WO2020177538A1 - 一种定位方法、系统和装置 - Google Patents

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    • G01S5/08—Position of single direction-finder fixed by determining direction of a plurality of spaced sources of known location

Definitions

  • This application relates to the field of communication technology, and in particular to a positioning method, a positioning system and a positioning device.
  • the Internet of Things technology is the third information technology revolution after computers and the Internet. It has the advantages of real-time and interactivity. It has been widely used in urban management, digital home, positioning and navigation, logistics management, security systems and other fields.
  • the embodiments of the present application are proposed to provide a positioning method, a positioning system and a positioning device that overcome the above problems or at least partially solve the above problems.
  • an embodiment of the present application discloses a positioning method, wherein the positioning device is provided with a first LoRa ranging device, and the positioned object is provided with a second LoRa ranging device, and the method includes:
  • the positioning device obtains map data
  • the positioning device communicates with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device, and determines the ranging information for the positioned object according to the communication result;
  • the positioning device uses the ranging information for the positioned object to determine the target position of the positioned object;
  • the positioning device displays the interface of the map data, and displays a location indication area on the interface according to the target location information.
  • Optional also includes:
  • the positioning device determines current orientation information
  • the positioning device displays the current orientation information on the interface.
  • Optional also includes:
  • the positioning device displays the ranging information on the interface.
  • the communication between the positioning device and the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device includes:
  • the first LoRa ranging device communicates with the second LoRa ranging device of the positioned object.
  • communicating with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device includes:
  • the positioning device When the positioning device is moving, it uses the first LoRa ranging device to communicate with the second LoRa ranging device according to a preset first time interval or a preset moving distance interval.
  • Optional also includes:
  • the positioning device determines the movement track, and displays the movement track on the interface.
  • the positioning device displaying the ranging information on the interface includes:
  • the positioning device displays the distance measurement information corresponding to the different positions in different positions of the movement track with distinguishable display content.
  • the communication between the positioning device and the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device includes:
  • the first LoRa ranging device communicates with the second LoRa ranging device of the positioned object.
  • communicating with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device includes:
  • the first LoRa ranging device is used to communicate with the second LoRa ranging device.
  • Optional also includes:
  • the positioning device When the positioning device obtains the ranging information during the fixed-point rotation process, it determines the corresponding rotation angle
  • the positioning device displays the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information on the interface.
  • Optional also includes:
  • the positioning device determines the current position and determines the relative direction information of the current position to the target position
  • the positioning device displays the relative direction information on the interface.
  • Optional also includes:
  • the positioning device determines the positioning error corresponding to the target position of the positioned object
  • the positioning device displays the positioning error on the interface.
  • the positioning device displaying the positioning error on the interface includes:
  • the positioning device expresses the corresponding positioning error by the area size of the position indication area.
  • Optional also includes:
  • Security zone setting module used to set the security zone
  • the first reminding module is configured to perform a preset reminding operation when the positioned object is not in the safe area.
  • Optional also includes:
  • Forbidden area setting module used to set forbidden area
  • the second reminder module is configured to perform a preset reminder operation when the positioned object is located in the forbidden area.
  • the embodiment of the application also discloses a positioning method, including:
  • Optional also includes:
  • the current orientation information of the positioning device is displayed on the interface.
  • Optional also includes:
  • the ranging information is displayed on the interface.
  • the acquiring the ranging information for the positioned object includes:
  • the positioning device When the positioning device is moving, obtain a plurality of ranging information for the positioned object.
  • the acquiring multiple ranging information for the positioned object when the positioning device is moving includes:
  • the positioning device When the positioning device moves, it communicates with the positioned object according to a preset first time interval or a preset movement distance interval;
  • Optional also includes:
  • the displaying the ranging information on the interface includes:
  • the content that can be displayed distinguishably at different positions of the movement track represents the distance measurement information corresponding to the different positions.
  • the acquiring the ranging information for the positioned object includes:
  • the positioning device rotates at a fixed point, a plurality of ranging information for the positioned object is acquired.
  • the acquiring multiple ranging information for the positioned object when the positioning device rotates at a fixed point includes:
  • the positioning device rotates at a fixed point, communicating with the positioned object according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval;
  • Optional also includes:
  • the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information is displayed on the interface.
  • Optional also includes:
  • the relative direction information is displayed on the interface.
  • Optional also includes:
  • the positioning error is displayed on the interface.
  • the displaying the positioning error on the interface includes:
  • the area size of the position indication area represents the corresponding positioning error.
  • the determining the target position of the positioned object includes:
  • Optional also includes:
  • Optional also includes:
  • An embodiment of the present application also discloses a positioning system, including: a positioning device and a positioned object, the positioning device is provided with a first LoRa ranging device, and the positioned object is provided with a second LoRa ranging device;
  • the positioning device also includes:
  • Map data acquisition module for acquiring map data
  • a ranging information determining module configured to communicate with the second LoRa ranging device of the located object through the first LoRa ranging device, and determine the ranging information for the located object according to the communication result;
  • a target position determining module configured to use the ranging information for the positioned object to determine the target position of the positioned object
  • the interface display module is used to display the interface of the map data, and display a location indication area on the interface according to the target location information.
  • the positioning device further includes:
  • the orientation information determining module is used to determine the current orientation information
  • the orientation information display module is used to display the current orientation information on the interface.
  • the positioning device further includes:
  • the ranging information display module is used to display the ranging information on the interface.
  • the ranging information determining module includes:
  • the mobile communication sub-module is used to communicate with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device when moving.
  • the mobile communication submodule includes:
  • the mobile communication unit is configured to use the first LoRa ranging device to communicate with the second LoRa ranging device according to a preset first time interval or a preset moving distance interval when moving.
  • the positioning device further includes:
  • the movement track display module is used to determine the movement track and display the movement track on the interface.
  • the ranging information display module includes:
  • the mobile ranging information display sub-module is used to display the corresponding ranging information in different positions on different positions of the moving track with distinguishable display content.
  • the ranging information determining module includes:
  • the fixed-point communication sub-module is used to communicate with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device when rotating at a fixed point.
  • the fixed-point communication sub-module includes:
  • the fixed-point communication unit uses the first LoRa ranging device to communicate with the second LoRa ranging device according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval when rotating at a fixed point.
  • the positioning device further includes:
  • the rotation angle determination module is used to determine the corresponding rotation angle when the distance measurement information is obtained during the fixed-point rotation;
  • the rotation angle display module is configured to display the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information on the interface.
  • the positioning device further includes:
  • a relative direction information determining module configured to determine the current position and determine the relative direction information of the current position to the target position
  • the relative direction information display module is used to display the relative direction information on the interface.
  • the positioning device further includes:
  • a positioning error determining module used to determine the corresponding positioning error of the target position of the positioned object
  • the positioning error display module is used to display the positioning error on the interface.
  • the positioning error display module includes:
  • the positioning error display sub-module is used to express the corresponding positioning error with the area size of the position indication area.
  • the positioning device further includes:
  • Security zone setting module used to set the security zone
  • the first reminding module is configured to perform a preset reminding operation when the positioned object is not in the safe area.
  • the positioning device further includes:
  • Forbidden area setting module used to set forbidden area
  • the second reminder module is configured to perform a preset reminder operation when the positioned object is located in the forbidden area.
  • the embodiment of the application also discloses a positioning device, including:
  • Map data acquisition module for acquiring map data
  • the target position determination module is used to determine the target position of the positioned object
  • the interface display module is used to display the interface of the map data, and display a location indication area on the interface according to the target location information.
  • Optional also includes:
  • An orientation information determining module configured to determine the current orientation information of the positioning device
  • the orientation information display module is used to display the current orientation information of the positioning device on the interface.
  • Optional also includes:
  • a ranging information acquisition module configured to acquire ranging information for the positioned object
  • the ranging information display module is used to display the ranging information on the interface.
  • the ranging information acquisition module includes:
  • the mobile ranging information acquisition sub-module is configured to acquire multiple ranging information for the positioned object when the positioning device moves.
  • the mobile ranging information acquisition sub-module includes:
  • the mobile communication unit is configured to communicate with the positioned object according to a preset first time interval or a preset movement distance interval when the positioning device moves;
  • the mobile ranging information determining unit is configured to determine the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • Optional also includes:
  • the movement track display module is used to determine the movement track of the positioning device and display the movement track on the interface.
  • the ranging information display module includes:
  • the mobile distance measurement information display sub-module is used to display the distance measurement information corresponding to different positions in different positions of the movement track with distinguishable display content.
  • the ranging information acquisition module includes:
  • the fixed-point ranging information acquisition sub-module is configured to acquire multiple ranging information for the positioned object when the positioning device rotates at a fixed point.
  • the fixed-point ranging information acquisition sub-module includes:
  • the fixed-point communication unit is configured to communicate with the positioned object according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval when the positioning device rotates at a fixed point;
  • the fixed-point ranging information determining unit is configured to determine the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • Optional also includes:
  • the rotation angle determination module is used to determine the corresponding rotation angle when the ranging information is obtained during the fixed-point rotation;
  • the rotation angle display module is configured to display the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information on the interface.
  • Optional also includes:
  • a relative direction information determining module configured to determine the current position of the positioning device, and determine the relative direction information of the current position relative to the target position;
  • the relative direction information display module is used to display the relative direction information on the interface.
  • Optional also includes:
  • a positioning error determining module used to determine the corresponding positioning error of the target position of the positioned object
  • the positioning error display module is used to display the positioning error on the interface.
  • the positioning error display module includes:
  • the positioning error display sub-module is used to express the corresponding positioning error with the area size of the position indication area.
  • the target location determining module includes:
  • the target position determination sub-module is used to determine the target position of the positioned object by using the ranging information for the positioned object.
  • Optional also includes:
  • Security zone setting module used to set the security zone
  • the first reminding module is configured to perform a preset reminding operation when the positioned object is not in the safe area.
  • Optional also includes:
  • Forbidden area setting module used to set forbidden area
  • the second reminder module is configured to perform a preset reminder operation when the positioned object is located in the forbidden area.
  • the embodiment of the application also discloses a device, including:
  • One or more processors are One or more processors.
  • One or more machine-readable media having instructions stored thereon, when executed by the one or more processors, cause the apparatus to perform one or more of the methods described above.
  • the embodiment of the present application also discloses one or more machine-readable media, on which instructions are stored, which, when executed by one or more processors, cause the processors to execute one or more of the methods described above.
