WO2020134667A1 - 自动行走设备、及其行走控制方法与装置 - Google Patents

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WO2020134667A1
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grassland
automatic walking
recognition sensor
walking device
grass
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PCT/CN2019/117793
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何明明
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苏州宝时得电动工具有限公司
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria

Definitions

  • the invention relates to the field of garden technology, in particular to an automatic walking device, and its walking control method and device.
  • the intelligent lawn mower has the function of automatic walking, and can complete the work of mowing the lawn independently. There is no need for direct human control and operation, which greatly reduces manual operation. It is a tool suitable for lawn mowing and maintenance in places such as family courtyards and public green spaces.
  • the intelligent lawn mower uses a capacitive sensor to automatically identify the grass that needs to be mowed, and can complete the lawn mowing work autonomously, and the capacitive sensor detects the ground below the lawn mower to determine whether the working area is the grass to be cut, and then controls the working condition of the cutting motor.
  • the grassland identification signal determine whether the first grassland identification sensor and the second grassland identification sensor detect non-grassland
  • the automatic walking device is controlled to turn.
  • controlling the automatic walking device to turn includes: controlling the automatic walking device to turn to a first preset angle each time.
  • the first preset angle is 5 degrees to 90 degrees.
  • the determining whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grassland based on the grassland recognition signal includes:
  • first duration is greater than the first preset time, it is determined that both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands.
  • the first grass identification sensor is installed on the first side of the walking direction of the automatic walking device, and the second grass identification sensor is installed on the second side of the walking direction of the automatic walking device; Both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands and control the automatic walking device to turn, including:
  • the automatic walking device is controlled to turn toward the first side.
  • the method further includes: during the turning to the first side or the turning to the second side, when the first grassland recognition sensor or the second grassland recognition sensor detects When reaching the grass, the automatic walking equipment is controlled to stop turning and move forward.
  • the method further includes:
  • the automatic walking device is controlled to turn to the preset direction.
  • controlling the automatic walking device to turn to the preset direction includes:
  • the automatic walking device When moving back to the first preset distance, the automatic walking device is controlled again to turn.
  • controlling the automatic walking device to turn again includes:
  • the automatic walking device is controlled to continue turning to the second side.
  • the method when the automatic walking device advances, the method further includes:
  • the method when the automatic walking device advances, the method further includes:
  • the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor are capacitive sensors, respectively.
  • the second preset angle is 90 degrees.
  • An obtaining module configured to obtain a grassland recognition signal through the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor;
  • the judgment module is used for judging whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands according to the grassland recognition signal;
  • the control module is configured to control the automatic walking device to turn if both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands.
  • An automatic walking device at least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking device; it includes: a housing, a mobile module, a task execution module and a controller; the mobile module and The task execution module is installed in the housing; the controller is electrically connected to the mobile module and the task execution module, respectively, the controller includes a memory, a processor, and is stored on the memory and can be on the processor A computer program running on the computer, when the computer program is executed by a processor, the method steps in any of the foregoing embodiments are implemented.
  • An automatic walking device At least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the automatic walking device includes: a housing, a movement module, a task execution module, and a control module;
  • the mobile module and the task execution module are installed in the housing;
  • the control module is electrically connected to the mobile module and the task execution module, respectively;
  • the control module is configured to obtain a grassland recognition signal through the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor; according to the grassland recognition signal, determine the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition Whether the sensor detects non-grassland; if both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grassland, control the automatic walking device to turn.
  • At least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking equipment. Obtain the grass identification signal through the first grass identification sensor and the second grass identification sensor; according to the grass identification signal, determine whether the first grass identification sensor and the second grass identification sensor detect non-grass; if the first grass identification sensor and the second grass identification The recognition sensors detect non-grasslands and control the automatic walking equipment to turn. Avoid multiple turns of the automatic walking equipment, improve the passability of the automatic walking equipment, and thus improve the working efficiency of the automatic walking equipment.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a walking control method of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 7 is a structural block diagram of a walking control device of an automatic walking device in an embodiment
  • FIG. 8a is a schematic diagram of an intelligent lawnmower working on a mottled grassland in an embodiment
  • 8b to 8e are schematic structural diagrams of an intelligent lawn mower.
  • an embodiment of the present application provides a walking control method of an automatic walking device, including the following steps:
  • S120 Determine whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands according to the grassland recognition signal.
