WO2020153151A1

WO2020153151A1 - ドローンに二酸化炭素を感知するセンサを付け、その濃度の濃い地点を探し、その情報をスマートフォン等の携帯端末に送る方法

Info

Publication number: WO2020153151A1
Application number: PCT/JP2020/000600
Authority: WO
Inventors: 木村　祐二
Original assignee: 木村　祐二
Priority date: 2019-01-24
Filing date: 2020-01-10
Publication date: 2020-07-30
Also published as: JP6635626B1; JP2020119303A

Abstract

【課題】使用上の制約が少なく、かつ、災害により生き埋めとなった人間の位置情報を容易に把握するとともに、救助活動を効率的に行うことを可能とする方法を提供する。【解決手段】土砂崩れや建物の崩壊により生き埋めになった人（Ｈ）の場所を発見するための方法であって、二酸化炭素を検出、計測する目的に供されるセンサである二酸化炭素センサ（１３）をドローン（１０）に固定する工程、ドローンを飛ばす工程、二酸化炭素センサで人間が呼吸している程度の濃度を検知する工程、検知した場所の位置情報を特定する工程、その後、携帯端末（７０）に情報を送信する工程、とからなることを特徴とする。

Description

ドローンに二酸化炭素を感知するセンサを付け、その濃度の濃い地点を探し、その情報をスマートフォン等の携帯端末に送る方法

　本発明は、ドローンに二酸化炭素を感知するセンサを付け、その濃度の濃い地点を探し、その情報をスマートフォン等の携帯端末に送る方法に関する。

　人間が生き埋めとなった場合、その状態の人間の生存率は、生き埋め後の時間が経過するほど低下し、とりわけ生き埋め後７２時間を経過すると急激に低下するといわれている。このため、土砂崩れや建物崩壊などの災害が発生し、これにより人間が生き埋めとなった場合には、その人間を一刻も早く発見し救出する必要がある。

　また、下記特許文献１及び２には、上記災害等により人間が生き埋めとなった場合に、その人間が装着する装置や携帯する携帯端末の位置を外部から特定可能とし、かかる装置や携帯端末の位置を把握することで、生き埋め状態の人間の場所を容易に特定することができる技術が開示されている。このような技術によれば、生き埋め状態の人間の場所をより迅速に特定することができるので、かかる人間を救出する作業の開始時期を早めることができる。

特開平１１－３０６７４号公報特開２００７－１３４１３号公報

　しかしながら、人の救助活動の専門家ではない一般人にとって生き埋めとなった人間の捜索及び救助活動を行うことは容易ではないため、救助隊の到着を待つこととなるが、実際には、救助隊が災害現場に駆けつけ生き埋めになった人間を捜索し発見して救助を開始する時点で、災害発生時からかなりの時間が経過してしまっているケースがある。

　また、上記した特許文献１及び２の技術は、生き埋めとなった人間が所定の装置を装着していない場合あるいは所定の携帯端末を携帯していない場合には使用することができないため、使用上の制約がある。

　本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、使用上の制約が少なく、かつ、災害により生き埋めとなった人間の位置情報を容易に把握して救助活動を効率的に行うことを可能とする方法を提供することを目的とする。

　そこで、本願に係る発明の発明者は、人間が呼吸により発する二酸化炭素に注目し、それを感知することで、救助隊が被災地に到着したときに、生き埋めとなっている人の場所を救助隊に知らせることが可能な方法を考えた。ところで、人間の一日の呼吸量は、１０ｍ³の空気を吸って、吐いていると言われている。極端に考えて、空気中の酸素がすべて二酸化炭素になっている、と仮定する。空気中の酸素の割合は約２０％であるから１０ｍ³の２０％、すなわち２ｍ³が二酸化炭素である、という計算になる。これだけ二酸化炭素を吐けば、生き埋めになった人は動けないので、そこに、二酸化炭素が溜まることが想定される。となると、市販の二酸化炭素センサを使用して、二酸化炭素の濃度が少しでも上がればそこに、人がいるかもしれないと推測できる。　

