WO2020153020A1 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

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WO2020153020A1
WO2020153020A1 PCT/JP2019/048182 JP2019048182W WO2020153020A1 WO 2020153020 A1 WO2020153020 A1 WO 2020153020A1 JP 2019048182 W JP2019048182 W JP 2019048182W WO 2020153020 A1 WO2020153020 A1 WO 2020153020A1
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WO
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freshness
control unit
objects
operation control
control device
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Application number
PCT/JP2019/048182
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿光 甲斐
一生 本郷
Original Assignee
ソニー株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/02—Food
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device, a control method, and a program.
  • a determination unit that determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object detected by the olfactory sensor, and a predefined operation is performed on the target object based on the freshness.
  • a control device including:
  • the processor determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object detected by the olfactory sensor, the processor performs a predefined operation on the target object based on the freshness. And a control method as described above.
  • a computer a determination unit that determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object detected by the olfactory sensor, and a predefined operation for the target object based on the freshness
  • a program for operating as a control device including an operation control unit that controls to be executed is provided.
  • a plurality of constituent elements having substantially the same or similar functional configuration may be distinguished by attaching different numbers after the same reference numerals. However, when it is not necessary to specifically distinguish each of the plurality of constituent elements having substantially the same or similar functional configuration, only the same reference numeral is given.
  • similar components of different embodiments may be distinguished by attaching different alphabets after the same reference numerals. However, if there is no particular need to distinguish between similar components, only the same reference numerals will be given.
  • the first technology there is known a technology that determines the freshness of an object using image recognition and manages the object based on the determined freshness.
  • a technique has been disclosed in which the shape of an object is recognized by image recognition and the objects are sorted based on the recognized shape (see, for example, Patent Document 2 described above).
  • it is necessary to photograph and analyze the appearance of the object from all directions.
  • it is difficult to photograph and analyze the ground plane of the object. Therefore, in order to image and analyze the ground contact surface of the object, it is necessary to expose the ground contact surface by applying some physical action to the object (for example, physical action such as lifting the object or rolling the object).
  • an IC tag that records the freshness of the target is added to the target and the target is managed based on the freshness recorded in the IC tag.
  • a technique of reading IC tag information of an object from an IC tag attached to the object and moving the object to a predetermined place based on the read IC tag information for example, the above-mentioned patents. Reference 1).
  • the IC tag becomes offline after the IC tag is added to the object the freshness recorded in the IC tag is not updated. Therefore, even if the freshness of the object changes after the IC tag is added to the object due to the influence of the environmental temperature or an object (for example, food) around the object, the freshness after the change is It is not reflected on the IC tag.
  • the bioelectrical impedance method is a method of determining the freshness of the living body from the measurement result of the resistance value of the living body.
  • the resistance value of the living body changes due to the destruction of the cell membrane caused by freezing. Therefore, when the bioelectrical impedance method is used, the freshness of the thawed product cannot be accurately determined.
  • a technique for performing an operation suitable for an object with higher accuracy will be mainly described. More specifically, in the embodiment of the present disclosure, a technique for performing a motion suitable for an object with higher accuracy by determining the freshness of the object with higher accuracy will be described. In addition, in the embodiment of the present disclosure, a technique for reducing labor cost by automatically performing an operation suitable for an object will be described.
  • the embodiments of the present disclosure mainly assume that the object is a food. Further, in the embodiment of the present disclosure, it is mainly assumed that the object is a fresh food (especially fruit) as an example of the food.
  • the type of food is not limited.
  • the type of food may be fresh food (for example, vegetables, seafood, etc.) or other food.
  • the object is not limited to food.
  • the object may be an object other than food (eg, product, part, etc.).
  • the target object is sold in an unattended store (store in which a clerk is absent), and the target object is placed on a shelf (for example, a food display shelf) of the unattended store.
  • a shelf for example, a food display shelf
  • the place where the object is present is not limited to the unmanned store.
  • the target object may be placed on a shelf of the manned store.
  • the object when the object is an object other than food (eg, product, part, etc.), the object may exist in a factory or the like.
  • the target object may be placed in the stock place (warehouse) of the Internet shop.
  • the system according to the embodiment of the present disclosure has an arm device (also referred to as a “robot arm device”) and a control device.
  • the arm device detects the odor data of the object by the olfactory sensor. Further, the control device determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object detected by the olfactory sensor. Then, the control device performs control so that a predefined operation is performed on the object based on the determined freshness of the object.
  • the control device performs an operation of controlling the arm device as an example of the predefined operation. With this configuration, the operation suitable for the object can be executed with higher accuracy.
  • the freshness of the object is determined based on the odor data of the object, the physical effect on the object is compared to the case where the freshness is determined using image recognition. Even if it does not add, the freshness of an object can be determined with higher accuracy. Further, according to this configuration, since the freshness of the object is determined based on the odor data of the object, compared with the case of reading the freshness recorded in the IC tag and the case of using the bioelectrical impedance method. , The freshness of the object is determined with higher accuracy. Further, according to such a configuration, it is possible to reduce the labor cost by automatically performing the operation suitable for the target object.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an arm device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the arm device 10 includes an olfactory sensor 110, an image sensor 112, a nozzle 130, a gripper 140, a blower device 171, and a blower tube 180.
  • the olfactory sensor 110 detects odor data of an object.
  • the olfactory sensor 110 has a sensor, and the odor sensor 110 detects the odor data of the target object.
  • the odor data detected by the olfactory sensor 110 can be used for determining the freshness of an object.
  • the type of sensor included in the olfactory sensor 110 is not limited.
  • the olfactory sensor 110 may have a sensor that detects a rotten odor. It is possible to detect the freshness of any object by a sensor that detects the rotten odor.
  • the olfactory sensor 110 may have a different sensor for each type of object.
  • the embodiment of the present disclosure mainly assumes a case where the olfactory sensor 110 is provided inside the gripper 140 as illustrated in FIG. 1. If the olfactory sensor 110 is provided inside the gripper 140, the olfactory sensor 110 can detect the odor data of the object gripped by the gripper 140 with higher accuracy.
  • the position where the olfactory sensor 110 is provided is not limited.
  • the olfactory sensor 110 may be provided outside the gripper 140 of the arm device 10.
  • the olfactory sensor 110 may be provided at a position different from the arm device 10 (for example, a shelf).
  • the image sensor 112 has an image sensor, and an image is taken by the image sensor to obtain an image.
  • the type of image sensor is not limited.
  • the image sensor may include a sensor that detects visible light or a sensor that detects infrared light.
  • it is assumed that the image obtained by the image sensor 112 is used for determining the type of the target object and not for determining the freshness of the target object.
  • the image obtained by the image sensor 112 may be used for freshness determination of the object together with the odor data detected by the olfactory sensor 110.
  • the image sensor 112 is provided inside the gripper 140. If the image sensor 112 is provided inside the gripper 140, the image sensor 112 can acquire an image of the object to which the gripper 140 is directed. However, the position where the image sensor 112 is provided is not limited. For example, the image sensor 112 may be provided outside the gripper 140 of the arm device 10. Alternatively, the image sensor 112 may be provided at a position different from the arm device 10 (for example, the ceiling).
  • the blower 171 blows the reference gas 172 into the blower tube 180.
  • the blower 171 may have a fan, and the reference gas 172 may be blown into the blower tube 180 by rotation of the fan.
  • the specific configuration of the air blower 171 is not limited.
  • the reference gas 172 is a gas that serves as a reference for odor measurement of an object (detection of odor data of the object).
  • the component of the gas forming the reference gas 172 is not limited.
  • the reference gas 172 may be a gas whose odor component is known, or may be any gas that does not contain the odor component that affects the freshness determination of the object.
  • the reference gas 172 may be enclosed in a cylinder and sent from the cylinder to the air blower 171.
  • the blower tube 180 conveys the reference gas 172 sent from the blower device 171 to the nozzle 130.
  • the nozzle 130 discharges the reference gas 172 carried by the blower tube 180 to the outside.
  • the reference gas 172 discharged from the nozzle 130 is used to blow off the air existing around the object. If the odor of the target is measured after the air around the target is blown off, the odor of the target can be measured with higher accuracy.
  • the adjustment of the amount of the reference gas 172 discharged from the nozzle 130 to the outside can be realized by adjusting the aperture of the nozzle 130.
  • the nozzle 130 is provided inside the gripper 140. If the nozzle 130 is provided inside the gripper 140, the nozzle 130 can blow the reference gas 172 to the object to which the gripper 140 is directed.
  • the position where the nozzle 130 is provided is not limited.
  • the nozzle 130 may be provided outside the gripper 140 of the arm device 10.
  • the nozzle 130 may be provided at a position different from that of the arm device 10.
  • blowing the reference gas 172 is also referred to as “air blow”.
  • the gripper 140 grips an object. Further, the gripper 140 moves the target object while gripping the target object, and then releases the target object at a predetermined position. As a result, the object is moved to a predetermined place.
  • the configuration for gripping the object is not limited to the gripper 140.
  • the target object may be gripped by suction of the target object by one or more air suction devices.
  • the movement of the gripper 140 can be realized by controlling the joint portion of the arm device 10.
  • the arm device 10 may be fixed anywhere.
  • the arm device 10 may be fixed to the wall surface.
  • the arm device 10 may not be fixed (may be movable as a whole).
  • the arm device 10 may be provided with wheels, and may be movable on the floor surface or rails by rotation of the wheels.
  • the movement of the object may be realized by a method other than the movement of the gripper 140.
  • the object may be moved by moving a surface on which the object is placed (for example, a shelf).
  • a detailed configuration example of the arm device 10 will be described. Specifically, a first configuration example and a second configuration example of the arm device 10 will be described.
  • the configuration of the arm device 10 is not limited to the following first configuration example and second configuration example.
  • FIGS. 2 and 3 are external perspective views showing a first configuration example of the arm device 10.
  • an arm device 10A is shown as a first configuration example of the arm device 10.
  • the arm device 10A shown in FIG. 2 shows a state in which an object is not gripped (a state in which the gripper 140 is open).
  • the arm device 10A shown in FIG. 3 shows a state in which an object is gripped (a state in which the gripper 140 is closed).
  • fingers 141-1 to 141-4 are provided as grippers 140 at the tip of the arm device 10A.
  • the number of fingers 141 is not limited to four and may be one or more.
  • each of the fingers 141-1 to 141-4 is provided with two joints (a joint at the base of the finger and a joint at the center of the finger). The joints provided at each of the fingers 141-1 to 141-4 The number of is not limited, either. As shown in FIG. 2, when the arm device 10A is not gripping the target object (the gripper 140 is open), the fingers 141-1 to 141-4 are spaced apart from each other.
  • the fingers 141-1 to 141-4 are not spaced. If the fingers 141-1 to 141-4 are not spaced apart from each other, the fingers 141-1 to 141-4 can block the inflow of air from the outside to the inside of the gripper 140. In this way, the gripper 140 may be deformed into a shape capable of blocking the inflow of air from the outside to the inside of the gripper 140 when gripping an object. As a result, the odor sensor 110 existing inside the gripper 140 can detect the odor data of the target object with higher accuracy.
  • FIG. 4 is an external perspective view showing a second configuration example of the arm device 10.
  • an arm device 10B is shown as a second configuration example of the arm device 10.
  • the arm device 10B shown in FIG. 4 shows a state in which the object is not gripped (the gripper 140 is open).
  • fingers 141-1 to 141-4 are provided as grippers 140 at the tip of the arm device 10B.
  • the number of fingers 141 and the number of joints provided on the fingers 141 are not limited.
  • the fingers 141-1 to 141-4 are spaced apart from each other.
  • the shielding members 142-1 to 142-4 are provided between the fingers 141-1 to 141-4.
  • the shielding members 142-1 to 142-4 shield the inflow of air from the outside to the inside of the gripper 140 when the arm device 10B is gripping the target object (the gripper 140 is closed). It is possible.
  • the odor sensor 110 existing inside the gripper 140 can detect the odor data of the target object with higher accuracy.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a functional configuration example of the system 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the system 1 has an arm device 10 and a control device 20.
  • the arm device 10 has an olfactory sensor 110, an image sensor 112, a joint section 120, and a nozzle 130.
  • the joint 120 can be driven by an actuator such as a motor.
  • the joint section 120 includes joints of the gripper 140 and the arm. The number of joints, the degree of freedom of each joint, the movable range, and the like are not limited.
  • the control device 20 has a control unit 210 and a storage unit 230.
  • the control unit 210 has an acquisition unit 211, a determination unit 212, and an operation control unit 213.
  • the control unit 210 executes control of each unit of the control device 20.
  • the control unit 210 may be configured by, for example, one or more CPUs (Central Processing Units).