  • At least one first lawn recognition sensor and at least one second lawn recognition sensor are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor may be arranged symmetrically or asymmetrically.
  • the automatic walking equipment moves towards a certain direction in the working area, and this direction is defined as the walking direction.
  • a first grass identification sensor and a second grass identification sensor on both sides of the walking direction of the automatic walking device are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the positions of the first grass recognition sensor and the second grass recognition sensor can be installed according to actual grass conditions.
  • the automatic walking device is provided with a central axis parallel to the walking direction, and the first grass recognition sensor and the second grass recognition sensor can Located on both sides of the central axis.
  • the number of the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor can be selected according to actual grass conditions, at least one first grassland recognition sensor can constitute a first grassland recognition sensor group, and at least one second grassland recognition sensor can constitute a second grassland recognition Sensor group. It can be understood that the number of the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor may be one, two, or the like.
  • the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect whether the automatic walking device is in the non-grassland, and output a corresponding grassland recognition signal. According to the grassland recognition signals output by the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor, it is determined whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands, if both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor Non-grassland is detected, and automatic walking equipment is controlled to turn.
  • the automatic walking device can be controlled to turn in any direction so that the automatic walking device returns to the work area as soon as possible.
  • the automatic walking equipment when both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands, the automatic walking equipment is controlled to turn, avoiding multiple turns of the automatic walking equipment, and improving the passability of the automatic walking equipment, thereby improving Working efficiency of automatic walking equipment.
  • controlling the automatic walking device to turn includes: controlling the automatic walking device to turn to the first preset angle each time.
  • the size of the first preset angle can be set according to the actual situation, and the size of the first preset angle is not specifically limited in this application.
  • the first preset angle is 5 degrees to 90 degrees. That is, the first preset angle may be a random angle from 5 degrees to 90 degrees. Exemplarily, the first preset angle may be 5 degrees, 30 degrees, 45 degrees, 60 degrees, and 90 degrees. Preferably, the first preset angle is any random angle from 5 degrees to 60 degrees.
  • the automatic walking device in order to improve the working efficiency of the automatic walking device, is controlled to turn to the first preset angle every time, and the first preset angle is 5 degrees to 90 degrees, preferably, the first preset angle is 5 Random angle from 60 degrees to 60 degrees.
  • determining whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grassland according to the grassland recognition signal includes:
  • S210 Determine, according to the grassland identification signal, the first duration that both the first grassland identification sensor and the second grassland identification sensor detect the non-grassland.
  • the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect whether the automatic walking device is in the non-grassland, and output a corresponding grassland recognition signal.
  • the automatic walking equipment is controlled to continue to travel a distance, for example, 10cm to 15cm, and continue to pass the A grassland recognition sensor and a second grassland recognition sensor perform detection.
  • the first duration that the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor each detect the non-grassland can be determined according to the grassland recognition signals output by the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor, respectively. The first duration is compared with the first preset time.
  • the first duration is greater than the first preset time, it is determined that both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor have detected non-grasslands.
  • the accuracy of the automatic walking device's judgment on the non-grassland is improved.
  • the first grass identification sensor is installed on the first side of the walking direction of the automatic walking device
  • the second grass identification sensor is installed on the second side of the walking direction of the automatic walking device. If both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands, control the automatic walking equipment to turn, including:
  • the automatic walking device is controlled to turn toward the second side.
  • the automatic walking device is controlled to turn to the first side.
  • first side and the second side of the automatic walking device may be the left and right sides of the automatic walking device.
  • first side is the left side and the second side is the right side.
  • the first side and the second side of the automatic walking device are not specifically limited.
  • the automatic walking device is provided with a central axis parallel to the walking direction, and the bottom of the automatic walking device is provided with a first grass identification sensor located on the left side of the central axis and a second grass identification sensor located on the right side of the central axis.
  • the automatic walking is controlled The device turns to the right so that the grass is detected as soon as possible.
  • the automatic walking is controlled The device turns to the left so that the grass can be detected as soon as possible.
  • the method further includes: when turning to the first side or to the second side, when the first grass recognition sensor or the second grass recognition sensor detects the grass, controlling the automatic walking device to stop turning And move forward.
  • the automatic walking is controlled The device turns to the right. During the process of turning to the right, any one of the first grass recognition sensor and the second grass recognition sensor detects the grass, and the automatic walking device stops turning. Next, the automatic walking device is controlled to move forward in the current direction so that the automatic walking device is in a working state, thereby improving the working efficiency of the automatic walking device.
