DE102021005532A1 - Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen einem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer (V). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
- das Fahrzeug (1) eine Abfrage zu vorhandenen Verkehrsteilnehmern (V) in einem auf eine momentane Position des Fahrzeuges (1) bezogenen relevanten Bereich (B1) an eine Datenbank (DB) durchführt,
- mittels der Datenbank (DB) ein Abgleich der momentanen Position des Fahrzeuges (1) einschließlich des vorgegebenen relevanten Bereiches (B1) in Bezug auf sich innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befindende Verkehrsteilnehmer (V) durchgeführt wird,
- die Verkehrsteilnehmer (V) ermittelt werden, die sich innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befinden und/oder sich in Abhängigkeit ihrer Geschwindigkeit in einer vorgegebenen Zeitdauer innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befinden werden,
- fahrzeugseitig mittels Umgebungsdaten ein Abgleich zu in dem relevanten Bereich (B1) vorhandenen Verkehrsteilnehmern (V) durchgeführt wird,
- das Fahrzeug (1) seine Umgebung evaluiert, seine Fahrstrategie (S) plant und überprüft, ob ein Informieren dieser Verkehrsteilnehmer (V) über die geplante Fahrstrategie (S) zur Verkehrssicherheit beiträgt und
- die Verkehrsteilnehmer (V) informiert werden, indem die Information an ein Empfangsgerät (8) des jeweiligen Verkehrsteilnehmers (V) übermittelt und ausgegeben wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen einem automatisiert fahrenden Fahrzeug und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei anhand erfasster Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges seine Umgebung und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden.
  • Aus der DE 10 2018 220 684 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung einer Kommunikation zwischen mindestens einem autonom fahrenden Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere einem manuell fahrenden Fahrzeug, einem Fahrradfahrer und/oder Fußgänger sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Zur Ermöglichung der Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern im Mischverkehr ist eine Benutzerschnittstelle auf einer Außenseite des autonom fahrenden Fahrzeuges vorgesehen, die eine Erfassungseinheit zur Registrierung der anderen Verkehrsteilnehmer und eine Signaleinrichtung aufweist, die für die anderen Verkehrsteilnehmer wahrnehmbare Signale erzeugt, wenn die Erfassungseinheit mindestens einen anderen Verkehrsteilnehmer innerhalb eines relevanten Bereiches um das autonom fahrende Fahrzeug registriert und eine Auswerteeinheit feststellt, dass eine direkte Kommunikation mit dem mindestens einen registrierten Verkehrsteilnehmer erforderlich ist. Dabei stellen die wahrnehmbaren Signale Handlungsvorhaben des autonom fahrenden Fahrzeugs und/oder Handlungsanweisungen an den mindestens einen anderen Verkehrsteilnehmer dar.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen einem automatisiert fahrenden Fahrzeug und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen einem automatisiert fahrenden Fahrzeug und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer sieht vor, dass anhand erfasster Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges seine Umgebung und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß führt das Fahrzeug eine Abfrage zu vorhandenen Verkehrsteilnehmern in einem auf eine momentane Position des Fahrzeuges bezogenen relevanten Bereich an eine Datenbank durch. Mittels der Datenbank wird ein Abgleich der momentanen Position des Fahrzeuges einschließlich des vorgegebenen relevanten Bereiches in Bezug auf sich innerhalb des relevanten Bereiches befindende Verkehrsteilnehmer durchgeführt. Darauffolgend werden mittels der Datenbank die Verkehrsteilnehmer ausgegeben, die sich innerhalb des relevanten Bereiches befinden und/oder sich in Abhängigkeit ihrer Geschwindigkeit in einer vorgegebenen Zeitdauer innerhalb des relevanten Bereiches befinden werden. Weiterhin wird anhand der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsdaten und von der Datenbank übermittelter Verkehrsteilnehmer ein Abgleich zu den in dem relevanten Bereich vorhandenen Verkehrsteilnehmern durchgeführt. Anschließend evaluiert das Fahrzeug seine Umgebung, plant seine Fahrstrategie und überprüft, ob ein Informieren der sich in dem relevanten Bereich befindenden Verkehrsteilnehmer über die geplante Fahrstrategie des Fahrzeuges zur Verkehrssicherheit beiträgt. Dann werden die Verkehrsteilnehmer in Bezug auf die geplante Fahrstrategie des Fahrzeuges informiert, für die diese Information relevant ist, indem die Information an ein Empfangsgerät des jeweiligen Verkehrsteilnehmers übermittelt und mittels des Empfangsgerätes optisch und/oder akustisch ausgegeben wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann ein zukünftiges Fahrverhalten des Fahrzeuges mit anderen Verkehrsteilnehmern, beispielsweise in Form von automatisiert fahrenden weiteren Fahrzeugen, manuell betriebene Fahrzeuge und/oder Fußgängern kommuniziert werden.