　本発明では、土砂崩れや建物の崩壊により生き埋めになった人の場所を発見するための方法であって、測位信号を受信する受信装置と複数のプロペラとを備えるドローンに対して、垂直方向視において複数のプロペラに囲まれた中央部の下方の端部に、二酸化炭素を検出、計測する目的に供される二酸化炭素センサが固定される工程と、二酸化炭素センサが固定されたドローンを被災地に飛ばして地表近傍を飛行させる飛行工程と、飛行工程において、二酸化炭素センサが人間が呼吸している程度の濃度の二酸化炭素を検知するとともに、二酸化炭素を検知したときのドローンの位置を、受信装置が受信した測位信号に基づいて特定する工程と、この工程において特定されたドローンの位置に関する位置情報を、携帯端末が受信して、携帯端末の表示部に表示する工程と、を含むことを特徴とする。

　また、上記方法において、受信装置を中央部の上部に固定する工程、をさらに含み、飛行工程は、コントローラからドローンに操作信号を送信し、ドローンを操作信号に従って飛ばしてもよい。

　また、上記したいずれかの方法において、位置情報は複数の携帯端末に送信されてもよい。さらに、上記したいずれかの方法において、ドローンが検知した二酸化炭素から二酸化炭素濃度を算出する工程と、二酸化炭素濃度のデータと位置情報とを関連付け、被災地の場所ごとの二酸化炭素濃度のデータを含む二酸化炭素濃度データを作成する工程と、二酸化炭素濃度データを、携帯端末に送信し、地図または航空写真のデータとともに二酸化炭素濃度のデータの強弱を視覚化して表現するヒートマップとして表示部に表示する工程と、をさらに含んでもよい。

　本発明の方法によれば、被災地にドローンを飛ばして、場所ごとの二酸化炭素の有無やその濃度に関する情報を取得することで、生き埋め状態の人の場所を、二酸化炭素の濃度の高い場所として容易に特定することができる。そのため、本発明の方法は、生き埋めとなった人がいる場合に、かかる人が所定の装置を装着していない場合や所定の携帯端末を携帯していない場合であっても実行できるとともに、生き埋めとなった人の捜索活動を一般人であっても容易に行うことが可能となるので、救助隊の到着前であっても捜索活動を開始することができ、ひいては、生き埋め状態の人をより早く救出することができる。また、本発明の方法によれば、被災地における二酸化炭素の濃度の高い場所の位置情報を携帯端末に送信するので、救助隊等に対して、このような生き埋め状態の人の場所の位置情報を容易かつ確実に伝達することができ、ひいては、かかる情報に基づいて救助活動をより効率的に行うことを可能とする。

第１実施形態に係る方法に使用されるシステムの構成の一例を示す図である。図１のドローンの構成の一部を示す図である。本発明に係る方法を説明するためのフローチャートである。本発明に係るドローンの飛ばし方を説明するための図である。第２実施形態に係る方法に使用されるシステムの構成の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下に説明する実施形態の方法は、土砂崩れや建物の崩壊により生き埋めになった人の場所を発見するための方法である。より具体的には、ドローンに二酸化炭素を感知するセンサを付け、二酸化炭素の濃度の濃い地点を探し、その位置情報及び二酸化炭素濃度に関する情報を携帯端末（スマートフォン等）に送る方法である。この方法では、二酸化炭素の濃度の高い地点を検出して、その地点を生き埋めになった人が存在する場所として特定する。

＜第１実施形態＞
　図１は、第１実施形態に係る方法に使用されるシステム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、ドローン１０と、コントローラ２０と、複数の人工衛星３０ａ，３０ｂと、ネットワーク４０と、情報処理装置５０と、情報記憶装置６０と、携帯端末７０とを含み構成される。なお、図１では、ドローン１０は、水平方向から見た場合の側面図として表している。ドローン１０は、ドローン本体１１と、受信装置１２と、二酸化炭素センサ１３と、データ処理装置１４と、を有する。

