果，通过使用各自被划分成多个段132的填充部130，信息处理装置10可以关于外部环境的不平坦、平坦等估计腿部120所接触的外部环境的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

[第三实施方式的修改示例(3)]

根据第三实施方式的修改示例(3)的信息处理装置10通过另一确定方法实现了关于与外部环境的不平坦、平坦等有关的外部环境的状态的确定。图19是描绘根据第三实施方式的修改示例(3)的填充部130的压力与腿部位置之间的关系的一个示例的图。例如，腿部位置是指腿部120的接触部125的参考位置y₀与外部环境之间的位置。在图19中所描绘的曲线图中，纵轴表示压力，并且横轴表示腿部位置y。

如图13中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。然后，信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和估计部190。也就是说，移动体100与根据第三实施方式的修改示例(2)的移动体100的不同之处在于，腿部120的接触部125的填充部130没有被划分。

信息处理装置10的估计部190基于由检测部140检测到的压力变化和移动体100的腿部120相对于参考位置y₀的腿部位置y，来估计腿部120所接触的外部环境的状态。估计部190基于由检测部140检测到的压力变化和腿部位置y，估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。例如，估计部190从编码器等获取腿部120的关节的角度信息等，并根据该角度信息计算接触部125相对于参考位置y₀的位置。注意，例如，估计部190可以具有基于加速度传感器、距离传感器等的检测结果来计算接触部125相对于参考位置y₀的位置的配置。

例如，在如图19的场景SN21中所描绘的那样移动体100的接触部125接触外部环境的平坦部分的情况下，由信息处理装置10的检测部140检测到的压力值从腿部位置y₂增加。由此，在由检测部140检测到的压力的压力变化发生在腿部位置y₂处的情况下，估计部190估计腿部120所接触的外部环境具有平坦部分。

另外，在如场景SN22中所描绘的那样移动体100的接触部125在腿部位置y₁处接触外部环境的突起的情况下，由信息处理装置10的检测部140检测到的压力值从腿部位置y₁逐渐增加。于是，在外部环境有突起的情况下由检测部140检测到的压力增加的时刻早于在外部环境没有突起的情况下的压力增加的时刻。在外部环境有突起的情况下由检测部140检测到的压力的压力增加梯度Δ小于在外部环境没有突起的情况下的压力增加梯度Δ。由此，在由检测部140检测到的压力变化开始时的腿部位置y是腿部位置y₁的情况下，估计部190估计腿部120所接触的外部环境具有突起。另外，在由检测部140检测到的压力变化开始时的腿部位置y是腿部位置y₂并且压力增加梯度Δ小于外部环境具有平坦表面的情况下的压力增加梯度Δ的情况下，估计部190估计腿部120所接触的外部环境具有凹陷。

注意，在移动体100包括多个腿部120的情况下，估计部190可以通过将多个腿部120的在其处检测到的压力变化的腿部位置y彼此进行比较来估计外部环境的状态。例如，在多个腿部120的与外部环境接触的腿部位置y彼此不同的情况下，估计部190可以估计外部环境是不平坦的。

如以上所提到的，在根据第三实施方式的修改示例(3)的信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化和腿部120相对于参考位置y₀的腿部位置y，估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。由此，信息处理装置10可以基于压力变化与腿部120的位置之间的关系来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。结果，仅通过使用具有简单结构的填充部130，信息处理装置10就可以估计腿部120所接触的外部环境的不平坦等的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

[第三实施方式的修改示例(4)]

在一个可能的实施方式中，根据第三实施方式的修改示例(4)的信息处理装置10还可以基于压力变化来确定存在与外部环境的接触，并且根据压力变化来估计外部环境的状态和与对象的碰撞。

图20是描绘第三实施方式的修改示例(4)的压力变化与腿部120的状态之间的关系的一个示例的图。在图20中，纵轴表示压力，并且横轴表示腿部的状态。如图20中所描绘，在接触状态ST11、不平坦表面接触状态ST12和碰撞状态ST13中，设置到腿部120的填充部130产生的压力变化表现出不同的值、模式等。例如，接触状态ST11是腿部120与平坦外部环境接触的状态。例如，不平坦表面接触状态ST12是腿部120与不平坦外部环境接触的状态。例如，碰撞状态ST13是接触部125与不同于不平坦表面的对象等接触的状态。

在图20中所描绘的示例中，在接触状态ST1的情况下，信息处理装置10的检测部140检测压力P1的压力变化。在不平坦表面接触状态ST12的情况下，检测部140检测压力P2的压力变化。压力P2的值大于压力P1的值。在碰撞状态ST13的情况下，检测部140检测压力P3的压力变化。压力P3的值大于压力P2的值。

如图13中所描绘的，移动体100包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200。然后，信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160和估计部190。

在信息处理装置10中，确定部150基于由检测部140检测到的压力变化来确定腿部120的接触状态。然后，在信息处理装置10中，估计部190基于检测到的压力变化的改变来估计外部环境是否是不平坦的以及是否存在腿部120的碰撞。在压力变化是压力P2的变化的情况下，估计部190估计当前状态是不平坦表面接触状态ST12。在压力变化是压力P3的变化的情况下，估计部190估计当前状态是碰撞状态ST13。

[根据第三实施方式的修改示例(4)的信息处理装置的处理过程]

接下来，说明根据第三实施方式的修改示例(4)的信息处理装置10的处理过程的一个示例。图21是描绘由根据第三实施方式的修改示例(4)的信息处理装置10执行的处理过程的一个示例的流程图。图21中所描绘的处理过程通过信息处理装置10执行程序来实现。图21中所描绘的处理过程由信息处理装置10针对多个腿部120中的每个腿部120执行。

