JP6443182B2 - センサ情報処理装置、センサ情報処理方法およびセンサ情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、センサ情報処理装置、センサ情報処理方法およびセンサ情報処理プログラムに関し、特に、アイコンの表示を行うセンサ情報処理装置、センサ情報処理方法およびセンサ情報処理プログラムに関する。

所定エリアの状態をモニタするための技術が各種開発されている。たとえば、特開２００６−２０８０００号公報（特許文献１）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、空気流分配装置は、データセンタ内で使用する空気流分配装置であって、前記データセンタ内の少なくとも１つのサーバにおける複数のファンに結合されている少なくとも１つの空気流センサと、前記少なくとも１つの空気流センサに結合されるとともに、前記複数のファンについて空気流を監視するとともに、検知された空気流に応じて前記データセンタ内での冷却を制御するように構成されるコントローラとを備えることを特徴とする。

特開２００６−２０８０００号公報

所定エリアの状態をモニタするために、所定エリアにおけるセンサの配置を画面に表示する場合がある。このような場合、たとえば、複数のセンサをそれぞれ示す複数のアイコンが、画面における対応の位置において表示される。

たとえば、ユーザが、当該複数のアイコンを画面における対応の位置に表示させるための操作を手動で行う場合、ユーザの作業時間が増大してしまう。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することが可能なセンサ情報処理装置、センサ情報処理方法およびセンサ情報処理プログラムを提供することである。

（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わるセンサ情報処理装置は、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得する取得部と、上記取得部によって取得された上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定する推定部と、上記推定部によって推定された上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う表示制御部とを備える。

（１５）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わるセンサ情報処理方法は、センサ情報処理装置におけるセンサ情報処理方法であって、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、取得した上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定するステップと、推定した上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを含む。

（１６）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わるセンサ情報処理プログラムは、センサ情報処理装置において用いられるセンサ情報処理プログラムであって、コンピュータに、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、取得した上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定するステップと、推定した上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを実行させるためのプログラムである。

本発明は、このような特徴的な処理部を備えるセンサ情報処理装置として実現できるだけでなく、センサ情報処理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、センサ情報処理装置を備えるセンサ情報処理システムとして実現したりすることができる。

本発明によれば、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面の一例を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの初期表示の一例を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおけるセンサ情報処理装置の構成を示す図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＴＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＴＤＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。 図８は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＡＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。 図９は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。 図１０は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１１は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が自己の動作モードを切り替えて、画面におけるセンサアイコンの位置の変更を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１２は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。 図１３は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図１４は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１５は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。 図１６は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、画面情報作成部が作成する、ディスプレイに表示する予定の画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図１７は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図１８は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図１９は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図２０は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。 図２１は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御および例外表示制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

最初に、本発明の実施の形態の内容を列記して説明する。

（１）本発明の実施の形態に係るセンサ情報処理装置は、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得する取得部と、上記取得部によって取得された上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定する推定部と、上記推定部によって推定された上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う表示制御部とを備える。

このように、センサの送信電波から得た情報を用いて当該センサの相対位置を推定する構成により、画面においてアイコンを表示すべき位置をより正しく推定することができるので、画面における適切な位置にアイコンを自動で表示させることができる。したがって、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することができる。

（２）好ましくは、上記センサ情報処理装置は、さらに、ユーザの操作を受け付ける受付部を備え、上記表示制御部は、上記受付部によって受け付けられた上記操作に従って上記画面における上記アイコンの位置を変更する。

このような構成により、推定部による相対位置の推定結果の精度が十分でない場合においても、画面における適切な位置にアイコンを移動させることができる。

（３）好ましくは、上記推定部は、所定条件を満たす場合に上記相対位置の推定を行う。

このような構成により、相対位置の推定を行うべき適切な条件が満たされた場合に相対位置の推定を行うことができる。

（４）より好ましくは、上記所定条件は、ユーザから指示されたこと、またはユーザから指定された時刻になったことである。

このような構成により、ユーザの所望のタイミングにおいて相対位置の推定を行うことができる。

（５）より好ましくは、上記推定部は、所定時間が経過するごとに上記相対位置を更新する。

このように、所定時間ごとに相対位置を自動で更新する構成により、たとえば、センサの配置が頻繁に変更されるシステムにおいても、センサの最新の配置を画面に反映させることができる。

（６）より好ましくは、上記所定条件は、上記センサが移動したこと、または表示対象とすべき上記センサが追加されたこともしくは削除されたことである。

このような構成により、実際のセンサに関する物理的な変化をトリガとして、画面の表示内容に当該変化を自動で反映させることができる。

（７）より好ましくは、上記表示制御部は、上記操作に従って上記アイコンの位置を変更する動作モードと、上記操作に関わらず上記アイコンの位置を変更しない動作モードとを切り替え可能である。

このような構成により、状況に応じて、画面におけるアイコンの位置の変更を可能にするモードと、画面におけるアイコンに対して意図しない変更を与えてしまうことを回避するモードとを切り替えることができる。

（８）好ましくは、上記表示制御部は、さらに、上記相対位置の確度を示す情報を上記画面に表示する制御を行う。

このような構成により、ユーザは、センサ情報処理装置による相対位置の推定結果の正しさの度合いを容易に認識することができる。

（９）好ましくは、上記センサ情報処理装置は、さらに、上記取得部によって取得された上記推定用情報を蓄積する蓄積部を備え、上記推定部は、所定時刻または所定期間において上記無線通信装置が受信した上記電波、から得た上記推定用情報を上記蓄積部から取得し、取得した上記推定用情報および上記位置情報に基づいて上記相対位置を推定する。

このような構成により、相対位置の推定に用いるのに適切な時刻または期間において無線通信装置がセンサから受信した電波、から得た情報を用いて当該センサの相対位置を推定することができる。

（１０）好ましくは、上記表示制御部は、上記推定部によって推定された上記相対位置が、上記センサを配置できない配置不可エリアに含まれる場合、対応の上記アイコンである対象アイコンを上記相対位置に基づいて表示する場合とは異なる位置または態様で上記センサの情報を画面に表示する例外表示制御を行う。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを容易に認識することができる。

（１１）より好ましくは、上記表示制御部は、さらに、上記アイコンを表示していない上記センサのリストを画面に表示する制御を行い、上記例外表示制御として、上記相対位置が上記配置不可エリアに含まれる上記センサを上記リストに追加する。

このような構成により、ユーザは、上記リストを参照することにより、画面における適切な位置に表示されていないアイコンをより容易に認識することができる。

（１２）より好ましくは、上記表示制御部は、上記例外表示制御として、警告情報を画面に表示する。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンが存在することを警告情報からより容易に認識することができる。

（１３）より好ましくは、上記表示制御部は、上記例外表示制御として、上記対象アイコンを異なる態様で上記画面に表示する。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを、当該アイコンの表示態様からより容易に認識することができる。

（１４）より好ましくは、上記表示制御部は、上記例外表示制御として、上記対象アイコンを、上記センサを配置できる配置可能エリアに配置する。

このような構成により、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを、たとえば近傍の適切な位置に自動で表示することができる。

（１５）本発明の実施の形態に係るセンサ情報処理方法は、センサ情報処理装置におけるセンサ情報処理方法であって、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、取得した上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定するステップと、推定した上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを含む。

このように、センサの送信電波から得た情報を用いて当該センサの相対位置を推定する構成により、画面においてアイコンを表示すべき位置をより正しく推定することができるので、画面における適切な位置にアイコンを自動で表示させることができる。したがって、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することができる。

（１６）本発明の実施の形態に係るセンサ情報処理プログラムは、センサ情報処理装置において用いられるセンサ情報処理プログラムであって、コンピュータに、センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、上記無線通信装置が上記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、取得した上記推定用情報、および上記無線通信装置の位置情報に基づいて、上記無線通信装置に対する上記センサの相対位置を推定するステップと、推定した上記相対位置に基づいて、上記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを実行させるためのプログラムである。

このように、センサの送信電波から得た情報を用いて当該センサの相対位置を推定する構成により、画面においてアイコンを表示すべき位置をより正しく推定することができるので、画面における適切な位置にアイコンを自動で表示させることができる。したがって、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムの構成を示す図である。

図１を参照して、センサ情報処理システム３０１は、ディスプレイ１３と、データベース７１と、１４個のセンサ１２１Ａ〜１２１Ｎと、４個のアクセスポイント（無線通信装置）１５１Ａ〜１５１Ｄと、センサ情報処理装置１０１とを備える。

以下、センサ１２１Ａ〜１２１Ｎの各々を、センサ１２１とも称する。アクセスポイント１５１Ａ〜１５１Ｄの各々を、アクセスポイント１５１とも称する。アクセスポイント１５１を、ＡＰ１５１とも称する。

図１では、１４個のセンサ１２１を代表的に示しているが、さらに多数または少数のセンサ１２１が設けられてもよい。また、４個のＡＰ１５１を代表的に示しているが、さらに多数または少数のＡＰ１５１が設けられてもよい。

センサ１２１Ａ〜１２１Ｎは、たとえば自己のＩＤ（以下、センサＩＤとも称する。）としてＳ１〜Ｓ１４をそれぞれ有する。センサ１２１は、たとえば、所定エリア、具体的には工場、病院または店舗等の監視対象エリアに配置される。監視対象エリアは、たとえば屋内である。なお、監視対象エリアは屋外であってもよい。