　ドローン本体１１は、中央部１１ａと、中央部１１ａから垂直方向から見て放射状に４方向に延びる４本の腕部１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅと、中央部１１ａの下部に設けられた２つの脚部１１ｆ，１１ｇとを有している。腕部１１ｆ等の先端部の上側には、それぞれプロペラ１１Ｐが取り付けられている。ドローン本体１１は、コントローラ２０から送信される操作信号を受信する不図示のコントローラ信号受信部と、操作信号に基づいてドローン本体１１の各部の動きを制御する不図示のドローン本体制御部と、不図示のカメラとを有している。

　受信装置１２は、複数の人工衛星３０ａ等から測位信号を周期的（例えば１秒ごと）に受信する受信部１２Ａ（図２参照）を有する。受信部１２Ａは、受信装置１２において、例えば、測位信号を同時に受信する人工衛星３０の数に対応する数が設けられる。受信装置１２は、例えば、垂直方向に見たドローン本体１１の中央部１１ａの上部に取り付けられ固定されている。

　二酸化炭素センサ１３は、二酸化炭素（ＣＯ_２）を検出・計測する目的に供されるセンサであり、二酸化炭素を検出可能なＣＯ_２検出部１３Ａ（図２参照）を有する。ＣＯ_２検出部１３Ａは、人間が呼吸している程度の濃度の二酸化炭素を検知可能となっている。二酸化炭素センサ１３は、例えば、垂直方向に見たドローン本体１１の中央部１１ａの下部に取り付けられ固定されており、ドローン本体１１鉛直直下における二酸化炭素の検知や、その濃度の計測に用いることが可能となっている。

　図２は、図１のドローン１０の構成の一部を示す図である。図２に示すように、データ処理装置１４は、処理部１４Ａと記憶部１４Ｂとを有している。データ処理装置１４は、例えば、名刺サイズ一枚の基板上に演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）や仮想メモリなどを搭載したシングルボードコンピュータ（例えばRaspberry Pi）を含み構成される。

　処理部１４Ａは位置特定部１４ａを有する。位置特定部１４ａは、受信部１２Ａで受信した複数の測位信号に基づいてその位置を算出することによりドローン１０の位置を特定してドローン１０の位置データを作成する。また、処理部１４ＡはＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂを有する。ＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂは、ＣＯ_２検出部１３Ａにおいて検出された二酸化炭素に関する信号に基づいて二酸化炭素濃度を算出（計測）して二酸化炭素濃度データを作成する。また、処理部１４Ａは、位置データ及び二酸化炭素濃度データを、ネットワーク４０に接続された情報処理装置５０あるいは情報記憶装置６０へ送信することが可能となっている。

　記憶部１４Ｂは、位置データ及び二酸化炭素濃度データを格納可能となっている。また、記憶部１４Ｂは、処理部１４Ａの処理の過程で一時的に生成されるデータなども格納可能となっている。また、記憶部１４Ｂには、上述した位置特定部１４ａの処理並びにＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂの処理を実行するためのプログラム１４ｐなどが格納されている。

　図１に戻り、コントローラ２０は、ドローン本体１１を遠隔操作するために用いられる。コントローラ２０は、例えば、表面から突出して浅い角度で倒れるように可動する左右一対のスティック２０ａ，２０ｂを有し、そのユーザーの操作量を電気信号に変換し、変換された信号を電波に変換して送信部２０ｃからコントローラ信号受信部に送信する。コントローラ２０からコントローラ信号受信部への操作信号の送信には無線技術が用いられる。なお、コントローラ２０からコントローラ信号受信部への操作信号の送信は無線に代えて有線で行ってもよく、この場合、ドローン１０はコントローラ２０と通信ケーブルにより接続された状態で使用される。