如图21中所描绘的，在信息处理装置10中，检测部140检测腿部120的压力变化(步骤S301)。然后，基于步骤S301处的检测结果，信息处理装置10确定是否检测到压力变化(步骤S302)。在确定没有检测到压力变化的情况下(步骤S302处的“否”)，腿部120不处于接触状态ST1，并且因此信息处理装置10进行到以下提到的步骤S305处的处理。另外，在确定检测到压力变化的情况下(步骤S302处的“是”)，信息处理装置10进行到步骤S303处的处理。

在信息处理装置10中，估计部190基于压力变化来估计外部环境是否是不平坦的以及是否存在腿部的碰撞(步骤S303)。例如，信息处理装置10在压力变化是压力P2的变化的情况下估计当前状态是不平坦表面接触状态ST12，并且在压力变化是压力P3的变化的情况下估计当前状态是碰撞状态ST13。然后，信息处理装置10基于估计部190的估计结果执行控制处理(步骤S304)。例如，在估计当前状态是不平坦表面接触状态ST12的情况下，信息处理装置10执行如以上所提到的使驱动部200通过第三控制被控制的处理等。例如，在估计当前状态是碰撞状态ST13的情况下，信息处理装置10执行如以上所提到的停止驱动部200并避免碰撞的处理等。

信息处理装置10确定是否结束处理(步骤S305)。在确定不结束处理的情况下(步骤S305处的“否”)，信息处理装置10返回到已经说明的步骤S301处的处理，并且从步骤S301继续处理过程。另外，在确定结束处理的情况下(步骤S305处的“是”)，信息处理装置10结束图21中所描绘的处理过程。

如上所提到的，在根据第二实施方式的信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化的改变来估计外部环境是否是不平坦的以及是否存在腿部120的碰撞。由此，信息处理装置10可以基于检测到的压力变化的改变来估计外部环境是否是不平坦的以及是否存在移动体100的腿部120的碰撞。结果，仅通过使用填充部130，信息处理装置10就可以估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态，并且估计是否存在腿部120的碰撞，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

注意，第三实施方式的修改示例(1)至修改示例(4)可以应用于另一实施方式或修改示例等的信息处理装置10。

(第四实施方式)

[根据第四实施方式的移动体的概述]

接下来，说明第四实施方式。在要说明的第四实施方式中，移动体是飞行器。图22是用于说明根据第四实施方式的移动体的一个示例的透视图。图22中所描绘的移动体100A是飞行器。例如，移动体100A包括能够自主移动的无人机、无人驾驶飞行器(UAV)等。

在图22中所描绘的示例中，移动体100A具有主体110和四个腿部120。例如，主体110是移动体100A的躯干。例如，主体110A具有控制自主移动的装置等。另外，当在以下说明中在四个腿部120之间进行区分时，四个腿部120被适当地称为腿部120F1、腿部120F2、腿部120F3和腿部120F4。

在移动体100A着陆的情况下，腿部120从主体110突出并支承主体110。虽然在本实施方式中，腿部120被说明为从主体110突出并设置有转子，但是该配置不是唯一的配置。在移动体100A漂浮、飞行等的情况下，腿部120处于不与外部环境接触的状态。在移动体100A着陆的情况下，腿部120处于与外部环境接触的状态。

接触部125A设置到腿部120的末端，以使得接触部125A可以接触外部环境。在图22中所描绘的示例中，接触部125A被设置成从腿部120的末端突出。接触部125A例如通过弹性构件形成为中空部，使得接触部125A在其与外部环境接触的情况下变形。

[根据第四实施方式的移动体的配置]

图23是描绘根据第四实施方式的移动体100A的配置的一个示例的图。如图23中所描绘的，移动体100A包括多个填充部130、信息处理装置10和驱动部200A。驱动部200A包括与作为飞行器的移动体100A的驱动系统相关的各种类型的装置。例如，驱动部200A包括例如多个驱动马达的用于生成驱动力的驱动力生成装置等。例如，驱动马达使移动体100A的转子旋转。例如，驱动部200A基于包括来自信息处理装置10的命令等的控制信息使驱动马达旋转，并且从而使移动体100A漂浮、飞行和着陆。

多个填充部130中的每个填充部130对应于多个腿部120中的一个腿部120设置。填充部130设置到腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分。填充部130通过例如通过弹性构件形成为袋状物而可变形。填充部130形成为使得它们的内部空间可以填充有流体。流体包括例如气体、液体等。多个填充部130中的每个填充部130容纳在多个腿部120的接触部125A的一个接触部125A的内部空间中。虽然在所说明的本实施方式中，填充部130被设置到移动体100A中的腿部120的突出的接触部125A，但是这不是唯一的示例。例如，移动体100A中的接触部125A可以类似于以上提到的第一实施方式由轮实现、等等。

信息处理装置10包括存储部11、检测部140、确定部150、控制部160A和估计部190。例如，信息处理装置10被设置到移动体100A的主体110。在本实施方式中，检测部140、确定部150、控制部160A和估计部190中的每个处理部例如通过由CPU、MCU等使用RAM等作为工作区域执行存储在信息处理装置10上的程序来实现。另外，例如，每个处理部可以由诸如ASIC或FPGA的集成电路实现。