  • map data is obtained; the target location of the positioned object is determined; the interface for displaying the map data is displayed, and the location indication area is displayed on the interface according to the target location information.
  • the user can find the positioned object according to the location indication area. The entire process is simple to operate and convenient for the user to find the positioned object.
  • FIG. 1 is a flowchart of the steps of Embodiment 1 of a positioning method of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an interface of map data in an embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a schematic diagram showing ranging information in an embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of another map data interface in an embodiment of the present application.
  • Figure 5 is a schematic diagram of different forms of movement trajectories in an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of another map data interface in an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a flowchart of the steps of Embodiment 2 of a positioning method according to the present application.
  • FIG. 8 is a structural block diagram of an embodiment of a positioning system of the present application.
  • Fig. 9 is a structural block diagram of an embodiment of a positioning device of the present application.
  • the method can be applied to a positioning device.
  • the positioning device is provided with a first LoRa ranging device, and the positioned object has a second LoRa ranging device.
  • the method may specifically include the following steps:
  • Step 101 The positioning device obtains map data
  • LoRa is an ultra-long-distance transmission scheme based on spread spectrum technology in the Internet of Things. It has the characteristics of long transmission distance, low power consumption, multiple nodes and low cost. Positioning is an important application of LoRa network.
  • the positioning method of the embodiment of the present application can be used for indoor and outdoor point-to-point positioning.
  • the object to be positioned can be an animal (including people and pets) or an object.
  • the user can input a positioning request to the positioning device.
  • the positioning device can respond to the positioning request and determine the positioned object.
  • the positioning request may include identification information of the positioned object, and the positioning device may determine the corresponding positioned object according to the identification information.
  • a method in which a user can use a positioning device to locate a positioned object.
  • the positioning device can obtain map data to instruct the user to find the positioned object on the interface of the map data.
  • Step 102 The positioning device communicates with the second LoRa ranging device of the located object through the first LoRa ranging device, and determines the ranging information for the located object according to the communication result;
  • the positioning device may be provided with a first LoRa ranging device
  • the positioned object may be provided with a second LoRa ranging device
  • the first LoRa ranging device and the second LoRa ranging device can communicate with each other, and position The device can obtain the ranging information between the two based on the communication result.
  • the ranging information may include distance and signal characteristics (such as signal strength), and the ranging information may also include calculation information based on the distance or signal characteristics. For example, “far distance”, “close distance”, “signal strength: strong”, “signal strength: medium”, “signal strength: weak”.
  • the positioning device may be a mobile terminal with a LoRa ranging device, or a mobile terminal with an external LoRa ranging device.
  • the first LoRa ranging device of the positioning device may send a ranging request radio frame to the second LoRa ranging device of the positioned object; after the second LoRa ranging device of the positioned object receives the ranging request radio frame , Can return the ranging response radio frame to the first LoRa ranging device of the positioning device.
  • the positioning device can calculate the distance value between the ranging request radio frame and the ranging response radio frame, and determine the RSSI (Received Signal Strength Indication) of the ranging response radio frame.
  • RSSI Receiveived Signal Strength Indication
  • Step 103 The positioning device uses the ranging information for the positioned object to determine the target position of the positioned object;
  • the positioning device may record the geographic location when the ranging information is acquired, and determine the target location of the located object based on multiple geographic locations and corresponding distances from the located object.
  • the distance to the positioned object when the distance to the positioned object is obtained from the geographic locations greater than the preset number, all the geographic locations obtained and the corresponding distances may be used for one positioning calculation, or only the preset number of geographic locations may be selected.
  • the position and the corresponding distance are calculated separately. For example, when the distance to the positioned object is obtained from 6 geographic locations, 6 geographic locations and the corresponding distances can be used for a positioning calculation, or only 5 geographic locations and the corresponding distances can be used. Combination methods for positioning calculations. In practice, the more geographic locations and distances used, the higher the positioning accuracy.
  • the target position of the positioned object can be calculated using a positioning algorithm. For example, when there are three second geographic locations, a three-sided ranging positioning algorithm can be used; when there are four second geographic locations, a four-sided ranging positioning can be used algorithm.
  • the commonality of positioning algorithms is to locate based on multiple geographic locations and the distance measured in each geographic location. Those skilled in the art can select the required positioning algorithm according to the actual number of geographic locations.
  • the communication distance of the LoRa ranging device may be greater than the effective ranging distance.
  • the communication distance of the LoRa ranging device can reach 2 kilometers, but the effective ranging distance is 500 meters. Therefore, in this embodiment of the present application, the positioning device can determine whether the positioned device is within the effective ranging distance based on the ranging information. When the positioned object is within the distance measurement distance, the positioning device accurately calculates the position of the positioned object through the positioning algorithm.
  • Step 104 The positioning device displays the interface of the map data, and displays a location indication area on the interface according to the target location information.
  • the positioning device can display map data. Specifically, the positioning device can bring its own map application or call a third-party map application to obtain map data through the map application and display the interface of the map data.
  • a location indication area is displayed on the interface of the map data.
  • the location indication area is an area determined according to the target location information. For example, if the target location information is a specific coordinate, the location indication area can be a circular area with the area as the center. . If the target position information is a coordinate range, the coordinate range can be used as the position indication area.
  • the interface of the map data includes a position indication area 20 having a circular shape.
  • the shape of the position indication area can be not only a circle, but also various shapes such as a square and a hexagon, which are not limited in this application.
  • map data is obtained; the target location of the positioned object is determined; the interface for displaying the map data is displayed, and the location indication area is displayed on the interface according to the target location information.
  • the user can find the positioned object according to the location indication area. The entire process is simple to operate and convenient for the user to find the positioned object.
  • the positioning device may also determine the positioning error corresponding to the target position of the positioned object; and display the positioning error on the interface of the map data.
  • the area size of the position indication area may be used to indicate the corresponding positioning error.
  • the larger the area the larger the positioning error.
  • the circular area of the position indication area can indicate the corresponding positioning error.
  • the color of the position indication area may be used to indicate the corresponding positioning error. For example, if the location indication area is red, it can indicate a large positioning error; if the location indication area is green, it can indicate a small positioning error.
  • the positioning device can determine multiple target location information at the same time. Therefore, multiple location indication areas can be displayed on the map data interface at the same time. Multiple target location information each correspond to a positioning error. In one example, on the interface of the map data, only the location indication area corresponding to the target location information with a smaller positioning error may be displayed. As the user moves, the number, position, and positioning error of the position indication area displayed on the interface of the map data may change.
  • the positioning device can also determine the current orientation information; and display the current orientation information of the positioning device on the interface of the map data. By displaying the current orientation information of the positioning device, the user can better choose the direction of travel.
  • the positioning device can also display ranging information.
  • the movement description indicator graph in Fig. 3 is a bar graph.
  • Each bar of the bar graph can be a piece of ranging information, the length of the bar can indicate the size of the ranging information, and the ranging information can be displayed on the bar.
  • the column of each new ranging information appears on the edge of the column of the previous ranging information, such as the rightmost or leftmost, uppermost or lowermost side.
  • those skilled in the art may also use other graphs that can represent the continuous change amount as the movement positioning indication graph, such as a graph, which is not limited in comparison with the embodiments of the present application.
  • the positioning device can display the distance measurement information on the interface of the map data, and guide the user to find the positioned object during the walking process through the distance measurement information.
  • the ranging information may include distance and signal characteristics (such as signal strength), and the ranging information may also include information calculated based on the distance or signal characteristics. For example, “far distance”, “close distance”, “signal strength: strong”, “signal strength: medium”, “signal strength: weak”.
  • the positioning device can provide two positioning modes including: a mobile positioning mode and a fixed-point positioning mode.
  • the positioning device communicates with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device when moving, and determines the ranging information for the positioned object according to the communication result, and can use the map data
  • the interface displays ranging information.
  • the positioning device when it is moving, it can communicate with the second LoRa ranging device of the positioned object through the first LoRa ranging device according to the preset first time interval or the preset moving distance interval, and determine the target according to the communication result. Ranging information of the positioned object.
  • the positioning device when the positioning device is moving, it communicates with the positioned object every 10 seconds to determine the ranging information, or the positioning device communicates with the positioned object once every 10 meters to determine the ranging information.
  • the preset first time interval or the preset moving distance interval may be adjusted by the user, or may be adjusted by the positioning device according to the user's moving speed. For example, the faster the user's moving speed, the smaller the preset first time interval or the preset moving distance interval, the greater the ranging frequency. The slower the user's moving speed, the larger the preset first time interval or the preset moving distance interval, and the smaller the ranging frequency.
  • the positioning device may generate prompt information according to the ranging information, and display the prompt information. For example, if the signal strength is weak, a prompt message of "please walk around and find the location of the signal strength" can be generated to remind the user to walk around in the mobile positioning mode.
  • the signal strength is strong, it can generate "have arrived near the positioned object, please look around to find the positioned object.” to remind the user to observe the positioned object.
  • the positioning device can also determine the movement track of the positioning device itself, and display the movement track on the interface of the map data.
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of another map data interface in an embodiment of the application.
  • the figure includes the position indication area 40, the movement track 41, and the current orientation information 42 of the positioning device.
  • the positioning device can display the distance measurement information corresponding to the different positions in different positions of the movement track with distinguishable display content.
  • the content that can be displayed distinguishably includes, but is not limited to, graphics, symbols, numbers, text, colors, areas, lengths and other forms, and combinations of these forms. For example, the darker the color, the larger the ranging information; the larger the area, the larger the ranging information; the larger the length, the larger the ranging information.
  • the movement trajectory form 1 is a straight line segment with a single color
  • the movement trajectory form 2 is a straight line segment with a mixture of multiple colors
  • the movement trajectory form 3 is a line segment that transitions from spiral stripes to a straight line
  • the movement trajectory form 4 is composed of multiple different
  • the large and small circles are arranged in sequence
  • the movement track form 5 is arranged in sequence by multiple line segments of different lengths.
  • the positioning device uses the first LoRa ranging device to communicate with the second LoRa ranging device of the positioned object during the fixed-point rotation process, and determines multiple ranging information for the positioned object according to the communication result .
  • the first LoRa ranging device is used to communicate with the second LoRa ranging device of the positioned object, and according to the communication result Determine a plurality of ranging information for the positioned object.
  • the positioning device when the positioning device rotates at a fixed point, it communicates with the positioned object every 2 seconds and determines the distance measurement information based on the communication result, or the positioning device communicates with the positioned object every 15 degrees of rotation, and determines the measurement based on the communication result. Distance information.
