WO2020156851A1

WO2020156851A1 - Autonomes arbeitsgerät

Info

Publication number: WO2020156851A1
Application number: PCT/EP2020/051259
Authority: WO
Inventors: Gavin Ben Armstrong; Lajos Mitro
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2019-01-30
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2020-08-06
Also published as: CN113395895B; DE102019201143A1; EP3917305A1; CN113395895A

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einem Rasenmähroboter, mit zumindest einer Gehäuseeinheit (12) und mit zumindest einer an, insbesondere zumindest teilweise innerhalb, der Gehäuseeinheit (12) angeordneten, insbesondere druckknopffreien, Kopplungseinheit (14) zu einer mechanischen und/oder elektrischen Kopplung mit zumindest einer Energiespeichereinheit (16), insbesondere einem Akkupack. Es wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit (14), insbesondere zumindest eine Kopplungsaufnahme (18) der Kopplungseinheit (14), zumindest zwischen einer Aufnahmeposition und einer Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit (12) gelagert ist.

Description

Beschreibung Autonomes Arbeitsgerät

Stand der Technik

Es ist bereits ein autonomes Arbeitsgerät, insbesondere ein Rasenmähroboter, mit zumindest einer Gehäuseeinheit und mit zumindest einer an, insbesondere zumindest teilweise innerhalb, der Gehäuseeinheit angeordneten, insbesondere druckknopffreien, Kopplungseinheit zu einer mechanischen und/oder elektrischen Kopplung mit zumindest einer Energiespeichereinheit, insbesondere einem Ak kupack, vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einem Rasenmähroboter, mit zumindest einer Gehäuseeinheit und mit zumindest einer an, insbesondere zumindest teilweise innerhalb, der Gehäuseeinheit ange ordneten, insbesondere druckknopffreien, Kopplungseinheit zu einer mechani schen und/oder elektrischen Kopplung mit zumindest einer Energiespeicherein heit, insbesondere einem Akkupack.

Es wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit, insbesondere zumindest eine Kopplungsaufnahme der Kopplungseinheit, zumindest zwischen einer Aufnah meposition und einer Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit gelagert ist.

Es wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit mit einer mechanisch und/oder elektrisch daran gekoppelten Energiespeichereinheit zwischen der Auf- nahmeposition und der Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit gelagert ist. Im mechanischen und/oder elektrisch gekoppel ten Zustand der Energiespeichereinheit und der Kopplungseinheit sind diese so mit gemeinsam beweglich relativ zur Gehäuseeinheit ausgebildet, insbesondere schwenkbar, verfahrbar, verlagerbar oder dergleichen. Sie sind in diesem Zu stand zwischen der Aufnahmeposition und der Stauposition beweglich an der Gehäuseeinheit gelagert.

Das autonome Arbeitsgerät ist insbesondere zu einer autonomen Fortbewegung, insbesondere über einen Untergrund, vorgesehen. Alternativ zu einer Ausbildung als ein Rasenmähroboter ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät als ein Saugroboter, als ein Rasenvertikutierroboter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Putzroboter, als eine Arbeitsdrohne oder als ein an deres, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes autonomes Arbeitsgerät aus gebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, wäh rend einer Fortbewegung über einen Untergrund, den Untergrund zu bearbeiten. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät dazu vorgesehen, einen als einen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden ausgebil deten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät zu einer Bearbeitung eines Untergrunds zumindest eine Bodenbearbeitungseinheit, insbesondere eine Schneideinheit oder eine Trimmereinheit. Bevorzugt ist die Bodenbearbeitungseinheit an einer, in einem Normalbetriebszustand des autonomen Arbeitsgeräts, einem Untergrund zuge wandten Unterseite der Gehäuseeinheit des autonomen Arbeitsgeräts angeord net. Vorzugsweise umfasst das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Antriebs einheit, insbesondere mit zumindest einem Elektromotor, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Antriebsradeinheit des autonomen Arbeitsgeräts zu einer Fortbewegung über einen Untergrund anzutreiben. Vorzugsweise weist das au tonome Arbeitsgerät weitere, mit elektrischer Energie betreibbare Komponenten, beispielhaft eine Steuer- und/oder Regeleinheit zu einer Steuerung und/oder Re gelung der Antriebseinheit, auf. Unter einer„Steuer- und/oder Regeleinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einer Steuerelektronik verstanden wer den. Unter einer„Steuerelektronik“ soll insbesondere eine Einheit mit einer Pro zessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speicherein heit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Unter„vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebs zustand erfüllt und/oder ausführt.

