WO2020140139A2 - Строительство стен с помощью ко-робота - Google Patents

Строительство стен с помощью ко-робота Download PDF

Info

Publication number
WO2020140139A2
WO2020140139A2 PCT/BG2019/000029 BG2019000029W WO2020140139A2 WO 2020140139 A2 WO2020140139 A2 WO 2020140139A2 BG 2019000029 W BG2019000029 W BG 2019000029W WO 2020140139 A2 WO2020140139 A2 WO 2020140139A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
formwork
vertical
frame
horizontal
wall
Prior art date
Application number
PCT/BG2019/000029
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Николай Любомиров НАЙДЕНОВ
Original Assignee
Николай Любомиров НАЙДЕНОВ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Николай Любомиров НАЙДЕНОВ filed Critical Николай Любомиров НАЙДЕНОВ
Publication of WO2020140139A2 publication Critical patent/WO2020140139A2/ru

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0427—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a static support, e.g. crane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00—Processes of additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y80/00—Products made by additive manufacturing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/35—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G11/00—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs
    • E04G11/06—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs for walls, e.g. curved end panels for wall shutterings; filler elements for wall shutterings; shutterings for vertical ducts
    • E04G11/20—Movable forms; Movable forms for moulding cylindrical, conical or hyperbolical structures; Templates serving as forms for positioning blocks or the like
    • E04G11/22—Sliding forms raised continuously or step-by-step and being in contact with the poured concrete during raising and which are not anchored in the hardened concrete; Arrangements of lifting means therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G17/00—Connecting or other auxiliary members for forms, falsework structures, or shutterings
    • E04G17/06—Tying means; Spacers ; Devices for extracting or inserting wall ties
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B2/00—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls
    • E04B2/84—Walls made by casting, pouring, or tamping in situ
    • E04B2/86—Walls made by casting, pouring, or tamping in situ made in permanent forms
    • E04B2002/8682—Mixed technique using permanent and reusable forms