  • CPUs Central Processing Units
  • the control unit 210 is configured by a processing device such as a CPU, the processing device may be configured by an electronic circuit.
  • the control unit 210 can be realized by executing a program by the processing device.
  • the storage unit 230 is a recording medium configured to include a memory and stores a program executed by the control unit 210 and data necessary for executing the program. The storage unit 230 also temporarily stores data for the calculation by the control unit 210.
  • the storage unit 230 is configured by a magnetic storage device, a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • the acquisition unit 211 acquires the odor data of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the odor data of the object detected by the olfactory sensor 110 is output to the determination unit 212.
  • the acquisition unit 211 also acquires the image data obtained by the image sensor 112.
  • the image data obtained by the image sensor 112 is output to the determination unit 212.
  • the acquisition unit 211 acquires the state of the joint unit 120 (position and angle of each joint, etc.).
  • the state of the joint section 120 is output to the determination section 212.
  • the determination unit 212 determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object input from the acquisition unit 211. Further, the determination unit 212 determines the type of target object based on the image data input from the acquisition unit 211.
  • the model for determining the type of the target object may be constructed in advance by machine learning based on the training image data in which the target object is captured and the teacher data.
  • the determination unit 212 can also determine the position of the target object based on the image data. By determining the position of the target object from the image data, the gripper 140 can grip the target object more reliably. However, the position of the object may be known in advance.
  • the operation control unit 213 controls so that a predefined operation is performed on the object based on the freshness of the object determined by the determination unit 212.
  • the operation control unit 213 controls the object to move based on the freshness of the object.
  • the operation control unit 213 refers to the state of the joint unit 120 and controls the actuator of the arm device 10 to drive the joint unit 120, so that the object is gripped by the gripper 140 and moved. To be done.
  • the operation control unit 213 controls so that the reference gas is blown to the target object before the odor sensor 110 detects the odor data.
  • the appropriate amount of the reference gas differs depending on the type of the object. For example, it is desirable that the amount of the reference gas blown to a food product, which is spattered by wind pressure (eg, sugar or bonito flakes), is relatively small. On the other hand, it is desirable that the amount of the reference gas blown to the food (for example, the food in a box) on the surface of which the substance that easily flies by wind pressure does not exist is relatively large. Therefore, it is desirable that the operation control unit 213 adjust the amount of the reference gas according to the type of the object.
  • FIG. 6 is a diagram for describing the functional details of the system 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are placed on shelves in the store E11. Further, in the store E11, there is an arm device 10 suspended from the ceiling surface.
  • Each of the objects B11 to B13 is an apple, and each of the objects B21 to B23 is a banana.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are not limited to fruits.
  • Object B11 and object B21 have the highest freshness. Therefore, the highest price (120 yen in the example shown in FIG. 6) is associated with the object B11 and the object B21.
  • the object B12 and the object B22 have the next highest freshness. Therefore, the next highest price (100 yen in the example shown in FIG. 6) is associated with the object B12 and the object B22.
  • the object B13 and the object B23 have the lowest freshness. Therefore, the lowest price (80 yen in the example shown in FIG. 6) is associated with the object B13 and the object B23.
  • price tags on which each price (120 yen, 100 yen, 80 yen) is written are placed on the shelves.
  • the store E12 which has passed the time since the store E11, is shown.
  • Objects B11 to B13 and objects B21 to B23 are similarly placed on the shelves in the store E12. However, the freshness of the object B23 has further decreased, and the freshness of the object B23 has become lower than the first threshold value.
  • the object B23 whose freshness is lower than the first threshold value should be treated as a waste product.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the object B23 at a predetermined timing.
  • the predetermined timing is not limited.
  • the predetermined timing may be every predetermined time.
  • the predetermined timing may be the timing at which the customer determines the object B23 as a purchased product and the object B23 is carried to the register.
  • the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112.
  • the determination unit 212 determines the type of the object B23 based on the image data.
  • the amount of the reference gas blown to the object B23 is adjusted according to the type of the object B23.
  • other parameters may change depending on the type of the object B23.
  • the first threshold value to be compared with the freshness may change according to the type of the object B23.
  • the correspondence between the odor data and the freshness may change according to the type of the object B23.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object B23. If the odor of the object B23 is measured after the air existing around the object B23 is blown off, the odor of the object B23 can be measured with higher accuracy (for example, the object B23 is not a waste product). However, the risk of being mistakenly treated as waste is reduced). Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object B23. The acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object B23. Then, the determination unit 212 determines whether the freshness satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is not limited. In the example shown in FIG. 6, since the object B23 whose freshness is lower than the first threshold is treated as a waste product, the determination unit 212 determines whether the freshness is lower than the first threshold. The case is mainly assumed. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the first threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B23. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B23 is gripped and lifted by the gripper 140 when the freshness satisfies a predetermined condition. More specifically, the motion control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B23 is gripped and lifted by the gripper 140 when the freshness is lower than the first threshold value.
  • the odor measurement of the object B23 is performed at a position distant from other objects existing around the object B23, so that the accuracy is higher.
  • the odor of the target object B23 is measured (for example, the possibility that the target object B23 is not a waste product but is mistakenly treated as a waste product is reduced).
  • only the object B23 whose freshness is determined to be lower than the first threshold value is lifted, so that the physical action on the object B23 can be reduced.
  • the object B23 may be lifted from the beginning and the odor of the object B23 may be measured.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown again to the object B23. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object B23 while the object B23 is gripped and lifted by the gripper 140. Then, the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B23. The determination unit 212 similarly determines whether the freshness satisfies a predetermined condition. Here again, it is mainly assumed that the determination unit 212 determines whether the freshness is lower than the first threshold value. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the first threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B23. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the motion control unit 213 controls so that a predefined motion is executed when the freshness satisfies a predetermined condition. More specifically, when the freshness is lower than the first threshold, the operation control unit 213 controls the arm device 10 to move the object B23 to a predetermined space while holding the object B23.
  • a store E13 which has passed the time since the store E12, is shown.
  • the operation control unit 213 moves the object B23 while holding the object B23 to the space (waste space 51) where the waste is placed (arm space 51). Control 10 Then, the operation control unit 213 moves the object B23 to the waste space 51, and then releases the grip of the object B23 by the gripper 140. As a result, the object B23 is placed in the waste space 51.
  • the operation control unit 213 may control the arm device 10 to move the object B23 to a predetermined space when the freshness is higher than the first threshold value.
  • FIG. 6 shows an example of processing executed for the object B23.
  • the same processing as the processing for the object B23 may be sequentially executed for other objects (objects B11 to B13, B21, B22).
  • FIGS. 7 and 8 are flowcharts showing an operation example of the system 1 according to the embodiment of the present disclosure. Note that the flowcharts illustrated in FIGS. 7 and 8 merely show an example of the operation of the system 1 according to the embodiment of the present disclosure. Therefore, the operation of the system 1 according to the embodiment of the present disclosure is not limited to the examples shown in the flowcharts of FIGS. 7 and 8.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches an object at a predetermined timing (S1). Then, the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112. The determination unit 212 determines the type of object based on the image data (S2).
  • the first threshold value to be compared with the freshness may change depending on the type of the object. Alternatively, the correspondence between the odor data and the freshness may change according to the type of the object.
  • the operation control unit 213 blows air (S3). That is, the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object (S4). The acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object (S5). Then, the determination unit 212 determines whether the freshness satisfies a predetermined condition (S6). When the freshness does not satisfy the predetermined condition (“No” in S6), the operation control unit 213 does not perform anything on the object (S8), and causes the arm device 10 to reach the next object. And controls the arm device 10. Then, similar processing is executed for the next target. On the other hand, when the freshness satisfies the predetermined condition (“Yes” in S6), the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object is gripped and lifted by the gripper 140 (S7).
  • the operation control unit 213 performs the air blow again. That is, the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is again blown to the target object (S11). Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object while the object is gripped and lifted by the gripper 140.
  • the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B23 (S11). The determination unit 212 determines whether the freshness (second freshness) has changed from the freshness (first freshness) (S12). When it is determined that the freshness (second freshness) has changed from the freshness (first freshness) (“No” in S12), the operation control unit 213 changes the arrangement of the objects (S13). .. In the example shown in FIG. 6, changing the layout of the object corresponds to moving the object to the waste space 51. Further, in each of the modified examples described below, changing the arrangement of the object corresponds to moving the object to another position on the shelf.
  • the operation control unit 213 changes the freshness (second freshness). ) Determines whether a predetermined condition is satisfied (S14). When the changed freshness (second freshness) does not satisfy the predetermined condition (“No” in S14), the operation control unit 213 does nothing to the target object (S16), and the arm device 10 is operated. Controls the arm device 10 so as to reach the next object. Then, similar processing is executed for the next target. On the other hand, if the changed freshness (second freshness) satisfies the predetermined condition (“Yes” in S14), the operation control unit 213 changes the arrangement of the objects (S15).
  • FIG. 7 and FIG. 8 show examples of processing executed for one object. However, similar processing may be sequentially performed on other objects.
  • the first modification and the second modification correspond to an example in which an operation according to the freshness of one object is executed, as in the above example.
  • the object whose freshness is lower than the second threshold is the second price (80 yen)
  • the object whose freshness is higher than the second threshold and lower than the third threshold is the first.
  • the price of the object (100 yen) and the degree of freshness higher than the third threshold value are the third price (120 yen).
  • the modified example 3 and the modified example 4 correspond to the example in which the operation according to the relationship of the freshness of each of the plurality of objects is executed.
  • Modification 5 corresponds to a modification relating to the arrangement of the olfactory sensor.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the functional details of the system according to the first modification.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B22 are placed on shelves in the store E21. Further, in the shop E21, there is an arm device 10 suspended from the ceiling surface. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the objects B11 to B13 and the objects B21 to B22 are not limited to fruits. The freshness and price of each of the objects B11 to B13 and the objects B21 to B22 are the same as those in the example described with reference to FIG.
  • a store E22 which has passed the time since the store E21, is shown.
  • Objects B11 to B13 and objects B21 to B22 are similarly placed on the shelves in the store E22.
  • the second threshold is higher than the first threshold for discard determination.
  • the object B22 whose freshness is lower than the second threshold value should be placed in a space associated with a predetermined price (for example, a discount price).
  • a predetermined price for example, a discount price.
  • the object B22 should be moved from the space associated with the first price (100 yen) to the space associated with the second price (80 yen). ..
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the object B22 at a predetermined timing. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the predetermined timing is not limited.
  • the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112.
  • the determination unit 212 determines the type of the object B22 based on the image data.
  • the amount of the reference gas blown to the object B22 is adjusted according to the type of the object B22.
  • other parameters may be changed according to the type of the object B22.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object B22. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object B22.
  • the acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object B22. Then, the determination unit 212 determines whether the freshness satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is not limited. In the example shown in FIG. 9, since the object B22 whose freshness is lower than the second threshold is moved to the space associated with the second price (80 yen), the determination unit 212 determines that the freshness is The case of determining whether or not the value is lower than the second threshold value is mainly assumed. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the second threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B22. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140. More specifically, the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140 when the freshness is lower than the second threshold value.
  • the object B22 may be lifted from the beginning and the odor of the object B22 may be measured.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown again to the object B22. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object B22 while the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140. Then, the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B22. The determination unit 212 similarly determines whether the freshness satisfies a predetermined condition. Here again, it is mainly assumed that the determination unit 212 determines whether the freshness is lower than the second threshold value. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the second threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B22. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the motion control unit 213 controls so that a predefined motion is executed when the freshness satisfies a predetermined condition. More specifically, when the freshness is lower than the second threshold, the operation control unit 213 controls the arm device 10 to move the object B22 to a predetermined space while holding the object B22.
  • a store E23 which has elapsed time from the store E22, is shown.
  • the operation control unit 213 moves the object B22 to the space associated with the second price (80 yen) while holding the object B22.
  • the arm device 10 is controlled.
  • the operation control unit 213 moves the object B22 to the space associated with the second price (80 yen), and then releases the gripping of the object B22 by the gripper 140.
  • the object B22 is placed in the space associated with the second price (80 yen).
  • the operation control unit 213 may control the arm device 10 to move the object B22 to a predetermined space when the freshness is higher than the second threshold value.
  • FIG. 9 shows an example of processing executed for the object B22.
  • the same processing as the processing for the object B22 may be sequentially executed for other objects (objects B11 to B13, B21).
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the functional details of the system according to the second modification.
  • the objects B21 to B22 are placed on the shelves in the store E31. Further, in the store E31, there is the arm device 10 suspended from the ceiling surface. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the objects B21 to B22 are not limited to fruits. The freshness and price of each of the objects B21 to B22 are the same as those in the example described with reference to FIG.