Die Energiespeichereinheit ist vorzugsweise dazu vorgesehen, elektrische Ener gie zu speichern und bereitzustellen. Bevorzugt ist die Energiespeichereinheit dazu vorgesehen, die mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere die Antriebseinheit und die Steuer- und/oder Regeleinheit, mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Energiespei chereinheit ist vorzugsweise als ein Akkupack, insbesondere als ein Lithium- lonen-Akkupack, als ein Lithium-Polymer-Akkupack, als ein Nickel-Cadmium- Akkupack o. dgl., ausgebildet. Vorzugsweise ist die Energiespeichereinheit zu einem Einsatz in weiteren, insbesondere verschieden von autonomen Arbeitsge räten ausgebildeten, Geräten, insbesondere Werkzeugmaschinen geeignet. Die Kopplungseinheit ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Energiespeichereinheit an der Gehäuseeinheit anzuordnen, insbesondere zumindest teilweise in der Gehäuseeinheit aufzunehmen. Insbesondere kann die Kopplungseinheit dazu vorgesehen sein, eine Mehrzahl von Energiespeichereinheiten an der Gehäu seeinheit anzuordnen, insbesondere zumindest teilweise in der Gehäuseeinheit aufzunehmen. Vorzugsweise ist die Kopplungseinheit frei von Betätigungsknöp fen, insbesondere frei von Druckknöpfen, ausgebildet. Die Kopplungseinheit ist bevorzugt dazu vorgesehen, die elektrisch gekoppelte Energiespeichereinheit elektrisch mit den mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des auto nomen Arbeitsgeräts zu verbinden, insbesondere mittels elektrischer Leitungs elemente, wie beispielsweise Kabeln, Drähten, Kontakten o. dgl. Vorzugsweise ist die Kopplungseinheit, insbesondere die Kopplungsaufnahme, zu einer lösba ren mechanischen und/oder elektrischen Kopplung mit der Energiespeicherein heit vorgesehen, insbesondere zu einer Realisierung eines Tauschs der Energie speichereinheit, beispielhaft in Abhängigkeit von einem Ladezustand der Ener giespeichereinheit oder in Abhängigkeit von einem Lebenszeitende der Energie speichereinheit. Die Kopplungsaufnahme ist bevorzugt zu einer kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme der Energiespeichereinheit vorgesehen. Vorzugsweise ist die Kopp lungsaufnahme als eine Kopplungsschiene ausgebildet, in die die Energiespei chereinheit insbesondere zumindest abschnittsweise einschiebbar ist. Insbeson dere weist die Kopplungsaufnahme Führungsflächen zu einer Positionierung der Energiespeichereinheit auf. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kopplungsaufnah me als ein Aufnahmeschacht, als ein Steckplatz o. dgl. ausgebildet ist. Die Kopp lungsaufnahme ist vorzugsweise um eine Schwenkachse schwenkbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kopplungsaufnahme verfahrbar, insbesondere linear verfahrbar, oder in einer anderen, einem Fach mann als sinnvoll erscheinenden Art und Weise beweglich an der Gehäuseein heit gelagert ist. Vorzugsweise entsprechen die Aufnahmeposition und die Stau position der Kopplungsaufnahme zwei unterschiedlichen Maximalauslenkungen der Kopplungsaufnahme entlang einer von der Kopplungsaufnahme während eines Schwenkvorgangs beschriebenen Bewegungskurve. Vorzugsweise ist eine Orientierung der Kopplungsaufnahme in der Aufnahmeposition relativ zu der Ge häuseeinheit verschieden von einer Orientierung der Kopplungsaufnahme in der Stauposition relativ zu der Gehäuseeinheit. Insbesondere ist die Kopplungsauf nahme in der Aufnahmeposition zu einer Kopplung bzw. Entkopplung mit der Energiespeichereinheit vorgesehen. Insbesondere ist die Energiespeichereinheit in der Aufnahmeposition der Kopplungsaufnahme, insbesondere von einem Be diener des autonomen Arbeitsgeräts, in die Kopplungsaufnahme einsetzbar, ins besondere einschiebbar, bzw. aus der Kopplungsaufnahme entnehmbar. Vor zugsweise erstreckt sich die Kopplungsaufnahme, insbesondere die mit der Kopplungsaufnahme gekoppelte Energiespeichereinheit, in der Aufnahmepositi on zumindest abschnittsweise außerhalb der Gehäuseeinheit. Insbesondere ist die Kopplungsaufnahme in der Stauposition zu einer zumindest im Wesentlichen ortsfesten Befestigung der Energiespeichereinheit an der Gehäuseeinheit vorge sehen. Vorzugsweise ist die Kopplungsaufnahme in der Stauposition mit der Energiespeichereinheit gekoppelt. Insbesondere ist die Energiespeichereinheit in der Stauposition der Kopplungsaufnahme, insbesondere von einem Bediener des autonomen Arbeitsgeräts, nicht in die Kopplungsaufnahme einsetzbar, insbeson dere einschiebbar, bzw. aus der Kopplungsaufnahme entnehmbar. Insbesondere ist die Kopplungsaufnahme zumindest in der Stauposition zumindest teilweise innerhalb der Gehäuseeinheit angeordnet. Vorzugsweise erstreckt sich die Kopp- lungsaufnahme, insbesondere die mit der Kopplungsaufnahme gekoppelte Ener giespeichereinheit, in der Stauposition zumindest im Wesentlichen vollständig innerhalb der Gehäuseeinheit.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann vorteilhaft ein autonomes Arbeitsgerät mit einer einfach und intuitiv bedienbaren Kopplungseinheit bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann ein komfortabler Aus tausch einer Energiespeichereinheit bei gleichzeitig sicherer Aufnahme der Ener giespeichereinheit während eines Betriebs des autonomen Arbeitsgeräts ermög licht werden. Es kann ein vorteilhaft bedienerfreundliches autonomes Arbeitsge rät bereitgestellt werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit, insbesondere die Kopplungsaufnahme, in der Aufnahmeposition und in der Stauposition verrastbar ausgebildet ist, insbesondere dadurch, dass die Kopplungseinheit zumindest ein, insbesondere an der Kopplungsaufnahme angeordnetes, Rastelement aufweist, das zu einem Zusammenwirken mit einem an der Gehäuseeinheit angeordneten Gegenrastelement vorgesehen ist. Vorzugsweise ist das Rastelement dazu vor gesehen, in Abhängigkeit von einem auf die Kopplungsaufnahme, insbesondere von einem Bediener, ausgeübten Drucks mit dem Gegenrastelement zusammen zuwirken, insbesondere zu verrasten oder zu entrasten. Die Kopplungseinheit kann vorzugsweise eine Mehrzahl von Rastelementen aufweisen. Insbesondere ist die Kopplungseinheit in der Aufnahmeposition und in der Stauposition bistabil verrastbar ausgebildet. Insbesondere kann ein Schwenkmechanismus der Kopp lungseinheit, insbesondere zu einer Unterstützung eines Verrastens, federgela gert sein. Alternativ oder zusätzlich zu dem Rastelement und dem Gegenrast element ist denkbar, dass der Schwenkmechanismus der Kopplungseinheit blo ckierbar, insbesondere verrastbar, ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Kopp lungseinheit, insbesondere die Kopplungsaufnahme, in der Stauposition durch ein Zusammenwirken des Rastelements mit dem Gegenrastelement und in der Aufnahmeposition durch ein Blockieren, insbesondere Verrasten, des Schwenk mechanismus der Kopplungseinheit verrastbar ausgebildet sein. Vorteilhaft kann eine Fixierung der Kopplungseinheit, insbesondere der Kopplungsaufnahme, in der Aufnahmeposition und in der Stauposition ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine sichere und komfortable Bedienung der Kopplungseinheit ermöglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von einer Verrastung, insbesondere in der Stauposition, einem Be diener zumindest eine akustische und/oder haptische Rückmeldung bereitzustel len. Die akustische Rückmeldung kann insbesondere als ein Geräusch, bei spielsweise als ein Einrastgeräusch, als ein Klickgeräusch o. dgl., ausgebildet sein. Vorzugsweise erzeugt eine Verrastung der Kopplungseinheit, insbesondere des Rastelements mit dem Gegenrastelement, das von einem die Kopplungsein heit betätigenden Bediener hörbare Geräusch. Die haptische Rückmeldung kann insbesondere als eine Vibration, insbesondere als eine Vibration der Kopplungs aufnahme, ausgebildet sein. Vorzugsweise kann ein die Kopplungsaufnahme betätigender Bediener die Vibration der Kopplungsaufnahme in Abhängigkeit eines Verrastens der Kopplungseinheit, insbesondere des Rastelements mit dem Gegenrastelement, haptisch spüren. Vorteilhaft kann einem Bediener komforta bel eine Rückmeldung über einen Zustand der Kopplungseinheit bereitgestellt werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit zumindest ein Ver schlusselement aufweist, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine von der Ge häuseeinheit begrenzte Öffnung, in der die Kopplungsaufnahme, insbesondere Kopplungsschiene, der Kopplungseinheit angeordnet ist, zu verschließen. Vor zugsweise weist die Öffnung eine Größe, insbesondere einen Durchmesser, auf, der ein Durchführen der Energiespeichereinheit ermöglicht. Vorzugsweise ist