CN111367268B - 自动行走设备、及其行走控制方法与装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。实现了对自动行走设备转向的控制，防止自动行走设备多次无目的的转向，并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置。
背景技术
智能割草机具备自动行走功能，且能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。
智能割草机采用电容传感器自动识别需要修剪的草地，能够自主的完成修剪草坪的工作，且电容传感器检测割草机下方地面，判断工作区域是否为待割草丛，进而控制切割电机的工作情况。
在传统技术中，面对复杂工作环境，特别是工作在斑驳草地上时，智能割草机会多次转向，从而导致割草机运行效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统技术中智能割草机多次转向导致的割草机运行效率低的技术问题，提供一种自动行走设备、及其行走控制方法与装置。
一种自动行走设备的行走控制方法，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：
通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
在其中一个实施例中，所述控制所述自动行走设备进行转向，包括：控制所述自动行走设备每次转向第一预设角度。
在其中一个实施例中，所述第一预设角度为5度至90度。
在其中一个实施例中，所述根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
根据所述草地识别信号，确定所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间；
若所述第一持续时间大于第一预设时间时，则判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地。
在其中一个实施例中，所述第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，所述第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧；所述若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检测到草地时，控制所述自动行走设备停止转向并前进。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算所述自动行走设备的转向角度，且控制所述自动行走设备进行转向的角度；
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向。
在其中一个实施例中，所述若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向，包括：
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制所述自动行走设备沿着所述转向前的行走方向向后移动；
当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向。
在其中一个实施例中，所述当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向，包括：
获取转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻；
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向；或
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备继续向第二侧转向。
在其中一个实施例中，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若所述第一持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若所述第三持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若所述第一运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若所述第二运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
在其中一个实施例中，所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器分别为电容传感器。
在其中一个实施例中，所述第二预设角度为90度。
一种自动行走设备的行走控制装置，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述控制装置包括：
获取模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
判断模块，用于根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
控制模块，用于若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
一种自动行走设备，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器；所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；所述控制器分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的方法步骤。
一种自动行走设备，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器，所述自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；
所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
所述控制模块分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接；
所述控制模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向。
上述自动行走设备、及其行走控制方法与装置，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。避免自动行走设备的多次转向，提高自动行走设备的通过性，从而提高自动行走设备的工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中自动行走设备的行走控制方法的流程示意图；
图7为一个实施例中自动行走设备的行走控制装置的结构框图；
图8a为一个实施例中智能割草机工作于斑驳草地的示意图；
图8b至8e为智能割草机的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在一个实施例中，请参见图1，本申请实施例提供一种自动行走设备的行走控制方法，包括以下步骤：
S110、通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号。
S120、根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地。
S130、若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
其中，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。第一草地识别传感器和第二草地识别传感器可以对称设置，也可以不对称设置。自动行走设备在工作区域朝向某一方向移动，将该方向定义为行走方向。自动行走设备底部安装有位于自动行走设备行走方向两侧的第一草地识别传感器和第二草地识别传感器。第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的位置可以根据实际草况进行安装，示例性地，自动行走设备设置有与行走方向平行的中轴线，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器可以位于中轴线的两侧。
第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的数量可以根据实际草况进行选择，至少一个第一草地识别传感器可以构成第一草地识别传感器组，至少一个第二草地识别传感器可以构成第二草地识别传感器组。可以理解的是，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器的数量可以是一个、两个等。
具体地，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器对自动行走设备是否处于非草地进行检测，并输出对应的草地识别信号。根据第一草地识别传感器和第二草地识别传感器分别输出的草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地，若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