  • Mittels des Verfahrens kann ein erheblicher Beitrag zur erhöhten Sicherheit zwischen dem Fahrzeug und den anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere im sogenannten Mischverkehr von automatisiert und manuell betriebenen Fahrzeugen, geleistet werden.
  • Somit kann das Risiko für Unfälle, unsichere Verkehrssituationen und Beschädigungen wesentlich verringert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit einem auf diesen einscherenden automatisiert fahrenden Fahrzeug, eine Datenbank sowie eine einem anderen Verkehrsteilnehmer mittels eines Empfangsgerätes angezeigte Information und
    • 2 schematisch einen weiteren Fahrbahnabschnitt, auf welchem ein verlorenes Ladegut liegt und ein diese Information optisch ausgebendes Empfangsgerät.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit einer Fahrspur F1 und einen in diese mündenden Beschleunigungsstreifen F2, welcher auch als Einfädelungsstreifen bezeichnet wird. Auf dem Beschleunigungsstreifen F2 fährt ein automatisiert fahrendes Fahrzeug 1 und beabsichtigt zwischen zwei weiteren Fahrzeugen 2, 3 als Verkehrsteilnehmern V auf die Fahrspur F1 aufzufahren.
  • Im Allgemeinen ist ein automatisiert fahrendes Fahrzeug 1, beispielsweise in Form eines Lastkraftwagens, bekannt. Insbesondere neben Komfortvorteilen des automatisierten Fahrbetriebes, bei welchem eine Fahraufgabe vollumfänglich von dem Fahrzeug 1 selbst ausgeführt wird, liegt ein Fokus v. a. auf einer erhöhten Sicherheit, indem eine aktuell größte Fehlerquelle im Straßenverkehr, der Mensch, von der Fahraufgabe befreit wird. Bis alle Fahrzeuge 1 bis 3 im automatisierten Fahrbetrieb fahren, herrscht auf den Straßen ein Mischverkehr aus automatisiert fahrenden Fahrzeugen 1 und manuell betriebenen Fahrzeugen 2, 3.
  • Automatisierte, insbesondere autonome, System können dabei bereits zur Erhöhung einer Verkehrssicherheit beitragen, indem vorliegende Informationen und ihr eigenes vorausschauendes Fahrverhalten, d. h. eine geplante Fahrstrategie S, an umgebende und relevante Verkehrsteilnehmer V kommuniziert werden.
  • Im Folgenden wird hierzu ein Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen dem automatisiert fahrendem Fahrzeug 1 und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer V beschrieben.
  • Unter anderen Verkehrsteilnehmern V sind dabei manuell, also von einem Menschen geführte weitere Fahrzeuge 2, 3, wie beispielsweise Lastkraftwagen, Busse, Personenkraftwagen, Motorräder, aber auch Fußgänger zu verstehen.