　複数の人工衛星３０a等は、ＧＰＳ（Global Positioning System）で用いられる衛星であり、それぞれ測位信号を発射する。ネットワーク４０は、情報通信ネットワークの構成であり、例えばインターネットである。情報処理装置５０は、例えばＣＰＵといった演算処理部を有し、データ処理装置１４から送信された位置データ及び二酸化炭素濃度データを受信し、これらのデータを関連（対応）付け、被災地の場所の位置ごとにおける二酸化炭素濃度データを作成する。情報記憶装置６０は、例えばハードディスクなどの情報記憶媒体であり、情報処理装置５０で作成された位置ごとの二酸化炭素濃度データを記憶する。携帯端末７０は、スマートフォンやタブレットなどの携帯情報端末である。携帯端末７０は、例えば、表示部７０ａ（例えば、液晶や有機ＥＬなどのディスプレイ）と、処理部（不図示）と、記憶部（不図示）とを有する。携帯端末７０は、情報処理装置５０で作成された位置ごとの二酸化炭素濃度データを表示部に表示可能となっている。

　続いて、本実施形態に係る生き埋めになった人の場所を発見するための方法について説明する。図３は、本発明に係る方法を説明するためのフローチャートである。本実施形態に係る方法について、図３のフローチャートに沿いつつ、他の図面も適宜参照しながら説明する。

　本実施形態に係る方法は、救助隊員ではなくかつ救助活動用具の取り扱いに精通した者でもない一般人が行うことを想定しているが、救助隊員等が行ってもよい。この点については、後述する他の実施形態についても同様である。

　土砂崩れや建物崩壊などの災害が発生して人が生き埋めとなった際、図３に示すように、先ず、ドローン本体１１が用意される（ステップＳ０１）。ここで用意されるドローン本体１１は、空撮や農薬散布などを目的とする一般的なドローンであって構わない。また、ドローン本体１１とともに、ドローン本体１１を遠隔操作するためのコントローラ２０が用意される。

　次いで、ドローン本体１１に、位置情報を取得する機能（位置情報取得機能）が固定される（ステップＳ０２）。本工程では、ドローン本体１１に、複数の人工衛星３０から測位信号を周期的に受信する受信装置１２が固定される。上述したように、受信装置１２は、例えば、垂直方向に見たドローン本体１１の中央部分の上部に取り付けられる。この受信装置１２の固定は、例えばネジ留めといった各種固定方法により行われる。

　また、ドローン本体１１に二酸化炭素センサ１３が固定される（ステップＳ０３）。本工程では、二酸化炭素センサ１３は、垂直方向に見たドローン本体１１の中央部１１ａの下部に取り付けられて固定される。また、本工程は、ステップＳ０２と同様に、例えばネジ留めといった各種固定方法を用いて行われる。なお、ステップＳ０３の工程は、上記ステップＳ０２の後に行われることに限定されず、ステップＳ０２の前あるいはステップＳ０２と同時に行われてもよい。

　ステップＳ０１乃至ステップＳ０３の工程により、位置情報あるいは地形情報を取得する機能を有する受信装置１２と、人間が呼吸している程度の濃度の二酸化炭素を検知可能な二酸化炭素センサ１３と、を搭載したドローン１０が用意される。

　続いて、ドローン１０をコントローラ２０で飛ばす（ステップＳ０４）。本工程では、ユーザーがコントローラ２０を操作してドローン１０を飛ばす。ここで、ユーザーは、ドローン１０を、例えば図４に示すように、人Ｈが生き埋めとなっていることが推測される場所や人Ｈが生き埋めになっている可能性のある場所の上方付近（当該場所の地表近傍）へ飛ばす。この際、ユーザーは、コントローラ２０の操作を、ドローン１０を目視しながら行ってもよいし、ほぼリアルタイムでドローン１０のカメラが撮影する画像を見ながら行ってもよいし、ドローン１０の位置データを確認しながら行ってもよい。

