WO2020160934A1 - System und verfahren zur kooperativen manöverplanung - Google Patents

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Peter Zahn
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Bayerische Motoren Werke AG
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Definitions

  • the invention relates to a system for an ego vehicle for cooperative maneuver planning with at least one other road user and a method for cooperative maneuver planning for an ego vehicle with at least one other vehicle.
  • Various assistance systems that support drivers and / or vehicles in road traffic are known from the prior art. On the one hand, this relieves the drivers of the vehicles and, on the other hand, road traffic becomes safer because driving tasks are carried out automatically by the vehicles without human intervention. Nonetheless, it is clear that human drivers have skills that previously available systems do not or only insufficiently. For example, skills that address communication and cooperation between road users are not yet complete can be automatically taken over by assistance systems. For example, the way a human driver drives his vehicle (e.g. opening and closing gaps) can support or prevent other road users' driving maneuvers, which in turn influences their driving behavior.
  • the invention is based on the object of providing a system and method for cooperative maneuver planning which at least partially overcomes the disadvantages in the prior art.
  • a first aspect of the invention relates to a system for an ego vehicle for cooperative maneuver planning with at least one other road user, the system having:
  • An ego determination device which is designed to determine at least one willingness to cooperate and / or at least one range of motion for the ego vehicle; An ego coupled with the ego determination device
  • Communication unit which is designed to create an ego maneuver coordination message based on the at least one determined willingness to cooperate and / or the at least one determined movement range; wherein the ego communication unit has a vehicle interface which is designed to transmit the ego maneuver coordination message to at least one other road user and which is designed to receive a maneuver coordination message from at least one other road user ; wherein the ego maneuver coordination message and the maneuver coordination message comprise at least one of the following message components: message receiver;
  • An ego maneuver planning unit which is coupled to the ego determination device and the ego communication unit and is designed to plan a driving maneuver of the ego vehicle with the inclusion of a received maneuver coordination message.
  • a second aspect of the invention relates to a method for cooperative maneuver planning for an ego vehicle with at least one other road user, the method comprising:
  • the ego maneuver coordination message and the maneuver coordination message comprise at least one of the following message components: message receiver; Cooperation readiness information; Range of motion information; and wherein the vehicle interface is configured such that it can both transmit and receive any message components;
  • a road user is to be understood as a unit participating in the traffic system.
  • a unit can be a vehicle, in particular a driver-controlled vehicle or an automated vehicle.
  • a unit can be a cyclist, a pedestrian, an animal, a machine or the like.
  • the road user is advantageously a vehicle that is different from the ego vehicle.
  • a vehicle is to be understood as any type of vehicle with which people and / or goods can be moved. Possible examples are: motor vehicles, trucks, land vehicles, buses, driving cabins, cable car cabins, elevator cabins, rail vehicles, watercraft (e.g. ships, boats, submarines, diving bells, hovercraft, hydrofoils), aircraft (airplanes, helicopters, ground-effect vehicles, airships, balloons ).
  • the vehicle is preferably a motor vehicle.
  • a motor vehicle in this sense is a land vehicle that is moved by machine power without being tied to railroad tracks.
  • a motor vehicle in this sense includes a motor vehicle, a motorcycle and a tractor.
  • the system for cooperative maneuver planning described herein is described for a vehicle, but is not necessarily part of the vehicle.
  • the system for cooperative maneuver planning or parts of the system can accordingly be arranged outside a vehicle.
  • the ego vehicle described herein or the other road user described herein is preferably a vehicle that is equipped with a System and / or vehicle functions is equipped, which enable an automated driving mode.
  • automated driving mode means a partially automated driving mode, a highly automated driving mode or a fully automated or autonomous driving mode.
  • the automated driving modes correspond to the degrees of automation defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, 11/2012 edition).
  • BASt Federal Highway Research Institute
  • TAF partially automated driving
  • the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system.
  • HAF highly automated driving
  • VAF fully automated driving
  • the system can automatically manage driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application.
  • the aforementioned degrees of automation according to the definition of the BASt correspond to the SAE levels 2 to 4 of the standard SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering).
  • highly automated driving (HAF) according to BASt corresponds to Level 3 of the SAE J3016 standard.
  • SAE J3016 provides for SAE level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt.
  • SAE level 5 corresponds to driverless driving in which the system can automatically handle all situations like a human driver during the entire journey; a driver is generally no longer required.
  • the degree of automation “fully automated” is intended to include the case of driverless driving.
  • the road user described herein or the ego vehicle can be a manually controlled one, that is to say in a manual one Driving mode, or an automatically controlled, ie located in an automated driving mode, vehicle.
  • the current, possibly suddenly changed intention of the ego vehicle is sent to the other road users, e.g. B. other vehicles in the vicinity of the ego vehicle communicated.
  • a sender-side set of rules to ensure temporal consistency for interoperability is not required.
  • sent maneuver coordination messages can comply with additional consistency conditions at their own discretion (e.g. choice of a specialized coordination procedure).
  • STVO the only yardstick for the legal evaluation of communication and interaction between road users and vehicles is the STVO.
  • the coupling for example the coupling of the ego determination device or the ego communication unit with the ego maneuver planning unit, means a communicative connection in the context of the present document.
  • the communicative connection can be wireless (eg Bluetooth, WLAN, cellular radio) or wired (eg by means of a USB interface, data cable, etc.).
  • the system and method for cooperative maneuver planning described herein enables a general, generic and adaptive communication method for coordinating cooperative vehicle maneuvers. It enables the use of different sets of rules and decision-making bases for the coordination of maneuver cooperation as well as the use of different procedures for the maneuver coordination of road users or vehicles. By sending or receiving maneuver coordination messages, regardless of the process, a common understanding can be achieved in order to achieve cooperation between road users or vehicles despite the use of different processes.
  • the ego vehicle determines at least a willingness to cooperate.
  • the ego vehicle signals a willingness to cooperate or a non-cooperation to the outside world, i.e. compared to other vehicles.
  • This willingness to cooperate is determined according to the specific procedure used by the respective road user or the respective vehicle (host vehicle or another vehicle).
  • the ego maneuver coordination message which contains, for example, information on readiness for cooperation, can, however, be understood and interpreted by every participating road user.
  • the maneuver planning or the coordination of a coordination is only supported by the information provided, without thereby defining or preferring a method for maneuver planning or maneuver coordination.
