WO2020122289A1 - 하지 재활 장치 - Google Patents

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WO2020122289A1
WO2020122289A1 PCT/KR2018/015895 KR2018015895W WO2020122289A1 WO 2020122289 A1 WO2020122289 A1 WO 2020122289A1 KR 2018015895 W KR2018015895 W KR 2018015895W WO 2020122289 A1 WO2020122289 A1 WO 2020122289A1
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weight
footrest
scaffolding
measured
initial
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PCT/KR2018/015895
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김영기
김기범
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주식회사 리더스재활로봇
와이제이링크 주식회사
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    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
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    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/80—Weight
    • A61H2230/805—Weight used as a control parameter for the apparatus

Definitions

  • the technique disclosed herein relates to a lower limb rehabilitation device, specifically, a lower limb rehabilitation device that assists rehabilitation activities of patients who cannot move their legs.
  • Conventional Korean Patent Publication No. 10-2006-0001831 includes a base frame supported on the floor and a lifting frame installed to be elevated/lowered in a state parallel to a certain height from the base frame; A variable jig for supporting the lifting frame in a state capable of lifting/lowering on an upper portion of the base frame, and a lifting device installed on the base frame to adjust the axial width of the variable jig to raise and lower the lifting frame.
  • a pivoting joint that rotates with one end of the elevating frame as the apex is formed at the lower proper position, and the upper and lower sides of the pivoting joint are adjustable in height, and slide slides are installed to slide up and down while supporting the user's upper body.
  • a back plate to sense the position of the slide back plate moving up and down, configured to support the user's weight on the lower side of the back plate portion and measure the load of the user supported on the lower leg
  • the left and right footrests are installed in a height-adjustable state, and a footrest part is provided to form a calf part that forms a plate in contact with the calf part of the lower leg so that the user's knee is not biased toward the inside or outside of the lower limb.
  • Table installed on the elevating frame, the table is rotated at an appropriate angle around the pivoting joint, tilting device that operates to stand or lie down, and determines the angle of the joint from the position of the slide backboard recognized by the backboard.
  • Generates'joint angle data of measured data' for the angle of the joint generates'load data of measured data' for the user's load applied to the lower leg recognized by the left/right footrest, and generates the normal lower leg
  • a control unit for generating'result data' through'load data and joint angle data of reference data' and'load data and joint angle data of measured data' which are data for;
  • a display unit showing the'result data' generated by the control unit to the user.
  • a base in which a wheelchair can enter the upper surface and a middle portion curved to be rotatable with respect to the upper side of the base are hinged and a plate on which the user's feet can be raised, the plate It is provided to extend upward at the rear of the saddle, the user can sit, is provided to extend upward to the tip of the plate, a pair of handles that can be pushed with both hands of the user and provided between the handles, the user Disclosed is a pre-gait rehabilitation trainer comprising at least one support provided to surround the anterior/lateral body of the lower body.
  • an insert hole is formed at one end to accommodate a rotating body, a pedal configured at both ends of the center of the rotating body, and an outer periphery of the rotating body, and is hardened by an electrical signal inside. It is composed of a housing made of a fluid receiving portion in which the friction fluid is stored, and a coil formed on an outer periphery of the fluid receiving portion and providing an electrical signal to the fluid receiving portion, the electromagnetic field receiving portion provided therein, and supporting the mattress and the mattress.
  • the patient bed consisting of a tilting means for adjusting the erecting angle of the mattress and the bed mattress
  • the patient is provided with images according to rehabilitation training conditions and programs
  • a patient monitor configured to be confirmed, a head rotation angle measurement unit mounted on a patient's head and calculating an angle according to the patient's head movement, a head mounted display unit worn on the patient's eyes and showing various information or virtual reality, the It is provided on one side of the mattress of the bed, the holder to be gripped by the patient, provided at the bottom of the mattress of the bed, and inserted into one end so as to accommodate a part of the outer periphery of the rotating body and the pedal and the rotating body and the center of both ends of the rotating body.
  • a housing formed of an electromagnetic field receiving portion in which a ball is formed, a fluid receiving portion in which a friction fluid cured by an electric signal is stored, and a coil formed on an outer periphery of the fluid receiving portion and providing an electrical signal to the fluid receiving portion are provided therein. It is disclosed that the configured rolling means and a control unit for controlling the erecting angle of the mattress of the bed, a patient monitor, a head rotation angle measuring unit and a head mount display unit, and a rolling unit.
  • the technology disclosed in the present specification is intended to provide a technology capable of responding to a minute movement of a patient and assisting an accurate rehabilitation activity even when there is a spasm of a patient in need of rehabilitation.
  • this lower limb rehabilitation device is disclosed.
  • the footrest portion 200 It is provided on the lower portion of the saddle portion 100 and the saddle portion 100 provided to allow the patient to sit, is connected to the footrest portion 200, the footrest portion 200 that can mount the patient's feet, the Footrest moving part 300 for moving the footrest part 200 upward and downward, the footrest weight measuring part 400 and the footrest weight measuring part 400 provided in the footrest part 200 to sense the weight through the patient's foot ( It includes a control unit 500 for controlling the operation of the scaffold moving unit 300 according to the weight measured in (400).
  • the footrest part 200 includes a left footrest part 210 and a right footrest part 220 provided on both sides of the lower portion of the saddle part 100, and the footrest moving part 300 is the left footrest part 210 ) And the right footrest part 220, the scaffold weight measuring part 400 is provided on the left footrest part 210 and the right footrest part 220, respectively, and the control part 500 is the footrest weight measuring part.
  • the scaffold moving part 300 When the weight is first measured in the measurement process (S100) and the scaffolding weight measuring unit 400 to control the 400 to measure the weight in real time, the scaffold moving part 300 so that the position of the scaffolding part 200 is fixed ) To control the footrest moving part 300 so that the left footrest part 210 and the right footrest part 220 are moved to the same position after the preparation process (S300) and the preparation process (S300).
  • the scaffold movement unit (step 400) so that the weights measured by the weight measurement units 400 provided in the left and right footboard parts 210 and the right and left footboard parts 220 are equal to each other ( It includes the operation preparation process (S500) to control the position of the left footrest part 210 and the right footrest part 220 by controlling 300).
