CN110928285A - 自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置，该悬崖识别方法包括：通过所述悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖。从而自动行走设备可有效识别地面是否平坦，并及时躲避，防止意外事故。进一步地，不需要为自动行走设备的工作区域铺设边界线，自动行走设备通过悬崖识别探头能够准确的识别工作场景中的悬崖，保证自动行走设备工作的安全性。

Description

自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置

技术领域

本发明涉及园林工艺领域，特别是涉及一种自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置。

背景技术

智能割草机具备自动行走功能，且能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

智能割草机主要是通过边界线、电子围栏、物理围栏等方式界定工作区域。在界定工作区域时，通常把悬崖这种危险场景通过边界线界定在边界之外，保证机器在安全区域内工作。

在传统技术中，在布置边界线或者设定电子围栏时，需要人工识别危险场景，从而导致人工参与程度高、费时费力的问题。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中智能割草机存在的人工参与程度高、费时费力的技术问题，提供一种自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置。

一种自动行走设备的悬崖识别方法，包括：通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖。

在其中一个实施例中，所述预设距离为所述悬崖识别探头的盲区距离。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述地面为悬崖时，改变所述自动行走设备的行走路径。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述悬崖识别探头的盲区距离，设置所述悬崖识别探头的安装高度及所述发射角度。

在其中一个实施例中，所述悬崖识别探头的安装高度小于所述盲区距离与所述发射角度的余弦的乘积。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述发射角度、所述安装高度及所述测量距离，确定所述悬崖的深度；当所述悬崖的深度大于预设深度时，改变所述自动行走设备的行走路径。

在其中一个实施例中，按照如下公式计算所述悬崖的深度：

h＝L*cosθ-H；

其中，h为所述悬崖的深度，L为所述测量距离，θ为所述发射角度，H为所述安装高度。

一种自动行走设备的悬崖识别装置，包括：

获取模块，用于通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；

确定模块，用于根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；

判断模块，用于若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖。

一种自动行走设备，包括行走模块、悬崖识别探头和控制器；所述行走模块，与所述控制器连接，用于移动所述自动行走设备；所述悬崖识别探头，与所述控制器连接，用于向地面发射信号，并接收所述地面反射回来的信号；所述控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例中的方法步骤。

一种自动行走设备，包括行走模块、悬崖识别探头、处理模块及控制模块；所述悬崖识别探头，用于向地面发射信号，并接收所述地面反射回来的信号；所述处理模块，与所述悬崖识别探头连接，用于通过所述悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖；所述控制模块，与所述处理模块连接，用于若所述地面为悬崖，则改变所述自动行走设备的行走路径；所述行走模块，与所述控制模块连接，用于移动所述自动行走设备。

在其中一个实施例中，所述悬崖识别探头为超声波探头，所述超声波探头，用于以预设角度向地面发射和接收超声波信号；所述超声波探头安装在超声波探头固定座上，所述超声波探头固定座以预设高度设于自动行走设备的外壳上；其中，所述预设角度及所述预设高度根据所述超声波探头的盲区距离而设置。

上述自动行走设备、及其悬崖识别方法与装置，通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号，从而根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离，若测量距离大于预设距离，判断地面为悬崖，不再需要人工识别悬崖危险场景，从而减少人工参与程度，改善自动行走设备识别危险场景费时费力的现状。

附图说明

图1为一个实施例中自动行走设备的悬崖识别方法的流程示意图；

图2为一个实施例中悬崖识别探头的测距示意图；

图3为一个实施例中自动行走设备的悬崖识别方法的流程示意图；

图4为一个实施例中悬崖识别探头的安装示意图；

图5为一个实施例中自动行走设备的悬崖识别方法的流程示意图；

图6为一个实施例中悬崖识别探头的识别悬崖深度的示意图；

图7为一个实施例中自动行走设备的悬崖识别方法的流程示意图；

图8为一个实施例中自动行走设备的悬崖识别装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，请参见图1，本申请实施例提供一种自动行走设备的悬崖识别方法，包括以下步骤：