  • the preset second time interval or the preset rotation angle interval may be adjusted by the user, or may be adjusted by the positioning device according to the movement speed of the user. For example, the faster the user's moving speed, the smaller the preset second time interval or the preset rotation angle interval, the greater the ranging frequency. The slower the user's moving speed, the larger the preset second time interval or the preset rotation angle interval, and the smaller the ranging frequency.
  • the positioning device may be provided with a sensor capable of detecting the rotation angle, such as a gyroscope/magnetometer.
  • the positioning device can determine the corresponding rotation angle when obtaining the ranging information during the fixed-point rotation. While the positioning device displays the ranging information on the interface of the map data, it can also display the rotation angle corresponding to the ranging information.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of another map data interface in an embodiment of this application.
  • the interface of the map data displays a position indication area 60 and a fixed-point positioning indication diagram 61.
  • the fixed-point positioning indication diagram 61 includes a circle, and the angle of the circle can represent the rotation angle of the positioning device.
  • Corresponding ranging information can be displayed at different angles of the ring, or not.
  • the fixed-point positioning indication map may also display the current orientation information 62, relative direction information 63 of the positioning device, and the ranging information 64 measured by the last fixed-point positioning.
  • the positioning device can determine the current position of the positioning device and determine the relative direction information of the current position relative to the target position; the relative direction information is displayed on the interface of the map data to instruct the user to travel .
  • the relative direction information may be a direction indication from the current position to the target position.
  • the positioning device may prompt the user to perform ranging from other angles in the fixed-point positioning mode. For example, “please go back to the cue point and move in another direction”, “please be at the current location and follow the cue direction to measure the distance”.
  • the fixed-point positioning indicator diagram can simultaneously display the rotation angle of the obtained distance measurement information (that is, the point displayed on the circle) and the rotation angle of the user to measure the distance (that is, the point displayed on the circle).
  • the points of the measured rotation angle and the points of the rotation angle that need to be measured by the user can be distinguished in different forms. For example, it can be distinguished by different shapes, sizes, and colors.
  • the positioning device can convert the point of the rotation angle from a form that requires ranging to a form that has been positioned.
  • the positioning device can determine whether the ranging at a certain angle is successful. Specifically, the positioning device can determine the first angle when sending the ranging request wireless frame to the positioned object and the second angle when receiving the ranging response wireless frame; determine whether the difference between the first angle and the second angle is less than the expected value. Set the angle threshold, if yes, it is considered that the ranging is successful at the first angle.
  • the preset angle threshold can be set according to actual conditions, such as 1 degree, 2 degrees, 5 degrees, and so on.
  • the positioning device may set a safe area, and when the positioned object is not in the safe area, the positioning device may perform a preset reminder operation.
  • the preset reminder operation can be buzzing, flashing, sending reminder messages, and vibrating.
  • the safe area may be an absolute area, for example, an area determined by specific coordinates.
  • the safe area may also be a relative area.
  • the safe area may be a circular area with the position of the positioning device itself as the center and a radius of a set length.
  • the set safety zone is time-sensitive.
  • the positioning device can set the safety zone to be valid for a set time, and when the setting times out, the safety zone will be cancelled. For example, within one hour after the security zone is activated, the security zone is effective.
  • the positioning device sets a first safety zone and a second safety zone at the same time, and the first safety zone is a circular area centered on the positioning device and a radius of 50 meters.
  • the second safe area is a circular area centered on the positioning device and a radius of 100 meters.
  • the positioning device can beep.
  • the positioning device can beep and flash at the same time.
  • the positioning device may set a restricted area, and when the positioned object is located in the restricted area, the positioning device may perform a preset reminder operation.
  • the forbidden area may be an absolute area, for example, an area determined by specific coordinates.
  • the forbidden area may also be a relative area.
  • the forbidden area may be an area beyond a circular area with a set length centered on the position of the positioning device itself.
  • the set forbidden area is time-sensitive.
  • the positioning device can set the forbidden area to be valid for a set time. When the setting times out, the forbidden area will be cancelled. For example, within one hour after the forbidden area is activated, the forbidden area is valid.
  • multiple prohibited areas can be set, and different prohibited areas can correspond to different reminder operations.
  • Embodiment 2 of a positioning method of the present application which may specifically include the following steps:
  • Step 701 Obtain map data
  • LoRa is an ultra-long-distance transmission scheme based on spread spectrum technology in the Internet of Things. It has the characteristics of long transmission distance, low power consumption, multiple nodes and low cost. Positioning is an important application of LoRa network.
  • the positioning method of the embodiment of the present application can be used for indoor and outdoor point-to-point positioning.
  • the object to be positioned can be an animal (including people and pets) or an object.
  • the user can input a positioning request to the positioning device.
  • the positioning device can respond to the positioning request and determine the positioned object.
  • the positioning request may include identification information of the positioned object, and the positioning device may determine the corresponding positioned object according to the identification information.
  • a method in which a user can use a positioning device to locate a positioned object.
  • the positioning device can obtain map data to instruct the user to find the positioned object on the interface of the map data.
  • Step 702 Determine the target position of the positioned object
  • Both the positioning equipment and the positioned object can be equipped with a LoRa ranging device.
  • the positioning equipment and the positioned object can communicate wirelessly through the LoRa ranging device, so that the ranging information between the two can be obtained.
  • the positioning device can be The ranging information of each position determines the target position of the positioned object.
  • the communication distance of the LoRa ranging device can reach 2 kilometers, but the effective ranging distance is 500 meters. Therefore, in this embodiment of the present application, the positioning device can determine whether the positioned device is within the effective ranging distance based on the ranging information. When the positioned object is within the distance measurement distance, the positioning device accurately calculates the position of the positioned object through the positioning algorithm.
  • the ranging information may include distance and signal characteristics (such as signal strength).
  • the positioning device may specifically be a mobile terminal with its own LoRa ranging device, or a mobile terminal with an external LoRa ranging device.
  • the LoRa ranging device of the positioning device can send a ranging request radio frame to the LoRa ranging device of the positioned object; after receiving the ranging request radio frame, the LoRa ranging device of the positioned object can send the radio frame to the positioning device
  • the LoRa ranging device returns a ranging response radio frame.
  • the positioning device can calculate the distance value between the ranging request radio frame and the ranging response radio frame, and determine the RSSI (Received Signal Strength Indication) of the ranging response radio frame.
  • RSSI Receiveived Signal Strength Indication
  • Step 703 Display the interface of the map data, and display a location indication area on the interface according to the target location information.
  • the positioning device can display map data. Specifically, the positioning device can bring its own map application or call a third-party map application to obtain map data through the map application and display the interface of the map data.
  • a location indication area is displayed on the interface of the map data.
  • the location indication area is an area determined according to the target location information. For example, if the target location information is a specific coordinate, the location indication area can be a circular area with the area as the center. . If the target position information is a coordinate range, the coordinate range can be used as the position indication area.
  • map data is obtained; the target location of the positioned object is determined; the interface for displaying the map data is displayed, and the location indication area is displayed on the interface according to the target location information.
  • the user can find the positioned object according to the location indication area. The entire process is simple to operate and convenient for the user to find the positioned object.
  • the positioning device may also determine the positioning error corresponding to the target position of the positioned object; and display the positioning error on the interface of the map data.
  • the area size of the position indication area may be used to indicate the corresponding positioning error. For example, the larger the area, the larger the positioning error.
  • the color of the position indication area may be used to indicate the corresponding positioning error. For example, if the location indication area is red, it can indicate a large positioning error; if the location indication area is green, it can indicate a small positioning error.
  • the positioning device can determine multiple target location information at the same time. Therefore, multiple location indication areas can be displayed on the map data interface at the same time. Multiple target location information each correspond to a positioning error. In one example, on the interface of the map data, only the location indication area corresponding to the target location information with a smaller positioning error may be displayed. As the user moves, the number, position, and positioning error of the position indication area displayed on the interface of the map data may change.
  • the positioning device may also determine the current orientation information of the positioning device; and display the current orientation information of the positioning device on the interface of the map data. By displaying the current orientation information of the positioning device, the user can better choose the direction of travel.
  • the positioning device may also display the distance measurement information on the interface of the map data, and guide the user to find the positioned object during walking through the distance measurement information.
  • the ranging information may include distance and signal characteristics (such as signal strength), and the ranging information may also include information calculated based on the distance or signal characteristics. For example, “far distance”, “close distance”, “signal strength: strong”, “signal strength: medium”, “signal strength: weak”.
  • the positioning device can provide two positioning modes including: a mobile positioning mode and a fixed-point positioning mode.
  • the positioning device communicates with the positioned object according to a preset first time interval or a preset movement distance interval; and determines the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • the positioning device when the positioning device is moving, it measures the distance measurement information with the positioned object every 10 seconds, or the positioning device measures the distance measurement information with the positioned object every 10 meters.
  • the preset first time interval or the preset moving distance interval may be adjusted by the user, or may be adjusted by the positioning device according to the user's moving speed. For example, the faster the user's moving speed, the smaller the preset first time interval or the preset moving distance interval, the greater the ranging frequency. The slower the user's moving speed, the larger the preset first time interval or the preset moving distance interval, and the smaller the ranging frequency.
  • the positioning device may generate prompt information according to the ranging information, and display the prompt information. For example, if the signal strength is weak, a prompt message of "please walk around and find the location of the signal strength" can be generated to remind the user to walk around in the mobile positioning mode.
  • the signal strength is strong, it can generate "have reached the vicinity of the positioned object, please look around and look for the positioned object.” to prompt the user to observe the positioned object.
  • the positioning device can also obtain the movement track of the positioning device and display the movement track on the interface of the map data.
  • the positioning device can display the distance measurement information corresponding to the different positions in different positions of the movement track with distinguishable display content.
  • the content that can be displayed distinguishably includes, but is not limited to, graphics, symbols, numbers, text, colors, areas, lengths and other forms, and combinations of these forms. For example, the darker the color, the larger the ranging information; the larger the area, the larger the ranging information; the larger the length, the larger the ranging information.
  • the positioning device initiates ranging on the positioned object during the fixed-point rotation, thereby obtaining the ranging information for the positioned object, and can display the ranging information on the map data interface.
  • the positioning device when the positioning device rotates at a fixed point, the positioning device communicates with the positioned object according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval; and determines the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • the distance measurement information with the positioned object is measured every 2 seconds, or the distance measurement information with the positioned object is measured every 15 degrees of the positioning device.
