BR102022004881A2

BR102022004881A2 - Sistema agrícola, e, método para controlar um divisor de extremidade em uma cabeça de uma colheitadeira agrícola

Info

Publication number: BR102022004881A2
Application number: BR102022004881-9A
Authority: BR
Inventors: Heather G. Laugen; Nathan E. Krehbiel; Steve A. Coon; Troy M. Heims; Curtis R. Hammer
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2021-05-27
Filing date: 2022-03-16
Publication date: 2022-12-06
Also published as: US20220377978A1; EP4094566A1

Abstract

Um sistema agrícola inclui uma cabeça de milho com um divisor de extremidade e um atuador que move o divisor de extremidade entre uma posição elevada e uma posição retraída. Um controlador de atuador recebe uma entrada e controla automaticamente o atuador para mover o divisor de extremidade para uma posição com base na entrada.

Description

SISTEMA AGRÍCOLA, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UM DIVISOR DE EXTREMIDADE EM UMA CABEÇA DE UMA COLHEITADEIRA AGRÍCOLA

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere ao controle de colheitadeiras agrícolas. Mais especificamente, a presente descrição se refere ao controle de divisores de extremidade em uma cabeça de uma colheitadeira agrícola.

FUNDAMENTO

[002] Existem vários tipos diferentes de colheitadeiras agrícolas. Um tipo de colheitadeira agrícola é uma colheitadeira combinada, que pode ter diferentes cabeças afixadas para colher tipos diferentes de cultivos.

[003] Em um exemplo, uma cabeça de milho pode ser afixada à colheitadeira combinada a fim de colher milho. Uma cabeça de milho pode ter divisores de fileira e correntes transportadoras. Os divisores de fileira ajudam a dividir as fileiras de milho e as correntes transportadoras puxam os caules de milho para dentro de um conjunto de rolos apanhadores que separam as espigas da planta de milho dos caules. As espigas são então movidas por um transportador de parafuso sem-fim na direção para o centro da cabeça de milho, onde as espigas entram no alimentador da colheitadeira combinada. As espigas são então adicionalmente processadas dentro da colheitadeira combinada para remover os grãos de milho das espigas.

[004] Durante uma operação de colheita, depois das espigas de milho serem separadas do caule, as espigas podem rebater em torno da cabeça e podem rebater para fora da cabeça para sobre o campo e ser perdidas. A fim de abordar esse tipo de perda, algumas cabeças de milho têm divisores de extremidade nas extremidades da cabeça de milho. Os divisores de extremidade podem ser elevados manualmente para inibir a perda de espiga sobre os lados da cabeça de milho. Os divisores de extremidade podem também ser abaixados manualmente.

[005] A discussão acima é meramente provida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[006] Um sistema agrícola inclui uma cabeça de milho com um divisor de extremidade e um atuador que aciona o movimento do divisor de extremidade entre uma posição elevada ou estendida e uma posição abaixada ou retraída. Um controlador de atuador recebe uma entrada e controla automaticamente o atuador para mover o divisor de extremidade para uma posição com base na entrada.

[007] O exemplo 1 é um sistema agrícola compreendendo: uma cabeça configurada para ser montada a uma colheitadeira agrícola; um primeiro divisor de extremidade, móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada, em uma primeira extremidade de a cabeça; um primeiro atuador, montado na cabeça, que move o primeiro divisor de extremidade entre a posição retraída e a posição elevada; um mecanismo de entrada que detecta um critério de posição do divisor de extremidade; um controlador de atuador que identifica uma ação de controle, correspondente ao primeiro divisor de extremidade, a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado; e um sistema de geração de sinal de controle que gera automaticamente um sinal de controle para controlar o primeiro atuador para mover o primeiro divisor de extremidade para uma posição comandada com base na ação de controle identificada.

[008] O exemplo 2 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o mecanismo de entrada compreende: um mecanismo de interface de operador em um compartimento de operador da colheitadeira agrícola, o mecanismo de interface de operador sendo configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, um comando de entrada de operador.

[009] O exemplo 3 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o mecanismo de entrada compreende: um sensor configurado para detectar o critério de posição do divisor de extremidade, e gerar um sinal de critério com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que o controlador de atuador compreende um sistema de processamento de sinal de sensor configurado para processar o sinal de critério para identificar uma posição do divisor de extremidade comandada.

[0010] O exemplo 4 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de geração de sinal de controle compreende: um sistema de identificação de ação de controle, configurado para identificar, como uma parte da ação de controle, um divisor de extremidade identificado, do primeiro e segundos divisores de extremidade, que corresponde à posição do divisor de extremidade comandada e se elevar ou abaixar o divisor de extremidade identificado com base na posição do divisor de extremidade comandada.

[0011] O exemplo 5 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um sensor de perda de espiga, configurado para sensorear, como o critério de posição do divisor de extremidade, espigas de cultivo que são perdidas sobre a primeira extremidade da cabeça e gerar, como o sinal de critério, um sinal de perda de espiga, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de sinal de perda de espiga, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada.

[0012] O exemplo 6 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um detector de terreno, configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de terreno do terreno próximo à colheitadeira agrícola e gera, como o sinal de critério, um sinal de terreno indicativo da característica de terreno, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de sinal de terreno, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de terreno.

[0013] O exemplo 7 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um detector de modo de estrada/modo de campo, configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se a colheitadeira agrícola está em um modo de estrada ou um modo de campo e gerar, como o sinal de critério, um sinal de modo indicativo de se a colheitadeira agrícola está no modo de estrada ou no modo de campo, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de sinal de modo de estrada/modo de campo, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de modo.

[0014] O exemplo 8 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um detector de estado de cultivo de passe adjacente, configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, e gerar, como o sinal de critério, um sinal de estado de cultivo indicativo de se o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de sinal de colhido/não colhido, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça é colhido e uma posição abaixada de divisor de extremidade, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido.

[0015] O exemplo 9 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um detector de rumo, configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma direção de deslocamento da colheitadeira agrícola e gerar, como o sinal de critério, um sinal de direção de deslocamento, indicativo da direção de deslocamento da colheitadeira agrícola, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de direção de deslocamento, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base na direção do sinal de deslocamento.

[0016] O exemplo 10 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor compreende um sensor de posição geográfica configurado para detectar, como um primeiro critério de posição do divisor de extremidade, uma posição geográfica da colheitadeira agrícola e gerar, como o sinal de critério, um sinal de posição com base na posição geográfica da colheitadeira agrícola, o sensor compreendendo adicionalmente um mecanismo de entrada de mapa, configurado para detectar em um mapa, como um segundo critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de mapa, e gerar, como o sinal de critério, um sinal de característica de mapa, indicativo da característica de mapa, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor compreende um processador de mapa, configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de posição e no sinal de característica de mapa.

[0017] O exemplo 11 é o sistema agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente: um segundo divisor de extremidade, móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada, em uma segunda extremidade de a cabeça; e um segundo atuador que move o segundo divisor de extremidade entre a posição retraída e a posição elevada, em que o controlador de atuador identifica uma segunda ação de controle de divisor de extremidade, correspondente ao segundo divisor de extremidade, a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que o sistema de geração de sinal de controle gera automaticamente um sinal de controle para controlar o segundo atuador para mover o segundo divisor de extremidade para um segundo divisor de extremidade posição comandada com base na segunda ação de controle de divisor de extremidade identificada.

[0018] O exemplo 12 é Um método para controlar um divisor de extremidade em uma cabeça de uma colheitadeira agrícola, o método compreendendo: detectar um critério de posição do divisor de extremidade, correspondente a um primeiro divisor de extremidade em uma primeira extremidade de a cabeça, o primeiro divisor de extremidade móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada; identificar uma ação de controle, correspondente ao primeiro divisor de extremidade, a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado; e gerar automaticamente um sinal de controle para controlar um primeiro atuador para mover o primeiro divisor de extremidade para uma posição comandada com base na ação de controle identificada.

[0019] O exemplo 13 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, um comando de entrada de operador em um mecanismo de interface de operador em um compartimento de operador da colheitadeira agrícola.

[0020] O exemplo 14 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, com um detector, o critério de posição do divisor de extremidade; e gerar um sinal de critério com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de critério para identificar uma posição do divisor de extremidade comandada; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade comandada.

[0021] O exemplo 15 é Método de acordo com a reivindicação 14, distinguido pelo fato de que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, espigas de cultivo que são perdidas sobre a primeira extremidade de a cabeça; e gerar, como o sinal de critério, um sinal de perda de espiga, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de perda de espiga para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade elevada.

[0022] O exemplo 16 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de terreno do terreno próximo à colheitadeira agrícola; e gerar, como o sinal de critério, um sinal de terreno indicativo da característica de terreno e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de terreno para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição com base no terreno do divisor de extremidade com base no sinal de terreno; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição com base no terreno do divisor de extremidade.

[0023] O exemplo 17 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se a colheitadeira agrícola está em um modo de estrada ou um modo de campo; e gerar, como o sinal de critério, um sinal de modo indicativo de se a colheitadeira agrícola está no modo de estrada ou no modo de campo, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de modo para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de modo; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade comandada.

[0024] O exemplo 18 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, ; e gerar, como o sinal de critério, um sinal de estado de cultivo indicativo de se o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de estado de cultivo para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça é colhido e uma posição abaixada de divisor de extremidade, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade comandada.

[0025] O exemplo 19 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma posição geográfica da colheitadeira agrícola; e gerar, um sinal de posição com base na posição geográfica da colheitadeira agrícola, em que detectar um critério de posição do divisor de extremidade compreende adicionalmente: detectar em um mapa, como um segundo critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de mapa; e gerar, um sinal de característica de mapa indicativo da característica de mapa, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de característica de mapa e o sinal de posição para identificar uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de posição e no sinal de característica de mapa.

[0026] O exemplo 20 é um sistema agrícola compreendendo: uma cabeça configurada para ser montada em uma colheitadeira agrícola; um primeiro divisor de extremidade, móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada, em uma primeira extremidade de a cabeça; um primeiro atuador, montado na cabeça, que move o primeiro divisor de extremidade entre a posição retraída e a posição elevada; um mecanismo de entrada que detecta um critério de posição do divisor de extremidade; um ou mais processadores; e memória armazenando instruções executáveis por computador que, quando executadas pelo um ou mais processadores, fazem com que o um ou mais processadores realizem as etapas compreendendo: identificar uma ação de controle, correspondente ao primeiro divisor de extremidade, a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado; e gerar automaticamente um sinal de controle para controlar o primeiro atuador para mover o primeiro divisor de extremidade para uma posição comandada com base na ação de controle identificada.