  • the automatic walking is controlled The device turns to the left. During the process of turning to the left, either the first grassland recognition sensor or the second grassland recognition sensor detects the grass, and the automatic walking device stops turning. Next, the automatic walking device is controlled to move forward in the current direction so that the automatic walking device is in a working state, thereby improving the working efficiency of the automatic walking device.
  • the method further includes the following steps:
  • the automatic walking device may be installed with a direction sensor, such as an electronic compass sensor.
  • the automatic walking device walks in any direction in the working area, and the first angle corresponding to the walking direction of the automatic walking device can be obtained through the direction sensor.
  • the automatic walking device is controlled to turn around the walking direction.
  • the direction correspondence of the automatic walking device after turning can be obtained in real time through the direction sensor Second angle.
  • the angle difference between the two is calculated to determine the steering angle of the automatic walking device. It can be understood that the starting direction before turning can be recorded as the angle 0, and the turning angle A is recorded, then the turning angle is determined as A.
  • the steering angle of the automatic walking device is greater than the preset angle, the automatic walking device is controlled to turn to the preset direction.
  • the preset direction can be set according to the actual working conditions.
  • the steering angle of the automatic walking device when turning to the first side or to the second side, when the first grassland recognition sensor or the second grassland recognition sensor always detects non-grassland, the steering angle of the automatic walking device is calculated, and Control the steering angle of the automatic walking equipment.
  • the steering angle is greater than the second preset angle, the automatic walking device is controlled to turn to the preset direction, reducing the time taken for the automatic walking device to turn, and improving the overall passability of the automatic walking device.
  • controlling the automatic walking device to turn to the preset direction includes the following steps:
  • the selection of the second preset angle is related to the number and time of turning of the automatic walking equipment, and the second preset angle is too large to ensure the working efficiency of the automatic walking equipment. If the second preset angle is too small, it will affect the passability of the automatic walking device and may also affect the user experience. Therefore, the setting of the second preset angle may be determined according to the actual situation.
  • the second preset angle For example, it is an arbitrary angle of 90-135 degrees. In other embodiments, the specific value of the second preset angle is not limited.
  • the automatic walking device is controlled to move backward along the walking direction before turning; when moving backward to the first preset distance, the automatic walking device is controlled again Turn around. It can be understood that in some cases, the automatic walking device may move forward or backward in the walking direction before turning.
  • the selection of the first preset distance is related to the working efficiency of the automatic walking device.
  • the first preset distance is too large to ensure the working efficiency of the automatic walking device. If the first preset distance is too small, it will lead to too many turns of the automatic walking device, and it will also affect the working efficiency of the automatic walking device, and may also affect the user experience, so the setting of the first preset distance can be determined according to the actual situation.
  • the specific value of the first preset distance is not limited here, for example, the first preset distance may be 15 cm to 30 cm. Specifically, if the steering angle of the automatic walking device is greater than the preset angle, the automatic walking device is controlled to turn to the walking direction before turning, and the automatic walking device moves a distance along the walking direction before turning. When the automatic walking device moves to the first preset distance, the automatic walking device is again controlled to turn around the walking direction before turning.
  • the automatic walking device if the steering angle is greater than the second preset angle, the automatic walking device is controlled to rotate to the walking direction, and the automatic walking device is controlled to move along the walking direction, and when moving to the first preset distance, the automatic walking is controlled again
  • the device turns. It realizes the control of the steering of the automatic walking equipment, prevents the automatic walking equipment from turning aimlessly for many times, and further improves the operating efficiency of the automatic walking equipment.
  • controlling the automatic walking device to turn again includes the following steps:
  • the time when the first grassland recognition sensor detects the non-grassland and the time when the second grassland recognition sensor detects the non-grassland before turning, and the time when the first grassland recognition sensor detects the non-grassland and the second grassland recognition sensor detect Compare non-grass moments.
  • the automatic walking device is controlled to move forward or backward to the first preset distance, the automatic walking device is controlled to turn to the right again, thereby improving the working efficiency and passing rate of the automatic walking device.
  • the automatic walking device is controlled to turn to the left again, thereby improving the working efficiency and passing rate of the automatic walking device.
  • control method when the automatic walking device advances, the control method further includes:
  • the automatic walking device moves forward or backward after turning a certain angle to the grassy side.