Definitions

  • the present invention relates to the field of construction.
  • a co-robot together with several workers, builds walls through a controlled bay of a layer of cement mortar with foam in a lifting formwork. Recycled material from destroyed buildings and soil aggregates can be added. All MES / mechanical, electrical, plumbing installations /, frames for doors and windows, as well as thermal insulation of external walls are pre-built into the finished wall.
  • the well-known "method of rapid construction of energy-efficient buildings” (2) according to which the walls can be printed, and the formwork can be added to a horizontal frame to align the wall.
  • Method and device for the production of hydraulically coupled building materials (3), according to which the mixer is placed on a horizontal frame , the method (2) and the wall fill the wall up, but should rise above it.
  • the disadvantage of the methods is that they cannot be used when the supporting structure of the ceiling of the room is already built. This prevents filling the upper end of the wall and may lose resistance.
  • the disadvantage is the need for a higher viscosity of the material, which prevents the installation of MES installations, as well as the use of recycled material from destroyed buildings and soil aggregates.
  • MEC units can be pre-installed when pouring concrete into the formwork. But while three-dimensional printing of buildings does not have technology that allows you to pre-install the installation of the MES.
  • the objective of the invention is solved with the help of a joint robot that combines creeping formwork and 3D printing of buildings.
  • a joint robot that combines creeping formwork and 3D printing of buildings.
  • a low-viscosity layer with early bonding is poured.
  • the walls are erected after the construction of the building. This does not change the design and legalization of the building.
  • a suitable material is foamed cement mortar with fast bonding and low viscosity, since it has the necessary strength and thermal insulation properties. It is also possible to install MEC installations in the walls, recycled material from destroyed buildings and soil aggregates.
  • a cement mortar with foam, with early bonding and low viscosity, is poured from the nozzle into the formwork.
  • Recycled material from demolished buildings and / or soil aggregates is poured from the second nozzle and pipe and is built into the wall with foamed cement mortar.
  • the vertical movement of the horizontal formwork frame is consistent with the initial strength of the cement slurry with foam or its inert fillers.
  • the material layer under the lifting formwork has sufficient strength and is capable of supporting the weight of the material above it.
  • the vertical trolley On top of the vertical trolley there is a funnel-shaped nozzle with flat sides on both sides to prevent material leakage and smooth the wall. There are two movable nozzles.
  • the first pipe feeds the cement slurry with foam, and the second pipe, which may be absent, for filling inert fillers.
  • Two pipes rotate simultaneously in horizontal and vertical directions in order to follow the direction of the cart and its height from the floor, so that spatial kinematic pair is used to move the nozzle.
  • the horizontal hinge is attached to the trolley, in front of which there is a vertical stand with a vertical hinge that hooks the pipes in the middle.
  • Continuous printing is supported as follows. Raw materials from bunkers, big bags, bags or barrels with the help of metering systems are supplied by screw, pneumatic transport or pipes.
  • a continuous foam-cement solution forms with a cement joint start time of 3 to 5 minutes.
  • the computer receives a signal to stop the process.
  • Known chemical additives are added first to extend the start time of the cementitious compound.
  • the flow of calcium in the mixer stops. For a short time, only water is supplied to clean the mixer and the whole process stops. When work is completed during the day, only foam is supplied to clean the pipe.
  • the second objective of the invention of a joint robot - integration into pre-installed MES installations - is solved with the help of new special stands on which MES installations are installed.
  • MEC units are prefabricated or on site and are installed at new stands.
  • the stand is a vertical rack with a horizontal plate, which is mounted on the finished floor or under the finished ceiling.
  • Stands for installing the MES are installed in the empty space where the wall will be flooded. To quickly and accurately localize the coordinates of the settings indicated on the digital drawings of the installer, you can use the TS total station with a laser or the robotic RTS total station.
  • Fig. 1 A horizontal and vertical section is shown for making a formwork frame.
  • the outer formwork (4) is attached with the holder (5) to the inner formwork (1).
  • a funnel (6) is fixed on the vertical trolley (3), where the pipe supplying the foam-cement mortar (7) and the pipe feeding the inertial fillers (8) are diverted, the pipes rotate simultaneously in horizontal and vertical direction, follow the direction of movement of the carriage (3 ) and changes in its height from the floor from the spatial kinematic pair (9).
  • the outer formwork (4) is higher than the inner formwork (1) to avoid overfilling of the casting material, and slightly lower than the funnel (6), since when reaching the ceiling, the outer formwork rests on the ceiling and above the inner formwork the ceiling.
  • the carriage (3) moves with the funnel.
  • On both sides of the funnel (6) there are flat planes (10) that form the upper end of the wall.
  • FIG. 2 An example of mounting MES installations above the floor is shown.
  • Installations (13) consist of a vertical rack (14) and a horizontal plate (15), which is attached to the finished floor (16). Short racks for installing plumbing (18) above the floor (16) and long racks (19) for attaching sockets to installations in the middle of the wall.
  • FIG. 3 An example of mounting a MES installation under a ceiling is shown.
  • the MEP stack (13) consists of a vertical strip (14) and a horizontal plate (15), which is attached to the finished ceiling (17).
  • Short racks are designed for electrical installation (19) under the ceiling (17) and long stands (20) for mounting the unit outlets in the middle of the wall.
  • Fig. 4 An example of thermal insulation installation is shown.
  • the heat-insulating wall (21) made of polystyrene foam blocks (22), with preloaded dowels (23), with mounting foam, is glued to each other and to long posts (20) and a horizontal strip (24).
  • the formwork frame has only internal formwork (1), and for the external formwork, a pre-assembled heat-insulating wall (21) is used.
  • Position 20 Long stand for installation of MEP installations.
  • Position 21 Wall insulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Building Environments (AREA)