确定部150基于由检测部140检测到的压力变化来确定移动体100A的腿部120的状态。在填充部130的内部压力发生变化的情况下，确定部150确定腿部120已经向接触状态或非接触状态转变。确定部150可以使用多种接触确定方法。例如，如果在腿部120处于非接触状态的情况下检测到使得由压力信息表示的压力值等于或大于预设阈值的压力变化，则确定部150确定腿部120已经转变到接触状态。也就是说，在确定已经转变到接触状态的情况下，确定部150可以确定移动体100A的腿部120与外部环境接触。例如，如果在腿部120处于接触状态的情况下检测到使得由压力信息表示的压力值小于预定阈值的压力变化，则确定部150确定腿部120已经转变到非接触状态。也就是说，在确定已经转变到非接触状态的情况下，确定部150可以确定移动体100A的腿部120已经从外部环境分离。确定部150确定多个腿部120中的每个腿部120的状态。确定部150与控制部160A电连接，并且将表示确定结果的确定信息输出到控制部160A。例如，确定信息表示关于多个腿部120中的每个腿部120的确定结果。

控制部160A基于确定部150的确定结果来控制移动体100A的操作。控制部160A通过控制移动体100A的驱动部200A的驱动来操作移动体100A。控制部160A执行移动体100A的飞行控制，以实现移动体100A的动作计划。在移动体100A着陆的情况下，控制部160A执行为着陆时间设置的任务、处理等。控制部160A将用于驱动移动体100A的操作命令等输出到驱动部200A。

例如，在移动体100A着陆的位置不稳定的情况下，控制部160A执行控制以使移动体100A改变着陆位置。例如，如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160A执行用于改变移动体100A的着陆位置的控制。如果估计部190估计外部环境不处于不平坦的状态，则控制部160A执行着陆时的处理以使移动体100A着陆。

图24是描绘根据第四实施方式的信息处理装置10的控制部160A的配置的一个示例的图。图24中所描绘的控制部160A包括切换部164、任务控制部165、着陆位置校正部166和飞行控制部167。切换部164基于确定部150的确定结果和估计部190的估计结果来切换控制部160A处的控制。例如，切换部164使任务控制部165、着陆位置校正部166和飞行控制部167选择性地执行。

任务控制部165控制在着陆之后移动体100A要执行的任务。例如，任务包括接收和传递容纳在主体110中的装载对象、输出各种类型的信息等。任务控制部165例如将根据任务的控制参数等输出到驱动部200A。由此，驱动部200A基于控制参数等使移动体100A进行操作。

如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则着陆位置校正部166校正移动体100A的着陆位置。例如，着陆位置校正部166计算新的着陆位置，并且创建用于向该着陆位置移动的动作计划。例如，动作计划包括用于使移动体100A起飞、使移动体100A飞到着陆位置、并且然后使移动体100A着陆的计划。着陆位置校正部166将创建的新的动作计划输出到飞行控制部167。

飞行控制部167通过驱动驱动部200A来执行移动体100A的飞行控制。例如，飞行控制部167执行用于实现移动体100A的动作计划的飞行控制。飞行控制部167向驱动部200A输出用于驱动移动体100A的操作命令等。飞行控制部167将基于由着陆位置校正部166创建的动作计划的操作命令等输出到驱动部200A。结果，信息处理装置10实现移动体100A的飞行操作、漂浮操作、着陆操作、停止操作和其他操作。

至此，说明了根据第四实施方式的信息处理装置10的配置示例。注意，通过使用图123说明的上述配置仅仅是一个示例，并且根据第四实施方式的信息处理装置10的配置不限于该示例。根据第四实施方式的信息处理装置10的功能配置可以根据规格和用途而灵活地修改。

[根据第四实施方式的信息处理装置的处理过程]

接下来，说明根据第四实施方式的信息处理装置10的处理过程的一个示例。图25是描绘由根据第四实施方式的信息处理装置10执行的处理过程的一个示例的流程图。图25中所描绘的处理过程通过信息处理装置10执行程序来实现。在移动体100A执行着陆操作的情况下，由信息处理装置10执行图25中所描绘的处理过程。

如图25中所描绘的，在信息处理装置10中，检测部140检测腿部120的压力变化(步骤S401)。然后，基于步骤S401处的检测结果，信息处理装置10确定腿部120是否处于接触状态(步骤S402)。例如，在多个填充部130处检测到压力变化的情况下，信息处理装置10确定腿部120处于接触状态。在确定腿部120不处于接触状态的情况下(步骤S402处的“否”)，信息处理装置10进行到以下提到的步骤S407处的处理。另外，在确定腿部120处于接触状态的情况下(步骤S402处的“是”)，信息处理装置10进行到步骤S403处的处理。

在信息处理装置10中，估计部190基于压力变化估计外部环境是否是不平坦的(步骤S403)。例如，估计部190针对多个腿部120中的每个腿部120估计外部环境是否是不平坦的，并且还基于多个腿部120的接触状态估计外部环境是否是不平坦的。换句话说，估计部190基于腿部120的接触状态来估计外部环境是否是能够着陆的位置。然后，信息处理装置10将估计结果存储在存储部11上，并且然后进行到步骤S404处的处理。

基于该估计结果，信息处理装置10确定着陆点是否稳定(步骤S404)。例如，如果估计结果表示外部环境是不平坦的、所有腿部120不能接触外部环境等，则信息处理装置10确定着陆点是不稳定的。在确定着陆点是稳定的情况下(步骤S404处的“是”)，信息处理装置10进行到步骤S405处的处理。在信息处理装置10中，控制部160A执行着陆时的处理(步骤S405)。例如，在信息处理装置10中，任务控制部165控制在着陆之后移动体100A要执行的任务。然后，当步骤S405的处理结束时，信息处理装置10进行到以下提到的步骤S407处的处理。

另外，在确定着陆点是不稳定的情况下(步骤S404处的“否”)，信息处理装置10进行到步骤S406处的处理。在信息处理装置10中，控制部160A执行改变着陆点的处理(步骤S406)。例如，在信息处理装置10中，着陆位置校正部166改变移动体100A的着陆位置，并且飞行控制部167控制移动体100A的驱动部200A，以使得移动体100A在变化后的着陆位置处着陆。然后，当步骤S406的处理结束时，信息处理装置10进行到步骤S407处的处理。