  • a suitable exchange of maneuver coordination messages between road users and / or vehicles enables the coexistence of different methods for maneuver coordination and the interoperability between these different methods.
  • the maneuver coordination messages sent by the ego vehicle or by the other road users, in particular the other vehicles, are defined in such a way that information about the situation is received of the sending road user or vehicle support different methods for maneuver planning or maneuver coordination in receiving road users or vehicles.
  • Each road user, in particular each vehicle or the ego vehicle, makes the decision about the maneuver planning or maneuver coordination autonomously.
  • the current result or intermediate result of cooperative coordination is communicated to the other road users, for example via a simple group assignment, regardless of the process.
  • the ego maneuver coordination message from the ego vehicle or the maneuver coordination message from another road user can have various optional message components.
  • the sender decides which parts of the message are included. In other words, the respective sender decides with which components the maneuver coordination messages are filled.
  • Certain mandatory message components can preferably be prescribed for the ego maneuver coordination message or the maneuver coordination message. Such mandatory message components can be, for example, a time stamp or standardized message components.
  • the vehicle interface is also designed to transmit the ego maneuver coordination message in an event-driven manner or cyclically with an arbitrarily determinable repetition rate. An event-driven ego-maneuver-coordination message can be repeated as often as required, depending on the occurrence of an event.
  • An event-driven ego maneuver coordination message can, for example, also be a repetition or an update to improve transmission security.
  • the vehicle interface can advantageously both transmit and receive any message components. That is, regardless of a specific method for maneuver coordination which is used by a road user, the vehicle interface is able to receive and process maneuver coordination messages.
  • the ego maneuver coordination message can be filled with information that identifies certain quantities of other road users, in particular other vehicles, according to their role for a possible or desired cooperation or non-cooperation from the first person perspective of the sending ego vehicle.
  • the message receiver is an individual identifiable road user and / or a set of road users that can be identified on the basis of certain properties.
  • a pseudonym ID from V2V protocols can be used to identify an individual road user, in particular an individual vehicle.
  • an identification number of a mobile terminal device that the pedestrian has with him can be used to identify a pedestrian
  • Certain properties by means of which a number of road users can be identified include, for example, spatial areas.
  • Examples of such a spatial area are ETSI geocasts or identifications relating to one's own position and / or lane, such as, for example, longitudinal distances or lateral coordinates including lane assignments.
  • the number of all vehicles in the right-hand lane of the main lane behind the ego vehicle can also be included certain properties (e.g. within a distance range) can be identified.
  • the other road users can be classified. This classification is expressed in the willingness to cooperate information.
  • the information on willingness to cooperate comprises at least one of the following: ⁇ a need information that indicates the need for cooperation;
  • a requirement information describes the request of a road user, in particular a vehicle, for cooperation with another road user.
  • the grant information describes the granting of cooperation with another road user.
  • the offer information describes the offer made by a road user, in particular a vehicle, for cooperation with another road user. There is no grant of cooperation with another road user. If, for example, a road user is offered cooperation by the ego vehicle, but the cooperation has not yet been granted, the ego maneuver contains Coordination message or the cooperation readiness information of the ego maneuver coordination message is offer information. Whether such an offer is made is at the discretion of the ego vehicle.
  • Such information on offers is useful when there is no need for a road user, but the need for cooperation is recognized. If a request from the road user is then received, this road user can immediately be assigned to the group of road users who grant cooperation.
  • the rejection information describes the situation that a road user, in particular a vehicle (for example the ego vehicle), does not offer and / or does not grant cooperation.
  • a road user in particular a vehicle (for example the ego vehicle)
  • An example of this would be the insistence on the right of way by the road user, in particular by the vehicle.
  • the willingness to cooperate information can be used to assign road users to a specific group, for example the group “road users willing to grant” or the group “offering road users”.
  • the ego maneuver coordination message and / or the maneuver coordination message advantageously always includes at least one piece of information on readiness for cooperation.
  • the group assignment of surrounding road users described in this way ensures the possibility of cooperation with other road users who can send maneuver coordination messages.
  • a road user A in the access lane on a motorway includes road users whose cooperation he wishes to be included in the “Road users with need” group.
  • a road user B on the autobahn takes the approaching road user into the group “road users willing to grant”. He will then enable him to thread through sufficient spacing and / or lane change. Once A has reached the target lane, A will remove road user B from the group “Road users with need” and B remove road user A from the group “Road users willing to grant”.
  • the unsolicited offer of cooperation, acceptance or refusal of cooperation can be communicated by the ego vehicle by means of corresponding assignment of the road users to the groups. How vehicles will react to this assignment can be left to normal traffic behavior. Irregular behavior is communicated and thus potentially documented or transparent as an inconsistency between previous communication and actual behavior.
  • the movement area information comprises at least one of the following:
  • a movement area can be described by so-called paths (location lines) or trajectories (paths with additional time information).
  • a movement area can also be described over a large area by at least one path and / or at least one trajectory. For example, two trajectories can represent the left and right edges of the movement area.
  • Reference area information describes a planned movement area (reference movement area). In other words, reference area information describes what is currently provided
  • Movement range of a road user A cooperation situation preferably already exists for the planned movement area.
  • Demand area information describes the demand of a movement area.
  • a requirement area information describes the movement area aimed for by a road user, whereby a corresponding cooperation of another road user is assumed.
  • Granted area information describes the granting of a movement area.
  • compliance area information describes an offered movement area of a road user, which supports the cooperation with another road user.
  • a requirement area information item and / or a grant area information item is assigned a qualification metric.
  • the qualification measure indicates the degree of advantage or disadvantage of the area of need information and / or the area of granted information in relation to the reference area information.
  • the Qualification measure evaluates how advantageous or disadvantageous a certain area is compared to the reference area.
  • the qualification measure indicates a measure that shows the relative advantage for a need for a movement area compared to the planned movement area (reference movement area).
  • the qualification metric can indicate a metric that indicates the relative disadvantage of granting a movement area in comparison to the planned movement area (reference movement area).
  • the qualification metric can have values in the range from -1 (maximum to be rejected, e.g. emergency braking or dangerous for an accident) or 1
  • the transmission of the ego maneuver coordination message and the reception of the maneuver coordination message are independent of a specific method for maneuver coordination.
  • the ego vehicle uses a first method for maneuver coordination and the at least one other road user uses a second, different from the first, method for maneuver coordination, whereby the vehicle interface is compatible with both the first method of maneuver tuning and the second method.