  • the preset second time interval or the preset rotation angle interval may be adjusted by the user, or may be adjusted by the positioning device according to the movement speed of the user. For example, the faster the user's moving speed, the smaller the preset second time interval or the preset rotation angle interval, the greater the ranging frequency. The slower the user's moving speed, the larger the preset second time interval or the preset rotation angle interval, and the smaller the ranging frequency.
  • the positioning device may be provided with a sensor capable of detecting the rotation angle, such as a gyroscope/magnetometer.
  • the positioning device can determine the corresponding rotation angle when obtaining the ranging information during the fixed-point rotation. While the positioning device displays the ranging information on the interface of the map data, it can also display the rotation angle corresponding to the ranging information.
  • the positioning device can determine the current position of the positioning device and determine the relative direction information of the current position relative to the target position; the relative direction information is displayed on the interface of the map data to instruct the user to travel.
  • the relative direction information may be a direction indication from the current position to the target position.
  • the positioning device may prompt the user to perform distance measurement from other angles in the fixed-point positioning mode. For example, “Please go back to the cue point and move in another direction” "Please be at the current location and follow the cue direction to measure the distance”.
  • the fixed-point positioning indicator diagram can simultaneously display the rotation angle of the obtained distance measurement information (that is, the point displayed on the circle) and the rotation angle of the user to measure the distance (that is, the point displayed on the circle).
  • the points of the measured rotation angle and the points of the rotation angle that need to be measured by the user can be distinguished in different forms. For example, it can be distinguished by different shapes, sizes, and colors.
  • the positioning device can convert the point of the rotation angle from a form that requires ranging to a form that has been positioned.
  • the positioning device can determine whether the ranging at a certain angle is successful. Specifically, the positioning device can determine the first angle when sending the ranging request wireless frame to the positioned object and the second angle when receiving the ranging response wireless frame; determine whether the difference between the first angle and the second angle is less than the expected value. Set the angle threshold, if yes, it is considered that the ranging is successful at the first angle.
  • the preset angle threshold can be set according to actual conditions, such as 1 degree, 2 degrees, 5 degrees, and so on.
  • the positioning device may set a safe area, and when the positioned object is not in the safe area, the positioning device may perform a preset reminder operation.
  • the preset reminder operation can be buzzing, flashing, sending reminder messages, and vibrating.
  • the safe area may be an absolute area, for example, an area determined by specific coordinates.
  • the safe area may also be a relative area.
  • the safe area may be a circular area with the position of the positioning device itself as the center and a radius of a set length.
  • the set safety zone is time-sensitive.
  • the positioning device can set the safety zone to be valid for a set time, and when the setting times out, the safety zone will be cancelled. For example, within one hour after the security zone is activated, the security zone is effective.
  • multiple security zones can be set, and different security zones can correspond to different reminding operations.
  • the positioning device may set a restricted area, and when the positioned object is located in the restricted area, the positioning device may perform a preset reminder operation.
  • the forbidden area may be an absolute area, for example, an area determined by specific coordinates.
  • the forbidden area may also be a relative area.
  • the forbidden area may be an area beyond a circular area with a set length centered on the position of the positioning device itself.
  • the set forbidden area is time-sensitive.
  • the positioning device can set the forbidden area to be valid for a set time. When the setting times out, the forbidden area will be cancelled. For example, within one hour after enabling the restricted area, the restricted area becomes effective.
  • multiple prohibited areas can be set, and different prohibited areas can correspond to different reminder operations.
  • FIG. 8 there is shown a structural block diagram of an embodiment of a positioning system of the present application, including: a positioning device 80 and a positioned object 81.
  • the positioning device 80 is provided with a first LoRa ranging device 801.
  • the object 81 is provided with a second LoRa ranging device 811; the positioning device 80 further includes:
  • the map data acquisition module 802 is used to acquire map data
  • the ranging information determining module 803 is configured to communicate with the second LoRa ranging device 811 of the located object through the first LoRa ranging device 801, and determine the ranging for the located object according to the communication result information;
  • the target position determining module 804 is configured to use the ranging information for the positioned object to determine the target position of the positioned object;
  • the interface display module 805 is configured to display the interface of the map data, and display a location indication area on the interface according to the target location information.
  • the positioning device 80 may further include:
  • the orientation information determining module is used to determine the current orientation information
  • the orientation information display module is used to display the current orientation information on the interface.
  • the positioning device 80 may further include:
  • the ranging information display module is used to display the ranging information on the interface.
  • the ranging information determining module 803 may include:
  • the mobile communication sub-module is used to communicate with the second LoRa ranging device 811 of the positioned object through the first LoRa ranging device 801 when moving.
  • the mobile communication sub-module may include:
  • the mobile communication unit is configured to use the first LoRa ranging device 801 to communicate with the second LoRa ranging device 811 according to a preset first time interval or a preset moving distance interval when moving.
  • the positioning device 80 may further include:
  • the movement track display module is used to determine the movement track and display the movement track on the interface.
  • the ranging information display module includes:
  • the mobile ranging information display sub-module is used to display the corresponding ranging information in different positions on different positions of the moving track with distinguishable display content.
  • the ranging information determining module 803 may include:
  • the fixed-point communication sub-module is configured to communicate with the second LoRa ranging device 811 of the positioned object through the first LoRa ranging device 801 when rotating at a fixed point.
  • the fixed-point communication sub-module may include:
  • the fixed-point communication unit uses the first LoRa ranging device 801 to communicate with the second LoRa ranging device 811 according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval when rotating at a fixed point.
  • the positioning device 80 may further include:
  • the rotation angle determination module is used to determine the corresponding rotation angle when the distance measurement information is obtained during the fixed-point rotation;
  • the rotation angle display module is configured to display the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information on the interface.
  • the positioning device 80 may further include:
  • a relative direction information determining module configured to determine the current position and determine the relative direction information of the current position to the target position
  • the relative direction information display module is used to display the relative direction information on the interface.
  • the positioning device 80 may further include:
  • a positioning error determining module used to determine the corresponding positioning error of the target position of the positioned object
  • the positioning error display module is used to display the positioning error on the interface.
  • the positioning error display module may include:
  • the positioning error display sub-module is used to express the corresponding positioning error with the area size of the position indication area.
  • the positioning device 80 may further include:
  • Security zone setting module used to set the security zone
  • the first reminding module is configured to perform a preset reminding operation when the positioned object is not in the safe area.
  • the positioning device 80 may further include:
  • Forbidden area setting module used to set forbidden area
  • the second reminder module is configured to perform a preset reminder operation when the positioned object is located in the forbidden area.
  • map data is acquired; the target location of the positioned object is determined; the interface for displaying the map data is displayed, and the location indication area is displayed on the interface according to the target location information.
  • the user can find the positioned object according to the location indication area. The entire process is simple to operate and convenient for the user to find the positioned object.
  • FIG. 9 a structural block diagram of an embodiment of a positioning device of the present application is shown, which may specifically include the following modules:
  • the map data acquisition module 901 is used to acquire map data
  • the target position determining module 902 is configured to determine the target position of the positioned object
  • the interface display module 903 is configured to display the interface of the map data, and display a location indication area on the interface according to the target location information.
  • the positioning device may further include:
  • An orientation information determining module configured to determine the current orientation information of the positioning device
  • the orientation information display module is used to display the current orientation information of the positioning device on the interface.
  • the positioning device may further include:
  • a ranging information acquisition module configured to acquire ranging information for the positioned object
  • the ranging information display module is used to display the ranging information on the interface.
  • the ranging information acquisition module may include:
  • the mobile ranging information acquisition sub-module is configured to acquire multiple ranging information for the positioned object when the positioning device moves.
  • the mobile ranging information acquisition submodule may include:
  • the mobile communication unit is configured to communicate with the positioned object according to a preset first time interval or a preset movement distance interval when the positioning device moves;
  • the mobile ranging information determining unit is configured to determine the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • the positioning device may further include:
  • the movement track display module is used to determine the movement track of the positioning device and display the movement track on the interface.
  • the ranging information display module may include:
  • the mobile distance measurement information display sub-module is used to display the distance measurement information corresponding to different positions in different positions of the movement track with distinguishable display content.
  • the ranging information acquisition module may include:
  • the fixed-point ranging information acquisition sub-module is configured to acquire multiple ranging information for the positioned object when the positioning device rotates at a fixed point.
  • the fixed-point ranging information acquisition sub-module may include:
  • the fixed-point communication unit is configured to communicate with the positioned object according to a preset second time interval or a preset rotation angle interval when the positioning device rotates at a fixed point;
  • the fixed-point ranging information determining unit is configured to determine the ranging information for the positioned object according to the communication result.
  • the positioning device may further include:
  • the rotation angle determination module is used to determine the corresponding rotation angle when the ranging information is obtained during the fixed-point rotation;
  • the rotation angle display module is configured to display the rotation angle corresponding to the plurality of ranging information on the interface.
  • the positioning device may further include:
  • a relative direction information determining module configured to determine the current position of the positioning device, and determine the relative direction information of the current position relative to the target position;
  • the relative direction information display module is used to display the relative direction information on the interface.
  • the positioning device may further include:
  • a positioning error determining module used to determine the corresponding positioning error of the target position of the positioned object
  • the positioning error display module is used to display the positioning error on the interface.
  • the positioning error display module may include:
  • the positioning error display sub-module is used to express the corresponding positioning error with the area size of the position indication area.
  • the target position determining module 902 may include:
  • the target position determination sub-module is used to determine the target position of the positioned object by using the ranging information for the positioned object.
  • the positioning device may further include:
  • Security zone setting module used to set the security zone
  • the first reminding module is configured to perform a preset reminding operation when the positioned object is not in the safe area.
  • the positioning device may further include:
  • Forbidden area setting module used to set forbidden area
  • the second reminder module is configured to perform a preset reminder operation when the positioned object is located in the forbidden area.
  • map data is obtained; the target location of the positioned object is determined; the interface for displaying the map data is displayed, and the location indication area is displayed on the interface according to the target location information.
  • the user can find the positioned object according to the location indication area. The entire process is simple to operate and convenient for the user to find the positioned object.
  • the description is relatively simple, and for related parts, please refer to the part of the description of the method embodiment.
  • An embodiment of the present application also provides a device, including:
  • One or more processors are One or more processors.