信息处理装置10确定是否结束处理(步骤S407)。在确定不结束处理的情况下(步骤S407处的“否”)，信息处理装置10返回到已经说明的步骤S401处的处理，并且从步骤S401继续处理过程。另外，在确定结束处理的情况下(步骤S407处的“是”)，信息处理装置10结束图25中所描绘的处理过程。

[根据第四实施方式的移动体的操作]

接下来，参照图26说明移动体100A的操作的一个示例。图26是描绘根据第四实施方式的根据移动体100A的着陆和外部环境的操作的示例的图。在图26的场景SN31中，移动体100A着陆，腿部120F2接触地面的外部环境是不平坦的，而其他腿部120接触地面的外部环境是平坦的地面。在这种情况下，在信息处理装置10中，检测部140检测四个腿部120中的每个腿部120处的压力变化，并且基于压力变化估计仅腿部120F2接触地面的外部环境是不平坦的。然后，信息处理装置10将着陆位置改变到移动体100A附近的、外部环境不是不平坦的位置。在由场景SN31表示的示例中，因为除了腿部120F2之外的腿部接触地面的外部环境可能是平坦地面，所以信息处理装置10控制移动体100A的操作，使得移动体100A的地面接触位置在方向D1上移动。

在场景SN32中，移动体100A着陆，腿部120F2和120F3接触地面的外部环境是不平坦的，而其他腿部120接触地面的外部环境是平坦的地面。在这种情况下，在信息处理装置10中，检测部140检测四个腿部120中的每个腿部120处的压力变化，并且基于压力变化估计腿部120F2和120F3接触地面的外部环境是不平坦的。然后，信息处理装置10将着陆位置改变到移动体100A附近的、外部环境不是不平坦的位置。在由场景SN32表示的示例中，因为除了腿部120F2和120F3之外的腿部120接触地面的外部环境可能是平坦地面，所以信息处理装置10控制移动体100A的操作，使得移动体100A的地面接触位置在方向D2上移动。

在场景SN33中，移动体100A着陆，腿部120F2、120F3和120F4接触地面的外部环境是不平坦的，而另一腿部120接触地面的外部环境是平坦的地面。在这种情况下，在信息处理装置10中，检测部140检测四个腿部120中的每个腿部120处的压力变化，并且基于压力变化估计腿部120F2、120F3和120F4接触地面的外部环境是不平坦的。然后，信息处理装置10将着陆位置改变到移动体100A附近的、外部环境不是不平坦的位置。在由场景SN33表示的示例中，因为除了腿部120F2、120F3和120F4之外的腿部120接触地面的外部环境可能是平坦地面，所以信息处理装置10控制移动体100A的操作，使得移动体100A的地面接触位置在方向D3上移动。

如以上所提到的，在根据第四实施方式的信息处理装置10中，如果在移动体100A是飞行器的情况下估计部190估计外部环境是处于不平坦的状态，则控制部160A执行用于改变移动体100A的着陆位置的控制。由此，信息处理装置10可以根据移动体100A将要着陆的外部环境的不平坦的状态改变着陆位置。结果，信息处理装置10可以使用填充部130来避免移动体100A在作为不平坦点的外部环境中着陆，并且因此可以提高移动体100A的安全性。

另外，在信息处理装置10中，如果估计部190估计外部环境不处于不平坦的状态，则控制部160A执行使移动体100A着陆的控制。由此，信息处理装置10可以在估计移动体100A将要着陆的外部环境不处于不平坦的状态的情况下使移动体100A着陆。结果，信息处理装置10可以使用填充部130来使移动体100A在稳定的外部环境中着陆，并且从而可以确保着陆的移动体100A的稳定性。

以上提到的第四实施方式表示一个示例，并且可以以各种方式改变和应用。

[硬件配置]

到目前为止所提到的根据第一实施方式至第四实施方式的信息处理装置10可以由例如具有与图27中所描绘的配置类似的配置的计算机1000来实现。以下，作为示例说明根据实施方式的信息处理装置10。图27是描绘实现信息处理装置10的功能的计算机1000的一个示例的硬件配置图。计算机1000具有CPU 1100、RAM 1200、ROM(只读存储器)1300、HDD(硬盘驱动器)1400、通信接口1500和输入输出接口1600。计算机1000的每个部分由总线1050连接。

CPU 1100基于存储在ROM 1300或HDD 1400上的程序进行操作，并且执行每个部分的控制。例如，CPU 1100将存储在ROM 1300或HDD1400上的程序加载到RAM 1200上，并执行与各种类型的程序相对应的处理。

ROM 1300存储诸如在计算机1000启动时由CPU 1100执行的BIOS(基本输入输出系统)的引导程序、依赖于计算机1000的硬件的程序等。

HDD 1400是其上记录了要由CPU 1100执行的程序、要由程序使用的数据等的非暂态计算机可读记录介质。具体地，HDD 1400是其上记录了作为程序数据1450的一个示例的与本公开相关的信息处理程序的记录介质。

通信接口1500是用于计算机1000与外部网络1550(例如，因特网)连接的接口。例如，CPU 1100经由通信接口1500从其他设备接收数据或者将由CPU 1100生成的数据发送到其他设备。