  • the selection of the second preset time is related to the working efficiency of the automatic walking device.
  • the second preset time is too large to ensure the working efficiency of the automatic walking device. If the second preset time is too small, it will lead to too many turns of the automatic walking device, and it will also affect the working efficiency of the automatic walking device, and may also affect the user experience. Therefore, the setting of the second preset time can be determined according to the actual situation.
  • the specific value of the second preset time is not limited here, for example, the preset time may be 1 second or 2 seconds.
  • the method when the automatic walking device advances, the method further includes:
  • the automatic walking device when only one sensor detects the grass within the second preset distance during the operation of the automatic walking device, then the automatic walking device will move forward or backward after turning a certain angle toward the grassy side.
  • the selection of the second preset distance is related to the working efficiency of the automatic walking device.
  • the second preset distance is too large to ensure the working efficiency of the automatic walking device. If the second preset distance is too small, it will lead to too many turns of the automatic walking device, and it will also affect the working efficiency of the automatic walking device, and may also affect the user experience, so the setting of the second preset distance can be determined according to the actual situation.
  • the specific value of the second preset distance is not limited here, for example, the second preset distance may be 0.5 meters.
  • the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor are capacitive sensors, respectively.
  • the second preset angle is 90 degrees. It should be noted that the second preset angle may also be less than or equal to 135 degrees.
  • the walking control method of the automatic walking device includes the following steps:
  • S611 Detect whether the left side of the automatic walking device is a grassland through the first grassland recognition sensor.
  • S612 Detect whether the right side of the automatic walking device is a grassland by using a second grassland recognition sensor.
  • the automatic walking device turns to the grassy side by a certain angle and then advances.
  • the automatic walking device In the process of turning to the right, when the first grass recognition sensor or the second grass recognition sensor detects the grass, the automatic walking device is controlled to stop turning and move forward in the direction corresponding to the second angle.
  • the automatic walking device In the process of turning left, when the first grass recognition sensor or the second grass recognition sensor detects the grass, the automatic walking device is controlled to stop turning and move forward in the direction corresponding to the second angle.
  • the automatic walking device during the operation of the automatic walking device, only one side of the sensor detects the grass within a preset time, then the automatic walking device moves forward to the grassy side after a certain angle, if both sensors detect When it is not grass, the automatic walking device reads the direction sensor, obtains the direction of the automatic walking device at this time, and controls the automatic walking device to start turning, judging who detects the grass first by the two sensors, then turns to the direction of detecting the grass first. Turning detects the grass at the same time, and stops turning until at least one of the sensors detects the grass.
  • the automatic walking device turns to the direction before the automatic walking device turned, and moves back a preset distance to continue turning in the direction where the grass is detected first, for example, the left sensor first detects Turn right on the grass.
  • the angle of rotation can be any angle between 5° and 90°. If both sensors detect non-grasslands at the same time, they turn to random.
  • an embodiment of the present application provides a walking control device 700 for an automatic walking device. At least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the control device 700 includes:
  • the obtaining module 710 is configured to obtain a grassland recognition signal through the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor;
  • the judgment module 720 is used for judging whether the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect the non-grassland according to the grassland recognition signal;
  • the control module 730 is configured to control the automatic walking equipment to turn if both the first grassland recognition sensor and the second grassland recognition sensor detect non-grasslands.
  • Each module in the walking control device of the above-mentioned automatic walking device may be implemented in whole or in part by software, hardware, and a combination thereof.
  • the above modules may be embedded in the hardware form or independent of the processor in the computer device, or may be stored in the memory in the computer device in the form of software so that the processor can call and execute the operations corresponding to the above modules.
  • an embodiment of the present application provides a computer device, including a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and executable on the processor.
  • the processor implements the computer program to implement the Method steps.
  • an embodiment of the present application provides an automatic walking device. At least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the automatic walking equipment includes: a housing, a mobile module, a task execution module and a controller. Among them, the mobile module and the task execution module are installed in the housing.
  • the controller is electrically connected to the mobile module and the task execution module respectively.
  • the controller includes a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and executable on the processor. When the computer program is executed by the processor, the method in the above embodiment is implemented step.
  • an embodiment of the present application provides an automatic walking device. At least one first grass identification sensor and at least one second grass identification sensor are installed at the bottom of the automatic walking device.