可以理解的是，若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，可以控制自动行走设备向任意方向转弯以使自动行走设备尽快回到工作区域。
本实施例中，在第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地时，控制自动行走设备进行转向，避免自动行走设备的多次转向，提高自动行走设备的通过性，从而提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，控制自动行走设备进行转向，包括：控制自动行走设备每次转向第一预设角度。其中，可以根据实际情况设置第一预设角度的大小，本申请对第一预设角度的大小不做具体限定。
在一个实施例中，第一预设角度为5度至90度。即第一预设角度可以为5度至90度中的随机角度，示例性的，第一预设角度可以为5度、30度、45度、60度、90度。优选地，第一预设角度为5度至60度中的任意随机角度。
本实施例中，为了提高自动行走设备的工作效率，控制自动行走设备每次转向第一预设角度，且第一预设角度为5度至90度，优选地，第一预设角度为5度至60度中的任意随机角度。通过合适的设置自动行走设备每次转向的角度，可以缩短自动行走设备进行转向的时间，提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，请参见图2，根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
S210、根据草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间。
S220、若第一持续时间大于第一预设时间时，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地。
具体地，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器对自动行走设备是否处于非草地进行检测，并输出对应的草地识别信号。当第一草地识别传感器和第二草地识别传感器在第一次检测到为非草地时，控制自动行走设备继续前行一段距离，例如10cm至15cm，在前进的这段延迟时间内，持续通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器进行检测。可以根据第一草地识别传感器、第二草地识别传感器分别输出的草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间。将第一持续时间与第一预设时间进行比较，若第一持续时间大于第一预设时间，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地。本实施例中，通过检测到非草地的草地识别信号的持续时间，提高自动行走设备对非草地判断的准确性。
在一个实施例中，第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧。若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向，包括：
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向第二侧转向。或
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向第一侧转向。
可以理解的是，自动行走设备的第一侧与第二侧可以是自动行走设备的左右两侧，本实施例中以第一侧为左侧，第二侧为右侧示例性的进行说明，并不对自动行走设备的第一侧与第二侧做出具体地限定。自动行走设备设置有与行走方向平行的中轴线，自动行走设备的底部安装有位于中轴线左侧的第一草地识别传感器和位于中轴线右侧的第二草地识别传感器。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，则控制自动行走设备向右转向，以使尽快检测到草地。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，则控制自动行走设备向左转向，以使尽快检测到草地。
在一个实施例中，该方法还包括：在向第一侧转向或向第二侧转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向并前进。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，则控制自动行走设备向右转向，在向右转向的过程中，第一草地识别传感器与第二草地识别传感器中的任一传感器检测到草地，自动行走设备停止转向。接着，控制自动行走设备沿着当前方向前移以使自动行走设备处于工作状态，从而提高自动行走设备的工作效率。
当草地斑驳时，若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，由于第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，则控制自动行走设备向左转向，在向左转向的过程中，第一草地识别传感器与第二草地识别传感器中的任一传感器检测到草地，自动行走设备停止转向。接着，控制自动行走设备沿着当前方向前移以使自动行走设备处于工作状态，从而提高自动行走设备的工作效率。
在一个实施例中，请参见图3，该方法还包括以下步骤：
S310、在向第一侧转向或向第二侧转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算自动行走设备的转向角度，并控制自动行走设备进行转向的角度。
S320、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向。
其中，自动行走设备可以安装有方向传感器，比如电子罗盘传感器。自动行走设备在工作区域内沿着任意方向行走，可以通过方向传感器获取自动行走设备行走方向对应的第一角度。获取到自动行走设备行走方向对应的第一角度后，控制自动行走设备绕着行走方向进行转向，在自动行走设备转向的过程中，可以实时通过方向传感器获取转向后的自动行走设备所处方向对应的第二角度。通过获取的第一角度和第二角度，计算两者的角度差，确定自动行走设备的转向角度。可以理解的是，可以将转向前的起始方向记为0角度，并记录转向了A角度，则确定转向角度为A。进一步地，若自动行走设备的转向角度大于预设角度，控制自动行走设备进行回转至预设方向。其中，预设方向可以根据实际工况而设定。
本实施例中，通过在向第一侧转向或向第二侧转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算自动行走设备的转向角度，且控制自动行走设备进行转向的角度。当转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向，减少自动行走设备转向所花费的时间，提高自动行走设备的整机通过性。
在一个实施例中，请参见图4，若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备进行回转至预设方向，包括以下步骤：
S410、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制自动行走设备沿着转向前的行走方向向后移动。
S420、当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。
其中，第二预设角度的选取关系到自动行走设备转向的次数和时间，该第二预设角度太大不能保证自动行走设备工作的效率。第二预设角度太小又会影响自动行走设备的通过性，同时还可能影响用户体验，所以第二预设角度的设置可以根据实际情况进行确定，在本实施例中，第二预设角度例如为90-135度的任意角度，在另外的实施例中，并不限定第二预设角度的具体数值。具体地，若自动行走设备的转向角度大于第二预设角度，并控制自动行走设备沿着转向前的行走方向向后移动；当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。可以理解的是，在某些情况下，自动行走设备沿着转向之前的行走方向可以前进，也可以后退。
第一预设距离的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第一预设距离太大不能保证自动行走设备的工作效率。第一预设距离太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第一预设距离的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第一预设距离的具体数值，比如，第一预设距离可以是15cm至30cm。具体地，若自动行走设备转向角度大于预设角度，控制自动行走设备回转至转向之前的行走方向，且自动行走设备沿着转向之前的行走方向移动一段距离。当自动行走设备移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备绕着转向之前的行走方向进行转向。