Description

Строительство стен с помощью ко-робота
ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение относится к области строительства. Со-робот вместе с несколькими рабочими строит стены через контролируемый залив слоя цементного раствора с пеной в подъемную опалубку. Вторичный материал из разрушенных зданий и агрегатов из почвы могут быть добавлены. В готовую стену предварительно встроены все МЕС /механические, электрические, сантехнические установки/, рамы для дверей и окон, а также теплоизоляция наружных стен.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Более 100 лет назад Томас Эдисон начал разрабатывать бетонные стены, залитые в опалубку на месте. Основным недостатком утечки стен на месте является высокая стоимость опалубки и большое количество ручных работ по сборке и демонтажу опалубки. Существуют также новые разработки для мойолйтй етёН: й‘йкбванной металлической конструкцией, заполненной бетоном от робота. Но этот метод дорог и неэффективен и не был применен. / 1 /.
Известно, что более 40 лет так называемых трехмерных строительных принтеров были уложены последовательными слоямй цементного’раствора. По мнению специалистов по строительству мирового класса, тонкослойный цементный раствор не имеет силы, чтобы позволить зданию выдерживать землетрясение или ветер. Слои друг над другом часто теряют сопротивление и имеют локальное скольжение. Материал тяжелый и с плохой теплоизоляцией. Максимальный размер частиц находится в диапазоне от 2 мм до 3 мм, что ограничивает использование переработанных материалов из разрушенных зданий.
Известен «метод быстрого сТройтельства энергоэффективных зданий» (2), согласно которому стены могут быть напечатаны, а опалубка может быть добавлена к горизонтальной раме для выравнивания стены. Также известен как «Способ и устройство для производства гидравлически связанных строительных материалов» (3), согласно которому смеситель размещается на горизонтальной раме,способрм (2) и мр^кет заполнять стену вверх, но должен подниматься над ней. Недостатком способов является то, что их нельзя применять, когда несущая конструкция потолка помещения уже построена. Это препятствует заполнению верхнего конца стены и может потерять сопротивление. Недостатком также является необходимость более высокой вязкости материала, что препятствует установке МЕС установок, а также использование переработанного материала из разрушенных зданий и почвенных агрегатов.
Установки МЕС могут быть предварительно установлены при заливке бетона в опалубку. Но пока трехмерная печать зданий не имеет технологии, позволяющей предварительно устанавливать установки МЕС.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Задачей настоящего изобретения является создание совместного робота, который быстро и дешево строит стены с весом, прочностью и теплоизоляцией в соответствии с Международным жилым кодексом (IRC) и международным строительным кодексом (IBC). Также не меняйте дизайн и легализацию зданий. Рециркулированный материал из снесенных зданий и почвенных агрегатов должен быть в состоянии быть добавленным и быть встроенным в установки МЕС, и
теплоизоляция построена.
Задача изобретения решается с помощью совместного робота, который сочетает в себе ползучую опалубку и Зй-печать зданий. Из ползучей опалубки и горизонтально движущейся тележки с насадкой заливается маловязкий слой с ранним склеиванием. Для того чтобы здание имело необходимую прочность, стены возводятся после возведения конструкции здания. Это не меняет дизайн и легализацию здания. Подходящим материалом является вспененный цементный раствор с быстрым склеиванием и низкой вязкостью, поскольку он обладает необходимой прочностью и теплоизоляционными свойствами. Можно также в стенах устанавливать установки МЕС, переработанный материал из разрушенных зданий и почвенных заполнителей.
Движение осуществляется манипулятором, который построен по следующей схеме. Сопло, которое наливает материал (материалы), перемещается горизонтально вдоль рамы, которая движется вертикально от двух других рам. Схема похожа на большинство ЗО-принтеров, но наиболее близка к приложению (2), потому что манипулятор перпендикулярен полу. Для работы внутри встроенной конструкции здания манипулятор имеет новый дизайн. Горизонтальная рама заменена рамной опалубкой. Внутренняя опалубка имеет опорную конструкцию и является рельсовой колеей для вертикально смонтированной тележки с насадкой. Для того чтобы иметь двусторонний опалубку, наружная опалубка была установлена на внутреннюю раме-опалубку и не имеет несущую конструкцию. Наружная опалубка выше, чем внутренняя опалубка, с размером заливного сопла, так что она достигает потолка. Внешняя опалубка соединена с внутренней опалубкой быстрыми связями с новыми держателями, которые образованы двумя
