WO2020115924A1 - ベッド装置 - Google Patents

Abstract

高性能なベッド装置を提供する。ベッド装置は、使用者を支持する支持部と、前記支持部の動作を制御する制御部と、を備え、使用者が前記支持部を操作する場合における前記支持部の動作の速度は、前記制御部が自動で前記支持部を動作させる速度よりも高速である。

Description

ベッド装置

　本実施形態は、ベッド装置に関する。

　使用者Ｐや要介護者の荷重を支える複数のボトムと、各ボトムの位置を調整する複数の駆動部を備えるベッド装置が知られている。このようなベッド装置においては、各駆動部を動作することにより、各ボトムの位置を調整し、使用者（使用者Ｐや要介護者）の身体を適切に支えることができる。ベッド装置が各ボトムの位置を調整するためには、駆動部として例えばアクチュエータ等を採用することが考えられる（例えば、特許文献１参照）。

日本国特開平０９－２２０２６２号公報

　高性能なベッド装置を提供する。

　実施形態のベッド装置は、使用者を支持する支持部と、前記支持部の動作を制御する制御部と、を備え、使用者が前記支持部を操作する場合における前記支持部の動作の速度は、前記制御部が自動で前記支持部を動作させる速度よりも高速である。

図１は、ベッド装置を含むベッドシステムを構造的に示す図である。 図２は、ベッド装置を含むベッドシステムを機能的に示す図である。 図３は、ボトムの動きを示す図である。 図４は、第１ユーザーインターフェースの表示操作部に表示される画面の例である。 図５は、第１ユーザーインターフェースの表示操作部に表示される画面の例である。 図６は、ベッドシステムの第１モードの動作を示すフロー図である。 図７は、ベッドシステムの第１モードにおける動作波形と、比較例に係るベッドシステムの動作波形を示す図である。 図８は、ベッドシステムの第１モードの変形例の動作を示すフロー図である。 図９は、ベッドシステムの第２モードの動作を示すフロー図である。 図１０は、ベッドシステムの第３モードの動作を示すフロー図である。 図１１は、ベッドシステムの第４モードの動作を示すフロー図である。 図１２は、ベッドシステムの第４モードの動作を示すフロー図である。 図１３は、ベッドシステムの第５モードの動作を示すフロー図である。 図１４は、ベッドシステムの第７モードの動作を示すフロー図である。 図１５は、ベッドシステムの第８モードの動作を示すフロー図である。 図１６は、ベッドシステムの第９モードの動作を示すフロー図である。

　以下、実施形態の詳細を図面を参照して説明する。この説明に際し、全図にわたり、共通する部分には共通する参照符号を付す。

　＜１＞第１実施形態
　＜１－１＞構成
　＜１－１－１＞ベッドシステム
　図１及び図２を用いて、ベッド装置を含むベッドシステムについて説明する。図１は構造的な説明の際に参照し、図２は機能的な説明の際に参照する。

　図１に示すように、ベッドシステムは、ベッド装置１と、体動検知部２と、マットレス３と、第１ユーザーインターフェース４と、第２ユーザーインターフェース５と、を備える。ベッド装置１上にマットレス３が設けられ、ベッド装置１とマットレス３との間に体動検知部２が設けられる。

　図１に示すように、ベッド装置１は、基台１０、背ボトム(back section)１１、腰ボトム(seat section)１２、膝ボトム(upper leg section)１３、及び足ボトム(lower leg section)１４を備えている。

　説明の便宜上、マットレス３のうち、使用者Ｐの頭に近い端部、及び足先に近い端部をそれぞれ頭側の端部及び足側の端部と呼ぶ。使用者Ｐが仰向けでマットレス３に寝た場合を基準にして、使用者Ｐの右側部分、左側部分をそれぞれ右側の部分、左側の部分と呼ぶ。このことは、ベッド装置１でも同様である。

　基台１０の頭側から足側に向かって、背ボトム（第１ボトム）１１、腰ボトム（第２ボトム）１２、膝ボトム（第３ボトム）１３、足ボトム（第４ボトム）１４、が順に配置されている。本実施形態では、ベッド装置１は第１ボトム乃至第４ボトムを含むが、これ限定されることなく、第２ボトムがなくてもよいし、いわゆるキューマラインを採用してもよい。

　背ボトム１１は、使用者の頭から背の荷重を支える。腰ボトム１２は、使用者の腰の荷重を支える。膝ボトム１３は、使用者の腰から膝の荷重を支える。足ボトム１４は、使用者の膝から足の荷重を支える。

　なお、背ボトム１１、腰ボトム１２、膝ボトム１３、足ボトム１４を区別しない場合には、単に「ボトム（支持部）」と記載する。

　基台１０は、コントロールボックス１００と、フレーム１１０と、動作部１２０と、を備えている。

　フレーム１１０は、背ボトム１１、腰ボトム１２、膝ボトム１３、足ボトム１４を支持する金属製の枠である。

　コントロールボックス１００は、各ボトムの位置（角度、または高さ）を変えるように動作部１２０を動作させる。

　動作部１２０は、コントロールボックス１００から供給される信号及び電圧に基づいて各ボトムの位置（角度、または高さ）を変える。本実施形態では、動作部１２０は各ボトムの位置を変更することとしたが、これに限定されることなく、例えばフレーム１１０の位置（角度または高さ）をも変更できるとしてもよい。

　コントロールボックス１００には、有線にて体動検知部２、および第２ユーザーインターフェース５が接続されている。コントロールボックス１００は、体動検知部２、および第２ユーザーインターフェース５から、信号を受信することで動作する。

　体動検知部２は、使用者Ｐの状態を判定する。具体的には、体動検知部２は、使用者Ｐが就床すると、マットレス３を介して使用者Ｐの体動（振動）を検知する。そして、体動検知部２は、検知された体動（振動）に基づいて、使用者が覚醒している、または睡眠中か、または離床／在床（離在床とも記載する）を判定できる。　これらの使用者Ｐの離床・在床・位置・姿勢等を検知する方法としては、例えば日本国特願２００２－３２７６２４号（発明の名称：寝床への出入検出装置、出願日：２００２年１１月１１日）に記載の出入検出の方法、日本国特願２００２－３２７６３２号（発明の名称：ベッド上の位置ずれ検出装置、出願日：２００２年１１月１１日）に記載の検出の方法、日本国特願２００２－３２７６３３号（発明の名称：ベッド上の位置検出装置、出願日：２００２年１１月１１日）に記載の検知の方法を援用できる。この特許出願は援用によりその全体が組み込まれる。
　また、体動検知部２は、検知された体動から、使用者の心拍数、呼吸数も判定できる。また、体動検知部２は、使用者がマットレス３上に存在するか、存在しないか、を判定できる。使用者がマットレス３上に存在する状態を「在床」と記載する。使用者がマットレス３上に存在しない状態を「離床」と記載する。

　体動検知部２は、無線にて第１ユーザーインターフェース４から、信号を受信することで動作する。

　図２を用いて、ベッドシステムを機能的に説明する。

　図２に示すように、コントロールボックス１００は、第１制御部１０１と、電源部１０２と、背リレー回路１０３と、膝リレー回路１０４と、高さリレー回路１０５と、第１メモリ１０６と、タイマ１０７と、を備えている。背リレー回路１０３と、膝リレー回路１０４と、高さリレー回路１０５と、を区別しない場合には、単に「リレー回路」と記載する。

　動作部１２０は、第１アクチュエータ１３０と、第２アクチュエータ１４０と、第３アクチュエータ１５０と、を備えている。第１アクチュエータ１３０は、背駆動部１３１と、背ポテンショメータ１３２と、を備えている。第２アクチュエータ１４０は、膝駆動部１４１と、膝ポテンショメータ１４２と、を備えている。第３アクチュエータ１５０は、高さ駆動部１５１と、高さポテンショメータ１５２と、を備えている。なお、第１アクチュエータ１３０と、第２アクチュエータ１４０と、第３アクチュエータ１５０と、を区別しない場合には、単に「アクチュエータ」と記載する。また、背駆動部１３１、膝駆動部１４１、高さ駆動部１５１、を区別しない場合には、単に「駆動部」と記載する。また、背ポテンショメータ１３２、膝ポテンショメータ１４２、高さポテンショメータ１５２を区別しない場合には、単に「ポテンショメータ」と記載する。

　体動検知部２は、検知部２１と、体動検知制御部２２と、第２メモリ２３と、無線通信部２４と、を備えている。

　第１ユーザーインターフェース４は、表示操作部４２と、第１ＵＩ制御部４３と、無線通信部４４と、を備えている。

　第１ユーザーインターフェース４は、例えばタブレットやスマートフォンやＰＣ（パーソナルコンピュータ）などである。第１ＵＩ制御部４３はアプリケーションを表示操作部４２に表示する。使用者は、表示操作部４２に表示されるアプリケーションを介して、ベッドシステムへの命令を選択する。無線通信部４４は、ベッドシステムへの命令を、信号Ａとして体動検知部２に送信する。

　体動検知部２の検知部２１は、上述したような使用者Ｐの体動（振動）を検知する。体動検知部２の体動検知制御部２２は、検知された体動（振動）に基づいて、使用者の状態を判定できる。体動検知部２の第２メモリ２３には、信号Ａに関連する情報が記憶されている。無線通信部２４は、第１ユーザーインターフェース４から信号Ａを受信する。体動検知制御部２２は、信号Ａを受信すると、第２メモリ２３を参照して信号Ａに対応する「使用者の第１状態」を示す情報を読み出す。そして、体動検知制御部２２は、読み出した情報に基づいて使用者の状態が第１状態であるかを検知する。そして、その検知の結果を、信号Ｃとして、コントロールボックス１００に供給する。

　コントロールボックス１００の第１メモリ１０６は、種々の情報を記憶する。具体的には、第１メモリ１０６は、信号Ｃに関する情報を記憶し、制御部１０１によってアクセスされる。また、第１メモリ１０６には、ポテンショメータから供給される位置情報を記憶する。

　タイマ１０７は、制御部１０１からの命令により計時（時間の計測）を行う。

　第１制御部１０１は、体動検知部２からの信号Ｃに基づいて、コントロールボックス１００を制御する。具体的には、第１制御部１０１は、信号Ｃを受信すると、第１メモリ１０６にアクセスし、信号Ｃに対応する動作情報を読み出し、読み出した動作情報に基づいて、リレー回路に信号Ｂを供給し、電源部１０２に信号Ｄを供給する。第１制御部１０１は、アクチュエータに流れる電流値を監視する。例えば、アクチュエータに流れる電流値が所定の値（第１メモリ１０６に記憶）を超えると判定する場合、例えばボトムに負荷がかかっていると第１制御部１０１は判断する。