[0027] Esse sumário é provido para apresentar uma seleção de conceitos, de uma forma simplificada, que serão descritos mais detalhadamente abaixo na descrição detalhada. Esse sumário não é destinado a identificar características importantes ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas no fundamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0028] A figura 1 é uma ilustração simbólica de uma colheitadeira combinada com uma cabeça de milho rígida, afixada.

[0029] A figura 2 é uma ilustração simbólica de uma colheitadeira combinada com uma cabeça de milho dobrável, afixada.

[0030] A figura 3 é uma vista em perspectiva de uma cabeça de milho e um diagrama de blocos de uma porção de um sistema agrícola.

[0031] A figura 4 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema agrícola.

[0032] A figura 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um controlador de atuador.

[0033] A figura 6 é um fluxograma ilustrando a operação de um sistema agrícola no controle de divisores de extremidade.

[0034] As figuras 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, e 19 são fluxogramas mostrando tipos diferentes do controle automático de divisores de extremidade.

[0035] A figura 20 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema agrícola em um ambiente de servidor remoto.

[0036] As figuras 21 a 23 mostram exemplos de dispositivos móveis.

[0037] A figura 24 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0038] Para as finalidades de promover uma compreensão dos princípios da presente invenção, referência será agora feita aos exemplos ilustrados nos desenhos, e linguagem específica será usada para descrever os mesmos. Não obstante, será entendido que nenhuma limitação do escopo da invenção é pretendida. Quaisquer alterações e outras modificações aos dispositivos, sistema s, métodos, descritos, e qualquer outra aplicação dos princípios da presente invenção é completamente contemplada conforme ocorreria normalmente para uma pessoa especializada na técnica à qual a invenção se refere. Em particular, é completamente contemplado que as características, componentes, etapas, ou uma combinação dos mesmos, descritos com relação a um exemplo, podem ser combinados com as características, componentes, etapas, ou uma combinação dos mesmos, descritos com relação a outros exemplos da presente invenção.

[0039] A figura 1 é uma ilustração simbólica de um exemplo de uma colheitadeira agrícola 100. A colheitadeira agrícola 100 inclui a colheitadeira combinada 102 e a cabeça 104. A colheitadeira combinada 102 inclui um compartimento do operador 103, que tem mecanismos de interface de operador, que podem ser usados por um operador para controlar a colheitadeira combinada 102 e a cabeça 104. Alguns exemplos de mecanismos de interface de operador são descritos abaixo.

[0040] A cabeça 104 é uma cabeça rígida, significando que a cabeça 104 não é dobrável. A cabeça 104 tem uma pluralidade de divisores de fileira 106 e transportadores de parafusos sem-fim 108 e 110. Os divisores de fileira 106 separam as fileiras de milho conforme a colheitadeira agrícola 100 se move através de um campo. Os caules são guiados entre os divisores de fileira 106, onde as correntes transportadoras movem os caules para dentro de um conjunto de rolos apanhadores que removem as espigas dos caules. As espigas são então movidas na direção para uma porção central da cabeça 104 pelos transportadores de parafusos sem-fim 108 e 110, onde as espigas entram em um alimentador, que alimenta as espigas à colheitadeira combinada 102 para o processamento ulterior.

[0041] Conforme discutido acima, depois das espigas serem separadas dos caules, as espigas podem rebater em torno na cabeça 104 e rebater sobre a extremidade 112 da cabeça 104 na direção indicada pela seta 116. As espigas podem também rebater sobre a extremidade 114 da cabeça 104 na direção indicada pela seta 118. se as espigas rebaterem sobre qualquer extremidade 112 ou extremidade 114, as espigas caem no solo e são perdidas.

[0042] A figura 2 é uma ilustração simbólica de outro exemplo de uma colheitadeira agrícola 120. A colheitadeira agrícola 120 inclui uma colheitadeira combinada 102 afixada à cabeça 122. No exemplo mostrado na figura 2, a cabeça 122 é uma cabeça de milho dobrável. Por conseguinte, a cabeça 122 inclui seções de extremidade opostas 124 e 126, que podem ser movidas entre uma posição estendida e uma posição dobrada. Em um exemplo, a porção de extremidade 124 é dobrável 128. A porção de extremidade 124 se dobra em torno do pivô 128 na direção indicada pela seta 130. O movimento da porção de extremidade 124 é acionado por um atuador 132 que, no exemplo mostrado na figura 2, é ilustrado como um atuador hidráulico. A porção de extremidade 126 pode ser movida entre uma posição estendida e uma posição dobrada. Similarmente, a porção de extremidade 126 pode girar em torno do pivô 134 geralmente na direção indicada pela seta 136. O movimento da porção de extremidade 126 pode ser acionado pelo atuador 138. No exemplo mostrado na figura 2, o atuador 138 é um atuador hidráulico.

[0043] A cabeça 122 tem extremidades opostas 140 e 142. Uma vez que as espigas de milho são separadas dos caules pela cabeça 122 mostrada na figura 2, as espigas podem rebater em torno na cabeça 122 e rebater sobre as extremidades 140 ou 142 e assim ser perdidas.

[0044] A figura 3 mostra outra vista da cabeça 144. A fim de abordar o problema de espigas de milho sendo perdidas sobre a extremidades da cabeça 144, a cabeça 144 é equipada com um primeiro divisor de extremidade, disposto em uma primeira extremidade 148 da cabeça 144. A cabeça 144 também tem um segundo divisor de extremidade 150 (mostrado em tracejado na figura 2), disposto em uma segunda extremidade 152 da cabeça 144. Os divisores de extremidade 146 e 150 são móveis entre uma posição retraída, e uma posição elevada. No exemplo mostrado na figura 3, o divisor de extremidade 146 é mostrado na posição elevada e o divisor de extremidade 150 é mostrado em tracejado na posição elevada. Quando o divisor de extremidade 146 está na posição retraída, o divisor de extremidade 146 é retraído dentro de um alojamento 154. Quando o divisor de extremidade 150 está na posição retraída, o divisor de extremidade 150 é retraído dentro de um alojamento 156.

[0045] Em alguns sistema s atuais, os divisores de extremidade 146 e 150 são manualmente móveis entre a posição elevada e a posição retraída. Por conseguinte, a fim de alterar a posição de um divisor de extremidade 146 ou 150, o operador da colheitadeira agrícola 100 ou 120 deve sair do compartimento de operador 103, a fim de efetuar uma alteração posicional dos divisores de extremidade 146 e 150. Por exemplo, se o operador desejar abaixar o divisor de extremidade 146 para a posição retraída, o operador deve sair do compartimento de operador 103 e abaixar manualmente o divisor de extremidade 146 para sua posição retraída. Similarmente, se o operador então desejar elevar o divisor de extremidade 146, o operador, nos sistema s atuais, deve sair do compartimento de operador 103 e elevar manualmente o divisor de extremidade 146. Similarmente, nos sistema s atuais, os divisores de extremidade 146 e 150 são somente posicionáveis entre a posição completamente retraída, na qual o divisor de extremidade é completamente retraído, e a posição completamente elevada, na qual o divisor de extremidade é completamente elevado.

[0046] A presente descrição prossegue assim com relação a um sistema no qual os divisores de extremidade 146 e 150 são automaticamente móveis entre a posição completamente retraída e a posição completamente elevada. Em alguns exemplos, as posições dos divisores de extremidade 146 e 150 são selecionáveis para qualquer de uma pluralidade de posições diferentes entre a posição completamente retraída e a posição completamente elevada. Também, em alguns exemplos, os divisores de extremidade 146 e 150 são móveis para uma posição com base em uma entrada de operador, tal como uma entrada de operador feita a partir de dentro do compartimento de operador 103 da colheitadeira combinada 102. Também, em alguns exemplos, a posição dos divisores de extremidade 146 e 150 é automaticamente controlada com base em entradas de sensor, entradas de operador, ou outras entradas.

[0047] Com referência novamente à figura 3, o divisor de extremidade 146 é móvel entre a posição retraída e a posição elevada por um atuador 158. O divisor de extremidade 150 é móvel entre a posição retraída e a posição elevada por um atuador 159. Os atuadores de exemplo dentro do escopo dos atuadores 158 e 159 incluem um atuador linear, um atuador rotativo, um atuador hidráulico, um atuador elétrico, ou um atuador pneumático. Em outras implementações, o atuador 158 ou 159 pode ser outro tipo de atuador.

[0048] Um controlador de atuador 160 gera sinais de controle para controlar o atuador 158 e o atuador 159 com base em entradas de um ou mais mecanismos de entrada 162. Os mecanismos de entrada 162 podem incluir um ou mais sensores 164, um ou mais mecanismos de interface de operador 166, e um ou mais outros mecanismos de entrada 168. O mecanismo de interface de operador 166 pode ser um ou mais de pedais, alavancas, alavancas de comando, um volante, teclas, interruptores, teclados de multifrequência, teclados, um dispositivo de apontar e clicar, um dispositivo de exibição sensível ao toque, um atuador exibido em uma interface de usuário, um altofalante, funcionalidade de síntese de voz e reconhecimento de voz, e outros dispositivos de entrada e saída audíveis, visíveis e tácteis do operador. Um operador 170 pode, por conseguinte, prover uma entrada através de mecanismos de interface de operador 166 para comandar o divisor de extremidade 146, ou divisor de extremidade 150, ou ambos os divisores de extremidade 146 e 150, para o movimento para uma posição desejada. Os mecanismos de entrada de operador 166 podem detectar o comando do operador 170 e prover uma indicação do comando para o controlador de atuador 160. O controlador de atuador 160 gera sinais de controle para controlar o atuador 158 para controlar a posição do divisor de extremidade 146 em resposta à indicação de comando provida. Similarmente, o atuador 160 gera sinais de controle para controlar o atuador 159 para controlar a posição do divisor de extremidade 150 com base no comando do operador 170. Em alguns exemplos, controlador de atuador 160 gera sinais de controle separados para cada um dos atuadores 158 e 159. Consequentemente, em alguns casos, o atuador 158 e o atuador 159 são independentemente controláveis um com relação ao outro. Por conseguinte, em algumas implementações, a posição do divisor de extremidade 146 é independentemente controlável com relação à posição do divisor de extremidade 150.

[0049] Também, em alguns exemplos, os sensores 164 incluem uma pluralidade de sensores diferentes, que geram sinais de sensor. Os sinais de sensor são usados pelo controlador de atuador 160 para gerar automaticamente sinais de controle para controlar o atuador 158 e o atuador 159, para controlar assim a posição do divisor de extremidade 146 e o divisor de extremidade 150 com base nos sinais de sensor. Alguns exemplos de tipos diferentes de sinais de sensor, que estão dentro do escopo de sinais gerados pelos sensores 164 e usados pelo controlador de atuador 160 para gerar sinais de controle para controlar o atuador 158 e o atuador 159 são discutidos em maior detalhe abaixo.