das Verschlusselement dazu vorgesehen, die mit der Kopplungsaufnahme gekoppel te Energiespeichereinheit in einem an der Öffnung angeordneten Zustand voll ständig abzudecken. Insbesondere ist das Verschlusselement dazu vorgesehen, die Öffnung zu verschließen, wenn sich die Kopplungsaufnahme in der Stauposi tion befindet. Bevorzugt ist das Verschlusselement als ein Verschlussdeckel aus gebildet. Das Verschlusselement ist vorzugsweise aus demselben Material wie die Gehäuseeinheit, insbesondere aus einem Kunststoff, ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das Verschlusselement aus einem Verbundwerkstoff, aus ei nem Metall oder aus einem anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinen den Material ausgebildet ist. Insbesondere ist das Verschlusselement zumindest im Wesentlichen analog zu der Öffnung geformt, insbesondere derart, dass das Verschlusselement in einem an der Öffnung angeordneten Zustand bündig an der Gehäuseeinheit anliegt, insbesondere bündig mit einer Außenseite der Ge häuseeinheit, insbesondere der Unterseite der Gehäuseeinheit, abschließt. Vor zugsweise ist das Verschlusselement mittels zumindest eines Fixierelements, bevorzugt mittels einer Mehrzahl von Fixierelementen, insbesondere Schrauben, an der Gehäuseeinheit befestigbar. Alternativ ist denkbar, dass das Verschluss element werkzeuglos, beispielsweise mittels eines an dem Verschlusselement angeordneten Rastelements, an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Bevorzugt ist das Verschlusselement getrennt von der Kopplungsaufnahme ausgebildet, ins besondere unabhängig von der Kopplungsaufnahme an der Gehäuseeinheit be festigbar. Alternativ ist vorstellbar, dass das Verschlusselement an der Kopp lungsaufnahme angeordnet ist, insbesondere einteilig mit der Kopplungsaufnah me ausgebildet ist, und dazu vorgesehen ist, die Öffnung in Abhängigkeit von einer Schwenkbewegung der Kopplungsaufnahme, insbesondere in die Stauposi tion, zu verschließen. Unter„einteilig“ soll insbesondere in einem Stück geformt verstanden werden. Vorzugsweise wird dieses eine Stück aus einem einzelnen Rohling, einer Masse und/oder einem Guss, besonders bevorzugt in einem Spritzgussverfahren, insbesondere einem Ein- und/oder Mehrkomponenten- Spritzgussverfahren, hergestellt. Vorteilhaft kann eine bedienerfreundlich an- bringbare und lösbare Abdeckung der Öffnung, insbesondere der innerhalb der Öffnung angeordneten Energiespeichereinheit, ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit zumindest ein umlaufend an dem Verschlusselement angeordnetes Dichtelement aufweist, das dazu vor gesehen ist, die Öffnung zumindest im Wesentlichen fluiddicht, insbesondere wasserdicht, und/oder staubdicht abzudichten. Bevorzugt ist das Dichtelement stoffschlüssig mit dem Verschlusselement verbunden. Insbesondere ist das Dichtelement an das Verschlusselement anvulkanisiert, angespritzt, angegossen o. dgl. Vorzugsweise verläuft das Dichtelement entlang eines zumindest im We sentlichen kompletten maximalen Umfangs des Verschlusselements. Insbeson dere ist das Dichtelement auf einer in einem an der Öffnung angeordneten Zu stand des Verschlusselements der Kopplungsaufnahme zugewandten Seite des Verschlusselements angeordnet. Insbesondere ist das Dichtelement als eine Dichtlippe ausgebildet. Vorzugsweise ist das Dichtelement aus einem zumindest im Wesentlichen fluiddichten und/oder staubdichten Material ausgebildet. Bevor zugt ist das Dichtelement aus einem unter, insbesondere durch die Fixierelemen te auf das Verschlusselement ausgeübten, Druck komprimierbaren Material aus gebildet. Insbesondere ist das Dichtelement aus einem, insbesondere dichtzeili gen, Schaumstoff, aus einem Gummi oder aus einem anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Material ausgebildet. Insbesondere bildet das Dich telement in einem durch das Verschlusselement verschlossenen Zustand der Öffnung eine Abdichtung der Öffnung zumindest gemäß Schutzart IP66 nach Norm DIN EN 60529, bevorzugt zumindest gemäß Schutzart IP67 nach Norm DIN EN 60529 und besonders bevorzugt zumindest gemäß Schutzart IP68 nach Norm DIN EN 60529. Vorteilhaft kann ein autonomes Arbeitsgerät mit einer kom fortabel bedienbaren Kopplungseinheit bei gleichzeitig sicherer Abdichtung ge genüber Fluiden, insbesondere Wasser, und/oder Staub bereitgestellt werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Öffnung von einer Unterseite der Gehäuseeinheit, an der zumindest eine Schneideinheit angeordnet ist, begrenzt wird. Bevorzugt ist die Öffnung in einem Nahbereich der Schneideinheit des au tonomen Arbeitsgeräts angeordnet. Die Schneideinheit ist vorzugsweise als ein Mähwerk ausgebildet. Unter einem„Nahbereich der Schneideinheit“ soll insbe sondere ein Bereich in einem maximalen Abstand von höchstens 15 cm von der Schneideinheit, bevorzugt von höchstens 10 cm von der Schneideinheit und be sonders bevorzugt von höchstens 5 cm von der Schneideinheit verstanden wer den. Vorzugsweise ist/sind zumindest ein Schneidmesser der Schneideinheit, insbesondere sämtliche Schneidmesser der Schneideinheit, insbesondere zur Realisierung einer Zugänglichkeit der Öffnung, schwenkbar gelagert. Vorzugs weise ist die Öffnung, insbesondere die Kopplungseinheit, zwischen zumindest zwei Rädern, insbesondere Stützrädern, des autonomen Arbeitsgeräts angeord net. Bevorzugt ist die Öffnung, insbesondere die Kopplungseinheit, zwischen den zwei Rädern, insbesondere den Stützrädern, und der Schneideinheit angeordnet. Vorzugsweise ist das Dichtelement dazu vorgesehen, die Öffnung gegen wäh rend eines Mähvorgangs des autonomen Arbeitsgeräts aufgewirbelten Schmutz, insbesondere Schneidgut, abzudichten. Vorteilhaft kann eine komfortabel zu gängliche Kopplungseinheit bereitgestellt werden. Ferner wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit zumindest eine, insbe sondere an der Kopplungsaufnahme der Kopplungseinheit angeordnete, elektri sche Kontakteinheit zu einer elektrischen Kopplung mit der Energiespeicherein heit aufweist. Vorzugsweise weist die elektrische Kontakteinheit zumindest ein an der Kopplungsaufnahme befestigtes Kontaktelement auf, das zu einer elektri schen Kopplung mit der Energiespeichereinheit, insbesondere mit zumindest einem Gegenkontaktelement der Energiespeichereinheit, vorgesehen ist. Insbe sondere weist die elektrische Kontakteinheit zumindest ein Kontaktelement, be vorzugt zumindest zwei Kontaktelemente, besonders bevorzugt zumindest drei Kontaktelemente und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Kontaktelemente auf. Vorzugsweise umfasst die elektrische Kontakteinheit elektrische Leitungs elemente, beispielsweise einen Kabelbaum. Insbesondere ist die elektrische Kontakteinheit dazu vorgesehen, die Energiespeichereinheit, insbesondere über die Kontaktelemente und die elektrischen Leitungselemente, elektrisch mit den mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des autonomen Arbeitsge räts, insbesondere mit der Antriebseinheit und mit der Steuer- und/oder Re geleinheit, zu verbinden. Vorzugsweise sind die Kontaktelemente an einer Stirn fläche der Kopplungsaufnahme angeordnet, an der die Energiespeichereinheit in einem mit der Kopplungsaufnahme gekoppelten Zustand anliegt. Vorteilhaft kann durch ein Einschieben der Energiespeichereinheit in die Kopplungsaufnahme eine bedienerfreundlich automatische elektrische Kopplung erfolgen.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Kopplungseinheit zumindest ein weiteres, insbesondere an der Kopplungsaufnahme der Kopplungseinheit angeordnetes, Rastelement zu einer Verrastung mit der Energiespeichereinheit aufweist. Bevor zugt ist das weitere Rastelement einteilig mit der Kopplungsaufnahme ausgebil det. Vorzugsweise ist das weitere Rastelement an einem, der Stirnfläche der Kopplungsaufnahme abgewandten Ende der Kopplungsaufnahme angeordnet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Kontaktele mente als weiteres Rastelement ausgebildet ist. Das weitere Rastelement ist insbesondere zu einer mechanischen Fixierung der Energiespeichereinheit an der Kopplungsaufnahme vorgesehen. Vorzugsweise ist das weitere Rastelement zu einer automatischen Verrastung mit der Energiespeichereinheit, insbesondere mit zumindest einem Gegenrastelement der Energiespeichereinheit, in Folge eines Einschiebens der Energiespeichereinheit in die Kopplungsaufnahme vor- gesehen. Vorzugsweise ist das weitere Rastelement zu einer lösbaren Verras- tung mit der Energiespeichereinheit vorgesehen. Vorteilhaft kann eine sichere Fixierung der Energiespeichereinheit an der Kopplungsaufnahme ermöglicht werden.