　電源部１０２は、第１制御部１０１からの信号Ｄに基づいて、第１極性（例えば正）を有する電圧をリレー回路に転送し、第２極性（例えば負）を有する電圧をアクチュエータに転送する。なお、電源部１０２は、外部からの電源に限らず、バッテリーや、手動の発電機などからの電源を受信しても良い。

　背リレー回路１０３は、第１制御部１０１からの信号Ｂに基づいて、背駆動部１３１と電源部１０２とを電気的に接続する。これにより、背駆動部１３１には、正電圧が供給される。膝リレー回路１０４は、第１制御部１０１からの信号Ｂに基づいて、膝駆動部１４１と電源部１０２とを電気的に接続する。これにより、膝駆動部１４１には、正電圧が供給される。高さリレー回路１０５は、第１制御部１０１からの信号Ｂに基づいて、高さ駆動部１５１と電源部１０２とを電気的に接続する。これにより、高さ駆動部１５１には、正電圧が供給される。

　背駆動部１３１は、第１電圧及び第２電圧が供給されることで動作する。

　背ポテンショメータ１３２は、背駆動部１３１の状態を検知し、位置情報として、コントロールボックス１００に送信する。第１メモリ１０６は、受信した位置情報を記憶する。なお、この位置情報は、背ボトムの位置情報として取り扱うことができる。

　他の駆動部及びポテンショメータも同様である。

　ここでは、第１ユーザーインターフェース４にて、ベッドシステムを制御する事について説明したが、必ずしもこれに限らない。具体的には、図２に示すように、第２ユーザーインターフェース５にて、ベッドシステムを制御してもよい。この第２ユーザーインターフェース５は、例えば手元スイッチと呼ばれる、コントロールボックス１００のコントローラである。第２ユーザーインターフェース５は、表示部５２と、操作部５３と、第２ＵＩ制御部５４と、を備えている。使用者は、表示部５２に表示される画面、並びに操作部５３を介して、ベッドシステムへの命令を選択する。第２ＵＩ制御部５４は、ベッドシステムへの命令を、信号Ａとしてコントロールボックス１００へ送信する。第１制御部１０１は、第２ユーザーインターフェース５から信号Ａを受信すると、体動検知部２へ転送する。これにより、体動検知部２は、信号Ａに基づいて動作することができる。

　次に、図３を用いて、各ボトムの動きについて説明する。

　図３（ａ）に示すように、背駆動部１３１は、背ボトム１１を、基台１０が配置される床面に対して傾斜させる。背ボトム１１と床面との傾斜角度（背角度）θ１を大きくする動作を「背上げ（または頭上げ）」動作、傾斜角度θ１を小さくする動作を「背下げ（または頭下げ）」動作とする。

　図３（ｂ）に示すように、膝駆動部１４１は、膝ボトム１３を、床面に対して傾斜させる。膝ボトム１３と床面との傾斜角度θ２を大きくする動作を「膝上げ（または足上げ）」動作、傾斜角度θ２を小さくする動作を「膝下げ（または足下げ）」動作とする。

　図３（ｂ）に示すように、足ボトム１２４は、膝ボトム１３と連動する。

　なお、図３（ｃ）に示すように、「背上げ」と、「足上げ」が連動して行なわれても良い。このような動作を「連動上げ」と記載する。同様に、「背下げ」と、「足下げ」が連動して行なわれても良い。このような動作を「連動下げ」と記載する。

　図３（ｄ）に示すように、背ボトム１１、腰ボトム１２、膝ボトム１３、及び足ボトム１４について、高さ駆動部１５１により、床面から、マットレス３が配置されるボトムの上面の高さＨ１が変更される。高さＨ１を高くする動作を「高さ上げ」動作、高さＨ１を低くする動作を「高さ下げ」動作とする。

　なお、「上げ」動作とは、「背上げ（または頭上げ）」動作、「膝上げ（または足上げ）」動作、及び「高さ上げ」動作の中の少なくとも一つの動作を意味する。また「下げ」動作とは、「背下げ（または頭下げ）」動作、「膝下げ（または足下げ）」動作、及び「高さ下げ」動作の中の少なくとも一つの動作を意味する。

　＜１－１－２＞第１ユーザーインターフェース
　次に、図４及び図５を用いて、第１ユーザーインターフェース４の表示操作部４２に表示される画面について説明する。

　第１ＵＩ制御部４３は、アプリケーションに基づいて表示操作部４２に任意の操作画面を表示する。簡単のため図４及び図５では、表示操作部４２に表示される画面のみを示している。

　図４（ａ）に、表示操作部４２に表示される画面４２Ａを示す。画面４２Ａは、例えばＴＯＰ画面であり、例えばベッドシステムのメニューに関する画面に遷移させるためのアイコン（「メニュー」）と、ベッドシステムの自動運転の設定に関する画面に遷移させるためのアイコン（「自動運転」）と、ベッド装置１の操作に関する画面に切り換えるためのアイコン（「画面切換」）と、を表示する。これらの３つ以外のアイコンを画面４２Ａが表示してもよい。

　第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ａの「画面切換」のアイコンを、使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｂ（図４（ｂ））に遷移させる。

　図４（ｂ）に示すように、画面４２Ｂは、ベッド装置１の操作に関する画面であり、ベッド装置１の各ボトムの位置やフレームの位置の情報を示す領域４２Ｂ１と、ベッド装置１の動作モードを選択するための複数のアイコンを表示する領域４２Ｂ２と、領域４２Ｂ２によって選択されたモードを実行させるためのアイコン（「ＳＴＡＲＴ」）と、を表示する。領域４２Ｂ１は、現在のベッド装置１の各ボトムの位置やフレームの位置を示す概要図と、傾斜角度θ１と、傾斜角度θ２と、が表示される。第１ＵＩ制御部４３は、領域４２Ｂ２の目的別の姿勢に関するアイコン（「起き上がり」、「入眠」、「むくみ」、「腰痛」、「呼吸」、「くつろぎ」、「読書／ＴＶ」、「食事」、「フラット」）のいずれかが使用者により選択され、そのあと「ＳＴＡＲＴ」のアイコンが選択されたと判定すると、選択された動作モードを実行するように、ベッド装置１に命令する。また、第１ＵＩ制御部４３は、使用者により画面４２Ｂがスワイプされたと判断する場合、画面４２Ｃ（図４（ｃ））に遷移させる。

　なお、領域４２Ｂ２の各アイコンの目的と姿勢は、以下のようになる。

　「起上り」のアイコンは、使用者Ｐが朝に目覚めた後、ベッドから起き上がる時に使用する背上げ姿勢（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ１°）」にするためのアイコンである。

　「入眠」のアイコンは、使用者Ｐの入眠を促すための背上げされた状態（呼吸しやすい、またはリラックスしやすい姿勢（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ２°））にするためのアイコンである。

　「むくみ」のアイコンは、使用者Ｐの足のむくみ軽減のために膝上げされた状態にするためのアイコンである。

　「腰痛」のアイコンは、使用者Ｐの腰部の負担を軽減するための背上げされた状態（腸腰筋の弛緩を促す姿勢（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ３°））にするためのアイコンである。

　「呼吸」のアイコンは、呼吸しやすく、無呼吸低減効果があると言われている背上げされた状態（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ４°）にするためのアイコンである。

　「くつろぎ」のアイコンは、呼吸が楽、ストレスを感じにくい０Ｇポジション（無重力のような理想的な寝姿勢）を想定した背上げおよび膝上げされた状態（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ５°、θ２＝Ｘ６°）にするためのアイコンである。

　「読書／ＴＶ」のアイコンは、ベッド上で読書するまたはＴＶを鑑賞する時のベッドの状態（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ７°、θ２＝Ｘ８°）にするためのアイコンである。

　「食事」のアイコンは、ベッド上で使用者が食事する時の椅子に近い状態（例えば傾斜角度θ１＝Ｘ９°）にするためのアイコンである。

　「フラット」のアイコンは、傾斜角度θ１＝０°、θ２＝０°にするためのアイコンである。

　図４（ｃ）に示すように、画面４２Ｃは、操作に関する画面であり、ベッド装置１の各ボトムの位置やフレームの位置を示す領域４２Ｃ１と、ベッド装置１を操作する領域４２Ｃ２と、を表示する。領域４２Ｃ１は、領域４２Ｂ１と同様である。領域４２Ｃ２は、ベッド装置１を操作するための複数のアイコンが表示されている。具体的には、領域４２Ｃ２において、ＵＢがラベルされたアイコンは、「上げ」動作に関連する。ＤＢがラベルされたアイコンは、「下げ」動作に関連する。ＩＢがラベルされたアイコンは、「連動」に関連する。ＨＢがラベルされたアイコンは、「頭（背）」に関連する。ＦＢがラベルされたアイコンは、「足（膝）」に関連する。ＧＢがラベルされたアイコンは、「高さ」に関連する。第１ＵＩ制御部４３は、使用者により各アイコンが選択されることで「上げ」または「下げ」動作するように、ベッド装置１に命令する。

　図５（ａ）に示すように、第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ａの「メニュー」のアイコンを、使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｄ（図５（ｂ））に遷移させる。また、第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ａの「自動運転」のアイコンを、使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｈ（図５（ｆ））に遷移させる。

　図５（ｂ）に示すように、画面４２Ｄは、ベッドシステムのメニューに関する画面であり、任意の項目が表示される。項目の例としては、例えば、ベッドシステムの自動運転の詳細な設定に関する画面に遷移させるためのアイコン（「自動運転設定」）と、体動検知部２から得られる使用者Ｐの状態を示す画面に遷移させるためのアイコン（「リアルタイムモニタ」）と、使用者に割り当てられたアカウントに係る画面に遷移させるためのアイコン（「アカウント」）と、ベッドシステムに登録された機器を示す画面に遷移させるためのアイコン（「登録機器」）と、ベッドシステムの各種設定を示す画面に遷移させるためのアイコン（「設定」）と、である。第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ｄの「自動運転設定」のアイコンを使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｅ（図５（ｃ））に遷移させる。

　図５（ｃ）に示すように、画面４２Ｅは、ベッドシステムの自動運転設定に関する画面であり、「入眠時」または「起床時」に係る項目が表示される。第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ｅの「入眠時」のアイコンを使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｆ（図５（ｄ））に遷移させる。また、第１ＵＩ制御部４３は、画面４２Ｅの「起床時」のアイコンを使用者により選択されたと判定すると、画面４２Ｇ（図５（ｅ））に遷移させる。

　図５（ｄ）に示すように、画面４２Ｆは、入眠時の自動運転をオンにするか、オフにするかを選択するための画面である。

　図５（ｅ）に示すように、画面４２Ｇは、起床時の自動運転を設定するための画面である。画面４２Ｇでは、使用者の起床予定時刻や、起床時のベッド装置１の動作パターン、起床時のアラームの有無などを設定することができる。