  • the control unit 400 is measured after the initial setting process (S200) and the initial setting process (S200) for setting the weight measured for a specific time as the initial weight.
  • the footrest part 200 is lower, and when it is light, the footrest part It may include a step control process (S600) for controlling the operation of the scaffold moving unit 300 so that the 200 is moved upward.
  • the weight measured in the scaffolding control process (S600) compares the initial weight set in the initial setting process (S200) with the average of the weights measured twice or more. It may include.
  • an average of the remaining measured weights excluding the weights below the set initial weight may be used as the operating weights.
  • the controller 400 graphs the initial weight of the initial setting process (S200) by graphing the weight value measured during a specific time, and then sets the graph area value during the specific time, and the step of the scaffolding control process (S600).
  • the operating weight may include graphing a weight value measured during a specific time from the initial setting process (S200), and then setting an area value of the graph during the specific time.
  • the initial setting process (S200) may be performed after the operation preparation process (S500) so that the weight value adjusted in the operation preparation process (S500) becomes the initial weight value.
  • the footrest part 200 includes a left footrest part 210 and a right footrest part 220 provided on both sides of the lower portion of the saddle part 100, and the footrest moving part 300 is the left footrest part 210 ) And the right footrest part 220, the scaffold weight measuring part 400 is provided on the left footrest part 210 and the right footrest part 220, respectively, and the control part 500 is the footrest weight measuring part.
  • the scaffold moving part so that the left footrest part 210 and the right footrest part 220 are moved to the same position with each other ( 300), the weights measured by the weight measuring units 400 respectively provided in the left footrest part 210 and the right footrest part 220 are the same after the preparation movement process (S400) and the preparation movement process (S400).
  • Control the footrest moving part 300 so as to adjust the positions of the left footrest part 210 and the right footrest part 220 in the operation preparation process (S500) and the operation preparation process (S500).
  • the footrest unit 200 When the initial setting process (S200) for setting the initial weight and the weight measured after the initial setting process (S200) are the operating weight, when the operating weight is greater than the initial weight, the footrest unit 200 is lower, and when it is smaller It may include a footrest control process (S600) for controlling the operation of the footrest moving part 300 so that the footrest part 200 is moved upward.
  • a footrest control process S600 for controlling the operation of the footrest moving part 300 so that the footrest part 200 is moved upward.
  • the controller 400 graphs the initial weight of the initial setting process (S200) by graphing the weight value measured during a specific time, and then sets the graph area value during the specific time, and the step of the scaffolding control process (S600).
  • the operating weight may include graphing a weight value measured during a specific time from the initial setting process (S200), and then setting an area value of the graph during the specific time.
  • the lower extremity rehabilitation device disclosed in this specification senses the weight transmitted through the patient's foot through the footrest weight measuring unit 400 so that the footrest moving unit 300 operates, thereby lowering the lower body, that is, the lower extremity.
  • Patients who cannot be used also have an effect of helping a rehabilitation activity in which a patient's foot can be moved upward by tilting the upper body to the right and only slightly dropping the patient's foot from the scaffold 200 located on the left side.
  • the scaffold moving part 300 operates to destabilize the patient's posture or prevent the patient from collapsing.
  • FIG. 1 is a view showing an embodiment of the lower limb rehabilitation device disclosed herein.
  • FIG. 2 is a view showing an embodiment of a control unit disclosed herein.
  • FIG. 3 is a view showing an embodiment of the initial weight and operating weight disclosed herein.
  • FIG. 4 is a view showing another embodiment of the control unit disclosed herein.
  • deployment When one component is referred to as "deployment" to another component, it may include the case where the one component is directly disposed on the other component, as well as the case where additional components are interposed therebetween.
  • connecting When one component is referred to as “connecting” to another component, it may include the case where one component is directly connected to the other component, as well as the case where additional components are interposed therebetween.
  • one component When one component is referred to as “forming” to another component, it may include the case where the one component is directly formed on the other component, as well as the case where additional components are interposed therebetween.
  • one component When one component is referred to as "coupled" to another component, it may include the case where one component directly couples to the other component, as well as the case where additional components are interposed therebetween.
  • the saddle portion 100 may be provided in a shape and structure in which a patient can sit.
  • the saddle 100 may be fixed and supported on the ground so as to be in a state of being separated from the ground by a predetermined distance or more.
  • the saddle 100 away from the ground allows the patient to stand.
  • the saddle 100 may be provided such that the lower body of the body, such as the leg, that is, patients who cannot use the lower limb, can extend their legs straight toward the ground or bend toward the patient's chest.
  • the scaffold 200 may be provided to support a patient's foot.
  • the scaffolding part 200 may be provided below the side of the saddle part 100.
  • the footrest unit 200 may be moved by the footrest moving unit 300 to be described below.
  • the footrest 200 is to support the bottom of the patient's foot.
  • the footrest unit 200 may be provided in a form in contact with the bottom of the foot and the patient's foot.
  • the footrest unit 200 may pull the patient's foot upward and downward when moving to the upper and lower portions according to the footrest moving unit 300 to be described below.
  • the patient's foot is provided to have a space that can be moved to a certain degree freely inside the scaffold 200. This space is to allow the user's foot to fall at least partially from the scaffolding weight measuring unit 400 to be described below.
  • the footrest unit 200 may further provide a leg fixing unit capable of tying the patient's calf or leg. At this time, the patient's foot may be loosely fixed so that at least a portion of the footrest 200 may fall.
  • the footrest moving part 300 may be provided with a conventional pneumatic cylinder or the like.
  • the footrest moving part 300 may be provided to move the piston to the upper and lower parts.
  • the footrest moving part 300 is connected to the footrest part 200 and one side, and the other side can be fixed to the ground.
  • the footrest moving part 300 moves the footrest part 200 upward and downward.
  • the footrest moving part 300 may include a rail (not shown) provided in accordance with the movement of the foot when a person walks, and the footboard to be described above is installed on the rail, and the footrest part 200 along the rail It may be provided with a chain that can move and a motor that moves the chain.
  • the footrest moving part 300 includes the rail, one side is fixed to the hinge structure on the ground, the other side may further include a conventional cylinder that can be moved to the top and bottom.