  • the maneuver coordination between road users by sending differently filled (ego) maneuver coordination messages at different times can take place at the discretion of the respective road user, without the interoperability between the Road users is affected by this variability.
  • the (ego) maneuver coordination messages received are also interpreted at the discretion of the respective road user.
  • the result or intermediate result of the cooperative vote is communicated to the surrounding road users via a simple group assignment regardless of the process.
  • a vehicle with a system, as described above, for cooperative maneuver planning for a vehicle is provided.
  • the system for cooperative maneuver planning for a vehicle is part of the vehicle.
  • FIG. 1 schematically shows a system for cooperative maneuver planning for an ego vehicle according to one embodiment.
  • Fig. 2 shows schematically a method for cooperative
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a system 1 for an ego vehicle for cooperative maneuver planning with at least one other road user.
  • the system has an ego determination device 2.
  • the ego determination device 2 determines at least a willingness to cooperate and / or at least one range of motion for the ego vehicle.
  • the ego determination device 2 is coupled to an ego communication unit 3.
  • the ego communication unit 3 creates an ego maneuver coordination message 32 based on the at least one determined willingness to cooperate and / or the at least one determined movement area.
  • the ego communication unit 3 has a vehicle interface 31.
  • the vehicle interface 31 can transmit the ego maneuver coordination message 32 to at least one other road user and receive a maneuver coordination message 33 from at least one other road user.
  • the ego maneuver coordination message 32 and the maneuver coordination message 33 comprise at least one of the following message components: message recipient;
  • the vehicle interface 31 is designed in such a way that it can both transmit and receive any message components.
  • An ego maneuver planning unit 4 is coupled to the ego determination device 2 and the ego communication unit 3.
  • the ego maneuver planning unit 4 plans a driving maneuver of the ego vehicle, taking into account one or more received maneuver coordination messages.
  • FIG. 2 schematically shows a method for cooperative maneuver planning for an ego vehicle with at least one other road user.
  • the method comprises determining 20 at least one willingness to cooperate and / or at least one range of motion for the ego vehicle; creating 30 an ego maneuver coordination message 32 based on the at least one determined willingness to cooperate and / or the at least one determined movement range; a transmission 40 of the ego maneuver coordination message 32 to at least one other road user and / or reception 50 of a maneuver coordination message 33 from at least one other road user, the transmission 40 and the reception 50 taking place via a vehicle interface 31 .
  • the ego maneuver coordination message 32 and the maneuver coordination message 33 include at least one of the following Message components: message recipient;
  • the vehicle interface 31 is designed so that it can both transmit and receive any message components. Furthermore, the method includes planning 60 a driving maneuver of the ego vehicle with the inclusion of a received maneuver coordination message 33.

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Abstract

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein Ego- Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das System aufweist: eine Ego-Ermittlungs-Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, zumindest eine Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest einen Bewegungsbereich für das Ego-Fahrzeug zu ermitteln; eine mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung gekoppelte Ego-Kommunikationseinheit die dazu ausgebildet ist, aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs eine Ego-Manöver-Koordinations- Nachricht zu erstellen; wobei die Ego-Kommunikationseinheit eine Fahrzeug-Schnittstelle aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Ego- Manöver-Koordinations-Nachricht an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer zu übertragen und die dazu ausgebildet ist, eine Manöver-Koordinations-Nachricht von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer zu empfangen; wobei die Ego-Manöver- Koordinations-Nachricht und die Manöver-Koordinations-Nachricht zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile umfassen: Nachrichtenempfänger; Kooperationsbereitschaftsinformation; Bewegungsbereichsinformation; und wobei die Fahrzeug-Schnittstelle so gestaltet ist, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann; eine mit der Ego-Ermittlungs- Vorrichtung und der Ego-Kommunikationseinheit gekoppelte Ego- Manöverplanungseinheit, die dazu ausgebildet ist, ein Fahrmanöver des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer empfangenen Manöver- Koordinations-Nachricht zu planen.

Description

System und Verfahren zur kooperativen Manöverplanung
Die Erfindung betrifft ein System für ein Ego-Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer und ein Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug mit zumindest einem anderen Fahrzeug. Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Assistenzsysteme bekannt, die Fahrer und/oder Fahrzeuge im Straßenverkehr unterstützen. Dadurch können einerseits die Fahrer der Fahrzeuge entlastet werden und andererseits wird der Straßenverkehr sicherer, weil Fahraufgaben automatisiert durch die Fahrzeuge ohne das Einwirken von Menschen ausgeführt werden. Dennoch ist klar, dass menschliche Fahrer über Fähigkeiten verfügen, die bislang verfügbare Systeme nicht oder nur unzureichend erfüllen. Fähigkeiten, die die Kommunikation und Kooperation von Verkehrsteilnehmern untereinander angehen, können beispielsweise noch nicht vollständig automatisiert durch Assistenzsysteme übernommen werden. Zum Beispiel kann die Art, wie ein menschlicher Fahrer sein Fahrzeug führt (zum Beispiel das Auf- und Zumachen von Lücken), Fahrmanöver anderer Verkehrsteilnehmer unterstützen oder verhindern, was wiederum Einfluss auf deren Fahrverhalten hat.