たとえば、監視対象エリアが工場Ｆ１である場合、センサ１２１は、生産設備に関する照度、湿度、電流、電圧、濃度、加速度、ジャイロおよび圧力等を計測する。センサ１２１は、たとえば、計測結果およびセンサＩＤを含むセンサ情報を作成し、作成したセンサ情報を含む無線信号をＡＰ１５１へ送信する。より詳細には、センサ１２１は、たとえば、センサ情報を格納したセンサパケットをブロードキャストする。

ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄは、たとえば自己のＩＤ（以下、ＡＰＩＤとも称する。）としてＡＰ１〜ＡＰ４をそれぞれ有する。ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄは、たとえば、センサ１２１からセンサパケットを受信すると、受信したセンサパケットをＬＡＮ１０経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信する。ＡＰ１５１およびセンサ情報処理装置１０１間の通信は、有線で行われてもよいし、無線で行われてもよい。

センサ情報処理装置１０１は、たとえば、ＡＰ１５１からセンサパケットを受信すると、受信したセンサパケットに格納されたセンサ情報から計測結果およびセンサＩＤを取得し、取得した計測結果をセンサＩＤに対応付けてデータベース７１に蓄積する。

また、センサ情報処理装置１０１は、たとえば、受信したセンサ情報の内容をディスプレイ１３に表示可能である。

［背景］
図２は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面の一例を示す図である。

図２を参照して、画面には、たとえばブラウザＢｒ１が表示されている。ブラウザＢｒ１は、たとえば、アドレス表示エリアＡＤＡ１と、グラフ表示エリアＧＤＡ１と、センサ表示エリアＳＤＡ１とを含む。

アドレス表示エリアＡＤＡ１には、たとえばグラフＧｒ１、工場Ｆ１の地図Ｍａｐおよび未配置センサリストＬｔをブラウザＢｒ１において表示するためのＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）を示すアドレスバーが表示されている。

図３は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。図３には、図２に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１の拡大図が示されている。

図２および図３を参照して、センサ表示エリアＳＤＡ１は、たとえば、地図エリアＭＡと、リストエリアＬＡとを含む。

地図エリアＭＡには、たとえば監視対象エリアである工場Ｆ１の地図Ｍａｐが表示されている。具体的には、地図エリアＭＡには、たとえば、工場レイアウト、センサ１２１を示すアイコン（以下、センサアイコンとも称する。）およびＡＰ１５１を示すアイコン（以下、ＡＰアイコンとも称する。）が表示されている。

より詳細には、地図エリアＭＡには、工場レイアウトとして、部屋Ａ〜Ｄの外形、廊下の外形、中庭の外形、設備Ａ，Ｂの外形、およびラインＡ〜Ｅの外形が表示されている。

また、地図エリアＭＡには、センサアイコンとして、センサアイコンＩｓ１〜Ｉｓ１４が表示されている。センサアイコンＩｓ１〜Ｉｓ１４には、対応のセンサ１２１のセンサＩＤであるＳ１〜Ｓ１４がそれぞれ付されている。

また、地図エリアＭＡには、ＡＰアイコンとして、ＡＰアイコンＩａ１〜Ｉａ４が表示されている。ＡＰアイコンには、対応のＡＰ１５１のＡＰＩＤであるＡＰ１〜ＡＰ４がそれぞれ付されている。

図２および図３では、地図エリアＭＡにおけるセンサアイコンおよびＡＰアイコンは、それぞれ、たとえば対応のセンサ１２１およびＡＰ１５１の工場Ｆ１における実際の位置に対応する、地図エリアＭＡにおける位置（以下、目標表示位置とも称する。）に表示されている。

具体的には、たとえば、Ｓ１のＩＤを有するセンサ１２１Ａは、工場Ｆ１の設備Ａにおける中庭の反対側に実際に設けられている。地図エリアＭＡでは、センサアイコンＩｓ１は、設備Ａの外形における中庭の外形の反対側である目標表示位置に表示されている。

また、たとえば、ＡＰ１のＩＤを有するＡＰ１５１Ａは、工場Ｆ１の廊下における部屋ＣまたはＤの反対側に実際に設けられている。地図エリアＭＡでは、ＡＰアイコンＩａ１は、廊下の外形における部屋Ｃの外形または部屋Ｄの外形の反対側である目標表示位置に表示されている。

図２および図３では、センサアイコンＩｓ２〜Ｉｓ１４も、センサアイコンＩｓ１と同様に目標表示位置に表示されている。また、ＡＰアイコンＩａ２〜Ｉａ４も、ＡＰアイコンＩａ１と同様に目標表示位置に表示されている。

また、地図エリアＭＡには、部屋Ａ〜Ｄと廊下との間の４つの出入口Ａ〜Ｄ、部屋Ｂと部屋Ｄとの間の１つの出入口Ｅ、および廊下と外部との間の１つの出入口Ｆがそれぞれ表示されている。

リストエリアＬＡには、たとえば、登録されているセンサアイコンであって地図エリアＭＡにおいて表示されていないセンサアイコンを収容するための未配置センサリストＬｔが表示されている。

図２および図３では、たとえば、登録されているセンサアイコンはすべて地図エリアＭＡに表示されているので、未配置センサリストＬｔには、センサアイコンが収容されていない。

再び図２を参照して、グラフ表示エリアＧＤＡ１には、たとえばセンサ１２１による計測結果の時間変化を示すグラフＧｒ１が表示されている。たとえば、グラフＧｒ１において、横軸は時間であり、縦軸は温度である。

より詳細には、グラフＧｒ１は、たとえば、Ｓ３のセンサＩＤを有するセンサ１２１Ｃにより計測された温度データＤＴ１の時間変化を示している。

なお、グラフＧｒ１として、センサ１２１Ｃ以外のセンサ１２１により計測されたデータの時間変化を表示することも可能である。

たとえば、ユーザは、温度データＤＴ１の示す値がしきい値Ｔｈｔ１より低くなる場合、センサ１２１Ｃの計測対象のラインＡに異常が発生したと認識する。そして、ユーザは、たとえば、図３に示す地図エリアＭＡを参照し、センサ１２１Ｃが部屋ＣにおけるラインＡの部屋Ａ側に位置すると確認し、実際のセンサ１２１Ｃの位置へ移動してラインＡの異常に対処する。

このように、画面において、グラフＧｒ１とともに工場レイアウトにおけるセンサ１２１の位置を示す地図Ｍａｐを表示するＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を用いる構成により、ユーザは、工場Ｆ１における異常の発生場所を直観的に理解することができる。

［課題］
図４は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの初期表示の一例を示す図である。図４に示すセンサ表示エリアＳＤＡ０の表示内容は、以下に説明する内容以外は、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１の表示内容と同様である。

図４を参照して、センサ表示エリアＳＤＡ０では、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１と比較して、センサアイコンＩｓ１〜Ｉｓ１４がリストエリアＬＡに表示されている。

たとえば、ユーザは、リストエリアＬＡに表示されているセンサアイコンＩｓ１〜Ｉｓ１４のうちの１つをクリックして選択し、選択したセンサアイコンを対応の目標表示位置までドラッグして当該目標表示位置においてドロップすることが可能である。

具体的には、ユーザは、たとえば、リストエリアＬＡに表示されているセンサアイコンＩｓ１をクリックして選択し、選択したセンサアイコンＩｓ１を対応の目標表示位置である設備Ａの外形における中庭の外形の反対側までドラッグし、当該目標表示位置においてドロップする。

このような操作を行うことにより、ユーザは、たとえば、図４におけるリストエリアＬＡに表示されているセンサアイコンＩｓ１を、図３に示すようにマップエリアＭＡにおける目標表示位置で表示させることができる。

しかしながら、リストエリアＬＡに表示されている複数のセンサアイコンの各々に対して上記のような手動操作を施して、当該複数のセンサアイコンを対応の目標表示位置に表示させると、ユーザの作業時間が増大してしまう。

また、たとえば、センサ１２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される電波を受信し、受信した電波に基づいて、自己が存在する位置を示す座標を算出することが可能である。

このようにして算出した座標を用いてセンサ１２１に対応するセンサアイコンを目標表示位置に表示させる方法が考えられる。

しかしながら、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない地下または屋内等にセンサ１２１が設けられている場合、上記方法を用いてセンサアイコンを目標表示位置に表示させることは困難である。

そこで、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システム３０１では、以下のような構成および動作により、このような課題を解決する。

［構成および基本動作］
図５は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおけるセンサ情報処理装置の構成を示す図である。

図５を参照して、センサ情報処理装置１０１は、取得部２１と、記憶部（蓄積部）２２と、処理部２３と、推定部２４と、カウンタ２５と、受付部２６と、表示制御部２７とを備える。

記憶部２２は、たとえば、工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報を保持する。また、記憶部２２は、たとえば、取得部２１によって取得された推定用情報を蓄積する。工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報、センサ基本情報および推定用情報の詳細については後述する。

カウンタ２５は、たとえば、水晶振動子を用いた発振回路等により生成されるクロックパルスをカウントし、カウントした値を保持する。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作を受け付ける。より詳細には、受付部２６は、たとえば、ユーザがディスプレイ１３の画面に対して行った操作を受け付け、受け付けた内容を示す操作情報を処理部２３へ出力する。