вертикальными колоннами, соединенными посередине балкой. Формируются верхние и нижние пространства, в которых монтируются установки МЕС на полу и под потолком. По окончании заливки новые специальные быстроразъемные соединения автоматически отсоединяют держатель от внутреннего опалубочного каркаса, и опорная рама автоматически опускается на пол, чтобы обеспечить сопло с трубами, которые должны быть доставлены рабочими на новый участок экструзии. Наружная опалубка остается выше, а позже рабочие ее демонтируют. Новый держатель остается встроенным в стену. Горизонтальная конструкция установлена на двух новых вертикальных подъемных устройствах. Которые состоят от вертикальной структуры подъема, которая соединена с нижней и верхней опорной стойкой с помощью вертикальных петель.
Работник размещает вертикальное подъемное устройство в точном месте и выпрямляет его. Электронный инклинометр на специальном экране показывает отклонение по вертикали.
Работник наклоняет подъемную конструкцию в этом направлении, и, когда она расположена вертикально, конструкция автоматически поднимается до фиксации к потолку и полу, давая сигнал компьютеру, управляющему операциями. При случайном нарушении вертикали автоматически подается сигнал остановка процесса.
Цементный раствор с пеной, с ранним склеиванием и с низкой вязкостью, заливается из насадки в опалубку. Вторичный материал из разрушенных зданий и / или почвенных заполнителей выливается из второго сопла и трубопровода и встраивается в стену вместе со вспененным цементным раствором. Вертикальное движение горизонтальной рамы-опалубки согласуется со временем начальной прочности цементного раствора с пеной или его с^еси с инертными наполнителями. Слой материала под подъемной опалубкой обладает достаточной прочностью и способен выдерживать вес материала над ним.
Сверху на вертикальной тележке имеется воронкообразное сопло с плоскими сторонами с обеих сторон, чтобы предотвратить утечку материала и сгладить стенку. Есть две подвижные насадки. Первая труба питает цементный раствор пеной, а вторая труба, которая может отсутствовать, для заливки инертных наполнителей. Две трубы вращаются одновременно в горизонтальном и вертикальном направлении, чтобы следовать направлению тележки и ее высоте от пола, для того чтобы для перемещения насадки использовалась пространственная кинематическая пара.
Горизонтальный шарнир прикреплен к тележке, в передней части которого размещена вертикальная подставка с вертикальным шарниром, зацепляющим трубы посередине.
Непрерывная печать поддерживается следующим образом. Сырье из бункеров, биг-бегов, мешков или бочек с помощью дозирующих систем подается шнековым, пневматическим транспортом или труб. В новом смесителе закрытого типа образуется непрерывный раствор пено- цемент со временем начала цементное соединение от 3 до 5 минут. Когда заливка стены завершена или в случае аварии компьютер получает сигнал остановка процесса. Сначала добавляют известные химические добавки, чтобы продлить время начала цементное соединение. После того, как компьютер вычислит время, за которое труба будет заполнена с медленным связующим материалом, останавливается подача цимента в смесителе. На короткое время подается только вода для очистки миксера и весь процесс останавливается. Когда работа в течение дня заканчивается, для очистки трубы подается только пена.
Вторая задача изобретения совместного робота - встраивание в предварительно установленные установки МЕС - решается с помощью новых специальных стендов, на которых установлены установки МЕС. Это позволяет установленным установкам МЕР не мешать подъемной опалубке. Установки МЕС изготавливаются заранее или на месте и устанавливаются на новых стендах. Стенд представляет собой вертикальную стойку с горизонтальной пластиной, которая монтируется на готовом полу или под готовым потолком. Стойки короткие для монтажа сантехнической установки над полом или электрической установки под потолком и длинные монтажные выводы установок в середине стены. Стенды для установки МЕС устанавливаются в пустом пространстве, где будет залита стена. Для