本实施例中，若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备回转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向移动，当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向。实现了对自动行走设备转向的控制，防止自动行走设备多次无目的的转向，并进一步地提高了自动行走设备的运行效率。
在一个实施例中，请参见图4，当向后移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备进行转向，包括以下步骤：
S510、获取转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和第二草地识别传感器检测到非草地的时刻。
S520、若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向。或
S530、若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备继续向第二侧转向。
具体地，获取转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，将第一草地识别传感器检测到非草地的时刻与第二草地识别传感器检测到非草地的时刻进行比较。
若转向前第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，且第一草地识别传感器安装于自动行走设备的左侧，且为了尽快检测到草地，控制自动行走设备前移或者后退至第一预设距离时，则再次控制自动行走设备向右转向，从而提高自动行走设备的工作效率和通过率。
若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，且第二草地识别传感器安装于自动行走设备的右侧，且为了尽快检测到草地，控制自动行走设备前移或者后退至第一预设距离时，则再次控制自动行走设备向左转向，从而提高自动行走设备的工作效率和通过率。
在一个实施例中，在自动行走设备前进时，该控制方法还包括：
当仅第一草地识别传感器检测到非草地时，获取第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若第一持续时间大于第二预设时间时，控制自动行走设备向第二侧转向。或
当仅第二草地识别传感器检测到非草地时，获取第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若第三持续时间大于第二预设时间时，控制自动行走设备向第一侧转向。
本实施例中，当自动行走设备运行过程中，在第二预设时间内仅有1个传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进或者后退。本实施例中，第二预设时间的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第二预设时间太大不能保证自动行走设备的工作效率。第二预设时间太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第二预设时间的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第二预设时间的具体数值，比如，预设时间可以是1秒或2秒等。
在一个实施例中，在自动行走设备前进时，该方法还包括：
当仅第一草地识别传感器检测到非草地时，获取第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若第一运动距离大于第二预设距离时，控制自动行走设备向第二侧转向；或
当仅第二草地识别传感器检测到非草地时，获取第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若第二运动距离大于第二预设距离时，控制自动行走设备向第一侧转向。
本实施例中，当自动行走设备运行过程中，在第二预设距离内仅有1个传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进或者后退。本实施例中，第二预设距离的选取关系到自动行走设备的工作效率，该第二预设距离太大不能保证自动行走设备的工作效率。第二预设距离太小又会导致自动行走设备转向次数过多，也会影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以第二预设距离的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定第二预设距离的具体数值，比如，第二预设距离可以是0.5米。
在一个实施例中，第一草地识别传感器和第二草地识别传感器分别为电容传感器。
在一个实施例中，第二预设角度为90度，需要说明的是，第二预设角度也可以小于或者等于135度。
在一个实施例中，请参见图6，本申请实施例提供的自动行走设备的行走控制方法包括以下步骤：
S611、通过第一草地识别传感器检测自动行走设备的左侧是否为草地。
S612、通过第二草地识别传感器检测自动行走设备的右侧是否为草地。
S620、当仅有1个传感器检测到草地时，自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进。
S630、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，获取自动行走设备行走方向对应的第一角度。
S641、若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向右转向并检测草地。
S651、在向右转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向，并沿着第二角度对应的方向前移。
S661、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均继续检测到非草地时，判断转向角度是否大于第二预设角度。
S671、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备左转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向后退。
S681、当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备继续向右转向。
S642、若第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制自动行走设备向左转向并检测草地。
S652、在向左转向的过程中，当第一草地识别传感器或第二草地识别传感器检测到草地时，控制自动行走设备停止转向，并沿着第二角度对应的方向前移。
S662、当第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均继续检测到非草地时，判断转向角度是否大于第二预设角度。
S672、若转向角度大于第二预设角度时，控制自动行走设备右转至行走方向，并控制自动行走设备沿着行走方向后退。
S682、当移动至第一预设距离时，再次控制自动行走设备继续向左转向。
本实施例中，在自动行走设备运行过程中，在预设时间内仅有一侧的传感器检测到草地，则此时自动行走设备向有草一侧转一定角度后前进，若两个传感器均检测到非草地时，自动行走设备读取方向传感器，获取此时自动行走设备的朝向，并控制自动行走设备开始转向，判断两个传感器谁先检测到草地，则向先检测到草地的方向转弯，转弯同时检测草地，直到转弯到至少其中一个传感器检测到草地时，停止转向。如果连续转弯大于预设角度，比如90°，则自动行走设备回转到自动行走设备转向前的朝向，并后退预设距离，继续向先检测到草地的方向转弯，比如左侧传感器首先检测到非草地，则右转。所转角度可以是5°到90°之间的任意角度。如果两个传感器同时检测到非草地，则转向随机。
在一个实施例中，请参见图7，本申请实施例中提供一种自动行走设备的行走控制装置700，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。控制装置700包括：
获取模块710，用于通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；
判断模块720，用于根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；
控制模块730，用于若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
关于自动行走设备的行走控制装置的具体限定可以参见上文中对于自动行走设备的行走控制方法的限定，在此不再赘述。上述自动行走设备的行走控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中的方法步骤。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器。自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器。其中，移动模块和任务执行模块安装于壳体。控制器分别与移动模块、任务执行模块电连接，控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的方法步骤。