  • Zur Durchführung des Verfahrens, und insbesondere zum automatisierten Fahrbetrieb, weist das Fahrzeug 1 eine Umgebungssensorik 4 auf, welche beispielsweise zumindest eine Kamera, zumindest einen lidarbasierten Sensor und zumindest einen radarbasierten Sensor umfasst. Die Umgebungssensorik 4 erfasst während des Fahrbetriebes des Fahrzeuges 1 fortlaufend Umgebungsdaten. Anhand dieser erfassten Umgebungsdaten werden einen Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert.
  • Weiterhin weist das Fahrzeug 1 eine satellitengestützte Positionsbestimmungseinheit 5 sowie eine digitale Karte zur regelmäßigen Ermittlung einer momentanen Position des Fahrzeuges 1 und eine Kommunikationseinheit 6 zur Kommunikation des Fahrzeuges 1 mit einer datentechnisch mit diesem gekoppelten zentralen Rechnereinheit auf. Zumindest die Umgebungssensorik 4 und die Kommunikationseinheit 6 sind datentechnisch mit einer fahrzeugseitigen Rechnereinheit 7 verbunden.
  • Einer Datenbank DB, welche beispielsweise in die zentrale Rechnereinheit implementiert ist, wird von dem Fahrzeug 1 und von den Verkehrsteilnehmern V eine jeweils ermittelte, mit einem Zeitstempel versehene momentane Position übermittelt.
  • Hierzu weisen die Verkehrsteilnehmer V jeweils ein Empfangsgerät 8 auf, mittels dessen eine jeweilige momentane Position der Verkehrsteilnehmer V ermittelt und an die Datenbank DB gesendet werden kann. Dabei ist das Empfangsgerät 8 als stationäres Navigationssystem, als mobiles Navigationssystem und/oder als Smartphone ausgebildet.
  • Eine Anzeigeeinheit A eines Empfangsgerätes 8 in Form eines stationären, d. h. als fahrzeugseitig verbautes Navigationssystem, ist ebenfalls in 1 gezeigt.
  • Zur Durchführung des Verfahrens stellt das Fahrzeug 1 eine Abfrage an die Datenbank DB und sendet seine momentane Position, versehen mit einem Zeitstempel, an die Datenbank DB.
  • Die Datenbank DB führt daraufhin eine Abfrage durch und ermittelt die Verkehrsteilnehmer V, die sich in einem für das Fahrzeug 1 relevanten Bereich B1, also relativ zu der momentanen Position des Fahrzeuges 1 befinden. Insbesondere wird die Position des Fahrzeuges 1 einschließlich des relevanten Bereiches B1 in Bezug auf satellitengestützte Koordinaten mit einer momentanen Position der Verkehrsteilnehmer V als relevanter Bereich B1 abgeglichen. Es werden also die Verkehrsteilnehmer V von der Datenbank DB ermittelt, die sich innerhalb des relevanten Bereiches B1 befinden oder auf Basis einer bestimmten Geschwindigkeit zweier oder mehrerer Datensätze sich innerhalb des vorgegebenen relevanten Bereiches B1 befinden werden.
  • Die somit ermittelten Verkehrsteilnehmer V, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die beiden Fahrzeuge 2, 3, werden ermittelt, da diese sich in dem relevanten Bereich B1 befinden.
  • Wie oben beschrieben, werden anhand der erfassten Umgebungsdaten fortlaufend die Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert, wobei anhand der Umgebungsdaten die beiden weiteren Fahrzeuge 2, 3 erfasst werden.
  • Darauffolgend evaluiert das Fahrzeug 1 seine Umgebung, plant seine Fahrstrategie S, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 insbesondere das Einscheren auf die Fahrspur F1, und überprüft, ob ein Informieren der Verkehrsteilnehmer V in dem relevanten Bereich B1 zur Verkehrssicherheit beiträgt. Hierzu wird ein Manöverbereich B2 vorgegeben, wobei sich in diesem befindende Verkehrsteilnehmer V in Bezug auf die geplante Fahrstrategie S des Fahrzeuges 1 informiert werden.
  • Gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 befindet sich ein hinteres weiteres Fahrzeug 3 in dem Manöverbereich B2 des Fahrzeuges 1, so dass dieses dem hinteren weiteren Fahrzeug 3 eine Information über das bevorstehende Fahrmanöver des Fahrzeuges 1, also über die geplante Fahrstrategie S, übermittelt.
  • Alternativ oder zusätzlich zu der geplanten Fahrstrategie S kann das Fahrzeug 1 auch kritische Verkehrssituationen und/oder Warnhinweise an die Verkehrsteilnehmer V in dem relevanten Bereich B1 oder in dem Manöverbereich B2 des Fahrzeuges 1 übermitteln.
  • In dem hinteren weiteren Fahrzeug 3 ist ein Navigationssystem mit Anzeigeeinheit A als Empfangsgerät 8 fest verbaut, an welches die Information des Fahrzeuges 1 gesendet wird. Die von dem Empfangsgerät 8 empfangene Information wird auf der Anzeigeeinheit A optisch ausgegeben. Dabei kann gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 als Hinweis: „Bitte einfädeln lassen!“ angezeigt werden. Zusätzlich kann die Information auch akustisch ausgegeben werden.
  • 2 zeigt einen weiteren Fahrbahnabschnitt F mit zwei Fahrspuren F1, F3, wobei das Fahrzeug 1 auf der Fahrspur F1 fährt, auf welcher in einiger Entfernung vor dem Fahrzeug 1 ein verlorenes Ladegut 9 liegt. Dem Fahrzeug 1 folgt auf seiner Fahrspur F1 ein hinteres weiteres Fahrzeug 3 und auf der weiteren Fahrspur F3 fährt ein weiteres Fahrzeug 2 seitlich neben dem Fahrzeug 1.
  • Anhand mittels der Umgebungssensorik 4 erfasster Umgebungsdaten werden die Umgebung des Fahrzeuges 1 und somit auch das auf der Fahrspur F1 liegende Ladegut 9 detektiert.
  • Daraufhin stellt das Fahrzeug 1 eine Anfrage an die Datenbank DB, ob sich Verkehrsteilnehmer V in dem relevanten Bereich B1 des Fahrzeuges 1 befinden. Das Fahrzeug 1 empfängt von der Datenbank DB, dass sich zwei weitere Fahrzeuge 2, 3 als Verkehrsteilnehmer V in dem relevanten Bereich B1 befinden.
  • Anschließend überprüft das Fahrzeug 1, welches sich in dem relevanten Bereich B1 befindende weitere Fahrzeug 2, 3 über das auf der Fahrspur F1 liegende Ladegut 9 informiert werden sollte.
  • Da das hintere weitere Fahrzeug 3 dem Fahrzeug 1 auf der Fahrspur F1, auf dem das Ladegut 9 liegt, folgt und eine Sicht des hinteren weiteren Fahrzeuges 3 durch das Fahrzeug 1 verdeckt ist, wird veranlasst, dass eine Information, d. h. insbesondere ein Warnhinweis, über das auf der Fahrspur F1 liegende Ladegut 9 an das hintere weitere Fahrzeug 3 gesendet wird. Als Empfangsgerät 8 ist ein Smartphone in dem hinteren weiteren Fahrzeug 3 vorhanden. Auf einer Anzeigeeinheit A des als Smartphone vorhandenen Empfangsgerätes 8 wird der Warnhinweis als Text angezeigt. Insbesondere wird angezeigt: „Achtung, Objekt auf Straße vor Ihnen. Bitte bremsen!“ Zusätzlich kann der Warnhinweis akustisch in dem hinteren weiteren Fahrzeug 3 ausgegeben werden.