  • the footrest moving part 300 may be provided such that the footrest part 200 moves linearly along the rail, but one side of the rail moves upwards and downwards, so that the footrest part 200 can eventually move in a curved manner. have.
  • the scaffolding weight measuring unit 400 may be provided as a conventional weight sensor.
  • the scaffold weight measuring part 400 may be provided under the scaffold part 200.
  • the footrest weight measurement unit 400 senses the weight of the patient transmitted through the patient's foot.
  • the scaffold weight measurement unit 400 transmits the measured weight to the control unit 500 to be described below.
  • the scaffold weight measuring part 400 may be provided on the scaffold part 200.
  • the control unit 500 may be provided with a conventional computer.
  • the control unit 500 may be connected to the scaffold weight measuring unit 400 to be described above and the scaffold moving unit 300 to be described above.
  • the controller 500 controls the operation of the scaffold moving part 300 according to the weight measured by the scaffold weight measuring part 400.
  • the control unit 500 may include an initial setting process (S200) and a scaffolding control process (S600 ).
  • the initial setting process (S200) with reference to FIG. 2 may be provided to set the weight measured during a specific time as the initial weight when the weight is measured by the weight measuring unit 400.
  • the scaffolding part 200 may include a scaffolding control process (S600) for controlling the operation of the scaffolding moving part 300 so that the scaffolding part 200 moves upwards when it is light.
  • the lower extremity rehabilitation device described above detects the weight transmitted through the patient's foot through the footrest weight measurement unit 400 to rehabilitate the patient's rehabilitation activity, thereby allowing the footrest moving unit 300 to operate, so that the lower extremity, that is, the lower extremity is not at all.
  • Patients who cannot be used also have an effect of helping a rehabilitation activity in which a patient's foot can be moved upward by tilting the upper body to the right and only slightly dropping the patient's foot from the scaffold 200 located on the left side.
  • control unit 500 described above is the scaffolding control process (S600), the weight measured in the scaffolding control process (S600) is the average of the weights measured twice or more as the operating weight, and is set in the initial setting process (S200) And comparing the initial weight and the operating weight.
  • this step control step (S600) if the weight sensed by the foot weight measurement unit 400 described above is instantaneously below or above the initial weight due to cramping in the patient, the foot movement unit 300 described above ) Can be prevented from operating. That is, regardless of the patient's willingness such as simple cramping of the patient, the scaffold moving unit 300 operates to destabilize the patient's posture or prevent the patient from falling.
  • control unit 500 described above sets the average of the remaining measured weights excluding the weights below the initial weight described above among the weights measured twice or more included in the operating weights described above as the operating weights It might be.
  • the initial initial weight of the initial setting process (S200) graphs the weight value measured for a specific time, and then the graph area value for the specific time
  • the operating weight of the scaffolding control process (S600) may include graphing a weight value measured during a specific time since the initial setting process (S200), and then making an area value of the graph for the specific time. have.
  • the lower limb rehabilitation device largely includes the saddle part 100, the scaffold part 200, the scaffold moving part 300, the scaffold weight measuring part 400, and the control part 500.
  • the footrest part 200 may include a left footrest part 210 and a right footrest part 220.
  • the controller 500 may largely include a preparation process (S300), a preparation movement process (S400), and an operation preparation process (S500).
  • the scaffolding part 200 may be provided with a left footrest part 210 and a right footrest part 220 respectively provided in the same manner as the configuration of the scaffold part 200 described above on both sides of the lower portion of the saddle part 100. have. That is, the footrest 200 is to support both feet of the patient.
  • the footrest moving part 300 is provided in the same manner as the footrest moving part 300 described above, but is provided on the left footrest part 210 and the right footrest part 220, respectively.
  • the footrest moving part 300 is connected to the control part 500 to be described below.
  • the footrest moving part 300 may operate individually.
  • the scaffold weight measuring part 400 is provided in the same manner as the scaffold weight measuring part 400 described above, but is provided in the left footrest part 210 and the right footrest part 220, respectively.
  • the footrest weight measuring unit 400 is connected to the control unit 500 to be described below.
  • the control unit 500 includes the initial setting process (S200) and scaffolding control process (S600) described above, but is largely a measurement process (S100) and a preparation process (S300), a preparation movement process (S400), and an operation preparation process ( S500).
  • the measuring process (S100) operates the weight measuring unit 400 so that the weight measuring unit 400 measures the weight in real time.
  • the preparation process (S300) when the weight is first measured in the weight measurement unit 400, the operation of the scaffold moving unit 300 is stopped and fixed so that the position of the scaffolding unit 200 is fixed.
  • the preparation process S300 allows the footrest 200 to be fixed so that the patient can stably board the lower limb rehabilitation device.
  • the preparation movement process (S400) operates after the preparation process (S300).
  • the preparation movement process (S400) controls the footrest moving part 300 so that the left footrest part 210 and the right footrest part 220 are moved to the same position. That is, the preparation movement process (S400) is a process of maintaining the heights of the left footrest part 210 and the right footrest part 220 in a consistent state. Meanwhile, in the preparation movement process (S400 ), the footrest moving part 300 may be operated such that the left footrest part 210 and the right footrest part 220 move upward and downward. After this process is performed more than once, the left footrest portion 210 and the right footrest portion 220 may be at the same height. That is, the preparation movement process (S400) is to include the process of releasing the muscles of the patient.
  • the operation preparation process (S500) operates after the preparation movement process (S400).
  • the operation preparation process (S500) controls the footrest moving part 300 so that the weights measured by the weight measuring parts 400 provided on the left footrest part 210 and the right footrest part 220 are equal to each other, so that the left footrest part ( 210) and the position of the right foot plate 220 is adjusted. That is, in the operation preparation process (S500), the weights measured by the weight measurement units 400 provided in the left and right foot plates 210 and 220 are different from each other due to the body characteristics and postures of the patient, so that the left foot plates ( 210) and the height of the contingent plate 220 is adjusted so that the weights close to each other or the same are measured.
  • the footrest part 200 is operated by operating the footrest moving part 300 based on the same position of the height of the left footrest part 210 and the right footrest part 220 and the weight measured at that time. It will be possible to appropriately control the scaffold moving part 300 so as to have the same weight with each other by detecting a change in weight when moving to and below.