Zudem geht die Erfindung aus von einem System mit zumindest einem autono men Arbeitsgerät, insbesondere einem erfindungsgemäßen autonomen Arbeits gerät, und mit zumindest einer Energiespeichereinheit, insbesondere einem Ak ku, insbesondere der vorgenannten Energiespeichereinheit.

Es wird vorgeschlagen, dass die Energiespeichereinheit zumindest ein Entriege lungselement aufweist, das zu einer Lösung einer Rastverbindung der Energie speichereinheit mit zumindest einer Kopplungseinheit des autonomen Arbeitsge räts betätigbar ist. Vorzugsweise ist das Entriegelungselement zu einer Lösung einer Rastverbindung der Energiespeichereinheit, insbesondere des Gegenrast elements der Energiespeichereinheit, mit dem weiteren Rastelement der Kopp lungseinheit betätigbar. Insbesondere ist das Entriegelungselement von einem Bediener des autonomen Arbeitsgeräts betätigbar. Vorzugsweise ist das Entrie gelungselement in einem mit der Kopplungsaufnahme gekoppelten Zustand der Energiespeichereinheit betätigbar, während die Kopplungsaufnahme sich in der Aufnahmeposition befindet. Insbesondere ist das Entriegelungselement in dem mit der Kopplungsaufnahme gekoppelten Zustand der Energiespeichereinheit zumindest teilweise von der Gehäuseeinheit verdeckt, während die Kopplungs aufnahme sich in der Stauposition befindet. Das Entriegelungselement ist bevor zugt als ein Druckschalter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das Entriege lungselement als ein Drehschalter, als ein Schiebeschalter, als ein Kippschalter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Entriege lungselement ausgebildet ist. Vorteilhaft kann eine komfortable Entnahme der Energiespeichereinheit aus der Kopplungseinheit ermöglicht werden. Vorteilhaft kann ein bedienerfreundliches System aus autonomem Arbeitsgerät und Ener giespeichereinheit bereitgestellt werden.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einem Betrieb ei nes erfindungsgemäßen Systems, insbesondere zu einer Montage einer Ener giespeichereinheit, insbesondere der vorgenannten Energiespeichereinheit, an einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere an dem vorgenannten autonomen Arbeitsgerät.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine mit der Energiespeichereinheit gekoppelte Kopplungseinheit des autonomen Arbeitsgeräts von einer Aufnahmeposition in eine Stauposition geschwenkt und in der Stauposition verrastet wird. Vorzugsweise ist die Kopplungseinheit durch Einsetzen, insbesondere Einschieben, der Energiespeichereinheit in die Kopp lungsaufnahme der Kopplungseinheit mit der Energiespeichereinheit gekoppelt. Insbesondere wird die Kopplungseinheit, insbesondere die Kopplungsaufnahme, von einem Bediener des autonomen Arbeitsgeräts, insbesondere durch Ausüben eines Drucks auf die mit der Kopplungseinheit gekoppelte Energiespeicherein heit, von der Aufnahmeposition in die Stauposition geschwenkt und in der Stau position verrastet. Bevorzugt wird die Kopplungseinheit, insbesondere die Kopp lungsaufnahme, in der Stauposition durch ein Zusammenwirken des Rastele ments der Kopplungseinheit mit dem Gegenrastelement der Gehäuseeinheit, insbesondere durch ein Verrasten des Rastelements mit dem Gegenrastelement, verrastet. Vorzugsweise wird in Abhängigkeit eines Verrastens der Kopplungs einheit, insbesondere der Kopplungsaufnahme, von der Kopplungseinheit eine akustische und/oder haptische Rückmeldung bereitgestellt. Vorteilhaft kann eine bedienerfreundliche Montage der Energiespeichereinheit an dem autonomen Arbeitsgerät ermöglicht werden.

Das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät, das erfindungsgemäße System und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät, das erfindungsge mäße System und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung ei ner hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten. Zeichnungen

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merk male in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammen fassen.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät in einer per spektivischen Darstellung,

Fig. 2 ein erfindungsgemäßes System mit dem erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgerät aus Fig. 1 mit einer Kopplungsauf nahme in einer Stauposition in einer perspektivischen Darstel lung,

Fig. 3 das erfindungsgemäße System aus Fig. 2 mit der Kopplungs aufnahme in einer Aufnahmeposition in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 4 einen Teil des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts aus Fig. 1 mit der Kopplungsaufnahme in der Aufnahmeposition in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 5 die Kopplungsaufnahme des erfindungsgemäßen autonomen

Arbeitsgeräts aus Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 6 das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät aus Fig. 1 in ei ner schematischen Darstellung und

Fig. 7 ein Verschlusselement des erfindungsgemäßen autonomen Ar beitsgeräts aus Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Figur 1 zeigt ein autonomes Arbeitsgerät 10, insbesondere einen Rasenmähro boter, in einer perspektivischen Darstellung. Das autonome Arbeitsgerät 10 um- fasst zumindest eine Gehäuseeinheit 12 und zumindest eine an, insbesondere zumindest teilweise innerhalb, der Gehäuseeinheit 12 angeordnete, insbesonde re druckknopffreie, Kopplungseinheit 14 zu einer mechanischen und/oder elektri schen Kopplung mit zumindest einer Energiespeichereinheit 16, insbesondere einem Akkupack (vgl. Figur 4). Das autonome Arbeitsgerät 10 ist insbesondere zu einer autonomen Fortbewegung, insbesondere über einen Untergrund, vorge sehen. Alternativ zu einer Ausbildung als ein Rasenmähroboter ist denkbar, dass das autonome Arbeitsgerät 10 als ein Saugroboter, als ein Rasenvertikutierrobo- ter, als ein Bodenkehrroboter, als ein Schneeräumroboter, als ein Putzroboter, als eine Arbeitsdrohne oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll er scheinendes autonomes Arbeitsgerät 10 ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, während einer Fortbewegung über einen Untergrund, den Untergrund zu bearbeiten (hier nicht weiter dargestellt). Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät 10 dazu vorgesehen, einen als ei nen Rasen ausgebildeten Untergrund zu mähen, einen als einen Fußboden aus gebildeten Untergrund zu saugen und/oder zu putzen o. dgl. Vorzugsweise um fasst das autonome Arbeitsgerät 10 zu einer Bearbeitung eines Untergrunds zu mindest eine Bodenbearbeitungseinheit, insbesondere eine Schneideinheit 34 oder eine Trimmereinheit (vgl. Figur 6). Bevorzugt ist die Bodenbearbeitungsein heit an einer, in einem Normalbetriebszustand des autonomen Arbeitsgeräts 10, einem Untergrund zugewandten Unterseite 32 der Gehäuseeinheit 12 des auto nomen Arbeitsgeräts 10 angeordnet. Vorzugsweise umfasst das autonome Ar beitsgerät 10 zumindest eine Antriebseinheit 44, insbesondere mit zumindest einem Elektromotor, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Antriebsradeinheit 46 des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu einer Fortbewegung über einen Unter grund anzutreiben. Vorzugsweise weist das autonome Arbeitsgerät 10 weitere, mit elektrischer Energie betreibbare Komponenten, beispielhaft eine Steuer- und/oder Regeleinheit 48 zu einer Steuerung und/oder Regelung der Antriebs einheit 44, auf.