　図３に戻り、ステップＳ０４に続き、二酸化炭素を検知する（ステップＳ０５）。本工程では、ＣＯ_２検出部１３Ａは、例えば土砂や倒壊した建物などの表面付近（地表近傍）における、二酸化炭素を検知する。ここで、ＣＯ_２検出部１３Ａは、二酸化炭素が所定量以上の場合に限って検知するようにしてもよく、例えば、ＣＯ_２検出部１３Ａは、人間が呼吸している程度の濃度以上である場合に限って検知するようにしてもよい。また、ＣＯ_２検出部１３Ａは、二酸化炭素を検知し、二酸化炭素の量や濃度の計測に用いられる。ＣＯ_２検出部１３Ａにおいて取得された二酸化炭素に関するデータは、二酸化炭素に関する信号としてＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂへ送信される。ＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂは、ＣＯ_２検出部１３Ａで検出された二酸化炭素に関する信号に基づいて二酸化炭素濃度を算出して二酸化炭素濃度データを作成する。このＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂの処理は、例えば、記憶部１４Ｂに記憶されているプログラム１４ｐに基づいて実行される。なお、二酸化炭素の検知の有無や二酸化炭素の計測値は、地表からの高さに応じて変化するため、これらのデータについては、例えば、ＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂにおいて、地表から計測位置までの高さ情報を取得し、かかる高さ情報に基づいて適宜調整するようにしてもよい。

　また、ステップＳ０５と同時に、検知場所を特定する（ステップＳ０６）。ステップＳ０６の工程では、位置特定部１４ａは、受信部１２Ａで受信した複数の測位信号に基づいてその位置を算出することにより位置データを作成しドローン１０の位置を特定する。この位置特定部１４ａの処理は、例えば、記憶部１４Ｂに記憶されているプログラム１４ｐに基づいて実行される。

　位置特定部１４ａの処理とＣＯ_２濃度情報作成部１４ｂの処理は同期して行われる。すなわち、二酸化炭素濃度に関する信号と測位信号はほぼ同時刻に取得される。そして、二酸化炭素濃度データと位置データは、同時刻に作成されて記憶部１４Ｂに格納される。また、位置特定部１４ａの処理とＣＯ_２濃度情報作成部１４ｂの処理は、上述した測位信号に同期したタイミングで行われ周期的に行われる。なお、位置特定部１４ａの処理とＣＯ_２濃度情報作成部１４ｂの処理のタイミングは任意に設定可能であり、例えばユーザーの所望のタイミングで上記処理が行われるようにしてもよい。

　同時刻に処理された二酸化炭素濃度データ及び位置データの一組のデータは、ドローン１０からネットワーク４０を介して情報処理装置５０へ送信され、時刻順に蓄積される。これら一組のデータのドローン１０からネットワーク４０への送信は、無線技術により行われる。

　続いて、場所ごとの二酸化炭素濃度データが作成される（ステップＳ０７）。本工程では、情報処理装置５０において、二酸化炭素濃度データ及び位置データからなる一組のデータに基づいて、これらデータを関連（対応）付け、被災地の場所の位置ごとにおける二酸化炭素濃度データが作成される。このように作成された位置ごとにおける二酸化炭素濃度データは、例えば、地図あるいは航空写真のデータ上において測定場所ごとに測定された二酸化炭素濃度の強弱を視覚化して表示するヒートマップや、地図上の測定場所上に測定数値を配したデータなどであってもよい。

　続いて、場所ごとの二酸化炭素濃度データが携帯端末７０に送信される（ステップＳ０８）。本工程では、二酸化炭素濃度データは、情報処理装置５０からネットワーク４０を介して携帯端末７０へ送信される。