  • the weight measured by the scaffolding weight measuring unit 400 may be increased or lowered when the scaffolding unit 200 rises depending on the position of the foot and the characteristics of the body.
  • the height of the left footrest part 210 and the right footrest part 220 is appropriately adjusted by moving the footrest part 200 to the upper and lower parts through the footrest moving part 300. Can be controlled.
  • the initial setting process S200 is provided in the same manner as the initial setting process S200 described above, but is performed after the operation preparation process S500.
  • the initial setting process (S200) is such that the weight value adjusted in the operation preparation process (S500) becomes the initial weight value.
  • the footrest control process (S600) is provided in the same manner as the footrest control process (S600) described above.

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Abstract

본 명세서에서 개시되는 기술은 다리를 움직이지 못하는 환자들의 재활 활동을 돕는 하지 재활 장치에 관한 것으로, 환자가 앉을 수 있도록 마련된 안장부와 상기 안장부 측면의 하부에 마련되되, 환자의 발을 거치할 수 있는 발판부, 상기 발판부와 연결되되, 상기 발판부를 상부와 하부로 이동시키는 발판 이동부, 상기 발판부에 마련되어, 환자 발을 통한 중량을 감지하는 발판 중량 측정부 및 상기 발판 중량 측정부에서 측정된 중량에 따라서 상기 발판 이동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

하지 재활 장치
본 명세서에서 개시되는 기술은 하지 재활 장치에 관한 것으로, 상세하게는 다리를 움직이지 못하는 환자들의 재활 활동을 돕는 하지 재활 장치이다.
본 연구(과제고유번호:10077757)는 산업통상자원부의 재원으로 한국산업기술평가관리원(연구사업명:디자인혁신역량강화사업)으로부터 지원(연구과제명:재활치료실 자동화 시스템 핵심 재활로봇의 상용화용 디자인개발)을 받아 수행되었습니다.
종래 대한민국공개특허 제10-2006-0001831호에는 바닥에 지지되는 베이스프레임과 상기 베이스프레임으로부터 일정높이 평행한 상태로 승/하강 되도록 설치되는 승강프레임; 상기 승강프레임을 상기 베이스프레임 상부에 승/하강 가능한 상태로 지지시키는 가변지그, 상기 베이스프레임 상에 설치되어 가변지그의 축방향 폭 길이를 조절시켜 승강 프레임을 승강 및 하강시키도록 된 승강장치, 상기 승강 프레임의 일끝 단변부를 정점으로 하여 회동하는 회동결합부를 하부 적정위치에 형성하고, 상기 회동 결합부 상부 일 측으로, 높낮이 조절이 가능하고 사용자의 상체를 지지시킨 상태에서 상하 슬라이드 되는 슬라이드 등판이 설치되고, 상기 상하로 움직이는 슬라이드 등판의 위치를 감지할 수 있도록 등판부를 형성하며, 상기 등판부의 하측에 사용자의 몸무게를 지탱시켜 설 수 있도록 하고 상기 일 측 하지에 지탱되는 사용자의 하중을 측정할 수 있도록 구성되는 좌/우측 발판이 각각 높낮이 조절이 가능한 상태로 설치되고, 사용자의 무릎이 하지 안측 또는 바깥 측으로 치우치지 않도록 하지의 종아리 부분과 접촉하는 판을 구성하는 종아리고정부를 설치한 발판부를 형성하도록 된 테이블, 상기 승강프레임상에 설치되어 상기 테이블이 회동 결합부를 중심으로 적정 각도 회동 되어 세워지거나 눕혀지도록 작동하는 경사조절장치, 상기 등판부에 의해 인식되는 슬라이드 등판의 위치로부터 관절의 각도를 판단하여 상기 관절의 각도에 대한 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하고, 상기 좌/우측 발판에 의해 인식되는 일 측 하지에 인가되는 사용자의 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중 데이터'를 생성하며, 정상 하지에 대한 데이터인 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'와 상기 '측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'를 통해 '결과데이터'를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부에 의해 생성된 '결과데이터'를 사용자에게 보여주는 표시부를 포함하는 하지 재활 치료 장치가 개시되어 있다.
종래 대한민국등록특허 제10-1527593-0000호에는 휠체어가 상면에 진입 가능한 베이스와 상기 베이스의 상측에 대해 회전 가능하도록 만곡된 중간 부분이 힌지 연결되고, 사용자의 양발이 올려질 수 있는 플레이트, 상기 플레이트의 후방에 상향 연장되도록 구비되고, 사용자가 앉을 수 있는 안장부, 상기 플레이트의 선단에 상향 연장되도록 구비되고, 사용자의 양손으로 밀어줄 수 있는 한 쌍의 핸들 및 상기 핸들들 사이에 구비되고, 사용자의 하체 전/측방을 감싸도록 구비된 적어도 하나 이상의 지지대를 포함하는 전보행 재활 훈련기가 개시되어 있다.
종래 대한민국등록특허 제10-0793391-0000호에는 회전체와 상기 회전체의 중심 양단에 구성되는 페달, 상기 회전체의 외주연 일부가 수용되도록 일단에 삽입공이 형성되고, 내부에 전기적 신호에 의해 경화되는 마찰 유체가 저장되는 유체수용부와, 상기 유체수용부의 외주에 형성되고, 상기 유체수용부에 전기적 신호를 제공하는 코일이 내부에 마련된 전자기장수용부로 이루어진 하우징으로 구성되고, 매트리스와 상기 매트리스를 받침 지지하는 침대받침대 및 상기 매트리스와 침대받침대 사이에 구성되어 상기 매트리스의 세움 각도를 조절하는 틸팅수단으로 구성된 환자용 침대와 상기 침대의 매트리스 상방에 위치되고, 환자가 재활 훈련 상태 및 프로그램에 따른 영상 등을 확인할 수 있도록 구성된 환자용 모니터, 환자의 머리에 장착되어 상기 환자의 머리 움직임에 따라 각도를 계산하는 머리 회전각 측정부, 환자의 눈에 착용하고, 각종 정보 또는 가상현실을 보여주는 헤드 마운트 디스플레이부, 상기 침대의 매트리스 어느 일측에 마련되어 환자가 파지하는 파지대, 상기 침대의 매트리스 하단에 마련되고, 회전체와 상기 회전체의 중심 양단에 구성되는 페달과 상기 회전체의 외주연 일부가 수용되도록 일단에 삽입공이 형성되고, 내부에 전기적 신호에 의해 경화되는 마찰유체가 저장된 유체수용부와, 상기 유체수용부의 외주에 형성되고, 상기 유체수용부에 전기적 신호를 제공하는 코일이 내부에 마련된 전자기장수용부로 이루어진 하우징이 구성된 구름수단, 및 상기 침대의 매트리스의 세움 각도, 환자용 모니터, 머리회전각 측정부와 헤드마운트 디스플레이부 및 구름수단을 제어하는 제어부로 구성된 것이 개시되어 있다.