быстрой и точной локализации координат установок, указанных на цифровых чертежах установщика, можно использовать тахеометр "TS" с лазером или роботизированный тахеометр "RTS". Другой целью изобретения является возможность предварительной сборки теплоизоляции наружных стен. Задача решается в виде стены из пенополистирольных блоков, которые склеены вместе с монтажными пенами, и установки на большие расстояния для установок МЕС, между которыми горизонтальная полоса размещается над полом и под потолком. Для внутренней опалубки используется каркасная опалубка, а для наружной опалубки используется новая стена из полистирольных блоков. Для лучшей адгезии изолирующие дюбели предварительно загружены в теплоизоляцию. Заливка цементного раствора пеной. Горизонтальная полоса над полом предполагает начальное гидравлическое давление литого материала и предотвращает перемещение стены из теплоизоляционных блоков. При медленном подъеме опалубки заливаемый материал прилипает к изоляции, а его ранняя прочность предотвращает большое гидравлическое давление, которое разрушает стенку теплоизоляции.
ПРИМЕРЫ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Рис. 1 Показан горизонтальный и вертикальный разрез для выполнения опалубочной рамы.
На внутренней опалубке (1) размещена несущая конструкция (2), которая также является вертикальной каретки (3), наружная опалубка (4) крепится с помощью держателя (5) к внутренней опалубке ( 1). На вертикальной тележке (3) закреплена воронка (6), куда отводятся труба, подающая пенной-цементного раствора (7), и труба, питающая инерционные наполнители (8), трубы вращаются одновременно в горизонтальном и вертикальном направлении, следовать направлению перемещения каретки (3) и изменения ее высоты от пола из пространственной кинематической пары (9). Внешняя опалубка (4) выше внутренней опалубки (1), чтобы избежать переполнения заливочного материала, и немного ниже воронки (6), поскольку при достижении потолка наружная опалубка опирается на потолок и над внутренней опалубкой потолок. Каретка (3) движется вместе с воронкой. С обеих сторон воронки (6) имеются плоские плоскости (10), которые образуют верхний конец стенки.
Рис. 2 Показан пример монтажа установок МЕС над полом.
Установки (13) состоят из вертикальной стойки (14) и горизонтальной плиты (15), которая крепится к готовому полу (16). Стойки короткие для установки сантехники (18) над полом (16) и длинные стойки (19) для крепления розеток к установкам в середине стены.
Рис. 3 Показан пример монтажа МЕС установки под потолком.
Стек МЕР (13) состоит из вертикальной полосы (14) и горизонтальной плиты (15), которая крепится к готовому потолку (17). Короткие стойки предназначены для электрического монтажа (19) под потолком (17) и длинных стендов (20) для монтажа выходов установок в середине стены.
Рис. 4 Показан пример установки теплоизоляции.
Термоизоляционная стенка (21) из пенополистирольных блоков (22), с предварительно нагруженными дюбелями (23), с монтажной пеной, приклеены друг к другу и к длинным стойкам (20) и горизонтальной полосе (24). Опалубочная рама имеет только внутреннюю опалубку (1), а для наружной опалубки используется предварительно собранная теплоизоляционная стена (21). ЛИТЕРАТУРА
1. Стены для роботизированного производства в бетоне. Пегна (1997)
2. W02017185146 «Способ быстрого строительства энергоэффективных зданий»
3. W02018112561 «Способ и устройство для производства гидравлически связанных строительных материалов»
ОПИСАНИЕ ПОЗИЦИЙ
Положение 1. Внутренняя опалубка
Положение 2. Усиление внутренней опалубки
Положение 3. Вертикальная тележка
Положение 4. Внешняя опалубка
Положение 5. Держатель для опалубки
Позиция 6. Воронка
Позиция 7. Трубка подачи цементно-пенного раствора Позиция 8. Трубка доставки инертных наполнителей
Позиция 9. Пространственная кинематическая пара
Позиция 10. Плоские пластины к воронке
Положение 11. Вертикальная колонна держателя для опалубки Позиция 12. Горизонтальная балка держателя для опалубки Положение 13. МЕР установки
Положение 14. Вертикальная подставка для установок МЕР
Положение 15. Горизонтальная пластина для монтажа МЕР
Позиция 16. Готовый пол
Позиция 17. Г отовый потолок
Положение 18. Монтаж сантехники
Положение 19. Электромонтаж
Позиция 20. Длинный стенд для установки МЕР установок Положение 21. Теплоизоляция стены
Позиция 22. Блоки пенополистирола
Позиция 23. Дюбели для теплоизоляции
Позиция 24. Горизонтальная полоса

