WO2020175154A1 - ステアリング装置及び、ステアリング装置を備えた車両制御装置 - Google Patents

ステアリング装置及び、ステアリング装置を備えた車両制御装置 Download PDF

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WO2020175154A1
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driver
vehicle
seat
steering shaft
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修一 高野
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いすゞ自動車株式会社
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/027—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems between relatively movable parts of the vehicle, e.g. between steering wheel and column
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    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Definitions

  • Steering device and vehicle control device including steering device
  • the present disclosure relates to a steering device and a vehicle control device including the steering device.
  • Patent Document 1 when a driver of a vehicle loses consciousness, or when a driver is conscious but unable to move and falls into an inoperable state, automatic steering control of the vehicle is performed to control the vehicle. Techniques for evacuating to a safe place are disclosed.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2 0 1 6-4 5 7 13
  • a steering wheel of a steering device is integrally rotatable with a steering shaft. Therefore, for example, when the driver loses consciousness and covers the steering wheel, the weight of the driver is applied to the steering shaft via the steering wheel. If the automatic steering control is performed in such a state, the steering torque transmitted from the motor or actuator to the steering shaft may be insufficient, which may affect the automatic steering control I”.
  • the technique of the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and a steering device that can effectively transmit a steering torque to a steering shaft even when a driver falls into an inoperable state.
  • Another object of the present invention is to provide a vehicle control device including a steering device. ⁇ 2020/175 154 2 ⁇ (: 170? 2020 /005571
  • a steering device of the present disclosure includes: a steering operation section having a central portion and a grip portion outside the central portion; and a steering shaft having the central portion provided at an end on the driver's seat side, In the steering operation section, at least a pad section of the central section facing the driver's seat side is provided so as to be rotatable relative to the steering shaft, and the grip section is driven in reverse to the pad section. It is characterized in that it is provided so as to be movable on the seat side.
  • the grip portion is provided on the steering shaft so as to be movable in the axial direction, and slides to the side opposite to the driver's seat along the axial direction.
  • one end of the grip portion is rotatably supported by the central portion, and the grip portion rotatably moves to the side opposite to the driver's seat with the one end as a fulcrum.
  • an accommodating portion capable of accommodating the gripping portion is provided on the side opposite to the driver seat in the central portion, and the gripping portion is accommodated in the accommodating portion. Therefore, it is preferable to move to the side opposite to the driver's seat.
  • a vehicle control device is a vehicle control device including the steering device, wherein a moving force imparting a moving force for moving the grip part to a side opposite to a driver seat is provided to the grip part.
  • Means a steering torque applying means capable of applying a steering torque to the steering shaft, a state determining means for determining whether or not the driver of the vehicle is in an inoperable state, and an inoperable state
  • a movement control means for performing movement control for moving the gripping portion to the side opposite to the driver's seat by the movement power imparting means; and if it is determined that the operation is impossible, at least by the steering torque imparting means,
  • a risk avoidance control means for performing a danger avoidance control for retracting the vehicle to a safe place by applying a steering torque to the steering shaft to control the behavior of the vehicle.
  • the movement control means further includes an acquisition unit that acquires a steering torque transmitted to the steering shaft and/or a steering angle according to a rotation amount of the steering shaft, and the movement control unit determines that the operation is impossible. Then, the steering wheel ⁇ 2020/175154 3 ⁇ (: 170? 2020 /005571
  • the steering torque is applied to the steering shaft by the torque imparting means, and the movement control is performed when the steering torque and/or the steering angle acquired by the acquisition means does not change by a predetermined amount or more within a predetermined time. I like to do it.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a vehicle provided with a steering device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic functional block diagram showing a control device according to the present embodiment and related peripheral configurations.
  • Fig. 38 is a schematic diagram for explaining a state in which the driver's posture is tilted so as to cover the steering wheel.
  • Fig. 3 is a schematic diagram for explaining a state in which the driver's head is tilted rearward.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating the flow of each process of driver state determination, gripper movement control, and danger avoidance control according to the present embodiment.
  • FIG. 58 is a view for explaining the steering device according to the first embodiment, and is a schematic partial cross-sectional view of the steering device as seen from above.
  • FIG. 5 is a view for explaining the steering device according to the first embodiment, and is a front view of the steering device as seen from the driver seat side (driver side).
  • FIG. 6 is a schematic view for explaining the operation of the first embodiment.
  • FIG. 78 is a view for explaining the steering device according to the second embodiment, and is a schematic top view of the steering device seen from above.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the steering device according to the second embodiment, and is a front view of the steering device as viewed from the driver's seat side (driver's side).
  • FIG. 8 is a schematic view for explaining the operation of the second embodiment. ⁇ 2020/175 154 4 ⁇ (: 170? 2020 /005571
  • FIG. 98 is a view for explaining the steering device according to the third embodiment, and is a schematic top view of the steering device as seen from above.
  • FIG. 9 is a view for explaining the steering device according to the third embodiment, and is a front view of the steering device as seen from the driver seat side (driver side).
  • FIG. 10 is a schematic view for explaining the operation of the third embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a vehicle 1 equipped with a steering device 10 according to the present embodiment.
  • a vehicle 1 is, for example, a cab-over type truck, and includes a cab (driver's cab) 2 on the front side of the vehicle. Below the cab 2, an engine 3 is mounted as an example of a drive power source. Drive wheels are connected to the engine 3 via a clutch device 4, a transmission 5, a propeller shaft 9, a differential gear device (not shown), a drive shaft, and the like.
  • the vehicle 1 is not limited to a truck and may be a bus, a commercial vehicle, or another vehicle such as a passenger vehicle.
  • the vehicle 1 is not limited to a rear-wheel drive vehicle, and may be a front-wheel drive vehicle or a four-wheel drive vehicle.
  • the driving force source is not limited to the engine 3, and may be a traveling motor or a hybrid vehicle using these in combination.
  • a driver's seat 6 Inside the cab 2, there is provided a driver's seat 6 in which a driver's seat is seated. Further, in front of the driver's seat 6, a steering device 10 operated by a driver is installed.
  • the steering device 10 includes a steering wheel 11 (steering wheel 6), a steering shaft 30 and a steering motor 40 (steering torque application). ⁇ 2020/175 154 5 ⁇ (: 170? 2020 /005571
  • Example a rack and pinion (or power cylinder) mechanism 50, a link mechanism (not shown) that connects the rack and pinion mechanism 50 and the steered wheels 8, and a moving motor 60 (moving force application) And an example of a means).