　場所ごとの二酸化炭素濃度データは、複数の携帯端末７０に送信される。これにより、取得した二酸化炭素の濃度の濃い地点の情報を、他の者の携帯端末との情報を共有にするその結果、場所ごとの二酸化炭素濃度データを迅速にかつ複数の者へ伝えることができる。なお、場所ごとの二酸化炭素濃度データは、複数の携帯端末７０に送信されることに限定されず、１台の携帯端末７０のみに送信されてもよい。また、二酸化炭素濃度データの携帯端末７０への送信は自動的に行われるが、携帯端末７０からの要求に応じて行うようにしてもよい。

　続いて、場所ごとの二酸化炭素濃度データを携帯端末７０に表示させる（ステップＳ０９）。本工程では、携帯端末７０の表示部に、例えば、地図データ上において測定箇所場所ごとに測定された二酸化炭素濃度の強弱を視覚化して表示するヒートマップや地図上に測定数値を配したデータなどが表示される。これにより、ユーザーや、後から到着した救助隊は、携帯端末７０の表示部を見るだけで、二酸化炭素濃度の高い場所を容易に把握することができ、生き埋め状態の人Ｈ（図４参照）のいる場所の発見が容易となる。また、救助隊は、係る表示に基づいて救助活動を効率的に行うことができる。

　このような第１実施形態の方法によれば、被災地にドローン１０を飛ばして、場所ごとの二酸化炭素の有無やその濃度に関する情報を取得することで、生き埋め状態の人Ｈの場所を、二酸化炭素の濃度の高い場所として容易に特定することができる。そのため、本発明の方法によれば、生き埋めとなった人Ｈが所定の装置を装着していない場合や所定の携帯端末を携帯していない場合であっても行うことができるとともに、一般人であっても生き埋めとなった人の捜索活動を容易に行うことが可能となるので、救助隊の到着前であっても捜索活動を開始することができ、ひいては、生き埋め状態の人Ｈをより早く救出することができる。また、第１実施形態の方法によれば、被災地における二酸化炭素の濃度の高い場所の位置情報を携帯端末７０に送信するので、救助隊に対して、このような生き埋め状態の人Ｈの場所の位置情報を容易かつ確実に伝達することができ、ひいては、かかる情報に基づいて救助活動をより効率的に行うことを可能とする。

＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態に係る方法について説明する。第２実施形態に係る方法の説明では、主として上述した第１実施形態に係る方法と異なる点について説明する。

　図５は、第２実施形態に係る方法において使用されるシステム２の一例を示す図である。同図では、第１実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。図５に示すように、システム２では、ドローン１０と、コントローラ２０と、複数の人工衛星３０ａ，３０ｂと、携帯端末７０とを含み構成されるが、システム１のネットワーク４０、情報処理装置５０、及び情報記憶装置６０を有していない。また、システム２では、データ処理装置１４は、情報処理装置５０及び情報記憶装置６０に相当する構成を備えている。すなわち、システム２では、処理部１４Ａは、位置特定部１４ａ及びＣＯ_２濃度データ作成部１４ｂの構成に加え、さらに、位置データ及び二酸化炭素濃度データを対応付けて被災地の場所の位置ごとにおける二酸化炭素濃度データを作成する演算処理部（不図示）を有する。また、システム２では、記憶部１４Ｂは、二酸化炭素濃度データを記憶する容量を有する。

　続いて、第２実施形態に係る方法について説明する。本実施形態に係る方法は、第１実施形態と同様のステップＳ０１～Ｓ０９を有する。ただし、ステップＳ０７の場所ごとの二酸化炭素濃度データを作成する工程は、情報処理装置で行われるのではなく、ドローン１０の処理部１４Ａにおいて行われる。この処理は、例えば、記憶部１４Ｂに格納されたプログラム１４ｐに基づき実行される。また、ステップＳ０８のデータ送信工程は、情報記憶装置からネットワーク４０を介して携帯端末７０へ送信されるのではなく、ドローン１０から携帯端末７０へ送信される。この送信は、例えば、記憶部１４Ｂに格納されたプログラム１４ｐに基づき実行される。