　図５（ｆ）に示すように、画面４２Ｄは、直近の自動運転の設定を行うための画面である。

　ここでは、第１ユーザーインターフェース４について説明したが、第２ユーザーインターフェース５でも同様の操作が可能であっても良い。

　また、第１ユーザーインターフェース４または第２ユーザーインターフェース５において、使用者Ｐが「上げ」動作に係るアイコン、または「下げ」動作に係るアイコンを選択することでベッド装置１を動かす速度よりも、自動運転モードでベッド装置１を動かす速度の方が遅くても良い。換言すると、使用者Ｐがベッド装置１を操作する場合におけるボトムの動作の速度は、ベッドシステムが自動でボトムを動作する（自動運転モード）速度よりも高速である。

　＜１－２＞動作
　＜１－２－１＞第１モード
　本実施形態に係るベッドシステムでは、例えば第１ユーザーインターフェース４を用いて「自動運転」を有効にすることでベッド装置１を自動運転させることができる。以下では、ベッド装置１の自動運転について説明する。ここでは、使用者の入眠（覚醒した状態から睡眠の状態に移行すること）時に関する自動運転（本例では第１モードとも記載）について説明する。使用者は、第１ユーザーインターフェース４の画面４２Ｆ（図５（ｄ））または画面４２Ｈ（図５（ｆ））において、「入眠時」の自動運転を「オン」にすることで、ベッド装置１を第１モードで動作させることができる。

　図６を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第１モードを説明する。

　［Ｓ１００１］
　使用者が第１ユーザーインターフェース４を用いて「第１モード」を選択すると、第１ユーザーインターフェース４はその旨を信号Ａとして体動検知部２に送信する。

　［Ｓ１００２］
　体動検知制御部２２は、「第１モード」に関する信号Ａを受信すると、第１制御部１０１に対して、ボトムの現在の位置情報を要求する。第１制御部１０１は、第１メモリ１０６に記憶されているボトムの現在の位置情報を体動検知部２に送信する。

　［Ｓ１００３］
　体動検知制御部２２は、受信したボトムの現在の位置情報に基づいて、第１条件（例えば、「０°＜傾斜角度θ１≦α１°」）を満たしているか否かを判定する。体動検知制御部２２は、受信した現在の位置情報が第１条件を満たさないと判定する場合（Ｓ１００３、ＮＯ）は、第１制御部１０１に対して、ボトムの現在の位置情報を要求する。

　［Ｓ１００４］
　体動検知制御部２２は、受信した現在の位置情報が第１条件を満たすと判定する場合（Ｓ１００３、ＹＥＳ）は、検知部２１に基づいて、使用者が入眠したか否かを判定する。体動検知制御部２２は、使用者が入眠するまで、この判定を繰り返す。体動検知制御部２２は、使用者が入眠したと判定する場合（Ｓ１００４、ＹＥＳ）、第１制御部１０１に対して、第１速度で「下げ」動作を行うような信号Ｃを送信する。「下げ」動作としては、「背下げ」、「足下げ」、「連動下げ」、または「高さ下げ」が考えられる。また、「下げ」動作としては、床面から足ボトム１４の上面までの高さを、床面から背ボトム１１の上面までの高さよりも低くすることで、背ボトム１１から足ボトム１４へと「傾斜」させる動作が考えられる。

　［Ｓ１００５］
　第１制御部１０１は、信号Ｃを受信すると、第１メモリ１０６に記憶された情報を参照する。そして、第１制御部１０１は、第１速度で「下げ」動作を行うように、駆動部に信号Ｂを送信し、電源部１０２に信号Ｄを送信する。

　［Ｓ１００６］
　第１制御部１０１は、タイマ１０７を用いて、ステップＳ１００５を実行してから、第１時間が経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第１時間が経過するまでは、ステップＳ１００５を繰り返す。

　［Ｓ１００７］
　第１制御部１０１は、第１時間が経過すると判定する場合（Ｓ１００６、ＹＥＳ）、駆動部の下げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、必ずしも停止に限らず、第２速度（第１速度よりも低速）にて下げ動作を行っても良い。

　［Ｓ１００８］
　第１制御部１０１は、タイマ１０７を用いて、ステップＳ１００７を実行してから、第２時間が経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第２時間が経過するまでは、ステップＳ１００７を繰り返す。第１制御部１０１は、第２時間が経過すると判定する場合（Ｓ１００８、ＹＥＳ）、第１メモリ１０６に記憶されているボトムの現在の位置情報を体動検知部２に送信する。

　［Ｓ１００９］
　体動検知部２は、ボトムの現在の位置情報に基づいて、第２条件（例えば、「傾斜角度θ１≦β１°」、ただしβ１＜α１）を満たしているか否かを判定する。体動検知制御部２２は、受信した現在位置の情報が第２条件を満たさないと判定する場合（Ｓ１００９、ＮＯ）は、ステップＳ１００５を実行する。

　［Ｓ１０１０］
　体動検知制御部２２は、受信した現在位置の情報が第２条件を満たすと判定する場合（Ｓ１００９、ＹＥＳ）は、ボトムが第２位置（例えば傾斜角度θ１＝０°）か否かを判定する。体動検知制御部２２は、ボトムが第２位置であると判定する場合（Ｓ１０１０、ＹＥＳ）は、第１モードを終了する。体動検知制御部２２は、ボトムが第２位置でないと判定する場合（Ｓ１０１０、ＮＯ）は、第１制御部１０１に対して、第３速度（第１速度と同程度であってもよく、第１速度よりも低速でも高速であってもよく、第２速度よりも高速）で「下げ」動作を行うような信号Ｃを送信する。

　［Ｓ１０１１］
　第１制御部１０１は、信号Ｃを受信すると、第１メモリ１０６に記憶された情報を参照する。そして、第１制御部１０１は、第３速度で「下げ」動作を行うように、駆動部に信号Ｂを送信し、電源部１０２に信号Ｄを送信する。

　［Ｓ１０１２］
　第１制御部１０１は、タイマ１０７を用いて、ステップＳ１００５を実行してから、第３時間が経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第３時間が経過するまでは、ステップＳ１０１０を繰り返す。

　［Ｓ１０１３］
　第１制御部１０１は、第３時間が経過すると判定する場合（Ｓ１０１２、ＹＥＳ）、ステップＳ１００７と、Ｓ１００８を繰り返す。第１制御部１０１は、第２時間が経過すると判定する場合（Ｓ１００８、ＹＥＳ）、第１メモリ１０６に記憶されているボトムの現在の位置情報を体動検知部２に送信する。

　［Ｓ１０１４］
　体動検知部２は、ボトムの現在の位置情報に基づいて、第３条件（例えば、「傾斜角度θ１≦γ１°」、ただしγ１＜β１）を満たしているか否かを判定する。体動検知制御部２２は、受信した現在位置の情報が第３条件を満たさないと判定する場合（Ｓ１００９、ＮＯ）は、ステップＳ１００５を実行する。体動検知制御部２２は、受信した現在位置の情報が第３条件を満たすと判定する場合（Ｓ１００９、ＹＥＳ）は、ステップＳ１０１０を実行する。

　なお、第３速度で下げ動作後に「第１速度で下げ動作」となっているが、「第４速度（第１速度と同程度であってもよく、第１速度よりも低速でも高速であってもよく、第２速度よりも高速）」で下げ動作を行っても良い。

　＜１－２－２＞動作波形
　次に、図７を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第１モードにおける動作波形と、比較例に係るベッドシステムの動作波形について説明する。

　ここでは、第１実施形態に係るベッドシステムの第１モードにおける動作の理解を容易にするために、比較例についても説明する。比較例では、第１実施形態と動作波形が異なる。

　図７に示すように、時刻Ｔ１において、使用者が第１モードを選択すると、第１ユーザーインターフェース４から「第１モード」を示す信号Ａが体動検知部２に入力される。これにより、体動検知部２は、第１制御部１０１に「第１モード」を示す信号Ｃを供給する。

　時刻Ｔ２において、第１制御部１０１は、各ボトムを「第１位置」にするための“Ｈ”レベルの信号Ｂを生成し、各リレー回路に供給する。リレー回路は、“Ｈ”レベルの信号Ｂを受信すると、電源部１０２からの正電圧を駆動部に転送可能な状態とする。そして、第１制御部１０１は、時刻Ｔ３において、“Ｈ”レベルの信号Ｄを電源部１０２に供給する。信号Ｄが“Ｈ”レベルの期間、電源部１０２から各リレー回路に正電圧を供給する。信号Ｄの“Ｈ”レベルの期間を可変にすることで、各駆動部の動作速度も変わる。具体的には、信号Ｄの“Ｈ”レベルの期間が長くなると、各駆動部の動作速度が速くなり、信号Ｄの“Ｌ”レベルの期間が長くなると、各駆動部の動作速度が遅くなる。

　時刻Ｔ４において、第１制御部１０１は、体動検知部２から使用者が入眠したことを示す信号Ｃを受信すると、ステップＳ１００５～Ｓ１０１４を実行する。

　なお、各リレー回路は、信号Ｂを受信することで電源部１０２と各駆動部とを電気的に接続するが、この接続の際に、使用者の耳に届く大きさの音が生じることで、入眠後の使用者を覚醒させる可能性がある。そのため、第１実施形態の第１制御部１０１は、第１モードが終了するまで“Ｈ”レベルの信号Ｂを維持する。これにより、使用者の耳には、第１モード選択時と、第１モード終了時に各リレー回路に起因する音が聞こえることとなる。図７のＡ１内に示すように、比較例では、時刻各駆動部を動作させる度にリレー制御信号のレベルを変更している。このため、比較例では、第１実施形態と比較して、各リレー回路に起因する音の発生回数が多くなる。

　＜１－３＞効果
　上述した実施形態に係るベッドシステムによれば、体動検知部２からの信号に基づいて、ベッド装置１を自動運転させている。また、自動運転時において、ベッド装置１は、複数回の「下げ」動作を行なっている。

　＜１－３－１＞第１効果
　まずは、第１実施形態の第１効果について説明する。

　使用者の睡眠時において、例えば背ボトム１１の傾斜角度θ１がＸ°（０＜Ｘ）の位置にあると、入眠に好ましいことがある。しかしながら、使用者が睡眠状態になっているにも関わらず、背ボトム１１の傾斜角度θ１がＸ°よりも大きいと、使用者が寝返りしにくい。

　そのため、使用者が睡眠状態の場合、寝返りがしやすいように背ボトム１１の傾斜角度θ１は０°であることが望ましい。

　第１実施形態では、ベッド装置１は、使用者が入眠するまでは背ボトム１１の傾斜角度θ１をＸ°にし、体動検知部２からの信号に基づいて使用者の入眠を判定する。そして、ベッド装置１は、使用者が入眠した後に、背ボトム１１の傾斜角度θ１を０°にする。これにより、使用者の入眠を促しつつ、睡眠後の使用者の安全を担保することができる。