  • a store E32 which has elapsed time from the store E31, is shown.
  • Objects B21 to B22 are similarly placed on the shelves in the store E32.
  • the freshness of the object B22 has further decreased, and the freshness of the object B22 has become lower than the second threshold value.
  • the price according to the freshness should be associated with the object B22 whose freshness is lower than the second threshold value.
  • the object B22 should be associated with the second price (80 yen) instead of the first price (100 yen).
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the object B22 at a predetermined timing. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the predetermined timing is not limited.
  • the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112.
  • the determination unit 212 determines the type of the object B22 based on the image data.
  • the amount of the reference gas blown to the object B22 is adjusted according to the type of the object B22.
  • other parameters may be changed according to the type of the object B22.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object B22. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object B22.
  • the acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object B22. Then, the determination unit 212 determines whether the freshness satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is not limited. In the example shown in FIG. 10, since the second price (80 yen) is associated with the object B22 whose freshness is lower than the second threshold, the determination unit 212 determines that the freshness is lower than the second threshold. The case is mainly assumed to be determined. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the second threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B22. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140. More specifically, the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140 when the freshness is lower than the second threshold value.
  • the object B22 may be lifted from the beginning and the odor of the object B22 may be measured.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown again to the object B22. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object B22 while the object B22 is gripped and lifted by the gripper 140. Then, the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B22. The determination unit 212 similarly determines whether the freshness satisfies a predetermined condition. Here again, it is mainly assumed that the determination unit 212 determines whether the freshness is lower than the second threshold value. However, the determination unit 212 may determine whether the freshness is higher than the second threshold value.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the next object without performing anything on the object B22. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the motion control unit 213 controls so that a predefined motion is executed when the freshness satisfies a predetermined condition. More specifically, when the freshness is lower than the second threshold, the operation control unit 213 controls to release the grip of the object B22, and the second price (80 yen) according to the freshness is set. The control is performed so as to be associated with the object B22.
  • a store E33 which has elapsed time from the store E32, is shown.
  • the operation control unit 213 releases the grip of the object B22 and associates the second price (80 yen) corresponding to the freshness with the object B22.
  • the object B22 is returned to the original space, and the object B22 is associated with the second price (80 yen).
  • the operation control unit 213 may perform control so that a price corresponding to the freshness is associated with the object B22 when the freshness is higher than the second threshold.
  • the association of the second price (80 yen) with the object B22 may be realized in any way.
  • the operation control unit 213 keeps the price tag on which the first price (100 yen) is written away from the space in which the object B22 is placed, and the price tag on which the second price (80 yen) is written on the object.
  • the arm device 10 may be controlled so as to approach the space where B22 is placed.
  • the operation control unit 213 may control the arm device 10 to rewrite the price of the price tag associated with the object B22 from the first price (100 yen) to the second price (80 yen). Good.
  • FIG. 10 shows an example of processing executed for the object B22.
  • the same process as the process for the target B22 may be performed on another target (target B21).
  • the operation control unit 213 may perform control so that another parameter corresponding to the freshness of the object is associated with the object.
  • the operation control unit 213 may perform control so that the use priority corresponding to the freshness of the object is associated with the object.
  • the higher the priority of use of the object the more preferentially the object is used.
  • the relationship between freshness and usage priority is not limited. For example, when it is considered that the freshness of the object should be preferentially used as the freshness of the object is low, the operation control unit 213 may perform control so that a high usage priority is associated with the object. .. Alternatively, when the freshness of the object is considered to be preferentially used, the operation control unit 213 may perform control so that a higher usage priority is associated with the object. ..
  • the use of the object may be sales to customers.
  • the operation control unit 213 arms the object so that the object is moved to a position closer to the passage through which the customer passes, as the usage priority of the object is higher.
  • the device 10 may be controlled. This makes it possible to appeal the freshness of the object to the customer.
  • the higher the usage priority of the object the earlier the order of sales to the customer (the earlier the object is sold). Sales order may be associated).
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the functional details of the system according to Modification 3.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are placed on shelves in the store E41. Further, in the store E41, there is the arm device 10 suspended from the ceiling surface. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are not limited to fruits.
  • the freshness of the object B11 associated with a relatively high price corresponds to the object associated with a relatively low price (100 yen). It is lower than the freshness of B12.
  • a lower price should be associated with the object B11 whose freshness has become relatively lower than with respect to the object B12 having a relatively high freshness.
  • the freshness of the object B11 has already been determined as described above.
  • the processing target is changed from the object B11 to the object B12.
  • the order of freshness determination is not limited.
  • the freshness of the object B12 may be already determined, and the processing target may be changed from the object B12 to the object B11.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the object B12 at a predetermined timing. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the predetermined timing is not limited.
  • the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112.
  • the determination unit 212 determines the type of the object B12 based on the image data.
  • the amount of the reference gas blown to the object B12 is adjusted according to the type of the object B12.
  • other parameters may change according to the type of the object B12.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object B12. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object B12. The acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object B12. Then, the determination unit 212 determines whether or not the relationship between the freshness of the objects B11 and B12 as an example of the plurality of objects satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is not limited.
  • the determination unit 212 determines whether or not a relatively high price is associated with an object having relatively high freshness. In the example shown in FIG. 11, a relatively low price (100 yen) is associated with an object B12 having relatively high freshness, and a relatively high price (120) with respect to an object B11 having relatively low freshness. (Yen) has been associated.
  • the operation control unit 213 controls the price relationship between the object B11 and the object B12 based on the freshness relationship between the object B11 and the object B12. More specifically, the operation control unit 213 relates the prices of the objects B11 and B12 so that the price of the objects B11 and B12 having a relatively high freshness is relatively high. To control. If the price of the object B12 having relatively high freshness is higher than the price of the object B11 having relatively low freshness, the operation control unit 213 does nothing to the object B12. The arm device 10 is controlled so that the arm device 10 reaches the next object. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 determines that The arm device 10 is controlled so that the object B12 is gripped and lifted by the gripper 140.
  • the resistance of the object B12 to the physical action is strong, the object B12 may be lifted from the beginning and the odor of the object B12 may be measured.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown again to the object B12. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object B12 while the object B12 is gripped and lifted by the gripper 140. Then, the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B12. Similarly, the determination unit 212 determines whether or not the relationship between the freshness of the objects B11 and B12 satisfies a predetermined condition.
  • the operation control unit 213 When the relationship between the freshness of the object B11 and the object B12 does not satisfy the predetermined condition, the operation control unit 213 does nothing on the object B12 and causes the arm device 10 to reach the next object. And controls the arm device 10. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 controls to execute a predefined operation. More specifically, when the price of the object B12 having a relatively high freshness is higher than the price of the object B11 having a relatively low freshness, the operation control unit 213 determines that the object B11 and It is controlled so that the arrangement with the object B12 is switched.
  • the positions of the object B11 and the object B12 may be interchanged in any way.
  • the operation control unit 213 retracts the object B12 to a predetermined retreat area, then moves the object B11 to the position where the object B12 was originally placed, and the object B12 is originally placed by the object B11. You may move it to the appropriate position.
  • the evacuation area may exist inside the arm device 10 (for example, a pocket), or may exist outside the arm device 10 (for example, a shelf).
  • FIG. 11 there is shown a store E42 whose time has passed since the store E41.
  • the operation control unit 213 determines that the objects B11 and B12 are It controls so that the arrangement of is replaced.
  • a relatively low price 100 yen
  • a relatively high price 120 yen
  • the association of the price (100 yen) with the object B11 and the association of the price (120 yen) with the object B12 may be realized in any way.
  • the operation control unit 213 may control the arm device 10 so that the price tag on which the price (100 yen) is written and the price tag on which the price (120 yen) is written are exchanged.
  • the operation control unit 213 may control the arm device 10 to rewrite the price of the price tag associated with the object B12 and the price of the price tag associated with the object B11.
  • FIG. 11 shows an example of processing executed for the objects B11 to B12.
  • the same processing as the processing for the objects B11 to B12 may be performed on the other objects (object B13 and objects B21 to B23).
  • FIG. 12 is a diagram for explaining the functional details of the system according to Modification 4.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are placed on shelves in the store E51. Further, in the store E51, there is an arm device 10 suspended from the ceiling surface. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are not limited to fruits.
  • the freshness of the object B11 existing at a position relatively close to the passage through which the customer C1 passes the freshness of the object B12 existing at a position relatively far from the passage through which the customer C1 passes. It is lower than freshness.
  • the object B11 having the relatively low freshness should be located far from the passage through which the customer C1 passes. Is.
  • the freshness of the object B11 has already been determined as described above.
  • the processing target is changed from the object B11 to the object B12.
  • the order of freshness determination is not limited.
  • the freshness of the object B12 may be already determined, and the processing target may be changed from the object B12 to the object B11.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the arm device 10 reaches the object B12 at a predetermined timing. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the predetermined timing is not limited.
  • the acquisition unit 211 acquires the image data (first image data) obtained by the image sensor 112.
  • the determination unit 212 determines the type of the object B12 based on the image data.
  • the amount of the reference gas blown to the object B12 is adjusted according to the type of the object B12.
  • other parameters may change according to the type of the object B12.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown to the object B12. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data of the object B12. The acquisition unit 211 acquires the odor data (first odor data) of the object detected by the olfactory sensor 110.
  • the determination unit 212 also determines the freshness (first freshness) based on the odor data of the object B12. Then, the determination unit 212 determines whether or not the relationship between the freshness of the objects B11 and B12 as an example of the plurality of objects satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition is not limited.
  • the determination unit 212 determines whether or not an object having relatively low freshness is present at a position relatively far from the passage through which the customer C1 passes. In the example shown in FIG. 12, the object B12 having relatively high freshness exists at a position relatively far from the passage through which the customer C1 passes, and the object B11 having relatively low freshness passes by the customer C1. It is located relatively close to the passage.
  • the operation control unit 213 determines that the object B12 is the object B12. Controls the arm device 10 so as to reach the next object without doing anything. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the object B12 having a relatively high freshness exists at a position farther from the passage through which the customer C1 passes than the object B11 having a relatively low freshness. If so, the arm device 10 is controlled so that the object B12 is gripped and lifted by the gripper 140. However, when the resistance of the object B12 to the physical action is strong, the object B12 may be lifted from the beginning and the odor of the object B12 may be measured.
  • the operation control unit 213 controls the nozzle 130 so that the reference gas is blown again to the object B12. Then, the olfactory sensor 110 detects the odor data (second odor data) of the object B12 while the object B12 is gripped and lifted by the gripper 140. Then, the determination unit 212 determines the freshness (second freshness) based on the odor data of the object B12. Similarly, the determination unit 212 determines whether or not the relationship between the freshness of the objects B11 and B12 satisfies a predetermined condition.
  • the operation control unit 213 When the relationship between the freshness of the object B11 and the object B12 does not satisfy the predetermined condition, the operation control unit 213 does nothing on the object B12 and causes the arm device 10 to reach the next object. And controls the arm device 10. Then, similar processing is executed for the next target.
  • the operation control unit 213 controls to execute a predefined operation. More specifically, the operation control unit 213 determines that the object B12 having a relatively high freshness is farther from the passage through which the customer C1 passes than the object B11 having a relatively low freshness. , The object B11 and the object B12 are controlled so as to be replaced with each other.
  • the arrangement of the target B11 and the target B12 may be switched in any manner, as in the example described with reference to FIG.
  • the operation control unit 213 determines that the object B12 having relatively high freshness is located farther from the passage through which the customer C1 passes than the object B12 having relatively low freshness. Control is performed so that the positions of B11 and the object B12 are switched. As a result, the object B11 having relatively low freshness is present at a position relatively far from the passage through which the customer C1 passes, and the object B12 having relatively high freshness is relatively away from the passage through which the customer C1 passes. Will be located in a similar position.
  • the operation control unit 213 controls the distance between the object B11 and the object B12 from the passage of the customer C1 based on the relationship between the freshness of the object B11 and the object B12.
  • the distance between the object and the passage through which the customer C1 passes is an example of the priority of use. That is, the operation control unit 213 may control the relationship of the use priority of the object B11 and the object B12 based on the relationship of the freshness of the object B11 and the object B12. More specifically, the operation control unit 213 uses the object B11 and the object B12 so that the use priority of the object B11 and the object B12 having a relatively high freshness becomes relatively high. The priority relationship may be controlled.
  • the operation control unit 213 sets the use priority of the objects B11 and B12 so that the use priority of the object of which the freshness is relatively low among the objects B11 and B12 is relatively high. You may control the relationship. For example, when the object B11 having relatively low freshness is located farther from the passage through which the customer C1 passes than the object B12 having relatively high freshness, the operation control unit 213 determines that the object is You may control so that arrangement
  • FIG. 12 shows an example of processing executed for the objects B11 to B12.