Wünschenswert ist es daher, eine kooperative Kommunikation zwischen miteinander vernetzten Fahrzeugen zu erreichen, um deren Fahrmanöver zu kommunizieren und untereinander abzustimmen. Um dies zu realisieren, ist ein schneller Informationsaustausch zwischen den einzelnen Fahrzeugen als auch von den Fahrzeugen zur Infrastruktur nötig. Problematisch ist jedoch, einen herstellerübergreifend operierenden Kommunikationsmechanismus zu erschaffen, welcher den reibungslosen Austausch dieser Daten gewährleistet. Verfügbare spezifische Verfahren erfordern einen zugehörigen vereinbarten Nachrichtensatz. Jeder Teilnehmer muss für die Versendung der Nachrichten verfahrensspezifische Regeln einhalten. Die Verständigung auf ein am besten geeignetes Verfahren und damit einen zugehörigen vereinbarten Nachrichtensatz ist äußerst schwierig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System und Verfahren zur kooperativen Manöverplanung bereitzustellen, welches zumindest teilweise die Nachteile im Stand der Technik überwindet.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein Ego-Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das System aufweist:
• eine Ego-Ermittlungs-Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, zumindest eine Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest einen Bewegungsbereich für das Ego-Fahrzeug zu ermitteln; · eine mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung gekoppelte Ego-
Kommunikationseinheit die dazu ausgebildet ist, aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs eine Ego-Manöver- Koordinations-Nachricht zu erstellen; wobei die Ego-Kommunikationseinheit eine Fahrzeug-Schnittstelle aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Ego-Manöver-Koordinations- Nachricht an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer zu übertragen und die dazu ausgebildet ist, eine Manöver-Koordinations- Nachricht von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer zu empfangen; wobei die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht und die Manöver- Koordinations-Nachricht zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile umfassen: Nachrichtenempfänger;
Kooperationsbereitschaftsinformation; Bewegungsbereichsinformation; und wobei die Fahrzeug-Schnittstelle so gestaltet ist, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann; • eine mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung und der Ego- Kommunikationseinheit gekoppelte Ego-Manöverplanungseinheit, die dazu ausgebildet ist, ein Fahrmanöver des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer empfangenen Manöver-Koordinations-Nachricht zu planen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das Verfahren umfasst:
• Ermitteln zumindest einer Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest eines Bewegungsbereichs für das Ego-Fahrzeug;
• Erstellen einer Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs;
• über eine Fahrzeug-Schnittstelle, Übertragen der Ego-Manöver-
Koordinations-Nachricht an zumindest einen anderen
Verkehrsteilnehmer und/oder Empfangen einer Manöver-
Koordinations-Nachricht von zumindest einem anderen
Verkehrsteilnehmer; wobei die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht und die Manöver-Koordinations-Nachricht zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile umfassen: Nachrichtenempfänger; Kooperationsbereitschaftsinformation; Bewegungsbereichsinformation; und wobei die Fahrzeug-Schnittstelle so gestaltet ist, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann;
• Planen eines Fahrmanövers des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer empfangenen Manöver-Koordinations-Nachricht. Unter einem Verkehrsteilnehmer im Sinne des vorliegenden Dokuments ist eine am Verkehrssystem teilnehmende Einheit zu verstehen. Eine solche Einheit kann ein Fahrzeug, insbesondere ein fahrergesteuertes Fahrzeug oder ein automatisiertes Fahrzeug, sein. Alternativ kann eine solche Einheit ein Radfahrer, ein Fußgänger, ein Tier, eine Maschine oder dergleichen sein.
Vorteilhafterweise ist der Verkehrsteilnehmer ein Fahrzeug, welches verschieden vom Ego-Fahrzeug ist.
Unter einem Fahrzeug im Sinne des vorliegenden Dokuments ist jegliche Fahrzeugart zu verstehen, mit der Personen und/oder Güter fortbewegt werden können. Mögliche Beispiele dafür sind: Kraftfahrzeug, Lastkraftwagen, Landfahrzeuge, Busse, Fahrkabinen, Seilbahnkabinen, Aufzugkabinen, Schienenfahrzeuge, Wasserfahrzeuge (z.B. Schiffe, Boote, U-Boote, Tauchglocken, Hovercraft, Tragflächenboote), Luftfahrzeuge (Flugzeuge, Hubschrauber, Bodeneffektfahrzeuge, Luftschiffe, Ballone). Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug. Ein Kraftfahrzeug in diesem Sinne ist ein Landfahrzeug, das durch Maschinenkraft bewegt wird, ohne an Bahngleise gebunden zu sein. Ein Kraftfahrzeug in diesem Sinne umfasst einen Kraftwagen, ein Kraftrad und eine Zugmaschine.
Das hierin beschriebene System zur kooperativen Manöverplanung wird für ein Fahrzeug beschrieben, ist jedoch nicht zwangsläufig Teil des Fahrzeugs. Das System zur kooperativen Manöverplanung bzw. Teile des Systems können demnach außerhalb eines Fahrzeugs angeordnet sein. Das heißt also, dass es auch eine Ausführungsform des Systems zur kooperativen Manöverplanung geben kann, bei welcher ein Teil bzw. Teile des Systems innerhalb eines Fahrzeugs und/oder Teile des Systems außerhalb eines Fahrzeugs angeordnet sind.
Vorzugsweise ist das hierin beschriebene Ego-Fahrzeug bzw. der hierin beschriebene andere Verkehrsteilnehmer ein Fahrzeug, welches mit einem System und/oder Fahrzeugfunktionen ausgestattet ist, welche einen automatisierten Fahrmodus ermöglichen. Mit dem Begriff „automatisierter Fahrmodus“ ist ein teilautomatisierter Fahrmodus, hochautomatisierter Fahrmodus oder vollautomatisierter bzw. autonomer Fahrmodus gemeint. Dabei entsprechen die automatisierten Fahrmodi den von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definierten (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012) Automatisierungsgraden. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten (autonomen) Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 2 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Im vorliegenden Dokument soll der Automatisierungsgrad„vollautomatisiert“ den Fall des fahrerlosen Fahrens mit einschließen.
Mit anderen Worten kann der hierin beschriebene Verkehrsteilnehmer bzw. das Ego-Fahrzeug ein manuell gesteuertes, d.h. sich in einem manuellen Fahrmodus befindliches, oder ein automatisiert gesteuertes, d.h. sich in einem automatisierten Fahrmodus befindliches, Fahrzeug sein.
Für die Abstimmung von Fahrmanövern und die entsprechenden Bewegungen der Verkehrsteilnehmer bzw. Fahrzeuge ist es unerheblich, ob die Fahrzeugführung automatisiert oder mit größerer oder geringerer menschlicher Beteiligung (manuelles oder teilautomatisiertes Fahren) erfolgt. Ein Fahrer kann jederzeit übernehmen - mit und ohne entsprechende Aufforderung. Daraus kann eine plötzliche Intentionsänderung des Verkehrsteilnehmers (z. B. eines Fahrers und / oder eines Fahrzeugs) resultieren.
Mithilfe der Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht wird die aktuelle, gegebenenfalls auch plötzlich geänderte Intention des Ego-Fahrzeugs an die anderen Verkehrsteilnehmer, z. B. andere Fahrzeuge in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs, kommuniziert. Ein senderseitiges Regelwerk zur Gewährleistung zeitlicher Konsistenz für die Interoperabilität ist nicht erforderlich. Optional können gesendete Manöver- Koordinations-Nachricht zusätzliche Konsistenzbedingungen nach eigenem Ermessen (z.B. Wahl eines spezialisierten Abstimmungsverfahrens) einhalten. Maßstab für die rechtliche Bewertung der Kommunikation und Interaktion der Verkehrsteilnehmer bzw. Fahrzeuge bleibt jedoch allein die STVO.