  • the automatic walking device includes: a housing, a mobile Module, task execution module and control module; where the mobile module and task execution module are installed in the housing; the control module is electrically connected to the mobile module and the task execution module; the control module is used to identify the first grassland sensor and the second grassland
  • the identification sensor acquires the grass identification signal; according to the grass identification signal, it is determined whether the first grass identification sensor and the second grass identification sensor detect non-grass; if both the first grass identification sensor and the second grass identification sensor detect non-grass, control automatically The walking equipment turns.
  • the task execution module is a lawn mower disk
  • the moving module is a front wheel and a rear wheel.
  • the working area of the intelligent lawnmower has a mottled area.
  • the intelligent lawnmower is equipped with two left and right grassland recognition sensors, namely a left sensor and a right sensor, to identify the grassland to judge whether the lawnmower is in the grassland area or the mottled area.
  • Non-volatile memory may include read-only memory (ROM), programmable ROM (PROM), electrically programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), or flash memory.
  • Volatile memory can include random access memory (RAM) or external cache memory.
  • RAM is available in many forms, such as static RAM (SRAM), dynamic RAM (DRAM), synchronous DRAM (SDRAM), double data rate SDRAM (DDRSDRAM), enhanced SDRAM (ESDRAM), synchronous chain (Synchlink) DRAM (SLDRAM), memory bus (Rambus) direct RAM (RDRAM), direct memory bus dynamic RAM (DRDRAM), and memory bus dynamic RAM (RDRAM), etc.
  • SRAM static RAM
  • DRAM dynamic RAM
  • SDRAM synchronous DRAM
  • DDRSDRAM double data rate SDRAM
  • ESDRAM enhanced SDRAM
  • SLDRAM synchronous chain (Synchlink) DRAM
  • SLDRAM synchronous chain (Synchlink) DRAM
  • Rambus direct RAM
  • DRAM direct memory bus dynamic RAM
  • RDRAM memory bus dynamic RAM

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Abstract

一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置（700），自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；方法包括：通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号（S110）；根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地（S120）；若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向（S130）。实现了对自动行走设备转向的控制，防止自动行走设备多次无目的的转向，并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。

Description

自动行走设备、及其行走控制方法与装置
本申请要求了申请日为2018年12月24日，申请号为201811583673.9的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置。
背景技术
智能割草机具备自动行走功能，且能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。
智能割草机采用电容传感器自动识别需要修剪的草地，能够自主的完成修剪草坪的工作，且电容传感器检测割草机下方地面，判断工作区域是否为待割草丛，进而控制切割电机的工作情况。
在传统技术中，面对复杂工作环境，特别是工作在斑驳草地上时，智能割草机会多次转向，从而导致割草机运行效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统技术中智能割草机多次转向导致的割草机运行效率低的技术问题，提供一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置。
一种自动行走设备的行走控制方法，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：
通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
在其中一个实施例中，所述控制所述自动行走设备进行转向，包括：控制所述自动行走设备每次转向第一预设角度。
在其中一个实施例中，所述第一预设角度为5度至90度。
在其中一个实施例中，所述根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
根据所述草地识别信号，确定所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间；
若所述第一持续时间大于第一预设时间时，则判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地。
在其中一个实施例中，所述第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，所述第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧；所述若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检测到草地时，控制所述自动行走设备停止转向并前进。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算所述自动行走设备的转向角度，且控制所述自动行走设备进行转向的角度；
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向。
在其中一个实施例中，所述若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向，包括：
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制所述自动行走设备沿着所述转向前的行走方向向后移动；
当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向。
在其中一个实施例中，所述当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向，包括：
获取转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻；
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向；或
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备继续向第二侧转向。
在其中一个实施例中，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若所述第一持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若所述第三持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若所述第一运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若所述第二运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器分别为电容传感器。