Figur 2 zeigt ein System 40 mit zumindest einem autonomen Arbeitsgerät, insbe sondere mit dem autonomen Arbeitsgerät 10 aus Fig. 1 und mit zumindest einer Energiespeichereinheit 16, insbesondere einem Akkupack, in einer perspektivi schen Darstellung. Bevorzugt ist die Kopplungseinheit 14, insbesondere zumin dest eine Kopplungsaufnahme 18 der Kopplungseinheit 14, zumindest zwischen einer Aufnahmeposition und einer Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit 12 gelagert (vgl. Figur 4). In dem in Figur 2 dargestellten Zustand befindet sich die Kopplungsaufnahme 18 in der Staupositi on. Die Kopplungseinheit 14 mit der mechanisch und/oder elektrisch daran ge koppelten Energiespeichereinheit 16, ist zwischen der Aufnahmeposition und der Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit 12 gelagert (vgl. Fig. 2 und Fig. 3). Im mechanischen und/oder elektrisch gekoppel ten Zustand der Energiespeichereinheit 16 und der Kopplungseinheit 14 sind diese somit gemeinsam beweglich, insbesondere schwenkbar relativ zur Gehäu seeinheit 12 ausgebildet bzw. gelagert. Sie sind zwischen der Aufnahmeposition und der Stauposition beweglich an der Gehäuseeinheit 12 gelagert.

Die Energiespeichereinheit 16 ist vorzugsweise dazu vorgesehen, elektrische Energie zu speichern und bereitzustellen. Bevorzugt ist die Energiespeicherein heit 16 dazu vorgesehen, die mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10, insbesondere die Antriebseinheit 44 und die Steuer- und/oder Regeleinheit 48, mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Energiespeichereinheit 16 ist vorzugsweise als ein Akkupack, insbesondere als ein Lithium-Ionen-Akkupack, als ein Lithium-Polymer-Akkupack, als ein Nickel- Cadmium-Akkupack o. dgl., ausgebildet. Vorzugsweise ist die Energiespeicher einheit 16 zu einem Einsatz in weiteren, insbesondere verschieden von autono men Arbeitsgeräten 10 ausgebildeten, Geräten, insbesondere Werkzeugmaschi nen geeignet. Die Kopplungseinheit 14 ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die Energiespeichereinheit 16 an der Gehäuseeinheit 12 anzuordnen, insbesondere zumindest teilweise in der Gehäuseeinheit 12 aufzunehmen. Insbesondere kann die Kopplungseinheit 14 dazu vorgesehen sein, eine Mehrzahl von Energiespei chereinheiten 16 an, insbesondere zumindest teilweise in, der Gehäuseeinheit 12 aufzunehmen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Kopplungseinheit 14 beispielhaft dazu vorgesehen, die einzelne Energiespeichereinheit 16 an der Ge häuseeinheit 12 anzuordnen, insbesondere zumindest teilweise in der Gehäu seeinheit 12 aufzunehmen. Vorzugsweise ist die Kopplungseinheit 14 frei von Betätigungsknöpfen, insbesondere frei von Druckknöpfen, ausgebildet. Die Kopp lungseinheit 14 ist bevorzugt dazu vorgesehen, die elektrisch gekoppelte Ener giespeichereinheit 16 elektrisch mit den mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu verbinden, insbesondere mit- tels elektrischer Leitungselemente, wie beispielsweise Kabeln, Drähten, Kontak ten o. dgl. (hier nicht weiter dargestellt). Vorzugsweise ist die Kopplungseinheit 14, insbesondere die Kopplungsaufnahme 18, zu einer lösbaren mechanischen und/oder elektrischen Kopplung mit der Energiespeichereinheit 16 vorgesehen, insbesondere zu einer Realisierung eines Tauschs der Energiespeichereinheit 16, beispielhaft in Abhängigkeit von einem Ladezustand der Energiespeicherein heit 16 oder in Abhängigkeit von einem Lebenszeitende der Energiespeicherein heit 16.

Figur 3 zeigt das System 40 aus Fig. 2 mit der Kopplungsaufnahme 18 in der Aufnahmeposition in einer perspektivischen Darstellung. Bevorzugt weist die Energiespeichereinheit 16 zumindest ein Entriegelungselement 42 auf, das zu einer Lösung einer Rastverbindung der Energiespeichereinheit 16 mit zumindest einer Kopplungseinheit, insbesondere der vorgenannten Kopplungseinheit 14, des autonomen Arbeitsgeräts 10 betätigbar ist. Vorzugsweise ist das Entriege lungselement 42 zu einer Lösung einer Rastverbindung der Energiespeicherein heit 16, insbesondere zumindest eines Gegenrastelements der Energiespeicher einheit 16, mit zumindest einem weiteren Rastelement 38 der Kopplungseinheit 14 betätigbar (vgl. Figur 4). Insbesondere ist das Entriegelungselement 42 von einem Bediener des autonomen Arbeitsgeräts 10 betätigbar. Vorzugsweise ist das Entriegelungselement 42 in einem mit der Kopplungsaufnahme 18 gekoppel ten Zustand der Energiespeichereinheit 16 betätigbar, während die Kopplungs aufnahme 18 sich in der Aufnahmeposition befindet. Insbesondere ist das Entrie gelungselement 42 in dem mit der Kopplungsaufnahme 18 gekoppelten Zustand der Energiespeichereinheit 16 zumindest teilweise von der Gehäuseeinheit 12 verdeckt, während die Kopplungsaufnahme 18 sich in der Stauposition befindet (vgl. Figur 2). Das Entriegelungselement 42 ist bevorzugt als ein Druckschalter ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das Entriegelungselement 42 als ein Drehschalter, als ein Schiebeschalter, als ein Kippschalter oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Entriegelungselement ausgebildet ist.