  • One or more machine-readable media having instructions stored thereon, when executed by the one or more processors, cause the device to execute the method described in the embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application also provide one or more machine-readable media on which instructions are stored, which when executed by one or more processors, cause the processors to execute the methods described in the embodiments of the present application.
  • the embodiments of the embodiments of the present application may be provided as methods, devices, or computer program products. Therefore, the embodiments of the present application may adopt the form of a complete hardware embodiment, a complete software embodiment, or an embodiment combining software and hardware. Moreover, the embodiments of the present application may adopt the form of a computer program product implemented on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) containing computer-usable program codes.
  • computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions can also be stored in a computer-readable memory that can guide a computer or other programmable data processing terminal equipment to work in a specific manner, so that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture including the instruction device.
  • the instruction device implements the functions specified in one process or multiple processes in the flowchart and/or one block or multiple blocks in the block diagram.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

一种定位方法、系统和装置，方法包括：定位设备获取地图数据（101）；定位设备通过第一LoRa测距装置与被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对被定位对象的测距信息（102）；定位设备采用针对被定位对象的测距信息，确定被定位对象的目标位置（103）；定位设备展示地图数据的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域（104）。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。

Description

一种定位方法、系统和装置
本申请要求2019年03月01日递交的申请号为201910157056.0、发明名称为“一种定位方法、系统和装置”中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位方法、一种定位系统和一种定位装置。
背景技术
物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保系统等多个领域。
无线定位的需求在物联网领域广泛存在，如何寻找或定位设备是设备资产或货物的管理中的痛点，但是目前缺少指示用户寻找设备的方案。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种定位方法、一种定位系统和一种定位装置。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种定位方法，其中，定位设备设有第一LoRa测距装置，被定位对象设有第二LoRa测距装置，所述方法包括：
所述定位设备获取地图数据；
所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
所述定位设备采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
所述定位设备展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
可选的，还包括：
所述定位设备确定当前的朝向信息；
所述定位设备在所述界面展示所述当前的朝向信息。
可选的，还包括：
所述定位设备在所述界面展示所述测距信息。
可选的，所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
所述定位设备在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述定位设备在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信包括：
所述定位设备在移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，还包括：
所述定位设备确定移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
可选的，所述定位设备在所述界面展示所述测距信息，包括：
所述定位设备在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容展示不同位置相应的测距信息。
可选的，所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
所述定位设备在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述定位设备在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
所述定位设备在定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，还包括：
所述定位设备在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度；
所述定位设备在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
可选的，还包括：
所述定位设备确定当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
所述定位设备在所述界面展示所述相对方向信息。
可选的，还包括：
所述定位设备确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
所述定位设备在所述界面展示所述定位误差。
可选的，所述定位设备在所述界面展示所述定位误差，包括：
所述定位设备以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
可选的，还包括：
安全区域设定模块，用于设定安全区域；
第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
可选的，还包括：
禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例还公开了一种定位方法，包括：
获取地图数据；
确定被定位对象的目标位置；
展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
可选的，还包括：
确定所述定位设备当前的朝向信息；
在所述界面展示所述定位设备当前的朝向信息。
可选的，还包括：
获取针对所述被定位对象的测距信息；
在所述界面展示所述测距信息。
可选的，所述获取针对所述被定位对象的测距信息，包括：
在所述定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
可选的，所述在所述定位设备移动时获取针对所述被定位对象的多个测距信息，包括：
在所述定位设备移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，与所述被定位对象进行通信；
根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
可选的，还包括：
确定所述定位设备的移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
可选的，所述在所述界面展示所述测距信息，包括：
在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。
可选的，所述获取针对所述被定位对象的测距信息，包括：
在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
可选的，所述在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息，包括：
在所述定位设备定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；
根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
可选的，还包括：
确定在定点转动过程中获得测距信息时对应的转动角度；
在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
可选的，还包括：
确定定位设备的当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
在所述界面展示所述相对方向信息。
可选的，还包括：
确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
在所述界面展示所述定位误差。
可选的，所述在所述界面展示所述定位误差，包括：
以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
可选的，所述确定被定位对象的目标位置，包括：
采用针对所述被定位对象的测距信息，确定被定位对象的目标位置。
可选的，还包括：
设定安全区域；
当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
可选的，还包括：
设定禁入区域；
当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例还公开了一种定位系统，包括：定位设备和被定位对象，所述定位设 备设有第一LoRa测距装置，所述被定位对象设有第二LoRa测距装置；所述定位设备还包括：
地图数据获取模块，用于获取地图数据；
测距信息确定模块，用于通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
目标位置确定模块，用于采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
界面展示模块，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
可选的，所述定位设备还包括：
朝向信息确定模块，用于确定当前的朝向信息；
朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述当前的朝向信息。
可选的，所述定位设备还包括：
测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
可选的，所述测距信息确定模块包括：
移动通信子模块，用于在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述移动通信子模块包括：
移动通信单元，用于在移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述定位设备还包括：
移动轨迹展示模块，用于确定移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
可选的，所述测距信息展示模块包括：
移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容展示不同位置相应的测距信息。
可选的，所述测距信息确定模块包括：
定点通信子模块，用于在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述定点通信子模块包括：
定点通信单元，在定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用 所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
可选的，所述定位设备还包括：
转动角度确定模块，用于在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度；
转动角度展示模块，用于在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
可选的，所述定位设备还包括：
相对方向信息确定模块，用于确定当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
可选的，所述定位设备还包括：
定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
可选的，所述定位误差展示模块包括：
定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
可选的，所述定位设备还包括：
安全区域设定模块，用于设定安全区域；
第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
可选的，所述定位设备还包括：
禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例还公开了一种定位装置，包括：
地图数据获取模块，用于获取地图数据；
目标位置确定模块，用于确定被定位对象的目标位置；
界面展示模块，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
可选的，还包括：
朝向信息确定模块，用于确定所述定位设备当前的朝向信息；
朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述定位设备当前的朝向信息。
可选的，还包括：
测距信息获取模块，用于获取针对所述被定位对象的测距信息；
测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
可选的，所述测距信息获取模块包括：
移动测距信息获取子模块，用于在所述定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
可选的，所述移动测距信息获取子模块包括：
移动通信单元，用于在所述定位设备移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，与所述被定位对象进行通信；
移动测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
可选的，还包括：
移动轨迹展示模块，用于确定所述定位设备的移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
可选的，所述测距信息展示模块包括：
移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。
可选的，所述测距信息获取模块包括：
定点测距信息获取子模块，用于在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
可选的，所述定点测距信息获取子模块包括：
定点通信单元，用于在所述定位设备定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；
定点测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
可选的，还包括：
转动角度确定模块，用于确定在定点转动过程中获得测距信息时对应的转动角度；
转动角度展示模块，用于在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
可选的，还包括：
相对方向信息确定模块，用于确定定位设备的当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
可选的，还包括：