在其中一个实施例中，所述第二预设角度为90度。
一种自动行走设备的行走控制装置，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述控制装置包括：
获取模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
判断模块，用于根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
控制模块，用于若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均 检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
一种自动行走设备，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器；所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；所述控制器分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的方法步骤。
一种自动行走设备，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器，所述自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；
所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
所述控制模块分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接；
所述控制模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
上述自动行走设备、及其行走控制方法与装置，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。避免自动行走设备的多次转向，提高自动行走设备的通过性，从而提高自动行走设备的工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图7为一个实施例中自动行走设备的行走控制装置的结构框图；
图8a为一个实施例中智能割草机工作于斑驳草地的示意图；
图8b至8e为智能割草机的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在一个实施例中，请参见图1，本申请实施例提供一种自动行走设备的行走控制方法，包括以下步骤：
S110、通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号。
S120、根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地。
S130、若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
其中，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。第一草地识别传感器和第二草地识别传感器可以对称设置，也可以不对称设置。自动行走设备在工作区域朝向某一方向移动，将该方向定义为行走方向。自动行走设备底部安装有位于自动行走设备行走方向两侧的第一草地识别传感器和第二草地识别传感器。第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的位置可以根据实际草况进行安装，示例性地，自动行走设备设置有与行走方向平行的中轴线，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器可以位于中轴线的两侧。
第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的数量可以根据实际草况进行选择，至少一个第一草地识别传感器可以构成第一草地识别传感器组，至少一个第二草地识别传感器可以构成第二草地识别传感器组。可以理解的是，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的数量可以是一个、两个等。
具体地，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器对自动行走设备是否处于非草地进行检测，并输出对应的草地识别信号。根据第一草地识别传感器和第二草地识别传感器分别输出的草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地，若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
可以理解的是，若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，可以控制自动行走设备向任意方向转弯以使自动行走设备尽快回到工作区域。
本实施例中，在第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地时，控制自动行走设备进行转向，避免自动行走设备的多次转向，提高自动行走设备的通过性，从而提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，控制自动行走设备进行转向，包括：控制自动行走设备每次转向第一预设角度。其中，可以根据实际情况设置第一预设角度的大小，本申请对第一预设角度的大小不做具体限定。
在一个实施例中，第一预设角度为5度至90度。即第一预设角度可以为5度至90度中的随机角度，示例性的，第一预设角度可以为5度、30度、45度、60度、90度。优选地，第一预设角度为5度至60度中的任意随机角度。
本实施例中，为了提高自动行走设备的工作效率，控制自动行走设备每次转向第一预设角度，且第一预设角度为5度至90度，优选地，第一预设角度为5度至60度中的任意随机角度。通过合适的设置自动行走设备每次转向的角度，可以缩短自动行走设备进行转向的时间，提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，请参见图2，根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
S210、根据草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间。
S220、若第一持续时间大于第一预设时间时，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地。
具体地，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器对自动行走设备是否处于非草地进行检测，并输出对应的草地识别信号。当第一草地识别传感器和第二草地识别传感器在第一次检测到为非草地时，控制自动行走设备继续前行一段距离，例如10cm至15cm，在前进的这段延迟时间内，持续通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器进行检测。可以根据第一草地识别传感器、第二草地识别传感器分别输出的草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间。将第一持续时间与第一预设 时间进行比较，若第一持续时间大于第一预设时间，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地。本实施例中，通过检测到非草地的草地识别信号的持续时间，提高自动行走设备对非草地判断的准确性。
在一个实施例中，第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧。若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向，包括：
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向第二侧转向。或
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向第一侧转向。
可以理解的是，自动行走设备的第一侧与第二侧可以是自动行走设备的左右两侧，本实施例中以第一侧为左侧，第二侧为右侧示例性的进行说明，并不对自动行走设备的第一侧与第二侧做出具体地限定。自动行走设备设置有与行走方向平行的中轴线，自动行走设备的底部安装有位于中轴线左侧的第一草地识别传感器和位于中轴线右侧的第二草地识别传感器。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，则控制自动行走设备向右转向，以使尽快检测到草地。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，则控制自动行走设备向左转向，以使尽快检测到草地。
在一个实施例中，该方法还包括：在向第一侧转向或向第二侧转向的过程 中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向并前进。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，则控制自动行走设备向右转向，在向右转向的过程中，第一草地识别传感器与第二草地识别传感器中的任一传感器检测到草地，自动行走设备停止转向。接着，控制自动行走设备沿着当前方向前移以使自动行走设备处于工作状态，从而提高自动行走设备的工作效率。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，则控制自动行走设备向左转向，在向左转向的过程中，第一草地识别传感器与第二草地识别传感器中的任一传感器检测到草地，自动行走设备停止转向。接着，控制自动行走设备沿着当前方向前移以使自动行走设备处于工作状态，从而提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，请参见图3，该方法还包括以下步骤：
S310、在向第一侧转向或向第二侧转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算自动行走设备的转向角度，并控制自动行走设备进行转向的角度。
S320、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向。