[0050] A figura 4 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema agrícola 172. Alguns dos itens no sistema agrícola 172 são similares àqueles mostrados na figura 3 e são similarmente enumerados figura 4. Será notado que diferentes mecanismos de entrada 162 podem ser posicionados em diferentes locais na colheitadeira agrícola 100, 120. Por exemplo, em algumas implementações, alguns mecanismos de entrada 162 são posicionados na cabeça, enquanto outros são posicionados no compartimento de operador. Em alguns casos, outros mecanismos de entrada 162 são posicionados na colheitadeira combinada 102, mas externos ao compartimento de operador 103. Em alguma implementação, a funcionalidade do controlador de atuador 160 é posicionada na cabeça usada pela colheitadeira agrícola 100, 120 ou na colheitadeira combinada 102 ou em outro lugar. Em ainda outras implementações, a funcionalidade do controlador de atuador 160 é dividida entre a colheitadeira combinada 102 e a cabeça usada pela colheitadeira agrícola 100, 120.

[0051] Na figura 4, os sensores 164 incluem o sensor de posição geográfica 173, o detector de perda de espiga 174, o detector de terreno 176, o detector de rumo 178, o mecanismo de entrada de mapa 180, o detector de modo de estrada 182, o detector de modo de campo 184, o detector de estado de cultivo de passe adjacente 186, o detector de erva daninha 188, o detector de velocidade de solo 190, e outros itens 192. A figura 4 também mostra que a cabeça de exemplo 144 inclui o sensor de posição/altura 194 e o sensor de posição/altura 196 bem como outra funcionalidade de cabeça 198. O sensor de posição/altura 194 sensoreia a posição ou a altura do divisor de extremidade 150 com relação à sua posição completamente retraída ou com relação à sua posição completamente elevada. Por conseguinte, o sensor de posição/altura 194 é um sensor que sensoreia a posição do divisor de extremidade 150, propriamente dito, ou que sensoreia a posição do atuador 159. A título de exemplo, se o atuador 159 for um atuador linear, tal como um cilindro hidráulico, então o sensor de posição/altura 194 pode ser um sensor de Efeito Hall ou outro tipo de sensor, que pode sensorear a posição do atuador 159 de forma que a posição do divisor de extremidade 150 possa ser determinada com base na posição do atuador 159. Em outro exemplo, assuma que o divisor de extremidade 150 se move entre sua posição retraída e sua posição elevada por meio da rotação em torno de um ponto de pivô. Nesse caso, o sensor de posição/altura 194 pode ser um sensor rotativo que sensoreia uma quantidade pela qual o divisor de extremidade 150 é girado em torno do ponto de pivô de forma que a posição do divisor de extremidade 150 com relação à posição retraída do divisor de extremidade 150 ou com relação à posição elevada do divisor de extremidade 150 seja determinável. O sensor de posição/altura 196 pode operar da mesma maneira que o sensor de posição/altura 194 ou de uma maneira diferente. Também, será notado que, embora a cabeça 144 seja mostrada como uma cabeça rígida, a cabeça 144 poderia facilmente ser uma cabeça dobrável, como a cabeça 122 mostrada na figura 2. Quando a cabeça é uma cabeça dobrável 122, então a outra funcionalidade de cabeça 198 inclui os atuadores 132 e 138. A figura 4 mostra que o sistema agrícola 172 pode também incluir outros itens 200.

[0052] Alguns dos sensores 164 serão agora descritos somente a título de exemplo. O sensor de posição geográfica 173 sensoreia a posição da colheitadeira agrícola 100, 120. O sensor de posição geográfica 173 pode ser um receptor de sistema global de navegação por satélite (GNSS), um sensor de triangulação celular, ou outro tipo de sensor que sensoreia a posição da colheitadeira agrícola 100, 120 em um sistema de coordenadas globais ou locais.

[0053] O detector de perda de espiga 174 ilustrativamente detecta a perda de espiga sobre os lados 148 e 152 da cabeça 144. O detector de perda de espiga 174 inclui detectores ópticos, tais como um dispositivo de captura de imagem (por exemplo, uma câmera) que captura uma área próximo às extremidades 148 e 152 da cabeça 144. Em algumas implementações, o detector de perda de espiga 174 também inclui sistema s de processamento de imagem, como um sistema de processamento de imagem, que processa a uma ou mais imagens capturadas para identificar quaisquer espigas que são perdidas sobre a extremidades 148 e 152 da cabeça 144. Em algumas implementações, o detector de perda de espiga 174 inclui, por exemplo, detectores mecânicos, tais como dedos defletíveis que se estendem acima das extremidades 148 e 152 da cabeça 144 e são defletidos por espigas que se deslocam sobre a parte superior da cabeça 144. Em ainda outras implementações, o detector de perda de espiga 174 pode ser ou inclui também outro tipo de detector. O detector de perda de espiga 174 gera um sinal indicativo de perda de espiga detectada.

[0054] O detector de terreno 176 detecta o terreno sobre o qual a colheitadeira agrícola 100, 120 está se deslocando, o terreno à frente da colheitadeira agrícola 100, 120 na direção de deslocamento, ou ambos. Por conseguinte, em alguns casos, o detector de terreno 176 inclui, por exemplo, um ou mais acelerômetros, uma ou mais unidades de medição inercial, um sensor óptico que sensoreia a inclinação do terreno à frente da colheitadeira agrícola 100, 120, ou qualquer de uma variedade de outros detectores de terreno. O detector de terreno 176 gera um sinal indicativo do terreno.

[0055] O detector de rumo 178 detecta o rumo da colheitadeira agrícola 100, 120. Em algumas implementações, o detector de rumo 178 inclui, por exemplo, um receptor de GNSS, que detecta uma localização atual da colheitadeira agrícola 100, 120. Duas medições podem ser tomadas do receptor de GNSS para determinar uma direção de deslocamento de colheitadeira agrícola 100. Em alguns casos, o detector de rumo 178 inclui, por exemplo, uma bússola ou outro detector de rumo que detecta o rumo da colheitadeira agrícola 100, 120. O detector de rumo 178 gera um sinal indicativo do rumo.

[0056] Em algumas implementações, o mecanismo de entrada de mapa 180 é um sistema de computador, através do qual um ou mais mapas diferentes podem ser baixados e armazenados ou de outra maneira acessados pelo sistema agrícola 172. Em algumas implementações, o mecanismo de entrada de mapa 180 é um sistema de computador interativo, que pode obter ou acessar mapas que são armazenados em um local remoto. O mecanismo de entrada de mapa 180 gera um sinal indicativo de informação no mapa.

[0057] O detector de modo de estrada 182 detecta quando a colheitadeira agrícola 100, 120 está em, ou está se alterando para, um modo de estrada, no qual a colheitadeira agrícola 100, 120 está prestes a se deslocar para fora de um campo. O detector de modo de estrada 182 pode detectar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada por detectar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está em uma estrada, é não mais em um campo, ou está preste a deixar um campo. O detector de modo de estrada 182 pode assumir uma variedade de formas diferentes. Por exemplo, em algumas implementações, o detector de modo de estrada 182 recebe uma entrada de um sensor de posição geográfica 173 para identificar uma posição atual da colheitadeira agrícola 100, 120. O detector de modo de estrada 182 compara essa posição geográfica contra um mapa que é baixado ou recebido pelo mecanismo de entrada de mapa 180 para determinar onde a colheitadeira agrícola 100, 120 está posicionada no mapa. Os campos no mapa e as estradas no mapa são identificados antecipadamente ou identificados durante o processamento do tempo de execução. Por conseguinte, o detector de modo de estrada 182 determina se a colheitadeira agrícola 100, 120 está em um campo ou em um local diferente de um campo, tal como em uma estrada. Em algumas implementações, se a colheitadeira agrícola 100, 120 estiver em uma estrada (ou em um local diferente de um campo), então o detector de modo de estrada 182 detecta que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada. Em outro exemplo, o detector de modo de estrada 182 recebe uma entrada indicativa da velocidade de solo da colheitadeira agrícola 100, 120. se a velocidade de solo da colheitadeira agrícola 100, 120 exceder um nível de limite, isso pode indicar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada. Em tal caso, o detector de modo de estrada 182 interpreta uma velocidade em excesso a um nível de limite como uma indicação que a colheitadeira agrícola 100, 120 está se deslocando ao longo de uma estrada e, assim, no modo de estrada. Ainda, em algumas implementações, onda cabeça 144 é uma cabeça dobrável 144, o detector de modo de estrada 182 detecta a posição das porções dobráveis 124 e 126 ou a posição dos atuadores 132 e 138 para determinar se a cabeça 144 está na posição estendida, está na posição dobrada, ou está sendo movida da posição estendida para a posição dobrada. Quando a cabeça está na posição dobrada ou está sendo movida para a posição dobrada, isso indica que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada ou está prestes a ser colocada no modo de estrada. Em alguns casos, o detector de modo de estrada 182 também detecta uma entrada de operador através de um mecanismo de interface de operador 166 para determinar se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada. Por exemplo, o operador 170 pode deprimir uma tecla ou atuar outro mecanismo de entrada de operador, tal como qualquer dos mecanismos de interface de operador 166, para colocar a colheitadeira agrícola 100, 120 no modo de estrada. A entrada de operador é detectada pelo detector de modo de estrada 182 para determinar se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada. O detector de modo de estrada 182 gera um sinal indicativo de se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada.

[0058] O detector de modo de campo 184 pode detectar se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo. A detecção que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo quando a colheitadeira agrícola 100, 120 está em um campo e está configurada para realizar uma operação de colheita ou está realizando uma operação de colheita. Por exemplo, o detector de modo de campo 184 detecta se os mecanismos de processamento de cultivo na colheitadeira combinada 102, 120 estão operando (como se os mecanismos de debulhe e separação estão operando, se a corrente transportadora e rotores 108 e 110 na cabeça 144 estão operando, dentre outras operações). Por exemplo, se os mecanismos de processamento de cultivo estão operando, então detector de modo de campo 184 detecta que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo. Em algumas implementações, o detector de modo de campo 184 compara um local geográfico atual de colheitadeira agrícola 100, 120 contra um mapa para determinar se a colheitadeira agrícola 100, 120 está em um campo ou em uma área diferente de um campo (tal como em uma estrada). O detector de modo de campo 184 determina que, se a colheitadeira agrícola 100, 120 estiver em um campo, a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo. Em alguns casos, o detector de modo de campo 184 recebe uma entrada do operador através de mecanismos de interface de operador 166 indicando que o operador 170 colocou a colheitadeira agrícola 100, 120 no modo de campo. O detector de modo de campo 184 gera um sinal indicativo de se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo.