  • the same processing as the processing for the objects B11 to B12 may be performed on the other objects (object B13 and objects B21 to B23).
  • FIG. 13 is a diagram for explaining the functional details of the system according to Modification 5.
  • the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are placed on shelves in the store E61. Similar to the example described with reference to FIG. 6, the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are not limited to fruits.
  • the freshness and price of each of the objects B11 to B13 and the objects B21 to B22 are the same as those in the example described with reference to FIG.
  • the position where the olfactory sensor 110 is provided is not limited.
  • the olfactory sensor 110 may be provided at a position different from the arm device 10 (for example, a shelf).
  • olfactory sensors 110 are provided corresponding to the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23, respectively.
  • the position and number of objects to be provided are not limited.
  • one olfactory sensor 110 may be provided for a plurality of objects.
  • one olfactory sensor 110 is provided for the object B11 and the object B21
  • one olfactory sensor 110 is provided for the object B12 and the object B22, and for the object B13 and the object B23.
  • One olfactory sensor 110 may be provided.
  • the movement of each of the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 may be realized by a method other than the movement of the gripper 140.
  • the movement of each of the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 may be realized by the movement of the surface on which the objects B11 to B13 and the objects B21 to B23 are placed (for example, a shelf). ..
  • a determination unit that determines the freshness of the target object based on the odor data of the target object detected by the olfactory sensor, and an operation defined in advance for the target object based on the freshness
  • a control device includes an operation control unit that controls the operation to be executed.
  • the freshness of the target is determined based on the odor data of the target, so compared to the case where the freshness is determined using image recognition, the target can be processed without physical action.
  • the freshness of an object can be determined with higher accuracy.
  • since the freshness of the object is determined based on the odor data of the object, compared with the case of reading the freshness recorded in the IC tag and the case of using the bioelectrical impedance method. , The freshness of the object is determined with higher accuracy.
  • the amount of the reference gas blown to the target object is adjusted according to the type of target object.
  • the amount of the reference gas blown to the object may be adjusted according to the density of the object.
  • the threshold value to be compared with the freshness may change according to the density of the object.
  • the correspondence relationship between the odor data and the freshness may change according to the density of the object.
  • multiple objects may be arranged in any way.
  • the plurality of objects may be arranged without a partition as shown in FIG. 6, or may be arranged with a partition.
  • the plurality of objects may be spaced apart as shown in FIG. 6, or may be stacked.
  • the plurality of objects may be piled up like a pile.
  • the operation control unit 213 finds a target object to be discarded from the plurality of stacked target objects, the stacked target objects are moved one by one and the target objects to be discarded are dug out.
  • the arm device 10 may be controlled so that it is moved to the space where the waste is placed.
  • the operation control unit 213 controls the arm device 10 so that the object moves to the space where the waste product is placed, and the freshness of the object is reduced.
  • the arm device 10 may be controlled so that the object moves to the space associated with the price. Good. That is, the operation control unit 213 can select to which space the object should be moved according to the freshness of the object.
  • the effects described in the present specification are merely explanatory or exemplifying ones, and are not limiting. That is, the technique according to the present disclosure may have other effects that are apparent to those skilled in the art from the description of the present specification, in addition to or instead of the above effects.
  • a determination unit that determines the freshness of the object based on the odor data of the object detected by the olfactory sensor, An operation control unit that controls so that a predefined operation is performed on the object based on the freshness, And a control device.
  • the operation control unit controls so that gas is blown to the object before the odor data is detected by the olfactory sensor, The control device according to (1) above.
  • the operation control unit adjusts the amount of the gas according to the type of the object, The control device according to (2) above.
  • the olfactory sensor is provided inside the gripper, The gripper is provided with a shielding member capable of shielding the inflow of air from the outside to the inside of the gripper, The control device according to any one of (1) to (3) above.
  • the olfactory sensor is provided inside the gripper, The gripper is deformed into a shape capable of blocking the inflow of air from the outside to the inside of the gripper when gripping the object.
  • the control device according to any one of (1) to (3) above.
  • the operation control unit controls the object to be gripped and lifted by a gripper based on the first freshness based on the first odor data of the object satisfying a predetermined condition, and the object is controlled to be lifted.
  • the operation is executed based on that the second freshness based on the second odor data of the object detected while the object is gripped and lifted by the gripper satisfies the predetermined condition.
  • the control device according to any one of (1) to (3) above.
  • the operation control unit controls the object to be moved based on the freshness, The control device according to any one of (1) to (6).
  • the operation control unit moves the object to a predetermined space when the freshness is higher than a threshold value, The control device according to (7) above.
  • the operation control unit moves the object to a predetermined space when the freshness is lower than a threshold value, The control device according to (7) above.
  • the predetermined space is a space where waste products are placed, The control device according to (8) or (9).
  • the predetermined space is a space associated with a predetermined price, The control device according to (8) or (9).
  • the operation control unit controls such that a price according to the freshness is associated with the object.
  • the control device according to any one of (1) to (6).
  • the operation control unit controls such that a use priority corresponding to the freshness is associated with the object.
  • the control device according to any one of (1) to (6).
  • the operation control unit controls the relationship of use priority of the plurality of objects based on the relationship of freshness of the plurality of objects, The control device according to any one of (1) to (6).
  • the operation control unit controls the relationship of the use priority of the plurality of objects so that the use priority of the object having a relatively high freshness among the plurality of objects becomes relatively high.
  • the control device controls the relationship of the use priority of the plurality of objects such that the use priority of the object having relatively low freshness among the plurality of objects becomes relatively high.
  • the control device controls a price relationship of the plurality of objects based on a freshness relationship of the plurality of objects, The control device according to any one of (1) to (6).
  • the operation control unit controls the price relationship of the plurality of objects such that the price of the object having a relatively high freshness among the plurality of objects is relatively high.
  • the control device controls the price relationship of the plurality of objects

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Abstract

嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、備える、制御装置が提供される。

Description

制御装置、制御方法およびプログラム
　本開示は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
　近年、対象物を管理する技術が知られている。例えば、対象物に付加されているＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグから対象物のＩＣタグ情報を読み取り、読み取ったＩＣタグ情報に基づいて対象物を所定の場所に移動させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、画像認識によって対象物の形状を認識し、認識した形状に基づいて対象物を仕分けする技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００６－３４１９５７号公報 特開平８－８１０５２号公報
　しかし、対象物に適した動作をより高精度に実行するための技術が提供されることが望まれる。
　本開示によれば、嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、備える、制御装置が提供される。
　本開示によれば、嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定することと、プロセッサが、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御することと、を含む、制御方法が提供される。