S110、通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号。

其中，悬崖指的是自动行走设备工作场景中存在高度落差的危险情形处。悬崖可以是工作区域边缘的台阶，也可以是工作区域内的凹坑等。悬崖识别探头指的是用于识别悬崖且收发一体的传感器，悬崖识别传感器可以是超声波传感器，也可以是红外线传感器，还可以是激光传感器。自动行走设备可以是智能割草机、智能扫雪机、智能扫地车、智能洗地车等类似的具有自动行走功能的智能设备。

具体地，自动行走设备上安装有悬崖识别探头，在自动行走设备的行进过程中，悬崖识别探头向自动行走设备将要经过的地面发射信号，发射信号在空气中传播，遇到地面会立即被反射回来，悬崖识别探头接收到反射回来的信号。

S120、根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离。

在悬崖识别探头发射信号时刻的同时开始计时，悬崖识别探头接收到被反射回来的信号，就立即停止计时，则记录了发射信号时刻与接收信号时刻的时间差T。在发射信号时刻与接收信号时刻的时间段内，信号在地面与自动行走设备两者之间来回运动。将信号在空气中的传播速度记为V，根据时间差T，就可以计算出悬崖识别探头的测量距离S，即：S＝V*T/2。

S130、若测量距离大于预设距离，则判断地面为悬崖。

其中，预设距离的选取关系到识别工作场景中的悬崖的准确性，该预设距离太大不能保证自动行走设备工作的安全性。预设距离太小又会导致自动行走设备对悬崖的反应过于灵敏，影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以预设距离的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定预设距离的具体数值。

具体地，通过根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离，比较悬崖识别探头的测量距离与预设距离，当测量距离大于预设距离，则认为反射信号的地面与自动行走设备所处的位置存在一定的高度差，而且该高度差将影响自动行走设备的正常工作，所以判断该地面为悬崖。

本实施例中，通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号，从而根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离，若测量距离大于预设距离，判断地面为悬崖。从而自动行走设备可有效识别地面是否平坦，并及时躲避，防止意外事故。进一步地，不需要为自动行走设备的工作区域铺设边界线，自动行走设备通过悬崖识别探头能够准确的识别工作场景中的悬崖，保证自动行走设备工作的安全性。通过合理设置预设距离，可以保证了自动行走设备的工作效率和安全性，从而使自动行走设备更加智能，给用户带来良好的体验。

在一个实施例中，预设距离为悬崖识别探头的盲区距离。其中，由于收发一体的悬崖识别探头，在硬件上发射探头和接收探头是相邻的，所以发射探头发出信号时，发射信号会先到达接收探头，该信号并不是反射信号，是误触发信号。通常，请参见图2，悬崖识别探头具有盲区距离、可测距离和不可测距离。需要说明的是，在悬崖识别探头的盲区距离内，悬崖识别探头是可以接收到反射信号的，通过该反射信号可以得到悬崖识别探头的测量距离。通常，设置一段延迟时间t，时间t对应的距离，即盲区距离，盲区距离R0＝V*t/2。

当悬崖识别探头的测量距离小于悬崖识别探头的盲区距离时，表明地面是正常的，自动行走设备正常向前移动。当悬崖识别探头的测量距离大于悬崖识别探头的盲区距离时，则地面可能为台阶、坑或者其它低地面，控制自动行走设备调整移动方式，如控制自动行走设备停止移动，或后退，或转向等。

本实施例中，由于测距盲区内测试输出的测量距离较小，当测量距离刚大于盲区距离时，输出存在瞬时突变，从而通过收发一体的悬崖识别探头测距盲区的方式，可以识别工作区域中的悬崖。