[0059] O detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 detecta se cultivos no campo, adjacentes à posição atual da colheitadeira agrícola 100, 120, foram colhidos ou ainda não foram colhidos. Por exemplo, o detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 pode determinar se os cultivos na área do campo imediatamente adjacente ao lado esquerdo da cabeça 144 foram colhidos bem como se os cultivos no campo imediatamente adjacentes ao lado direito da cabeça 144 foram colhidos. O detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 pode assim incluir um processador que processa um mapa de colheita que mapeia, onde os cultivos em um campo já foram colhidos. Com base nos locais colhidos no mapa de colheita, e no local atual da colheitadeira agrícola 100, 120, o detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 pode gerar uma saída indicando se os cultivos foram colhidos adjacentes aos lados da cabeça 144. O detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 pode também incluir um dispositivo de captura de imagem, como uma câmera, juntamente com um sistema de computador de processamento de imagem, que recebe imagens capturadas pelo dispositivo de captura de imagem e processa aquelas imagens para identificar itens nas imagens, como caules de cultivo, cultivos verticais, cultivos colhidos, ou outros itens. As imagens do campo adjacente aos lados da cabeça 144 podem ser capturadas e o processamento de imagem pode ser realizado para determinar se o cultivo está ainda na vertical ou foi colhido. O detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 pode detectar se o cultivo adjacente aos lados da cabeça 144 foram colhidos também de outras maneiras.

[0060] O detector de erva daninha 188 detecta a intensidade de ervas daninhas. Sem limitação, a intensidade de erva daninha pode incluir pelo menos uma dentre a presença de erva daninha, população de erva daninha, estágio de crescimento de erva daninha, biomassa de erva daninha, umidade de erva daninha, densidade de erva daninha, uma altura de ervas daninhas, um tamanho de uma planta de erva daninha, uma idade das ervas daninhas, ou condição de saúde de ervas daninhas em um local dentro de uma área. A medida da intensidade de erva daninha pode ser um valor binário (como a presença de erva daninha ou ausência de erva daninha), ou um valor contínuo (como uma percentagem de ervas daninhas em uma área ou volume definido) ou um conjunto de valores discretos (como valores de intensidade de erva daninha baixos, médios, ou altos).

[0061] Um mapa de índice vegetativo ilustrativamente mapeia valores de índice vegetativo (que podem ser indicativos do crescimento vegetativo) através de locais geográficos diferentes em um campo de interesse. Um exemplo de um índice vegetativo inclui um índice de vegetação de diferença normalizado (NDVI). Existem muitos outros índices vegetativos que estão dentro do escopo da presente invenção. Em alguns exemplos, um índice vegetativo pode ser derivado de leituras de sensor de uma ou mais bandas de radiação eletromagnética refletida pelas plantas. Sem limitações, essas bandas podem estar nas porções de micro-ondas, infravermelhas, visíveis, ou ultravioletas do espectro eletromagnético.

[0062] Em algumas implementações, um mapa de índice vegetativo é usado para identificar a presença e local de vegetação. Em alguns exemplos, esses mapas permitem que ervas daninhas sejam identificadas e referenciadas geograficamente na presença de solo nu, resíduo de cultivo, ou outras plantas, incluindo cultivo ou outras ervas daninhas. Por exemplo, no final de uma estação de crescimento, quando a cultivo está maduro, as plantas de cultivo podem mostrar um nível reduzido de vegetação em crescimento viva. Todavia, as ervas daninhas frequentemente persistem em um estado de crescimento depois da maturidade do cultivo. Por conseguinte, se um mapa de índice vegetativo for gerado relativamente tarde na estação de crescimento, o mapa de índice vegetativo pode ser indicativo do local de ervas daninhas no campo. Em alguns casos, contudo, o mapa de índice vegetativo pode ser menos útil (ou absolutamente inútil) em identificar uma intensidade de ervas daninhas em um canteiro de ervas daninhas ou os tipos de ervas daninhas em um canteiro de ervas daninhas. Assim, em alguns casos, um mapa de índice vegetativo pode ter uma utilidade reduzida em predizer como controlar uma colheitadeira agrícola quando a colheitadeira agrícola se move através do campo.

[0063] O detector de erva daninha 188 pode, assim, incluir um dispositivo de captura de imagem, que captura as imagens do campo imediatamente à frente da colheitadeira agrícola 100, 120, juntamente com um sistema de processamento de imagem, que processa a imagem para identificar a intensidade de ervas daninhas. O detector de erva daninha 188 pode também incluir um sistema de processamento de mapa, que obtém valores de índice vegetativo de um mapa de índice vegetativo, como um mapa de NDVI, juntamente com o local atual da colheitadeira agrícola 100, 120, para determinar a intensidade de ervas daninhas. O detector de erva daninha 188 pode incluir também outro detector de erva daninha.

[0064] O detector de velocidade de solo 190 pode detectar a velocidade de solo da colheitadeira agrícola 100, 120. O detector de velocidade de solo 190 pode assim ser um sensor que sensoreia a velocidade rotacional de um eixo ou outro sensor que gera uma saída indicativa da velocidade de solo da colheitadeira agrícola 100, 120.

[0065] Os mecanismos de interface de operador 166 podem incluir uma ampla variedade de diferentes mecanismos de interface de operador, que podem ser usados para prover informação para o operador 170 e receber entradas do operador 170. Por conseguinte, mecanismos de interface de operador 166 include, por exemplo, um volante, um ou mais alavancas de comando, teclas, alavancas, sistema s de conexões, pedais, ou uma tela de exibição de interface de operador que gera exibições para o operador 170. Uma tela de exibição de interface de operador pode também exibir uma interface de usuário gráfica com mecanismos atuáveis pelo operador (como conexões, teclas, ícones, etc.), que podem ser atuados pelo operador 170 para prover uma entrada para o sistema agrícola 172. Os mecanismos atuáveis pelo operador podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar, como um Mouse ou esfera rolante, ou por um gesto de toque, onde o mecanismo de exibição de interface de operador é uma tela de exibição sensível ao toque. Os mecanismos de interface de operador 166 podem incluir um microfone e altofalante, onde reconhecimento de voz e síntese de voz são providos. Os mecanismos de interface de operador 166 podem também incluir outros dispositivos de áudio, visuais, ou tácteis.

[0066] A figura 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo do controlador de atuador 160. O controlador de atuador 160 inclui um ou mais processadores 202, o sistema de comunicação 204, o banco de dados 206, o sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208, o sistema de geração de sinal de controle 210, e outros itens 212.

[0067] Antes de descrever o controlador de atuador 160 em mais detalhe, e a título de visão geral, o banco de dados 206 armazena mapas e valores de dado, que podem ser usados pelo sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208. O sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 recebe os sinais dos sensores 164 e processa os sinais para determinar uma posição desejada, na qual os diferentes divisores de extremidade 146 e 150 devem ser posicionados. O sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 provê uma saída indicativa das posições de divisores de extremidade 146 e 150 para o sistema de geração de sinal de controle 210. O sistema de geração de sinal de controle 210, gera então sinais de controle que são fornecidos do controlador de atuador 160 e transmitidos para os atuadores 158 e 159 para controlar os atuadores 158 e 159 para mover os divisores de extremidade 146 e 150 para as posições desejadas.

[0068] O banco de dados 206 inclui informação que é usada por um ou mais do sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 ou do sistema de geração de sinal de controle 210. Por conseguinte, como um exemplo, o banco de dados 206 pode incluir valores padrão da posição de divisor de extremidade 214, valores de ponto de ajuste de divisor de extremidade anteriores 216, mapas 218, e outros itens 220.

[0069] O sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 pode incluir o processador de sinal de perda de espiga 222, o processador de sinal de terreno 224, o processador de ponto de ajuste anterior 226, o processador de ponto de deslocamento 228, o processador de mapa 230, o processador de sinal de modo de estrada 232, o processador de sinal de modo de campo 234, o processador de sinal de colhido/não colhido 236, o processador de sinal de erva daninha 238, o processador de sinal de velocidade do solo 240, o processador de entrada de operador 242, outro processador de entrada 244, e o processador de sinal de combinação 246. O sistema de geração de sinal de controle 210 pode incluir o sistema de identificação de ação de controle 248, o gerador de sinal de controle 250, e outros itens 252. O sistema de identificação de ação de controle 248 pode incluir o identificador de divisor de extremidade 254, o identificador de ação de elevar/abaixar 256, o identificador de ponto de ajuste 258, e outros itens 260.

[0070] O processador de sinal de perda de espiga 222 recebe um sinal do detector de perda de espiga 174 e processa esse sinal para determinar se perda de espiga está ocorrendo. Ainda, se perda de espiga está ocorrendo, o processador de sinal de perda de espiga 222 determina o local na cabeça 144, onde a perda de espiga está ocorrendo. A perda de espiga pode estar ocorrendo sobre qualquer extremidade ou ambas as extremidades da cabeça 144, por exemplo. Quando perda de espiga é detectada sobre uma ou ambas as extremidades da cabeça 144, o processador de sinal de perda de espiga 222 gera um sinal comandando um ou ambos dos divisores de extremidade 146 e 150 a serem elevados, para prevenir perda de espiga na extremidade da cabeça 144, onde a perda de espiga é detectada.

[0071] O processador de sinal de terreno 224 recebe o sinal do detector de terreno 176 e determina se o terreno é inclinado, de forma que uma das extremidades de cabeça 144 seja mais baixa que a outra extremidade de cabeça 144. O processador de sinal de terreno 224 também determina se a colheitadeira agrícola 100, 120 está se aproximando a uma cova ou outra característica de terreno. se o terreno estiver se inclinando de forma que uma das extremidades de cabeça 144 seja mais baixa que a outra extremidade de cabeça 144 ou, se a colheitadeira agrícola 100, 120 está se aproximando a uma cova, então processador de sinal de terreno 224 fornece um sinal para o sistema de geração de sinal de controle 210 indicando a direção de inclinação ou o local da cova de forma que a posição dos divisores de extremidade 146 e 150 possa ser controlada para evitar perda de espiga. O processador de sinal de terreno 224 pode também comandar para que um ou ambos dos divisores de extremidade 146 e 150 sejam elevados. Por exemplo, se o terreno se inclinar de forma que a extremidade esquerda da cabeça 144 seja mais baixa que a extremidade direita da cabeça 144, então o divisor de extremidade 146 é elevado para evitar perda de espiga sobre a extremidade esquerda da cabeça 144. se a colheitadeira agrícola 100, 120 está preste a atravessar uma cova, então ambos dos divisores de extremidade 146 e 150 podem ser elevados para evitar perda de espiga sobre ambas as extremidades da cabeça 144 enquanto a colheitadeira agrícola 100, 120 atravessa a cova.

