WO2020105560A1 - 液圧システム - Google Patents

液圧システム

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WO2020105560A1
WO2020105560A1 PCT/JP2019/044916 JP2019044916W WO2020105560A1 WO 2020105560 A1 WO2020105560 A1 WO 2020105560A1 JP 2019044916 W JP2019044916 W JP 2019044916W WO 2020105560 A1 WO2020105560 A1 WO 2020105560A1
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WO
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rotation speed
rod
pressure
hydraulic system
rotary
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PCT/JP2019/044916
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哲弘 近藤
広明 三井
敏久 豊田
弘毅 壬生
隆 中辻
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川崎重工業株式会社
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    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic system including a cylinder.
  • a hydraulic system incorporated in a press machine or the like includes a cylinder for moving a movable object such as a movable type along a vertical direction, and both rotary pumps connected to form a closed circuit with the cylinder. There is. Both rotary pumps are usually driven by servomotors.
  • Patent Document 1 discloses a hydraulic system 100 incorporated in a press machine as shown in FIG.
  • this hydraulic system 100 the inside of a tube 111 whose both ends are closed is partitioned by a piston into an upper head side chamber 114 and a lower rod side chamber 113, and a movable object (movable type) 160 is extended by extension of the rod 112. Is lowered, and the moving object 160 is raised by shortening the rod 112.
  • the head side chamber 114 of the cylinder 110 is connected to both rotary pumps 140 by a first supply / discharge line 130, and the rod side chamber 113 of the cylinder 110 is connected to both rotary pumps 140 by a second supply / discharge line 120.
  • the second supply / discharge line 120 is provided with a counter balance valve 121.
  • a bypass line 122 is connected to the second supply / discharge line 120 so as to bypass the counter balance valve 121, and a speed switching valve 123 is provided in this bypass line 122.
  • the descending speed of the moving object 160 is switched by the speed switching valve 123 between a relatively fast approaching speed and a relatively slow processing speed. That is, at the time of pressing, the counterbalance valve 121 gives a reaction force to the extension of the rod.
  • the cylinder speed, stroke or thrust (hereinafter abbreviated as cylinder speed, etc.) Can be controlled stably.
  • the counter balance valve may be used to give a reaction force to the extension of the rod even when the moving object is raised by the extension of the rod.
  • energy loss occurs because the hydraulic fluid passes through the counter balance valve.
  • an object of the present invention is to provide a hydraulic system that can stably control the speed of a cylinder and the like when moving a moving object by extending a rod without using a counterbalance valve.
  • the hydraulic system of the present invention is a cylinder in which the inside of a tube is partitioned by a piston into a head side chamber and a rod side chamber for moving a moving object along the vertical direction by extending and shortening the rod.
  • a first rotary pump connected to the head side chamber by a first supply / discharge line, and a rod side chamber connected by a second supply / discharge line, and connected to the first rotary pump so as to transmit torque.
  • the second rotary pump, the first rotary pump and the second rotary pump so as to guide the hydraulic fluid discharged from one of the first rotary pump and the second rotary pump to the other.
  • the second both rotary pumps are connected to the first both rotary pumps so that torque can be transmitted, either the first both rotary pumps or the second both rotary pumps are driven by the electric motor. For example, both of them are driven. Since at least one of the first both rotary pumps and the second both rotary pumps is a variable displacement pump in which the discharge capacity per one rotation can be arbitrarily changed, the first both rotary pumps and the second both rotary pumps are Even if the rotation speed ratio is constant, the discharge capacity ratio between the first both rotary pumps and the second both rotary pumps can be appropriately set. This makes it possible to give a reaction force to the extension of the rod without using the counterbalance valve. As a result, the speed of the cylinder and the like can be stably controlled when the moving object is moved by the extension of the rod.
  • the discharge capacity ratio of the first both rotary pumps and the second both rotary pumps can be set appropriately, for example, when the cylinder lowers the moving object by the extension of the rod, the head side pressure becomes too small. Therefore, it is possible to prevent cavitation from occurring. Further, in that configuration, even when the discharge capacity of the first rotary pump becomes excessive and the head side pressure becomes excessive, the extra pressure generated on the rod side is regenerated in the form of torque of the second rotary pump. it can. Therefore, even in this case, the energy efficiency is improved as compared with the prior art.
  • the first rotary pump is a variable displacement pump whose discharge capacity per rotation can be arbitrarily changed, and the hydraulic system described above has a tilt angle of the first rotary pump according to an electric signal.
  • a first regulator that adjusts the rotation speed
  • a servo amplifier that controls the rotation speed of the servo motor
  • a control device that outputs a rotation speed command to the servo amplifier, and a tilt angle command to the first regulator
  • a head-side pressure sensor that detects a pressure in the head-side chamber or the first supply / discharge line, and the controller controls the moving object to a predetermined position when the moving object reaches a predetermined position by the extension of the rod.
  • the second rotary pump is a fixed displacement pump in which the discharge capacity per revolution cannot be changed, or the discharge capacity per revolution is selectively set to either a first fixed value or a second fixed value. It may be a variable displacement pump that can be switched. According to this configuration, the cost can be reduced as compared with the case where both the first double rotary pump and the second double rotary pump are variable displacement pumps in which the discharge volume per one rotation can be arbitrarily changed. it can.