取得部２１は、たとえば、ＡＰ１５１からセンサパケットを受信すると、受信したセンサパケットからセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、取得部２１からセンサ情報を受けると、受けたセンサ情報から計測結果およびセンサＩＤを取得し、取得した計測結果をセンサＩＤに対応付けてデータベース７１に蓄積する。

［センサ情報処理装置の初期設定］
以下、センサ情報処理装置１０１の初期設定の一例について説明する。

（ユーザによる登録）
たとえば、ユーザは、まず、監視対象エリアにおける工場レイアウト、および工場Ｆ１に設けられているＡＰ１５１をセンサ情報処理装置１０１に登録する。

具体的には、たとえば、ユーザは、図４に示す、部屋Ａ〜Ｄの外形、廊下の外形、中庭の外形、設備Ａ，Ｂの外形、およびラインＡ〜Ｅの外形を入力するための操作を受付部２６に対して行う。

また、ユーザは、たとえば、工場Ｆ１に配置したＡＰ１５１の位置、またはＡＰ１５１の位置および向きと、当該ＡＰ１５１のＡＰＩＤおよび種類等とを入力するための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、図４に示す、部屋Ａ〜Ｄの外形、廊下の外形、中庭の外形、設備Ａ，Ｂの外形、およびラインＡ〜Ｅの外形を示す工場レイアウト情報を作成し、作成した工場レイアウト情報を記憶部２２に保持させる。

また、処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、ＡＰ１５１の位置、または位置および向きと、当該ＡＰ１５１のＡＰＩＤとを含むＡＰ位置情報を作成し、作成したＡＰ位置情報を記憶部２２に保持させる。

［センサ１２１の登録および抹消］
たとえば、センサ１２１のセンサ情報処理装置１０１への登録および抹消は、それぞれ当該センサ１２１のオンおよびオフに応じて自動的に行われる。

より詳細には、たとえば、センサ１２１は、ユーザによりオンされると、計測結果およびセンサＩＤを含むセンサ情報の送信を開始する。

処理部２３は、たとえば、取得部２１から受けるセンサ情報に含まれるセンサＩＤを監視し、監視結果に基づいて、新たにオンされたセンサ１２１の検出処理を行う。たとえば、処理部２３は、新たにオンされたセンサ１２１を検出すると、検出したセンサ１２１を登録する。具体的には、処理部２３は、たとえば、センサ情報に基づいて、当該センサＩＤおよび種類等を示すセンサ基本情報を作成し、作成したセンサ基本情報を記憶部２２に保持させる。

たとえば、センサ１２１は、ユーザによりオフされると、センサ情報の送信を停止し、自己のセンサＩＤを含む動作停止情報を送信する。この際、センサ１２１は、たとえばコンデンサ等に蓄えた電力を用いて動作停止情報を送信する。

取得部２１は、たとえば、ＡＰ１５１経由でセンサ１２１から動作停止情報を受信すると、受信した動作停止情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、取得部２１から動作停止情報を受けると、受けた動作停止情報からセンサＩＤを取得し、取得したセンサＩＤの示すセンサ１２１を抹消する、具体的には、対応のセンサ基本情報を記憶部２２から消去する。

また、処理部２３は、たとえば、センサ１２１が動作停止情報の送信を行わない場合、以下の処理を行ってセンサ１２１を抹消する。

すなわち、処理部２３は、たとえば、取得部２１から受けるセンサ情報に含まれるセンサＩＤを監視し、監視結果に基づいて、取得部２１から所定時間以上受けていないセンサＩＤの検出処理を行う。たとえば、処理部２３は、取得部２１から所定時間以上受けていないセンサＩＤを検出すると、検出したセンサＩＤの示すセンサ１２１を抹消する、具体的には、対応のセンサ基本情報を記憶部２２から消去する。

なお、センサ１２１のセンサ情報処理装置１０１への登録および抹消は、それぞれ当該センサ１２１のオンおよびオフに応じて自動的に行われる構成に限らず、ユーザによって行われる構成であってもよい。

［推定処理］
取得部２１は、センサ１２１と無線通信を行うことが可能なＡＰ１５１から、当該ＡＰ１５１がセンサ１２１から受信した電波から得た推定用情報を取得する。

たとえば、取得部２１は、ＡＰ１５１から推定用情報を取得すると、カウンタ２５からカウント値を取得し、取得したカウント値（以下、取得時刻とも称する。）とともに、取得した推定用情報を記憶部２２に蓄積する。

推定部２４は、取得部２１によって取得された推定用情報、およびＡＰ１５１の位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する推定処理を行う。

たとえば、推定部２４は、推定処理として、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令の内容に応じた取得時刻に対応する推定用情報、およびＡＰ位置情報を記憶部２２から取得し、取得した推定用情報およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

（推定方法その１）
再び図１を参照して、たとえば、センサ情報処理システム３０１では、ＴＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）を用いてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

ＴＯＡを用いるセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、センサ１２１およびＡＰ１５１は、カウンタ２５と同様のカウンタを備えており、これらのカウンタは同期されている。

たとえば、センサ１２１は、３つ以上のＡＰ１５１へパケットを送信する。この際、センサ１２１は、自己のカウンタに基づく時刻であってパケットを送信した時刻を示す送信時刻情報と自己のセンサＩＤとを当該パケットに格納する。

当該３つ以上のＡＰ１５１は、センサ１２１からパケットを受信すると、自己のカウンタに基づく時刻であって当該パケットを受信した時刻を示す受信時刻情報と自己のＡＰＩＤとを当該パケットに格納し、センサ情報処理装置１０１へそれぞれ送信する。

ここで、センサ１２１からＡＰ１５１経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信される上記パケットは、センサパケットでもよいし、専用のパケットでもよい。

図６は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＴＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。図６には、実際の工場Ｆ１の平面図が示されている。

図６に示すセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、センサ１２１Ａは、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄへパケットを送信する。たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの各々は、センサ１２１Ａからパケットを受信すると、受信したパケットをＬＡＮ１０経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信する。

センサ情報処理装置１０１における記憶部２２には、このようにして送信されたパケットに含まれる送信時刻情報、センサＩＤ、受信時刻情報およびＡＰＩＤが推定用情報として取得時刻とともに蓄積されている。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令の内容に応じた取得時刻に対応する推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

より詳細には、推定部２４は、たとえば、推定用情報すなわち送信時刻情報、センサＩＤ、受信時刻情報およびＡＰＩＤに基づいて、パケットを含む電波がセンサ１２１ＡからＡＰ１５１Ａへ伝送されるのに要した所要時間を算出する。推定部２４は、たとえば、算出した所要時間を光速で除することにより、センサ１２１ＡとＡＰ１５１Ａとの距離Ｄａａを算出する。

同様に、推定部２４は、たとえば、推定用情報に基づいて、センサ１２１ＡとＡＰ１５１Ｂ〜１５１Ｄとの距離Ｄａｂ〜Ｄａｄをそれぞれ算出する。

推定部２４は、たとえば、算出した距離Ｄａｂ〜Ｄａｄ、およびＡＰ位置情報の示すＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの各位置を用いて、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円であって半径Ｄａｂ〜Ｄａｄの半径をそれぞれ有する４つの円の交点Ｐａ１を算出する。

推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの各位置に対する交点Ｐａ１の相対位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。推定部２４は、たとえば、推定した相対位置およびセンサ１２１ＡのセンサＩＤを含む相対位置情報を作成し、作成した相対位置情報を表示制御部２７へ出力する。

ここで、推定部２４は、たとえば、少なくとも３つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を２次元で推定可能である、すなわち工場Ｆ１を平面視した場合におけるＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定可能である。

また、推定部２４は、たとえば、少なくとも４つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を３次元で推定可能である。

推定部２４は、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ｂ〜１２１Ｎの相対位置についても、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ａの相対位置と同様にそれぞれ推定する。

（推定方法その２）
再び図１を参照して、たとえば、センサ情報処理システム３０１では、ＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）を用いてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

ＴＤＯＡを用いるセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、各ＡＰ１５１は、カウンタ２５と同様のカウンタを備えており、これらのカウンタは同期されている。

たとえば、センサ１２１は、２つ以上のＡＰ１５１へパケットを送信する。当該２つ以上のＡＰ１５１は、センサ１２１からパケットを受信すると、カウンタに基づく時刻であって当該パケットを受信した時刻を示す受信時刻情報と自己のＡＰＩＤとを当該パケットに格納し、センサ情報処理装置１０１へそれぞれ送信する。

ここで、センサ１２１からＡＰ１５１経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信される上記パケットは、センサパケットでもよいし、専用のパケットでもよい。

図７は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＴＤＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。図７の見方は図６と同様である。

図７に示すセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、センサ１２１Ａは、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｃへパケットを送信する。たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｃの各々は、センサ１２１Ａからパケットを受信すると、受信したパケットをＬＡＮ１０経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信する。

センサ情報処理装置１０１における記憶部２２には、このようにして送信されたパケットに含まれる受信時刻情報およびＡＰＩＤが推定用情報として取得時刻とともに蓄積されている。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令の内容に応じた取得時刻に対応する推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