　＜１－３－２＞第２効果　
　続いて、第１実施形態の第２効果について説明する。

　背上げをする場合、基台１０と、背ボトム１１との間に、人体等が入る空間（隙間）ができる。このような空間に、使用者の身体（例えば腕）、または他者の身体（ペット等も含む）が存在することがある。このような状態において、背下げを行なわなければ問題はない。しかし、このような場合、自動的に背下げを行うと、使用者の身体、または他者の身体が、基台１０と、背ボトム１１と、に挟まれてしまい、怪我をすることがある。

　第１実施形態では、使用者が入眠後、自動的にボトムの「下げ」動作を行うものの、途中（第２位置）で一定時間、低速、または停止する。これにより、使用者の身体、または他者の身体が、基台１０と、背ボトム１１と、に挟まれている場合でも、怪我をする前に背ボトム１１が停止する。このように、段階的に動作させることで安全性を向上することができる。

　＜１－３－３＞第３効果
　続いて、第１実施形態の第３効果について説明する。

　上述したように、各リレー回路は、電源部１０２と各駆動部とを電気的に接続するが、この接続の際に、使用者の耳に届く大きさの音が生じる。使用者の睡眠への影響を鑑みると、できる限り静かに（音／振動等）下げ動作を行うことが望ましい。例えば図７で説明した比較例では、駆動部を駆動させる度にリレー回路に起因する音が発生する。

　しかしながら、上述した実施形態によれば、自動運転において、必要最低限の回数のみリレー回路に起因する音が発生する。そのため、睡眠中の使用者への睡眠の影響を必要最低限にとどめることができる。

　以上のように、上述した実施形態に係るベッドシステムによれば、使用者の状態（睡眠/覚醒など）を検知することで、入眠を促し、安全性を確保し、且つ睡眠への影響を必要最低限にとどめることができる。その結果、高品質なベッドシステムを提供することができる。

　＜１－４＞変形例１
　上述した図６に係るフローにおける、第１速度、第２速度、第２位置、または第１時間は、使用者のリラックス度に基づいて決定されても良い。使用者のリラックス度は、例えば体動検知部２で計測してもよい。制御部１０１は、使用者のリラックス度に基づいて、第１速度、第２速度、第２位置、及び第１時間を決定する。ベッドシステムは、このようにして第１モードを実行しても良い。

　＜１－５＞変形例２
　上述した図６に係るフローにおける、第１速度、第２速度、第２位置、または第１時間は、使用者の眠りの深さ（睡眠状態）に基づいて決定されても良い。使用者の睡眠状態は、例えば体動検知部２などで計測される。制御部１０１は、使用者の睡眠状態に基づいて、第１速度、第２速度、第２位置、及び第１時間を決定する。ベッドシステムは、このようにして第１モードを実行しても良い。

　＜１－６＞変形例３
　ここでは、第１ユーザーインターフェース４にて、ベッドシステムを制御する事について説明したが、第２ユーザーインターフェース５にて、ベッドシステムを制御してもよい。図８に示すように、第２ユーザーインターフェース５は、ベッドシステムへの命令を、信号Ａとして第１制御部１０１へ送信する。第１制御部１０１は、第２ユーザーインターフェース５から信号Ａを受信すると、体動検知部２へ転送する。これにより、図６で示したフローと同じ動作を行うことができる。

　使用者が自動運転でなく第１ユーザーインターフェース４または第２ユーザーインターフェースを用いて手動で「下げ動作」（または「上げ動作））を行うとき、ベッドの下げ動作の動作する速度は、第１速度、第２速度、第３速度、第４速度のいずれよりも速くしてもよい。その結果、本発明は第１効果及び第２効果を奏する。

　＜２＞第２実施形態
　第２実施形態について説明する。第１実施形態では、入眠を促す自動運転について説明した。第２実施形態では、覚醒（起床）を促す自動運転について説明する。尚、第２実施形態に係るベッドシステムの基本的な構成及び基本的な動作は、上述した第１実施形態に係るベッドシステムと同様である。従って、上述した第１実施形態で説明した事項及び上述した第１実施形態から容易に類推可能な事項についての説明は省略する。

　＜２－１＞第２モード
　図９を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第２モードを説明する。第２モードは、使用者が設定した起床予定時刻（使用者が起床しようとしている時刻）の近傍で、使用者の睡眠が浅い（体動があるなど）時に背ボトムを上げて覚醒させるモードである。

　［Ｓ２００１］、［Ｓ２００２］
　使用者は、第１ユーザーインターフェース４を介して第２モードを選択し、起床予定時刻およびスヌーズ機能ＯＮ／ＯＦＦを設定する。具体的に使用者は、例えば第１ユーザーインターフェース４を用いて、使用者自身の起床予定時刻およびスヌーズ機能ＯＮ／ＯＦＦをベッド装置１に設定する。

　［Ｓ２００３］
　体動検知部２は、第２モード及び起床予定時刻およびスヌーズ機能ＯＮ／ＯＦＦに係る信号Ａを受信すると、第２メモリ２３に起床予定時刻およびスヌーズ機能ＯＮ／ＯＦＦに係る情報を記憶する。

　［Ｓ２００４］
　体動検知部２は、第２メモリ２３に記憶されている起床予定時刻の近傍（直前）において、検知部２１から、使用者の体動、心拍、呼吸等を検知したか否かを判定する。起床予定時刻の近傍の一例としては、起床予定時刻の３０分前が考えられる。しかし、起床予定時刻の近傍はこれに限らない。例えば、使用者が「午前６時」を設定している場合、体動検知部２は「午前５時半－午前６時」体動が検知されたか否かを判定する。

　［Ｓ２００５］
　体動検知制御部２２は、起床予定時刻の近傍において体動を検知すると判定する場合（Ｓ２００４、ＹＥＳ）は、検知部２１に基づいて、使用者が睡眠状態か否かを判定する。体動検知制御部２２は、使用者が入眠するまで、この判定を繰り返す。体動検知制御部２２は、使用者が入眠したと判定する場合（Ｓ２００５、ＹＥＳ）、第１制御部１０１に対して、ボトムの現在の位置情報を要求する。第１制御部１０１は、要求に基づいて、第１メモリ１０６に記憶されているボトムの現在の位置情報を体動検知部２に供給する。

　［Ｓ２００６］
　体動検知制御部２２は、受信したボトムの現在の位置情報に基づいて、第４条件（例えば、「０°＜傾斜角度θ１」）を満たしているか否かを判定する。

　［Ｓ２００７］
　体動検知制御部２２は、受信した現在の位置情報が第４条件を満たすと判定する場合（Ｓ２００６、ＹＥＳ）、ベッドシステムはステップＳ１００５～Ｓ１００８を実行する。

　［Ｓ２００８］
　ステップＳ２００７を行った後、体動検知部２は、第１制御部１０１から供給されるボトムの位置情報に基づいて、ボトムが第３位置（例えば傾斜角度θ１＝０°）か否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第３位置であると判定する場合（Ｓ２００８、ＹＥＳ）、ステップＳ２００６を繰り返す。体動検知部２は、ボトムが第３位置でないと判定する場合（Ｓ２００８、ＮＯ）、ステップＳ２００７を繰り返す。

　［Ｓ２００９］
　体動検知制御部２２は、受信した現在の位置情報が第４条件を満たさないと判定する場合（Ｓ２００６、ＮＯ）、第１制御部１０１に対して、第５速度（第１速度と同程度であってもよく、第１速度よりも低速でも高速であってもよく、第２速度よりも高速）で上げ動作を行うような信号Ｃを送信する。第１制御部１０１は、信号Ｃを受信すると、第１メモリ１０６にアクセスし、第５速度で上げ動作を行うように駆動部を制御する。

　なお、第５速度は、Ｓ２００９を繰り返す度に適宜変更可能である。また、ここでは、背上げ動作を想定して記載しているが、これに限らず、膝上げ動作や高さ上げ動作を同時に行っても良い。

　［Ｓ２０１０］
　第１制御部１０１は、第５条件（例えば、傾斜角度θ１＝α２°）を満たしているか否かを判定する。第１制御部１０１は、第５条件を満たしていないと判定する場合（Ｓ２０１０、ＮＯ）、ステップＳ２００９を繰り返す。

　［Ｓ２０１１］
　第１制御部１０１は、第５条件を満たしている判定する場合（Ｓ２０１０、ＹＥＳ）、その旨を体動検知部２に送信し、体動検知部２はスヌーズのＯＮ／ＯＦＦ判定を行う。

　体動検知部２はスヌーズがＯＦＦであると判定する場合（Ｓ２０１１、ＮＯ）、第２モードを終了する。

　［Ｓ２０１２］
　体動検知部２はスヌーズがＯＮであると判定する場合（Ｓ２０１１、ＹＥＳ）、第６条件（例えば、睡眠中であること）を満たすか否かを判定する。

　体動検知部２は第６条件を満たさないと判定する場合（Ｓ２０１２、ＮＯ）、第２モードを終了する。

　［Ｓ２０１３］
　体動検知部２は第６条件を満たすと判定する場合（Ｓ２０１２、ＹＥＳ）、第７条件（例えば、スヌーズ回数、または背上げ／背下げの往復回数が、所定値以下であること）を満たすか否かを判定する。

　体動検知部２は第７条件を満たさないと判定する場合（Ｓ２０１３、ＮＯ）、第２モードを終了する。

　［Ｓ２０１４］
　体動検知部２は第７条件を満たすと判定する場合（Ｓ２０１３、ＹＥＳ）、ベッドシステムは、ステップＳ１００５～Ｓ１００８を実行する。

　［Ｓ２０１５］
　体動検知部２は、体動検知部２は、第１制御部１０１から供給されるボトムの位置情報に基づいて、ボトムが第３位置（例えば傾斜角度θ１＝０°）か否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第３位置であると判定する場合（Ｓ２０１５、ＹＥＳ）、ステップＳ２００６を繰り返す。体動検知部２は、ボトムが第３位置でないと判定する場合（Ｓ２０１５、ＮＯ）、ステップＳ２０１４を繰り返す。

　なお、第２モードの終了から一定時間経過後に、体動検知部２にて再度、使用者の入眠が確認された場合は、「Ｓ２００５～Ｓ２０１５」を繰り返す。

　なお、第２モードにおける動作波形は、第１モードにおける動作波形と同様なので、説明を割愛する。なお、「起床」に係る第２モードでは、＜１－２－２＞で説明した比較例と同様の波形であっても良い。