[0072] O processador de ponto de ajuste anterior 226 acessa os valores de ponto de ajuste anterior 216 no banco de dados 206. Os valores de ponto de ajuste anterior 216 indicam a posição para a qual os divisores de extremidade 146 e 150 foram ajustados no passado. Os valores de ponto de ajuste anterior 216 são também valores geograficamente referenciados para indicar o local de colheitadeira agrícola 100, 120 correspondente ao valor de ponto de ajuste anterior 216. Esses valores de ponto de ajuste geograficamente referenciados 216 podem ser usados em automaticamente controlar as posições dos divisores de extremidade 146 e 150. Por exemplo, onde o operador 170 desengata o controle automático de divisores de extremidade 146 e 150, e então reengata o controle automático de divisores de extremidade 146 e 150, então o processador de ponto de ajuste anterior 226 pode obter os valores de ponto de ajuste anterior 216 para os divisores de extremidade 146 e 150 imediatamente antes do desengate do controle automático dos divisores de extremidade 146 e 150. O processador de ponto de ajuste anterior 226 pode então gerar um sinal de saída para o sistema de geração de sinal de controle 210 indicando os valores de ponto de ajuste anterior. Como um resultado, os divisores de extremidade 146 e 150 podem ser automaticamente ajustados para as posições anteriores.

[0073] O processador de ponto de deslocamento 228 recebe um sinal do detector de rumo 178 e identifica a direção de deslocamento de colheitadeira agrícola 100, 120. A título de exemplo, pode ser que o operador 170 controlou a posição do divisor de extremidade de forma que o divisor de extremidade direito 150 estava na posição elevada, enquanto o divisor de extremidade esquerdo 146 estava na posição retraída. Isso pode ocorrer, por exemplo, porque o cultivo à direita da cabeça 144 já foi colhido, enquanto o cultivo à esquerda cabeça 144 não foi colhido, e um elevado divisor de extremidade pode desalojar ou de outra maneira separar espigas da fileira não colhida, adjacente ao lado esquerdo da cabeça 144. Todavia, uma vez que a colheitadeira agrícola 100, 120 faz uma volta na cabeceira, então o processador de ponto de deslocamento 228 determina que a colheitadeira agrícola está agora com a cabeça na direção oposta ao último passe de forma que agora o divisor de extremidade esquerdo 146 deve ser movido para sua posição elevada e o divisor de extremidade direito 150 deve ser movido para sua posição retraída, porque agora o cultivo não colhido está à direita da cabeça 144. O processador de ponto de deslocamento 228 pode prover uma saída indicativa da direção de deslocamento da colheitadeira agrícola 100, 120 e a posição desejada dos divisores de extremidade com base na direção de deslocamento.

[0074] O processador de mapa 230 pode processar quaisquer mapas que são recebidos através do mecanismo de entrada de mapa 180. O processador de mapa 230 pode receber, por exemplo, um mapa de colheita para determinar quais porções do campo atual estão colhidas e, onde aquelas porções estão situadas com relação à posição atual da colheitadeira agrícola 100, 120 e com relação à direção de deslocamento de colheitadeira agrícola 100, 120. O processador de mapa 230 pode determinar o local da colheitadeira agrícola 100, 120 com relação às bordas do campo, com relação a linhas de cerca ou linhas de árvores, ou com relação a outras características, como outras características notadas em um mapa. O processador de mapa 230 pode processar Um mapa de índice vegetativo para identificar o local dos canteiros de ervas daninhas . O processador de mapa 230 pode processar um mapa para identificar se a colheitadeira agrícola 100, 120 está atualmente posicionada em um campo ou em uma estrada ou posicionada em outro lugar. Em algumas implementações, o processador de mapa 230 pode ser usado como o detector de modo de estrada 182, e gerar um sinal de saída indicando que a colheitadeira agrícola 100, 120 está posicionada em uma estrada. O processador de mapa 230 pode gerar uma sinal de saída indicativo das características em um mapa e uma posição do divisor de extremidade comandada.

[0075] O processador de sinal de modo de estrada 232 recebe uma entrada do detector de modo de estrada 182 e determina se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada ou está sendo movida para o modo de estrada a partir do modo de campo. A colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada, quando é fisicamente configurada para se deslocar na estrada, em oposição a através de um campo. Por exemplo, se o detector de modo de estrada 182 detectar que os atuadores 132 e 138 em uma cabeça dobrável estão sendo movidos de uma posição na qual a cabeça está desdobrada para uma posição na qual a cabeça é dobrada, o detector de modo de estrada 182 pode prover uma saída indicativa das posições se alterando dos atuadores 132 e 138 para o processador de sinal de modo de estrada 232. Com base no sinal do detector de modo de estrada 182, o processador de sinal de modo de estrada 232 pode determinar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está sendo movida para o modo de estrada e provê uma saída indicando que a colheitadeira agrícola 100, 120 está sendo movida para o modo de estrada e um comando para abaixar os divisores de extremidade 146 e 150 para o sistema de geração de sinal de controle 210.

[0076] O processador de sinal de modo de campo 234 recebe uma entrada do detector de modo de campo 184 e determina se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo e gera uma saída indicando se a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo. A colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo quando está fisicamente configurada para se deslocar através de um campo, em oposição a em uma estrada. Por exemplo, se o detector de modo de campo 184 prover uma saída indicando que os sistema s de processamento de cultivo na colheitadeira agrícola 100, 120 estão operando, o processador de sinal de modo de campo 234 pode determinar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo. O processador de sinal de modo de campo 234 pode então gerar uma saída indicando que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de campo e o processador de sinal de modo de campo 234 gera uma posição do divisor de extremidade comandada de forma que os divisores de extremidade 146, 150 devem ser elevados.

[0077] O processador de sinal de colhido/não colhido 236 pode receber um sinal do detector de estado de cultivo de passe adjacente 186 e determinar se o cultivo adjacente aos lados da cabeça 144 foi colhido ou se ainda não foi colhido. Com base no sinal do detector de estado de cultivo de passe adjacente 186, o processador de sinal de colhido/não colhido 236 pode determinar, por exemplo, que o cultivo no lado direito da cabeça 144 já foi colhido, enquanto o cultivo no lado esquerdo da cabeça 144 não foi colhido. Assim, o processador de sinal de colhido/não colhido 236 pode comandar o divisor de extremidade 150 para ser elevado e o divisor de extremidade 146 para ser abaixado.

[0078] O processador de sinal de erva daninha 238 pode receber um sinal do detector de erva daninha 188 e determinar se ervas daninhas estão atualmente sendo encontradas pela cabeça 144. O processador de sinal de erva daninha 238 pode também determine a intensidade das ervas daninhas. Por exemplo, onde o detector de erva daninha 188 é um detector óptico e provê uma saída indicativa da presença de ervas daninhas sobre uma área prédefinida, o processador de sinal de erva daninha 238 pode processar esse sinal para indicar que ervas daninhas estão presentes, e que a intensidade das ervas daninhas está em um certo nível de intensidade. O processador de sinal de erva daninha 238 pode comandar os divisores de extremidade para serem abaixados, para evitar o emaranhamento em ervas daninhas intensas ou que os divisores de extremidade 146 e 150 sejam movidos para outra posição.

[0079] O processador de sinal de velocidade do solo 240 pode receber um sinal de entrada do detector de velocidade de solo 190, indicativo de a velocidade de solo da colheitadeira agrícola 100, 120. O processador de sinal de velocidade do solo 240 pode processar que sinal para determinar que a colheitadeira agrícola 100, 120 está no modo de estrada, e se os divisores de extremidade 146 e 150 devem ser elevados ou abaixados. O processador de sinal de velocidade do solo 240 pode gerar uma saída indicativa da posição desejada dos divisores de extremidade 146 e 150 com base na velocidade de solo.

[0080] O processador de entrada de operador 242 pode receber um sinal dos mecanismos de interface de operador 166, indicativo de uma entrada do operador 170. O processador de entrada de operador 242 pode processar a entrada de operador para indicar as posições desejadas dos divisores de extremidade 146 e 150 com base na entrada de operador. A título de exemplo, pode ser que o operador 170 proveja uma entrada através dos mecanismos de interface de operador 166 comandando que o divisor de extremidade 146 seja elevado para a posição completamente elevada e comandando o divisor de extremidade 150 para ser elevado somente para um ponto na metade entre a posição completamente retraída e a posição completamente elevada. O processador de entrada de operador 242 pode então prover uma saída indicativa da posição do divisor de extremidade comandada com base na entrada de operador detectada. Outro processador de entrada 244 pode receber entradas de outros sensores.

[0081] O processador de sinal de combinação 246 pode receber entradas de uma combinação dos sensores diferentes 164 e dos mecanismos de interface de operador 166, e gerar uma saída indicativa da posição desejada dos divisores de extremidade 146 e 150. Por exemplo, o processador de sinal de combinação 246 pode receber uma entrada do sensor de posição geográfica 173 identificando a posição geográfica da colheitadeira agrícola 100, 120. O processador de sinal de combinação 246 pode também receber uma entrada do mecanismo de entrada de mapa 180 que inclui um mapa dos limites do campo com cercas. O processador de sinal de combinação 246 pode também receber uma entrada do detector de rumo 178 que identifica o rumo da colheitadeira agrícola 100, 120. Com base no local da colheitadeira 100, 120 com relação às cercas identificadas no mapa, e com base no rumo da colheitadeira agrícola 100, 120 detectado pelo detector de rumo 178, o processador de sinal de combinação 246 pode determinar que o divisor de extremidade mais próximo à linha de cerca deve ser movido para a posição retraída a fim de evitar ser apanhado na cerca e assim danificado. O processador de sinal de combinação 246 pode gerar uma saída indicativa da posição comandada do divisor de extremidade com base na combinação de entradas.