输入/输出接口1600是用于连接输入/输出装置1650和计算机1000的接口。例如，CPU 1100经由输入/输出接口1600从诸如键盘或鼠标的输入装置接收数据。另外，CPU 1100经由输入/输出接口1600将数据发送到输出装置，诸如显示器、扬声器或打印机。另外，输入/输出接口1600还可以用作读出记录在预定记录介质(介质)上的程序等的介质接口。例如，介质是诸如DVD(数字通用盘)的光学记录介质、诸如MO(磁光盘)的磁光记录介质、磁带介质、磁记录介质、半导体存储器等。

例如，在计算机1000用作根据本实施方式的信息处理装置10的情况下，计算机1000的CPU 1100执行加载到RAM 1200上的程序，从而实现诸如检测部140、确定部150、控制部160、设置部170、决定部180或估计部190的功能。另外，HDD 1400将与本公开相关的程序和数据存储在存储部11中。注意，虽然CPU 1100从HDD 1400读出程序数据1450并执行程序数据1450，但是作为另一示例，CPU 1100可以经由外部网络1550从另一设备获取这些程序。

虽然至此参照附图详细说明了本公开的合适的实施方式，但本公开的技术范围并不限于这些示例。明显的是，本公开的技术领域的普通技术人员可以在权利要求中描述的技术思想的范围内构思各种类型的修改示例或校正示例，并且这些各种类型的修改示例或校正示例当然被认为属于本公开的技术范围。

另外，本说明书中描述的优点仅用于解释或说明，而不是用于限制。也就是说，连同上述优点一起或者代替上述优点，根据本公开的技术可以表现出根据本说明书的描述对于本领域技术人员而言明显的其他优点。

另外，还可以创建用于使内置在计算机中的诸如CPU、ROM或RAM的硬件呈现与信息处理装置10具有的配置等同的功能的程序，并且还可以提供其上记录有该程序的计算机可读记录介质。

另外，根据本说明书的信息处理装置10的处理的每个步骤不必然按照流程图中描述的顺序以时间序列来处理。例如，根据信息处理装置10的处理的每个步骤可以以与流程图中描述的顺序不同的顺序被处理，或者可以被并行处理。

另外，尽管在第一实施方式至第四实施方式中将信息处理装置10说明为被设置到移动体100或移动体100A，但是这不是唯一的示例。例如，信息处理装置10可以设置在移动体100或移动体100A的外部。在这种情况下，例如，如果信息处理装置10能够通过经由通信设备的通信向移动体100或移动体100A发送各种类型的信息和从移动体100或移动体100A接收各种类型的信息，并且获取关于设置到腿部120的填充部130等的压力信息，则就足够了。

另外，第一实施方式至第四实施方式中所描绘的信息处理装置10可以使用多个填充部130中的流体的压力等来计算移动体100或100A的压力质心位置(pressure centroidposition)。例如，信息处理装置10可以基于与外部环境接触的多个填充部130中的流体的压力来计算压力质心位置。通过计算压力质心位置，信息处理装置10可以辅助移动体100或100A的姿态的控制等。下面参照以上提到的图1说明信息处理装置10的计算方法的一个示例。

例如，图1中所描绘的移动体100的信息处理装置10将在移动体100的腿部120A、腿部120B、腿部120C和腿部120D中的每个腿部的接触点i处检测到的填充部130的流体的压力视为pi。注意，i是整数。例如，信息处理装置10检测腿部120A、腿部120B、腿部120C和腿部120D的压力分别作为压力p₁、压力p₂、压力p₃和压力p₄。另外，信息处理装置10将接触点i的坐标视为坐标x_i。例如，信息处理装置10将腿部120A的接触点、腿部120B的接触点、腿部120C的接触点和腿部120D的接触点分别视为坐标x₁、坐标x₂、坐标x₃和坐标x₄。在这种情况下，信息处理装置10可以通过使用式(1)来计算压力质心x_cop。

x_cop＝∑_i(p_i*x_i)/∑_ip_i···式(1)

另外，式(1)中的压力pi可以用与参考压力点的差来代替。例如，预先测量在腿部120不与外部环境接触的状态下的填充流体压力p₀，并且可以如在式(2)中用p_Δ代替p_i。

p_Δ＝p_i-p₀···式(2)

信息处理装置10也可以通过用p_Δ代替式(1)中的p_i来确定压力质心。注意，参考压力点可以具有任何值，只要该值是在压力质心x_cop位于移动体100的中心位置的状态下测量的压力值即可。

(优点)

信息处理装置10包括检测部140，其检测填充可变形的填充部130的流体的压力变化，该填充部130被设置到移动体100的腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分，腿部120具有接触状态和非接触状态，以及确定部150，其基于由检测部140检测到的压力变化来确定腿部120的状态。

由此，仅通过将填充部130设置到腿部120的接触部分，信息处理装置10就可以确定腿部120是否处于接触状态。也就是说，信息处理装置10使得不需要设置用于检测与腿部120的接触的接触开关等，或者简化腿部120的结构。另外，即使腿部120的接触部分被扩大，信息处理装置10也可以在不使结构复杂化的情况下确定腿部120的状态。结果，信息处理装置10使得可以设置具有根据腿部120的接触部分的形状的填充部130，并且因此可以允许移动体100的腿部120的结构的多样化。另外，信息处理装置10使得可以通过用于检测压力变化的填充部130来吸收由外部环境与腿部120之间的接触引起的冲击，并且因此可以抑制由冲击引起的故障。

信息处理装置10还包括控制部160，其基于确定部150的确定结果来控制腿部120的驱动。

由此，信息处理装置10可以根据移动体100的腿部120的接触状态或非接触状态来控制腿部120的驱动。结果，即使将轮设置到腿部120的末端，信息处理装置10也可以根据接触状态执行驱动，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，控制部160在确定部150的确定结果表示腿部120处于接触状态的情况下执行根据接触状态的第一控制，并且在确定部150的确定结果表示腿部120处于非接触状态的情况下执行根据非接触状态的第二控制。