　＜２－２＞第２モードの効果
　使用者の覚醒を促す際には、「上げ」動作、または「下げ」動作が好ましいことがある。特に、使用者の眠りが浅い場合（体動がある場合）に「上げ」動作、または「下げ」動作を行うと、使用者の覚醒を促すことができる。特に、「上げ」動作及び「下げ」動作を相互に繰り返すことで使用者の覚醒を促すことができる。第２モードでは、使用者の起床予定時刻の近傍で使用者の体動を検知すると「上げ」動作、またが「下げ」動作を行う。その結果、使用者の起床予定時刻に、使用者の覚醒を促すことができる。

　また、第２実施形態においては、第１実施形態と同様の部分に関して、同様の効果も得ることができる。　
＜３＞第３実施形態
　第３実施形態について説明する。第１実施形態では、入眠を促す自動運転について説明した。第３実施形態では、使用者の呼吸などを落ち着かせるための自動運転について説明する。尚、第３実施形態に係るベッドシステムの基本的な構成及び基本的な動作は、上述した第１実施形態に係るベッドシステムと同様である。従って、上述した第１実施形態で説明した事項及び上述した第１実施形態から容易に類推可能な事項についての説明は省略する。

　＜３－１＞第３モード
　図１０を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第３モードを説明する。第３モードは、使用者の睡眠中に呼吸が乱れた時に用いられるモードである。

　背ボトムの傾斜角を０°よりも大きくした方が、使用者の横隔膜が下がって気道を確保しやすくなり、呼吸がしやすくなる。そこで、第３モードでは、使用者の呼吸が乱れた際（例えば使用者が過呼吸の場合）、「上げ」動作を行い、一定時間経過してから呼吸数の状態を確認して「上げ」動作をするか否か判断する。

　［Ｓ３００１］
　第１ユーザーインターフェース４は、第３モードのＯＮ／ＯＦＦを判定する。第１ユーザーインターフェース４は、第３モードがＯＦＦであると判定する場合（Ｓ３００１、ＮＯ）、動作を終了する。

　第１ユーザーインターフェース４は、第３モードがＯＮであると判定する場合（Ｓ３００１、ＹＥＳ）、その旨を信号Ａとして体動検知部２に送信する。

　［Ｓ３００２］、［Ｓ３００３］
　体動検知制御部２２は、「第２モード」に関する信号Ａを受信すると、検知部２１によって、使用者の呼吸数を検知し、呼吸数が第１値（例えばα３回／分）を満たすか否かを判定する。体動検知制御部２２は、呼吸数が第１値未満であると判定する場合（Ｓ３００３、ＮＯ）、ステップＳ３００３を繰り返す。
　この場合に限定されることなく、例えば体動検知制御部２２は、「第２モード」に関する信号Ａを受信すると、検知部２１によって、使用者の呼吸数の変動を検知してもよい。具体的には、変動がある閾値を超えるとき、ステップＳ３００４に進み、変動がある閾値を超えない場合に、ステップＳ３００３を繰り返してもよい。

　［Ｓ３００４］
　体動検知制御部２２は、呼吸数が第１値以上であると判定する場合（Ｓ３００３、ＹＥＳ）、第６速度で「上げ」動作を行うような信号Ｃを送信する。なお、第６速度は、Ｓ３００４を繰り返す度に適宜変更可能である。

　第１制御部１０１は、信号Ｃを受信すると、第１メモリ１０６に記憶された情報を参照する。そして、第１制御部１０１は、第６速度で「上げ」動作を行うように、駆動部に信号Ｂを送信し、電源部１０２に信号Ｄを送信する。

　［Ｓ３００５］
　体動検知制御部２２は、ボトムが第４位置（例えば傾斜角度θ１＝β３°）か否かを判定する。体動検知制御部２２は、ボトムが第４位置でないと判定する場合（Ｓ３００５、ＮＯ）は、ステップＳ３００４を繰り返す。

　［Ｓ３００６］
　体動検知制御部２２は、ボトムが第４位置であると判定する場合（Ｓ３００５、ＹＥＳ）は、駆動部の上げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、必ずしも停止に限らず、第６速度よりも低速な第２速度にて上げ動作を行っても良い。

　［Ｓ３００７］
　第１制御部１０１は、ステップＳ３００６から第４時間経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第４時間経過していないと判定する場合（Ｓ３００７、ＮＯ）、ステップＳ３００６を繰り返す。第１制御部１０１は、第４時間経過していると判定する場合（Ｓ３００７、ＹＥＳ）、ステップＳ３００３を繰り返す。

　なお、ステップＳ３００５、及びＳ３００７の判定として、「第４位置か否か」という判定と「第４時間経過したか否か」という判定を同時に行っても良い。

　＜３－２＞第３モードの効果
　第３モードでは、使用者の呼吸に異変が起きた場合でも、使用者が呼吸しやすいように自動運転することができる。

　また、第３実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜３－３＞第４モード
　図１１及び図１２を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第４モードを説明する。第４モードは、使用者の睡眠中に、無呼吸やいびきなどの呼吸障害が発生した時に用いられるモードである。

　第４モードでは、使用者の呼吸が乱れた際、症状が重度か軽度かを判定し、重度である場合と、軽度である場合と、で異なる制御を行うモードである。

　［Ｓ４００１］
　使用者が第１ユーザーインターフェース４を用いて「第４モード」を選択すると、制御部１０１は、「第４モード」としてベッド装置１を制御する。

　［Ｓ４００２］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第２値（例えば、α４回／分）以下か否かを判定する。呼吸数が第２値以下である場合（Ｓ４００２、ＹＥＳ）、使用者の呼吸障害は、重度であると判定できる。

　［Ｓ４００３］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第２値以下であると判定する場合（Ｓ４００２、ＹＥＳ）、ベッド装置１を第７速度で「上げ」動作させる。この第７速度は例えば後述する第９速度よりも速い。

　［Ｓ４００４］
　体動検知部２は、ボトムが第５位置（例えば、傾斜角度θ１＝β４°）になったか否かを判定する。制御部１０１は、各ボトムが第５位置になるまでステップＳ４００３を繰り返す。なお、ステップＳ４００３～Ｓ４００７を繰り返す度に、第５位置は更新されても良い。

　［Ｓ４００５］
　体動検知部２は、各ボトムが第５位置になったと判定する場合（Ｓ４００４、ＹＥＳ）、上げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、第７速度よりも低速な第８速度にて「上げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ４００６］
　体動検知部２は、ステップＳ４００６の開始時刻から第５時間が経過したか否かを判定する。体動検知部２は、ステップＳ４００５の開始時刻から第５時間が経過していないと判定する場合（Ｓ４００６、ＮＯ）、ステップＳ４００５を繰り返す。

　［Ｓ４００７］
　体動検知部２は、ステップＳ４００５の開始時刻から第３時間が経過していると判定する場合（Ｓ４００６、ＹＥＳ）、ボトムが第６位置（例えば、傾斜角度θ１＝γ４°、γ４＞β４）になったか否かを判定する。制御部１０１は、ボトムが第６位置になってないと判定する場合（Ｓ４００７、ＮＯ）、ステップＳ４００２を繰り返す。

　［Ｓ４００８］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第２値以下でないと判定する場合（Ｓ４００３、ＮＯ）、使用者の呼吸数が第３値（ω４回／分、ω４＞α４）以下か否かを判定する。呼吸数が第３値以下である場合（Ｓ４００８、ＹＥＳ）、使用者の呼吸障害は、軽度であると判定できる。

　［Ｓ４００９］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第３値以下であると判定する場合（Ｓ４００８、ＹＥＳ）、第９速度で「上げ」動作を行う。この第９速度は、例えば第７速度よりも低速であっても良い。このように、第４モードでは、重度である場合は高速に「上げ」動作を行い、軽度である場合は低速に「上げ」動作を行う。

　［Ｓ４０１０］
　体動検知部２は、ボトムが第７位置（例えば、傾斜角度θ１＝δ４°、δ４＜β４）になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第７位置になるまでステップＳ４００９を繰り返す。この第７位置は、例えば第５位置よりも低い位置（傾斜角度が小さい）でも良い。なお、ステップＳ４０００９～Ｓ４０１３を繰り返す度に、第７位置は更新されても良い。

　［Ｓ４０１１］
　体動検知部２は、各ボトムが第７位置になったと判定する場合（Ｓ４０１１、ＹＥＳ）、上げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、第９速度よりも低速な第１０速度にて「上げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ４０１２］
　体動検知部２は、ステップＳ４０１２の開始時刻から第６時間が経過したか否かを判定する。体動検知部２は、ステップＳ４０１１の開始時刻から第６時間が経過していないと判定する場合（Ｓ４０１２、ＮＯ）、ステップＳ４０１１を繰り返す。

　［Ｓ４０１３］
　体動検知部２は、ステップＳ４０１１の開始時刻から第６時間が経過していると判定する場合（Ｓ４０１２、ＹＥＳ）、ボトムが第６位置になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第６位置になってないと判定する場合（Ｓ４０１３、ＮＯ）、ステップＳ４００２を繰り返す。

　［Ｓ４０１４］
　図１２を用いて、ステップＳ４００７、及びＳ４０１３の続きを説明する。

　体動検知部２は、ボトムが第６位置になっている場合（Ｓ４００７、Ｓ４０１３、Ｙｅｓ）、使用者の呼吸数が第２値以下か否かを判定する。

　［Ｓ４０１５］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第２値以下であると判定する場合（Ｓ４０１４、ＹＥＳ）、第１１速度で「下げ」動作を行う。この第１１速度は例えば後述する第１３速度よりも速い。

　［Ｓ４０１６］
　体動検知部２は、ボトムが第８位置になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第８位置になるまでステップＳ４０１５を繰り返す。なお、ステップＳ４０１５～Ｓ４０１８を繰り返す度に、第８位置はより低い位置（より小さい傾斜角度）に更新される。

　［Ｓ４０１７］
　体動検知部２は、ボトムが第８位置になったと判定する場合（Ｓ４０１６、ＹＥＳ）、上げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、第１１速度よりも低速な第１２速度にて「下げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ４０１８］
　体動検知部２は、ステップＳ４０１７の開始時刻から第７時間が経過したか否かを判定する。体動検知部２は、ステップＳ４０１７の開始時刻から第７時間が経過していないと判定する場合（Ｓ４０１８、ＮＯ）、ステップＳ４０１７を繰り返す。

　［Ｓ４０１９］
　体動検知部２は、ステップＳ４０１７の開始時刻から第７時間が経過していると判定する場合（Ｓ４０１８、ＹＥＳ）、ボトムが第９位置になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第９位置になってないと判定する場合（Ｓ４０１９、ＮＯ）、ステップＳ４０１４を繰り返す。体動検知部２は、ボトムが第９位置になっていると判定する場合（Ｓ４０１９、ＹＥＳ）、ステップＳ４００２を繰り返す。体動検知部２は、ボトムが第９位置になっていないと判定する場合（Ｓ４０１９、ＮＯ）、ステップＳ４０１４を繰り返す。