Claims

Требования
1. После того, как конструкция здания была построена, Со-робот строит стены, путем
контролируемой заливки в подъемную опалубку из раствора с низкой вязкостью и с ранним началом склеивания, в котором горизонтальное перемещение осуществляется с помощью вертикального перемещения смонтированная тележка с насадкой / насадками, которая движется горизонтально вдоль горизонтальной рамы, которая вертикально движется от двух вертикальных конструкций, манипулятор характеризуется тем, что горизонтальная рама представляет собой каркасную опалубку, состоящую из внутренней опалубки с несущей конструкцией, которая представляет собой рельсовый путь для вертикальная тележка и наружная опалубка, прикрепленные к внутренней опалубке.
2. Новая опалубочная рама состоит из опалубки, усиленной металлической рельсовой
конструкцией, и второй опалубки без опалубки, причем две опалубки соединяются быстрыми соединениями с новым держателем, который характеризуется тем, что это две вертикальные колонны, соединенные в горизонтальная балка для формирования верхнего и нижнего пустых пространств, чтобы не мешать предварительно смонтированным установкам пола и потолка МЕС.
3. Работа новой рамной опалубки характеризуется тем, что после завершения заливки стены быстрые соединения на боковой стороне рамной опалубки автоматически разматываются с держателя, а рамная опалубка опускается вниз, наружная Опалубка остается на месте и удаляется вручную, а соединительная конструкция остается встроенной в стену.
4. Сверху на вертикальной тележке установлено сопло с формой воронки для труб,
подающих цементный раствор и инертные наполнители, сопло с трубами вращается одновременно в горизонтальном и вертикальном направлении, следуя направлению тележки и ее высота от пола, для перемещения насадки используется пространственная кинематическая пара, характеризуется тем, что горизонтальный шарнир прикреплен к тележке, в передней части горизонтального шарнира размещена вертикальная стойка, которая имеет вертикальный шарнир, зацепляющий трубы в них середина.
5. Рама-опалубка монтируются на специальных подъемные устройства, состоящее из
вертикальной структуры подъема, которая соединена с нижней и верхней опорной стойкой с помощью вертикальных шарниров характеризуются тем, что работник помещает подъемное устройство в указанное место и выравнивает его вертикально, электронный инклинометр на специальном экране показывает отклонение от вертикали, рабочий наклоняет подъемную конструкцию в этом направлении, и когда достигается
вертикальность, конструкция автоматически поднимается, чтобы сползать в потолок и пол, и сигнал отправляется на управляющий компьютер для готовности вертикального подъемного механизма; при случайном нарушении вертикали автоматически подается сигнал остановки. 6. Новый смеситель закрытого типа производит непрерывный раствор цементного раствора с пены, когда в конце заливки стены или когда произошла авария, на управляющий компьютер посылается сигнал, чтобы остановить смешивание цементного раствора с пеной и очистить смеситель, характеризуется тем, что известные химические добавки сначала меняются, чтобы увеличить время начала цементного склеивания, а компьютер после расчета времени, на которое будет заполнена труба с медленным связующим материалом, останавливает сухой цемент е смесителе, подается только вода для очистки миксера и весь процесс останавливается; По окончании рабочего дня после очистки трубы подается только пена.
6. Предварительно изготовленные или изготовленные на месте установки МЕС монтируются с помощью опорах, которые сделаны из вертикальной полосы на одном конце с горизонтальной плиткой, которая крепится к полу или потолку, являясь короткими стойками для монтажа сантехнической установки, над полом и проводкой под потолком и длинными стойками для монтажа выходов установок в середине стены вертикальное перемещение опалубочной, не препятствуя вертикальному перемещению каркаса- опалубки, рамы характеризуется тем, что монтируемая горизонтальная установка расположена в горизонтальное пространство у нижнего или верхнего края опалубочной рамы, а длинные опоры установлены на боковой стороне держателя опалубки.
8. В случае монтажа внешняя теплоизоляции возводится стена из пенополистирольных блоков из пенопласта со встроенными дюбелями, а для внутренней опалубки - опалубка каркаса, для снятия начального гидравлического давления литой материал и отсутствие смещения стены от теплоизоляционных блоков характеризуется тем, что на внутреннем конце стены из полистирольных блоков по длине стены установлены длинные стойки для установки МЕС, а горизонтальная полоса размещена над пол и под потолком все приклеены к утеплителю монтажной пеной; из-за медленного подъема каркасной опалубки заливаемый материал прилипает к изоляции, а его ранняя прочность не допускает большого гидравлического давления, которое разрушило бы стену
теплоизоляции.
PCT/BG2019/000029 2019-01-04 2019-12-11 Строительство стен с помощью ко-робота WO2020140139A2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BG112861A BG112861A (bg) 2019-01-04 2019-01-04 Изграждане на стени на място с ко-робот
BG112861 2019-01-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020140139A2 true WO2020140139A2 (ru) 2020-07-09