  • the steering wheel 11 includes a central portion 20 and an annular gripping portion 12 that surrounds the central portion 20.
  • a horn device, an airbag device, and the like (not shown) are housed inside the central portion 20.
  • the opening of the central portion 20 facing the driver's seat 6 side is closed by a pad portion 27 which also serves as an operation portion of the horn device and an airbag cover.
  • the pad portion 27 is attached so as to be rotatable relative to the central portion 20.
  • the steering shaft 30 is arranged in a tilted state so as to be higher toward the driver's seat 6 side (right side in the figure). At the end of the steering shaft 30 on the driver's seat 6 side, a central portion 20 is integrally rotatable.
  • the steering shaft 30 is provided with a grip portion 12 of the steering wheel 11 which is rotatable integrally with the steering wheel 30 and is movable in the axial direction.
  • the moving motor 60 applies a moving force in the axial direction to the grip portion 12.
  • the configuration for applying the moving force to the grip portion 12 is not limited to the motor, and may be a hydraulic actuator or the like.
  • the steering motor 40 is provided on the steering shaft 30 and applies a steering torque to the steering shaft 30 by driving the steering motor 40.
  • the steering motor 40 is not limited to the column-assist type of the illustrated example, and may be a pinion assist type that transmits torque to the rack and pinion mechanism 50 or a rack assist type. Further, the steering motor 40 may be a hydraulic actuator or the like that can apply a steering torque to the steering shaft 30. A more detailed configuration of the steering device 10 will be described later based on each embodiment.
  • the torque sensor 70 (an example of an acquisition unit) is provided on the steering shaft 30 and detects the steering torque acting on the steering shaft 30.
  • the steering angle sensor 71 (an example of acquisition means) is installed on the steering shaft 30. The steering angle is detected according to the rotation amount of the steering shaft 30.
  • the vehicle speed sensor 72 detects the vehicle speed of the vehicle 1 from the propeller shaft 9 and the like.
  • the vehicle speed sensor 72 may be a wheel speed sensor.
  • the engine speed sensor 73 detects the speed of the engine 3.
  • the front/rear sensors 74, 75 are, for example, millimeter wave radars, and detect the distance to the front/rear object of the vehicle 1. The sensor value of each of these sensors 70 to 75 is transmitted to the controller 100.
  • the driver camera 80 is, for example, a CCD (Charged Coupled Devices) camera or the like, and takes an image of the face and posture of the driver D to generate image data of these.
  • the front/rear cameras 81 and 82 are, for example, CCD cameras or the like, and image the traveling road surface in front/rear of the vehicle 1 and other vehicles, and generate image data of these. The image data generated by each of the cameras 80 to 82 is transmitted to the control device 100.
  • the control device 100 is, for example, a device that performs arithmetic operations such as a computer, and has a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory) that are mutually connected by a bus or the like. It has an input port, an output port, etc., and executes the control program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • FIG. 2 is a schematic functional block diagram showing the control device 100 and related peripheral configurations.
  • the control device 100 executes the driver state determination unit 1 1 1 0 (state determination means), the gripper movement control unit 1 20 (movement control means), and the danger avoidance control unit 1 30 (risk avoidance control). Function).
  • the driver state determining unit 110 determines that the driver D loses consciousness or is conscious but unable to move based on the image data of the driver D transmitted from the driver camera 80. Or not.
  • the driver state determination unit 110 determines from the image data of the driver D that the driver D's eyes are closed, the eyes are white, and the posture is covered by the steering wheel 11 1. Tilt to cover (see Figure 3A) or head ⁇ 2020/175 154 7 ⁇ (: 170? 2020/005571
  • the gripper movement control unit 120 moves the gripper 12 of the steering wheel 11 from the driver's seat 6 (Drivaro) when the driver state determination unit 1110 determines that the driverlo is in an inoperable state.
  • the gripper movement control is performed to move in the direction of separation.
  • the gripper movement control unit 1120 first sets the driver state determination unit 1 1 0.
  • a drive instruction signal is transmitted to the steering motor 40.
  • the gripper movement control unit 120 monitors the steering torque transmitted from the torque sensor 70 and/or the steering angle transmitted from the steering angle sensor 71. If the steering torque and/or the steering angle do not change by more than a predetermined amount within a predetermined time (for example, several seconds) from the start of driving the steering motor 40, the steering wheel 11 covers the steering wheel 11 as shown in FIG. It can be assumed that the vehicle is in an inoperable state under the conditions shown in Figure 8. In such a case, the gripper movement control unit 120 sends a drive instruction signal to the moving motor 60 to move the gripper 12 of the steering wheel 11 in a direction away from the driver 0.
  • the predetermined time may be set appropriately according to the type of the vehicle 1, the environment in which the vehicle 1 mainly runs, and the like.
  • the danger avoidance control unit 130 controls the behavior of the vehicle 1 when the driver state determination unit 1 1 0 determines that the driver's vehicle is in an inoperable state, and controls the vehicle 1 to a safe place (for example, Carry out risk avoidance control to evacuate the road.
  • the danger avoidance control unit 1300 is configured to detect the distance from the front/rear object of the vehicle 1 transmitted from the front/rear sensors 7 4 and 7 5 and the front/rear camera 8 1 , 8 2 from the front and rear image data of the vehicle 1, the sensor values of the vehicle speed sensor 72 and engine speed sensor 73, etc., the engine 3, clutch device 4, transmission 5, and
  • the vehicle 1 is evacuated to a safe place by controlling the drive of a braking device (not shown) and by controlling the drive of the steering motor 40 to steer the steered wheels 8 appropriately.
  • the specific contents of the danger avoidance control are not particularly limited as long as they include at least automatic steering of the steering device 10.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating the flow of each process of driver state determination, gripper movement control, and risk avoidance control according to the present embodiment.
  • step 3100 it is determined whether or not the driver driver is in an inoperable state. If the driver is inoperable (6 3), the control proceeds to step 3 110. On the other hand, if the driver dry is not inoperable (N 0), this control is returned.
  • step 3110 a drive instruction signal is transmitted to the steering motor 40, and steering torque is applied to the steering shaft 30.
  • step 3120 it is checked whether the steering torque transmitted from the torque sensor 70 and/or the steering angle transmitted from the steering angle sensor 71 has changed by a predetermined amount or more within a predetermined time. judge. When the steering torque and/or the steering angle change by the predetermined amount or more within the predetermined time ( ⁇ 3), this control proceeds to step 3140. If the steering torque and/or the steering angle does not change by more than a predetermined amount within a predetermined time. ⁇ 2020/175 154 9 (: 170? 2020/005571
  • step 3130 If it is (N 0), the control proceeds to step 3130.