由此，信息处理装置10在移动体100的腿部120处于接触状态的情况下执行诸如腿部120的力控制的第一控制，并且在移动体100的腿部120处于非接触状态的情况下执行诸如腿部120的位置控制的第二控制。结果，即使移动体100包括多个腿部120，信息处理装置10也可以切换到根据腿部120的状态的控制，并且因此可以允许多个腿部120的多样化。

在信息处理装置10中，每个填充部130被划分成多个段131，每个段131具有封闭的内部空间，检测部140检测填充多个段131中的每个段131的流体的压力变化，并且确定部150基于检测部140检测到压力变化的段131来确定腿部120的状态。

由此，信息处理装置10可以基于填充部130的段131的布置来识别腿部120与外部环境接触的位置与压力变化之间的关系。结果，通过使用各自被划分成多个段131的填充部130，信息处理装置10可以提高关于检测到压力变化的位置的分辨率，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，确定部150基于填充部130A的由检测部140检测到压力变化的段131的位置，来确定存在腿部120的碰撞。

由此，例如，在检测到压力变化的段131的位置不同于应当与外部环境接触的接触位置的情况下，信息处理装置10可以确定存在腿部120的碰撞。结果，信息处理装置10仅通过使用填充部130A就可以确定腿部120是否存在与外部环境的接触或碰撞，而不使腿部120的结构复杂化，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

信息处理装置10还包括估计部190，其基于由检测部140检测到的压力变化来估计腿部120所接触的外部环境的状态，并且控制部160基于由估计部190估计的外部环境的状态来改变移动体100的控制。

由此，信息处理装置10可以基于填充部130的压力变化来估计外部环境的状态。结果，信息处理装置10可以在不使腿部120的结构复杂化的情况下估计外部环境的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化，估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态，并且如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160将腿部120的控制改变为根据不平坦的状态的第三控制。

由此，信息处理装置10可以基于填充部130的压力变化来估计外部环境是否具有突起和凹陷。结果，信息处理装置10可以估计外部环境的不平坦的状态而不使腿部120的结构复杂化，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化的模式，估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态。

由此，通过基于填充部130的压力变化模式来估计不平坦，信息处理装置10可以从估计目标中排除由噪声等引起的压力变化。结果，信息处理装置10可以提取由外部环境的不平坦引起的填充部130的压力变化，并且因此能够提高不平坦的估计精度。

在信息处理装置10中，在移动体100具有能够通过使用设置到腿部120的轮来移动并且能够通过使用腿部120来行走的配置的情况下，如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160执行控制，以使得移动体100通过使用轮来移动，并且如果估计部190估计外部环境不处于不平坦的状态，则控制部160执行控制，以使得移动体100通过使用腿部120来行走。

由此，信息处理装置10可以根据外部环境的状态(关于外部环境的不平坦)，在通过使用移动体100的轮的移动与通过使用腿部120进行行走的移动之间切换移动体100的移动。结果，即使腿部120的配置变得复杂，信息处理装置10也可以通过使用填充部130来确定腿部120的状态，并且还估计外部环境的不平坦的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，移动体100设置有用于调节填充填充部130的内部空间的流体的压力的调节部300，并且如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160执行腿部120的控制，以使得调节部300基于该不平坦的状态来调节填充部130的内部压力。

由此，信息处理装置10可以根据外部环境的不平坦的状态来调节填充部130的内部压力。结果，因为信息处理装置10可以通过调节填充部130的内部压力来改变移动体100的腿部120与外部环境之间的接触面积和接触摩擦力，所以能够试图提高腿部120的接触部125的自由度，并且还简化控制。

在信息处理装置10中，每个填充部130被分成多个段132，每个段具有封闭的内部空间，检测部140检测填充多个段132中的每个段的流体的压力变化，并且估计部190基于检测部140检测到压力变化的段132的分布来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。

由此，信息处理装置10可以基于检测到压力变化的段的分布来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。结果，通过使用各自被被划分成多个段132的填充部130，信息处理装置10可以估计腿部120所接触的外部环境的不平坦等的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到压力变化和腿部120相对于参考位置的腿部位置，估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。

由此，信息处理装置10可以基于压力变化与腿部120的位置之间的关系来估计移动体100的腿部120所接触的外部环境的状态。结果，仅通过使用具有简单结构的填充部130，信息处理装置10就可以估计腿部120所接触的外部环境的不平坦等的状态，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化的改变，估计外部环境的不平坦的状态以及是否存在腿部的碰撞。

由此，信息处理装置10可以基于所检测到的压力变化的改变来估计外部环境是否不平坦以及是否存在移动体100的腿部120的碰撞。结果，仅通过使用填充部130，信息处理装置10就可以估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态，并且估计是否存在腿部120的碰撞，并且因此可以有助于腿部120的进一步多样化。

在信息处理装置10中，移动体100A是飞行器，估计部190基于由检测部140检测到的压力变化，来估计腿部120所接触的外部环境的不平坦的状态，并且如果估计部190估计外部环境处于不平坦的状态，则控制部160A执行用于改变移动体的着陆位置的控制。

由此，信息处理装置10可以根据移动体100A将要着陆的外部环境的不平坦的状态，来改变着陆位置。结果，信息处理装置10可以使用填充部130来避免移动体100A在作为不平坦点的外部环境中着陆，并且因此可以提高移动体100A的安全性。