Figur 4 zeigt einen Teil des autonomen Arbeitsgeräts 10 aus Fig. 1 mit der Kopp lungsaufnahme 18 in der Aufnahmeposition in einer perspektivischen Darstel lung. Die Kopplungsaufnahme 18 ist in einem mit der Energiespeichereinheit 16 entkoppelten Zustand dargestellt. Die Kopplungsaufnahme 18 ist bevorzugt zu einer kraft- und/oder formschlüssigen Aufnahme der Energiespeichereinheit 16 vorgesehen. Vorzugsweise ist die Kopplungsaufnahme 18 als eine Kopplungs schiene ausgebildet, in die die Energiespeichereinheit 16 insbesondere zumin dest abschnittsweise einschiebbar ist. Insbesondere weist die Kopplungsauf nahme 18 Führungsflächen 50 zu einer Positionierung der Energiespeicherein heit 16 auf. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kopplungsaufnahme 18 als ein Aufnahmeschacht, als ein Steckplatz o. dgl. ausgebildet ist. Die Kopplungsauf nahme 18 ist vorzugsweise um eine Schwenkachse 52 schwenkbar an der Ge häuseeinheit 12 gelagert. Alternativ ist vorstellbar, dass die Kopplungsaufnahme 18 verfahrbar, insbesondere linear verfahrbar, oder in einer anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Art und Weise beweglich an der Gehäu seeinheit 12 gelagert ist. Vorzugsweise entsprechen die Aufnahmeposition und die Stauposition der Kopplungsaufnahme 18 zwei unterschiedlichen Maximalaus- lenkungen der Kopplungsaufnahme 18 entlang einer von der Kopplungsaufnah me 18 während eines Schwenkvorgangs beschriebenen Bewegungskurve. Vor zugsweise ist eine Orientierung der Kopplungsaufnahme 18 in der Aufnahmepo sition relativ zu der Gehäuseeinheit 12 verschieden von einer Orientierung der Kopplungsaufnahme 18 in der Stauposition relativ zu der Gehäuseeinheit 12. Insbesondere ist die Kopplungsaufnahme 18 in der Aufnahmeposition zu einer Kopplung bzw. Entkopplung mit der Energiespeichereinheit 16 vorgesehen. Ins besondere ist die Energiespeichereinheit 16 in der Aufnahmeposition der Kopp lungsaufnahme 18, insbesondere von einem Bediener des autonomen Arbeitsge räts 10, in die Kopplungsaufnahme 18 einsetzbar, insbesondere einschiebbar, bzw. aus der Kopplungsaufnahme 18 entnehmbar. Vorzugsweise erstreckt sich die Kopplungsaufnahme 18, insbesondere die mit der Kopplungsaufnahme 18 gekoppelte Energiespeichereinheit 16, in der Aufnahmeposition zumindest ab schnittsweise außerhalb der Gehäuseeinheit 12 (vgl. Figur 3). Insbesondere ist die Kopplungsaufnahme 18 in der Stauposition zu einer zumindest im Wesentli chen ortsfesten Befestigung der Energiespeichereinheit 16 an der Gehäuseein heit 12 vorgesehen. Vorzugsweise ist die Kopplungsaufnahme 18 in der Staupo sition mit der Energiespeichereinheit 16 gekoppelt. Insbesondere ist die Energie speichereinheit 16 in der Stauposition der Kopplungsaufnahme 18, insbesondere von einem Bediener des autonomen Arbeitsgeräts 10, nicht in die Kopplungsauf nahme 18 einsetzbar, insbesondere einschiebbar, bzw. aus der Kopplungsauf- nähme 18 entnehmbar. Insbesondere ist die Kopplungsaufnahme 18 zumindest in der Stauposition zumindest teilweise innerhalb der Gehäuseeinheit 12 ange ordnet. Vorzugsweise erstreckt sich die Kopplungsaufnahme 18, insbesondere die mit der Kopplungsaufnahme 18 gekoppelte Energiespeichereinheit 16, in der Stauposition zumindest im Wesentlichen vollständig innerhalb der Gehäuseein heit 12 (vgl. Figur 2).

Bevorzugt weist die Kopplungseinheit 14 zumindest eine, insbesondere an der Kopplungsaufnahme 18 der Kopplungseinheit 14 angeordnete, elektrische Kon takteinheit 36 zu einer elektrischen Kopplung mit der Energiespeichereinheit 16 auf. Vorzugsweise weist die elektrische Kontakteinheit 36 zumindest ein an der Kopplungsaufnahme 18 befestigtes Kontaktelement 54 auf, das zu einer elektri schen Kopplung mit der Energiespeichereinheit 16, insbesondere mit zumindest einem Gegenkontaktelement der Energiespeichereinheit 16, vorgesehen ist. Ins besondere weist die elektrische Kontakteinheit 36 zumindest ein Kontaktelement 54, bevorzugt zumindest zwei Kontaktelemente 54, besonders bevorzugt zumin dest drei Kontaktelemente 54 und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Kontaktelemente 54 auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die elektri sche Kontakteinheit 36 beispielhaft vier Kontaktelemente 54 auf. Vorzugsweise umfasst die elektrische Kontakteinheit 36 elektrische Leitungselemente, bei spielsweise einen Kabelbaum (hier nicht dargestellt). Insbesondere ist die elektri sche Kontakteinheit 36 dazu vorgesehen, die Energiespeichereinheit 16, insbe sondere über die Kontaktelemente 54 und die elektrischen Leitungselemente, elektrisch mit den mit elektrischer Energie betreibbaren Komponenten des auto nomen Arbeitsgeräts 10, insbesondere mit der Antriebseinheit 44 und mit der Steuer- und/oder Regeleinheit 48, zu verbinden. Vorzugsweise sind die Kontakte lemente 54 an einer Stirnfläche 56 der Kopplungsaufnahme 18 angeordnet, an der die Energiespeichereinheit 16 in einem mit der Kopplungsaufnahme 18 ge koppelten Zustand anliegt.

Bevorzugt weist die Kopplungseinheit 14 zumindest ein weiteres, insbesondere an der Kopplungsaufnahme 18 der Kopplungseinheit 14 angeordnetes, Rastele ment 38 zu einer Verrastung mit der Energiespeichereinheit 16 auf. Bevorzugt ist das weitere Rastelement 38 einteilig mit der Kopplungsaufnahme 18 ausgebildet. Vorzugsweise ist das weitere Rastelement 38 an einem, der Stirnfläche 56 der Kopplungsaufnahme 18 abgewandten Ende der Kopplungsaufnahme 18 ange ordnet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zumindest ein Teil der Kon taktelemente 54 als weiteres Rastelement 38 ausgebildet ist. Das weitere Rast element 38 ist insbesondere zu einer mechanischen Fixierung der Energiespei chereinheit 16 an der Kopplungsaufnahme 18 vorgesehen. Vorzugsweise ist das weitere Rastelement 38 zu einer automatischen Verrastung mit der Energiespei chereinheit 16, insbesondere mit zumindest einem Gegenrastelement der Ener giespeichereinheit 16, in Folge eines Einschiebens der Energiespeichereinheit 16 in die Kopplungsaufnahme 18 vorgesehen.

Figur 5 zeigt die Kopplungsaufnahme 18 des autonomen Arbeitsgeräts 10 aus Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung. Bevorzugt ist die Kopplungseinheit 14, insbesondere die Kopplungsaufnahme 18, in der Aufnahmeposition und in der Stauposition verrastbar ausgebildet, insbesondere dadurch, dass die Kopp lungseinheit 14 zumindest ein, insbesondere an der Kopplungsaufnahme 18 an geordnetes, Rastelement 20, 22 aufweist, das zu einem Zusammenwirken mit einem an der Gehäuseeinheit 12 angeordneten Gegenrastelement 24 vorgese hen ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Kopplungseinheit 14 bei spielhaft zwei Rastelemente 20 auf, die zu einem Zusammenwirken mit einem an der Gehäuseeinheit 12 angeordneten Gegenrastelement 24 in der Stauposition der Kopplungsaufnahme 18 vorgesehen sind. Das Gegenrastelement 24 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als eine Ausnehmung in der Ge häuseeinheit 12 ausgebildet (vgl. Figur 4). Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Kopplungseinheit 14 beispielhaft zwei zusätzliche Rastelemente 22 auf, die zu einem Zusammenwirken mit zumindest einem zusätzlichen an der Gehäu seeinheit 12 angeordneten Gegenrastelement in der Aufnahmeposition der Kopp lungsaufnahme 18 vorgesehen sind (hier nicht dargestellt). Vorzugsweise sind die Rastelemente 20, 22 dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einem auf die Kopplungsaufnahme 18, insbesondere von einem Bediener, ausgeübten Drucks mit den Gegenrastelementen 24 zusammenzuwirken, insbesondere zu verrasten oder zu entrasten. Insbesondere ist die Kopplungseinheit 14 in der Aufnahmepo sition und in der Stauposition bistabil verrastbar ausgebildet. Insbesondere kann ein Schwenkmechanismus 58 der Kopplungseinheit 14, insbesondere zu einer Unterstützung eines Verrastens, federgelagert sein. Alternativ oder zusätzlich zu den Rastelementen 20, 22 und den Gegenrastelementen 24 ist denkbar, dass der Schwenkmechanismus 58 der Kopplungseinheit 14 blockierbar, insbesonde re verrastbar, ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Kopplungseinheit 14, ins besondere die Kopplungsaufnahme 18, in der Stauposition durch ein Zusam menwirken der Rastelemente 20 mit dem Gegenrastelement 24 und in der Auf nahmeposition durch ein Blockieren, insbesondere Verrasten, des Schwenkme chanismus 58 der Kopplungseinheit 14 verrastbar ausgebildet sein.