이에 본 명세서에서 개시하는 기술은 환자의 미세한 움직임에 반응할 수 있고, 재활이 필요한 환자의 경련이 있을 경우에도 정확한 재활 활동을 도와줄 수 있는 기술의 제공하고자 한다.
일 실시 예에서, 이 하지 재활 장치가 개시(disclosure)된다.
환자가 앉을 수 있도록 마련된 안장부(100)와 상기 안장부(100) 측면의 하부에 마련되되, 환자의 발을 거치할 수 있는 발판부(200), 상기 발판부(200)와 연결되되, 상기 발판부(200)를 상부와 하부로 이동시키는 발판 이동부(300), 상기 발판부(200)에 마련되어, 환자 발을 통한 중량을 감지하는 발판 중량 측정부(400) 및 상기 발판 중량 측정부(400)에서 측정된 중량에 따라서 상기 발판 이동부(300)의 동작을 제어하는 제어부(500)를 포함한다.
상기 발판부(200)는 상기 안장부(100)의 하부의 양 측면에 마련된 좌발판부(210)와 우발판부(220)를 포함하고, 상기 발판 이동부(300)는 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련되며, 상기 발판 중량 측정부(400)는 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련되되, 상기 제어부(500)는 상기 발판 중량 측정부(400)가 실시간으로 중량을 측정하도록 제어하는 측정 과정(S100)과 상기 발판 중량 측정부(400)에서 최초로 중량이 측정되면, 상기 발판부(200)의 위치가 고정되도록 상기 발판 이동부(300)의 동작이 고정되도록 하는 준비 과정(S300), 상기 준비 과정(S300) 이후에 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 서로 동일한 위치로 이동되도록 발판 이동부(300)를 제어하는 준비 이동 과정(S400) 및 상기 준비 이동 과정(S400) 이후에 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된 중량 측정부(400)에서 측정되는 중량이 서로 동일하도록 발판 이동부(300)를 제어하여 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 위치를 조절하는 동작 준비 과정(S500)을 포함한다.
상기 제어부(400)는 상기 발판 중량 측정부(400)에서 중량이 측정되면, 특정한 시간 동안 측정한 중량을 초기 중량으로 설정하는 초기 설정 과정(S200)과 상기 초기 설정 과정(S200) 이후에 측정되는 동작 중량이 상기 초기 설정 과정(S200)에서 설정된 초기 중량과 비교하여 상기 초기 설정 과정(S200) 이후에 측정되는 동작 중량이 상기 초기 중량보다 무거울 때는 발판부(200)가 하부로, 가벼울 때는 발판부(200)가 상부로 이동되도록 상기 발판 이동부(300)의 동작을 제어하는 발판 제어 과정(S600)을 포함할 수 있다.
상기 발판 제어 과정(S600)은 상기 발판 제어 과정(S600)에서 측정되는 중량은 2회 이상 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 하여, 초기 설정 과정(S200)에서 설정된 초기 중량과 동작 중량을 비교하는 것을 포함할 수 있다.
상기 동작 중량에 포함되는 2회 이상 측정된 중량들 중에서 상기 설정된 초기 중량 이하의 중량을 제외한 나머지 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제어부(400)는 상기 초기 설정 과정(S200)의 초기 중량은 특정한 시간 동안 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프 면적 값으로 하고, 상기 발판 제어 과정(S600)의 상기 동작 중량은 상기 초기 설정 과정(S200) 이후부터의 특정한 시간 동안에 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프의 면적 값으로 하는 것을 포함할 수 있다.
상기 초기 설정 과정(S200)은 상기 동작 준비 과정(S500) 이후에 진행되어 상기 동작 준비 과정(S500)에서 조절된 중량 값이 상기 초기 중량 값이 되도록 하는 것을 포함할 수 있다.
상기 발판부(200)는 상기 안장부(100)의 하부의 양 측면에 마련된 좌발판부(210)와 우발판부(220)를 포함하고, 상기 발판 이동부(300)는 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련되며, 상기 발판 중량 측정부(400)는 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련되되, 상기 제어부(500)는 상기 발판 중량 측정부(400)가 실시간으로 중량을 측정하도록 제어하는 측정 과정(S100)과 상기 준비 과정(S300) 이후에 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 서로 동일한 위치로 이동되도록 발판 이동부(300)를 제어하는 준비 이동 과정(S400), 상기 준비 이동 과정(S400) 이후에 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된 중량 측정부(400)에서 측정되는 중량이 서로 동일하도록 발판 이동부(300)를 제어하여 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 위치를 조절하는 동작 준비 과정(S500), 상기 동작 준비 과정(S500)에서 상기 서로 동일하게 변화된 중량을 초기 중량으로 설정하는 초기 설정 과정(S200) 및 상기 초기 설정 과정(S200) 이후에 측정되는 중량을 동작 중량으로 하여, 상기 초기 중량보다 동작 중량이 클 때는 발판부(200)가 하부로, 작을 때는 발판부(200)가 상부로 이동되도록 상기 발판 이동부(300)의 동작을 제어하는 발판 제어 과정(S600)을 포함할 수 있다.