  • step 3130 a drive instruction signal is transmitted to the moving motor 60, and the gripping portion 12 of the steering wheel 11 is moved in the direction away from the driver's seat 6 (drivanro) to perform the main control. Proceeds to step 3140.
  • step 3140 the behavior of the vehicle 1 is controlled to carry out danger avoidance control for retracting the vehicle 1 to a safe place.
  • step 3150 it is determined whether or not the vehicle 1 has stopped at a safe place. If the determination is negative (N 0), this control repeats the processing of step 3140, and affirmative (6 In the case of 3), this control ends.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the steering device 10 according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic partial cross-sectional view seen from above, and
  • FIG. 5 is a view seen from the driver seat side (driver side).
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the steering device 10 according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic partial cross-sectional view seen from above, and
  • FIG. 5 is a view seen from the driver seat side (driver side).
  • the steering wheel 11 includes a gripping portion 12 operated by a driver and a central portion 20 of a box-shaped body accommodating an airbag device (not shown). And a pad portion 27 that closes the driver side opening of the central portion 20.
  • the pad portion 27 is attached so as to be rotatable relative to the central portion 20.
  • the central portion 20 is attached to the end of the steering shaft 30 on the driver side so as to be integrally rotatable. ..
  • the grip portion 12 includes a body portion 13 having a substantially annular shape, a plurality of (a pair in the illustrated example) spoke portions 14 extending inward in the radial direction from the body portion 13, and a diameter of the spoke portion 14 And a cylindrical boss portion 15 whose inner ends are connected to each other.
  • the boss portion 15 is provided so as to be integrally rotatable with the steering shaft 30 and capable of sliding movement in the axial direction.
  • the outer periphery of the steering shaft 30 is provided with a recessed guide groove 31 that extends in the axial direction and is recessed radially inward.
  • the inner circumference of the boss 15 ⁇ 2020/175 154 10 ⁇ (: 170? 2020/005571
  • a guide projection 16 is provided which is received in the guide groove 31.
  • the boss portion 15 is slidably attached to the steering shaft 30 by the guide protrusion 16 being guided in the axial direction along the guide groove 31. Further, the boss portion 15 is integrally rotatably attached to the steering shaft 30 by the guide projection 16 engaging with the groove side surface of the guide groove 31.
  • the guide grooves 31 and the guide protrusions 16 may be arranged such that the guide grooves are replaced on the boss portion 15 side and the guide protrusions are replaced on the steering shaft 30 side.
  • the boss portion 15 has a moving motor 60 installed therein, and the output shaft of the moving motor 60 is provided with a pinion gear 61.
  • the pinion gear 6 1 meshes with the rack 3 2 that extends in the axial direction on the outer periphery of the steering shaft 30. That is, when the moving motor 60 is driven, the pinion gear 61 that fits into the rack 32 rotates, so that the gripping portion 12 moves along the axial direction of the steering shaft 30 as shown in FIG. It is configured to slide on the side opposite to the pad section 27 (away from the driver's seat).
  • FIGS. 7 and 8 are views for explaining the steering device 10 according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic top view seen from above, and FIG. 7 is the driver seat side (driver side). It is the front view seen from.
  • the steering operation unit 11 is of a so-called control stick type. ⁇ 2020/175 154 1 1 ⁇ (: 170? 2020/005571
  • the steering operation section 11 includes a pair of left and right grip sections 17 as a grip section operated by a driver, and a pair of left and right levers extending from the grip section 17 toward the central section 20. It has a part 18 and a pair of left and right hinge mechanisms 19.
  • the central portion 20 and the pad portion 27 are configured in the same manner as in the first embodiment, so description thereof will be omitted.
  • the hinge mechanism 19 rotatably pivots the end portion of the lever portion 18 opposite to the grip portion 17 to the side surface of the central portion 20.
  • a moving motor 60 for rotating the lever portion 18 to the side opposite to the driver's seat is internally provided in the central portion 20 adjacent to the hinge mechanism 19. That is, when the moving motor 60 is driven, as shown in Fig. 8, the grip portion 17 and the lever portion 18 of the steering operation portion 11 move to the pad portion 27 with the hinge mechanism 19 as a fulcrum. On the other hand, it is configured to rotate and move to the side opposite to the driver's seat.
  • FIG. 9 and 8 are drawings for explaining the steering device 10 according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic top view seen from above, and FIG. 9 is the driver's seat side (driver's side). It is the front view seen from.
  • the steering operation section 11 is of a so-called control stick type.
  • the steering operation section 11 includes a pair of left and right grip sections 17 as a grip section operated by a driver, and a pair of left and right levers extending from the grip section 17 toward the central section 20. Part 18 and a pair of left and right parts provided in the central part 20. ⁇ 2020/175 154 12 boxes (: 170? 2020/005571
  • an airbag device (not shown) and a horn device are housed in the central portion 20.
  • the accommodating portion 22 is recessed from the side surface of the central portion 20 in the longitudinal direction of the lever portion 18.
  • the length of the accommodating portion 22 is preferably longer than the longitudinal direction of the lever portion 18 so that the lever portion 18 can be completely stored.
  • the pad portion 27 is attached so as to be rotatable relative to the central portion 20 and has an outer diameter larger than that of the central portion 20.
  • the outer diameter difference between the pad portion 27 and the central portion 20 is preferably formed to be larger than that of the grip portion 17, and when the lever portion 18 is stored in the accommodating portion 22, the grip portion 1 7 is firmly positioned on the side opposite to the driver's seat (away from the driver's seat) with respect to the pad 27.
  • a moving model 60 for inserting and moving the lever part 18 into the accommodating part 22 In the central part 20 is installed a moving model 60 for inserting and moving the lever part 18 into the accommodating part 22.
  • a mechanism for moving the lever portion 18 into the accommodating portion 22 various mechanisms capable of moving the lever portion 18 such as a rack and pinion type and an endless belt type can be used. That is, when the moving motor 60 is driven, as shown in FIG. 10, the lever portion 18 of the steering operation portion 11 is shown by a broken line from the first state where it is projected from the central portion 20 shown by a solid line.
  • the second state in which the grip portion 17 is moved and accommodated in the accommodation portion 22 is set so that the grip portion 17 is stored on the side opposite to the driver's seat (away from the driver's door) with respect to the pad portion 27. It is configured.