在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器，该自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；其中，移动模块和任务执行模块安装于壳体；控制模块分别与移动模块、任务执行模块电连接；控制模块，用于通过第一草地识别传感器和第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据草地识别信号，判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器是否检测到非草地；若第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，控制自动行走设备进行转向。
示例性地，请参见图8a、8b、8c、8d及图8e，以智能割草机为例进行说明，任务执行模块即为割草刀盘，移动模块即为前轮和后轮。智能割草机的工作区域具有斑驳区域，智能割草机安装有左右两个草地识别传感器即左传感器和右传感器，用以识别草地，以判断割草机是否处于草地区域或者斑驳区域。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (16)
1.一种自动行走设备的行走控制方法，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述方法包括：
通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向；
其中，所述若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备继续前行，并持续通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器进行检测；并根据所述草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间，将所述第一持续时间与第一预设时间进行比较；若所述第一持续时间大于所述第一预设时间，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，并控制所述自动行走设备进行转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备进行转向，包括：控制所述自动行走设备每次转向第一预设角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度为5度至90度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地，包括：
根据所述草地识别信号，确定所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间；
若所述第一持续时间大于第一预设时间时，则判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第一侧，所述第二草地识别传感器安装于自动行走设备行走方向的第二侧；所述若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
若所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检测到草地时，控制所述自动行走设备停止转向并前进。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述向第一侧转向或所述向第二侧转向的过程中，当所述第一草地识别传感器或所述第二草地识别传感器检一直检测到非草地，计算所述自动行走设备的转向角度，且控制所述自动行走设备进行转向的角度；
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备进行回转至预设方向，包括：
若所述转向角度大于第二预设角度时，控制所述自动行走设备回转至转向前的行走方向，并控制所述自动行走设备沿着所述转向前的行走方向向后移动；
当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当向后移动至第一预设距离时，再次控制所述自动行走设备进行转向，包括：
获取转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻和所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻；
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻晚于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，则控制自动行走设备向第一侧转向；或
若转向前所述第一草地识别传感器检测到非草地的时刻早于所述第二草地识别传感器检测到非草地的时刻，控制所述自动行走设备继续向第二侧转向。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第二持续时间；若所述第一持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第三持续时间；若所述第三持续时间大于第二预设时间时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述自动行走设备前进时，所述方法还包括：
当仅所述第一草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第一草地识别传感器检测到非草地的第一运动距离；若所述第一运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第二侧转向；或
当仅所述第二草地识别传感器检测到非草地时，获取所述第二草地识别传感器检测到非草地的第二运动距离；若所述第二运动距离大于第二预设距离时，控制所述自动行走设备向第一侧转向。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器分别为电容传感器。
13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度为90度。
14.一种自动行走设备的行走控制装置，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述控制装置包括：
获取模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；
判断模块，用于根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；
控制模块，用于若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备继续前行，并持续通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器进行检测；并根据所述草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间，将所述第一持续时间与第一预设时间进行比较；若所述第一持续时间大于所述第一预设时间，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，并控制所述自动行走设备进行转向。
15.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制器；
所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
所述控制器分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述方法中的步骤。
16.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备底部安装有至少一个第一草地识别传感器和至少一个第二草地识别传感器；所述自动行走设备包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；
所述移动模块和所述任务执行模块安装于所述壳体；
所述控制模块分别与所述移动模块、所述任务执行模块电连接；
所述控制模块，用于通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器获取草地识别信号；根据所述草地识别信号，判断所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器是否检测到非草地；若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备进行转向，包括：若所述第一草地识别传感器与所述第二草地识别传感器均检测到非草地，控制所述自动行走设备继续前行，并持续通过所述第一草地识别传感器和所述第二草地识别传感器进行检测；并根据所述草地识别信号，确定第一草地识别传感器和第二草地识别传感器均检测到非草地的第一持续时间，将所述第一持续时间与第一预设时间进行比较；若所述第一持续时间大于所述第一预设时间，则判断第一草地识别传感器与第二草地识别传感器均检测到非草地，并控制所述自动行走设备进行转向。
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