Mit der Kopplung, z.B. die Kopplung der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung bzw. der Ego-Kommunikationseinheit mit der Ego-Manöverplanungseinheit, ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments eine kommunikative Verbindung gemeint. Die kommunikative Verbindung kann kabellos (z.B. Bluetooth, WLAN, Mobilfunk) oder kabelgebunden (z.B. mittels einer USB-Schnittstelle, Datenkabel, etc.) sein. Das hierin beschriebene System bzw. Verfahren zur kooperativen Manöverplanung ermöglicht ein allgemeines, generisches und adaptives Kommunikationsverfahren zur Abstimmung von kooperativen Fahrzeugmanövern. Es ermöglicht die Nutzung unterschiedlicher Regelwerke und Entscheidungsgrundlagen zur Abstimmung von Manöverkooperationen sowie die Nutzung unterschiedlicher Verfahren zur Manöverkoordination von Verkehrsteilnehmern bzw. Fahrzeugen. Durch die Versendung bzw. den Empfang von Manöver-Koordinations-Nachrichten kann verfahrensunabhängig ein gemeinsames Verständnis erreicht werden, um trotz Verwendung unterschiedlicher Verfahren Kooperation der Verkehrsteilnehmer bzw. Fahrzeuge zu erreichen.
Das Ego-Fahrzeug ermittelt zumindest eine Kooperationsbereitschaft. Mit anderen Worten signalisiert das Ego-Fahrzeug Kooperationsbereitschaft bzw. Nicht-Kooperationsbereitschaft nach außen, d.h. gegenüber anderen Fahrzeugen. Die Ermittlung dieser Kooperationsbereitschaft erfolgt gemäß dem spezifischen Verfahren, welches der jeweilige Verkehrsteilnehmer bzw. das jeweilige Fahrzeug (Egofahrzeug bzw. ein anderes Fahrzeug) nutzt. Die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht, die beispielsweise eine Kooperationsbereitschaftsinformation enthält, kann jedoch von jedem teilnehmenden Verkehrsteilnehmer verstanden und interpretiert werden. Die Manöverplanung bzw. die Abstimmung einer Koordination wird nur durch bereitgestellte Informationen unterstützt, ohne damit ein Verfahren zur Manöverplanung bzw. Manöverabstimmung festzulegen oder zu bevorzugen. Durch einen geeigneten Austausch von Manöver-Koordinations-Nachrichten zwischen Verkehrsteilnehmern und/oder Fahrzeugen werden die Koexistenz unterschiedlicher Verfahren zur Manöverabstimmung und die Interoperabilität zwischen diesen unterschiedlichen Verfahren ermöglicht.
Die vom Ego-Fahrzeug bzw. von den anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere den anderen Fahrzeugen, gesendeten Manöver-Koordinations- Nachrichten werden so definiert, dass erhaltene Informationen zur Situation des sendenden Verkehrsteilnehmers bzw. Fahrzeugs unterschiedliche Verfahren zur Manöverplanung bzw. Manöverabstimmung in empfangenden Verkehrsteilnehmern bzw. Fahrzeugen unterstützen. Jeder Verkehrsteilnehmer, insbesondere jedes Fahrzeug bzw. das Ego-Fahrzeug, trifft die Entscheidung über die Manöverplanung bzw. Manöverabstimmung autonom. Das aktuelle Ergebnis oder Zwischenergebnis kooperativer Abstimmung wird den anderen Verkehrsteilnehmern, beispielsweise über eine einfache Gruppenzuordnung, verfahrensunabhängig mitgeteilt.
Die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht des Ego-Fahrzeugs bzw. die Manöver-Koordinations-Nachricht eines anderen Verkehrsteilnehmers kann verschiedene optionale Nachrichtenbestandteile aufweisen. Die Entscheidung darüber, welche Nachrichtenbestandteile enthalten sind, liegt beim Sender. Mit anderen Worten entscheidet der jeweilige Sender, mit welchen Bestandteilen die Manöver-Koordinations-Nachrichten befüllt werden. Vorzugsweise können bestimmte Pflicht-Nachrichtenbestandteile für die Ego- Manöver-Koordination-Nachricht bzw. die Manöver-Koordination-Nachricht vorgeschrieben sein. Solche Pflicht-Nachrichtenbestandteile können beispielsweise ein Zeitstempel oder standardisierte Nachrichtenbestandteile sein. Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, ist die Fahrzeug- Schnittstelle ferner ausgebildet, die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht ereignisgetrieben oder zyklisch mit einer beliebig bestimmbaren Wiederholrate zu übertragen. Eine ereignisgetriebene Ego-Manöver-Koordination-Nachricht kann, je nach Eintritt eines Ereignisses, beliebig oft wiederholt werden. Eine ereignisgetriebene Ego-Manöver-Koordination-Nachricht kann zum Beispiel auch eine Wiederholung oder ein Update zur Verbesserung der Übertragungssicherheit sein. Vorteilhafterweise kann die Fahrzeug-Schnittstelle jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen. Das heißt, unabhängig von einem bestimmten Verfahren zur Manöverabstimmung, welches durch einen Verkehrsteilnehmer verwendet wird, ist die Fahrzeug- Schnittstelle in der Lage, Manöver-Koordinations-Nachricht zu empfangen und zu verarbeiten.
Die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht kann mit Informationen befüllt werden, die bestimmte Mengen anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere anderer Fahrzeuge, entsprechend ihrer Rolle für eine mögliche oder angestrebte Kooperation bzw. Nicht-Kooperation aus der Egoperspektive des sendenden Ego-Fahrzeugs identifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, ist der Nachrichtenempfänger ein einzelner identifizierbarer Verkehrsteilnehmer und/oder eine anhand bestimmter Eigenschaften identifizierbare Menge von Verkehrsteilnehmern.