  • In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführung können bzw. kann die jeweilige Information und/oder der jeweilige Warnhinweis auf zumindest einer außenseitig an dem Fahrzeug 1 vorhandenen Anzeigeeinheit A optisch und/oder mittels zumindest eines Außenmikrofones ausgegeben werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2, 3
    weiteres Fahrzeug
    4
    Umgebungssensorik
    5
    Positionsbestimmungseinheit
    6
    Kommunikationseinheit
    7
    Rechnereinheit
    8
    Empfangsgerät
    9
    Ladegut
    A
    Anzeigeeinheit
    B1
    relevanter Bereich
    B2
    Manöverbereich
    DB
    Datenbank
    F
    Fahrbahnabschnitt/weiterer Fahrbahnabschnitt
    F1
    Fahrspur
    F2
    Beschleunigungsstreifen
    F3
    weitere Fahrspur
    S
    Fahrstrategie
    V
    Verkehrsteilnehmer
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102018220684 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zur Herstellung einer Kommunikationsverbindung und zur Kommunikation zwischen einem automatisiert fahrenden Fahrzeug (1) und zumindest einem anderen Verkehrsteilnehmer (V), wobei anhand erfasster Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik (4) des Fahrzeuges (1) seine Umgebung und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass - das Fahrzeug (1) eine Abfrage zu vorhandenen Verkehrsteilnehmern (V) in einem auf eine momentane Position des Fahrzeuges (1) bezogenen relevanten Bereich (B1) an eine Datenbank (DB) durchführt, - mittels der Datenbank (DB) ein Abgleich der momentanen Position des Fahrzeuges (1) einschließlich des vorgegebenen relevanten Bereiches (B1) in Bezug auf sich innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befindende Verkehrsteilnehmer (V) durchgeführt wird, - mittels der Datenbank (DB) die Verkehrsteilnehmer (V) ermittelt werden, die sich innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befinden und/oder sich in Abhängigkeit ihrer Geschwindigkeit in einer vorgegebenen Zeitdauer innerhalb des relevanten Bereiches (B1) befinden werden, - anhand der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsdaten und von der Datenbank (DB) übermittelter Verkehrsteilnehmer (V) ein Abgleich zu in dem relevanten Bereich (B1) vorhandenen Verkehrsteilnehmern (V) durchgeführt wird, - das Fahrzeug (1) seine Umgebung evaluiert, seine Fahrstrategie (S) plant und überprüft, ob ein Informieren der sich in dem relevanten Bereich (B1) befindenden Verkehrsteilnehmer (V) über die geplante Fahrstrategie (S) des Fahrzeuges (1) zur Verkehrssicherheit beiträgt und - die Verkehrsteilnehmer (V) in Bezug auf die geplante Fahrstrategie (S) des Fahrzeuges (1) informiert werden, für die diese Information relevant ist, indem die Information an ein Empfangsgerät (8) des jeweiligen Verkehrsteilnehmers (V) übermittelt und mittels des Empfangsgerätes (8) optisch und/oder akustisch ausgegeben wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu der geplanten Fahrstrategie (S) des Fahrzeuges (1) Informationen zu kritischen Verkehrssituationen und/oder Warnhinweise an relevante Verkehrsteilnehmer (V) übermittelt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über die geplante Fahrstrategie (S), die kritischen Verkehrsinformationen und/oder die Warnhinweise mittels eines mobilen Endgerätes (8), eines mobilen Navigationssystems und/oder eines stationären Navigationssystems optisch und/oder akustisch ausgegeben werden bzw. wird.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102018220684A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Robert Bosch Gmbh Druckmesseinrichtung und Füllstandsmesseinrichtung zum Messen eines Druckes bzw. eines Füllstands in einem Hochdrucktanksystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug

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DE102018220684A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Robert Bosch Gmbh Druckmesseinrichtung und Füllstandsmesseinrichtung zum Messen eines Druckes bzw. eines Füllstands in einem Hochdrucktanksystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug

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