Family

ID=69104198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/BG2019/000029 WO2020140139A2 (ru) 2019-01-04 2019-12-11 Строительство стен с помощью ко-робота

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3680422B1 (ru)
BG (1) BG112861A (ru)
WO (1) WO2020140139A2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113530015A (zh) * 2021-08-04 2021-10-22 江苏兴厦建设工程集团有限公司 一种管线敷设与填充墙砌筑一体化施工方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017185146A1 (ru) 2016-04-27 2017-11-02 Инсомат Ллс Способ быстрого строительства энергоэффективных зданий
WO2018112561A1 (ru) 2016-12-20 2018-06-28 Инсомат Ллс Метод и устройство для производства гидравлических связанных строительных материалов

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113530015A (zh) * 2021-08-04 2021-10-22 江苏兴厦建设工程集团有限公司 一种管线敷设与填充墙砌筑一体化施工方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3680422A1 (en) 2020-07-15
BG112861A (bg) 2021-11-30
EP3680422B1 (en) 2022-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103821229B (zh) 一种快速装配式集成化房屋及安装方法
CN111926910A (zh) 一种装配式建筑的安装方法
CN107035064B (zh) 一种装配式预制外墙板结构及施工方法
CN102644382B (zh) 大模块墙体的安装工艺
CN211286074U (zh) 预制轻质高强泡沫混凝土填充墙板外墙自保温系统
CN107476583A (zh) 一种混凝土装配式楼房建造施工方法
WO2020140139A2 (ru) Строительство стен с помощью ко-робота
CN109267695B (zh) 一种带有连接结构的轻质装配式预制墙板及其安装方法
CN110847464A (zh) 确保现浇结构顶板水平度的施工和测量方法
CN112900854B (zh) 一种斜坡底板施工用模板系统及施工方法
CN110145033A (zh) 装配式组合房屋结构
CN210713745U (zh) 超高层建筑多作业面同步施工脚手体系
CN205954707U (zh) 地下室外墙后浇带超前封闭结构
CN210628812U (zh) 一种砌筑墙体上安装配电设备的连接结构
EP2707550B1 (en) Method for constructing a building
CN210263491U (zh) 一种免拆模的装配式保温墙体结构
CN112482559A (zh) 一种装配式钢结构建筑体系及施工方法
CN216075494U (zh) 一种装配式钢结构建筑体系
CN211774518U (zh) 一种钢梁与加气混凝土砌块固定连接的节点构造
CN114370159A (zh) 外墙保温结构一体构造施工方法
CN114482575A (zh) 一种预制剪力墙定位装置及其安装使用方法
CN110593450A (zh) 一种免切割且易找平一体化成型节能墙的施工方法
CN110965808A (zh) 装配式建筑外挂式楼梯马道施工方法
CN210342281U (zh) 一种窗副框和墙体过梁间隙封堵工具
JP2003119806A (ja) 地下タンクの側壁構築装置、及び側壁構築方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19907231

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19907231

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2