定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
可选的，所述定位误差展示模块包括：
定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
可选的，所述目标位置确定模块包括：
目标位置确定子模块，用于采用针对所述被定位对象的测距信息，确定被定位对象的目标位置。
可选的，还包括：
安全区域设定模块，用于设定安全区域；
第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
可选的，还包括：
禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例还公开了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例中，通过获取地图数据；确定被定位对象的目标位置；展示地图数据的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。
附图说明
图1是本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请实施例中一种地图数据的界面示意图；
图3是本申请实施例中一种展示测距信息的示意图；
图4是本申请实施例中另一种地图数据的界面示意图；
图5是本申请实施例中不同形式的移动轨迹的示意图；
图6是本申请实施例中又一种地图数据的界面示意图；
图7是本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图；
图8是本申请的一种定位系统实施例的结构框图；
图9是本申请的一种定位装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种定位方法实施例一的步骤流程图，该方法可应用于定位设备，定位设备设有第一LoRa测距装置，被定位对象具有第二LoRa测距装置，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，所述定位设备获取地图数据；
物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保系统等多个领域。其中，LoRa是物联网中一种基于扩频技术的超远距离传输方案，具有传输距离远、低功耗、多节点和低成本等特性，定位是LoRa网络的重要应用。
本申请实施例的定位方法可以用于室内和室外的点对点定位。被定位对象可以是动物(包括人和宠物)或物体。
在用户需要定位时，用户可以向定位设备输入定位请求。定位设备可以响应定位请求，确定被定位对象。具体的，定位请求中可以包括被定位对象的标识信息，定位设备可以根据标识信息确定相应的被定位对象。
在本申请实施例中，提供一种用户可以采用定位设备对被定位对象进行定位的方式，定位设备可以获取地图数据，以在地图数据的界面上指示用户寻找被定位对象。
步骤102，所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
在本申请实施例中，定位设备可以设置有第一LoRa测距装置，被定位对象可以设置有第二LoRa测距装置，第一LoRa测距装置和第二LoRa测距装置可以相互通信，定位设备可以根据通信结果获得两者之间的测距信息。
测距信息可以包括距离与信号特征(如信号强度)，测距信息还可以包括根据距离或信号特征的计算信息。例如，“距离远”、“距离近”、“信号强度：强”、“信号 强度：中”、“信号强度：弱”。
其中，定位设备可以为自带LoRa测距装置的移动终端，或者外接LoRa测距装置的移动终端。
具体的，定位设备的第一LoRa测距装置可以向被定位对象的第二LoRa测距装置发送测距请求无线帧；被定位对象的第二LoRa测距装置在接收到测距请求无线帧后，可以向定位设备的第一LoRa测距装置返回测距响应无线帧。
定位设备可以根据测距请求无线帧和测距响应无线帧，计算两者的距离值，以及确定测距响应无线帧的RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)。
步骤103，所述定位设备采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
具体的，定位设备可以记录在获取测距信息时的地理位置，根据多个地理位置以及相应的与被定位对象的距离，确定被定位对象的目标位置。
在平面定位中，至少需要在3个地理位置获得与被定位对象的距离，才能确定被定位对象的目标位置。在立体定位中，至少需要在4个地理位置获得与被定位对象的距离，才能确定被定位对象的目标位置。
在本申请实施例中，在大于预设数目的地理位置获得与被定位对象的距离时，可以采用获取到的全部地理位置以及相应的距离进行一次定位计算，也可以只选择预设数目的地理位置以及相应的距离分别进行定位计算。例如，在6个地理位置获得与被定位对象的距离时，可以采用6个地理位置以及相应的距离来进行一次定位计算，也可以只采用其中的5个地理位置以及相应的距离，按照不同的组合方式来进行定位计算。在实际中，所使用的地理位置和距离越多，定位的精准度越高。
被定位对象的目标位置可以采用定位算法计算得到，例如，在有3个第二地理位置时，可以采用三边测距定位算法；在有4个第二地理位置时，可以采用四边测距定位算法。定位算法的共性是根据多个地理位置，以及在各个地理位置测量的距离来进行定位。本领域技术人员可以根据实际的地理位置的数目来选择所需要的定位算法。
在实际中，LoRa测距装置的通信距离可能大于有效测距距离，例如，LoRa测距装置的通信距离可以达到2公里，但有效测距距离是500米。因此，本申请实施例中，定位设备可以通过测距信息判断被定位设备是否在有效测距距离内。当被定位对象在有测距距离内时，定位设备才通过定位算法精确计算被定位对象的位置。
步骤104，所述定位设备展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所 述界面上展示位置指示区域。
定位设备可以展示地图数据的界面。具体的，定位设备可以自带地图应用程序，或者调用第三方地图应用程序，通过地图应用程序获取地图数据并展示地图数据的界面。
在地图数据的界面展示有位置指示区域，位置指示区域是根据目标位置信息确定的一个区域，例如，若目标位置信息为一个具体坐标，则位置指示区域可以是以该区域为圆心的圆形区域。若目标位置信息为一个坐标范围，则可以以该坐标范围作为位置指示区域。
参照图2所示为本申请实施例中一种地图数据的界面示意图。在地图数据的界面包括形状为圆形的位置指示区域20。位置指示区域的形状除了可以是圆形外，还可以是正方形、六边形等各种形状，本申请对此不做限定。
本申请实施例中，通过获取地图数据；确定被定位对象的目标位置；展示地图数据的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。
在本申请实施例中，定位设备还可以确定被定位对象的目标位置相应的定位误差；并且在地图数据的界面展示所述定位误差。
在一种示例中，可以以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。例如，面积越大越大，表示定位误差越大。如图2所示，位置指示区域的圆形面积可以表示相应的定位误差。
在另一种示例中，可以以所述位置指示区域的颜色表示相应的定位误差。例如，位置指示区域为红色，则可以表示定位误差大；位置指示区域为绿色，则可以表示定位误差小。
在实际中，定位设备可以同时确定到多个目标位置信息，因此，在地图数据的界面可以同时展示多个位置指示区域。多个目标位置信息各自对应有定位误差，在一种示例中，在地图数据的界面上，可以只展示定位误差较小的目标位置信息对应的位置指示区域。随着用户的移动，展示在地图数据的界面的位置指示区域的个数、位置、定位误差都可能发生变化。
在本申请实施例中，定位设备还可以确定当前的朝向信息；并在地图数据的界面展示定位设备当前的朝向信息。通过展示定位设备当前的朝向信息，可以使得用户更好的选择行进方向。
在本申请实施例中，定位设备还可以展示测距信息。
参照图3所示为本申请实施例中一种展示测距信息的示意图。图3中移动描述指示图为柱状图，柱状图的每一柱形可以一个测距信息，柱形的长度可以表示测距信息的大小，并且测距信息可以展示在柱形之上。每个新的测距信息的柱形都出现在前一个测距信息的柱形边缘，比如最右边或最左边、最上侧或最下侧。当然，本领域技术人员还可以采用其他可以表示连续变化量的图作为移动定位指示图，例如曲线图，本申请实施例对比不做限定。
在一种示例中，定位设备可以在地图数据的界面展示测距信息，通过测距信息指导用户在走动的过程中找到被定位对象。
测距信息可以包括距离与信号特征(如信号强度)，测距信息还可以包括根据距离或信号特征计算的信息。例如，“距离远”、“距离近”、“信号强度：强”、“信号强度：中”、“信号强度：弱”。
在本申请实施例中，定位设备能够提供两种定位模式包括：移动定位模式和定点定位模式。
在移动定位模式下，定位设备在移动时通过第一LoRa测距装置与被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，根据通信结果确定针对被定位对象的测距信息，并且可以在地图数据的界面展示测距信息。
具体的，定位设备在移动时，可以按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，通过第一LoRa测距装置与被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，根据通信结果确定针对被定位对象的测距信息。
例如，定位设备在移动的过程中，每隔10秒与被定位对象通信一次，确定测距信息，或者，定位设备每移动10米就与被定位对象通信一次，确定测距信息。
其中，预设第一时间间隔或预设移动距离间隔可以由用户调整，也可以由定位设备根据用户的移动速度来调整。例如，用户的移动速度越快，预设第一时间间隔或预设移动距离间隔越小，测距频率越大。用户的移动速度越慢，预设第一时间间隔或预设移动距离间隔越大，测距频率越小。
在本申请实施例中，定位设备可以根据测距信息生成提示信息，并展示提示信息。例如，若信号强度弱，则可以生成“请四处走动，寻找信号强度的位置”的提示信息，以提示用户在移动定位模式下四处走动。
又例如，若信号强度强，则可以生成“已到达被定位对象附近，请四处张望，寻找 被定位对象。”，以提示用户注意观察被定位对象。
在移动定位模式下，定位设备还可以确定定位设备自身的移动轨迹，并在地图数据的界面展示移动轨迹。
参照图4所示为本申请实施例中另一种地图数据的界面示意图。图中，包括位置指示区域40、移动轨迹41，以及定位设备当前的朝向信息42。
在一种示例中，定位设备可以在移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。其中，可区别展示的内容包括但不限于图形、符号、数字、文字、颜色、面积、长度等形式，以及这些形式的组合。例如，颜色越深，表示测距信息越大；面积越大，表示测距信息越大；长度越大，表示测距信息越大。
参照图5所示为本申请实施例中不同形式的移动轨迹的示意图。图中，移动轨迹形式1为单一颜色的直线段；移动轨迹形式2为多种颜色混合的直线段；移动轨迹形式3为由螺旋条纹过度到直线的线段；移动轨迹形式4为由多个不同大小的圆形依次排列；移动轨迹形式5为由多个不同长度的线段依次排列。
在定点定位模式下，定位设备在定点转动的过程中，采用第一LoRa测距装置与被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，根据通信结果确定针对被定位对象的多个测距信息。
具体的，定位设备在定点转动的过程中，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用第一LoRa测距装置与被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，根据通信结果确定针对被定位对象的多个测距信息。
例如，在定位设备定点转动时，每隔2秒与被定位对象进行一次通信，根据通信结果确定测距信息，或者，定位设备每转动15度就与被定位对象进行通信，根据通信结果确定测距信息。
其中，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔可以由用户调整，也可以由定位设备根据用户的移动速度来调整。例如，用户的移动速度越快，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔越小，测距频率越大。用户的移动速度越慢，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔越大，测距频率越小。
定位设备可以设置有陀螺仪/磁力计等能检测转动角度的传感器。
在本申请实施例中，定位设备可以在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度。定位设备在地图数据的界面上展示测距信息的同时，还可以展示测距信息对应的转动角度。
参照图6所示为本申请实施例中又一种地图数据的界面示意图。图中，地图数据的界面展示有位置指示区域60和定点定位指示图61，定点定位指示图61包括一圆环，圆环的角度可以表示定位设备的转动角度。在圆环的不同角度上可以展示相应的测距信息，也可以不展示相应的测距信息。定点定位指示图中，还可以展示有定位设备当前的朝向信息62、相对方向信息63以及上一次定点定位测得的测距信息64。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，定位设备可以确定定位设备的当前位置，并确定当前位置相对目标位置的相对方向信息；在地图数据的界面展示相对方向信息，以指示用户行进。其中，相对方向信息可以是从当前位置指向目标位置的方向指示。
在本申请实施例中，定位设备可以提示用户需要在定点定位模式下，对其他角度进行测距。例如，“请回到提示点，换一个方向走”，“请在当前位置，按照向提示方向进程测距”。
在定点定位指示图中可以同时显示已获得测距信息的转动角度(也就是在显示在圆周上的点)和需要用户测距的转动角度(也就是在显示在圆周上的点)。已测距的转动角度的点和需要用户测距的转动角度的点可以采用不同形式来区分。例如，以不同的形状、大小、颜色来区分。
一旦用户根据提示信息，将定位设备转动到需要测距的转动角度进行测距，则定位设备可以将该转动角度的点从需要测距的形式转换为已定位的形式。
在本申请实施例中，定位设备可以判断在某一角度的测距是否成功。具体的，定位设备可以确定向被定位对象发送测距请求无线帧时的第一角度和接收到测距响应无线帧时的第二角度；判读第一角度和第二角度的差值是否小于预设角度阈值，若是，则认为在第一角度测距成功。预设角度阈值可以根据实际情况设定，例如1度、2度、5度等等。
在本申请的一种实施例中，定位设备可以设定安全区域，当被定位对象不在安全区域内时，定位设备可以执行预设提醒操作。执行预设提醒操作可以是蜂鸣、闪烁、发出提醒消息、震动的方式。
安全区域可以是一个绝对区域，例如，由具体坐标确定的区域。安全区域也可以是一个相对区域，例如，安全区域可以是定位设备自身的位置为中心，半径为设定长度的圆形区域。
在本示例中，设定的安全区域具有时效性，定位设备可以设定安全区域在设定的时间内有效，当设定超时，则撤销安全区域。例如，在启用安全区域后的一个小时内，安全区域有效。
在本示例中，安全区域可以设定多个，不同的安全区域可以分别对应不同的提醒操作。例如，定位设备同时设定第一安全区域和第二安全区域，第一安全区域是以定位设备为中心，半径为50米的圆形区域。第二安全区域是以定位设备为中心，半径为100米的圆形区域。当被定位对象，不在第一安全区域，还在第二安全区域时，定位设备可以发出蜂鸣。当被定位对象，不在第一安全区域，也不在第二安全区域时，定位设备可以发出蜂鸣，同时还可以闪烁。通过设定安全区域，可以更好的避免被定位对象丢失。例如，在携带行李时，希望行李不离开自身2米。又例如，不希望小孩离开自己20米。
在本申请的一种实施例中，定位设备可以设定禁入区域，当被定位对象位于禁入区域时，定位设备可以执行预设提醒操作。
禁入区域可以是一个绝对区域，例如，由具体坐标确定的区域。禁入区域也可以是一个相对区域，例如，禁入区域可以是超出以定位设备自身的位置为中心半径为设定长度的圆形区域的区域。
在本示例中，设定的禁入区域具有时效性，定位设备可以设定禁入区域在设定的时间内有效，当设定超时，则撤销禁入区域。例如，在启用禁入区域后的一个小时内，禁入区域有效。
在本示例中，禁入区域可以设定多个，不同的禁入区域可以分别对应不同的提醒操作。
通过设定禁入区域，可以更好的监控被定位对象。例如，不希望宠物走进家里的某个房间。
参照图7，示出了本申请的一种定位方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤701，获取地图数据；
物联网技术是继计算机和互联网之后的第三次信息技术革命，具有实时性和交互性等优点，已经被广泛应用于城市管理、数字家庭、定位导航、物流管理、安保系统等多个领域。其中，LoRa是物联网中一种基于扩频技术的超远距离传输方案，具有传输距离远、低功耗、多节点和低成本等特性，定位是LoRa网络的重要应用。
本申请实施例的定位方法可以用于室内和室外的点对点定位。被定位对象可以是动物(包括人和宠物)或物体。
在用户需要定位时，用户可以向定位设备输入定位请求。定位设备可以响应定位请求，确定被定位对象。具体的，定位请求中可以包括被定位对象的标识信息，定位设备 可以根据标识信息确定相应的被定位对象。
在本申请实施例中，提供一种用户可以采用定位设备对被定位对象进行定位的方式，定位设备可以获取地图数据，以在地图数据的界面上指示用户寻找被定位对象。
步骤702，确定被定位对象的目标位置；
定位设备和被定位对象都可以设置有LoRa测距装置，定位设备和被定位对象之间通过LoRa测距装置进行无线通信，从而可以获得两者之间的测距信息，定位设备可以根据在多个位置的测距信息，确定被定位对象的目标位置。
在实际中，LoRa测距装置的通信距离可以达到2公里，但有效测距距离是500米。因此，本申请实施例中，定位设备可以通过测距信息判断被定位设备是否在有效测距距离内。当被定位对象在有测距距离内时，定位设备才通过定位算法精确计算被定位对象的位置。