　本開示によれば、コンピュータを、嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、を備える制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。
本開示の実施形態に係るアーム装置の構成例を示す図である。 アーム装置の第１の構成例を示す外観斜視図である。 アーム装置の第１の構成例を示す外観斜視図である。 アーム装置の第２の構成例を示す外観斜視図である。 本開示の実施形態に係るシステムの機能構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作例を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係るシステムの動作例を示すフローチャートである。 変形例１に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。 変形例２に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。 変形例３に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。 変形例４に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。 変形例５に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書および図面において、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　０．概要
　１．実施形態の詳細
　　１．１．アーム装置の構成例
　　１．２．システムの機能構成例
　　１．３．システムの機能詳細
　　１．４．システムの動作例
　２．変形例
　　２．１．変形例１に係るシステムの機能詳細
　　２．２．変形例２に係るシステムの機能詳細
　　２．３．変形例３に係るシステムの機能詳細
　　２．４．変形例４に係るシステムの機能詳細
　　２．５．変形例５に係るシステムの機能詳細
　３．むすび
　＜０．概要＞
　まず、本開示の実施形態の概要について説明する。近年、対象物を管理する技術が知られている。例えば、対象物を管理する技術の例として、対象物の鮮度に基づいて対象物を管理する技術が知られている。対象物の鮮度に基づいて対象物を管理する技術には、幾つかの技術が知られている。
　１つ目の技術として、画像認識を用いて対象物の鮮度を判定し、判定した鮮度に基づいて対象物を管理する技術が知られている。例えば、画像認識によって対象物の形状を認識し、認識した形状に基づいて対象物を仕分けする技術が開示されている（例えば、上記した特許文献２参照）。ここで、画像認識を用いて対象物の鮮度を高精度に判定するためには、対象物の外観をあらゆる方向から撮影して分析する必要がある。しかし、対象物の接地面を撮影して分析するのは困難である。そこで、対象物の接地面を撮影して分析するためには対象物に何らかの物理作用（例えば、対象物を持ち上げる、対象物を転がすといった物理作用）を加え、接地面を露出させる必要がある。
　しかし、対象物に物理作用が加えられると、対象物が破損してしまう可能性および対象物の鮮度（および外観）の劣化が引き起こされる可能性などがあるため、対象物への物理作用は必要最小限に留めることが望ましい。さらに、複数の対象物が密集して陳列される場合、対象物の外観に撮影困難な領域が増えるため、画像認識を用いた対象物の鮮度判定が困難となる。
　２つ目の技術として、対象物の鮮度を記録したＩＣタグを対象物に付加し、ＩＣタグに記録された鮮度に基づいて対象物を管理する技術が知られている。例えば、対象物に付加されているＩＣタグから対象物のＩＣタグ情報を読み取り、読み取ったＩＣタグ情報に基づいて対象物を所定の場所に移動させる技術が開示されている（例えば、上記した特許文献１参照）。しかし、ＩＣタグが対象物に付加された後はＩＣタグがオフラインとなってしまうため、ＩＣタグに記録された鮮度は更新されない。そのため、ＩＣタグが対象物に付加された後に、環境温度または対象物の周辺にある物体（例えば、食品など）の影響により対象物の鮮度が変化してしまったとしても、変化後の鮮度がＩＣタグに反映されない。
　例えば、無人店舗（店員が不在の店舗）において、ＩＣタグに記録された鮮度に基づいて食品の販売が行われる場合を想定する。かかる場合には、食品が陳列された後に何らかの外乱により食品の鮮度が著しく変化してしまったとしても、変化後の鮮度がＩＣタグに記録された鮮度に反映されないため、食品の現在の鮮度に応じた食品の販売を行うことができない。
　３つ目の技術として、生体電気インピーダンス法を用いて魚の鮮度を判定する技術が知られている。ここで、生体電気インピーダンス法は、生体の抵抗値の測定結果から生体の鮮度を判定する手法である。しかし、解凍品においては、冷凍に伴う細胞膜の破壊により、生体の抵抗値が変化してしまう。したがって、生体電気インピーダンス法を用いた場合には、解凍品の鮮度判定を正確に行うことができない。
　そこで、本開示の実施形態では、対象物に適した動作をより高精度に実行するための技術について主に説明する。より具体的に、本開示の実施形態では、対象物の鮮度をより高精度に判定することによって対象物に適した動作をより高精度に実行するための技術について説明する。また、本開示の実施形態では、対象物に適した動作を自動的に実行することによって、人件費を低減するための技術について説明する。
　なお、本開示の実施形態では、対象物が食品である場合を主に想定する。さらに、本開示の実施形態では、対象物が食品の例としての生鮮食品（特に果物）である場合を主に想定する。しかし、対象物が食品である場合、食品の種類は限定されない。例えば、食品の種類は、生鮮食品（例えば、野菜、魚介類など）であってもよいし、他の食品であってもよい。また、対象物は食品に限定されない。例えば、対象物は、食品以外の物体（例えば、製品、部品など）などであってもよい。
　また、本開示の実施形態では、対象物が無人店舗（店員が不在の店舗）において販売されることを想定し、対象物が無人店舗の棚（例えば、食品陳列棚）に置かれている場合を主に想定する。しかし、対象物が存在する場所は無人店舗に限定されない。例えば、対象物が有人店舗（店員が存在する店舗）において販売されることを想定し、対象物は有人店舗の棚に置かれていてもよい。あるいは、対象物が食品以外の物体（例えば、製品、部品など）である場合、対象物は工場などに存在してもよい。あるいは、対象物がインターネットショップにおいて販売されることを想定し、対象物はインターネットショップの在庫置き場（倉庫）に置かれていてもよい。
　以上、本開示の実施形態の概要について説明した。
　＜１．実施形態の詳細＞
　［１．１．アーム装置の構成例］
　本開示の実施形態に係るシステムは、アーム装置（「ロボットアーム装置」とも言う。）と制御装置とを有する。アーム装置は、嗅覚センサによって対象物の匂いデータを検出する。また、制御装置は、嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度を判定する。そして、制御装置は、判定した対象物の鮮度に基づいて、対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。制御装置は、あらかじめ定義された動作の例として、アーム装置を制御する動作を行う。かかる構成によれば、対象物に適した動作がより高精度に実行され得る。
　より具体的に、かかる構成によれば、対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度が判定されるため、画像認識を用いて鮮度を判定する場合と比較して、対象物に物理作用を加えなくても対象物の鮮度がより高精度に判定され得る。また、かかる構成によれば、対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度が判定されるため、ＩＣタグに記録された鮮度を読み取る場合、および、生体電気インピーダンス法を用いる場合と比較して、対象物の鮮度がより高精度に判定される。また、かかる構成によれば、対象物に適した動作を自動的に実行することによって、人件費を低減することが可能となる。
　続いて、図面を参照しながら、本開示の実施形態に係るアーム装置の構成例について説明する。図１は、本開示の実施形態に係るアーム装置の構成例を示す図である。図１に示したように、アーム装置１０は、嗅覚センサ１１０、画像センサ１１２、ノズル１３０、グリッパ１４０、送風装置１７１および送風チューブ１８０を有する。
　嗅覚センサ１１０は、対象物の匂いデータを検出する。具体的には、嗅覚センサ１１０は、センサを有しており、センサによって対象物の匂いデータを検出する。嗅覚センサ１１０によって検出された匂いデータは、対象物の鮮度判定に利用され得る。ここで、嗅覚センサ１１０が有するセンサの種類は限定されない。例えば、嗅覚センサ１１０は、腐敗臭を検出するセンサを有していればよい。腐敗臭を検出するセンサによってあらゆる対象物の鮮度を検出することが可能である。あるいは、嗅覚センサ１１０は、対象物の種類ごとに異なるセンサを有していてもよい。
　本開示の実施形態では、図１に示したように、嗅覚センサ１１０がグリッパ１４０の内側に設けられている場合を主に想定する。グリッパ１４０の内側に嗅覚センサ１１０が設けられれば、嗅覚センサ１１０は、グリッパ１４０によって把持された対象物の匂いデータをより高精度に検出し得る。しかし、嗅覚センサ１１０が設けられる位置は限定されない。例えば、嗅覚センサ１１０は、アーム装置１０のうちグリッパ１４０の外側に設けられていてもよい。あるいは、後にも説明するように、嗅覚センサ１１０は、アーム装置１０とは異なる位置（例えば、棚など）に設けられていてもよい。
　画像センサ１１２は、イメージセンサを有しており、イメージセンサによって撮像を行って画像を得る。イメージセンサの種類は限定されない。例えば、イメージセンサは、可視光を検出するセンサを含んでもよいし、赤外光を検出するセンサを含んでもよい。本開示の実施形態においては、画像センサ１１２によって得られた画像が、対象物の種類の判定に利用され、対象物の鮮度判定には利用されない場合を想定する。しかし、画像センサ１１２によって得られた画像は、嗅覚センサ１１０によって検出された匂いデータとともに、対象物の鮮度判定にも利用されてよい。
　本開示の実施形態では、図１に示したように、画像センサ１１２がグリッパ１４０の内側に設けられている場合を主に想定する。グリッパ１４０の内側に画像センサ１１２が設けられれば、画像センサ１１２は、グリッパ１４０が向けられた対象物の画像を取得し得る。しかし、画像センサ１１２が設けられる位置は限定されない。例えば、画像センサ１１２は、アーム装置１０のうちグリッパ１４０の外側に設けられていてもよい。あるいは、画像センサ１１２は、アーム装置１０とは異なる位置（例えば、天井など）に設けられていてもよい。
　送風装置１７１は、基準気体１７２を送風チューブ１８０に送り込む。例えば、送風装置１７１は、ファンを有しており、ファンの回転によって基準気体１７２を送風チューブ１８０に送り込んでもよい。しかし、送風装置１７１の具体的な構成は限定されない。
　基準気体１７２は、対象物の匂い計測（対象物の匂いデータ検出）の基準となる気体である。ここで、基準気体１７２を構成する気体の成分は限定されない。基準気体１７２は、匂い成分が既知の気体であってもよいし、対象物の鮮度判定に影響する匂い成分を含まない任意の気体であってもよい。例えば、基準気体１７２はボンベに封入され、ボンベから送風装置１７１に送られてもよい。
　送風チューブ１８０は、送風装置１７１から送り込まれた基準気体１７２をノズル１３０まで運搬する。
　ノズル１３０は、送風チューブ１８０によって運搬された基準気体１７２を外部に放出する。ノズル１３０から放出される基準気体１７２は、対象物の周辺に存在する空気を吹き飛ばすために利用される。対象物の周辺に存在する空気が吹き飛ばされてから、対象物の匂いが計測されれば、対象物の匂いがより高精度に計測され得る。例えば、ノズル１３０から外部に放出される基準気体１７２の量の調整は、ノズル１３０の絞りの調整によって実現可能である。
　本開示の実施形態では、図１に示したように、ノズル１３０がグリッパ１４０の内側に設けられている場合を主に想定する。グリッパ１４０の内側にノズル１３０が設けられれば、ノズル１３０は、グリッパ１４０が向けられた対象物に基準気体１７２を吹き付けることができる。しかし、ノズル１３０が設けられる位置は限定されない。例えば、ノズル１３０は、アーム装置１０のうちグリッパ１４０の外側に設けられていてもよい。あるいは、ノズル１３０は、アーム装置１０とは異なる位置に設けられていてもよい。以下では、基準気体１７２を吹き付けることを「エアブロー」とも言う。
　グリッパ１４０は、対象物を把持する。また、グリッパ１４０は、対象物を把持しながら対象物を移動させた後に所定の位置で対象物を放す。これによって、対象物が所定の場所まで移動される。なお、対象物を把持する構成は、グリッパ１４０に限定されない。例えば、グリッパ１４０によって対象物が把持される代わりに、１または複数のエア吸着装置による対象物の吸着によって対象物が把持されてもよい。
　ここで、グリッパ１４０の移動は、アーム装置１０の関節部の制御によって実現され得る。また、本開示の実施形態では、アーム装置１０が天井面から吊り下げられる場合を主に想定するが、アーム装置１０はどこに固定されていてもよい。例えば、アーム装置１０は、壁面に固定されていてもよい。あるいは、アーム装置１０は、固定されていなくてもよい（全体が移動可能であってもよい）。例えば、アーム装置１０に車輪が付いており、車輪の回転によって床面またはレール上を移動可能であってもよい。
　対象物の移動は、グリッパ１４０の移動以外の手法によって実現されてもよい。例えば、対象物が置かれている面（例えば、棚など）の移動によって対象物が移動されてもよい。以下、アーム装置１０の詳細構成例について説明する。具体的に、アーム装置１０の第１の構成例および第２の構成例について説明する。しかし、アーム装置１０の構成は、以下の第１の構成例および第２の構成例に限定されない。
　図２および図３は、アーム装置１０の第１の構成例を示す外観斜視図である。図２および図３を参照すると、アーム装置１０の第１の構成例として、アーム装置１０Ａが示されている。図２に示されたアーム装置１０Ａは、対象物を把持していない状態（グリッパ１４０が開いている状態）を示している。一方、図３に示されたアーム装置１０Ａは、対象物を把持している状態（グリッパ１４０が閉じている状態）を示している。
　図２および図３を参照すると、アーム装置１０Ａの先端には、グリッパ１４０として指１４１－１～１４１－４が設けられている。ここで、指１４１の本数は４本に限定されず、１本以上であればよい。また、指１４１－１～１４１－４それぞれには、関節が２つ（指の付け根および指の中央それぞれの関節が）設けられているが、指１４１－１～１４１－４それぞれに設けられる関節の数も限定されない。図２に示すように、アーム装置１０Ａが対象物を把持していない状態（グリッパ１４０が開いている状態）では、指１４１－１～１４１－４の間隔が空いている。
　一方、図３に示すように、アーム装置１０Ａが対象物を把持している状態（グリッパ１４０が閉じている状態）では、指１４１－１～１４１－４の間隔が空いていない。指１４１－１～１４１－４の間隔が空いていなければ、指１４１－１～１４１－４は、グリッパ１４０の外側から内側への空気の流入を遮蔽することが可能である。このように、グリッパ１４０は、対象物を把持するに際してグリッパ１４０の外側から内側への空気の流入を遮蔽可能な形状に変形してもよい。これによって、グリッパ１４０の内側に存在する嗅覚センサ１１０によって、対象物の匂いデータがより高精度に検出され得る。
　図４は、アーム装置１０の第２の構成例を示す外観斜視図である。図４を参照すると、アーム装置１０の第２の構成例として、アーム装置１０Ｂが示されている。図４に示されたアーム装置１０Ｂは、対象物を把持していない状態（グリッパ１４０が開いている状態）を示している。図４を参照すると、アーム装置１０Ｂの先端には、グリッパ１４０として指１４１－１～１４１－４が設けられている。指１４１の本数および指１４１に設けられる関節の数は限定されない。
　図４に示すように、アーム装置１０Ｂが対象物を把持していない状態（グリッパ１４０が開いている状態）では、指１４１－１～１４１－４の間隔が空いている。しかし、指１４１－１～１４１－４の間には、遮蔽部材１４２－１～１４２－４が設けられている。これによって、アーム装置１０Ｂが対象物を把持している状態（グリッパ１４０が閉じている状態）において、遮蔽部材１４２－１～１４２－４は、グリッパ１４０の外側から内側への空気の流入を遮蔽可能である。これによって、グリッパ１４０の内側に存在する嗅覚センサ１１０によって、対象物の匂いデータがより高精度に検出され得る。
　以上、本開示の実施形態に係るアーム装置１０の構成例について説明した。
　［１．２．システムの機能構成例］
　続いて、本開示の実施形態に係るシステム１の機能構成例について説明する。図５は、本開示の実施形態に係るシステム１の機能構成例を示す図である。図５に示したように、システム１は、アーム装置１０と制御装置２０とを有する。アーム装置１０は、嗅覚センサ１１０、画像センサ１１２、関節部１２０およびノズル１３０を有している。関節部１２０は、モータなどのアクチュエータによって駆動し得る。関節部１２０は、グリッパ１４０およびアームそれぞれの関節を含んでいる。関節の数、各関節の自由度および可動範囲などは限定されない。
　制御装置２０は、制御部２１０および記憶部２３０を有している。制御部２１０は、取得部２１１、判定部２１２および動作制御部２１３を有している。
　制御部２１０は、制御装置２０の各部の制御を実行する。制御部２１０は、例えば、１または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）などによって構成されていてよい。制御部２１０がＣＰＵなどといった処理装置によって構成される場合、かかる処理装置は、電子回路によって構成されてよい。制御部２１０は、かかる処理装置によってプログラムが実行されることによって実現され得る。
　記憶部２３０は、メモリを含んで構成され、制御部２１０によって実行されるプログラムを記憶したり、プログラムの実行に必要なデータを記憶したりする記録媒体である。また、記憶部２３０は、制御部２１０による演算のためにデータを一時的に記憶する。記憶部２３０は、磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または、光磁気記憶デバイスなどにより構成される。
　取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータを取得する。嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータは、判定部２１２に出力される。また、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データを取得する。画像センサ１１２によって得られた画像データは、判定部２１２に出力される。また、取得部２１１は、関節部１２０の状態（各関節の位置および角度など）を取得する。関節部１２０の状態は、判定部２１２に出力される。
　判定部２１２は、取得部２１１から入力された対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度を判定する。また、判定部２１２は、取得部２１１から入力された画像データに基づいて対象物の種類を判定する。対象物の種類を判定するためのモデルは、対象物が写る訓練用の画像データと教師データとに基づいて機械学習によってあらかじめ構築されてもよい。また、判定部２１２は、画像データに基づいて対象物の位置を判定することも可能である。画像データから対象物の位置を判定することによってグリッパ１４０は対象物をより確実に把持することが可能となる。しかし、対象物の位置は、事前に把握されていてもよい。
　動作制御部２１３は、判定部２１２によって判定された対象物の鮮度に基づいて対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。本開示の実施形態では、動作制御部２１３が、対象物の鮮度に基づいて対象物が移動されるように制御する場合を主に想定する。具体的には、動作制御部２１３は、関節部１２０の状態を参照しながら、アーム装置１０のアクチュエータが関節部１２０を駆動するように制御することによって、対象物がグリッパ１４０によって把持されて移動される。