在信息处理装置10中，如果估计部190估计外部环境不处于不平坦的状态，则控制部160A执行使移动体100A着陆的控制。

由此，信息处理装置10可以在估计移动体100A将要着陆的外部环境不处于不平坦的状态的情况下使移动体100A着陆。结果，信息处理装置10可以使用填充部130来使得移动体100A在稳定的外部环境中着陆，并且从而可以确保着陆的移动体100A的稳定性。

在信息处理装置10中，确定部150基于由检测部140检测到的压力变化与预设阈值之间的比较结果来确定腿部120的状态。

由此，信息处理装置10可以通过比较压力变化和阈值来确定腿部120的状态。结果，即使多个腿部120的数目增加，信息处理装置10也可以抑制处理负荷的增加，并且因此可以允许多个腿部120的多样化。

信息处理装置10还包括设置部170，其基于当腿部120处于接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力以及当腿部120处于非接触状态时由检测部140检测到的填充部130的压力来设置阈值。

由此，即使填充部130中的流体流出、受老化影响等，信息处理装置10也可以设置适合于各种情况的阈值。结果，即使填充部130被设置到腿部120，信息处理装置10也可以抑制基于填充部130的压力变化确定腿部120的状态的精度的劣化。

移动体100包括具有接触状态和非接触状态的腿部120、设置到腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分的可变形的填充部130、检测填充填充部130的流体的压力变化的检测部140、以及基于由检测部140检测到的压力变化来确定腿部120的状态的确定部150。

由此，仅通过将填充部130设置到腿部120的接触部分，移动体100就可以确定腿部120是否处于接触状态。也就是说，移动体100使得不需要设置用于检测与腿部120的接触的接触开关等，或者简化腿部120的结构。另外，即使腿部120的接触部分增大，移动体100也可以在不使结构复杂化的情况下确定腿部120的状态。另外，由于可以通过将填充部130设置到腿部120来实现移动体100，因此可以抑制腿部120的重量增加。结果，移动体100使得可以设置具有根据腿部120的接触部分形状的填充部130，并且因此可以允许腿部120的结构的多样化。另外，移动体100使得可以通过用于检测压力变化的填充部130来吸收由外部环境与腿部120之间的接触引起的冲击，并且因此可以抑制由冲击引起的故障。

一种由计算机执行的移动体的状态确定方法，包括：由检测部140检测填充可变形的填充部130的流体的压力变化，该填充部130被设置到移动体100的腿部120的在其处腿部120接触外部环境的部分，该腿部120具有接触状态和非接触状态；以及基于所检测到的压力变化确定腿部120的状态。

由此，在上述状态确定方法中，仅通过将填充部130设置到腿部120的接触部分，计算机就可以确定腿部120是否处于接触状态。也就是说，上述状态确定方法可以使得不需要设置用于检测与腿部120的接触的接触开关等，或者简化腿部120的结构。另外，在上述状态确定方法中，即使腿部120的接触部分增大，计算机也可以在不使结构复杂化的情况下确定腿部120的状态。结果，该状态确定方法使得可以设置具有根据腿部120的接触部分的形状的填充部130，并且因此可以允许腿部120的结构的多样化。另外，状态确定方法使得可以通过用于检测压力变化的填充部130来吸收由外部环境与腿部120之间的接触引起的冲击，并且因此可以抑制由冲击引起的故障。

注意，诸如下面提到的配置的配置也属于本公开的技术范围。

(1)

一种信息处理装置，包括：

检测部，其检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，所述填充部设置到移动体的腿部的部分，在所述部分处所述腿部接触外部环境，所述腿部具有接触状态和非接触状态；以及

确定部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

(2)

根据(1)所述的信息处理装置，还包括：

控制部，其基于所述确定部的确定结果来控制所述腿部的驱动。

(3)

根据(2)所述的信息处理装置，其中，在所述确定结果表示所述腿部处于所述接触状态的情况下，所述控制部执行根据所述接触状态的第一控制，并且在所述确定结果表示所述腿部处于所述非接触状态的情况下，所述控制部执行根据所述非接触状态的第二控制。

(4)

根据(1)至(3)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述填充部被划分成多个段，每个段具有封闭的内部空间，

所述检测部检测填充所述多个段中的每个段的所述流体的压力变化，以及

所述确定部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段来确定所述腿部的状态。

(5)

根据(4)所述的信息处理装置，其中，所述确定部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段的位置来确定是否存在所述腿部的碰撞。

(6)

根据(2)或(3)所述的信息处理装置，还包括：

估计部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来估计所述腿部所接触的所述外部环境的状态，其中，

所述控制部基于由所述估计部所估计的所述外部环境的状态来改变对所述移动体的控制。

(7)

根据(6)所述的信息处理装置，其中，

所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的不平坦的状态，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部将所述腿部的控制改变为根据所述不平坦的状态的第三控制。

(8)

根据(7)所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化的模式，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的所述不平坦的状态。

(9)

根据(7)或(8)所述的信息处理装置，其中，

在所述移动体具有能够通过使用设置到所述腿部的轮来移动并且能够通过使用所述腿部来行走的配置的情况下，

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行控制以使得所述移动体通过使用所述轮移动，并且如果所述估计部估计所述外部环境不处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行控制以使得所述移动体通过使用所述腿部行走。

(10)

根据(7)至(9)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述移动体设置有调节部，所述调节部调节填充所述填充部的内部空间的所述流体的压力，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行对所述腿部的控制，使得所述调节部基于所述不平坦的状态来调节所述填充部的内部压力。

(11)

根据(7)至(10)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述填充部被划分成多个段，每个段具有封闭的内部空间，

所述检测部检测填充所述多个段中的每个段的流体的所述压力变化，以及

所述估计部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段的分布来估计所述移动体的腿部所接触的所述外部环境的状态。

(12)