상기 제어부(400)는 상기 초기 설정 과정(S200)의 초기 중량은 특정한 시간 동안 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프 면적 값으로 하고, 상기 발판 제어 과정(S600)의 상기 동작 중량은 상기 초기 설정 과정(S200) 이후부터의 특정한 시간 동안에 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프의 면적 값으로 하는 것을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 개시된 하지 재활 장치는 환자의 재활 활동을 환자의 발을 통해서 전달되는 중량을 발판 중량 측정부(400)를 통해서 감지하여 발판 이동부(300)가 동작하도록 함으로써, 하체 즉, 하지를 전혀 사용할 수 없는 환자들도 상체를 우측으로 기울여 좌측에 위치한 발판부(200)에서 환자의 발이 약간 떨어지도록 하는 것 만으로 환자의 발이 상부 이동될 수 있는 재활 활동을 도울 수 있는 효과가 있다.
환자의 단순 경련에 등의 환자의 의지와 상관없이 발판 이동부(300)가 동작하여 환자의 자세를 불안정하게 하거나, 환자를 쓰러뜨리는 문제가 방지되는 효과가 있다.
전술한 내용은 이후에 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.
도 1은 본 명세서에서 개시하는 하지 재활 장치의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 명세서에서 개시하는 제어부의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 초기 중량과 동작 중량의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 제어부의 다른 일 실시 예를 도시한 도면이다.
이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "배치"라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 배치되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "연결"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "형성"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 형성되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "결합"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 결합하는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다.” 또는 “가지다.” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미가 있는 것으로 해석될 수 없다.
도 1을 참조한 일 실시 예에 따른 안장부(100)는 환자가 앉을 수 있는 형태와 구조로 마련될 수 있다. 안장부(100)는 지면으로부터 일정한 거리 이상으로 떨어진 상태가 되도록 지면에 고정되어 지지될 수도 있다. 지면으로부터 떨어진 안장부(100)는 환자가 서있는 상태가 되도록 한다. 안장부(100)는 신체의 다리 등의 하체 즉, 하지를 사용할 수 없는 환자들도 지면을 향해서 다리를 곧게 뻗을 수 있거나 환자의 가슴을 향해서 구부릴 수 있는 등의 동작이 가능하도록 마련될 수 있다.
도 1을 참조한 일 실시 예에 따른 발판부(200)는 환자의 발을 지지하도록 마련될 수 있다. 발판부(200)는 상기 안장부(100) 측면의 하부에 마련될 수 있다. 발판부(200)는 이하 설명될 발판 이동부(300)에 의해서 이동될 수 있다. 발판부(200)는 환자의 발 바닥을 지지하는 것이다.
한편, 발판부(200)는 환자의 발 바닥과 발등에 접하는 형태로 마련될 수 있다. 발판부(200)는 이하 설명될 발판 이동부(300)에 따른 상부와 하부로 이동할 때에 환자의 발을 상부와 하부로 견인할 수 있다. 이때 환자의 발은 발판부(200) 내부에서 어느 정도 자유롭게 움직일 수 있을 정도의 공간을 보유할 수 있도록 마련된다. 이러한 공간은 사용자의 발이 이하 설명될 발판 중량 측정부(400)로부터 적어도 일부가 떨어질 수 있도록 하는 것이다.
또한, 발판부(200)는 환자의 종아리 또는 다리를 묶을 수 있는 다리 고정부를 더 마련할 수도 있다. 이때 환자의 발이 발판부(200)로부터 적어도 일부가 떨어질 수 있도록 느슨하게 고정할 수 있다.
도 1을 참조한 일 실시 예에 따른 발판 이동부(300)는 통상의 공압 실린더 등으로 마련될 수 있다. 발판 이동부(300)는 상부와 하부로 피스톤이 이동되도록 마련될 수 있다. 발판 이동부(300)는 발판부(200)와 한쪽이 연결되되, 다른 한쪽은 지면에 고정될 수 있다. 발판 이동부(300)는 발판부(200)를 상부와 하부로 이동시키는 것이다.
한편, 발판 이동부(300)는 사람이 걸을 때의 발의 움직임에 맞추어 마련된 레일(미 도시)를 포함할 수 있고, 그 레일에 상기에서 설명될 발판이 설치되며, 레일을 따라서 발판부(200)을 이동시킬 수 있는 체인 및 그 체인을 이동시키는 모터로 마련될 수도 있다.
또한, 발판 이동부(300)는 상기 레일을 포함하되, 한쪽이 지면에서 힌지 구조로 고정되고, 다른 한쪽에는 상부와 하부로 이동시킬 수 있는 통상의 실린더를 더 포함할 수도 있다. 이러한 발판 이동부(300)는 발판부(200)가 레일을 따라서 직선으로 이동하되, 레일의 한쪽이 상부와 하부로 이동됨으로써 발판부(200)가 종국에는 곡선으로의 움직임이 가능하도록 마련될 수도 있다.
도 1을 참조한 일 실시 예에 따른 발판 중량 측정부(400)는 통상의 중량 센서로 마련될 수 있다. 발판 중량 측정부(400)는 발판부(200) 하부에 마련될 수 있다. 발판 중량 측정부(400)는 환자 발을 통해서 전해지는 환자의 중량을 감지한다. 발판 중량 측정부(400)는 이하 설명될 제어부(500)에 그 측정된 중량을 전달한다.
한편, 발판 중량 측정부(400)는 발판부(200) 상부에 마련될 수도 있다.
도 1을 참조한 일 실시 예에 따른 제어부(500)는 통상의 컴퓨터로 마련될 수 있다. 제어부(500)는 상기에서 설명될 발판 중량 측정부(400)와 상기에서 설명될 발판 이동부(300)와 연결될 수 있다. 제어부(500)는 발판 중량 측정부(400)에서 측정된 중량에 따라서 상기 발판 이동부(300)의 동작을 제어한다.
도 2를 참조한 일례에 따른 제어부(500)는 초기 설정 과정(S200)과 발판 제어 과정(S600)을 포함할 수 있다.
도 2를 참조한 초기 설정 과정(S200)은 중량 측정부(400)에서 중량이 측정되면, 특정한 시간 동안 측정한 중량을 초기 중량으로 설정하도록 마련될 수 있다.