　以上説明した第２実施形態に係る方法によれば、上述した第１実施形態に係る方法と同様の効果を奏する。

＜第３実施形態＞
　続いて、第３実施形態に係る方法について説明する。第３実施形態に係る方法において使用されるシステムは、上述したシステム２において実行することが可能である。以下の第３実施形態に係る方法の説明では、主として上述した第２実施形態に係る方法と異なる点について説明する。

　本実施形態に係る方法は、図３記載のステップＳ０１、ステップＳ０３～ステップＳ０９と同様の各工程を有する。一方、本実施形態に係る方法は、ステップＳ０２を有しない点で、第２実施形態の方法とは異なる。

　本実施形態に係る方法では、垂直方向から見てドローン本体１１の中心部分の下部にカメラを取り付け、さらにこのカメラを鉛直下方に向けた状態で、ドローンを飛ばす。なお、この際、カメラの取得する画像の一部において二酸化炭素センサが写り込むようにカメラ及び二酸化炭素センサ１３を配置してもよい。

　ステップＳ０５及びステップＳ０６の工程では、二酸化炭素センサ１３による二酸化炭素の検知と同時にその際にカメラが撮影した画像（静止画あるいは動画）を取得する。そして、二酸化炭素の量や濃度に関するデータと、このデータの取得時に同時に取得されたカメラの画像とを関連（対応）させる。これにより、カメラの画像の中心部分の鉛直下方の位置の地表近傍における、二酸化炭素の有無や濃度のデータが生成される。そして、ステップＳ０８及びステップＳ０９の工程では、このデータが携帯端末７０に送信される。携帯端末７０の表示部には、例えば、カメラの画像と併せてその際の二酸化炭素の濃度等のデータが表示される。ユーザーは、この画像から、カメラの画像の中心部分の位置における二酸化炭素の濃度を把握することができる。

　以上説明した第３実施形態に係る方法によれば、上述した第１及び第２実施形態に係る方法と同様の効果を奏する。また、本実施形態によれば、携帯端末７０の表示部において、二酸化炭素の濃度は、災害発生後の被災地の現場の画像に対応付けられて表示される。このため、ユーザーは、このような表示を見ることで、二酸化炭素の濃度の高い場所がわかり、その結果、生き埋め状態の人Ｈの位置がわかると同時に、カメラの画像を介してその位置の外観（現場の状況）を把握することができる。また、二酸化炭素の濃度の高い時のカメラ画像において、例えば倒木や巨石などの特徴的なものが写り込んでいる場合には、救助隊はそれを目印に向かうことができる。

＜第４実施形態＞
　続いて、第４実施形態に係る方法について説明する。第４実施形態に係る方法は、上述した他の実施形態と同様に、図３記載のステップＳ０１、ステップＳ０３～ステップＳ０９の各工程を有する。そのため、本実施形態に係る方法については、主として上記した実施形態の方法と異なる点について説明する。

　本実施形態の方法では、ステップＳ０４のドローン１０を飛ばす工程に先立って、ドローン１０の飛行経路を予め設定する。このドローン１０の飛行経路は、人Ｈが生き埋めとなっていることが推測される場所や人Ｈが生き埋めになっている可能性のある場所の上方（地表近傍）を通過するように設定される。また、このように設定された経路をドローン１０が通過する時刻を予め設定する。つまり、ドローン１０の飛行に先立ち、時刻ごとのドローン１０の位置（場所）とその時刻を設定し、ドローン１０の位置と時刻の情報を有する飛行計画情報が作成される。この際、ドローン１０の飛行経路は、例えばＧＰＳ及び地図情報に基づいて設定される。この飛行計画情報は、例えばドローン１０の記憶部１４Ｂにプログラムの状態で格納される。