在一个实施例中，请参见图3，本申请实施例提供的自动行走设备的悬崖识别方法还包括以下步骤：

S310、当地面为悬崖时，改变自动行走设备的行走路径。

当悬崖识别探头识别到自动行走设备移动方向的前方为悬崖时，将立即控制自动行走设备执行应急反应动作以改变自动行走设备的行走路径。这是因为当自动行走设备行驶至悬崖时，若继续向前移动可能造成自动行走设备整机的跌落，或使得自动行走设备难以离开悬崖。自动行走设备的应急反应动作包括刹车、后退、转向、可以理解的是，可以是上述几种动作的组合，例如，当自动行走设备识别到悬崖时，先刹车，再后退和转向；或者，立即刹车并后退。

本实施例中，通过识别前方地面中存在的悬崖，改变自动行走设备的行走路径，避免自动行走设备遇到悬崖时整机的跌落，或使得自动行走设备难以离开悬崖，保证了自动行走设备的安全性和工作效率。

在一个实施例中，本申请实施例提供的自动行走设备的悬崖识别方法还包括：根据悬崖识别探头的盲区距离，设置悬崖识别探头的安装高度及发射角度。

结合收发一体的悬崖识别探头存在的盲区距离这一性质识别悬崖，需要根据悬崖识别探头的盲区距离合理的安装悬崖识别探头。悬崖识别探头包括括信号发射探头、信号接收探头。信号发射探头用于在自动行走设备移动时向前方地面发射识别信号。信号接收探头用于接收经地面反射后的识别信号。

由于悬崖识别探头是收发一体的，信号接收器靠近信号发射器设置，使得信号接收探头能够接收到经地面反射的识别信号。因为悬崖识别探头的测量距离小于悬崖识别探头的盲区距离时，表明地面是正常的。所以需要根据悬崖识别探头的盲区距离合理设置悬崖识别探头的安装高度及发射角度，以确保可以通过根据悬崖识别探头的盲区距离识别悬崖。

进一步地，悬崖识别探头的安装高度小于盲区距离与发射角度的余弦的乘积。

信号接收探头接收到反射信号后，可以根据信号接收探头接收到发射信号的时间与信号发射探头发射信号的时间差，得到悬崖识别探头的测量距离。当自动行走设备行驶在地面上时，通过利用悬崖识别探头的盲区距离实现悬崖的识别，请参见图4，悬崖识别探头的安装高度为H，悬崖识别探头的发射角度为θ；当悬崖识别探头的测量距离L等于悬崖识别探头的盲区距离R0时：

H＝R0*cosθ

又因为，悬崖识别探头的测量距离小于悬崖识别探头的盲区距离时，表明地面是正常的。那么，悬崖识别探头的安装高度H小于R0*cosθ，即悬崖识别探头的安装高度小于盲区距离与发射角度的余弦的乘积。

在一个实施例中，请参见图5，本申请实施例提供的自动行走设备的悬崖识别方法还包括以下步骤：

S510、根据发射角度、安装高度及测量距离，确定悬崖的深度。

S520、当悬崖的深度大于预设深度时，改变自动行走设备的行走路径。

其中，由于自动行走设备设置有一定的整机通过性，则自动行走设备可以通过预设深度的悬崖。比如，自动行走设备在遇到5cm深度的凹坑时可以安全的通过，那么，悬崖识别探头识别到小于5cm深度的凹坑时，自动行走设备可以依旧按照原来路径行驶。所以，可以根据自动行走设备的整机通过性合理设置预设深度。预设深度的选取关系到自动行走设备的工作效率，该预设深度太大不能保证自动行走设备工作的安全性。预设距离太小又会导致自动行走设备对悬崖的反应过于灵敏，影响自动行走设备的工作效率，同时还可能影响用户体验，所以预设深度的设置可以根据实际情况进行确定，此处并不限定预设深度的具体数值。