  • control stick type steering operation section 11 of the second and third embodiments is integrally rotatable with the steering shaft 30 and slid in the axial direction as in the first embodiment. It may be provided so as to be movable. In this case as well, the same operational effects as those of the above embodiment can be obtained.
  • the steering device 10 can effectively transmit the steering torque to the steering shaft even when the driver falls into the inoperable state.

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Abstract

中央部２０及び、中央部２０よりも外側の把持部１２を有するステアリング操作部１１と、運転席側の端部に中央部２０が設けられるステアリングシャフト３０とを備え、ステアリング操作部１１は、中央部２０の少なくとも運転席側に臨むパッド部２７がステアリングシャフト３０に対して相対回転可能に設けられており、把持部１２がパッド部２７に対して反運転席側に移動可能に設けられている。

Description

〇 2020/175154 1 卩（：170? 2020 /005571 明 細 書
発明の名称 ：
ステアリング装置及び、 ステアリング装置を備えた車両制御装置
技術分野
[0001 ] 本開示は、 ステアリング装置及び、 ステアリング装置を備えた車両制御装 置に関する。
背景技術
[0002] 例えば、 特許文献 1 には、 車両のドライバが意識を喪失するか、 或は、 意 識はあるが身体を動かせない運転不能状態に陥ると、 車両の自動操舵制御を 行い、 車両を安全な場所に退避させる技術が開示されている。
先行技術文献
特許文献
[0003] 特許文献 1 : 日本国特開 2 0 1 6 - 4 5 7 1 3号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004] 一般に、 ステアリング装置のステアリングホイールは、 ステアリングシャ フトに一体回転可能に設けられている。 このため、 例えば、 ドライバが意識 を喪失してステアリングホイールに覆い被さった場合には、 ドライバの体重 がステアリングホイールを介してステアリングシャフトに掛かることになる 。 このような状態で自動操舵制御を行うと、 モータやアクチユエータ等から ステアリングシャフトに伝達される操舵トルクが不足することで、 自動操舵 芾 I」御に影響を与えてしまう可能性がある。
[0005] 本開示の技術は、 このような点に鑑みてなされたものであり、 ドライバが 運転不能状態に陥った場合においても、 ステアリングシャフトに操舵トルク を効果的に伝達することができるステアリング装置及び、 ステアリング装置 を備えた車両制御装置を提供することを目的とする。 〇 2020/175154 2 卩（：170? 2020 /005571
課題を解決するための手段
[0006] 本開示のステアリング装置は、 中央部及び、 該中央部よりも外側の把持部 を有するステアリング操作部と、 運転席側の端部に前記中央部が設けられる ステアリングシャフトと、 を備え、 前記ステアリング操作部は、 前記中央部 の少なくとも前記運転席側に臨むパッ ド部が前記ステアリングシャフトに対 して相対回転可能に設けられており、 前記把持部が前記パッ ド部に対して反 運転席側に移動可能に設けられていることを特徴とする。
[0007] また、 前記把持部は、 前記ステアリングシャフトに軸方向に移動可能に設 けられており、 前記軸方向に沿って反運転席側にスライ ド移動することが好 ましい。
[0008] また、 前記把持部は、 その一端部を前記中央部に回転可能に軸支されてお り、 前記一端部を支点に反運転席側に回転移動することが好ましい。
[0009] また、 前記中央部の前記パッ ド部よりも反運転席側に前記把持部を収容可 能な収容部が設けられており、 前記把持部は、 前記収容部内に収容されるこ とにより反運転席側に移動することが好ましい。
[0010] 本開示の車両制御装置は、 前記ステアリング装置を備える車両制御装置で あって、 前記把持部に対して該把持部を反運転席側に移動させる移動力を付 与可能な移動力付与手段と、 前記ステアリングシャフトに対して操舵トルク を付与可能な操舵トルク付与手段と、 車両の運転者が運転不能状態にあるか 否かを判定する状態判定手段と、 前記運転不能状態と判定されると、 前記移 動力付与手段により前記把持部を反運転席側に移動させる移動制御を実施す る移動制御手段と、 前記運転不能状態と判定されると、 少なくも前記操舵卜 ルク付与手段により前記ステアリングシャフトに操舵トルクを付与して前記 車両の挙動を制御することにより、 該車両を安全な場所に退避させる危険回 避制御を実施する危険回避制御手段と、 を備えることを特徴とする。
[001 1 ] また、 前記ステアリングシャフトに伝達される操舵トルク及び、 又は前記 ステアリングシャフトの回転量に応じた操舵角を取得する取得手段をさらに 備え、 前記移動制御手段は、 前記運転不能状態と判定されると、 前記操舵卜 〇 2020/175154 3 卩（：170? 2020 /005571
ルク付与手段により前記ステアリングシャフトに操舵トルクを付与させると 共に、 前記取得手段により取得される操舵トルク及び、 又は操舵角が所定時 間以内に所定量以上変化しなかった場合に前記移動制御を実施することが好 ましい。
発明の効果
［0012］ 本開示の技術によれば、 ドライバが運転不能状態に陥った場合においても 、 ステアリングシャフトに操舵トルクを効果的に伝達することができる。 図面の簡単な説明
［0013］ ［図 1］図 1は本実施形態に係るステアリング装置を備えた車両を示す模式図で ある。
［図 2］図 2は本実施形態に係る制御装置及び、 関連する周辺構成を示す模式的 な機能ブロック図である。
［図 3八］図 3八は、 ドライバの姿勢がステアリングホイールに覆い被さるよう に傾いた状態を説明する模式図である。
［図 38］図 3巳は、 ドライバの頭部が後方に倒れた傾いた状態を説明する模式 図である。