도 2를 참조한 제어과정(S600)은 상기 초기 설정 과정(S200) 이후에 측정되는 동작 중량이 초기 설정 과정(S200)에서 설정된 초기 중량과 비교하여 초기 설정 과정(S200) 이후에 측정되는 동작 중량이 초기 중량보다 무거울 때에 발판부(200)가 하부로, 가벼울 때는 발판부(200)가 상부로 이동되도록 발판 이동부(300)의 동작을 제어하는 발판 제어 과정(S600)을 포함할 수 있다.
상기에서 설명된 하지 재활 장치는 환자의 재활 활동을 환자의 발을 통해서 전달되는 중량을 발판 중량 측정부(400)를 통해서 감지하여 발판 이동부(300)가 동작하도록 함으로써, 하체 즉, 하지를 전혀 사용할 수 없는 환자들도 상체를 우측으로 기울여 좌측에 위치한 발판부(200)에서 환자의 발이 약간 떨어지도록 하는 것 만으로 환자의 발이 상부 이동될 수 있는 재활 활동을 도울 수 있는 효과가 있다.
나아가 상기에서 설명된 제어부(500)는 발판 제어 과정(S600)은 발판 제어 과정(S600)에서 측정되는 중량은 2회 이상 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 하여, 초기 설정 과정(S200)에서 설정된 초기 중량과 동작 중량을 비교하는 것을 포함할 수 있다. 이러한 발판 제어 과정(S600)은 환자에게 경련이 발생하여 상기에서 설명된 발판 중량 측정부(400)에서 감지되는 중량이 순간적으로 초기 중량 이하 또는 이상이 되는 경우에 상기에서 설명된 발판 이동부(300)가 동작하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 환자의 단순 경련에 등의 환자의 의지와 상관없이 발판 이동부(300)가 동작하여 환자의 자세를 불안정하게 하거나, 환자를 쓰러뜨리는 문제가 방지되는 효과가 있다.
한편, 상기에서 설명된 제어부(500)는 상기에서 설명된 동작 중량에 포함되는 2회 이상 측정된 중량들 중에서 상기에서 설명된 초기 중량 이하의 중량을 제외한 나머지 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 설정할 수도 있다.
나아가, 상기에서 설명된 제어부(400)는 도 3에서처럼, 초기 설정 과정(S200)의 초기 초기 중량은 특정한 시간 동안 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프 면적 값으로 하고, 상기 발판 제어 과정(S600)의 상기 동작 중량은 상기 초기 설정 과정(S200) 이후부터의 특정한 시간 동안에 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프의 면적 값으로 하는 것을 포함할 수 있다.
도 1과 도 4을 참조한 다른 일 실시 예에 따른 하지 재활 장치는 크게 안장부(100)와 발판부(200), 발판 이동부(300), 발판 중량 측정부(400) 및 제어부(500)를 포함한다. 발판부(200)는 대략적으로 좌발판부(210)와 우발판부(220)를 포함할 수 있다. 제어부(500)는 크게 준비 과정(S300)과 준비 이동 과정(S400) 및 동작 준비 과정(S500)을 포함할 수 있다.
안장부(100)는 상기에서 설명된 안장부(100)의 구성과 동일하므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
발판부(200)는 상기 안장부(100)의 하부의 양 측면에 상기에서 설명된 발판부(200)의 구성과 동일하게 마련된 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 각각 마련될 수 있다. 즉, 발판부(200)는 환자의 양 발을 지지하는 것이다.
발판 이동부(300)는 상기에서 설명된 발판 이동부(300)와 동일하게 마련되되, 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된다. 발판 이동부(300)는 이하 설명될 제어부(500)와 연결된다. 발판 이동부(300)는 개별적으로 동작할 수 있다.
발판 중량 측정부(400)는 상기에서 설명된 발판 중량 측정부(400)와 동일하게 마련되되, 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된다. 발판 중량 측정부(400)는 이하 설명될 제어부(500)와 연결된다.
제어부(500)는 상기에서 설명된 초기 설정 과정(S200)과 발판 제어 과정(S600)을 포함하되, 크게 측정 과정(S100)과 준비 과정(S300), 준비 이동 과정(S400) 및 동작 준비 과정(S500)으로 마련될 수 있다.
측정 과정(S100)은 중량 측정부(400)가 실시간으로 중량을 측정하도록 중량 측정부(400)를 작동시킨다.
준비 과정(S300)은 중량 측정부(400)에서 최초로 중량이 측정되면, 발판부(200)의 위치가 고정되도록 상기 발판 이동부(300)의 동작을 멈추어 고정되도록 한다. 준비 과정(S300)은 발판부(200)가 고정되도록 하여 환자가 안정적으로 하지 재활 장치에 탑승 할 수 있도록 한다.
준비 이동 과정(S400)은 준비 과정(S300) 이후에 동작한다. 준비 이동 과정(S400)은 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 서로 동일한 위치로 이동되도록 발판 이동부(300)를 제어한다. 즉, 준비 이동 과정(S400)은 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 높이가 일치한 상태로 유지시키는 과정이다. 한편, 준비 이동 과정(S400)은 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 상부와 하부로 이동하도록 발판 이동부(300)를 동작시킬 수 있다. 이러한 과정을 1회 이상 진행 한 후에 좌발판부(210)와 우발판부(220)가 서로 동일한 높이가 되도록 할 수도 있다. 즉, 준비 이동 과정(S400)은 환자의 근육을 풀어주는 과정을 포함하게 되는 것이다.
동작 준비 과정(S500)은 준비 이동 과정(S400) 이후에 동작한다. 동작 준비 과정(S500)은 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된 중량 측정부(400)에서 측정되는 중량이 서로 동일하도록 발판 이동부(300)를 제어하여 상기 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 위치를 조절한다. 즉, 동작 준비 과정(S500)은 환자의 신체특성과 자세 등에 의해서 좌발판부(210)와 우발판부(220)에 각각 마련된 중량 측정부(400)에서 측정되는 중량이 서로 다름으로써 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 높이를 조절하여 서로 근접 또는 동일한 중량이 측정되도록 한다.