[0082] Uma vez que o sistema de geração de sinal de controle 210 recebe uma ou mais entradas do sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208, o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica a ação de controle que deve ser tomada e o gerador de sinal de controle 250 gera sinais de controle para executar a ação de controle identificada. Por exemplo, assuma que o comando do divisor de extremidade do sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 indica que o divisor de extremidade 146 deve ser movido para a posição completamente retraída e o divisor de extremidade 150 deve ser elevado para uma posição elevada na metade entre a posição retraída e a posição completamente elevada. O identificador de divisor de extremidade 254 então identifica, que os divisores de extremidade 146 e 150 são afetados pelo comando do divisor de extremidade do sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208. No presente exemplo, ambos dos divisores de extremidade 146 e 150 serão afetados pelo comando de divisor de extremidade. O identificador de ação de elevar/abaixar 256 determina se o comando de divisor de extremidade é para elevar ou abaixar um divisor de extremidade particular, e o identificador de ponto de ajuste 258 identifica o ponto de ajuste (que pode ser indicativo da posição desejada do divisor de extremidade) para o divisor de extremidade que deve ser elevado ou abaixado. Continuando com o presente exemplo, no qual o divisor de extremidade 150 deve ser elevado para o ponto médio entre as posições completamente retraída e completamente elevada, o identificador de divisor de extremidade 254 identifica o divisor de extremidade afetado como o divisor de extremidade 150. O identificador de ação de elevar/abaixar 256 identifica que o divisor de extremidade 150 deve ser elevado e o identificador de ponto de ajuste 258 identifica, do comando de divisor de extremidade, que o ponto de ajuste para o divisor de extremidade 150 é o ponto médio entre a posição completamente retraída e a posição completamente elevada. O sistema de identificação de ação de controle 248 provê uma saída para o gerador de sinal de controle 250 indicando que o divisor de extremidade 150 deve ser elevado para a posição de ponto médio. O gerador de sinal de controle 250 gera então sinais de controle para controlar o atuador 159 para elevar o divisor de extremidade 150 para a posição de ponto médio. O sensor de posição/altura 194 pode sensorear a posição ou a altura do divisor de extremidade 150 e prover um sinal de realimentação para o gerador de sinal de controle 250. Em outro exemplo, o gerador de sinal de controle 250 gera sinais de controle em uma forma de enlace aberto, em que o ponto de ajuste é comandada, e nenhuma realimentação é usada.

[0083] A figura 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema agrícola 172 em controlar a posição dos divisores de extremidade 146 e 150.

[0084] A presente descrição prosseguirá com relação à cabeça 144, mas será apreciado que a descrição poderia ser aplicada tão facilmente à cabeça 104, mostrada na figura 1 ou à cabeça 122 mostrada na figura 2 ou a uma cabeça diferente. É primeiro assumido que os divisores de extremidade 146 e 150 estão na posição abaixada ou retraída na cabeça 144. Também, para finalidades da descrição da figura 6, é assumido que a colheitadeira agrícola 100, 120 acabou de entrar em um campo para começar a colheita no campo. Estando os divisores de extremidade na posição abaixada ou retraída na cabeça 144 está indicado pelo bloco 270 no fluxograma da figura 6. A cabeça poderia ser uma cabeça rígida, como a cabeça 104 ou 144, e conforme indicado pelo bloco 272 no fluxograma da figura 6. A cabeça poderia também ser uma cabeça dobrável, como a cabeça 122 ilustrada na figura 2, e conforme indicado pelo bloco 274 no fluxograma da figura 6.

[0085] O operador 170 então provê uma entrada de operador para elevar os divisores de extremidade 146, 150. No exemplo ilustrado na figura 6, o operador 170 provê essa entrada através de um mecanismo de interface de operador 166, que é posicionado no compartimento de operador 103 da colheitadeira agrícola 100, 120, conforme indicado pelo bloco 276 no fluxograma da figura 6. Em um exemplo, os divisores de extremidade 146 e 150 podem ser elevados para as posições padrões com base em valores padrão da posição de divisor de extremidade 214 ou para outras posições.

[0086] Em um exemplo, os divisores de extremidade 146 e 150 são, cada, configurados com um atuador 158 e 159, respectivamente, de forma que cada um dos divisores de extremidade 146 e 150 possa ser controlado individualmente, conforme indicado pelo bloco 278. O bloco 280 mostra que os atuadores158 e 159 podem ser ajustados para múltiplas posições diferentes entre as posições completamente retraída e completamente elevada de forma que os divisores de extremidade 146 e 150 possam ser ajustados para qualquer de múltiplas alturas diferentes. O bloco 282 mostra que os divisores 170 pode prover uma entrada para o controlador de atuador 160 de forma que o controlador de atuador 160 seja colocado em um modo de controle automático de forma que o controlador de atuador 160 automaticamente controle a altura dos divisores de extremidade 146 e 150 com base em entradas do(s) mecanismo(s) de entrada 162. Em um exemplo, automaticamente significa que a operação é realizada sem envolvimento adicional do operador, exceto, talvez, para inicializar ou autorizar a operação. O bloco 284 mostra que os divisores 170 podem prover uma entrada de operador de outras maneiras, e a entrada de operador pode ser detectada também de outras maneiras.

[0087] O sistema identificador de ação de controle 248 então identifica os divisores de extremidade 146 e 150 que estão sendo comandados, e o identificador de ação de elevar/abaixar 256 determina que a ação comandada seja para elevar os divisores de extremidade 146 e 150. O identificador de ponto de ajuste 258 identifica o ponto de ajuste do comando, indicando essa posição particular dos divisores de extremidade 146 e 150 com relação às sua posição completamente retraída ou completamente elevada. O bloco 286 mostra que o gerador de sinal de controle 250 gera então sinais de controle para controlar os atuadores158 e 159 para mover assim os divisores de extremidade 146 e 150, respectivamente, para as posições comandadas.

[0088] O bloco 288 mostra que o controlador de atuador 160 começa então a controlar automaticamente a posição dos divisores de extremidade 146 e 150 com base nas entradas dos mecanismos de entrada 162. Em um exemplo, o controle automático da posição dos divisores de extremidade 146 e 150 pode continuar até a operação de colheita estar completa ou até alguns outros critérios de conclusão serem satisfeitos, conforme indicado pelo bloco 290 no fluxograma da figura 6.

[0089] As figuras 7 a 19 são fluxogramas mostrando exemplos diferentes de como o controlador de atuador 160 pode controlar automaticamente a posição dos divisores de extremidade 146 e 150. No exemplo mostrado na figura 7, o detector de perda de espiga 174 gera um sinal indicativo de uma perda de espiga em uma das extremidades da cabeça 144. O processador de sinal de perda de espiga 222 processa esse sinal para gerar um comando de divisor de extremidade que o divisor de extremidade no mesmo lado da cabeça 144, onde a perda de espiga ocorreu, deve ser elevado com base no comando de divisor de extremidade. O bloco 292 mostra que o sistema identificador de ação de controle 248 então identifica qual divisor de extremidade deve ser elevado. O bloco 294 mostra que o gerador de sinal de controle 250 gera sinais de controle para elevar o correspondente divisor de extremidade.

[0090] A figura 8 mostra um exemplo no qual o detector de terreno 176 gera um sinal indicativo de uma característica de terreno, que pode ser útil na determinação de se elevar ou abaixar um divisor de extremidade. O processador de sinal de terreno 224 processa esse sinal para detectar uma inclinação, vala, ou outro terreno, e gera um sinal de comando de divisor de extremidade indicando como comandar os divisores de extremidade com base no terreno detectado. O bloco 296 mostra a identificação do comando de divisor de extremidade.

[0091] O sistema de geração de sinal de controle 210 gera então sinais de controle para elevar ou abaixar os divisores de extremidade com base no comando do divisor de extremidade do processador de sinal de terreno 224. Por exemplo, o processador de sinal de terreno 224 pode gerar um sinal de comando de divisor de extremidade identificando um divisor de extremidade colina abaixo e um comando indicando que o divisor de extremidade colina abaixo deve ser elevado. Em outro exemplo, o processador de sinal de terreno 224 pode também determinar que a emissão de sinal de terreno pelo detector de terreno 176 mostra uma vala próxima. O processador de sinal de terreno 224 pode então determinar que ambos dos divisores de extremidade devem ser elevados, enquanto a colheitadeira agrícola 100, 120 atravessa a vala, e gera um comando de divisor de extremidade. O bloco 298 mostra que o gerador de sinal de controle 250 gera então sinais de controle para elevar ou abaixar os divisores de extremidade com base no comando do divisor de extremidade do processador de sinal de terreno 224 e na ação identificada pelo sistema de identificação de ação de controle 248.

[0092] A figura 9 mostra um exemplo no qual o processador de ponto de ajuste anterior 226 determina que pontos de ajuste anteriores devem ser usados para ajustar as posições de divisores de extremidade 146 e 150 e envia um correspondente comando de divisor de extremidade. A identificação do comando de divisor de extremidade com base em pontos de ajuste de divisor anteriores está indicada pelo bloco 300 e a geração de sinais de controle para controlar os atuadores 158 e 159 para retomar as posições anteriores dos divisores de extremidade 146 e 150 está indicada pelo bloco 302.

[0093] a figura 10 mostra um exemplo no qual o processador de ponto de deslocamento 228 recebe uma entrada do detector de rumo 178 indicando a direção de deslocamento da colheitadeira agrícola 100, 120 e gerando um comando de divisor de extremidade indicativo de como a posição dos divisores de extremidade 146 e 150 deve ser controlada com base na direção de deslocamento. O bloco 304 mostra a identificação do comando de divisor de extremidade e o bloco 306 mostra a geração de sinais de controle com base na direção de deslocamento. Em um exemplo, o processador de ponto de deslocamento 228 pode determinar que a colheitadeira agrícola 100, 120 acabou de fazer uma volta na cabeceira. Nesse caso, pode ser que a posição dos dois divisores de extremidade 146 e 150 deva ser revertida de forma que a posição do divisor de extremidade direito 150 assuma agora a posição do divisor de extremidade esquerdo 146 do passe anterior, enquanto a posição do divisor de extremidade esquerdo 146 assumes a posição do divisor de extremidade direito 150 do passe anterior. Isso é apenas um exemplo.

[0094] A figura 11 mostra um exemplo no qual o mecanismo de entrada de mapa 180 recebe ou de outra maneira alimenta um mapa. O mapa pode ser um mapa do campo, um mapa de produção, um mapa de valor de índice vegetativo, etc. A recepção do mapa está indicada pelo bloco 308 no fluxograma da figura 11. O bloco 310 mostra que o processador de mapa 230 pode então identificar uma posição atual da colheitadeira agrícola 100, 120 do sensor de posição geográfica 173 e também obtém um rumo atual da colheitadeira agrícola 100, 120 do detector de rumo 178. O processador de mapa 230 pode então gerar uma saída indicando como os divisores de extremidade 146 e 150 devem ser posicionados com base no local atual da colheitadeira agrícola 100, 120 e a informação no mapa recebido. Essa saída é provida para o sistema de geração de sinal de controle 210, que gera sinais de controle para controlar os atuadores 158 e 159 para acionar os divisores de extremidade 146 e 150 para a posição desejada. O bloco 312 mostra a geração de sinais de controle para elevar ou abaixar os divisores de extremidade 146 e 150 com base no local e rumo da colheitadeira agrícola 100, 120 e na informação no mapa. Por exemplo, pode ser que o divisor de extremidade, que está estreitamente adjacente a uma cerca ou linha de árvores, precise ser abaixado. Isso é apenas um exemplo de como controlar os divisores de extremidade com base na informação em um mapa.