　また、動作制御部２１３は、嗅覚センサ１１０によって匂いデータが検出される前に、対象物に基準気体が吹き付けられるように制御する。このとき、対象物の種類に応じて基準気体の適量は異なることが想定される。例えば、風圧で飛びやすい物質（例えば、砂糖または鰹節など）が表面にまぶしてある食品に吹き付けられる基準気体の量は比較的少ないほうが望ましい。一方、風圧で飛びやすい物質が表面に存在しない食品（例えば、箱に入った食品など）に吹き付けられる基準気体の量は比較的多いほうが望ましい。そこで、動作制御部２１３は、対象物の種類に応じて基準気体の量を調整するのが望ましい。
　以上、本開示の実施形態に係るシステム１の機能構成例について説明した。
　［１．３．システムの機能詳細］
　続いて、本開示の実施形態に係るシステム１の機能詳細について説明する。図６は、本開示の実施形態に係るシステム１の機能詳細について説明するための図である。図６を参照すると、店舗Ｅ１１の中の棚に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３が置かれている。また、店舗Ｅ１１の中には、天井面から吊り下げられたアーム装置１０が存在している。対象物Ｂ１１～Ｂ１３それぞれはリンゴであり、対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれはバナナである。しかし、上記したように、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれは、果物に限定されない。
　対象物Ｂ１１および対象物Ｂ２１は、鮮度が最も高い。そのため、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ２１には、最も高い値段（図６に示した例では１２０円）が対応付けられている。対象物Ｂ１２および対象物Ｂ２２は、次に鮮度が高い。そのため、対象物Ｂ１２および対象物Ｂ２２には、次に高い値段（図６に示した例では１００円）が対応付けられている。対象物Ｂ１３および対象物Ｂ２３は、最も鮮度が低い。そのため、対象物Ｂ１３および対象物Ｂ２３には、最も低い値段（図６に示した例では８０円）が対応付けられている。棚には各値段（１２０円、１００円、８０円）が書かれた値札が置かれている。
　図６を参照すると、店舗Ｅ１１から時間が経過した店舗Ｅ１２が示されている。店舗Ｅ１２の中の棚には、同様に対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３が置かれている。しかし、対象物Ｂ２３の鮮度がさらに低下してしまっており、対象物Ｂ２３の鮮度が第１の閾値よりも低くなってしまっている。第１の閾値よりも鮮度が低くなってしまった対象物Ｂ２３は、廃棄品として扱われるべきである。
　動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物Ｂ２３にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。所定のタイミングは限定されない。例えば、所定のタイミングは、所定の時間ごとであってもよい。あるいは、所定のタイミングは、顧客が購入商品として対象物Ｂ２３を決定し、対象物Ｂ２３がレジスタに運ばれるタイミングであってもよい。
　そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物Ｂ２３の種類を判定する。ここでは、対象物Ｂ２３の種類に応じて、対象物Ｂ２３に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、対象物Ｂ２３の種類に応じて他のパラメータが変化してもよい。例えば、対象物Ｂ２３の種類に応じて、鮮度と比較される第１の閾値が変化してもよい。あるいは、対象物Ｂ２３の種類に応じて、匂いデータと鮮度との対応関係が変化してもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２３に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。対象物Ｂ２３の周辺に存在する空気が吹き飛ばされてから、対象物Ｂ２３の匂いが計測されれば、対象物Ｂ２３の匂いがより高精度に計測され得る（例えば、対象物Ｂ２３が廃棄品ではないのに、誤って廃棄品として扱われる可能性も低減される）。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２３の匂いデータを検出する。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物Ｂ２３の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する。そして、判定部２１２は、鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件は限定されない。図６に示された例では、第１の閾値よりも鮮度が低くなった対象物Ｂ２３を廃棄品として扱うため、判定部２１２が、鮮度が第１の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第１の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２３には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、対象物Ｂ２３がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第１の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２３がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。
　このように持ち上げられた対象物Ｂ２３に対して匂い計測がなされれば、対象物Ｂ２３の周囲に存在する他の対象物から離れた位置で対象物Ｂ２３の匂い計測が行われるため、より高精度に対象物Ｂ２３の匂いが計測される（例えば、対象物Ｂ２３が廃棄品ではないのに、誤って廃棄品として扱われる可能性も低減される）。そして、この例のように、鮮度が第１の閾値よりも低いと判定された対象物Ｂ２３だけが持ち上げられることによって、対象物Ｂ２３に対する物理作用を小さくすることができる。しかし、物理作用に対する対象物Ｂ２３の耐性が強い場合などには、はじめから対象物Ｂ２３が持ち上げられて対象物Ｂ２３の匂いが計測されてもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２３に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２３がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物Ｂ２３の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。そして、判定部２１２は、対象物Ｂ２３の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する。判定部２１２は、同様にして鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここでも、判定部２１２が、鮮度が第１の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第１の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２３には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、あらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第１の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２３を把持したまま対象物Ｂ２３を所定のスペースに移動するようアーム装置１０を制御する。
　図６を参照すると、店舗Ｅ１２から時間が経過した店舗Ｅ１３が示されている。ここでは、動作制御部２１３は、鮮度が第１の閾値よりも低いために、対象物Ｂ２３を把持したまま対象物Ｂ２３を廃棄品が置かれるスペース（廃棄品スペース５１）に移動するようアーム装置１０を制御する。そして、動作制御部２１３は、対象物Ｂ２３を廃棄品スペース５１まで移動させた後、グリッパ１４０による対象物Ｂ２３の把持を解除する。これによって、対象物Ｂ２３が廃棄品スペース５１に置かれる。なお、動作制御部２１３は、鮮度が第１の閾値よりも高い場合に、対象物Ｂ２３を所定のスペースに移動するようアーム装置１０を制御してもよい。
　かかる構成によれば、対象物Ｂ２３の匂いデータに基づいて対象物Ｂ２３の鮮度がより高精度に判定される。これによって対象物Ｂ２３に適した動作がより高精度に実行され得る。また、かかる構成によれば、対象物Ｂ２３に適した動作が自動的に実行されることによって、人件費が低減され得る。なお、図６には、対象物Ｂ２３に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物（対象物Ｂ１１～Ｂ１３、Ｂ２１、Ｂ２２）に対しても、対象物Ｂ２３に対する処理と同様の処理が順次に実行されてよい。
　以上、本開示の実施形態に係るシステム１が有する機能の詳細について説明した。
　［１．４．システムの動作例］
　続いて、本開示の実施形態に係るシステム１の動作例について説明する。図７および図８は、本開示の実施形態に係るシステム１の動作例を示すフローチャートである。なお、図７および図８に示したフローチャートは、本開示の実施形態に係るシステム１の動作の一例を示しているに過ぎない。したがって、本開示の実施形態に係るシステム１の動作は、図７および図８のフローチャートに示された例に限定されない。
　図７に示すように、動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する（Ｓ１）。そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物の種類を判定する（Ｓ２）。ここでは、対象物の種類に応じて、対象物に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、上記したように、対象物の種類に応じて、鮮度と比較される第１の閾値が変化してもよい。あるいは、対象物の種類に応じて、匂いデータと鮮度との対応関係が変化してもよい。
　動作制御部２１３は、エアブローを行う（Ｓ３）。すなわち、動作制御部２１３は、対象物に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物の匂いデータを検出する（Ｓ４）。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する（Ｓ５）。そして、判定部２１２は、鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ６）。動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には（Ｓ６において「Ｎｏ」）、対象物には何も行わずに（Ｓ８）、アーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には（Ｓ６において「Ｙｅｓ」）、対象物がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する（Ｓ７）。
　続いて、図８に示すように、動作制御部２１３は、再度エアブローを行う。すなわち、動作制御部２１３は、対象物に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する（Ｓ１１）。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。
　判定部２１２は、対象物Ｂ２３の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する（Ｓ１１）。判定部２１２は、鮮度（第２の鮮度）が鮮度（第１の鮮度）から変化したかを判定する（Ｓ１２）。動作制御部２１３は、鮮度（第２の鮮度）が鮮度（第１の鮮度）から変化したと判定された場合には（Ｓ１２において「Ｎｏ」）、対象物の配置変更を実施する（Ｓ１３）。図６に示した例では、対象物の配置変更は、対象物を廃棄品スペース５１に移動させることに該当する。また、以下に説明する各変形例では、対象物の配置変更は、対象物を棚における他の位置に移動させることに該当する。
　一方、動作制御部２１３は、鮮度（第２の鮮度）が鮮度（第１の鮮度）から変化したと判定された場合には（Ｓ１２において「Ｙｅｓ」）、変化後の鮮度（第２の鮮度）が所定の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１４）。動作制御部２１３は、変化後の鮮度（第２の鮮度）が所定の条件を満たさない場合には（Ｓ１４において「Ｎｏ」）、対象物には何も行わずに（Ｓ１６）、アーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、変化後の鮮度（第２の鮮度）が所定の条件を満たす場合には（Ｓ１４において「Ｙｅｓ」）、対象物の配置変更を実施する（Ｓ１５）。
　なお、図７および図８には、１つの対象物に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物に対しても同様の処理が順次に実行されてよい。
　以上、本開示の実施形態に係るシステム１の動作例について説明した。
　＜２．変形例＞
　続いて、各種の変形例について説明する。なお、変形例１および変形例２は、上記した例と同様に、１つの対象物の鮮度に応じた動作が実行される例に該当する。具体的に、鮮度が第２の閾値よりも低い対象物は、第２の値段（８０円）であり、鮮度が第２の閾値よりも高く第３の閾値よりも低い対象物は、第１の値段（１００円）であり、鮮度が第３の閾値よりも高い対象物は、第３の値段（１２０円）である場合を想定する。一方、変形例３および変形例４は、複数の対象物それぞれの鮮度の関係に応じた動作が実行される例に該当する。変形例５は、嗅覚センサの配置に関する変形例に該当する。
　［２．１．変形例１に係るシステムの機能詳細］
　まず、変形例１に係るシステムの機能詳細について説明する。図９は、変形例１に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。図９を参照すると、店舗Ｅ２１の中の棚に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２２が置かれている。また、店舗Ｅ２１の中には、天井面から吊り下げられたアーム装置１０が存在している。図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２２それぞれは、果物に限定されない。また、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２２それぞれの鮮度と値段は、図６を参照しながら説明した例と同様である。
　図９を参照すると、店舗Ｅ２１から時間が経過した店舗Ｅ２２が示されている。店舗Ｅ２２の中の棚には、同様に対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２２が置かれている。しかし、対象物Ｂ２２の鮮度がさらに低下してしまっており、対象物Ｂ２２の鮮度が第２の閾値よりも低くなってしまっている。第２の閾値は、廃棄判定のための第１の閾値よりも高い。第２の閾値よりも鮮度が低くなってしまった対象物Ｂ２２は、所定の値段（例えば、割引価格）が対応付けられたスペースに置かれるべきである。図９に示された例では、対象物Ｂ２２は、第１の値段（１００円）が対応付けられたスペースから第２の値段（８０円）が対応付けられたスペースに移動されるべきである。
　動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物Ｂ２２にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。図６を参照しながら説明した例と同様に、所定のタイミングは限定されない。
　そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物Ｂ２２の種類を判定する。ここでは、対象物Ｂ２２の種類に応じて、対象物Ｂ２２に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ２２の種類に応じて他のパラメータが変化してもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２２の匂いデータを検出する。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物Ｂ２２の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する。そして、判定部２１２は、鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件は限定されない。図９に示された例では、第２の閾値よりも鮮度が低くなった対象物Ｂ２２を第２の値段（８０円）が対応付けられたスペースに移動させるため、判定部２１２が、鮮度が第２の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第２の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。
　しかし、物理作用に対する対象物Ｂ２２の耐性が強い場合などには、はじめから対象物Ｂ２２が持ち上げられて対象物Ｂ２２の匂いが計測されてもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物Ｂ２２の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。そして、判定部２１２は、対象物Ｂ２２の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する。判定部２１２は、同様にして鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここでも、判定部２１２が、鮮度が第２の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第２の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、あらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２２を把持したまま対象物Ｂ２２を所定のスペースに移動するようアーム装置１０を制御する。
　図９を参照すると、店舗Ｅ２２から時間が経過した店舗Ｅ２３が示されている。ここでは、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低いために、対象物Ｂ２２を把持したまま対象物Ｂ２２を第２の値段（８０円）が対応付けられたスペースに移動するようアーム装置１０を制御する。そして、動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２を第２の値段（８０円）が対応付けられたスペースまで移動させた後、グリッパ１４０による対象物Ｂ２２の把持を解除する。これによって、対象物Ｂ２２は第２の値段（８０円）が対応付けられたスペースに置かれる。なお、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも高い場合に、対象物Ｂ２２を所定のスペースに移動するようアーム装置１０を制御してもよい。
　なお、図９には、対象物Ｂ２２に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物（対象物Ｂ１１～Ｂ１３、Ｂ２１）に対しても、対象物Ｂ２２に対する処理と同様の処理が順次に実行されてよい。
　以上、変形例１に係るシステムの機能詳細について説明した。
　［２．２．変形例２に係るシステムの機能詳細］
　まず、変形例２に係るシステムの機能詳細について説明する。図１０は、変形例２に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。図１０を参照すると、店舗Ｅ３１の中の棚に、対象物Ｂ２１～Ｂ２２が置かれている。また、店舗Ｅ３１の中には、天井面から吊り下げられたアーム装置１０が存在している。図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ２１～Ｂ２２それぞれは、果物に限定されない。また、対象物Ｂ２１～Ｂ２２それぞれの鮮度と値段は、図６を参照しながら説明した例と同様である。