［図 4］図 4は本実施形態に係るドライバ状態判定、 把持部移動制御及び、 危険 回避制御の各処理の流れを説明するフローチャート図である。
［図 5八］図 5八は第一実施形態に係るステアリング装置を説明する図であり、 ステアリング装置を上方から視た模式的な一部断面図である。
［図 58］図 5巳は第一実施形態に係るステアリング装置を説明する図である、 ステアリング装置を運転席側 （運転者側） から視た正面図である。
［図 6］図 6は第一実施形態の作用を説明する模式図である。
［図 7八］図 7八は第二実施形態に係るステアリング装置を説明する図であり、 ステアリング装置を上方から視た模式的な上視図である。
［図 78］図 7巳は第二実施形態に係るステアリング装置を説明する図であり、 ステアリング装置を運転席側 （運転者側） から視た正面図である。
［図 8］図 8は第二実施形態の作用を説明する模式図である。 〇 2020/175154 4 卩（：170? 2020 /005571
［図 9八］図 9八は第三実施形態に係るステアリング装置を説明する図であり、 ステアリング装置を上方から視た模式的な上視図である。
［図 98］図 9巳は第三実施形態に係るステアリング装置を説明する図であり、 ステアリング装置を運転席側 （運転者側） から視た正面図である。
［図 10］図 1 0は第三実施形態の作用を説明する模式図である。
発明を実施するための形態
［0014］ 以下、 添付図面に基づいて、 本実施形態に係るステアリング装置及び、 ス テアリング装置を備えた車両制御装置について説明する。 同一の部品には同 一の符号を付してあり、 それらの名称および機能も同じである。 したがって 、 それらについての詳細な説明は繰返さない。
［0015］ ［共通構成］
図 1は、 本実施形態に係るステアリング装置 1 〇を備えた車両 1 を示す模 式図である。
［0016］ 図 1 に示すように、 車両 1は、 例えばキャブオーバ型のトラックであって 、 車両前側にキャブ （運転室） 2を備えている。 キャブ 2の下方には、 駆動 力源の一例としてのエンジン 3が搭載されている。 エンジン 3には、 クラッ チ装置 4、 変速機 5、 プロペラシャフト 9、 何れも不図示のデファレンシャ ルギヤ装置やドライブシャフト等を介して駆動輪が接続されている。 なお、 車両 1は、 トラックに限定されず、 バス、 商用車、 或は、 乗用車等の他の車 両であってもよい。 また、 車両 1は、 後輪駆動車に限定されず、 前輪駆動車 、 或は、 四輪駆動車であってもよい。 また、 駆動力源はエンジン 3に限定さ れず、 走行用モータ、 或は、 これらを併用するハイブリッ ド車両であっても よい。
［0017］ キャブ 2内には、 ドライバロが着席する運転席 6が設けられている。 また 、 運転席 6の前方には、 ドライバロにより操作されるステアリング装置 1 0 が設けられている。
［0018］ ステアリング装置 1 0は、 ステアリングホイール 1 1 （ステアリング操作 咅6） と、 ステアリングシャフト 3 0と、 操舵用モータ 4 0 （操舵トルク付与 〇 2020/175154 5 卩（：170? 2020 /005571
手段の一例） と、 ラックアンドピニオン （又は、 パワーシリンダ） 機構 5 0 と、 ラックアンドピニオン機構 5 0と操舵輪 8とを連結する不図示のリンク 機構と、 移動用モータ 6 0 （移動力付与手段の一例） とを備えている。
[0019] ステアリングホイール 1 1は、 中央部 2 0と、 該中央部 2 0の周囲を囲う 円環状の把持部 1 2とを備えている。 中央部 2 0の内部には、 不図示のホー ン装置やエアバッグ装置等が収容されている。 また、 中央部 2 0の運転席 6 側に臨む開口は、 ホーン装置の操作部及びエアバッグカバーを兼用するパッ ド部 2 7により閉塞されている。 パッ ド部 2 7は、 中央部 2 0に対して相対 回転可能に取り付けられている。
[0020] ステアリングシャフト 3 0は、 運転席 6側 （図中右側） ほど高くなるよう に傾斜した状態で配設されている。 ステアリングシャフト 3 0の運転席 6側 の端部には、 中央部 2 0が一体回転可能に設けられている。 また、 ステアリ ングシャフト 3 0には、 ステアリングホイール 1 1の把持部 1 2が一体回転 可能、 且つ、 軸方向に移動可能に設けられている。
[0021 ] 移動用モータ 6 0は、 把持部 1 2に軸方向の移動力を付与する。 なお、 把 持部 1 2に移動力を付与する構成はモータに限定されず、 油圧式アクチユエ —夕等であってもよい。
[0022] 操舵用モータ 4 0は、 ステアリングシャフト 3 0に設けられており、 駆動 することによりステアリングシャフト 3 0に操舵トルクを付与する。 なお、 操舵用モータ 4 0は、 図示例のコラム · アシスト式に限定されず、 ラックア ンドピニオン機構 5 0にトルクを伝達するピニオン アシスト式又は、 ラッ ク アシスト式等であってもよい。 また、 操舵用モータ 4 0は、 ステアリン グシャフト 3 0に操舵トルクを付与可能な油圧式アクチユエータ等であって もよい。 操舵装置 1 0のより詳細な構成については、 各実施形態に基づいて 後述する。
[0023] トルクセンサ 7 0 （取得手段の一例） は、 ステアリングシャフト 3 0に設 けられており、 ステアリングシャフト 3 0に作用する操舵トルクを検出する 。 操舵角センサ 7 1 （取得手段の一例） は、 ステアリングシャフト 3 0に設 けられており、 ステアリングシャフト 30の回転量に応じた操舵角を検出す る。 車速センサ 72は、 プロペラシャフト 9等から車両 1の車速を検出する 。 なお、 車速センサ 72は、 車輪速センサであってもよい。 エンジン回転数 センサ 73は、 エンジン 3の回転数を検出する。 前方 ·後方センサ 74, 7 5は、 例えばミリ波レーダ等であって、 車両 1の前方 ·後方の対象物との距 離を検出する。 これら各センサ 70〜 75のセンサ値は、 制御装置 1 00に 送信される。
[0024] ドライバカメラ 80は、 例えば、 CCD (Charged Coupled Devices) カメ ラ等であって、 ドライバ Dの顏や姿勢を撮像し、 これらの画像データを生成 する。 前方 ·後方カメラ 81 , 82は、 例えば、 C CDカメラ等であって、 車両 1の前方 ·後方の走行路面や他車両等を撮像し、 これらの画像データを 生成する。 各カメラ 80〜 82により生成される画像データは、 制御装置 1 〇〇に送信される。