より詳細には、推定部２４は、たとえば、推定用情報すなわち受信時刻情報およびＡＰＩＤに基づいて、ＡＰ１５１Ａ，１５１Ｂがセンサ１２１Ａから送信された電波を受信した時刻の差を算出し、算出した時刻の差を光速で除することにより距離差Ｄｓを算出する。

推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａから距離Ｄａｓ離れた点ＰｓであってＡＰ１５１Ｂから距離Ｄｂｓ離れた点Ｐｓの軌跡である双曲線ＨＰｓを算出する。ここで、距離Ｄａｓと距離Ｄｂｓとの差の大きさは距離差Ｄｓである。たとえば、双曲線ＨＰｓはセンサ１２１Ａを通る。

同様に、推定部２４は、たとえば、推定用情報に含まれる受信時刻情報およびＡＰＩＤに基づいて、ＡＰ１５１Ｂ，１５１Ｃがセンサ１２１Ａから送信された電波を受信した時刻の差を算出し、算出した時刻の差を光速で除することにより距離差Ｄｔを算出する。

推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ｂから距離Ｄｂｔ離れた点ＰｔであってＡＰ１５１Ｃから距離Ｄｃｔ離れた点Ｐｔの軌跡である双曲線ＨＰｔを算出する。ここで、距離Ｄｂｔと距離Ｄｃｔとの差の大きさは距離差Ｄｔである。たとえば、双曲線ＨＰｔはセンサ１２１Ａを通る。

同様に、推定部２４は、たとえば、推定用情報に含まれる受信時刻情報およびＡＰＩＤに基づいて、ＡＰ１５１Ｃ，１５１Ａがセンサ１２１Ａから送信された電波を受信した時刻の差を算出し、算出した時刻の差を光速で除することにより距離差Ｄｕを算出する。

推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ｃから距離Ｄｃｕ離れた点ＰｕであってＡＰ１５１Ａから距離Ｄａｕ離れた点Ｐｕの軌跡である双曲線ＨＰｕを算出する。ここで、距離Ｄｃｕと距離Ｄａｕとの差の大きさは距離差Ｄｕである。たとえば、双曲線ＨＰｕはセンサ１２１Ａを通る。

推定部２４は、たとえば、算出した双曲線ＨＰｓ，ＨＰｔ，ＨＰｕの交点Ｐａ２を算出し、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｃの各位置に対する交点Ｐａ２の相対位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｃに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。推定部２４は、たとえば、推定した相対位置およびセンサ１２１ＡのセンサＩＤを含む相対位置情報を作成し、作成した相対位置情報を表示制御部２７へ出力する。

なお、推定部２４は、たとえば、少なくとも２つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を２次元で推定可能である。

また、推定部２４は、たとえば、少なくとも３つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を３次元で推定可能である。

推定部２４は、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ｂ〜１２１Ｎの相対位置についても、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ａの相対位置と同様にそれぞれ推定する。

（推定方法その３）
再び図１を参照して、たとえば、センサ情報処理システム３０１では、ＡＯＡ（Ａｎｇｌｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）を用いてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

ＡＯＡを用いるセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、各ＡＰ１５１は、センサ１２１からの電波の到来方向を計測可能である。

たとえば、センサ１２１は、２つ以上のＡＰ１５１へ電波を送信する。当該２つ以上のＡＰ１５１は、センサ１２１から電波を受信すると、受信した電波の自己の向きに対する角度である到来角を計測し、計測結果および自己のＡＰＩＤを示す到来角情報をセンサ情報処理装置１０１へそれぞれ送信する。

図８は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいてＡＯＡを用いてＡＰに対するセンサの相対位置を推定する原理を説明するための図である。図８の見方は図６と同様である。

図８に示すセンサ情報処理システム３０１では、たとえば、センサ１２１Ａは、ＡＰ１５１Ａ、１５１Ｂへ電波を送信する。たとえば、ＡＰ１５１Ａは、センサ１２１Ａから電波を受信すると、受信した電波の自己の向きＮａに対する角度である到来角θａを計測し、計測結果および自己のＡＰＩＤを示す到来角情報をセンサ情報処理装置１０１へ送信する。

ＡＰ１５１Ｂは、たとえば、センサ１２１Ａから電波を受信すると、受信した電波の自己の向きＮｂに対する角度である到来角θｂを計測し、計測結果および自己のＡＰＩＤを示す到来角情報をセンサ情報処理装置１０１へ送信する。

センサ情報処理装置１０１における記憶部２２には、このようにして送信された到来角情報が推定用情報として取得時刻とともに蓄積されている。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令の内容に応じた取得時刻に対応する推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

より詳細には、推定部２４は、たとえば、推定用情報およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１Ａの位置を起点とし、かつＡＰ１５１Ａの向きＮａに対する到来角θａの方向への線分Ｌａａを取得する。また、推定部２４は、たとえば、推定用情報およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１Ｂの位置を起点とし、かつＡＰ１５１Ｂの向きＮｂに対する到来角θｂの方向への線分Ｌｂａを取得する。

推定部２４は、たとえば、線分Ｌａａ，Ｌｂａの交点Ｐａ３を算出する。推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ，１５１Ｂの各位置に対する交点Ｐａ３の相対位置を、ＡＰ１５１Ａ，１５１Ｂに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。推定部２４は、たとえば、推定した相対位置およびセンサ１２１ＡのセンサＩＤを含む相対位置情報を作成し、作成した相対位置情報を表示制御部２７へ出力する。

なお、たとえば、ＡＰ１５１が工場Ｆ１を平面視した場合における到来角を計測する場合、推定部２４は、少なくとも２つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を２次元で推定可能である。

また、たとえば、ＡＰ１５１が３次元における到来角を計測する場合、推定部２４は、たとえば、少なくとも２つのＡＰ１５１からの推定用情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を３次元で推定可能である。

推定部２４は、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ｂ〜１２１Ｎの相対位置についても、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ａの相対位置と同様にそれぞれ推定する。

（推定方法その４）
センサ情報処理システム３０１では、たとえば、受信強度を示すＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）を用いてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

たとえば、センサ１２１は、３つ以上のＡＰ１５１へパケットを送信する。当該３つ以上のＡＰ１５１は、センサ１２１からパケットを受信すると、パケットの受信時におけるＲＳＳＩを計測し、計測結果および自己のＡＰＩＤを示すＲＳＳＩ情報をセンサ情報処理装置１０１へそれぞれ送信する。

再び図６を参照して、たとえば、センサ１２１Ａは、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄへパケットを送信する。たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの各々は、パケットの受信時におけるＲＳＳＩを計測し、計測結果および自己のＡＰＩＤを示すＲＳＳＩ情報を格納したパケットをＬＡＮ１０経由でセンサ情報処理装置１０１へそれぞれ送信する。

ここで、センサ１２１ＡからＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄ経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信される上記パケットは、センサパケットでもよいし、専用のパケットでもよい。

センサ情報処理装置１０１における記憶部２２には、このようにして送信されたパケットに含まれるＲＳＳＩ情報が推定用情報として取得時刻とともに蓄積されている。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令の内容に応じた取得時刻に対応する推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。

より詳細には、推定部２４は、たとえば、センサ１２１Ａ〜１２１Ｎの送信電力を認識している。推定部２４は、たとえば、センサ１２１Ａの送信電力および推定用情報に基づいてセンサ１２１ＡとＡＰ１５１Ａとの距離Ｄａａを算出する。

同様に、推定部２４は、たとえば、センサ１２１Ａの送信電力および推定用情報に基づいてセンサ１２１ＡとＡＰ１５１Ｂ〜１５１Ｄとの距離Ｄａｂ〜Ｄａｄをそれぞれ算出する。

推定部２４は、たとえば、上述の推定方法その１と同様に、距離Ｄａｂ〜ＤａｄおよびＡＰ位置情報から交点Ｐａ１を算出する。推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの各位置に対する交点Ｐａ１の相対位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。推定部２４は、たとえば、推定した相対位置およびセンサ１２１ＡのセンサＩＤを含む相対位置情報を作成し、作成した相対位置情報を表示制御部２７へ出力する。

推定部２４は、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ｂ〜１２１Ｎの相対位置についても、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１Ａの相対位置と同様にそれぞれ推定する。

なお、推定部２４は、たとえば、推定方法その１〜その４の一部または全部を組み合わせてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定してもよい。

［センサ表示エリアの初期表示］
再び図５を参照して、たとえば、ユーザは、センサ表示エリアの初期表示を含むブラウザＢｒ１をディスプレイ１３に表示させるための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、センサ表示エリアの初期表示を含むブラウザＢｒ１をディスプレイ１３に表示するための初期表示作成命令を表示制御部２７へ出力する。

図９は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。

図９を参照して、表示制御部２７は、モード設定部３１と、画面情報作成部３２とを含む。

表示制御部２７における画面情報作成部３２は、たとえば、処理部２３から初期表示作成命令を受けると、受けた初期表示作成命令に基づいて、以下の処理を行う。

すなわち、画面情報作成部３２は、たとえば、記憶部２２から工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報を取得し、取得した工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報に基づいて、図２に示すブラウザＢｒ１であってセンサ表示エリアＳＤＡ１の代わりに図４に示すセンサ表示エリアＳＤＡ０を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成する。そして、画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

［推定処理のトリガ］
（ユーザによる指定または指示）
推定部２４は、たとえば、所定条件ＥＣを満たす場合に相対位置の推定を行う。所定条件ＥＣは、たとえば、ユーザから指示されたこと、またはユーザから指定された時刻になったことである。