具体地，收发一体的悬崖识别探头存在的盲区距离这一性质，可以根据悬崖识别探头的盲区距离，设置悬崖识别探头的安装高度及发射角度。通过根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离。从而可以根据发射角度、安装高度及测量距离，确定悬崖的深度。比较识别到的悬崖深度与预设深度，当悬崖的深度大于预设深度时，将立即控制自动行走设备执行应急反应动作以改变自动行走设备的行走路径。自动行走设备的应急反应动作包括刹车、后退、转向、可以理解的是，可以是上述几种动作的组合，例如，当自动行走设备识别到悬崖时，先刹车，再后退和转向；或者，立即刹车并后退。

进一步地，请参见图6，按照如下公式计算悬崖的深度：

h＝L*cosθ-H；

其中，h为悬崖的深度，L为测量距离，θ为发射角度，H为安装高度。

本实施例中，通过计算识别到的悬崖深度，并根据实际情况所需设置预设深度，当识别到的悬崖深度大于预设深度时，才改变自动行走设备的行走路径。进一步地，提高了自动行走设备的工作效率。

在一个实施例中，请参见图7，本申请实施例提供的自动行走设备的悬崖识别方法包括以下步骤：

S710、根据悬崖识别探头的盲区距离，设置悬崖识别探头的安装高度及发射角度。

因为悬崖识别探头的测量距离小于悬崖识别探头的盲区距离时，表明地面是正常的。所以需要根据悬崖识别探头的盲区距离合理设置悬崖识别探头的安装高度及发射角度，以确保可以通过根据悬崖识别探头的盲区距离识别悬崖。具体地，悬崖识别探头的安装高度小于盲区距离与发射角度的余弦的乘积。

S720、通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号。

自动行走设备上安装有悬崖识别探头，且悬崖识别探头的安装高度小于盲区距离与发射角度的余弦的乘积。

在自动行走设备的行进过程中，悬崖识别探头向自动行走设备将要经过的地面发射信号，发射信号在空气中传播，遇到地面会立即被反射回来，悬崖识别探头接收到反射回来的信号。

S730、根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离。

悬崖识别探头接收到反射信号后，可以根据信号接收探头接收到发射信号的时间与信号发射探头发射信号的时间差，得到悬崖识别探头的测量距离。

S740、若测量距离大于盲区距离，则判断地面为悬崖。

当悬崖识别探头的测量距离小于悬崖识别探头的盲区距离时，表明地面是正常的，自动行走设备正常向前移动。当悬崖识别探头的测量距离大于悬崖识别探头的盲区距离时，则地面可能为台阶、坑或者其它低地面，控制自动行走设备调整移动方式，如控制自动行走设备停止移动，或后退，或转向等。

S750、根据发射角度、安装高度及测量距离，确定悬崖的深度。

按照如下公式计算悬崖的深度：

h＝L*cosθ-H；

其中，h为悬崖的深度，L为测量距离，θ为发射角度，H为安装高度。

S760、当悬崖的深度大于预设深度时，改变自动行走设备的行走路径。

比较识别到的悬崖深度与预设深度，当悬崖的深度大于预设深度时，将立即控制自动行走设备执行应急反应动作以改变自动行走设备的行走路径。自动行走设备的应急反应动作包括刹车、后退、转向、可以理解的是，可以是上述几种动作的组合，例如，当自动行走设备识别到悬崖时，先刹车，再后退和转向；或者，立即刹车并后退。

本实施例中，结合收发一体的悬崖识别探头存在的盲区距离这一性质识别悬崖。由于测距盲区内测试输出的测量距离较小，当测量距离刚大于盲区距离时，输出存在瞬时突变，从而实现了利用收发一体的悬崖识别探头存在的盲区距离这一特性识别工作区域中的悬崖。避免自动行走设备遇到悬崖时整机的跌落，或使得自动行走设备难以离开悬崖，保证了自动行走设备的安全性。进一步地，通过计算识别到的悬崖深度，并根据实际情况所需设置预设深度，当识别到的悬崖深度大于预设深度时，才改变自动行走设备的行走路径。提高了自动行走设备的工作效率。