Zur Identifizierung eines einzelnen Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines einzelnen Fahrzeugs, kann beispielsweise eine Pseudonym-ID aus V2V Protokollen (Fahrzeug-Protokollen) dienen. Zur Identifizierung eines Fußgängers kann beispielsweise eine Identifikationsnummer eines mobilen Endgerätes, welches der Fußgänger bei sich hat, verwendet werden
Bestimmte Eigenschaften, anhand derer eine Menge von Verkehrsteilnehmern identifizierbar sind, umfassen beispielsweise räumliche Bereiche. Beispiele für solch einen räumlichen Bereich sind ETSI-Geocasts oder eigenpositions- und/oder fahrbahnbezogene Identifizierungen, wie z.B. Longitudinalentfernungen oder Lateralkoordinaten einschließlich Fahrstreifenzuordnungen. Beispielsweise kann in einer Auffahrsituation auf einem Beschleunigungsstreifen die Menge aller auf dem rechten Fahrstreifen der Hauptfahrbahn hinter dem Ego-Fahrzeug befindlichen Fahrzeuge mit bestimmten Eigenschaften (z.B. innerhalb eines Entfernungsbereichs) identifiziert werden.
Durch die Befüllung der Manöver-Koordinations-Nachrichten mit vom Ego- Fahrzeug den anderen Verkehrsteilnehmern zugeordneten Informationen kann eine Klassifizierung der anderen Verkehrsteilnehmer erfolgen. Diese Klassifizierung drückt sich in der Kooperationsbereitschaftsinformation aus.
Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, umfasst die Kooperationsbereitschaftsinformation mindestens eine der folgenden: · eine Bedarfsinformation, die den Bedarf einer Kooperation anzeigt;
• eine Gewährungsinformation, die die Gewährung einer Kooperation anzeigt;
• eine Angebotsinformation, die das Angebot einer Kooperation anzeigt;
• eine Zurückweisungsinformation, die die Verweigerung einer Kooperation anzeigt.
Eine Bedarfsinformation beschreibt die Bitte eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines Fahrzeugs, um Kooperation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer.
Die Gewährungsinformation beschreibt die Gewährung der Kooperation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer.
Die Angebotsinformation beschreibt das Angebot eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines Fahrzeugs, zur Kooperation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer. Dabei liegt keine Gewährung der Kooperation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer vor. Wird einem Verkehrsteilnehmer beispielsweise durch das Ego-Fahrzeug eine Kooperation angeboten, aber wurde die Kooperation noch nicht gewährt, so enthält die Ego-Manöver- Koordinations-Nachricht bzw. die Kooperationsbereitschaftsinformation der Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht eine Angebotsinformation. Ob ein solches Angebot gemacht wird, liegt im Ermessen des Ego-Fahrzeugs.
Solche Angebotsinformationen sind nützlich, wenn noch kein Bedarf eines Verkehrsteilnehmers vorliegt, aber seine Kooperationsbedürftigkeit erkannt wird. Wird anschließend ein Bedarf des Verkehrsteilnehmers empfangen, so kann dieser Verkehrsteilnehmer sofort der Gruppe der Verkehrsteilnehmer, die eine Kooperation gewähren, zugeordnet werden.
Die Zurückweisungsinformation beschreibt die Situation, dass ein Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Fahrzeug (zum Beispiel das Ego- Fahrzeug), eine Kooperation nicht anbietet und/oder nicht gewährt. Ein Beispiel hierfür wäre das Beharren auf der Vorfahrt durch den Verkehrsteilnehmer, insbesondere durch das Fahrzeug.
Durch die Kooperationsbereitschaftsinformation kann eine Zuordnung von Verkehrsteilnehmern zu einer bestimmten Gruppe, zum Beispiel die Gruppe „gewährungswilliger Verkehrsteilnehmer“ oder die Gruppe „anbietender Verkehrsteilnehmer“ erfolgen.
Vorteilhafterweise umfasst die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht und/oder die Manöver-Koordinations-Nachricht immer zumindest eine Kooperationsbereitschaftsinformation.
Die damit beschriebene Gruppenzuordnung umgebender Verkehrsteilnehmer stellt die Kooperationsmöglichkeit mit anderen Verkehrsteilnehmern, die Manöver-Koordinations-Nachrichten versenden können, sicher.
Durch die Kommunikation dieser aus der Perspektive des Ego-Fahrzeugs zugeordneten Gruppenzugehörigkeit der anderen Verkehrsteilnehmer wird eine interoperable Manöverabstimmung ermöglicht. Ein beispielhafter Regelablauf einer solchen Manöverabstimmung kann wie folgt aussehen:
Ein Verkehrsteilnehmer A auf der Auffahrspur auf einer Autobahn nimmt Verkehrsteilnehmer, deren Kooperation er wünscht, in die Gruppe „Verkehrsteilnehmer mit Bedarf“ auf.
Ein Verkehrsteilnehmer B auf der Autobahn nimmt den auffahrenden Verkehrsteilnehmer in die Gruppe „gewährungswillige Verkehrsteilnehmer“ auf. Er wird ihm dann das Einfädeln durch ausreichende Abstandshaltung und/ oder Fahrstreifenwechsel ermöglichen. Hat A den Zielfahrstreifen erreicht, wird A den Verkehrsteilnehmer B aus der Gruppe „Verkehrsteilnehmer mit Bedarf“ entfernen und B den Verkehrsteilnehmer A aus der Gruppe „gewährungswillige Verkehrsteilnehmer“ entfernen.
Das ungefragte Anbieten von Kooperation, Akzeptieren oder Verweigern von Kooperation kann mittels entsprechender Zuordnung der Verkehrsteilnehmer zu den Gruppen durch das Ego-Fahrzeug kommuniziert werden. Wie Fahrzeuge auf diese Zuordnung reagieren werden, kann dem üblichen Verkehrsverhalten überlassen werden. Regelwidriges Verhalten wird kommuniziert und so potenziell dokumentiert oder als Inkonsistenz zwischen früherer Kommunikation und tatsächlichem Verhalten transparent.
Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, umfasst die Bewegungsbereichsinformation mindestens eine der folgenden:
• eine Referenzbereichsinformation, die einen geplanten Bewegungsbereich anzeigt;
• eine Bedarfsbereichsinformation, die den Bedarf eines Bewegungsbereichs anzeigt; • eine Gewährungsbereichsinformation, die die Gewährung eines Bewegungsbereichs anzeigt.
Ein Bewegungsbereich kann durch sogenannte Pfade (Ortslinien) oder Trajektorien (Pfade mit zusätzlicher Zeitinformation) beschrieben werden. Ein Bewegungsbereich kann auch flächig durch mindestens einen Pfad und/oder mindestens eine Trajektorie beschrieben werden. Beispielsweise können zwei Trajektorien den linken und rechten Rand des Bewegungsbereichs darstellen.