[0095] A figura 12 mostra um exemplo no qual o processador de sinal de modo de estrada 232 detecta que a colheitadeira agrícola 100, 120 está entrando ou entrou no modo de estrada e gerou um comando de divisor de extremidade para abaixar os divisores de extremidade 146 e 150. Isso pode ser feito com base em um ou mais dentre uma entrada de operador, o movimento dos atuadores de dobramento 132, 138, o movimento da funcionalidade de processamento de cultivo na colheitadeira agrícola 100, 120, a velocidade de solo da colheitadeira agrícola e o local geográfico da colheitadeira agrícola 100, 120. O bloco 314 mostra a identificação do comando de divisor de extremidade para abaixar os divisores de extremidade 146 e 150. O bloco 316 mostra que o sistema de geração de sinal de controle 210 gera então sinais de controle para abaixar os divisores de extremidade com base no comando de divisor de extremidade.

[0096] A figura 13 é um exemplo no qual o processador de sinal de modo de campo 234 determina, com base em uma entrada do mecanismo de entrada 162, que a colheitadeira agrícola 100, 120 está entrando ou entrou no modo de campo e gerou um comando de divisor de extremidade para ajustar os divisores de extremidade 146 e 150 para uma posição comandada. O bloco 318 mostra que o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade. Também, no bloco 320, o sistema de geração de sinal de controle 210 gera então sinais de controle para elevar os divisores de extremidade (por exemplo, para retomar os pontos de ajuste padrões ou de ajuste anteriores ou elevá-los para outras posições) com base no comando de divisor de extremidade.

[0097] A figura 14 mostra um exemplo no qual o processador de sinal de colhido/não colhido 236 detecta o estado (por exemplo, colhido ou não colhido) do cultivo adjacente aos lados da cabeça 144 e gera um comando de divisor de extremidade com base no estado detectado do cultivo. No bloco 322, o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade indicando que os divisores de extremidade devem ser controlados com base em se o cultivo adjacente está colhido ou não colhido. No bloco 324, o gerador de sinal de controle 250 gera sinais de controle para elevar o divisor de extremidade adjacente ao cultivo colhido.

[0098] A figura 15 é um fluxograma indicando um exemplo no qual o processador de sinal de erva daninha 238 determina que a cabeça 144 está encontrando um canteiro de ervas daninhas. O processador de sinal de erva daninha 238 gera então um comando de divisor de extremidade indicando como controlar os divisores de extremidade 146 e 150 com base no canteiro de erva daninha detectado. O bloco 326 mostra a detecção de intensidade de erva daninha, e o bloco 328 mostra que o gerador de sinal de controle 250 gera sinais de controle com base na intensidade detectada de erva daninha.

[0099] A figura 16 mostra um exemplo no qual o processador de sinal de velocidade do solo 240 gera um comando de divisor de extremidade com base no sinal de velocidade de solo detectado, recebido do detector de velocidade de solo 190. No bloco 330, o sistema de informação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade com base na velocidade de solo detectada. No bloco 332, o sistema de geração de sinal de controle 210 gera sinais de controle com base no comando de divisor de extremidade.

[00100] A figura 17 é um fluxograma ilustrando um exemplo no qual o processador de entrada de operador 242 gera um comando de divisor de extremidade com base em um comando de entrada de operador detectado para elevar ou abaixar os divisores de extremidade, recebido através dos mecanismos de entrada de operador 166. No bloco 334, o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade. No bloco 336, o sistema de geração de sinal de controle 210 gera sinais de controle para controlar a posição de atuadores 158 e 159 com base no comando de divisor de extremidade.

[00101] A figura 18 é um fluxograma ilustrando um exemplo no qual outro processador de entrada 246 gera um comando de divisor de extremidade com base em outras entradas de outros sensores ou mecanismos de entrada. No bloco 338, o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade. No bloco 340, o sistema de geração de sinal de controle 210 gera então sinais de controle com base nas outras entradas, como comandados por outros processador de entrada 214.

[00102] A figura 19 é um fluxograma ilustrando um exemplo no qual o processador de sinal de combinação 246 gera um comando de divisor de extremidade com base em uma combinação de um ou mais entradas de sensor, entradas de operador, ou outras entradas. No bloco 342 no fluxograma da figura 19, o sistema de identificação de ação de controle 248 identifica o comando de divisor de extremidade. No bloco 344, o sistema de geração de sinal de controle 210 gera então sinais de controle com base nos comandos obtidos através da combinação de entradas.

[00103] Assim, pode ser visto que a presente descrição descreve um sistema no qual os divisores de extremidade 146 e 150 podem ser controlados através de uma entrada de operador a partir de um compartimento de operador 103 de uma colheitadeira agrícola 100, 120. A presente descrição também descreve um sistema no qual a posição dos divisores de extremidade 146 e 150 pode ser automaticamente controlada com base em uma ampla variedade de diferentes entradas ou entradas de operador sensoreadas.

[00104] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e circuito de temporização associados, não separadamente mostrados. Os processadores ou servidores são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistema s.

[00105] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. As exibições de interface de usuário podem assumir uma ampla variedade de formas diferentes e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, conexões, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem também ser atuados em uma ampla variedade de maneiras diferentes. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar (como uma esfera rolante ou Mouse). Os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser atuados usando teclas de hardware, interruptores, alavanca de comando ou teclado, alavancas livres ou painéis de polegar, etc. Os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, onde a tela na qual os mecanismos de entrada atuáveis por usuário são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de voz, eles podem ser atuados usando comandos de voz.

[00106] Inúmeros bancos de dados foram também discutidos. Será notado que os bancos de dados podem, cada, ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistema s que os acessam, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais, enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[00107] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados, de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00108] Será notado que a discussão acima descreveu uma variedade de sistema s, componentes e/ou lógica diferentes. Será apreciado que tais sistema s, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de itens de hardware (como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo) que realizam as funções associadas àqueles sistema s, componentes e/ou lógica. Além disso, os sistema s, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado a uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, conforme descrito abaixo. Os sistema s, componentes e/ou lógica pode também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Esses são somente alguns exemplos de estruturas diferentes, que podem ser usadas para formar os sistema s, componentes e/ou lógica descritos acima. Outras estruturas podem também ser usadas.

[00109] A figura 20 é um diagrama de blocos da colheitadeira 100, 120, mostrada nas figuras 1 a 5, exceto que ela se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover serviços de computação, software, acesso de dados, e de armazenamento, que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que fornece os serviços. Em vários exemplos, os servidores remotos podem fornecer os serviços sobre uma rede de área alargada, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem fornecer aplicações sobre uma rede de área alargada e eles podem ser acessados através de um navegador Web ou qualquer outro componente de computação. O software ou os componentes mostrados nas figuras 1 a 5 bem como os dados correspondentes podem ser armazenados nos servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local remoto do banco de dados ou eles podem ser dispersos. As infraestruturas de servidor remoto podem fornecer serviços através de bancos de dados compartilhados, mesmo quando eles aparecerem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou podem ser instalados nos dispositivos de cliente diretamente, ou de outras maneiras.

[00110] No exemplo mostrado na figura 20, alguns itens são similares àqueles mostrados nas figuras 1 a 5 e são similarmente enumerados. A figura 20 mostra especificamente que o sistema de processamento de sinal de sensor/sinal de entrada de operador 208 e o banco de dados 206 podem ser posicionados em um local de servidor remoto 502. Por conseguinte, a colheitadeira 100, 120 acessa aqueles sistema s através do local de servidor remoto 502.

[00111] A figura 20 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. As figuras 1 a 5 mostram que alguns elementos da figura 1 são dispostos no local de servidor remoto 502, enquanto outros não são. A título de exemplo, o banco de dados 206 pode ser disposto em um local separado do local 502 e pode ser acessado através do servidor remoto no local 502. Independentemente de onde os elementos do sistema agrícola 172 são posicionados, os elementos do sistema agrícola 172 podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100, 120 através de uma rede (ou uma rede de área alargada ou uma rede de área local), os elementos podem ser hospedados em um sítio remoto por um serviço, ou os elementos podem ser providos como um serviço, ou os elementos podem ser acessados por um serviço de conexão que reside em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, as partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados em lugar de, ou em adição a, portadores de ondas eletromagnéticas. Em tal exemplo, onde a cobertura celular é deficiente ou inexistente, outra máquina móvel (como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. Quando a colheitadeira agrícola 100, 120 se aproxima ao caminhão de abastecimento para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da colheitadeira agrícola 100, 120 usando qualquer tipo de conexão sem fio para essa finalidade. A informação coletada pode então ser transmitida para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local, onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto quando se desloca para abastecer outras máquinas ou quando está em um local de armazenamento de combustível principal. Todas dessas arquiteturas são contempladas aqui. Ainda, a informação pode ser armazenada na colheitadeira agrícola 100, 120 até a colheitadeira agrícola 100, 120 entrar em um local coberto. A colheitadeira agrícola 100, 120, propriamente dita, pode então enviar a informação para a rede principal.

[00112] Será também notado que os elementos das figuras 1 a 5, ou porções dos mesmos, podem ser dispostos em uma ampla variedade de dispositivos diferentes. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores-táblete, ou outros dispositivos móveis, como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, reprodutores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00113] A figura 21 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel, que pode ser usado como um dispositivo portátil do usuário ou cliente 16, em que o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser implementado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implementado no compartimento de operador 103 da colheitadeira agrícola 100, 120 para o uso na geração, processamento, ou exibição dos dados de divisor de extremidade. As figuras 22 a 23 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00114] A figura 21 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16, que pode rodar alguns componentes mostrados nas figuras 1 a 5, que interage com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma conexão de comunicações 13 é provida, que permite ao dispositivo portátil se comunicar com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, provê um cana para receber informação automaticamente, como por varredura. Os exemplos da conexão de comunicações 13 incluem permitir a comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, como os serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que provêm conexões sem fio locais às redes.

[00115] Em outro exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível, que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e as conexões de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar os processadores ou os servidores das figuras anteriores) juntamente com um barramento 19, que é também conectado à memória 21 e os componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como o relógio 25 e o sistema local 27.