Bevorzugt ist die Kopplungseinheit 14 dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer Verrastung, insbesondere in der Stauposition, einem Bediener zumindest eine akustische und/oder haptische Rückmeldung bereitzustellen. Die akustische Rückmeldung kann insbesondere als ein Geräusch, beispielsweise als ein Ein rastgeräusch, als ein Klickgeräusch o. dgl., ausgebildet sein. Vorzugsweise er zeugt eine Verrastung der Kopplungseinheit 14, insbesondere der Rastelemente 20, 22 mit den Gegenrastelementen 24, das von einem die Kopplungseinheit 14 betätigenden Bediener hörbare Geräusch. Die haptische Rückmeldung kann ins besondere als eine Vibration, insbesondere als eine Vibration der Kopplungsauf nahme 18, ausgebildet sein. Vorzugsweise kann ein die Kopplungsaufnahme 18 betätigender Bediener die Vibration der Kopplungsaufnahme 18 in Abhängigkeit eines Verrastens der Kopplungseinheit 14, insbesondere der Rastelemente 20, 22 mit den Gegenrastelementen 24, haptisch spüren.

Figur 6 zeigt das autonome Arbeitsgerät 10 aus Fig. 1 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt ist die Unterseite 32 der Gehäuseeinheit 12 des autono men Arbeitsgeräts 10. Bevorzugt weist die Kopplungseinheit 14 zumindest ein Verschlusselement 26 auf, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine von der Ge häuseeinheit 12 begrenzte Öffnung 28, in der die Kopplungsaufnahme 18, insbe sondere Kopplungsschiene, der Kopplungseinheit 14 angeordnet ist, zu ver schließen. Vorzugsweise weist die Öffnung 28 eine Größe, insbesondere einen Durchmesser, auf, der ein Durchführen der Energiespeichereinheit 16 ermöglicht (vgl. Figur 3). Vorzugsweise ist das Verschlusselement 26 dazu vorgesehen, die mit der Kopplungsaufnahme 18 gekoppelte Energiespeichereinheit 16 in einem an der Öffnung 28 angeordneten Zustand vollständig abzudecken. Insbesondere ist das Verschlusselement 26 dazu vorgesehen, die Öffnung 28 zu verschließen, wenn sich die Kopplungsaufnahme 18 in der Stauposition befindet. Bevorzugt ist das Verschlusselement 26 als ein Verschlussdeckel ausgebildet. Das Ver- Schlusselement 26 ist vorzugsweise aus demselben Material wie die Gehäu seeinheit 12, insbesondere aus einem Kunststoff, ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass das Verschlusselement 26 aus einem Verbundwerkstoff, aus ei nem Metall oder aus einem anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinen den Material ausgebildet ist. Insbesondere ist das Verschlusselement 26 zumin dest im Wesentlichen analog zu der Öffnung 28 geformt, insbesondere derart, dass das Verschlusselement 26 in einem an der Öffnung 28 angeordneten Zu stand bündig an der Gehäuseeinheit 12 anliegt, insbesondere bündig mit einer Außenseite 60, insbesondere der Unterseite 32, der Gehäuseeinheit 12 ab schließt. Vorzugsweise ist das Verschlusselement 26 mittels zumindest eines Fixierelements 62, bevorzugt mittels einer Mehrzahl von Fixierelementen 62, ins besondere Schrauben, an der Gehäuseeinheit 12 befestigbar. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Verschlusselement 26 beispielhaft mittels fünf Fixier elementen 62, insbesondere Schrauben, an der Gehäuseeinheit 12 befestigt. Alternativ ist denkbar, dass das Verschlusselement 26 werkzeuglos, beispiels weise mittels eines an dem Verschlusselement 26 angeordneten Rastelements, an der Gehäuseeinheit 12 befestigbar ist. Bevorzugt ist das Verschlusselement 26 getrennt von der Kopplungsaufnahme 18 ausgebildet, insbesondere unab hängig von der Kopplungsaufnahme 18 an der Gehäuseeinheit 12 befestigbar. Alternativ ist vorstellbar, dass das Verschlusselement 26 an der Kopplungsauf nahme 18 angeordnet ist, insbesondere einteilig mit der Kopplungsaufnahme 18 ausgebildet ist, und dazu vorgesehen ist, die Öffnung 28 in Abhängigkeit von einer Schwenkbewegung der Kopplungsaufnahme 18, insbesondere in die Stau position, zu verschließen.

Bevorzugt wird die Öffnung 28 von einer Unterseite 32 der Gehäuseeinheit 12, an der zumindest eine Schneideinheit 34 angeordnet ist, begrenzt. Bevorzugt ist die Öffnung 28 in einem Nahbereich der Schneideinheit 34 des autonomen Ar beitsgeräts 10 angeordnet. Die Schneideinheit 34 ist vorzugsweise als ein Mäh werk ausgebildet. Vorzugsweise ist/sind zumindest ein Schneidmesser 64 der Schneideinheit 34, insbesondere sämtliche Schneidmesser 64 der Schneidein heit 34, insbesondere zur Realisierung einer Zugänglichkeit der Öffnung 28, schwenkbar gelagert. Vorzugsweise ist die Öffnung 28, insbesondere die Kopp lungseinheit 14, zwischen zumindest zwei Rädern 66, insbesondere Stützrädern, des autonomen Arbeitsgeräts 10 angeordnet. Bevorzugt ist die Öffnung 28, ins- besondere die Kopplungseinheit 14, zwischen den zwei Rädern 66, insbesondere den Stützrädern, und der Schneideinheit 34 angeordnet. Vorzugsweise ist ein Dichtelement 30 der Kopplungseinheit 14 dazu vorgesehen, die Öffnung 28 ge gen während eines Mähvorgangs des autonomen Arbeitsgeräts 10 aufgewirbel ten Schmutz, insbesondere Schneidgut, abzudichten.