より詳細には、たとえば、ユーザは、工場Ｆ１においてセンサ１２１Ａ〜１２１Ｎを新たに配置し、図４に示すセンサ表示エリアＳＤＡ０を含むブラウザＢｒ１を表示させた場合等においてセンサ１２１の位置の推定をすぐに行いたい場合、センサ１２１の位置の推定をすぐに開始させるための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、最新の取得時刻に取得された推定用情報（以下、最新推定用情報とも称する。）に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。

また、たとえば、ユーザは、工場Ｆ１におけるセンサ１２１の配置を変更する予定がある場合等において、指定する時刻においてセンサ１２１の位置の推定を行いたい場合、指定する時刻においてセンサ１２１の位置の推定を開始させるための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、カウンタ２５におけるカウント値を監視し、監視しているカウント値がユーザの指定する時刻を示すタイミングにおいて、以下の処理を行う。

すなわち、処理部２３は、たとえば、最新推定用情報に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、所定条件ＥＣが満たされたと判断し、受けた推定命令に従って推定処理を行う。

（センサ１２１の移動、追加または削除）
所定条件ＥＣは、たとえば、センサ１２１が移動したこと、または表示対象とすべきセンサ１２１が追加されたこともしくは削除されたことである。

より詳細には、たとえば、図１に示すセンサ１２１は、加速度を計測する機能を有し、自己の加速度を測定する。たとえば、センサ１２１は、自己の加速度の計測結果をセンサ情報に含めてＡＰ１５１経由でセンサ情報処理装置１０１へ送信する。

処理部２３は、たとえば、取得部２１によって受信されたセンサ情報にセンサ１２１における加速度の計測結果が含まれる場合、当該計測結果を監視する。

処理部２３は、たとえば、監視する計測結果が所定のしきい値以上となる場合、当該センサ１２１が移動したと判断し、最新推定用情報に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。

なお、上記のような構成に限らず、センサ１２１において、当該センサ１２１の加速度の計測結果が所定のしきい値以上となるか否かを判断する構成であってもよい。たとえば、センサ１２１は、判断結果をセンサ情報処理装置１０１へ送信する。処理部２３は、取得部２１経由で受信する判断結果が、当該センサ１２１における加速度の計測結果が所定のしきい値以上となる旨を示す場合、推定命令を推定部２４へ出力する。

また、処理部２３は、たとえば、センサ１２１の登録を行った場合、またはセンサ１２１の抹消を行った場合、最新推定用情報に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。ここで、処理部２３によってセンサ１２１の登録または抹消が行われると、表示対象とすべきセンサ１２１が追加されるか、または削除されるので、所定条件ＥＣが満たされる。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、所定条件ＥＣが満たされたと判断し、受けた推定命令に従って推定処理を行う。

（更新周期Ｔ１）
推定部２４は、たとえば、所定時間が経過するごとに相対位置を更新する。

より詳細には、たとえば、ユーザは、センサ１２１の配置を頻繁に変更する場合等においてセンサ１２１の位置の推定を周期的に行いたい場合、センサ１２１の位置の推定を所定の更新周期Ｔ１で行わせるための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、カウンタ２５におけるカウント値を監視し、監視しているカウント値が所定の更新周期Ｔ１の開始タイミングを示す場合、最新推定用情報に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令に従って推定処理を行う。

（時刻または期間を指定）
推定部２４は、たとえば、所定時刻または所定期間においてＡＰ１５１が受信した電波、から得た推定用情報を記憶部２２から取得し、取得した推定用情報およびＡＰ１５１の位置情報に基づいて相対位置を推定する。

具体的には、推定部２４は、たとえば、最新推定用情報の代わりに、ユーザにより指定された時刻または期間においてＡＰ１５１が受信した電波、から得た推定用情報（以下、指定推定用情報とも称する。）を記憶部２２から取得し、取得した指定推定用情報およびＡＰ１５１の位置情報に基づいて相対位置を推定する。

たとえば、工場Ｆ１における人および物の動きがない深夜の時間帯では、電波の伝送環境が安定するので、推定部２４による相対位置の推定精度が向上する場合がある。

たとえば、ユーザは、所定の取得時刻に対応する指定推定用情報、または所定期間に含まれる取得時刻に対応する指定推定用情報に基づいてセンサ１２１の位置の推定を開始させるための操作を受付部２６に対して行う。ここで、ユーザが受付部２６に対して操作を行うタイミングは任意のタイミングでよい。この操作により、推定部２４は、ユーザから指示されたという所定条件ＥＣが満たされたと判断する。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、指定推定用情報に基づいて推定処理を行わせるための推定命令を推定部２４へ出力する。

推定部２４は、たとえば、処理部２３から推定命令を受けると、受けた推定命令に従って、指定推定用情報を記憶部２２から取得し、取得した指定推定用情報に基づいて推定処理を行う。

表示制御部２７は、上記各例のように推定部２４によって推定された相対位置に基づいて、センサ１２１の位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う。

［自動配置処理］
表示制御部２７は、たとえば、ユーザの操作に従ってアイコンの位置を変更する動作モードと、ユーザの操作に関わらずアイコンの位置を変更しない動作モードとを切り替え可能である。

具体的には、表示制御部２７におけるモード設定部３１は、たとえば、自己のセンサ情報処理装置１０１の動作モードを、ユーザの操作に関わらずアイコンの位置を変更しない動作モードである編集禁止モードにデフォルトで設定している。

たとえば、表示制御部２７は、編集禁止モードに設定されている場合において、推定部２４から相対位置情報を受けると、受けた相対位置情報に含まれる相対位置に基づくセンサ表示エリアにおける位置に、当該相対位置情報に含まれるセンサＩＤに対応するセンサアイコンを自動で表示する制御を行う。

たとえば、表示制御部２７における画面情報作成部３２は、図４に示すセンサ表示エリアＳＤＡ０を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行っている場合において、推定部２４から相対位置情報を受けると、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成する。

そして、画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。ここで、ディスプレイ１３の画面では、センサアイコンの表示位置を変更するようなユーザの操作は受け付けされず、当該表示位置が固定されている。

［アイコンの移動］
たとえば、センサ表示エリアに自動で表示されたセンサアイコンの位置が実際の位置に対して微妙にずれている場合等において、ユーザがセンサアイコンの位置を移動させたいとき、ユーザは、以下の処理を行う。

すなわち、ユーザは、センサ情報処理装置１０１の動作モードを、自己の操作に従ってセンサアイコンの位置を変更する動作モードである編集可能モードに設定するための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、自己のセンサ情報処理装置１０１の動作モードを編集可能モードへ変更する旨のモード変更命令をモード設定部３１へ出力する。

モード設定部３１は、たとえば、処理部２３から受けるモード変更命令に従って、自己のセンサ情報処理装置１０１の動作モードを編集可能モードに設定する。

表示制御部２７は、たとえば、受付部２６によって受け付けられた操作に従って画面におけるアイコンの位置を変更する。

より詳細には、たとえば、ユーザは、センサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置を移動させるための操作を受付部２６に対して行う。

受付部２６は、たとえば、ユーザの操作に基づく操作情報を作成し、作成した操作情報を処理部２３へ出力する。

処理部２３は、たとえば、受付部２６から受ける操作情報に基づいて、センサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置をユーザの操作に従って移動させる移動命令を画面情報作成部３２へ出力する。

画面情報作成部３２は、たとえば、処理部２３から受ける移動命令に従ってセンサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置を変更した画面情報を作成する。そして、画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

たとえば、ユーザは、センサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置の修正が終了した場合、編集禁止モードに設定するための操作を受付部２６に対して行う。

これにより、センサ情報処理装置１０１の動作モードが編集禁止モードへ変更されるので、たとえば、管理者でないユーザがセンサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置を勝手に変更したり、また、ユーザが無意識のうちにセンサ表示エリアにおけるセンサアイコンの位置を変更したりすることを防止することができる。

［動作］
センサ情報処理装置１０１は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。この装置のプログラムは、外部からインストールすることができる。この装置のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。

図１０は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

図１０を参照して、まず、センサ情報処理装置１０１は、所定条件ＥＣが満たされるか、または更新周期Ｔ１が経過するまで（ステップＳ１０４でＮＯ）、ＡＰ１５１から推定用情報を取得し、取得した推定用情報を記憶部２２に蓄積する（ステップＳ１０２）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、所定条件ＥＣが満たされるか、または更新周期Ｔ１が経過する場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、最新推定用情報または指定推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいてＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する推定処理を行う（ステップＳ１０６）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、推定した相対位置に基づいてセンサアイコンをディスプレイ１３における画面に表示する制御を行う（ステップＳ１０８）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、所定条件ＥＣが満たされるか、または更新周期Ｔ１が経過するまで（ステップＳ１０４でＮＯ）、ＡＰ１５１から推定用情報を取得し、取得した推定用情報を記憶部２２に蓄積する（ステップＳ１０２）。

図１１は、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が自己の動作モードを切り替えて、画面におけるセンサアイコンの位置の変更を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