　［Ｓ４０２０］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第２値以下でないと判定する場合（Ｓ４０１４、ＮＯ）、使用者の呼吸数が第３値以下か否かを判定する。

　［Ｓ４０２１］
　体動検知部２は、使用者の呼吸数が第３値以下であると判定する場合（Ｓ４０２０、ＹＥＳ）、第１３速度で「下げ」動作を行う。この第１３速度は、例えば第１１速度よりも低速であっても良い。このように、第４モードでは、重度である場合は高速に「下げ」動作を行い、軽度である場合は低速に「下げ」動作を行う。

　［Ｓ４０２２］
　体動検知部２は、ボトムが第１０位置（例えば、傾斜角度θ１＝ε４°、β４＜ε４＜γ４）になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第１０位置になるまでステップＳ４０２１を繰り返す。この第１０位置は、例えば第８位置よりも高い位置（傾斜角度が大きい）でも良い。なお、ステップＳ４０２１～Ｓ４０２４を繰り返す度に、第１０位置を更新しても良い。

　［Ｓ４０２３］
　体動検知部２は、ボトムが第１０位置になったと判定する場合（Ｓ４０２２、ＹＥＳ）、上げ動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、第１３速度よりも低速な第１４速度にて「下げ」動作を行っても良い。なお、第１４速度は、Ｓ４０２３を繰り返す度に適宜変更可能である。

　［Ｓ４０２４］
　体動検知部２は、ステップＳ４０２３の開始時刻から第８時間が経過したか否かを判定する。体動検知部２は、ステップＳ４０２３の開始時刻から第８時間が経過していないと判定する場合（Ｓ４０２４、ＮＯ）、ステップＳ４０２３を繰り返す。

　［Ｓ４０２５］
　体動検知部２は、ステップＳ４０２３の開始時刻から第８時間が経過していると判定する場合（Ｓ４０２４、ＹＥＳ）、ボトムが第９位置になったか否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第９位置になってないと判定する場合（Ｓ４０２５、ＮＯ）、ステップＳ４０１４を繰り返す。体動検知部２は、ボトムが第９位置になっていると判定する場合（Ｓ４０２５、ＹＥＳ）、ステップＳ４００２を繰り返す。

　尚、ベッドシステムは、第４モードを実行してから、所定の時間（第１メモリ１０６、または第２メモリ２３に記憶された時間、または第１ユーザーインターフェース４から供給される時間）経過後に、第４モードを終了しても良い。

　＜３－６＞第４モードの効果
　以上のように、第４モードでは、使用者の呼吸に異変が起きた場合でも、使用者が呼吸しやすいように他のモードよりも細かく自動運転することができる。

　また、第３実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜４＞第４実施形態
　第４実施形態について説明する。第１実施形態では、入眠を促す自動運転について説明した。第４実施形態では、安全に自動運転を行う方法について説明する。尚、第４実施形態に係るベッドシステムの基本的な構成及び基本的な動作は、上述した第１実施形態に係るベッドシステムと同様である。従って、上述した第１実施形態で説明した事項及び上述した第１実施形態から容易に類推可能な事項についての説明は省略する。

　＜４－１＞第５モード
　図１３を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第５モードを説明する。第５モードは、使用者が安全に自動運転を行う時に用いられるモードである。具体的には、使用者Ｐが在床している際は、離床している際よりも低速に動作するモードである。

　［Ｓ５００１］、［Ｓ５００２］
　使用者は、第１ユーザーインターフェース４を介して第５モードを選択し、上げ操作を行なう。

　［Ｓ５００３］
　体動検知部２は、第５モードと、「上げ」操作に係る信号Ａを受信する。

　［Ｓ５００４］
　体動検知部２は、使用者が離床しているか否かを判定する。

　［Ｓ５００５］
　　体動検知部２は、使用者が離床していないと判定する場合（Ｓ５００４、ＮＯ）、第１制御部１０１に、第１４速度にて「上げ」動作をさせる信号Ｃを送信する。第１制御部１０１は、信号Ｃに基づいて、第１４速度にて「上げ」動作を行う。なお、第１４速度は、Ｓ５００５を繰り返す度に適宜変更可能である。

　［Ｓ５００６］
　体動検知部２は、第１制御部１０１からボトムの現在の位置情報を受信する。

　これにより、体動検知部２は、第８条件（例えば、「使用者が離床している」、または「条件無し」）を満たすか否かを判定する。

　［Ｓ５００７］
　体動検知部２は、第８条件を満たさないと判定する場合（Ｓ５００６、ＮＯ）、第９条件（例えば、「傾斜角度θ１がα５°以下」、または「Ｓ５００５からβ５秒経過」）を満たすか否かを判定する。体動検知部２は、第９条件を満たさないと判定する場合（Ｓ５００７、ＮＯ）、第１制御部１０１はステップＳ５００５を実行する。

　［Ｓ５００８］
　体動検知部２は、第９条件を満たすと判定する場合（Ｓ５００７、ＹＥＳ）、ボトムが第１１位置にあるか否かを判定する（例えば、傾斜角度θ１＝γ５°、α５＜γ５）。体動検知部２は、第１１位置にあると判定する場合、動作を終了する。

　［Ｓ５００９］
　体動検知部２は、第１１位置にないと判定する場合、上げ動作を停止させる信号Ｃを送信する。第１制御部１０１は、信号Ｃに基づいて上げ動作を停止させる。なお、第１制御部１０１は、第１４速度よりも低速な第１５速度にて「上げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ５０１０］
　体動検知部２は、第１制御部１０１からボトムの現在の位置情報を受信する。

　これにより、体動検知部２は、第８条件（例えば、「使用者が離床している」、または「条件無し」）を満たすか否かを判定する。

　［Ｓ５０１１］
　体動検知部２は、第８条件を満たさないと判定する場合（Ｓ５０１０、ＮＯ）、ステップＳ５００９から第９時間経過したか否かを判定する。体動検知部２は、第９時間を経過したと判定する場合（Ｓ５０１１、ＹＥＳ）、第１制御部１０１は、ステップＳ５００５を実行する。体動検知部２は、第９時間を経過していない判定する場合（Ｓ５０１１、ＮＯ）、第１制御回路１０１は、ステップＳ５００９を実行する。

　［Ｓ５０１２］
　　体動検知部２は、使用者が離床していると判定する場合（Ｓ５００４、ＹＥＳ）、第１制御部１０１に、第１６速度（第１４速度と同程度であってもよく、第１４速度よりも低速でも高速であってもよく、第１５速度よりも高速）にて「上げ」動作をさせる信号Ｃを送信する。第１制御部１０１は、信号Ｃに基づいて、第１６速度にて「上げ」動作を行う。なお、第１６速度は、Ｓ５０１２を繰り返す度に適宜変更可能である。

　［Ｓ５０１３］
　体動検知部２は、第１制御部１０１からボトムの現在の位置情報を受信する。

　これにより、体動検知部２は、第８条件を満たすか否かを判定する。

　体動検知部２は、第８条件を満たさないと判定する場合（Ｓ５０１３、ＮＯ）、ステップＳ５００７を繰り返す。

　［Ｓ５０１４］
　体動検知部２は、第８条件を満たすと判定する場合（Ｓ５００６、Ｓ５０１０、Ｓ５０１３、ＹＥＳ）、ボトムが第１１位置にあるか否かを判定する。体動検知部２は、第１１位置にあると判定する場合（Ｓ５０１４、ＹＥＳ）、動作を終了する。体動検知部２は、第１１位置にないと判定する場合（Ｓ５０１４、ＮＯ）、第１制御部１０１は、ステップＳ５０１２を繰り返す。

　＜４－２＞第５モードの効果
　以上のように、第５モードでは、細かく使用者の離在床を監視しているので、より安全にベッド装置を動作させることができる。

　なお、第５モードでは、体動検知部２が使用者の離在床について検知しているが、これに限らない。体動検知部２は、使用者の体動を検知し、離在床の情報の代わりに、体動情報を用いても良い。また、第５モードでは、「上げ」動作に限定して説明したが、「下げ」動作（第６モード）にも適用可能である。その場合、第９条件が、例えば「傾斜角度θ１がω５°以下」、または「Ｓ５００５からε５秒経過」、という条件になり、第１１位置が、例えば「傾斜角度θ１＝０°」となる。

　また、第４実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜５＞第５実施形態
　第５実施形態について説明する。第１実施形態では、入眠を促す自動運転について説明した。第５実施形態では、食後の誤嚥予防や、心拍や呼吸状態に異常予兆があった場合に適切に対応できる方法について説明する。尚、第５実施形態に係るベッドシステムの基本的な構成及び基本的な動作は、上述した第１実施形態に係るベッドシステムと同様である。従って、上述した第１実施形態で説明した事項及び上述した第１実施形態から容易に類推可能な事項についての説明は省略する。

　＜５－１＞第７モード
　図１４を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第７モードを説明する。第７モードは、食後の誤嚥予防を考慮した自動運転を行う時に用いられるモードである。

　使用者が食事をした後の場合、食後一定時間は背を上げ、徐々に「下げ」動作は低速で行われることが望ましい。一方で、手動で徐々に動作を行う場合、操作者の負担が大きく、一度に動作を行うと誤嚥や心拍・呼吸の異常を引き起こす場合がある。第７モードでは、使用者が食後の場合、低速で「下げ」動作を行う。そして、一旦停止した後、心拍や呼吸の異常を検知し、心拍や呼吸の異常が無ければ「下げ」動作を継続する。

　［Ｓ７００１］、［Ｓ７００２］、［Ｓ７００３］
　使用者は、第１ユーザーインターフェース４を介して第７モードを選択し、食後の有無に関する設定をし、下げ操作を行なう。

　［Ｓ７００４］
　体動検知部２は、第７モードと、食後の有無に関する情報と、「上げ」操作に係る信号Ａを受信する。

　［Ｓ７００５］
　体動検知部２は、受信した信号Ａに基づき、食後判定を行なう。具体的には、第２メモリ２３に、「食後」を規定するための閾値時間が記憶されており、使用者の食事情報と現在の時刻とを比較し、閾値時間以内か否かを判定する。そして、体動検知部２は、閾値時間以内であると判定する場合は、「食後」であると判定する（Ｓ７００５、ＹＥＳ）。また、体動検知部２は、閾値時間以内でない、つまり十分に時間が経過していると判定する場合は、「食後」でないと判定する（Ｓ７００５、ＮＯ）。