나아가 동작 준비 과정(S500)은 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 높이가 동일한 위치와 그 때 측정된 중량을 기준으로 발판 이동부(300)를 동작 시켜 발판부(200)가 상부로 이동될 때와 하부로 이동될 때의 중량 변화를 감지하여 서로 동일한 중량이 되도록 발판 이동부(300)의 적절한 제어가 가능할 것이다. 좀 더 상세히 설명하면 환자의 자세와 신체의 특성에 따라서 발이 위치에 따라서 발판부(200)가 상승할 경우에 발판 중량 측정부(400)에서 측정되는 중량이 높아질 수도 있고, 낮아질 수도 있다. 이때, 동작 준비 과정(S500)은 발판 이동부(300)를 통해서 발판부(200)를 상부와 하부로 이동시켜 중량의 변화에 따라서 좌발판부(210)와 우발판부(220)의 높이를 적절하게 제어할 수 있다.
초기 설정 과정(S200)은 상기에서 설명된 초기 설정 과정(S200)과 동일하게 마련되되, 동작 준비 과정(S500) 이후에 진행된다. 초기 설정 과정(S200)은 동작 준비 과정(S500)에서 조절된 중량 값이 초기 중량 값이 되도록 하는 것이다.
발판 제어 과정(S600)은 상기에서 설명된 발판 제어 과정(S600)과 동일하게 마련된다.
상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.

Claims (9)

  1. 하지 재활 장치에 있어서,
    환자가 앉을 수 있도록 마련된 안장부;
    상기 안장부 측면의 하부에 마련되되, 환자의 발을 거치할 수 있는 발판부;
    상기 발판부와 연결되되, 상기 발판부를 상부와 하부로 이동시키는 발판 이동부;
    상기 발판부에 마련되어, 환자 발을 통한 중량을 감지하는 발판 중량 측정부; 및
    상기 발판 중량 측정부에서 측정된 중량에 따라서 상기 발판 이동부의 동작을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 하지 재활 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발판부는 상기 안장부의 하부의 양 측면에 마련된 좌발판부와 우발판부를 포함하고,
    상기 발판 이동부는 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련되며,
    상기 발판 중량 측정부는 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련되되,
    상기 제어부는
    상기 발판 중량 측정부가 실시간으로 중량을 측정하도록 제어하는 측정 과정;
    상기 발판 중량 측정부에서 최초로 중량이 측정되면, 상기 발판부의 위치가 고정되도록 상기 발판 이동부의 동작이 고정되도록 하는 준비 과정;
    상기 준비 과정 이후에 상기 좌발판부와 우발판부가 서로 동일한 위치로 이동되도록 발판 이동부를 제어하는 준비 이동 과정; 및
    상기 준비 이동 과정 이후에 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련된 중량 측정부에서 측정되는 중량이 서로 동일하도록 발판 이동부를 제어하여 상기 좌발판부와 우발판부의 위치를 조절하는 동작 준비 과정;
    을 포함하는 하지 재활 장치.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 발판 중량 측정부에서 중량이 측정되면, 특정한 시간 동안 측정한 중량을 초기 중량으로 설정하는 초기 설정 과정;
    상기 초기 설정 과정 이후에 측정되는 동작 중량이 상기 초기 설정 과정에서 설정된 초기 중량과 비교하여 상기 초기 설정 과정 이후에 측정되는 동작 중량이 상기 초기 중량보다 무거울 때는 발판부가 하부로, 가벼울 때는 발판부가 상부로 이동되도록 상기 발판 이동부의 동작을 제어하는 발판 제어 과정;
    을 포함하는 하지 재활 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 발판 제어 과정은 상기 발판 제어 과정에서 측정되는 중량은 2회 이상 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 하여, 초기 설정 과정에서 설정된 초기 중량과 동작 중량을 비교하는 것을 포함하는 하지 재활 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 동작 중량에 포함되는 2회 이상 측정된 중량들 중에서 상기 설정된 초기 중량 이하의 중량을 제외한 나머지 측정된 중량의 평균을 동작 중량으로 하는 것을 포함하는 하지 재활 장치.
  6. 제1항 또는 2항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 초기 설정 과정의 초기 중량은 특정한 시간 동안 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프 면적 값으로 하고,
    상기 발판 제어 과정의 상기 동작 중량은 상기 초기 설정 과정 이후부터의 특정한 시간 동안에 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프의 면적 값으로 하는 것을 포함하는 하지 재활 장치
  7. 제5항에 있어서,
    상기 초기 설정 과정은 상기 동작 준비 과정 이후에 진행되어 상기 동작 준비 과정에서 조절된 중량 값이 상기 초기 중량 값이 되도록 하는 것을 포함하는 하지 재활 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 발판부는 상기 안장부의 하부의 양 측면에 마련된 좌발판부와 우발판부를 포함하고,
    상기 발판 이동부는 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련되며,
    상기 발판 중량 측정부는 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련되되,
    상기 제어부는
    상기 발판 중량 측정부가 실시간으로 중량을 측정하도록 제어하는 측정 과정;
    상기 준비 과정 이후에 상기 좌발판부와 우발판부가 서로 동일한 위치로 이동되도록 발판 이동부를 제어하는 준비 이동 과정;
    상기 준비 이동 과정 이후에 상기 좌발판부와 우발판부에 각각 마련된 중량 측정부에서 측정되는 중량이 서로 동일하도록 발판 이동부를 제어하여 상기 좌발판부와 우발판부의 위치를 조절하는 동작 준비 과정;
    상기 동작 준비 과정에서 상기 서로 동일하게 변화된 중량을 초기 중량으로 설정하는 초기 설정 과정; 및
    상기 초기 설정 과정 이후에 측정되는 중량을 동작 중량으로 하여, 상기 초기 중량보다 동작 중량이 클 때는 발판부가 하부로, 작을 때는 발판부가 상부로 이동되도록 상기 발판 이동부의 동작을 제어하는 발판 제어 과정;
    을 포함하는 하지 재활 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 초기 설정 과정의 초기 중량은 특정한 시간 동안 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프 면적 값으로 하고,
    상기 발판 제어 과정의 상기 동작 중량은 상기 초기 설정 과정 이후부터의 특정한 시간 동안에 측정된 중량 값을 그래프화한 후, 상기 특정한 시간 동안의 그래프의 면적 값으로 하는 것을 포함하는 하지 재활 장치.
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