Figur 7 zeigt das Verschlusselement 26 des autonomen Arbeitsgeräts 10 aus Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung. Bevorzugt weist die Kopplungseinheit 14 zumindest ein umlaufend an dem Verschlusselement 26 angeordnetes Dichtele ment 30 auf, das dazu vorgesehen ist, die Öffnung 28 zumindest im Wesentli chen fluiddicht, insbesondere wasserdicht, und/oder staubdicht abzudichten. Be vorzugt ist das Dichtelement 30 stoffschlüssig mit dem Verschlusselement 26 verbunden. Insbesondere ist das Dichtelement 30 an das Verschlusselement 26 anvulkanisiert, angespritzt, angegossen o. dgl. Vorzugsweise verläuft das Dicht element 30 entlang eines zumindest im Wesentlichen kompletten maximalen Umfangs des Verschlusselements 26. Insbesondere ist das Dichtelement 30 auf einer in einem an der Öffnung 28 angeordneten Zustand des Verschlusselements 26 der Kopplungsaufnahme 18 zugewandten Seite 68 des Verschlusselements 26 angeordnet. Insbesondere ist das Dichtelement 30 als eine Dichtlippe ausge bildet. Vorzugsweise ist das Dichtelement 30 aus einem zumindest im Wesentli chen fluiddichten und/oder staubdichten Material ausgebildet. Bevorzugt ist das Dichtelement 30 aus einem unter, insbesondere durch die Fixierelemente 62 auf das Verschlusselement 26 ausgeübten, Druck komprimierbaren Material ausge bildet. Insbesondere ist das Dichtelement 30 aus einem, insbesondere dichtzeili gen, Schaumstoff, aus einem Gummi oder aus einem anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Material ausgebildet. Insbesondere bildet das Dicht element 30 in einem durch das Verschlusselement 26 verschlossenen Zustand der Öffnung 28 eine Abdichtung der Öffnung 28 zumindest gemäß Schutzart IP66 nach Norm DIN EN 60529, bevorzugt zumindest gemäß Schutzart IP67 nach Norm DIN EN 60529 und besonders bevorzugt zumindest gemäß Schutzart IP68 nach Norm DIN EN 60529. Insbesondere umfasst das Verschlusselement 26 eine Mehrzahl von Fortsätzen 70, durch die die Fixierelemente 62 führbar sind. Im Folgenden wird ein Verfahren zu einem Betrieb des Systems 40, insbesonde re zu einer Montage einer Energiespeichereinheit, insbesondere der vorgenann ten Energiespeichereinheit 16, an einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere an dem vorgenannten autonomen Arbeitsgerät 10, beschrieben, insbesondere anhand der Figuren 2 bis 4. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest eine mit der Energiespeichereinheit 16 gekoppelte Kopplungseinheit 14 des autonomen Arbeitsgeräts 10 von einer Aufnahmeposition in eine Staupo sition geschwenkt und in der Stauposition verrastet. Vorzugsweise ist die Kopp lungseinheit 14 durch Einsetzen, insbesondere Einschieben, der Energiespei chereinheit 16 in die Kopplungsaufnahme 18 der Kopplungseinheit 14 mit der Energiespeichereinheit 16 gekoppelt. Insbesondere wird die Kopplungseinheit 14, insbesondere die Kopplungsaufnahme 18, von einem Bediener des autono men Arbeitsgeräts 10, insbesondere durch Ausüben eines Drucks auf die mit der Kopplungseinheit 14 gekoppelte Energiespeichereinheit 16, von der Aufnahme position in die Stauposition geschwenkt und in der Stauposition verrastet. Bevor zugt wird die Kopplungseinheit 14, insbesondere die Kopplungsaufnahme 18, in der Stauposition durch ein Zusammenwirken der Rastelemente 20 der Kopp lungseinheit 14 mit dem Gegenrastelement 24 der Gehäuseeinheit 12, insbeson dere durch ein Verrasten der Rastelemente 20 mit dem Gegenrastelement 24, verrastet. Vorzugsweise wird in Abhängigkeit eines Verrastens der Kopplungs einheit 14, insbesondere der Kopplungsaufnahme 18, von der Kopplungseinheit 14 eine akustische und/oder haptische Rückmeldung bereitgestellt.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zum Betrieb des Systems 40, insbesondere zu einer Montage der Energiespeichereinheit 16 an dem auto nomen Arbeitsgerät 10, darf auf die vorhergehende Beschreibung des Systems 40 und/oder des autonomen Arbeitsgeräts 10 verwiesen werden, da diese Be schreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich des Systems 40 und/oder des autonomen Arbeitsgeräts 10 auch in Bezug auf das Verfahren zum Betrieb des Systems 40, insbesondere zu einer Montage der Energiespeichereinheit 16 an dem autonomen Arbeitsgerät 10, als offenbart gelten.

Claims

Ansprüche

1. Autonomes Arbeitsgerät, insbesondere Rasenmähroboter, mit zumindest einer Gehäuseeinheit (12) und mit zumindest einer an, insbesondere zu mindest teilweise innerhalb, der Gehäuseeinheit (12) angeordneten, insbe sondere druckknopffreien, Kopplungseinheit (14) zu einer mechanischen und/oder elektrischen Kopplung mit zumindest einer Energiespeichereinheit (16), insbesondere einem Akkupack, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14), insbesondere zumindest eine Kopplungsaufnahme (18) der Kopplungseinheit (14), zumindest zwischen einer Aufnahmepositi on und einer Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit (12) gelagert ist.

2. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) mit einer mechanisch und/oder elektrisch daran gekoppelten Energiespeichereinheit (16) zwischen der Aufnahmepo sition und der Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäuseeinheit (12) gelagert ist.

3. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) in der Aufnahmeposition und in der Stauposition verrastbar ausgebildet ist, insbesondere dadurch, dass die Kopplungseinheit (14) zumindest ein, insbesondere an der Kopplungsauf nahme (18) angeordnetes, Rastelement (20, 22) aufweist, das zu einem Zusammenwirken mit einem an der Gehäuseeinheit (12) angeordneten Gegen-rastelement (24) vorgesehen ist.

4. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) dazu vorgese hen ist, in Abhängigkeit von einer Verrastung, insbesondere in der Staupo sition, einem Bediener zumindest eine akustische und/oder haptische Rückmeldung bereitzustellen.

5. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) zumindest ein Verschlusselement (26) aufweist, das dazu vorgesehen ist, zumindest eine von der Gehäuseeinheit (12) begrenzte Öffnung (28), in der die Kopp lungsaufnahme (18), insbesondere Kopplungsschiene, der Kopplungsein heit (14) angeordnet ist, zu verschließen.

6. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) zumindest ein umlaufend an dem Ver schlusselement (26) angeordnetes Dichtelement (30) aufweist, das dazu vorgesehen ist, die Öffnung (28) zumindest im Wesentlichen fluiddicht und/oder staubdicht abzudichten.

7. Autonomes Arbeitsgerät nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Öffnung (28) von einer Unterseite (32) der Gehäuseeinheit (12), an der zumindest eine Schneideinheit (34) angeordnet ist, begrenzt wird.

8. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) zumindest eine, insbesondere an der Kopplungsaufnahme (18) der Kopplungseinheit (14) angeordnete, elektrische Kontakteinheit (36) zu einer elektrischen Kopp lung mit der Energiespeichereinheit (16) aufweist.

9. Autonomes Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinheit (14) zumindest ein weiteres, insbesondere an der Kopplungsaufnahme (18) der Kopplungs einheit (14) angeordnetes, Rastelement (38) zu einer Verrastung mit der Energiespeichereinheit (16) aufweist.

10. System mit zumindest einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere einem autonomen Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, und mit zumindest einer Energiespeichereinheit (16), insbesondere einem Ak kupack, dadurch gekennzeichnet, dass die Energiespeichereinheit (16) zumindest ein Entriegelungselement (42) aufweist, das zu einer Lösung ei ner Rastverbindung der Energiespeichereinheit (16) mit zumindest einer Kopplungseinheit (14) des autonomen Arbeitsgeräts betätigbar ist.

11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopp lungseinheit (14) mit der mechanisch und/oder elektrisch daran gekoppel ten Energiespeichereinheit (16) zwischen einer Aufnahmeposition und ei ner Stauposition beweglich, insbesondere schwenkbar, an der Gehäu seeinheit (12) gelagert sind.

12. Verfahren zu einem Betrieb eines Systems nach Anspruch 10 oder 11, ins besondere zu einer Montage einer Energiespeichereinheit (16) an einem autonomen Arbeitsgerät, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest ei nem Verfahrensschritt zumindest eine mit der Energiespeichereinheit (16) gekoppelte Kopplungseinheit (14) des autonomen Arbeitsgeräts von einer Aufnahmeposition in eine Stauposition geschwenkt und in der Stauposition verrastet wird.