测距信息可以包括距离与信号特征(如信号强度)。其中，定位设备具体可以为自带LoRa测距装置的移动终端，或者外接LoRa测距装置的移动终端。具体的，定位设备的LoRa测距装置可以向被定位对象的LoRa测距装置发送测距请求无线帧；被定位对象的LoRa测距装置在接收到测距请求无线帧后，可以向定位设备的LoRa测距装置返回测距响应无线帧。定位设备可以根据测距请求无线帧和测距响应无线帧，计算两者的距离值，以及确定测距响应无线帧的RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)。
步骤703，展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
定位设备可以展示地图数据的界面。具体的，定位设备可以自带地图应用程序，或者调用第三方地图应用程序，通过地图应用程序获取地图数据并展示地图数据的界面。
在地图数据的界面展示有位置指示区域，位置指示区域是根据目标位置信息确定的一个区域，例如，若目标位置信息为一个具体坐标，则位置指示区域可以是以该区域为圆心的圆形区域。若目标位置信息为一个坐标范围，则可以以该坐标范围作为位置指示区域。
本申请实施例中，通过获取地图数据；确定被定位对象的目标位置；展示地图数据的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。
在本申请实施例中，定位设备还可以确定被定位对象的目标位置相应的定位误差；并且在地图数据的界面展示所述定位误差。
在一种示例中，可以以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。例如，面积越大越大，表示定位误差越大。
在另一种示例中，可以以所述位置指示区域的颜色表示相应的定位误差。例如，位置指示区域为红色，则可以表示定位误差大；位置指示区域为绿色，则可以表示定位误差小。
在实际中，定位设备可以同时确定到多个目标位置信息，因此，在地图数据的界面可以同时展示多个位置指示区域。多个目标位置信息各自对应有定位误差，在一种示例中，在地图数据的界面上，可以只展示定位误差较小的目标位置信息对应的位置指示区域。随着用户的移动，展示在地图数据的界面的位置指示区域的个数、位置、定位误差都可能发生变化。
在本申请实施例中，定位设备还可以确定定位设备当前的朝向信息；并在地图数据的界面展示定位设备当前的朝向信息。通过展示定位设备当前的朝向信息，可以使得用户更好的选择行进方向。
在本申请实施例中，定位设备还可以在地图数据的界面展示测距信息，通过测距信息指导用户在走动的过程中找到被定位对象。
测距信息可以包括距离与信号特征(如信号强度)，测距信息还可以包括根据距离或信号特征计算的信息。例如，“距离远”、“距离近”、“信号强度：强”、“信号强度：中”、“信号强度：弱”。
在本申请实施例中，定位设备能够提供两种定位模式包括：移动定位模式和定点定位模式。
在移动定位模式下，在定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
具体的，在定位设备移动时，定位设备按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，与被定位对象进行通信；根据通信结果确定针对被定位对象的测距信息。
例如，定位设备在移动的过程中，每隔10秒测量一次与被定位对象的测距信息，或者，定位设备每移动10米就测量一次与被定位对象的测距信息。
其中，预设第一时间间隔或预设移动距离间隔可以由用户调整，也可以由定位设备根据用户的移动速度来调整。例如，用户的移动速度越快，预设第一时间间隔或预设移动距离间隔越小，测距频率越大。用户的移动速度越慢，预设第一时间间隔或预设移动 距离间隔越大，测距频率越小。
在本申请实施例中，定位设备可以根据测距信息生成提示信息，并展示提示信息。例如，若信号强度弱，则可以生成“请四处走动，寻找信号强度的位置”的提示信息，以提示用户在移动定位模式下四处走动。
又例如，若信号强度强，则可以生成“已到达被定位对象附近，请四处张望，寻找被定位对象。”，以提示用户注意观察被定位对象。
在移动定位模式下，定位设备还可以获取定位设备的移动轨迹，并在地图数据的界面展示移动轨迹。
在一种示例中，定位设备可以在移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。其中，可区别展示的内容包括但不限于图形、符号、数字、文字、颜色、面积、长度等形式，以及这些形式的组合。例如，颜色越深，表示测距信息越大；面积越大，表示测距信息越大；长度越大，表示测距信息越大。
在定点定位模式下，定位设备在定点转动的过程中对被定位对象发起测距，从而获得针对被定位对象的测距信息，并且可以在地图数据的界面展示测距信息。
具体的，在定位设备定点转动时，定位设备按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
例如，在定位设备定点转动时，每隔2秒测量一次与被定位对象的测距信息，或者，定位设备每转动15度就测量一次与被定位对象的测距信息。
其中，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔可以由用户调整，也可以由定位设备根据用户的移动速度来调整。例如，用户的移动速度越快，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔越小，测距频率越大。用户的移动速度越慢，预设第二时间间隔或预设转动角度间隔越大，测距频率越小。
定位设备可以设置有陀螺仪/磁力计等能检测转动角度的传感器。
在本申请实施例中，定位设备可以在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度。定位设备在地图数据的界面上展示测距信息的同时，还可以展示测距信息对应的转动角度。
在本申请实施例中，定位设备可以确定定位设备的当前位置，并确定当前位置相对目标位置的相对方向信息；在地图数据的界面展示相对方向信息，以指示用户行进。其中，相对方向信息可以是从当前位置指向目标位置的方向指示。
在本申请实施例中，定位设备可以提示用户需要在定点定位模式下，对其他角度进 行测距。例如，“请回到提示点，换一个方向走”“请在当前位置，按照向提示方向进程测距”。
在定点定位指示图中可以同时显示已获得测距信息的转动角度(也就是在显示在圆周上的点)和需要用户测距的转动角度(也就是在显示在圆周上的点)。已测距的转动角度的点和需要用户测距的转动角度的点可以采用不同形式来区分。例如，以不同的形状、大小、颜色来区分。
一旦用户根据提示信息，将定位设备转动到需要测距的转动角度进行测距，则定位设备可以将该转动角度的点从需要测距的形式转换为已定位的形式。
在本申请实施例中，定位设备可以判断在某一角度的测距是否成功。具体的，定位设备可以确定向被定位对象发送测距请求无线帧时的第一角度和接收到测距响应无线帧时的第二角度；判读第一角度和第二角度的差值是否小于预设角度阈值，若是，则认为在第一角度测距成功。预设角度阈值可以根据实际情况设定，例如1度、2度、5度等等。
在本申请的一种实施例中，定位设备可以设定安全区域，当被定位对象不在安全区域内时，定位设备可以执行预设提醒操作。执行预设提醒操作可以是蜂鸣、闪烁、发出提醒消息、震动的方式。
安全区域可以是一个绝对区域，例如，由具体坐标确定的区域。安全区域也可以是一个相对区域，例如，安全区域可以是定位设备自身的位置为中心，半径为设定长度的圆形区域。
在本示例中，设定的安全区域具有时效性，定位设备可以设定安全区域在设定的时间内有效，当设定超时，则撤销安全区域。例如，在启用安全区域后的一个小时内，安全区域有效。
在本示例中，安全区域可以设定多个，不同的安全区域可以分别对应不同的提醒操作。
在本申请的一种实施例中，定位设备可以设定禁入区域，当被定位对象位于禁入区域时，定位设备可以执行预设提醒操作。
禁入区域可以是一个绝对区域，例如，由具体坐标确定的区域。禁入区域也可以是一个相对区域，例如，禁入区域可以是超出以定位设备自身的位置为中心半径为设定长度的圆形区域的区域。
在本示例中，设定的禁入区域具有时效性，定位设备可以设定禁入区域在设定的时间内有效，当设定超时，则撤销禁入区域。例如，在启用禁入区域后的一个小时内，禁 入区域有效。
在本示例中，禁入区域可以设定多个，不同的禁入区域可以分别对应不同的提醒操作。通过设定禁入区域，可以更好的监控被定位对象。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图8，示出了本申请的一种定位系统实施例的结构框图，包括：定位设备80和被定位对象81，所述定位设备80设有第一LoRa测距装置801，所述被定位对象81设有第二LoRa测距装置811；所述定位设备80还包括：
地图数据获取模块802，用于获取地图数据；
测距信息确定模块803，用于通过所述第一LoRa测距装置801与所述被定位对象的第二LoRa测距装置811进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
目标位置确定模块804，用于采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
界面展示模块805，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
朝向信息确定模块，用于确定当前的朝向信息；
朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述当前的朝向信息。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
在本申请实施例中，所述测距信息确定模块803可以包括：
移动通信子模块，用于在移动时通过所述第一LoRa测距装置801与所述被定位对象的第二LoRa测距装置811进行通信。
在本申请实施例中，所述移动通信子模块可以包括：
移动通信单元，用于在移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，采用所述第一LoRa测距装置801与所述第二LoRa测距装置811进行通信。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
移动轨迹展示模块，用于确定移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
在本申请实施例中，所述测距信息展示模块包括：
移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容展示不同位置相应的测距信息。
在本申请实施例中，所述测距信息确定模块803可以包括：
定点通信子模块，用于在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置801与所述被定位对象的第二LoRa测距装置811进行通信。
在本申请实施例中，所述定点通信子模块可以包括：
定点通信单元，在定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用所述第一LoRa测距装置801与所述第二LoRa测距装置811进行通信。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
转动角度确定模块，用于在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度；
转动角度展示模块，用于在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
相对方向信息确定模块，用于确定当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
在本申请实施例中，所述定位误差展示模块可以包括：
定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
安全区域设定模块，用于设定安全区域；
第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
在本申请实施例中，所述定位设备80还可以包括：
禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例中，通过获取地图数据；确定被定位对象的目标位置；展示地图数据 的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。
参照图9，示出了本申请的一种定位装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
地图数据获取模块901，用于获取地图数据；
目标位置确定模块902，用于确定被定位对象的目标位置；
界面展示模块903，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
朝向信息确定模块，用于确定所述定位设备当前的朝向信息；
朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述定位设备当前的朝向信息。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
测距信息获取模块，用于获取针对所述被定位对象的测距信息；
测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
在本申请实施例中，所述测距信息获取模块可以包括：
移动测距信息获取子模块，用于在所述定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
在本申请实施例中，所述移动测距信息获取子模块可以包括：
移动通信单元，用于在所述定位设备移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，与所述被定位对象进行通信；
移动测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
移动轨迹展示模块，用于确定所述定位设备的移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
在本申请实施例中，所述测距信息展示模块可以包括：
移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。
在本申请实施例中，所述测距信息获取模块可以包括：
定点测距信息获取子模块，用于在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位 对象的多个测距信息。
在本申请实施例中，所述定点测距信息获取子模块可以包括：
定点通信单元，用于在所述定位设备定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；
定点测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
转动角度确定模块，用于确定在定点转动过程中获得测距信息时对应的转动角度；
转动角度展示模块，用于在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
相对方向信息确定模块，用于确定定位设备的当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
在本申请实施例中，所述定位误差展示模块可以包括：
定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
在本申请实施例中，所述目标位置确定模块902可以包括：
目标位置确定子模块，用于采用针对所述被定位对象的测距信息，确定被定位对象的目标位置。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
安全区域设定模块，用于设定安全区域；
第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
在本申请实施例中，所述定位装置还可以包括：
禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
本申请实施例中，通过获取地图数据；确定被定位对象的目标位置；展示地图数据的界面，并根据目标位置信息在界面上展示位置指示区域。使得用户可以在查看地图数据的界面时，可以根据位置指示区域，找寻到被定位对象，整个过程操作简单，方便用户查找被定位对象。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了一种装置，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。
本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种定位方法、一种定位系统和一种定位装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (64)

  1. 一种定位方法，其特征在于，定位设备设有第一LoRa测距装置，被定位对象设有第二LoRa测距装置，所述方法包括：
    所述定位设备获取地图数据；
    所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
    所述定位设备采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
    所述定位设备展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备确定当前的朝向信息；
    所述定位设备在所述界面展示所述当前的朝向信息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备在所述界面展示所述测距信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位设备通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