図１１を参照して、センサ情報処理装置１０１において、デフォルトで編集禁止モードが設定されている状況を想定する。

まず、センサ情報処理装置１０１は、編集可能モードに設定するためのユーザによる操作が発生するまで、アイコンの位置を変更するためのユーザによる操作を受け付けず（ステップＳ２０２でＮＯ）、当該操作が発生すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、自己の動作モードを編集可能モードに設定する（ステップＳ２０４）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、編集禁止モードに再設定するためのユーザによる操作が発生するまで（ステップＳ２０８でＮＯ）、ユーザの操作に従って、ディスプレイ１３の画面におけるセンサアイコンの位置を変更する（ステップＳ２０６）。

一方、センサ情報処理装置１０１は、編集禁止モードに再設定するためのユーザによる操作が発生すると（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、自己の動作モードを編集禁止モードに再設定する（ステップＳ２１０）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、編集可能モードに再設定するためのユーザによる操作が発生するまで、アイコンの位置を変更するためのユーザによる操作を受け付けない（ステップＳ２０２でＮＯ）。

ところで、所定エリアの状態をモニタするために、所定エリアにおけるセンサの配置を画面に表示する場合がある。このような場合、たとえば、複数のセンサをそれぞれ示す複数のアイコンが、画面における対応の位置において表示される。

たとえば、ユーザが、当該複数のアイコンを画面における対応の位置に表示させるための操作を手動で行う場合、ユーザの作業時間が増大してしまう。

これに対して、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、取得部２１は、センサ１２１と無線通信を行うことが可能なＡＰ１５１から、当該ＡＰ１５１がセンサ１２１から受信した電波から得た推定用情報を取得する。推定部２４は、取得部２１によって取得された推定用情報、およびＡＰ位置情報に基づいて、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を推定する。そして、表示制御部２７は、推定部２４によって推定された相対位置に基づいて、センサ１２１の位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う。

このように、センサ１２１の送信電波から得た情報を用いて当該センサ１２１の相対位置を推定する構成により、画面においてアイコンを表示すべき位置をより正しく推定することができるので、画面における適切な位置にアイコンを自動で表示させることができる。したがって、センサを示すアイコンを、ユーザの負担を低減しながら画面における適切な位置に表示することができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、受付部２６は、ユーザの操作を受け付ける。そして、表示制御部２７は、受付部２６によって受け付けられた操作に従って画面におけるアイコンの位置を変更する。

このような構成により、推定部２４による相対位置の推定結果の精度が十分でない場合においても、画面における適切な位置にアイコンを移動させることができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、推定部２４は、所定条件ＥＣを満たす場合に相対位置の推定を行う。

このような構成により、相対位置の推定を行うべき適切な条件が満たされた場合に相対位置の推定を行うことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、所定条件ＥＣは、ユーザから指示されたこと、またはユーザから指定された時刻になったことである。

このような構成により、ユーザの所望のタイミングにおいて相対位置の推定を行うことができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、推定部２４は、所定時間、具体的には更新周期Ｔ１が経過するごとに相対位置を更新する。

このように、更新周期Ｔ１ごとに相対位置を自動で更新する構成により、たとえば、センサ１２１の配置が頻繁に変更されるシステムにおいても、センサ１２１の最新の配置を画面に反映させることができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、所定条件ＥＣは、センサ１２１が移動したこと、または表示対象とすべきセンサ１２１が追加されたこともしくは削除されたことである。

このような構成により、実際のセンサ１２１に関する物理的な変化をトリガとして、画面の表示内容に当該変化を自動で反映させることができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、ユーザの操作に従ってアイコンの位置を変更する動作モードである編集可能モードと、ユーザの操作に関わらずアイコンの位置を変更しない動作モードである編集禁止モードとを切り替え可能である。

このような構成により、状況に応じて、画面におけるアイコンの位置の変更を可能にする編集可能モードと、画面におけるアイコンに対して意図しない変更を与えてしまうことを回避する編集禁止モードとを切り替えることができる。

また、本発明の第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、記憶部２２は、取得部２１によって取得された推定用情報を蓄積する。推定部２４は、所定時刻または所定期間においてＡＰ１５１が受信した電波、から得た推定用情報を記憶部２２から取得し、取得した推定用情報およびＡＰ位置情報に基づいて相対位置を推定する。

このような構成により、相対位置の推定に用いるのに適切な時刻または期間においてＡＰ１５１がセンサ１２１から受信した電波、から得た情報を用いて当該センサ１２１の相対位置を推定することができる。

次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜第２の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と比べて相対位置の推定結果の確からしさを表示するセンサ情報処理装置に関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と同様である。

図１２は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。

図１２を参照して、表示制御部２７は、本発明の第１の実施の形態に係る表示制御部と比べて、さらに、確度算出部３３を含む。

表示制御部２７は、たとえば、相対位置の確度を示す情報を画面に表示する制御を行う。

再び図６を参照して、上述の推定方法その１を用いて相対位置の推定を行う場合において、たとえば、センサ１２１ＡとＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄとの各距離の測定精度が十分でない等の理由により、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円が、交点Ｐａ１のような一点で交わらないことがある。

推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円が一点で交わらない場合、以下の処理を行う。

すなわち、推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円が交わるべき一点の近傍における、円同士の交点を複数算出し、算出した交点を頂点とする多角形を算出する。

推定部２４は、たとえば、算出した多角形の面積を相対位置の分散度合いとして算出するとともに、当該多角形の重心の位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。

なお、推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円が一点で交わらない場合、以下の処理を行ってもよい。

すなわち、推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの円の円周にそれぞれ沿う外周線を描画し、各外周線の幅を徐々に太くする処理を開始する。推定部２４は、たとえば、描画したすべての外周線が重なる微小エリアが得られると、上記処理を終了する。

推定部２４は、たとえば、上記処理を終了したときの外周線の幅を相対位置の分散度合いとして算出する。また、推定部２４は、たとえば、描画したすべての外周線が重なる微小エリアの位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄに対するセンサ１２１Ａの相対位置として推定する。

また、推定部２４は、たとえば、ＡＰ１５１に対するセンサ１２１の相対位置を３次元で推定する場合、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄの位置を中心とする４つの球の表面にそれぞれ沿う球殻を算出し、各球殻の厚みを徐々に厚くする処理を開始する。推定部２４は、たとえば、算出したすべての球殻が重複する微小空間が得られると、上記処理を終了する。

推定部２４は、たとえば、上記処理を終了したときの厚みを相対位置の分散度合いとして算出する。また、推定部２４は、たとえば、算出したすべての球殻が重複する微小空間の位置を、ＡＰ１５１Ａ〜１５１Ｄに対するセンサ１２１Ａの３次元の相対位置として推定する。

推定部２４は、たとえば、算出した相対位置の分散度合いを示す分散情報と、推定した相対位置およびセンサ１２１ＡのセンサＩＤを含む相対位置情報とを作成し、作成した分散情報および相対位置情報を表示制御部２７へ出力する。

たとえば、推定部２４は、上述の推定方法その２またはその４を用いて相対位置の推定を行う場合においても、同様に、相対位置の分散度合いの算出、および相対位置の推定を行うことが可能である。

また、たとえば、推定部２４は、上述の推定方法その３を用いて相対位置の推定を行う場合において、３つ以上のＡＰ１５１を用いるとき、同様に、相対位置の分散度合いの算出、および相対位置の推定を行うことが可能である。

再び図１２を参照して、表示制御部２７における確度算出部３３は、推定部２４から分散情報および相対位置情報を受けると、受けた分散情報および相対位置情報に基づいて相対位置の確度を算出する。相対位置の確度は、たとえば相対位置の分散度合いと逆比例の関係を有する。

より詳細には、確度算出部３３は、たとえば、異なる時間に受ける相対位置情報に基づいて、センサ１２１ごとの相対位置情報の示す相対位置の時間的な変動を取得し、取得した相対位置の時間的な変動から相対位置の分散度合いをセンサ１２１ごとに算出する。

また、確度算出部３３は、たとえば、分散情報に基づいて、推定部２４により算出された相対位置の分散度合いをセンサ１２１ごとにまとめる。

確度算出部３３は、たとえば、センサ１２１ごとの分散度合いのランクを示すランク情報を作成し、作成したランク情報を画面情報作成部３２へ出力する。

図１３は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。図１３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ２の表示内容は、以下に説明する内容以外は、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１の表示内容と同様である。

図１３を参照して、センサ表示エリアＳＤＡ２では、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１と比較して、センサアイコンＩｓ１〜Ｉｓ１４に、対応のセンサ１２１のセンサＩＤであるＳ１〜Ｓ１４に加えて、対応のセンサ１２１の相対位置の確度を示すＡ〜Ｄのランクが付されている。

たとえば、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３のセンサＩＤを有するセンサ１２１に対応するセンサアイコンＩｓ３，Ｉｓ４，Ｉｓ１１，Ｉｓ１２，Ｉｓ１３には、対応のセンサ１２１の相対位置の確度を示すＡのランクが付されている。たとえば、ランクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの順に相対位置の確度が劣化する。

たとえば、Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１４のセンサＩＤを有するセンサ１２１に対応するセンサアイコンＩｓ５，Ｉｓ６，Ｉｓ１４には、対応のセンサ１２１の相対位置の確度を示すＢのランクが付されている。

たとえば、Ｓ８，Ｓ１０のセンサＩＤを有するセンサ１２１に対応するセンサアイコンＩｓ８，Ｉｓ１０には、対応のセンサ１２１の相対位置の確度を示すＣのランクが付されている。