Eine Referenzbereichsinformation beschreibt einen geplanten Bewegungsbereich (Referenz-Bewegungsbereich). Mit anderen Worten beschreibt eine Referenzbereichsinformation den aktuell vorgesehenen
Bewegungsbereich eines Verkehrsteilnehmers. Vorzugsweise liegt für den geplanten Bewegungsbereich bereits eine Kooperationssituation vor.
Eine Bedarfsbereichsinformation beschreibt den Bedarf eines Bewegungsbereichs. Eine Bedarfsbereichsinformation beschreibt den von einem Verkehrsteilnehmer angestrebten Bewegungsbereich, wobei eine entsprechende Kooperation eines anderen Verkehrsteilnehmers vorausgesetzt wird.
Eine Gewährungsbereichsinformation beschreibt die Gewährung eines Bewegungsbereichs. Mit anderen Worten beschreibt eine Gewährungsbereichsinformation einen angebotenen Bewegungsbereich eines Verkehrsteilnehmers, welche die Kooperation mit einem anderen Verkehrsteilnehmer unterstützt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist einer Bedarfsbereichsinformation und/oder einer Gewährungsbereichsinformation eine Qualifizierungsmaßzahl zugeordnet. Die Qualifizierungsmaßzahl gibt den Grad der Vorteilhaftigkeit bzw. Nachteilhaftigkeit der Bedarfsbereichsinformation und/oder der Gewährungsbereichsinformation in Relation zu der Referenzbereichsinformation an. Mit anderen Worten wird mithilfe der Qualifizierungsmaßzahl bewertet, wie vorteilhaft oder nachteilig ein bestimmter Bereich gegenüber dem Referenzbereich ist.
Mit anderen Worten gibt die Qualifizierungsmaßzahl eine Maßzahl an, die den relativen Vorteil für einen Bedarf eines Bewegungsbereichs im Vergleich zum geplanten Bewegungsbereich (Referenz-Bewegungsbereich). Des Weiteren kann die Qualifizierungsmaßzahl eine Maßzahl angeben, die den relativen Nachteil einer Gewährung eines Bewegungsbereichs im Vergleich zum geplanten Bewegungsbereich (Referenz-Bewegungsbereich) angibt.
Beispielsweise kann die Qualifizierungsmaßzahl Werte im Bereich von -1 (maximal abzulehnen, z.B. Vollbremsung oder unfallgefährlich) oder 1
(maximal vorzuziehen, z.B. Fahren mit gewünschter Reisegeschwindigkeit ohne Nachteil für Sicherheit, Komfort, Reisezeit) liegen.
Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, sind die Übertragung der Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht und der Empfang der Manöver-Koordinations-Nachricht unabhängig von einem bestimmten Verfahren zur Manöverabstimmung sind.
Gemäß einer Ausführungsform, die mit einer oder mehreren der hierin beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden kann, verwendet das Ego-Fahrzeug ein erstes Verfahren zur Manöverabstimmung und der zumindest eine andere Verkehrsteilnehmer verwendet ein zweites, vom ersten verschiedenes, Verfahren zur Manöverabstimmung, wobei die Fahrzeug- Schnittstelle sowohl mit dem ersten Verfahren zur Manöverabstimmung als auch mit dem zweiten Verfahren kompatibel ist.
Die Manöverabstimmung zwischen Verkehrsteilnehmern durch Senden von unterschiedlich befüllten (Ego-)Manöver-Koordinations-Nachrichten zu unterschiedlichen Zeitpunkten kann nach eigenem Ermessen des jeweiligen Verkehrsteilnehmers erfolgen, ohne dass die Interoperabiliät zwischen den Verkehrsteilnehmern durch diese Variabilität beeinträchtigt wird. Die Interpretation empfangener (Ego-)Manöver-Koordinations-Nachrichten erfolgt ebenfalls nach eigenem Ermessen des jeweiligen Verkehrsteilnehmers.
Basierend auf dem vorgeschlagenen Austausch von (Ego-)Manöver- Koordinations-Nachrichten können unterschiedliche Verfahren zur Entscheidungsfindung zur Kooperation realisiert werden.
Nach der Entscheidungsfindung zur Kooperation durch den Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel durch das Egofahrzeug, wird das Ergebnis oder Zwischenergebnis der kooperativen Abstimmung den umgebenden Verkehrsteilnehmern über eine einfache Gruppenzuordnung verfahrensunabhängig mitgeteilt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Fahrzeug mit einem, wie oben beschriebenem, System zur kooperativen Manöverplanung für ein Fahrzeug bereitgestellt. Mit anderen Worten ist das System zur kooperativen Manöverplanung für ein Fahrzeug Bestandteil des Fahrzeugs.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System für ein Ego- Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und andersherum; vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems. Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt schematisch ein System zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform.
Fig. 2 zeigt schematisch ein Verfahren zur kooperativen
Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 1 für ein Ego- Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer. Das System weist eine Ego-Ermittlungs-Vorrichtung 2 auf. Die Ego-Ermittlungs-Vorrichtung 2 ermittelt zumindest eine Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest einen Bewegungsbereich für das Ego-Fahrzeug.
Die Ego-Ermittlungs-Vorrichtung 2 ist mit einer Ego-Kommunikationseinheit 3 gekoppelt. Die Ego-Kommunikationseinheit 3 erstellt aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs eine Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht 32. Die Ego-Kommunikationseinheit 3 weist eine Fahrzeug-Schnittstelle 31 auf. Die Fahrzeug-Schnittstelle 31 kann die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht 32 an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer übertragen und eine Manöver-Koordinations-Nachricht 33 von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer empfangen. Die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht 32 und die Manöver-Koordinations-Nachricht 33 umfassen zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile: Nachrichtenempfänger;
Kooperationsbereitschaftsinformation; und Bewegungsbereichsinformation. Die Fahrzeug-Schnittstelle 31 ist so ausgestaltet, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann.
Mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung 2 und der Ego-Kommunikationseinheit 3 ist eine Ego-Manöverplanungseinheit 4 gekoppelt. Die Ego- Manöverplanungseinheit 4 plant ein Fahrmanöver des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer oder mehrerer empfangener Manöver-Koordinations- Nachrichten.