　図１０を参照すると、店舗Ｅ３１から時間が経過した店舗Ｅ３２が示されている。店舗Ｅ３２の中の棚には、同様に対象物Ｂ２１～Ｂ２２が置かれている。しかし、対象物Ｂ２２の鮮度がさらに低下してしまっており、対象物Ｂ２２の鮮度が第２の閾値よりも低くなってしまっている。第２の閾値よりも鮮度が低くなってしまった対象物Ｂ２２には、鮮度に応じた値段が対応付けられるべきである。図１０に示された例では、対象物Ｂ２２には、第１の値段（１００円）ではなく第２の値段（８０円）が対応付けられるべきである。
　動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物Ｂ２２にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。図６を参照しながら説明した例と同様に、所定のタイミングは限定されない。
　そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物Ｂ２２の種類を判定する。ここでは、対象物Ｂ２２の種類に応じて、対象物Ｂ２２に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ２２の種類に応じて他のパラメータが変化してもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２２の匂いデータを検出する。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物Ｂ２２の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する。そして、判定部２１２は、鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件は限定されない。図１０に示された例では、第２の閾値よりも鮮度が低くなった対象物Ｂ２２に第２の値段（８０円）を対応付けるため、判定部２１２が、鮮度が第２の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第２の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。
　しかし、物理作用に対する対象物Ｂ２２の耐性が強い場合などには、はじめから対象物Ｂ２２が持ち上げられて対象物Ｂ２２の匂いが計測されてもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ２２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物Ｂ２２の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。そして、判定部２１２は、対象物Ｂ２２の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する。判定部２１２は、同様にして鮮度が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここでも、判定部２１２が、鮮度が第２の閾値よりも低いか否かを判定する場合を主に想定する。しかし、判定部２１２は、鮮度が第２の閾値よりも高いか否かを判定してもよい。
　動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ２２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、鮮度が所定の条件を満たす場合には、あらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低い場合に、対象物Ｂ２２の把持を解除するように制御するとともに、鮮度に応じた第２の値段（８０円）が対象物Ｂ２２に対応付けられるように制御する。
　図１０を参照すると、店舗Ｅ３２から時間が経過した店舗Ｅ３３が示されている。ここでは、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも低いために、対象物Ｂ２２の把持を解除するとともに、鮮度に応じた第２の値段（８０円）が対象物Ｂ２２に対応付けられるように制御する。これによって、対象物Ｂ２２は元のスペースに戻され、対象物Ｂ２２には、第２の値段（８０円）が対応付けられるようになる。なお、動作制御部２１３は、鮮度が第２の閾値よりも高い場合に、鮮度に応じた値段が対象物Ｂ２２に対応付けられるように制御してもよい。
　なお、対象物Ｂ２２への第２の値段（８０円）の対応付けは、どのようにして実現されてもよい。例えば、動作制御部２１３は、第１の値段（１００円）が書かれた値札を対象物Ｂ２２が置かれたスペースから遠ざけるとともに、第２の値段（８０円）が書かれた値札を対象物Ｂ２２が置かれたスペースに近づけるようにアーム装置１０を制御してもよい。あるいは、動作制御部２１３は、対象物Ｂ２２に対応付けられた値札の値段を、第１の値段（１００円）から第２の値段（８０円）に書き換えるようにアーム装置１０を制御してもよい。
　また、図１０には、対象物Ｂ２２に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物（対象物Ｂ２１）に対しても、対象物Ｂ２２に対する処理と同様の処理が実行されてよい。
　図１０では、動作制御部２１３が、対象物の鮮度に応じた値段が対象物に対応付けられるように制御する例について説明した。しかし、動作制御部２１３は、対象物の鮮度に応じた他のパラメータが対象物に対応付けられるように制御してもよい。例えば、動作制御部２１３は、対象物の鮮度に応じた使用優先度が対象物に対応付けられるように制御してもよい。ここで、対象物の使用優先度が高いほど、対象物がより優先的に使用される。
　鮮度と使用優先度との関係は限定されない。例えば、動作制御部２１３は、対象物の鮮度が低いほど、優先的に使用されるべきであると考えられる場合には、高い使用優先度が対象物に対応付けられるように制御してもよい。あるいは、動作制御部２１３は、対象物の鮮度が高いほど、優先的に使用されるべきであると考えられる場合には、高い使用優先度が対象物に対応付けられるように制御してもよい。
　例えば、対象物の使用は、顧客への販売であってもよい。このとき、店舗において対象物が顧客に販売される場合には、動作制御部２１３は、対象物の使用優先度が高いほど、顧客が通る通路に近い位置に対象物が移動されるようにアーム装置１０を制御してもよい。これによって、顧客に対象物の新鮮さをアピールすることが可能となる。あるいは、インターネットショップ（または店舗など）において対象物が顧客に販売される場合には、対象物の使用優先度が高いほど、顧客への販売順序を早くしてもよい（対象物に対して早い販売順序を対応付けてもよい）。
　以上、変形例２に係るシステムの機能詳細について説明した。
　［２．３．変形例３に係るシステムの機能詳細］
　まず、変形例３に係るシステムの機能詳細について説明する。図１１は、変形例３に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。図１１を参照すると、店舗Ｅ４１の中の棚に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３が置かれている。また、店舗Ｅ４１の中には、天井面から吊り下げられたアーム装置１０が存在している。図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれは、果物に限定されない。
　一方、図１１に示された例では、相対的に高い値段（１２０円）が対応付けられている対象物Ｂ１１の鮮度が、相対的に低い値段（１００円）が対応付けられている対象物Ｂ１２の鮮度よりも低くなってしまっている。鮮度が相対的に低くなってしまった対象物Ｂ１１に対しては、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２に対してよりも、低い値段が対応付けられるべきである。ここでは、上記したようにして対象物Ｂ１１の鮮度が既に判定済みであると仮定する。そして、処理対象が対象物Ｂ１１から対象物Ｂ１２に遷移されたと仮定する。なお、鮮度判定の順序は限定されない。例えば、対象物Ｂ１２の鮮度が先に判定済みとなり、処理対象が対象物Ｂ１２から対象物Ｂ１１に遷移されてもよい。
　動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物Ｂ１２にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。図６を参照しながら説明した例と同様に、所定のタイミングは限定されない。
　そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物Ｂ１２の種類を判定する。ここでは、対象物Ｂ１２の種類に応じて、対象物Ｂ１２に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１２の種類に応じて他のパラメータが変化してもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ１２の匂いデータを検出する。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物Ｂ１２の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する。そして、判定部２１２は、複数の対象物の例としての対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件は限定されない。例えば、判定部２１２は、鮮度が相対的に高い対象物に相対的に高い値段が対応付けられているか否かを判定する。図１１に示された例では、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２に相対的に低い値段（１００円）が対応付けられ、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１に相対的に高い値段（１２０円）が対応付けられてしまっている。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係に基づいて、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の値段の関係を制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２のうち鮮度が相対的に高い対象物の値段が相対的に高くなるように、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の値段の関係を制御する。動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２の値段が仮に鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１の値段よりも高くなっている場合には、対象物Ｂ１２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。
　一方、図１１に示すように、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１の値段が、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２の値段よりも高くなっている場合には、対象物Ｂ１２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。しかし、物理作用に対する対象物Ｂ１２の耐性が強い場合などには、はじめから対象物Ｂ１２が持ち上げられて対象物Ｂ１２の匂いが計測されてもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ１２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物Ｂ１２の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。そして、判定部２１２は、対象物Ｂ１２の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する。判定部２１２は、同様にして、判定部２１２は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ１２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たす場合には、あらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２の値段が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１の値段よりも高くなっている場合には、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替わるように制御する。
　ここで、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替えは、どのように実現されてもよい。例えば、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２を所定の退避領域に退避させてから、対象物Ｂ１１を対象物Ｂ１２が元々置いてあった位置に移動させ、対象物Ｂ１２を対象物Ｂ１１が元々置いてあった位置に移動させてもよい。退避領域は、アーム装置１０の内部（例えば、ポケットなど）に存在してもよいし、アーム装置１０の外部（例えば、棚など）に存在してもよい。
　図１１を参照すると、店舗Ｅ４１から時間が経過した店舗Ｅ４２が示されている。ここでは、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２の値段が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１の値段よりも高くなっているために、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替わるように制御する。これによって、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１には相対的に低い値段（１００円）が対応付けられるようになり、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２には相対的に高い値段（１２０円）が対応付けられるようになる。
　なお、対象物Ｂ１１への値段（１００円）の対応付け、および、対象物Ｂ１２への値段（１２０円）の対応付けは、どのようにして実現されてもよい。例えば、動作制御部２１３は、値段（１００円）が書かれた値札と値段（１２０円）が書かれた値札とが交換されるようにアーム装置１０を制御してもよい。あるいは、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２に対応付けられた値札の値段、および、対象物Ｂ１１に対応付けられた値札の値段それぞれを、書き換えるようにアーム装置１０を制御してもよい。
　また、図１１には、対象物Ｂ１１～Ｂ１２に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物（対象物Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３）に対しても、対象物Ｂ１１～Ｂ１２に対する処理と同様の処理が実行されてよい。
　以上、変形例３に係るシステムの機能詳細について説明した。
　［２．４．変形例４に係るシステムの機能詳細］
　まず、変形例４に係るシステムの機能詳細について説明する。図１２は、変形例４に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。図１２を参照すると、店舗Ｅ５１の中の棚に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３が置かれている。また、店舗Ｅ５１の中には、天井面から吊り下げられたアーム装置１０が存在している。図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれは、果物に限定されない。
　一方、図１２に示された例では、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に近い位置に存在する対象物Ｂ１１の鮮度が、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に遠い位置に存在する対象物Ｂ１２の鮮度よりも低くなってしまっている。対象物の鮮度が高いほど、優先的に使用されるべきであると考えられる場合には、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１は、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に遠い位置に存在するべきである。ここでは、上記したようにして対象物Ｂ１１の鮮度が既に判定済みであると仮定する。そして、処理対象が対象物Ｂ１１から対象物Ｂ１２に遷移されたと仮定する。なお、鮮度判定の順序は限定されない。例えば、対象物Ｂ１２の鮮度が先に判定済みとなり、処理対象が対象物Ｂ１２から対象物Ｂ１１に遷移されてもよい。
　動作制御部２１３は、所定のタイミングにおいてアーム装置１０が対象物Ｂ１２にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。図６を参照しながら説明した例と同様に、所定のタイミングは限定されない。
　そして、取得部２１１は、画像センサ１１２によって得られた画像データ（第１の画像データ）を取得する。判定部２１２は、画像データに基づいて対象物Ｂ１２の種類を判定する。ここでは、対象物Ｂ１２の種類に応じて、対象物Ｂ１２に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に想定する。しかし、図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１２の種類に応じて他のパラメータが変化してもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２に基準気体が吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ１２の匂いデータを検出する。取得部２１１は、嗅覚センサ１１０によって検出された対象物の匂いデータ（第１の匂いデータ）を取得する。
　また、判定部２１２は、対象物Ｂ１２の匂いデータに基づいて鮮度（第１の鮮度）を判定する。そして、判定部２１２は、複数の対象物の例としての対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定の条件は限定されない。例えば、判定部２１２は、鮮度が相対的に低い対象物が、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に遠い位置に存在するか否かを判定する。図１２に示された例では、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２が、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に遠い位置に存在し、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１が、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に近い位置に存在してしまっている。
　動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１よりも、顧客Ｃ１が通る通路から近い位置に存在している場合には、対象物Ｂ１２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。