    所述定位设备在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位设备在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信包括：
    所述定位设备在移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备确定移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备在所述界面展示所述测距信息，包括：
    所述定位设备在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容展示不同位置相应的测距信息。
  8. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位设备通过所述第一LoRa 测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
    所述定位设备在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位设备在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，包括：
    所述定位设备在定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度；
    所述定位设备在所述界面展示与多个测距信息对应的转动角度。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备确定当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
    所述定位设备在所述界面展示所述相对方向信息。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
    所述定位设备在所述界面展示所述定位误差。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位设备在所述界面展示所述定位误差，包括：
    所述定位设备以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备设定安全区域；
    当所述被定位对象不在所述安全区域时，所述定位设备执行预设提醒操作。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述定位设备设定禁入区域；
    当所述被定位对象位于所述禁入区域时，所述定位设备执行预设提醒操作。
  16. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    获取地图数据；
    确定被定位对象的目标位置；
    展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定所述定位设备当前的朝向信息；
    在所述界面展示所述定位设备当前的朝向信息。
  18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
    获取针对所述被定位对象的测距信息；
    在所述界面展示所述测距信息。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述被定位对象的测距信息，包括：
    在所述定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述在所述定位设备移动时获取针对所述被定位对象的多个测距信息，包括：
    在所述定位设备移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，与所述被定位对象进行通信；
    根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定所述定位设备的移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述在所述界面展示所述测距信息，包括：
    在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。
  23. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述被定位对象的测距信息，包括：
    在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息，包括：
    在所述定位设备定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；
    根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定在定点转动过程中获得测距信息时对应的转动角度；
    在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
  26. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定定位设备的当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
    在所述界面展示所述相对方向信息。
  27. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
    确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
    在所述界面展示所述定位误差。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述在所述界面展示所述定位误差，包括：
    以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
  29. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述确定被定位对象的目标位置，包括：
    采用针对所述被定位对象的测距信息，确定被定位对象的目标位置。
  30. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
    设定安全区域；
    当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
  31. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
    设定禁入区域；
    当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
  32. 一种定位系统，其特征在于，包括：定位设备和被定位对象，所述定位设备设有第一LoRa测距装置，所述被定位对象设有第二LoRa测距装置；所述定位设备还包括：
    地图数据获取模块，用于获取地图数据；
    测距信息确定模块，用于通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信，并根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息；
    目标位置确定模块，用于采用所述针对所述被定位对象的测距信息，确定所述被定位对象的目标位置；
    界面展示模块，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
  33. 根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    朝向信息确定模块，用于确定当前的朝向信息；
    朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述当前的朝向信息。
  34. 根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
  35. 根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述测距信息确定模块包括：
    移动通信子模块，用于在移动时通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
  36. 根据权利要求35所述的系统，其特征在于，所述移动通信子模块包括：
    移动通信单元，用于在移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距离间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
  37. 根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    移动轨迹展示模块，用于确定移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
  38. 根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述测距信息展示模块包括：
    移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容展示不同位置相应的测距信息。
  39. 根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述测距信息确定模块包括：
    定点通信子模块，用于在定点转动时，通过所述第一LoRa测距装置与所述被定位对象的第二LoRa测距装置进行通信。
  40. 根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述定点通信子模块包括：
    定点通信单元，在定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，采用所述第一LoRa测距装置与所述第二LoRa测距装置进行通信。
  41. 根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    转动角度确定模块，用于在定点转动过程中获得测距信息时，确定对应的转动角度；
    转动角度展示模块，用于在所述界面展示与多个测距信息对应的转动角度。
  42. 根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    相对方向信息确定模块，用于确定当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
    相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
  43. 根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
    定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
  44. 根据权利要求43所述的系统，其特征在于，所述定位误差展示模块包括：
    定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
  45. 根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    安全区域设定模块，用于设定安全区域；
    第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
  46. 根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述定位设备还包括：
    禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
    第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
  47. 一种定位装置，其特征在于，包括：
    地图数据获取模块，用于获取地图数据；
    目标位置确定模块，用于确定被定位对象的目标位置；
    界面展示模块，用于展示所述地图数据的界面，并根据所述目标位置信息在所述界面上展示位置指示区域。
  48. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
    朝向信息确定模块，用于确定所述定位设备当前的朝向信息；
    朝向信息展示模块，用于在所述界面展示所述定位设备当前的朝向信息。
  49. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
    测距信息获取模块，用于获取针对所述被定位对象的测距信息；
    测距信息展示模块，用于在所述界面展示所述测距信息。
  50. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述测距信息获取模块包括：
    移动测距信息获取子模块，用于在所述定位设备移动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
  51. 根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述移动测距信息获取子模块包括：
    移动通信单元，用于在所述定位设备移动时，按照预设第一时间间隔或预设移动距 离间隔，与所述被定位对象进行通信；
    移动测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
  52. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，还包括：
    移动轨迹展示模块，用于确定所述定位设备的移动轨迹，并在所述界面展示所述移动轨迹。
  53. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述测距信息展示模块包括：
    移动测距信息展示子模块，用于在所述移动轨迹的不同位置上以可区别展示的内容表示不同位置相应的测距信息。
  54. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述测距信息获取模块包括：
    定点测距信息获取子模块，用于在所述定位设备定点转动时，获取针对所述被定位对象的多个测距信息。
  55. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述定点测距信息获取子模块包括：
    定点通信单元，用于在所述定位设备定点转动时，按照预设第二时间间隔或预设转动角度间隔，与所述被定位对象进行通信；
    定点测距信息确定单元，用于根据通信结果确定针对所述被定位对象的测距信息。
  56. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，还包括：
    转动角度确定模块，用于确定在定点转动过程中获得测距信息时对应的转动角度；
    转动角度展示模块，用于在所述界面展示与所述多个测距信息对应的转动角度。
  57. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，还包括：
    相对方向信息确定模块，用于确定定位设备的当前位置，并确定所述当前位置相对所述目标位置的相对方向信息；
    相对方向信息展示模块，用于在所述界面展示所述相对方向信息。
  58. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
    定位误差确定模块，用于确定所述被定位对象的目标位置相应的定位误差；
    定位误差展示模块，用于在所述界面展示所述定位误差。
  59. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述定位误差展示模块包括：
    定位误差展示子模块，用于以所述位置指示区域的面积大小表示相应的定位误差。
  60. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述目标位置确定模块包括：
    目标位置确定子模块，用于采用针对所述被定位对象的测距信息，确定被定位对象 的目标位置。
  61. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
    安全区域设定模块，用于设定安全区域；
    第一提醒模块，用于当所述被定位对象不在所述安全区域时，执行预设提醒操作。
  62. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
    禁入区域设定模块，用于设定禁入区域；
    第二提醒模块，用于当所述被定位对象位于所述禁入区域时，执行预设提醒操作。
  63. 一种装置，其特征在于，包括：
    一个或多个处理器；和
    其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-15或16-31所述的一个或多个的方法。
  64. 一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-15或16-31所述的一个或多个的方法。
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