　ステップＳ０４のドローン１０を飛ばす工程では、ドローン１０は自動操縦により飛行する。なお、本工程では、ドローン１０は、飛行計画情報に従ったユーザーの手動操縦により飛行してもよい。

　続いて、ステップＳ０５の二酸化炭素検知工程では、ドローン１０を飛行計画情報に基づき飛行させながら、上記実施形態と同様に二酸化炭素を検知してＣＯ_２濃度データを作成するとともに、二酸化炭素を検知した時刻の情報を取得する。また、ステップＳ０６の検知場所を特定する工程では、飛行計画情報から、二酸化炭素を検知した時刻におけるドローン１０の位置を特定する。このように、本実施形態では、飛行計画情報及び二酸化炭素の検知時刻の双方の情報に基づいて、二酸化炭素の検知場所を特定する。なお、飛行計画情報に従ってドローン１０が正確に所定経路を所定時刻に飛行していることを確認するため、併せて、人工衛星３０からの測位情報に基づく位置情報を取得してもよい。

　ステップＳ０６の後に行われるステップＳ０７～ステップＳ０９の各工程は、上述した他の実施形態における工程と同様である。

　以上説明した第４実施形態に係る方法によれば、上述した他の実施形態に係る方法と同様の効果を奏する。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されるものではなく、各構成の機能や用途などを逸脱しない範囲で変更は可能である。例えば、上記した二酸化炭素センサ１３及びデータ処理装置１４は、二酸化炭素の濃度を測定する二酸化炭素濃度測定装置として一体化されていてもよい。この場合、かかる二酸化炭素濃度測定装置において、二酸化炭素の濃度を測定すると同時に二酸化炭素濃度データを取得してもよい。また、上記方法の工程の一部は省略される場合がある。また、上記実施形態の一部の工程を他の実施形態の工程と置き換えてもよい。

　　Ｈ…人　
　１３…二酸化炭素センサ　
　１０…ドローン
　２０…コントローラ
　７０…携帯端末

Claims

　土砂崩れや建物の崩壊により生き埋めになった人の場所を発見するための方法であって、
　測位信号を受信する受信装置と複数のプロペラとを備えるドローンに対して、垂直方向視において前記複数のプロペラに囲まれた中央部の下方の端部に、二酸化炭素を検出、計測する目的に供される二酸化炭素センサが固定される工程と、
　前記二酸化炭素センサが固定された前記ドローンを被災地に飛ばして地表近傍を飛行させる飛行工程と、
　前記飛行工程において、前記二酸化炭素センサが人間が呼吸している程度の濃度の前記二酸化炭素を検知するとともに、前記二酸化炭素を検知したときの前記ドローンの位置を、前記受信装置が受信した測位信号に基づいて特定する工程と、
　該工程において特定された前記ドローンの位置に関する位置情報を、携帯端末が受信して、前記携帯端末の表示部に表示する工程と、
を含むことを特徴とする方法。
　前記受信装置を前記中央部の上部に固定する工程、をさらに含み、
　前記飛行工程は、コントローラから前記ドローンに操作信号を送信し、前記ドローンを前記操作信号に従って飛行させることを特徴とする請求項１記載の方法。
　前記位置情報は複数の前記携帯端末に送信されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の方法。
　前記ドローンが検知した二酸化炭素から二酸化炭素濃度を算出する工程と、
　前記二酸化炭素濃度のデータと前記位置情報とを関連付け、被災地の場所ごとの二酸化炭素濃度のデータを含む二酸化炭素濃度データを作成する工程と、
　前記二酸化炭素濃度データを、前記携帯端末に送信し、地図または航空写真のデータとともに前記二酸化炭素濃度のデータの強弱を視覚化して表現するヒートマップとして前記表示部に表示する工程と、
をさらに含むことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の方法。