[0025] 制御装置 1 00は、 例えば、 コンピュータ等の演算を行う装置であり、 互 いにバス等で接続された C P U (Central Processing Unit) や ROM (Read Only Memory) 、 RAM (Random Access Memory) 、 入カポート、 出カポー 卜等を備え、 制御プログラムを実行する。
[0026] 図 2は、 制御装置 1 00及び、 関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロ ック図である。 制御装置 1 00は、 制御プログラムの実行により、 ドライバ 状態判定部 1 1 〇 (状態判定手段) 、 把持部移動制御部 1 20 (移動制御手 段) 及び、 危険回避制御部 1 30 (危険回避制御手段) を備える装置として 機能する。
[0027] ドライバ状態判定部 1 1 0は、 ドライバカメラ 80から送信されるドライ バ Dの画像データに基づいて、 ドライバ Dが意識を喪失、 或は、 意識はある が身体を動かせない運転不能状態にあるか否かを判定する。
[0028] 具体的には、 ドライバ状態判定部 1 1 0は、 ドライバ Dの画像データから 、 ドライバ Dの瞳が閉じている状態や白目をむいている状態、 姿勢がステア リングホイール 1 1 に覆い被さるように傾いた状態 (図 3A参照) 或は、 頭 〇 2020/175154 7 卩（：170? 2020 /005571
部が後方に倒れた傾いた状態 （図 3巳参照） を判別し、 これら何れかの状態 が所定時間継続した場合に、 運転不能状態と判定する。 なお、 ドライバロが 、 図 3八， 巳に示すような姿勢状態にあるか否かは、 運転席 6に設けた圧力 センサ等により判別してもよい。 また、 ドライバ 0が意識を喪失しているか 否かは、 心拍数センサ等の生体情報センサを用いて判別してもよい。
[0029] 把持部移動制御部 1 2 0は、 ドライバ状態判定部 1 1 0により ドライバロ が運転不能状態と判定された場合に、 ステアリングホイール 1 1の把持部 1 2を運転席 6 （ドライバロ） から離反する方向に移動させる把持部移動制御 を実施する。
[0030] 具体的には、 把持部移動制御部 1 2 0は、 まず、 ドライバ状態判定部 1 1
0により ドライバロが運転不能状態と判定されると、 操舵用モータ 4 0に駆 動指示信号を送信する。 次いで、 把持部移動制御部 1 2 0は、 トルクセンサ 7 0から送信される操舵トルク及び、 又は、 操舵角センサ 7 1から送信され る操舵角をモニタする。 操舵用モータ 4 0の駆動開始から操舵トルク及び、 又は操舵角が所定時間 （例えば、 数秒） 以内に所定量以上変化しなかった場 合には、 ドライバロがステアリングホイール 1 1 に覆い被さった図 3八に示 す状態で、 運転不能状態に陥っていると推定することができる。 このような 場合、 把持部移動制御部 1 2 0は、 移動用モータ 6 0に駆動指示信号を送信 し、 ステアリングホイール 1 1の把持部 1 2をドライバ 0から離反する方向 に移動させる。
[0031 ] ステアリングホイール 1 1の把持部 1 2が図 3八中に破線で示すように移 動すると、 ドライバロはステアリングシャフト 3 0に対して相対回転可能な パッ ド部 2 7にのみ覆い被さる状態となり、 これにより、 後述する危険回避 制御による自動操舵に影響を与えることを効果的に防止することが可能にな る。 また、 把持部 1 2の移動を、 操舵用モータ 4 0の駆動から操舵トルク及 び、 又は操舵角が所定時間以内に所定量以上変化しなかった場合にのみ実施 することで、 当該所定時間以内にドライバロが覚醒した場合、 或は、 助手席 の同乗者等が気付いた場合等に、 把持部 1 2が操作できなくなることを効果 〇 2020/175154 8 卩（：170? 2020 /005571
的に防止できるようになっている。 なお、 所定時間をどの程度にするかは、 車両 1の種類や、 車両 1が主として走行する環境等に応じて適宜に設定すれ ばよい。
[0032] 危険回避制御部 1 3 0は、 ドライバ状態判定部 1 1 0により ドライバロが 運転不能状態と判定された場合に、 車両 1の挙動を制御して、 車両 1 を安全 な場所 （例えば、 路肩等） に退避させる危険回避制御を実施する。
[0033] 具体的には、 危険回避制御部 1 3 0は、 前方 ·後方センサ 7 4 , 7 5から 送信される車両 1の前方 ·後方の対象物との距離や、 前方 ·後方カメラ 8 1 , 8 2から送信される車両 1の前方 ·後方の画像データ、 車速センサ 7 2や エンジン回転数センサ 7 3の各センサ値等に基づいて、 エンジン 3、 クラッ チ装置 4、 変速機 5及び、 不図示のブレーキ装置等の駆動を制御し、 さらに は、 操舵用モータ 4 0の駆動を制御して操舵輪 8を適宜に操舵させることに より、 車両 1 を安全な場所に退避させる。 なお、 危険回避制御の具体的な内 容は特に限定されず、 少なくとも、 ステアリング装置 1 0の自動操舵を含む ものであればよい。
[0034] 図 4は、 本実施形態に係るドライバ状態判定、 把持部移動制御及び、 危険 回避制御の各処理の流れを説明するフローチャート図である。
[0035] ステップ 3 1 0 0では、 ドライバロが運転不能状態か否かを判定する。 ド ライバロが運転不能状態の場合 （丫6 3） 、 本制御はステップ 3 1 1 0に進 む。 一方、 ドライバロが運転不能状態でない場合 （N 0） 、 本制御はリター ンされる。
[0036] ステップ 3 1 1 0では、 操舵用モータ 4 0に駆動指示信号を送信し、 ステ アリングシャフト 3 0に操舵トルクを付与する。
[0037] ステップ 3 1 2 0では、 トルクセンサ 7 0から送信される操舵トルク及び 、 又は、 操舵角センサ 7 1から送信される操舵角が所定時間以内に所定量以 上変化したか否かを判定する。 操舵トルク及び、 又は操舵角が所定時間以内 に所定量以上変化した場合 （丫㊀ 3） 、 本制御はステップ 3 1 4 0に進む。 _方、 操舵トルク及び、 又は操舵角が所定時間以内に所定量以上変化しなか 〇 2020/175154 9 卩（：170? 2020 /005571
つた場合 （N 0） 、 本制御はステップ 3 1 3 0に進む。
[0038] ステップ 3 1 3 0では、 移動用モータ 6 0に駆動指示信号を送信し、 ステ アリングホイール 1 1の把持部 1 2を運転席 6 （ドライバロ） から離反する 方向に移動させ、 本制御はステップ 3 1 4 0に進む。