在一个实施例中，请参见图8，本申请实施例中提供一种自动行走设备的悬崖识别装置800，包括获取模块810、确定模块820及判断模块830。其中：

获取模块810，用于通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号。

确定模块820，用于根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离。

判断模块830，用于若测量距离大于预设距离，则判断地面为悬崖。

关于自动行走设备的悬崖识别装置的具体限定可以参见上文中对于自动行走设备的悬崖识别方法的限定，在此不再赘述。上述自动行走设备的悬崖识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，本申请实施例中提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；

根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离；

若测量距离大于预设距离，则判断地面为悬崖。

在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，包括行走模块、悬崖识别探头和控制器；

行走模块，与控制器连接，用于移动自动行走设备。

悬崖识别探头，与控制器连接，用于向地面发射信号，并接收地面反射回来的信号。

控制器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；

根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离；

若测量距离大于预设距离，则判断地面为悬崖。

在一个实施例中，本申请实施例中提供一种自动行走设备，包括行走模块、悬崖识别探头、处理模块及控制模块。其中：

悬崖识别探头，用于向地面发射信号，并接收地面反射回来的信号；

处理模块，与悬崖识别探头连接，用于通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；根据地面反射回来的信号，确定悬崖识别探头的测量距离；若测量距离大于预设距离，则判断地面为悬崖；

控制模块，与处理模块连接，用于若地面为悬崖，则改变自动行走设备的行走路径；

行走模块，与控制模块连接，用于移动自动行走设备。

在一个实施例中，悬崖识别探头为超声波探头，超声波探头，用于以预设角度向地面发射和接收超声波信号；

超声波探头安装在超声波探头固定座上，超声波探头固定座以预设高度设于自动行走设备的外壳上；

其中，预设角度及预设高度根据超声波探头的盲区距离而设置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种自动行走设备的悬崖识别方法，其特征在于，包括：

通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；

根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；

若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离为所述悬崖识别探头的盲区距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述地面为悬崖时，改变所述自动行走设备的行走路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述悬崖识别探头的盲区距离，设置所述悬崖识别探头的安装高度及所述发射角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述悬崖识别探头的安装高度小于所述盲区距离与所述发射角度的余弦的乘积。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述发射角度、所述安装高度及所述测量距离，确定所述悬崖的深度；

当所述悬崖的深度大于预设深度时，改变所述自动行走设备的行走路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算所述悬崖的深度：

h＝L*cosθ-H；

其中，h为所述悬崖的深度，L为所述测量距离，θ为所述发射角度，H为所述安装高度。

8.一种自动行走设备的悬崖识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；

确定模块，用于根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；

判断模块，用于若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖。

9.一种自动行走设备，其特征在于，包括行走模块、悬崖识别探头和控制器；

所述行走模块，与所述控制器连接，用于移动所述自动行走设备；

所述悬崖识别探头，与所述控制器连接，用于向地面发射信号，并接收所述地面反射回来的信号；

所述控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法中的步骤。

10.一种自动行走设备，其特征在于，包括行走模块、悬崖识别探头、处理模块及控制模块；

所述悬崖识别探头，用于向地面发射信号，并接收所述地面反射回来的信号；

所述处理模块，与所述悬崖识别探头连接，用于通过所述悬崖识别探头获取地面反射回来的信号；根据所述地面反射回来的信号，确定所述悬崖识别探头的测量距离；若所述测量距离大于预设距离，则判断所述地面为悬崖；

所述控制模块，与所述处理模块连接，用于若所述地面为悬崖，则改变所述自动行走设备的行走路径；

所述行走模块，与所述控制模块连接，用于移动所述自动行走设备。

11.根据权利要求10所述的自动行走设备，其特征在于，所述悬崖识别探头为超声波探头，所述超声波探头，用于以预设角度向地面发射和接收超声波信号；

所述超声波探头安装在超声波探头固定座上，所述超声波探头固定座以预设高度设于自动行走设备的外壳上；

其中，所述预设角度及所述预设高度根据所述超声波探头的盲区距离而设置。

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