たとえば、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ７，Ｓ９のセンサＩＤを有するセンサ１２１に対応するセンサアイコンＩｓ１，Ｉｓ２，Ｉｓ３，Ｉｓ９には、対応のセンサ１２１の相対位置の確度を示すＤのランクが付されている。

画面情報作成部３２は、たとえば、記憶部２２から取得した工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報、ならびに確度算出部３３から受けるランク情報に基づいて、図２に示すブラウザＢｒ１であってセンサ表示エリアＳＤＡ１の代わりに図１３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ２を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成する。そして、画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

なお、表示制御部２７は、相対位置の確度をアルファベットで表す構成に限らず、数字、センサアイコンの色および大きさ、ならびに星印等のシンボルの数で相対位置の確度を表す構成であってもよい。

［動作］
図１４は、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

ステップＳ３０２〜Ｓ３０６の動作は、図１０に示すステップＳ１０２〜Ｓ１０６の動作と同様である。

次に、センサ情報処理装置１０１は、推定した相対位置に基づいて相対位置の確度を算出する（ステップＳ３０８）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、推定した相対位置、および算出した相対位置の確度に基づいて、ランクを付したセンサアイコンをディスプレイ１３における画面に表示する制御を行う（ステップＳ３１０）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、所定条件ＥＣが満たされるか、または更新周期Ｔ１が経過するまで（ステップＳ３０４でＮＯ）、ＡＰ１５１から推定用情報を取得し、取得した推定用情報を記憶部２２に蓄積する（ステップＳ３０２）。

以上のように、本発明の第２の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、相対位置の確度を示す情報を画面に表示する制御を行う。

このような構成により、ユーザは、センサ情報処理装置１０１による相対位置の推定結果の正しさの度合いを容易に認識することができる。

その他の構成および動作は第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。

次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜第３の実施の形態＞
本実施の形態は、第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と比べて例外表示制御を行うセンサ情報処理装置に関する。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と同様である。

図１５は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置における表示制御部の構成を示す図である。

図１５を参照して、表示制御部２７は、本発明の第１の実施の形態に係る表示制御部と比べて、さらに、判定部３４を備える。

表示制御部２７は、たとえば、推定部２４によって推定された相対位置が、センサ１２１を配置できない配置不可エリアに含まれる場合、対応のアイコンである対象アイコンを相対位置に基づいて表示する場合とは異なる位置または態様でセンサ１２１の情報を画面に表示する例外表示制御を行う。

（センサをリストに表示）
たとえば、表示制御部２７は、アイコンをマップエリアＭＡに表示していないセンサ１２１のリスト、具体的には未配置センサリストＬｔを画面に表示する制御を行う。表示制御部２７は、たとえば、例外表示制御として、相対位置が配置不可エリアに含まれるセンサ１２１を未配置センサリストＬｔに追加する。

より詳細には、たとえば、配置不可エリアは、センサ１２１が配置される可能性がないエリアである。記憶部２２は、たとえば、工場レイアウト情報の示す各外形に対して、センサ１２１を配置する可能性があるエリアか否かを示す配置可能性情報を保持する。配置可能性情報は、たとえば受付部２６を介してユーザにより入力される。

具体的には、記憶部２２は、たとえば、工場レイアウト情報の示す部屋Ａ〜Ｄの外形、廊下の外形、設備Ａ，Ｂの外形およびラインＡ〜Ｅの外形のそれぞれに対してセンサアイコンを配置する可能性があることを示し、かつ中庭の外形に対してセンサアイコンを配置する可能性がないことを示す配置可能性情報を保持する。

なお、配置不可エリアは、センサ１２１が配置される可能性がないエリアに限らず、センサ１２１の配置が禁止されているエリア、または柱の中のようにセンサ１２１を物理的に配置することが不可能なエリア等であってもよい。

図１６は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、画面情報作成部が作成する、ディスプレイに表示する予定の画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。

図１７は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。

図１６および図１７にそれぞれ示すセンサ表示エリアＳＤＡ３およびＳＤＡ４の表示内容は、以下に説明する内容以外は、図３に示すセンサ表示エリアＳＤＡ１の表示内容と同様である。

図１６および図１７を参照して、判定部３４は、たとえば、工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報、センサ基本情報および配置可能性情報に基づいて、推定部２４によって推定された相対位置が、センサ１２１を配置できない配置不可エリアに含まれるか否かを判定する。

具体的には、画面情報作成部３２は、たとえば、工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報と推定部２４によって推定された相対位置とに基づいて、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３に表示する予定の画面情報ＩＳＤＡ３を作成し、作成した画面情報ＩＳＤＡ３を判定部３４へ出力する。センサ表示エリアＳＤＡ３は、たとえばディスプレイに表示する予定の画面の一部である。

判定部３４は、たとえば、画面情報作成部３２から画面情報ＩＳＤＡ３を受けると、受けた画面情報ＩＳＤＡ３および配置可能性情報に基づいて、センサアイコンＩｓ３が、センサアイコンを配置する可能性がない中庭の外形に含まれていることを認識する。

言い換えると、判定部３４は、たとえば、実際の工場Ｆ１において、推定部２４によって推定された、Ｓ３のセンサＩＤを有するセンサ１２１Ｃの相対位置が、センサ１２１を配置する可能性がないエリアである中庭に含まれていることを認識する。

判定部３４は、たとえば、センサアイコンを配置する可能性がない中庭の外形に含まれているセンサアイコンＩｓ３すなわち対象アイコンＩｓ３を未配置センサリストＬｔに表示する例外表示制御を行わせるためのリスト追加命令を画面情報作成部３２へ出力する。

画面情報作成部３２は、たとえば、判定部３４からリスト追加命令を受けると、受けたリスト追加命令に従って、画面情報ＩＳＤＡ３を書き換え、図１７に示すように対象アイコンＩｓ３がリストエリアＬＡに表示されている画面情報ＩＳＤＡ４を作成する。なお、画面情報作成部３２は、対象アイコンＩｓ３がリストエリアＬＡに表示されている画面情報ＩＳＤＡ４を作成する構成に限らず、対象アイコンＩｓ３に対応するＩＤ等がリストエリアＬＡに表示されている画面情報を作成してもよい。

画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報ＩＳＤＡ４を用いて、図１７に示すセンサ表示エリアＳＤＡ４を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成し、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

（警報情報の表示）
図１８は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。

たとえば、表示制御部２７は、例外表示制御として、警告情報を画面に表示する。

具体的には、判定部３４は、たとえば、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３に表示する予定の画面情報ＩＳＤＡ３に基づいて、センサアイコンＩｓ３が、センサアイコンを配置する可能性がない中庭の外形に含まれていることを認識する。

そして、判定部３４は、たとえば、対象アイコンＩｓ３が対応のセンサ１２１を配置する可能性がないエリアに配置されていることをユーザに通知させるための警告情報表示命令を画面情報作成部３２へ出力する。

画面情報作成部３２は、たとえば、判定部３４から警告情報表示命令を受けると、受けた警告情報表示命令に従って、画面情報ＩＳＤＡ３を書き換え、図１８に示すように警告情報を含む吹き出しＷＩが、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３の表示内容に重ねて表示されている画面情報ＩＳＤＡ５を作成する。

なお、画面情報作成部３２は、警告情報を含む吹き出しが、図１７に示すセンサ表示エリアＳＤＡ４の表示内容に重ねて表示されている画面情報ＩＳＤＡ５を作成してもよい。

画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報ＩＳＤＡ５を用いて、図１８に示すセンサ表示エリアＳＤＡ５を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成し、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

（対象アイコンを異なる態様で表示）
図１９は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。

たとえば、表示制御部２７は、例外表示制御として、対象アイコンを異なる態様で画面に表示する。

具体的には、判定部３４は、たとえば、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３に表示する予定の画面情報ＩＳＤＡ３に基づいて、センサアイコンＩｓ３が、センサアイコンを配置する可能性がない中庭の外形に含まれていることを認識する。

そして、判定部３４は、たとえば、対象アイコンＩｓ３にハッチングを施して画面に表示させるためのアイコン表示変更命令を画面情報作成部３２へ出力する。

画面情報作成部３２は、たとえば、判定部３４からアイコン表示変更命令を受けると、受けたアイコン表示変更命令に従って、画面情報ＩＳＤＡ３を書き換え、図１９に示すように対象アイコンＩｓ３に対して左下がり斜線のハッチングを施した画面情報ＩＳＤＡ６を作成する。

なお、画面情報作成部３２は、対象アイコンにハッチングを施した画面情報ＩＳＤＡ６を作成する構成に限らず、対象アイコンの色、大きさおよび形状等を変更した画面情報ＩＳＤＡ６を作成する構成であってもよい。

画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報ＩＳＤＡ６を用いて、図１９に示すセンサ表示エリアＳＤＡ６を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成し、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

（対象アイコンを配置可能エリアに配置して表示）
図２０は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理システムにおいて、ディスプレイに表示された画面に含まれるセンサ表示エリアの一例を示す図である。

たとえば、表示制御部２７は、例外表示制御として、対象アイコンを、センサ１２１を配置できる配置可能エリアに配置する。

具体的には、判定部３４は、たとえば、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３に表示する予定の画面情報ＩＳＤＡ３に基づいて、センサアイコンＩｓ３が、センサアイコンを配置する可能性がない中庭の外形に含まれていることを認識する。