　体動検知部２は「食後ではない」と判定する場合（Ｓ７００５、ＮＯ）、ベッドシステムはステップＳ５０１２～５０１４に相当する「下げ」動作を行う。

　［Ｓ７００６］［Ｓ７００７］、［Ｓ７００８］
　体動検知部２は「食後である」と判定する場合（Ｓ７００５、ＹＥＳ）、ベッドシステムはＳ１００５～Ｓ１００７と同様の動作を行う。

　［Ｓ７００９］
　体動検知部２は、使用者の心拍や呼吸に異常予兆があるか否かを判定する。具体的には、例えば第２メモリ２３に、心拍数または呼吸数の閾値が記憶されており、使用者の心拍数または呼吸数が閾値を超えると体動検知部２が判定する場合、「異常予兆」があると判定する。

　［Ｓ７０１０］
　体動検知部２は、使用者の心拍や呼吸に異常予兆がないと判定する場合（Ｓ７００９、ＮＯ）、ステップＳ１００９と同様の動作をする。体動検知部２は、第２条件を満たさないと判定する場合（Ｓ７０１０、ＮＯ）、ステップＳ７００６を繰り返す。

　［Ｓ７０１１］
　体動検知部２は、第２条件を満たすと判定する場合（Ｓ７０１０、ＹＥＳ）、ステップＳ１０１０と同様の動作を行う。体動検知部２は、第２位置であると判定する場合（Ｓ７０１１、ＹＥＳ）は、動作を終了する。

　［Ｓ７０１２］
　体動検知部２は、第２位置でないと判定する場合（Ｓ７０１１、ＮＯ）は、第１制御部１０１は、ステップＳ１０１１を行う。

　［Ｓ７０１３］
　第１制御部１０１は、ステップＳ１０１２を行う。

　第１制御部１０１は、第３時間経過していないと判定する場合（Ｓ７０１３、ＮＯ）は、ステップＳ７０１２を繰り返す。

　［Ｓ７０１４］
　第１制御部１０１は、第３時間経過していると判定する場合（Ｓ７０１３、ＹＥＳ）は、体動検知部２はステップＳ７００９と同様の動作を行う。

　［Ｓ７０１５］
　体動検知部２は、使用者の心拍や呼吸に異常予兆がないと判定する場合（Ｓ７０１４、ＮＯ）、ステップＳ１０１４と同様の動作を行う。体動検知部２は、第３条件を満たすと判定する場合（Ｓ７０１５、ＹＥＳ）、ステップＳ７００６を繰り返す。体動検知部２は、第３条件を満たさないと判定する場合（Ｓ７０１５、ＮＯ）、ステップＳ７０１２を繰り返す。

　［Ｓ７０１６］
　体動検知部２は、使用者の心拍や呼吸に異常予兆があると判定する場合（Ｓ７０１４、Ｙｅｓ）、第１制御部１０１はステップＳ１００７と同様の動作を行う。なお、ここでは、完全に停止である必要はなく、低速で「下げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ７０１７］
　第１制御部１０１は、ステップＳ７０１６から第１１時間経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第１１時間経過していないと判定する場合（Ｓ７０１７、ＮＯ）、ステップＳ７０１６を繰り返す。第１制御部１０１は、第１１時間経過していると判定する場合（Ｓ７０１７、ＹＥＳ）、ステップＳ７０１５を繰り返す。

　［Ｓ７０１８］
　体動検知部２は、使用者の心拍や呼吸に異常予兆があると判定する場合（Ｓ７００９、Ｙｅｓ）、第１制御部１０１はステップＳ１００７と同様の動作を行う。なお、ここでは、完全に停止である必要はなく、低速で「下げ」動作を行っても良い。

　［Ｓ７０１９］
　第１制御部１０１は、ステップＳ７０１８から第１１時間経過したか否かを判定する。第１制御部１０１は、第１１時間経過していないと判定する場合（Ｓ７０１９、ＮＯ）、ステップＳ７０１８を繰り返す。第１制御部１０１は、第１１時間経過していると判定する場合（Ｓ７０１９、ＹＥＳ）、ステップＳ７００９を繰り返す。

　＜５－２＞第７モードの効果
　以上のように、第７モードでは、使用者の食事の状況に基づいて適切に動作を行う。これにより、食後の誤嚥予防や、心拍や呼吸状態に異常予兆があった場合に適切に対応でき、また操作者の負担を軽減することができる。

　また、第５実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜６＞第６実施形態
　第６実施形態について説明する。第１実施形態では、入眠を促す自動運転について説明した。第６実施形態では、使用者の状態に併せて適切に自動運転する方法について説明する。尚、第６実施形態に係るベッドシステムの基本的な構成及び基本的な動作は、上述した第１実施形態に係るベッドシステムと同様である。従って、上述した第１実施形態で説明した事項及び上述した第１実施形態から容易に類推可能な事項についての説明は省略する。

　＜６－１＞第８モード
　図１５を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第８モードを説明する。第８モードは、使用者のベッド上端座位を支援する自動運転を行う時に用いられるモードである。

　第８モードでは、まずは使用者の背上げし、使用者がベッドから足を下ろし、端座位の姿勢になった後に、更に背を起こすモードである。

　［Ｓ８００１］、［Ｓ８００２］
　使用者は、第１ユーザーインターフェース４を介して第８モードを選択し、上げ操作を行なう。

　［Ｓ８００３］
　体動検知部２は、第８モードと、「上げ」操作に係る信号Ａを受信する。そして、体動検知部２は、第２１速度で上げ動作を行わせる信号Ｃを、送信する。

　［Ｓ８００４］
　第１制御部１０１は、信号Ｃを受信することで、駆動部を第２１速度で上げ動作させる。

　［Ｓ８００５］
　第１制御部１０１は、ボトムが第１３位置（傾斜角度θ１＝α８°）か否かを判定する。第１制御部１０１は、ボトムが第１３位置になるまでステップＳ８００４を繰り返す。

　［Ｓ８００６］
　第１制御部１０１は、ボトムが第１３位置になると判定すると、「上げ」動作を停止する。なお、第１制御部１０１は、必ずしも停止に限らず、第２２速度（第２１速度よりも低速）にて上げ動作を行っても良い。

　［Ｓ８００７］
　体動検知部２は、使用者の姿勢を判定する。具体的には、体動検知部２は、使用者がベッドから足を下ろし、端座位の姿勢（ベッド上端座位）になり、且つボトムが第１４位置（傾斜角度θ１＝β８°、α８＜β８）か否かを判定する。体動検知部２は、使用者がベッド上端座位になり、且つ第１４位置であると判定する場合（ステップＳ８００７、Ｙｅｓ）、ステップＳ８００６を繰り返す。

　この場合に限定されることなく、例えばステップＳ８００７でボトムの位置が第１４位置にあるか否かを判断せずに使用者の姿勢だけで判断してもよい。

　［Ｓ８００８］
　体動検知部２は、使用者がベッド上端座位になっていないと判定する場合（ステップＳ８００７、Ｎｏ）、第２３速度（第２１速度と同程度であってもよく、第２１速度よりも低速でも高速であってもよく、第２２速度よりも高速）で上げ動作を行わせる信号Ｃを送信する。これにより、第１制御部１０１は、信号Ｃに基づいて、駆動部を第２３速度で上げ動作させる。

　［Ｓ８００９］
　第１制御部１０１は、ボトムが第１５位置（傾斜角度θ１＝γ８°、β８＜γ８）か否かを判定する。第１制御部１０１は、ボトムが第１５位置になるまでステップＳ８００８を繰り返す。第１制御部１０１は、ボトムが第１５位置になると判定すると、動作を終了する。

　＜６－２＞第８モードの効果
　以上のように、第８モードでは、使用者がベッド上端座位の姿勢になるように、支援することができる。

　また、第６実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜６－３＞第９モード
　図１６を用いて、本実施形態に係るベッドシステムの第９モードを説明する。第９モードは、任意の条件において、低速で動作させるモードである。

　　［Ｓ９００１］、［Ｓ９００２］
　使用者は、第１ユーザーインターフェース４を介して第９モードを選択し、上げ操作、または下げ操作を行なう。

　［Ｓ９００３］
　体動検知部２は、第９モードと、上げ操作、または下げ操作に係る信号Ａを受信する。そして、体動検知部２は、第２４速度で動作を行わせる信号Ｃを、送信する。

　［Ｓ９００４］
　第１制御部１０１は、信号Ｃを受信することで、駆動部を第２４速度で動作させる。

　［Ｓ９００５］
　体動検知部２は、第１３条件（例えば、「使用者の心拍数変化量が所定の値を超える」、または「使用者の寝姿勢がうつ伏せ」、または「アクチュエータに流れる電流値が所定の値を超える」のいずれか）を満たすか否かを判定する。

　［Ｓ９００６］
　体動検知部２は、第１３条件を満たさないと判定する場合（Ｓ９００５、ＮＯ）、ボトムが第１６位置（任意の位置）か否かを判定する。体動検知部２は、ボトムが第１６位置であると判定する場合（Ｓ９００６、ＹＥＳ）、動作を終了する。体動検知部２は、ボトムが第１６位置でないと判定する場合（Ｓ９００６、ＮＯ）は、第１制御部１０１はステップＳ９００４を繰り返す。

　尚、ステップＳ９００４～Ｓ９００６を繰り返す毎に、第１６位置を更新しても良い。具体的には、上げ操作の場合は、傾斜角度θ１＝α９°（０°＜α９°）、下げ操作の場合は、傾斜角度θ１＝０°まで更新して動作する。

　［Ｓ９００７］
　体動検知部２は、第１３条件を満たすと判定する場合（Ｓ９００５、ＹＥＳ）、第１制御部１０１の動作を停止させる。なお、第１制御部１０１は、必ずしも停止に限らず、第２５速度（第２４速度よりも低速）にて動作を行っても良い。

　［Ｓ９００８］
　第１制御部１０１は、ステップＳ９００７から第１２時間経過したか否かを判定する。なお、ここのステップは、時間でなくて、ボトムの位置を判定しても良い。

　第１制御部１０１は、第１２時間経過していないと判定する場合（Ｓ９００８、ＮＯ）、ステップＳ９００７を繰り返す。

　第１制御部１０１は、第１２時間経過していると判定する場合（Ｓ９００８、ＹＥＳ）、ステップＳ９００５を繰り返す。

　＜６－４＞第９モードの効果
　以上のように、第９モードでは、任意の条件では低速に動作させることができる。

　なお、第９モードでは、任意の条件では低速に動作させる場合について説明したが、これに限らない。具体的には、第１制御部１０１は、使用者の寝姿勢がうつ伏せである場合は背ボトム１１を第１角度（例えば１０°）とし、使用者の寝姿勢が横向きである場合は背ボトム１１を第１角度よりも大きな第２角度（例えば２０°）とし、使用者の寝姿勢が上向きである場合は背ボトム１１を前記第２角度よりも大きな第３角度（例えば３０°）とする動作を行っても良い。