[0039] ステップ 3 1 4 0では、 車両 1の挙動を制御して、 車両 1 を安全な場所に 退避させる危険回避制御を実施する。 次いで、 ステップ 3 1 5 0では、 車両 1が安全な場所に停車したか否かを判定し、 否定 （N 0） の場合、 本制御は ステップ 3 1 4 0の処理を繰り返し、 肯定 （丫6 3） の場合、 本制御は終了 する。
[0040] 次に、 図 5 〜 1 0に基づいて、 ステアリング装置 1 0の各実施形態の詳 細について説明する。
[0041 ] [第一実施形態]
図 5は、 第一実施形態に係るステアリング装置 1 0を説明する図であり、 図 5 は上方から視た模式的な一部断面図、 図 5巳は運転席側 （運転者側） から視た正面図である。
[0042] 図 5八， 巳に示すように、 ステアリングホイール 1 1は、 ドライバロによ り操作される把持部 1 2と、 不図示のエアバッグ装置等を収容した箱状体の 中央部 2 0と、 中央部 2 0の運転席側開口を塞ぐパッ ド部 2 7とを備えてい る。 パッ ド部 2 7は、 中央部 2 0に対して相対回転可能に取り付けられてお り、 中央部 2 0は、 ステアリングシャフト 3 0の運転席側の端部に一体回転 可能に取り付けられている。
[0043] 把持部 1 2は、 略円環状の本体部 1 3と、 本体部 1 3から径方向内側に延 びる複数 （図示例では一対） のスポーク部 1 4と、 スポーク部 1 4の径方向 内側端が連結された円筒状のボス部 1 5とを備えている。
[0044] ボス部 1 5は、 ステアリングシャフト 3 0に一体回転可能、 且つ、 軸方向 にスライ ド移動可能に設けられている。 具体的には、 ステアリングシャフト 3 0の外周には、 軸方向に延びると共に、 径方向内側に窪む凹状のガイ ド溝 3 1が設けられている。 一方、 ボス部 1 5の内周には、 径方向内側に突出し 〇 2020/175154 10 卩（：170? 2020 /005571
てガイ ド溝 3 1内に受容されるガイ ド突起 1 6が設けられている。
[0045] すなわち、 ボス部 1 5は、 ガイ ド突起 1 6がガイ ド溝 3 1 に沿って軸方向 にガイ ドされることにより、 ステアリングシャフト 3 0にスライ ド移動可能 に取り付けられている。 また、 ボス部 1 5は、 ガイ ド突起 1 6がガイ ド溝 3 1の溝側面に係合することにより、 ステアリングシャフト 3 0に一体回転可 能に取り付けられている。 なお、 これらガイ ド溝 3 1及び、 ガイ ド突起 1 6 の配置関係は、 ボス部 1 5側にガイ ド溝、 ステアリングシャフト 3 0側にガ イ ド突起を入れ替えて構成してもよい。
[0046] さらに、 ボス部 1 5には、 移動用モータ 6 0が内設されており、 移動用モ —夕 6 0の出力軸にはピニオンギヤ 6 1が設けられている。 ピニオンギヤ 6 1は、 ステアリングシャフト 3 0の外周に軸方向に延びるラック 3 2と嚙合 する。 すなわち、 移動用モータ 6 0を駆動させると、 ラック 3 2に嚙合する ピニオンギヤ 6 1が回転することにより、 図 6に示すように、 把持部 1 2が ステアリングシャフト 3 0の軸方向に沿って、 パッ ド部 2 7に対して反運転 席側 （ドライバロから遠ざかるよう方向） にスライ ド移動するように構成さ れている。
[0047] これにより、 ドライバロが覆い被さった場合においても、 ドライバ 0の体 重はステアリングシャフト 3 0に相対回転可能なパッ ド部 2 7のみに掛かる ことになり、 操舵用モータ 4 0の操舵トルクをステアリングシャフト 3 0に 効果的に伝達することが可能になる。 また、 操舵トルクがステアリングシャ フト 3 0に効果的に伝達されることで、 自動操舵制御に与える影響を確実に 防止することができる。
[0048] [第二実施形態]
図 7八， 巳は、 第二実施形態に係るステアリング装置 1 0を説明する図で あり、 図 7 は上方から視た模式的な上視図、 図 7巳は運転席側 （運転者側 ） から視た正面図である。
[0049] 図 7八， 巳に示すように、 第二実施形態のステアリング装置 1 0は、 ステ アリング操作部 1 1が、 いわゆる操縦桿タイプで構成されたものである。 〇 2020/175154 1 1 卩（：170? 2020 /005571
[0050] 具体的には、 ステアリング操作部 1 1は、 ドライバロにより操作される把 持部としての左右一対のグリップ部 1 7と、 グリップ部 1 7から中央部 2 0 側に延びる左右一対のレバー部 1 8と、 左右一対のヒンジ機構 1 9とを備え ている。 中央部 2 0及び、 パッ ド部 2 7については、 第一実施形態と同様に 構成されるため、 説明は省略する。
[0051 ] ヒンジ機構 1 9は、 レバー部 1 8のグリップ部 1 7とは反対側の端部を中 央部 2 0の側面に回転可能に軸支する。 ヒンジ機構 1 9と隣接する中央部 2 0には、 レバー部 1 8を反運転席側に回動させる移動用モータ 6 0が内設さ れている。 すなわち、 移動用モータ 6 0を駆動させると、 図 8に示すように 、 ステアリング操作部 1 1のグリップ部 1 7及び、 レバー部 1 8が、 ヒンジ 機構 1 9を支点にパッ ド部 2 7に対して反運転席側に回転移動するように構 成されている。
[0052] これにより、 ドライバロが覆い被さった場合においても、 ドライバ 0の体 重はステアリングシャフト 3 0に相対回転可能なパッ ド部 2 7のみに掛かる ことになり、 操舵用モータ 4 0の操舵トルクをステアリングシャフト 3 0に 効果的に伝達することが可能になる。 また、 操舵トルクがステアリングシャ フト 3 0に効果的に伝達されることで、 自動操舵制御に与える影響を確実に 防止することができる。
[0053] [第三実施形態]
図 9八， 巳は、 第三実施形態に係るステアリング装置 1 0を説明する図で あり、 図 9 は上方から視た模式的な上視図、 図 9巳は運転席側 （運転者側 ） から視た正面図である。
[0054] 図 9八， 巳に示すように、 第三実施形態のステアリング装置 1 0は、 第二 実施形態と同様、 ステアリング操作部 1 1が、 いわゆる操縦桿タイプで構成 されたものである。
[0055] 具体的には、 ステアリング操作部 1 1は、 ドライバロにより操作される把 持部としての左右一対のグリップ部 1 7と、 グリップ部 1 7から中央部 2 0 側に延びる左右一対のレバー部 1 8と、 中央部 2 0に設けられた左右一対の 〇 2020/175154 12 卩（：170? 2020 /005571
収容部 2 2とを備えている。