Figur 2 zeigt schematisch ein Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer. Das Verfahren umfasst ein Ermitteln 20 zumindest einer Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest eines Bewegungsbereichs für das Ego-Fahrzeug; ein Erstellen 30 einer Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht 32 aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs; ein Übertragen 40 der Ego-Manöver- Koordinations-Nachricht 32 an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer und/oder Empfangen 50 einer Manöver-Koordinations-Nachricht 33 von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das Übertragen 40 und das Empfangen 50 über eine Fahrzeug-Schnittstelle 31 erfolgt.
Die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht 32 und die Manöver- Koordinations-Nachricht 33 umfassen dabei zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile: Nachrichtenempfänger;
Kooperationsbereitschaftsinformation; Bewegungsbereichsinformation.
Die Fahrzeug-Schnittstelle 31 ist so gestaltet, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann. Weiterhin umfasst das Verfahren ein Planen 60 eines Fahrmanövers des Ego- Fahrzeugs unter Einbeziehung einer empfangenen Manöver-Koordinations- Nachricht 33.

Claims

Patentansprüche
1. System (1 ) für ein Ego-Fahrzeug zur kooperativen Manöverplanung mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das System aufweist:
- eine Ego-Ermittlungs-Vorrichtung (2), die dazu ausgebildet ist, zumindest eine Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest einen Bewegungsbereich für das Ego-Fahrzeug zu ermitteln;
- eine mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung (2) gekoppelte Ego- Kommunikationseinheit (3), die dazu ausgebildet ist, aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs eine Ego- Manöver-Koordinations-Nachricht (32) zu erstellen;
wobei die Ego-Kommunikationseinheit (3) eine Fahrzeug- Schnittstelle (31 ) aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Ego- Manöver-Koordinations-Nachricht (32) an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer zu übertragen und die dazu ausgebildet ist, eine Manöver-Koordinations-Nachricht (33) von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer zu empfangen;
wobei die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht (32) und die Manöver-Koordinations-Nachricht (33) zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile umfassen:
o Nachrichtenempfänger;
o Kooperationsbereitschaftsinformation;
o Bewegungsbereichsinformation; und
wobei die Fahrzeug-Schnittstelle (31 ) so gestaltet ist, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann;
- eine mit der Ego-Ermittlungs-Vorrichtung (2) und der Ego-
Kommunikationseinheit (3) gekoppelte Ego-
Manöverplanungseinheit (4), die dazu ausgebildet ist, ein Fahrmanöver des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer oder mehrerer empfangenen Manöver-Koordinations-Nachrichten (33) zu planen.
2. System (1 ) nach Anspruch 1 ,
wobei die Fahrzeug-Schnittstelle (31 ) ferner dazu ausgebildet ist, die Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht (32) ereignisgetrieben oder zyklisch mit einer beliebig bestimmbaren Wiederholrate zu übertragen.
3. System (1 ) nach Anspruch 1 oder 2,
wobei der Nachrichtenempfänger ein einzelner identifizierbarer Verkehrsteilnehmer und/oder eine anhand bestimmter Eigenschaften identifizierbare Menge von Verkehrsteilnehmern ist.
4. System (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Kooperationsbereitschaftsinformation mindestens eine der folgenden umfasst:
o eine Bedarfsinformation, die den Bedarf einer Kooperation anzeigt;
o eine Gewährungsinformation, die die Gewährung einer
Kooperation anzeigt;
o eine Angebotsinformation, die das Angebot einer Kooperation anzeigt;
o eine Zurückweisungsinformation, die die Verweigerung einer Kooperation anzeigt.
5. System (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Bewegungsbereichsinformation mindestens eine der folgenden umfasst:
o eine Referenzbereichsinformation, die einen geplanten Bewegungsbereich anzeigt; o eine Bedarfsbereichsinformation, die den Bedarf eines Bewegungsbereichs anzeigt;
o eine Gewährungsbereichsinformation, die die Gewährung eines Bewegungsbereichs anzeigt.
6. System (1 ) nach Anspruch 5,
wobei einer Bedarfsbereichsinformation und/oder einer Gewährungsbereichsinformation eine Qualifizierungsmaßzahl zugeordnet ist, die den Grad derVorteilhaftigkeit bzw. Nachteilhaftigkeit der Bedarfsbereichsinformation und/oder der
Gewährungsbereichsinformation in Relation zu der Referenzbereichsinformation angibt.
7. System (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Übertragung der Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht (32) und der Empfang der Manöver-Koordinations-Nachricht (33) unabhängig von einem bestimmten Verfahren zur Manöverabstimmung sind.
8. System (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei das Ego-Fahrzeug ein erstes Verfahren zur Manöverabstimmung verwendet und der zumindest eine andere Verkehrsteilnehmer ein zweites, vom ersten verschiedenes, Verfahren zur Manöverabstimmung verwendet,
wobei die Fahrzeug-Schnittstelle (31 ) sowohl mit dem ersten Verfahren zur Manöverabstimmung als auch mit dem zweiten Verfahren kompatibel ist.
9. Fahrzeug mit einem System nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
10. Verfahren zur kooperativen Manöverplanung für ein Ego-Fahrzeug mit zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei das Verfahren umfasst:
- Ermitteln (20) zumindest einer Kooperationsbereitschaft und/oder zumindest eines Bewegungsbereichs für das Ego-Fahrzeug;
- Erstellen (30) einer Ego-Manöver-Koordinations-Nachricht (32) aufgrund der zumindest einen ermittelten Kooperationsbereitschaft und/oder des zumindest einen ermittelten Bewegungsbereichs;
- über eine Fahrzeug-Schnittstelle (31 ), Übertragen (40) der Ego- Manöver-Koordinations-Nachricht (32) an zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer und/oder Empfangen (50) einer Manöver- Koordinations-Nachricht (33) von zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer; wobei die Ego-Manöver-Koordinations-
Nachricht (32) und die Manöver-Koordinations-Nachricht (33) zumindest eine der folgenden Nachrichtenbestandteile umfassen: o Nachrichtenempfänger;
o Kooperationsbereitschaftsinformation;
o Bewegungsbereichsinformation; und
wobei die Fahrzeug-Schnittstelle (31 ) so gestaltet ist, dass sie jegliche Nachrichtenbestandteile sowohl übertragen als auch empfangen kann;
- Planen (60) eines Fahrmanövers des Ego-Fahrzeugs unter Einbeziehung einer empfangenen Manöver-Koordinations-
Nachricht (33).
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