　一方、図１２に示すように、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１よりも、顧客Ｃ１が通る通路から遠い位置に存在している場合には、対象物Ｂ１２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられるようにアーム装置１０を制御する。しかし、物理作用に対する対象物Ｂ１２の耐性が強い場合などには、はじめから対象物Ｂ１２が持ち上げられて対象物Ｂ１２の匂いが計測されてもよい。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１２に基準気体が再度吹き付けられるようにノズル１３０を制御する。そして、嗅覚センサ１１０は、対象物Ｂ１２がグリッパ１４０によって把持されて持ち上げられている間に対象物Ｂ１２の匂いデータ（第２の匂いデータ）を検出する。そして、判定部２１２は、対象物Ｂ１２の匂いデータに基づいて鮮度（第２の鮮度）を判定する。判定部２１２は、同様にして、判定部２１２は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たすか否かを判定する。
　動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たさない場合には、対象物Ｂ１２には何も行わずにアーム装置１０が次の対象物にリーチングするようにアーム装置１０を制御する。そして、当該次の対象物に対しても同様の処理が実行される。一方、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係が所定の条件を満たす場合には、あらかじめ定義された動作が実行されるように制御する。より具体的に、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１よりも、顧客Ｃ１が通る通路から遠い位置に存在している場合には、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替わるように制御する。
　対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替えは、図１１を参照しながら説明した例と同様に、どのように実現されてもよい。
　図１２を参照すると、店舗Ｅ５１から時間が経過した店舗Ｅ５２が示されている。ここでは、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２が、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１２よりも、顧客Ｃ１が通る通路から遠い位置に存在しているために、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替わるように制御する。これによって、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１は、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に遠い位置に存在するようになり、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２は、顧客Ｃ１が通る通路から相対的に近い位置に存在するようになる。
　なお、ここでは、動作制御部２１３が、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係に基づいて、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の顧客Ｃ１が通る通路からの距離を制御する例を説明した。しかし、対象物と顧客Ｃ１が通る通路との距離は、使用優先度の一例である。すなわち、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の鮮度の関係に基づいて、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の使用優先度の関係を制御してもよい。より具体的に、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２のうち鮮度が相対的に高い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の使用優先度の関係を制御してもよい。
　あるいは、鮮度が低い対象物ほど、優先的に使用されるべきであると考える場合もあり得る。そこで、動作制御部２１３は、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２のうち鮮度が相対的に低い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ１２の使用優先度の関係を制御してもよい。例えば、動作制御部２１３は、鮮度が相対的に低い対象物Ｂ１１が、鮮度が相対的に高い対象物Ｂ１２よりも、顧客Ｃ１が通る通路から遠い位置に存在している場合には、対象物Ｂ１１と対象物Ｂ１２との配置が入れ替わるように制御してもよい。
　また、図１２には、対象物Ｂ１１～Ｂ１２に対して実行される処理の例を示した。しかし、他の対象物（対象物Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３）に対しても、対象物Ｂ１１～Ｂ１２に対する処理と同様の処理が実行されてよい。
　以上、変形例４に係るシステムの機能詳細について説明した。
　［２．５．変形例５に係るシステムの機能詳細］
　まず、変形例５に係るシステムの機能詳細について説明する。図１３は、変形例５に係るシステムの機能詳細について説明するための図である。図１３を参照すると、店舗Ｅ６１の中の棚に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３が置かれている。図６を参照しながら説明した例と同様に、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれは、果物に限定されない。また、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２２それぞれの鮮度と値段は、図６を参照しながら説明した例と同様である。
　上記したように、嗅覚センサ１１０が設けられる位置は限定されない。例えば、嗅覚センサ１１０は、アーム装置１０とは異なる位置（例えば、棚など）に設けられていてもよい。図１３に示した例では、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれに対応して、嗅覚センサ１１０が設けられている。しかし、対象物が設けられる位置および数は限定されない。例えば、複数の対象物に対して１つの嗅覚センサ１１０が設けられていてもよい。例えば、対象物Ｂ１１および対象物Ｂ２１に対して１つの嗅覚センサ１１０が設けられ、対象物Ｂ１２および対象物Ｂ２２に対して１つの嗅覚センサ１１０が設けられ、対象物Ｂ１３および対象物Ｂ２３に対して１つの嗅覚センサ１１０が設けられてもよい。
　また、上記したように、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれの移動は、グリッパ１４０の移動以外の手法によって実現されてもよい。例えば、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれの移動は、対象物Ｂ１１～Ｂ１３および対象物Ｂ２１～Ｂ２３それぞれが置かれている面（例えば、棚など）の移動によって実現されてもよい。
　以上、変形例５に係るシステムの機能詳細について説明した。
　＜３．むすび＞
　本開示の実施形態によれば、嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、を備える、制御装置が提供される。
　かかる構成によれば、対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度が判定されるため、画像認識を用いて鮮度を判定する場合と比較して、対象物に物理作用を加えなくても対象物の鮮度がより高精度に判定され得る。また、かかる構成によれば、対象物の匂いデータに基づいて対象物の鮮度が判定されるため、ＩＣタグに記録された鮮度を読み取る場合、および、生体電気インピーダンス法を用いる場合と比較して、対象物の鮮度がより高精度に判定される。また、かかる構成によれば、対象物に適した動作を自動的に実行することによって、人件費（例えば、食品陳列または食品管理に要する人件費など）を低減することが可能となる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記では、対象物の種類に応じて、対象物に吹き付けられる基準気体の量が調整される場合を主に説明した。しかし、画像データから対象物の密度が認識されれば、対象物の密度に応じて、対象物に吹き付けられる基準気体の量が調整されてもよい。あるいは、対象物の密度に応じて、鮮度と比較される閾値が変化してもよい。あるいは、対象物の密度に応じて、匂いデータと鮮度との対応関係が変化してもよい。
　また、複数の対象物はどのように配置されてもよい。例えば、複数の対象物は、図６に示したように間仕切りなく並べられていてもよいし、間仕切りによって仕切られて並べられてもよい。また、複数の対象物は、図６に示したように離間されて並べられてもよいし、重ねて並べられてもよい。あるいは、複数の対象物は、山のように積み上げられていてもよい。このとき、動作制御部２１３は、積み上げられた複数の対象物から廃棄すべき対象物を見つけた場合には、積み上げられた対象物が１つずつ移動され、廃棄すべき対象物が掘り出されて廃棄品が置かれるスペースに移動されるようにアーム装置１０を制御してもよい。
　上記した各例は、適宜に組み合わせることが可能である。例えば、動作制御部２１３は、対象物の鮮度が第１の閾値よりも低い場合には、廃棄品が置かれるスペースに対象物が移動するようにアーム装置１０を制御し、対象物の鮮度が第１の閾値よりも高い場合、かつ、値段に対応する第２の閾値よりも低い場合には、当該値段が対応付けられたスペースに対象物が移動するようにアーム装置１０を制御してもよい。すなわち、動作制御部２１３は、対象物をどのスペースに移動させるべきかを、対象物の鮮度に応じて選択することが可能である。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、
　前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、
　を備える、制御装置。
（２）
　前記動作制御部は、前記嗅覚センサによって前記匂いデータが検出される前に、前記対象物に気体が吹き付けられるように制御する、
　前記（１）に記載の制御装置。
（３）
　前記動作制御部は、前記対象物の種類に応じて前記気体の量を調整する、
　前記（２）に記載の制御装置。
（４）
　前記嗅覚センサは、グリッパの内側に設けられており、
　前記グリッパには、前記グリッパの外側から内側への空気の流入を遮蔽可能な遮蔽部材が設けられている、
　前記（１）～（３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（５）
　前記嗅覚センサは、グリッパの内側に設けられており、
　前記グリッパは、前記対象物を把持するに際して前記グリッパの外側から内側への空気の流入を遮蔽可能な形状に変形する、
　前記（１）～（３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（６）
　前記動作制御部は、前記対象物の第１の匂いデータに基づく第１の鮮度が所定の条件を満たすことに基づいて、前記対象物がグリッパによって把持されて持ち上げられるように制御し、前記対象物が前記グリッパによって把持されて持ち上げられている間に検出された前記対象物の第２の匂いデータに基づく第２の鮮度が前記所定の条件を満たすことに基づいて、前記動作が実行されるように制御する、
　前記（１）～（３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（７）
　前記動作制御部は、前記鮮度に基づいて前記対象物が移動されるように制御する、
　前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（８）
　前記動作制御部は、前記鮮度が閾値よりも高い場合に、所定のスペースに前記対象物を移動させる、
　前記（７）に記載の制御装置。
（９）
　前記動作制御部は、前記鮮度が閾値よりも低い場合に、所定のスペースに前記対象物を移動させる、
　前記（７）に記載の制御装置。
（１０）
　前記所定のスペースは、廃棄品が置かれるスペースである、
　前記（８）または（９）に記載の制御装置。
（１１）
　前記所定のスペースは、所定の値段が対応付けられたスペースである、
　前記（８）または（９）に記載の制御装置。
（１２）
　前記動作制御部は、前記鮮度に応じた値段が前記対象物に対応付けられるように制御する、
　前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１３）
　前記動作制御部は、前記鮮度に応じた使用優先度が前記対象物に対応付けられるように制御する、
　前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１４）
　前記動作制御部は、複数の対象物の鮮度の関係に基づいて、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
　前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１５）
　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に高い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
　前記（１４）に記載の制御装置。
（１６）
　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に低い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
　前記（１４）に記載の制御装置。
（１７）
　前記動作制御部は、複数の対象物の鮮度の関係に基づいて、前記複数の対象物の値段の関係を制御する、
　前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１８）
　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に高い対象物の値段が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の値段の関係を制御する、
　前記（１７）に記載の制御装置。
（１９）
　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定することと、
　プロセッサが、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御することと、
　を含む、制御方法。
（２０）
　コンピュータを、
　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、
　前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、
　を備える制御装置として機能させるためのプログラム。
　１　　　システム
　１０　　アーム装置
　１１０　嗅覚センサ
　１１２　画像センサ
　１２０　関節部
　１３０　ノズル
　１４０　グリッパ
　１４１　指
　１４２　遮蔽部材
　１７１　送風装置
　１７２　基準気体
　１８０　送風チューブ
　２０　　制御装置
　２１０　制御部
　２１１　取得部
　２１２　判定部
　２１３　動作制御部
　２３０　記憶部
　５１　　廃棄品スペース

Claims (20)

  1. 　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、
    　前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、
    　を備える、制御装置。
  2. 　前記動作制御部は、前記嗅覚センサによって前記匂いデータが検出される前に、前記対象物に気体が吹き付けられるように制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記動作制御部は、前記対象物の種類に応じて前記気体の量を調整する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記嗅覚センサは、グリッパの内側に設けられており、
    　前記グリッパには、前記グリッパの外側から内側への空気の流入を遮蔽可能な遮蔽部材が設けられている、
    　請求項１に記載の制御装置。
  5. 　前記嗅覚センサは、グリッパの内側に設けられており、
    　前記グリッパは、前記対象物を把持するに際して前記グリッパの外側から内側への空気の流入を遮蔽可能な形状に変形する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  6. 　前記動作制御部は、前記対象物の第１の匂いデータに基づく第１の鮮度が所定の条件を満たすことに基づいて、前記対象物がグリッパによって把持されて持ち上げられるように制御し、前記対象物が前記グリッパによって把持されて持ち上げられている間に検出された前記対象物の第２の匂いデータに基づく第２の鮮度が前記所定の条件を満たすことに基づいて、前記動作が実行されるように制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  7. 　前記動作制御部は、前記鮮度に基づいて前記対象物が移動されるように制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  8. 　前記動作制御部は、前記鮮度が閾値よりも高い場合に、所定のスペースに前記対象物を移動させる、
    　請求項７に記載の制御装置。
  9. 　前記動作制御部は、前記鮮度が閾値よりも低い場合に、所定のスペースに前記対象物を移動させる、
    　請求項７に記載の制御装置。
  10. 　前記所定のスペースは、廃棄品が置かれるスペースである、
    　請求項８に記載の制御装置。
  11. 　前記所定のスペースは、所定の値段が対応付けられたスペースである、
    　請求項８に記載の制御装置。
  12. 　前記動作制御部は、前記鮮度に応じた値段が前記対象物に対応付けられるように制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  13. 　前記動作制御部は、前記鮮度に応じた使用優先度が前記対象物に対応付けられるように制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  14. 　前記動作制御部は、複数の対象物の鮮度の関係に基づいて、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  15. 　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に高い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
    　請求項１４に記載の制御装置。
  16. 　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に低い対象物の使用優先度が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の使用優先度の関係を制御する、
    　請求項１４に記載の制御装置。
  17. 　前記動作制御部は、複数の対象物の鮮度の関係に基づいて、前記複数の対象物の値段の関係を制御する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  18. 　前記動作制御部は、前記複数の対象物のうち鮮度が相対的に高い対象物の値段が相対的に高くなるように、前記複数の対象物の値段の関係を制御する、
    　請求項１７に記載の制御装置。
  19. 　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定することと、
    　プロセッサが、前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御することと、
    　を含む、制御方法。
  20. 　コンピュータを、
    　嗅覚センサによって検出された対象物の匂いデータに基づいて前記対象物の鮮度を判定する判定部と、
    　前記鮮度に基づいて前記対象物に関してあらかじめ定義された動作が実行されるように制御する動作制御部と、
    　を備える制御装置として機能させるためのプログラム。
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