根据(7)至(11)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化和所述移动体的腿部相对于参考位置的腿部位置，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的状态。

(13)

根据(7)至(12)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化的改变，来估计所述外部环境的不平坦的状态以及是否存在所述腿部的碰撞。

(14)

根据(6)所述的信息处理装置，其中，

所述移动体是飞行器，

所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化，来估计所述腿部所接触的外部环境的不平坦的状态，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行用于改变所述移动体的着陆位置的控制。

(15)

根据(14)所述的信息处理装置，其中，如果所述估计部估计所述外部环境不处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行使所述移动体着陆的控制。

(16)

根据(1)至(15)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述确定部基于由所述检测部检测到的所述压力变化与预设阈值之间的比较结果来确定所述腿部的状态。

(17)

根据(16)所述的信息处理装置，还包括：

设置部，其基于当所述腿部处于所述接触状态时由所述检测部检测到的所述填充部的压力和当所述腿部处于所述非接触状态时由所述检测部检测到的所述填充部的压力来设置所述阈值。

(18)

一种移动体，包括：

腿部，其具有接触状态和非接触状态；

可变形的填充部，其设置到所述腿部的部分，在所述部分处，所述腿部接触外部环境；

检测部，其检测填充所述填充部的流体的压力变化；以及

确定部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

(19)

一种由计算机执行的移动体的状态确定方法，所述移动体的状态确定方法包括：

由检测部检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，所述填充部被设置到所述移动体的腿部的部分，在所述部分处，所述腿部接触外部环境，所述腿部具有接触状态和非接触状态；以及

基于所检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

附图标记列表

10 信息处理装置

11 存储部

100 移动体

100A 移动体

110 主体

120 腿部

125 接触部

125A 接触部

130 填充部

130A 填充部

130B 填充部

140 检测部

141 传感器

150 确定部

160 控制部

161 支承腿控制部

162 悬腿控制部

163 致动器控制部

Claims (19)

1.一种信息处理装置，包括：

检测部，其检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，所述填充部设置到移动体的腿部的部分，在所述部分处所述腿部接触外部环境，所述腿部具有接触状态和非接触状态；以及

确定部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

控制部，其基于所述确定部的确定结果来控制所述腿部的驱动。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，在所述确定结果表示所述腿部处于所述接触状态的情况下，所述控制部执行根据所述接触状态的第一控制，并且在所述确定结果表示所述腿部处于所述非接触状态的情况下，所述控制部执行根据所述非接触状态的第二控制。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述填充部被划分成多个段，每个段具有封闭的内部空间，

所述检测部检测填充所述多个段中的每个段的所述流体的压力变化，以及

所述确定部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段来确定所述腿部的状态。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述确定部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段的位置来确定是否存在所述腿部的碰撞。

6.根据权利要求2所述的信息处理装置，还包括：

估计部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来估计所述腿部所接触的所述外部环境的状态，其中，

所述控制部基于由所述估计部所估计的所述外部环境的状态来改变对所述移动体的控制。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的不平坦的状态，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部将所述腿部的控制改变为根据所述不平坦的状态的第三控制。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化的模式，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的所述不平坦的状态。

9.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

在所述移动体具有能够通过使用设置到所述腿部的轮来移动并且能够通过使用所述腿部来行走的配置的情况下，

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行控制以使得所述移动体通过使用所述轮移动，并且如果所述估计部估计所述外部环境不处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行控制以使得所述移动体通过使用所述腿部行走。

10.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述移动体设置有调节部，所述调节部调节填充所述填充部的内部空间的所述流体的压力，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行对所述腿部的控制，使得所述调节部基于所述不平坦的状态来调节所述填充部的内部压力。

11.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述填充部被划分成多个段，每个段具有封闭的内部空间，

所述检测部检测填充所述多个段中的每个段的流体的所述压力变化，以及

所述估计部基于由所述检测部检测到所述压力变化的段的分布来估计所述移动体的腿部所接触的所述外部环境的状态。

12.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化和所述移动体的腿部相对于参考位置的腿部位置，来估计所述腿部所接触的所述外部环境的状态。

13.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化的改变，来估计所述外部环境的不平坦的状态以及是否存在所述腿部的碰撞。

14.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

所述移动体是飞行器，

所述估计部基于由所述检测部检测到的所述压力变化，来估计所述腿部所接触的外部环境的不平坦的状态，以及

如果所述估计部估计所述外部环境处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行用于改变所述移动体的着陆位置的控制。

15.根据权利要求14所述的信息处理装置，其中，如果所述估计部估计所述外部环境不处于所述不平坦的状态，则所述控制部执行使所述移动体着陆的控制。

16.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述确定部基于由所述检测部检测到的所述压力变化与预设阈值之间的比较结果来确定所述腿部的状态。

17.根据权利要求16所述的信息处理装置，还包括：

设置部，其基于当所述腿部处于所述接触状态时由所述检测部检测到的所述填充部的压力和当所述腿部处于所述非接触状态时由所述检测部检测到的所述填充部的压力来设置所述阈值。

18.一种移动体，包括：

腿部，其具有接触状态和非接触状态；

可变形的填充部，其设置到所述腿部的部分，在所述部分处，所述腿部接触外部环境；

检测部，其检测填充所述填充部的流体的压力变化；以及

确定部，其基于由所述检测部检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

19.一种由计算机执行的移动体的状态确定方法，所述移动体的状态确定方法包括：

由检测部检测填充可变形的填充部的流体的压力变化，所述填充部被设置到所述移动体的腿部的部分，在所述部分处，所述腿部接触外部环境，所述腿部具有接触状态和非接触状态；以及

基于所检测到的所述压力变化来确定所述腿部的状态。

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