其中，自动行走设备可以安装有方向传感器，比如电子罗盘传感器。自动行走设备在工作区域内沿着任意方向行走，可以通过方向传感器获取自动行走设备行走方向对应的第一角度。获取到自动行走设备行走方向对应的第一角度 后，控制自动行走设备绕着行走方向进行转向，在自动行走设备转向的过程中，可以实时通过方向传感器获取转向后的自动行走设备所处方向对应的第二角度。通过获取的第一角度和第二角度，计算两者的角度差，确定自动行走设备的转向角度。可以理解的是，可以将转向前的起始方向记为0角度，并记录转向了A角度，则确定转向角度为A。进一步地，若自动行走设备的转向角度大于预设角度，控制自动行走设备进行回转至预设方向。其中，预设方向可以根据实际工况而设定。
本实施例中，通过在向第一侧转向或向第二侧转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算自动行走设备的转向角度，且控制自动行走设备进行转向的角度。当转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向，减少自动行走设备转向所花费的时间，提高自动行走设备的整机通过性。
在一个实施例中，请参见图4，若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向，包括以下步骤：
S410、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制自动行走设备沿着转向前的行走方向向后移动。
S420、当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。
其中，第二预设角度的选取关系到自动行走设备转向的次数和时间，该第二预设角度太大不能保证自动行走设备工作的效率。第二预设角度太小又会影响自动行走设备的通过性，同时还可能影响用户体验，所以第二预设角度的设置可以根据实际情况进行确定，在本实施例中，第二预设角度例如为90-135度的任意角度，在另外的实施例中，并不限定第二预设角度的具体数值。具体地，若自动行走设备的转向角度大于第二预设角度，并控制自动行走设备沿着转向 前的行走方向向后移动；当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。可以理解的是，在某些情况下，自动行走设备沿着转向之前的行走方向可以前进，也可以后退。
第一预设距离的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第一预设距离太大不能保证自动行走设备的工作效率。第一预设距离太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第一预设距离的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第一预设距离的具体数值，比如，第一预设距离可以是15cm至30cm。具体地，若自动行走设备转向角度大于预设角度，控制自动行走设备回转至转向之前的行走方向，且自动行走设备沿着转向之前的行走方向移动一段距离。当自动行走设备移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备绕着转向之前的行走方向进行转向。
本实施例中，若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备回转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向移动，当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。实现了对自动行走设备转向的控制，防止自动行走设备多次无目的的转向，并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。
在一个实施例中，请参见图4，当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向，包括以下步骤：
S510、获取转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和第二草地识别传感器检测到非草地的时刻。
S520、若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向。或
S530、若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识 别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备继续向第二侧转向。
具体地，获取转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，将第一草地识别传感器检测到非草地的时刻与第二草地识别传感器检测到非草地的时刻进行比较。
若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，且第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，且为了尽快检测到草地，控制自动行走设备前移或者后退至第一预设距离时，则再次控制自动行走设备向右转向，从而提高自动行走设备的工作效率和通过率。
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，且第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，且为了尽快检测到草地，控制自动行走设备前移或者后退至第一预设距离时，则再次控制自动行走设备向左转向，从而提高自动行走设备的工作效率和通过率。
在一个实施例中，在自动行走设备前进时，该控制方法还包括：
当仅第一草地识别传感器检测到非草地时，获取第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若第一持续时间大于第二预设时间时，控制自动行走设备向第二侧转向。或
当仅第二草地识别传感器检测到非草地时，获取第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若第三持续时间大于第二预设时间时，控制自动行走设备向第一侧转向。
本实施例中，当自动行走设备运行过程中，在第二预设时间内仅有1个传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进或者后退。本实施例中，第二预设时间的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第二预 设时间太大不能保证自动行走设备的工作效率。第二预设时间太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第二预设时间的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第二预设时间的具体数值，比如，预设时间可以是1秒或2秒等。
在一个实施例中，在自动行走设备前进时，该方法还包括：
当仅第一草地识别传感器检测到非草地时，获取第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若第一运动距离大于第二预设距离时，控制自动行走设备向第二侧转向；或
当仅第二草地识别传感器检测到非草地时，获取第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若第二运动距离大于第二预设距离时，控制自动行走设备向第一侧转向。
本实施例中，当自动行走设备运行过程中，在第二预设距离内仅有1个传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进或者后退。本实施例中，第二预设距离的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第二预设距离太大不能保证自动行走设备的工作效率。第二预设距离太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第二预设距离的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第二预设距离的具体数值，比如，第二预设距离可以是0.5米。
在一个实施例中，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器分别为电容传感器。
在一个实施例中，第二预设角度为90度，需要说明的是，第二预设角度也可以小于或者等于135度。
在一个实施例中，请参见图6，本申请实施例提供的自动行走设备的行走控 制方法包括以下步骤：
S611、通过第一草地识别传感器检测自动行走设备的左侧是否为草地。
S612、通过第二草地识别传感器检测自动行走设备的右侧是否为草地。
S620、当仅有1个传感器检测到草地时，自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进。
S630、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，获取自动行走设备行走方向对应的第一角度。
S641、若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向右转向并检测草地。
S651、在向右转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向，并沿着第二角度对应的方向前移。
S661、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均继续检测到非草地时，判断转向角度是否大于第二预设角度。
S671、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备左转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向后退。
S681、当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备继续向右转向。
S642、若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向左转向并检测草地。