　また、第６実施形態では、第１及び第２実施形態と同様の部分に関して、同様の効果を得ることが可能である。

　＜７＞その他
　なお、マットレス３として、複数の領域に分けて空気圧を制御するエアマットレスを採用する場合においても上述した実施形態を適用できる。マットレス３としてエアマットレスを採用する場合、エアマットレスの内圧を調整している間は、「上げ」動作、または「下げ」動作は行わないことが好ましい。

　また、上述した各実施形態において、各動作速度、または時間などは、マットレス３の高さに依存して調整されても良い。例えば、マットレス３の位置が床から離れていると、使用者が転落した際に怪我をしてしまう可能性がある。そのため、例えば、マットレス３の位置が高い場合は、動作速度を遅くし、また低速（または停止）動作の時間を長くすることが好ましい。

　また、上述した各実施形態において、各動作速度、または時間などは、使用者の体重（ベッド装置１にかかる負荷）に依存して調整されても良い。例えば、使用者の体重が重いと、使用者が転落した際に怪我をしてしまう可能性がある。そのため、例えば、使用者の体重が重い場合は、動作速度を遅くし、また低速（または停止）動作の時間を長くすることが好ましい。

　また、上述した各モードはそれぞれ組み合わせられても良い。

　また、各速度は、一定として示しているが、時間軸で変更しても良い。例えば、時間の経過とともにだんだん高速になり、速度が閾値に達すると、だんだん低速になっても良い。また、例えば時間軸において最初の頃は速度の上スピードが緩やかで、次第に速度の上昇スピードを急激にし、一定の時間を超えると、速度の上昇スピードを緩やかにしても良い。

　なお、上記実施形態は下記の態様を含む。すなわち、　
　［１］
　使用者を支持する支持部と、
　前記支持部の動作を制御する制御部と、
　を備え、
　使用者が前記支持部を操作する場合における前記支持部の動作の速度は、
　前記制御部が自動で前記支持部を動作させる速度よりも高速である
　ベッド装置。

　［２］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第１動作させるときに、前記支持部を第１速度で動作させ、前記第１速度よりも低速な第２速度で動作させ、前記第２速度よりも高速な第３速度で動作させる。

　［３］上記［２］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を前記第１動作させるときに、
　使用者が入眠したと判定する場合、前記支持部を第１速度で動作さる。

　［４］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第２動作させるときに、
　使用者が起床しようとしている時刻の近傍で、使用者の体動、心拍数、または呼吸数を検知すると、
　前記支持部を動作させる。

　［５］上記［４］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を前記第２動作させるときに、
　使用者が再び入眠したと判定する場合、使用者が起床しようとしている時刻の近傍で、使用者の体動、心拍数、または呼吸数を検知すると、
　前記支持部を動作させる。

　［６］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第３動作させるときに、
　使用者の呼吸が乱れた場合、
　前記支持部を動作させる。

　［７］上記［６］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を前記第２動作させるときに、
　一定時間経過してから使用者の呼吸数の状態を確認し、
　前記支持部を動作させるか否か判断する。

　［８］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第４動作させるときに、
　使用者が前記支持部上に在床している場合における前記支持部の動作速度は、
　使用者が前記支持部上に在床していない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である。

　［９］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第５動作させるときに、
　使用者が食事をして十分に時間が経っていない場合における前記支持部の動作速度は、
　使用者が食事をして十分に時間が経っている場合における前記支持部の動作速度よりも低速である。

　［１０］上記［９］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を前記第５動作させるときに、
　使用者が食事をして十分に時間が経っていない場合、
　前記支持部を動作させた後、前記支持部を一旦停止させ、
　使用者の心拍や呼吸の異常を判定し、心拍や呼吸の異常が無ければ前記支持部を動作させる。

　［１１］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第６動作させるときに、
　使用者の前記支持部上における姿勢が第１姿勢の場合における前記支持部の動作速度は、
　使用者の前記支持部上における姿勢が第２姿勢の場合における前記支持部の動作速度よりも高速である。

　［１２］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第７動作させるときに、
　使用者の心拍数変化量が所定の値を超える場合における前記支持部の動作速度は、
　使用者の心拍数変化量が所定の値を超えない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である。

　［１３］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第８動作させるときに、
　使用者の寝姿勢がうつ伏せである場合における前記支持部の動作速度は、
　使用者の寝姿勢がうつ伏せでない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である。

　［１４］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第９動作させるときに、
　使用者の寝姿勢がうつ伏せである場合は前記支持部を第１角度とし、
　使用者の寝姿勢が横向きである場合は前記支持部を前記第１角度よりも大きな第２角度とし、
　使用者の寝姿勢が上向きである場合は前記支持部を前記第２角度よりも大きな第３角度とする。

　［１５］上記［１］において、
　前記制御部は、
　前記支持部を第１０動作させるときに、
　前記支持部を動作させるアクチュエータに流れる電流値が所定の値を超える場合における前記支持部の動作速度は、
　前記アクチュエータに流れる電流値が所定の値を超えない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である。

　［１６］上記［３］において、
　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって入眠に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第１動作を実行させる。

　［１７］上記［４］において、
　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって自動運転に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第２動作を実行させる。

　［１８］上記［６］において、
　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって呼吸に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第３動作を実行させる。

　［１９］上記［８］において、
　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって上げ動作、または下げ動作に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第４動作を実行させる。

　［２０］上記［９］において、
　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって食事に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第５動作を実行させる。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施することが可能である。さらに、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示された構成要件を適宜組み合わせることによって種々の発明が抽出される。例えば、開示された構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、所定の効果が得られるものであれば、発明として抽出され得る。

Claims (20)

1. 　使用者を支持する支持部と、
   　前記支持部の動作を制御する制御部と、
   　を備え、
   　使用者が前記支持部を操作する場合における前記支持部の動作の速度は、
   　前記制御部が自動で前記支持部を動作させる速度よりも高速である
   　ベッド装置。
2. 　前記制御部は、
   　前記支持部を第１動作させるときに、前記支持部を第１速度で動作させ、前記第１速度よりも低速な第２速度で動作させ、前記第２速度よりも高速な第３速度で動作させる
   　請求項１に記載のベッド装置。
3. 　前記制御部は、
   　前記支持部を前記第１動作させるときに、
   　使用者が入眠したと判定する場合、前記支持部を第１速度で動作さる
   　請求項２に記載のベッド装置。
4. 　前記制御部は、
   　前記支持部を第２動作させるときに、
   　使用者が起床しようとしている時刻の近傍で、使用者の体動、心拍数、または呼吸数を検知すると、
   　前記支持部を動作させる
   　請求項１に記載のベッド装置。
5. 　前記制御部は、
   　前記支持部を前記第２動作させるときに、
   　使用者が再び入眠したと判定する場合、使用者が起床しようとしている時刻の近傍で、使用者の体動、心拍数、または呼吸数を検知すると、
   　前記支持部を動作させる
   　請求項４に記載のベッド装置。
6. 　前記制御部は、
   　前記支持部を第３動作させるときに、
   　使用者の呼吸が乱れた場合、
   　前記支持部を動作させる
   　請求項１に記載のベッド装置。
7. 　前記制御部は、
   　前記支持部を前記第２動作させるときに、
   　一定時間経過してから使用者の呼吸数の状態を確認し、
   　前記支持部を動作させるか否か判断する
   　請求項６に記載のベッド装置。
8. 　前記制御部は、
   　前記支持部を第４動作させるときに、
   　使用者が前記支持部上に在床している場合における前記支持部の動作速度は、
   　使用者が前記支持部上に在床していない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である
   　請求項１に記載のベッド装置。
9. 　前記制御部は、
   　前記支持部を第５動作させるときに、
   　使用者が食事をして十分に時間が経っていない場合における前記支持部の動作速度は、
   　使用者が食事をして十分に時間が経っている場合における前記支持部の動作速度よりも低速である
   　請求項１に記載のベッド装置。
10. 　前記制御部は、
    　前記支持部を前記第５動作させるときに、
    　使用者が食事をして十分に時間が経っていない場合、
    　前記支持部を動作させた後、前記支持部を一旦停止させ、
    　使用者の心拍や呼吸の異常を判定し、心拍や呼吸の異常が無ければ前記支持部を動作させる
    　請求項９に記載のベッド装置。
11. 　前記制御部は、
    　前記支持部を第６動作させるときに、
    　使用者の前記支持部上における姿勢が第１姿勢の場合における前記支持部の動作速度は、
    　使用者の前記支持部上における姿勢が第２姿勢の場合における前記支持部の動作速度よりも高速である
    　請求項１に記載のベッド装置。
12. 　前記制御部は、
    　前記支持部を第７動作させるときに、
    　使用者の心拍数変化量が所定の値を超える場合における前記支持部の動作速度は、
    　使用者の心拍数変化量が所定の値を超えない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である
    　請求項１に記載のベッド装置。
13. 　前記制御部は、
    　前記支持部を第８動作させるときに、
    　使用者の寝姿勢がうつ伏せである場合における前記支持部の動作速度は、
    　使用者の寝姿勢がうつ伏せでない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である
    　請求項１に記載のベッド装置。
14. 　前記制御部は、
    　前記支持部を第９動作させるときに、
    　使用者の寝姿勢がうつ伏せである場合は前記支持部を第１角度とし、
    　使用者の寝姿勢が横向きである場合は前記支持部を前記第１角度よりも大きな第２角度とし、
    　使用者の寝姿勢が上向きである場合は前記支持部を前記第２角度よりも大きな第３角度とする
    　請求項１に記載のベッド装置。
15. 　前記制御部は、
    　前記支持部を第１０動作させるときに、
    　前記支持部を動作させるアクチュエータに流れる電流値が所定の値を超える場合における前記支持部の動作速度は、
    　前記アクチュエータに流れる電流値が所定の値を超えない場合における前記支持部の動作速度よりも低速である
    　請求項１に記載のベッド装置。
16. 　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
    　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって入眠に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第１動作を実行させる
    　請求項３に記載のベッド装置。
17. 　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
    　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって自動運転に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第２動作を実行させる
    　請求項４に記載のベッド装置。
18. 　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
    　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって呼吸に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第３動作を実行させる
    　請求項６に記載のベッド装置。
19. 　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
    　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって上げ動作、または下げ動作に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第４動作を実行させる
    　請求項８に記載のベッド装置。
20. 　前記制御部に対して使用者が動作を指示するためのユーザーインターフェースを更に備え、
    　前記ユーザーインターフェースは、使用者によって食事に関するアイコンが選択される場合、前記制御部に前記第５動作を実行させる
    　請求項９に記載のベッド装置。

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