[0056] 中央部 2 0内には、 第一及び、 第二実施形態と同様、 不図示のエアバッグ 装置やホーン装置が収容されている。 収容部 2 2は、 中央部 2 0の側面から レバー部 1 8の長手方向に凹設されている。 収容部 2 2の長さは、 好ましく は、 レバー部 1 8を完全に格納できるように、 レバー部 1 8の長手方向より も長く形成されている。
[0057] パッ ド部 2 7は、 中央部 2 0に対して相対回転可能に取り付けられており 、 その外径を中央部 2 0の外径よりも大きく形成されている。 パッ ド部 2 7 と中央部 2 0との外径差は、 好ましくは、 グリップ部 1 7よりも大きく形成 されており、 レバー部 1 8が収容部 2 2内に格納されると、 グリップ部 1 7 がパッ ド部 2 7よりも反運転席側 （ドライバロから遠ざかるよう） に確実に 位置されるようになっている。
[0058] 中央部 2 0には、 レバー部 1 8を収容部 2 2内に揷入移動させる移動用モ —夕 6 0が内設されている。 レバー部 1 8を収容部 2 2内に移動させる機構 は、 ラックアンドピニオン式や無端べルト式等、 レバー部 1 8を移動可能な 種々の機構を用いることがきる。 すなわち、 移動用モータ 6 0を駆動させる と、 図 1 0に示すように、 ステアリング操作部 1 1のレバー部 1 8が、 実線 で示す中央部 2 0から突出する第 1状態から、 破線で示す収容部 2 2内に移 動して収容される第 2状態となり、 これに伴い、 グリップ部 1 7がパッ ド部 2 7よりも反運転席側 （ドライバロから遠ざかるよう） に格納されるように 構成されている。
[0059] これにより、 ドライバロの上半身がパッ ド部 2 7に、 ドライバ 0の腕がグ リップ部 1 7にそれぞれ覆い被さった場合においても、 ドライバ 0の体重は ステアリングシャフト 3 0に相対回転可能なパッ ド部 2 7のみに掛かること になり、 操舵用モータ 4 0の操舵トルクをステアリングシャフト 3 0に効果 的に伝達することが可能になる。 また、 操舵トルクがステアリングシャフト 3 0に効果的に伝達されることで、 自動操舵制御に与える影響を確実に防止 することができる。 〇 2020/175154 13 卩（：170? 2020 /005571
[0060] [その他]
なお、 本開示は、 上述の各実施形態に限定されるものではなく、 本開示の 趣旨を逸脱しない範囲で、 適宜変形して実施することが可能である。
[0061] 例えば、 上記第二及び第三実施形態のいわゆる操縦桿タイプのステアリン グ操作部 1 1 を、 上記第一実施形態のように、 ステアリングシャフト 30に 一体回転可能、 且つ、 軸方向にスライ ド移動可能に設けて構成してもよい。 この場合も、 上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
[0062] 本出願は、 201 9年2月 28日付で出願された日本国特許出願 （特願 2
01 9-036858） に基づくものであり、 その内容はここに参照として 取り込まれる。
産業上の利用可能性
[0063] 本開示に係るステアリング装置 1 0は、 ドライバが運転不能状態に陥った 場合においても、 ステアリングシャフトに操舵トルクを効果的に伝達するこ とができる。 符号の説明
[0064] 1 車両
1 0 ステアリング装置
1 1 ステアリングホイール （ステアリング操作部）
1 2 把持部
1 3 本体部
1 4 スポーク部
20 中央部
27 パッ ド部
30 ステアリングシャフト
40 操舵用モータ （操舵トルク付与手段）
60 移動用モータ （移動力付与手段）
70 トルクセンサ （取得手段）
7 1 操舵角センサ （取得手段） 5154 14 卩（：170? 2020 /005571 0 0 制御装置
1 0 ドライバ状態判定部 （状態判定手段）
2 0 把持部移動制御部 （移動制御手段）
3 0 危険回避制御部 （危険回避制御手段）

Claims

〇 2020/175154 15 卩（：170? 2020 /005571 請求の範囲
[請求項 1 ] 中央部及び、 該中央部よりも外側の把持部を有するステアリング操 作部と、
運転席側の端部に前記中央部が設けられるステアリングシャフ トと 、 を備え、
前記ステアリング操作部は、 前記中央部の少なくとも前記運転席側 に臨むパッ ド部が前記ステアリングシャフ トに対して相対回転可能に 設けられており、 前記把持部が前記パッ ド部に対して反運転席側に移 動可能に設けられている
ことを特徴とするステアリング装置。
[請求項 2] 前記把持部は、 前記ステアリングシャフ トに軸方向に移動可能に設 けられており、 前記軸方向に沿って反運転席側にスライ ド移動する 請求項 1 に記載のステアリング装置。
[請求項 3] 前記把持部は、 その一端部を前記中央部に回転可能に軸支されてお り、 前記一端部を支点に反運転席側に回転移動する 請求項 1 に記載のステアリング装置。
[請求項 4] 前記中央部の前記パッ ド部よりも反運転席側に前記把持部を収容可 能な収容部が設けられており、 前記把持部は、 前記収容部内に収容さ れることにより反運転席側に移動する
請求項 1 に記載のステアリング装置。
[請求項 5] 請求項 1 から 4の何れか一項に記載のステアリング装置を備える車 両制御装置であって、
前記把持部に対して該把持部を反運転席側に移動させる移動力を付 与可能な移動力付与手段と、
前記ステアリングシャフ トに対して操舵トルクを付与可能な操舵卜 ルク付与手段と、
車両の運転者が運転不能状態にあるか否かを判定する状態判定手段 と、 \¥02020/175154 16 卩（：17 2020/005571
前記運転不能状態と判定されると、 前記移動力付与手段により前記 把持部を反運転席側に移動させる移動制御を実施する移動制御手段と 前記運転不能状態と判定されると、 少なくも前記操舵トルク付与手 段により前記ステアリングシャフトに操舵トルクを付与して前記車両 の挙動を制御することにより、 該車両を安全な場所に退避させる危険 回避制御を実施する危険回避制御手段と、 を備える ことを特徴とする車両制御装置。
[請求項 6] 前記ステアリングシャフトに伝達される操舵トルク及び、 又は前記 ステアリングシャフトの回転量に応じた操舵角を取得する取得手段を さらに備え、
前記移動制御手段は、 前記運転不能状態と判定されると、 前記操舵 トルク付与手段により前記ステアリングシャフトに操舵トルクを付与 させると共に、 前記取得手段により取得される操舵トルク及び、 又は 操舵角が所定時間以内に所定量以上変化しなかった場合に前記移動制 御を実施する
請求項 5に記載の車両制御装置。
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