そして、判定部３４は、たとえば、対象アイコンＩｓ３を配置可能エリアに移動させるアイコン移動命令を画面情報作成部３２へ出力する。

画面情報作成部３２は、たとえば、判定部３４からアイコン移動命令を受けると、受けたアイコン移動命令に従って、画面情報ＩＳＤＡ３を書き換え、以下の処理を行う。

すなわち、画面情報作成部３２は、たとえば、図２０に示すように対象アイコンＩｓ３が、図１６に示すセンサ表示エリアＳＤＡ３に表示された対象アイコンＩｓ３と比べて、直近の配置可能エリアである部屋Ｃの外形の内側に移動されている画面情報ＩＳＤＡ７を作成する。

画面情報作成部３２は、たとえば、作成した画面情報ＩＳＤＡ７を用いて、図２０に示すセンサ表示エリアＳＤＡ７を含むブラウザＢｒ１を表示するための画面情報を作成し、作成した画面情報をディスプレイ１３に表示する制御を行う。

［動作］
図２１は、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置が推定処理を行ってセンサアイコンを画面に表示する制御および例外表示制御を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。

ステップＳ４０２〜Ｓ４０６の動作は、図１０に示すステップＳ１０２〜Ｓ１０６の動作と同様である。

次に、センサ情報処理装置１０１は、工場レイアウト情報、ＡＰ位置情報およびセンサ基本情報と推定した相対位置とに基づいて、センサ表示エリアに表示する予定の画面情報を作成する（ステップＳ４０８）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、作成した画面情報および配置可能性情報に基づいて、例外表示制御が必要でないと判断する場合（ステップＳ４１０でＮＯ）、例外表示制御を行わず、推定した相対位置に基づいてセンサアイコンをディスプレイ１３における画面に表示する制御を行う（ステップＳ４１２）。

一方、センサ情報処理装置１０１は、例外表示制御が必要であると判断する場合（ステップＳ４１０でＹＥＳ）、推定した相対位置に基づいてセンサアイコンをディスプレイ１３における画面に表示する制御を行うとともに、例外表示制御を行う（ステップＳ４１４）。

次に、センサ情報処理装置１０１は、例外表示制御を行わない画面表示を行った後（ステップＳ４１２）、または例外表示制御を行った後（ステップＳ４１４）、所定条件ＥＣが満たされるか、または更新周期Ｔ１が経過するまで（ステップＳ４０４でＮＯ）、ＡＰ１５１から推定用情報を取得し、取得した推定用情報を記憶部２２に蓄積する（ステップＳ４０２）。

以上のように、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、推定部２４によって推定された相対位置が、センサ１２１を配置できない配置不可エリアに含まれる場合、対応のアイコンである対象アイコンを相対位置に基づいて表示する場合とは異なる位置または態様でセンサ１２１の情報を画面に表示する例外表示制御を行う。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを容易に認識することができる。

また、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、アイコンを表示していないセンサ１２１のリストである未配置センサリストＬｔを画面に表示する制御を行い、例外表示制御として、相対位置が配置不可エリアに含まれるセンサ１２１を未配置センサリストＬｔに追加する。

このような構成により、ユーザは、未配置センサリストＬｔを参照することにより、画面における適切な位置に表示されていないアイコンをより容易に認識することができる。

また、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、例外表示制御として、警告情報を含む吹き出しＷＩを画面に表示する。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンが存在することを、警告情報を含む吹き出しＷＩからより容易に認識することができる。

また、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、例外表示制御として、対象アイコンを異なる態様で画面に表示する。

このような構成により、ユーザは、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを、当該アイコンの表示態様からより容易に認識することができる。

また、本発明の第３の実施の形態に係るセンサ情報処理装置では、表示制御部２７は、例外表示制御として、対象アイコンを、センサ１２１を配置できる配置可能エリアに配置する。

このような構成により、画面における適切な位置に表示されていないアイコンを、たとえば近傍の適切な位置に自動で表示することができる。

その他の構成および動作は第１の実施の形態に係るセンサ情報処理装置と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。

なお、本発明の第１の実施の形態〜第３の実施の形態に係る各装置の構成要素および動作のうち、一部または全部を適宜組み合わせることも可能である。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

［付記］
センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、前記無線通信装置が前記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記推定用情報、および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置に対する前記センサの相対位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記相対位置に基づいて、前記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う表示制御部とを備え、
前記センサは、複数の前記無線通信装置へ無線信号を送信し、
前記推定用情報は、前記センサが前記無線信号を送信した時刻、および前記複数の無線通信装置が前記無線信号をそれぞれ受信した時刻と、前記複数の無線通信装置が前記無線信号をそれぞれ受信した時刻と、前記複数の無線通信装置における前記無線信号の到来角と、前記複数の無線通信装置における前記無線信号の受信強度との少なくともいずれか１つを含む、センサ情報処理装置。

１３ ディスプレイ
２１ 取得部
２２ 記憶部（蓄積部）
２３ 処理部
２４ 推定部
２５ カウンタ
２６ 受付部
２７ 表示制御部
３１ モード設定部
３２ 画面情報作成部
３３ 確度算出部
３４ 判定部
７１ データベース
１０１ センサ情報処理装置
１２１，１２１Ａ〜１２１Ｎ センサ
１５１，１５１Ａ〜１５１Ｄ アクセスポイント（無線通信装置）
３０１ センサ情報処理システム

Claims (15)

1. センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、前記無線通信装置が前記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記推定用情報、および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置に対する前記センサの相対位置を推定する推定部と、
   前記推定部によって推定された前記相対位置に基づいて、前記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行う表示制御部とを備え、
   さらに、
   ユーザの操作を受け付ける受付部を備え、
   前記表示制御部は、前記受付部によって受け付けられた前記操作に従った位置へ前記画面における前記アイコンを移動させる、センサ情報処理装置。
2. 前記推定部は、所定条件を満たす場合に前記相対位置の推定を行う、請求項１に記載のセンサ情報処理装置。
3. 前記所定条件は、ユーザから指示されたこと、またはユーザから指定された時刻になったことである、請求項２に記載のセンサ情報処理装置。
4. 前記推定部は、所定時間が経過するごとに前記相対位置を更新する、請求項２または請求項３に記載のセンサ情報処理装置。
5. 前記所定条件は、前記センサが移動したこと、または表示対象とすべき前記センサが追加されたこともしくは削除されたことである、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
6. 前記表示制御部は、前記操作に従って前記アイコンの位置を変更する動作モードと、前記操作に関わらず前記アイコンの位置を変更しない動作モードとを切り替え可能である、請求項１に記載のセンサ情報処理装置。
7. 前記表示制御部は、さらに、前記相対位置の確度を示す情報を前記画面に表示する制御を行う、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
8. 前記センサ情報処理装置は、さらに、
   前記取得部によって取得された前記推定用情報を蓄積する蓄積部を備え、
   前記推定部は、所定時刻または所定期間において前記無線通信装置が受信した前記電波、から得た前記推定用情報を前記蓄積部から取得し、取得した前記推定用情報および前記位置情報に基づいて前記相対位置を推定する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
9. 前記表示制御部は、前記推定部によって推定された前記相対位置が、前記センサを配置できない配置不可エリアに含まれる場合、対応の前記アイコンである対象アイコンを前記相対位置に基づいて表示する場合とは異なる位置または態様で前記センサの情報を画面に表示する例外表示制御を行う、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
10. 前記表示制御部は、さらに、前記アイコンを表示していない前記センサのリストを画面に表示する制御を行い、前記例外表示制御として、前記相対位置が前記配置不可エリアに含まれる前記センサを前記リストに追加する、請求項９に記載のセンサ情報処理装置。
11. 前記表示制御部は、前記例外表示制御として、警告情報を画面に表示する、請求項９または請求項１０に記載のセンサ情報処理装置。
12. 前記表示制御部は、前記例外表示制御として、前記対象アイコンを異なる態様で前記画面に表示する、請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
13. 前記表示制御部は、前記例外表示制御として、前記対象アイコンを、前記センサを配置できる配置可能エリアに配置する、請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載のセンサ情報処理装置。
14. センサ情報処理装置におけるセンサ情報処理方法であって、
    センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、前記無線通信装置が前記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、
    取得した前記推定用情報、および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置に対する前記センサの相対位置を推定するステップと、
    推定した前記相対位置に基づいて、前記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを含み、
    前記アイコンを画面に表示する制御を行うステップにおいては、受け付けたユーザからの操作に従った位置へ前記画面における前記アイコンを移動させる、センサ情報処理方法。
15. センサ情報処理装置において用いられるセンサ情報処理プログラムであって、
    コンピュータに、
    センサと無線通信を行うことが可能な無線通信装置から、前記無線通信装置が前記センサから受信した電波から得た推定用情報を取得するステップと、
    取得した前記推定用情報、および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置に対する前記センサの相対位置を推定するステップと、
    推定した前記相対位置に基づいて、前記センサの位置を示すアイコンを画面に表示する制御を行うステップとを実行させるためのプログラムであり、
    前記アイコンを画面に表示する制御を行うステップにおいては、受け付けたユーザからの操作に従った位置へ前記画面における前記アイコンを移動させる、センサ情報処理プログラム。

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