S652、在向左转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向，并沿着第二角度对应的方向前移。
S662、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均继续检测到非草地 时，判断转向角度是否大于第二预设角度。
S672、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备右转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向后退。
S682、当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备继续向左转向。
本实施例中，在自动行走设备运行过程中，在预设时间内仅有一侧的传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进，若两个传感器均检测到非草地时，自动行走设备读取方向传感器，获取此时自动行走设备的朝向，并控制自动行走设备开始转向，判断两个传感器谁先检测到草地，则向先检测到草地的方向转弯，转弯同时检测草地，直到转弯到至少其中一个传感器检测到草地时，停止转向。如果连续转弯大于预设角度，比如90°，则自动行走设备回转到自动行走设备转向前的朝向，并后退预设距离，继续向先检测到草地的方向转弯，比如左侧传感器首先检测到非草地，则右转。所转角度可以是5°到90°之间的任意角度。如果两个传感器同时检测到非草地，则转向随机。
在一个实施例中，请参见图7，本申请实施例中提供一种自动行走设备的行走控制装置700，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。控制装置700包括：
获取模块710，用于通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；
判断模块720，用于根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；
控制模块730，用于若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
关于自动行走设备的行走控制装置的具体限定可以参见上文中对于自动行走设备的行走控制方法的限定，在此不再赘述。上述自动行走设备的行走控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的方法步骤。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器。其中，移动模块和任务执行模块安装于壳体。控制器分别与移动模块、任务执行模块电连接，控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的方法步骤。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器，该自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；其中，移动模块和任务执行模块安装于壳体；控制模块分别与移动模块、任务执行模块电连接；控制模块，用于通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
示例性地，请参见图8a、8b、8c、8d及图8e，以智能割草机为例进行说明，任务执行模块即为割草刀盘，移动模块即为前轮和后轮。智能割草机的工作区域具有斑驳区域，智能割草机安装有左右两个草地识别传感器即左传感器和右传感器，用以识别草地，以判断割草机是否处于草地区域或者斑驳区域。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权 利要求为准。

Claims (16)

  1. 一种自动行走设备的行走控制方法，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：
    通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
    根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
    若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备进行转向，包括：控制所述自动行走设备每次转向第一预设角度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度为5度至90度。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
    根据所述草地识别信号，确定所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间；
    若所述第一持续时间大于第一预设时间时，则判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，所述第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧；所述若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识 别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：
    若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
    若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检测到草地时，控制所述自动行走设备停止转向并前进。
  7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算所述自动行走设备的转向角度，且控制所述自动行走设备进行转向的角度；
    若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向，包括：
    若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制所述自动行走设备沿着所述转向前的行走方向向后移动；
    当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向，包括：
    获取转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻；
    若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向；或
    若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备继续向第二侧转向。
  10. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
    当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若所述第一持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
    当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若所述第三持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
  11. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
    当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若所述第一运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
    当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若所述第二运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
  12. 根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器分别为电容传感器。
  13. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度为90度。
  14. 一种自动行走设备的行走控制装置，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述控制装置包括：
    获取模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
    判断模块，用于根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
    控制模块，用于若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
  15. 一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器；
    所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
    所述控制器分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述方法中的步骤。
  16. 一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；
    所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
    所述控制模块分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接；
    所述控制模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传 感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
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