[00116] Os componentes de E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar as operações entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para os vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como teclas, sensores sensíveis ao toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação, e componentes de saída como um dispositivo de exibição, um altofalante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem ser também usados.

[00117] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio em tempo real, que fornece a hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de temporização para o processador 17.

[00118] O sistema local 27 ilustrativamente inclui um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. A memória 21 pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação, que gera os desejados mapas, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[00119] A memória 21 armazena sistema operacional 29, regulagens de rede 31, aplicativos 33, regulagens de configuração de aplicativo 35, o banco de dados 37, os controladores de comunicação 39, e as regulagens de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador, voláteis e não voláteis, tangíveis. A memória 21 pode também incluir meios de armazenamento de computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize as etapas ou funções implementadas por computador, de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade

[00120] A figura 22 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador-táblete 600. Na figura 22, o computador 600 é mostrado com a tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada para caneta que recebe entradas de uma canela ou agulha. O computador 600 pode também usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, o computador 600 poderia também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de afixação apropriado, como uma conexão sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber também entradas de voz.

[00121] A figura 23 é similar à figura 22, exceto que o telefone é um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73, que exibe ícones ou azulejos ou outro mecanismo de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas que um telefone comum.

[00122] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00123] A figura 24 é um exemplo de um ambiente de computação, no qual os elementos das figuras 1 a 5, ou partes dos mesmos (por exemplo), podem ser implementados. Com referência à figura 24, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810 programado para operar conforme descrito acima. Os componentes do computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender os processadores ou servidores das figuras anteriores), a sistema memory 830, e um barramento de sistema 821, que acopla os vários componentes de sistema , incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e os programas descritos com relação às figuras 1 a 5 podem ser implementados em porções correspondentes da figura 24.

[00124] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis, que podem ser acessados pelo computador 810 e incluem tantos meios voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, os meios legíveis por computador podem compreender meios de armazenamento de computador e meios de comunicação. O meio de armazenamento de computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Ele inclui meios de armazenamento de hardware incluindo tanto meios removíveis quanto não removíveis, voláteis e não voláteis, implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, como as instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. O meio de armazenamento de computador inclui, mas não é limitado a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou ouros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio, que pode ser usado para armazenar a informação desejada e, que pode ser acessada pelo computador 810. Os meios de comunicação podem incorporar as instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e incluem quaisquer meios de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal, que tem um ou mais de suas características ajustadas ou alteradas de tal maneira a codificar informação no sinal.

[00125] A memória de sistema 830 inclui meios de armazenamento de computador na forma de memória volátil e;ou não volátil, tal como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre os elementos dentro do computador 810, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa, que são imediatamente acessíveis à, e/ou atualmente sendo operados pela, unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 24 ilustra o sistema operacional 834, os programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e os dados de programa 837.

[00126] O computador 810 pode também incluir outros meios de armazenamento de computador voláteis/não voláteis, removíveis/não removíveis. Apenas a título de exemplo, a figura 24 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê de, ou inscreve em, meios magnéticos não voláteis, não removíveis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[00127] Alternativamente, ou além disso, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware, que podem ser usados, incluem redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), produtos normalizados para aplicação específica (por exemplo, ASSPs), sistemas em uma pastilha (SOCs), dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.

[00128] Os controladores e seus meios de armazenamento de computador associados, discutidos acima e ilustrados na figura 24, provêm o armazenamento das instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 24, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 844, os programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e os dados de programa 847. Note que esses componentes podem ou ser os mesmos que, ou diferentes do, sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e os dados de programa 837.

[00129] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontar 861, tal como um Mouse, esfera rolante ou painel sensível ao toque. Outros dispositivos de entrada, (não mostrados) podem incluir uma alavanca de comando, painel de jogos, antena parabólica, digitalizador, ou similar. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860, que é acoplada ao barramento de sistema, mas pode ser conectada por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como altofalantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[00130] O computador 810 é operado em um ambiente conectado em rede usando conexões lógicas (como uma rede de área de controlador – CAN, rede de área local - LAN, ou rede de área alargada WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.

[00131] Quando usado em um ambiente conectado em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma rede interface ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente conectado em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um Modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente conectado em rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 24 ilustra, por exemplo, que os programas de aplicativo remotos 885 podem residir no computador remoto 880.

[00132] Deve ser também notado que os diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados em maneiras diferentes. Isto é, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disso é contemplado aqui.

[00133] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica a características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características ou atos específicos descritos acima. Em vez disso, as características e atos específicos descritos acima são expostos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

Claims

Sistema agrícola (172), caracterizado pelo fato de que compreende: uma cabeça (104) configurada para ser montada a uma colheitadeira agrícola (172); um primeiro divisor de extremidade (146), móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada, em uma primeira extremidade da cabeça (104); um primeiro atuador (132), montado na cabeça (104), que move o primeiro divisor de extremidade (146) entre a posição retraída e a posição elevada; um mecanismo de entrada (162) que detecta um critério de posição do divisor de extremidade (146); um controlador de atuador (160) que identifica uma ação de controle, correspondente ao primeiro divisor de extremidade (146), a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado (146); e um sistema de geração de sinal de controle (210) que gera automaticamente um sinal de controle para controlar o primeiro atuador (132) para mover o primeiro divisor de extremidade (146) para uma posição comandada com base na ação de controle identificada.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de entrada (162) compreende: um mecanismo de interface de operador em um compartimento de operador da colheitadeira agrícola, o mecanismo de interface de operador sendo configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, um comando de entrada de operador.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de entrada (162) compreende: um sensor (164) configurado para detectar o critério de posição do divisor de extremidade, e gerar um sinal de critério com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que o controlador de atuador (160) compreende um sistema de processamento de sinal de sensor (208) configurado para processar o sinal de critério para identificar uma posição do divisor de extremidade comandada.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de geração de sinal de controle (210) compreende: um sistema de identificação de ação de controle (248) configurado para identificar, como uma parte da ação de controle, um divisor de extremidade identificado, do primeiro e segundo divisores de extremidade, que corresponde à posição do divisor de extremidade comandada e se elevar ou abaixar o divisor de extremidade identificado com base na posição do divisor de extremidade comandada.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um sensor de perda de espiga (173) configurado para sensorear, como o critério de posição do divisor de extremidade, espigas de cultivo que são perdidas sobre a primeira extremidade da cabeça (144) e gerar, como o sinal de critério, um sinal de perda de espiga, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de sinal de perda de espiga (222) configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um detector de terreno (176) configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de terreno do terreno próximo à colheitadeira agrícola e gera, como o sinal de critério, um sinal de terreno indicativo da característica de terreno, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de sinal de terreno (224) configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de terreno.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um detector de modo de estrada/modo de campo (182, 184) configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se a colheitadeira agrícola está em um modo de estrada ou um modo de campo e gerar, como o sinal de critério, um sinal de modo indicativo de se a colheitadeira agrícola está no modo de estrada ou no modo de campo, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de sinal de modo de estrada/modo de campo (182, 184), configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de modo.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um detector de estado de cultivo de passe adjacente (186) configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, se cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, e gerar, como o sinal de critério, um sinal de estado de cultivo indicativo de se o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido ou colhido, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de sinal de colhido/não colhido (236) configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça é colhido e uma posição abaixada de divisor de extremidade, se o sinal de estado de cultivo indicar que o cultivo adjacente à primeira extremidade da cabeça não é colhido.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um detector de rumo (178) configurado para detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, uma direção de deslocamento da colheitadeira agrícola, e gerar, como o sinal de critério, um sinal de direção de deslocamento indicativo da direção de deslocamento da colheitadeira agrícola, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de direção de deslocamento (228) configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base na direção do sinal de deslocamento.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sensor (164) compreende um sensor de posição geográfica (173) configurado para detectar, como um primeiro critério de posição do divisor de extremidade, uma posição geográfica da colheitadeira agrícola e gerar, como o sinal de critério, um sinal de posição com base na posição geográfica da colheitadeira agrícola, o sensor compreendendo adicionalmente um mecanismo de entrada de mapa (180) configurado para detectar em um mapa, como um segundo critério de posição do divisor de extremidade, uma característica de mapa, e gerar, como o sinal de critério, um sinal de característica de mapa indicativo da característica de mapa, e em que o sistema de processamento de sinal de sensor (208) compreende um processador de mapa (230) configurado para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade com base no sinal de posição e no sinal de característica de mapa.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um segundo divisor de extremidade (146), móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada, em uma segunda extremidade da cabeça (144); e um segundo atuador (158) que move o segundo divisor de extremidade (146) entre a posição retraída e a posição elevada, em que o controlador de atuador (160) identifica uma segunda ação de controle de divisor de extremidade, correspondente ao segundo divisor de extremidade (146), a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que o sistema de geração de sinal de controle (210) gera automaticamente um sinal de controle para controlar o segundo atuador (158) para mover o segundo divisor de extremidade (146) para um segundo divisor de extremidade posição comandada com base na segunda ação de controle de divisor de extremidade identificada.
Método para controlar um divisor de extremidade (146) em uma cabeça de uma colheitadeira agrícola (172), caracterizado pelo fato de que o método compreende: detectar um critério de posição do divisor de extremidade, correspondente a um primeiro divisor de extremidade (146) em uma primeira extremidade da cabeça (104), o primeiro divisor de extremidade (146) móvel entre uma posição retraída e uma posição elevada; identificar uma ação de controle, correspondente ao primeiro divisor de extremidade (146), a ser tomada com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado; e gerar automaticamente um sinal de controle para controlar um primeiro atuador (132) para mover o primeiro divisor de extremidade (146) para uma posição comandada com base na ação de controle identificada.
Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, um comando de entrada de operador em um mecanismo de interface de operador (166) em um compartimento de operador (103) da colheitadeira agrícola.
Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, com um detector (164), o critério de posição do divisor de extremidade; e gerar um sinal de critério com base no critério de posição do divisor de extremidade detectado, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de critério para identificar uma posição do divisor de extremidade comandada; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade comandada.
Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que detectar um critério de posição do divisor de extremidade, compreende: detectar, como o critério de posição do divisor de extremidade, espigas de cultivo que são perdidas sobre a primeira extremidade da cabeça (144); e gerar, como o sinal de critério, um sinal de perda de espiga, e em que identificar uma ação de controle compreende: processar o sinal de perda de espiga para identificar, como a posição do divisor de extremidade comandada, uma posição do divisor de extremidade elevada; e identificar automaticamente a ação de controle com base na posição do divisor de extremidade elevada.