  • the above hydraulic system is incorporated in a press machine, and the control device causes the moving object to move at a predetermined speed during the pressing for further moving the moving object from the predetermined position by the extension of the rod.
  • the rotation angle command may be output to the servo amplifier, and the tilt angle command may be output to the regulator so that the pressure detected by the head side pressure sensor rises to the target pressure.
  • the counter side balance valve had to maintain the pressure on the head side while maintaining the reaction force.
  • the second rotary pump when the cylinder lowers the moving object by the extension of the rod, the second rotary pump can regenerate energy and obtain a reaction force at the time of pressing. Energy efficiency is improved.
  • the control device After the pressure detected by the head side pressure sensor reaches the target pressure, the control device outputs a rotation speed command to the servo amplifier so that the rotation speed of the servo motor becomes a predetermined value, A tilt angle command may be output to the regulator so that the pressure detected by the head-side pressure sensor is maintained at the target pressure. According to this configuration, it is possible to prevent the head side pressure that generates the pressing force from being insufficient, and it is possible to stably control to the target pressure.
  • the cylinder lowers a moving object by extending the rod
  • the hydraulic system further includes a rod side pressure sensor that detects a pressure in the rod side chamber or the second supply / discharge line.
  • the amplifier also controls the regenerative torque of the servo motor, and the control device controls the servo amplifier so that the pressure detected by the rod side pressure sensor becomes a predetermined value when the moving object descends by its own weight.
  • a regenerative torque command may be output.
  • the second rotary pump is a variable displacement pump in which the discharge capacity per rotation can be arbitrarily changed, and the hydraulic system described above includes a tilt angle of the second rotary pump in response to an electric signal.
  • a second regulator that adjusts the rotation speed
  • a servo amplifier that controls the rotation speed of the servo motor
  • a control device that outputs a rotation speed command to the servo amplifier, and a tilt angle command to the second regulator
  • a head-side pressure sensor that detects a pressure in the head-side chamber or the first supply / discharge line; and the controller controls the second rotation both when the moving object is moved to a predetermined position by the extension of the rod.
  • the tilt angle command is output to the second regulator so that the discharge capacity of the pump becomes a predetermined value
  • the rotation speed command is output to the servo amplifier so that the moving object moves at a predetermined speed.
  • the rotation speed command output to the servo amplifier when the pressure detected by the pressure sensor deviates from a predetermined range may be corrected. According to this configuration, the above effect can be stably obtained without being affected by the amount of internal leakage depending on the amount of pressure generated in the second both rotary pumps.
  • the first rotary pump is a fixed displacement pump whose discharge capacity per revolution cannot be changed, or the discharge capacity per revolution is selectively set to either a first fixed value or a second fixed value. It may be a variable displacement pump that can be switched. According to this configuration, the cost can be reduced as compared with the case where both the first double rotary pump and the second double rotary pump are variable displacement pumps in which the discharge volume per one rotation can be arbitrarily changed. it can.
  • the hydraulic system is incorporated in a press machine, and the control device is configured to move the moving object at a predetermined speed during pressing to further move the moving object from the predetermined position by extending the rod.
  • the rotation speed command is output to the servo amplifier, and the rotation speed command output to the servo amplifier is adjusted so that the pressure detected by the head side pressure sensor rises to a target pressure, and the rotation speed is increased.
  • the tilt angle command output to the second regulator may be adjusted so that the tilt angle is decreased accordingly and the tilt angle is increased accordingly when the rotational speed is decreased. According to this configuration, the amount of change in the head-side pressure can be reduced and stable control can be performed, as compared with the case where the tilt angle of the second rotary pump is kept constant during pressing.
  • control device may provide a rotation speed command so that the pressure detected by the head side pressure sensor is maintained at the target pressure after the pressure detected by the head side pressure sensor reaches the target pressure.
  • tilt angle command may be continuously adjusted.
  • the cylinder lowers a moving object by the extension of the rod
  • the servo amplifier also controls the regenerative torque of the servo motor
  • the hydraulic system includes the rod side chamber or the second supply / discharge line.
  • the controller controls the servo amplifier so that the pressure detected by the rod side pressure sensor becomes a predetermined value when the moving object descends by its own weight.
  • a regenerative torque command may be output.
  • FIG. 1 shows a hydraulic system 1A according to the first embodiment of the present invention.
  • This hydraulic system 1A is incorporated in a press machine.
  • the hydraulic fluid used in the hydraulic system 1A is typically oil, but may be water or the like.
  • the hydraulic system 1A includes a cylinder 5 that moves a movable mold 10 that is a moving object along a vertical direction.
  • the cylinder 5 lowers the movable die 10 by extending the rod 57, which will be described later, and raises the movable die 10 by shortening the rod 57.
  • the axial direction of the cylinder 5 does not need to be completely parallel to the vertical direction, and may be slightly inclined (for example, the angle with respect to the vertical direction is 10 degrees or less) with respect to the vertical direction.
  • the hydraulic system 1A includes a first both rotary pump 3 and a second both rotary pump 4 which are connected to the cylinder 5 so as to form a closed circuit.
  • the closed circuit is connected to the tank 60 by an inlet line 64 and an outlet line 66.
  • the cylinder 5 includes a tube 55 whose both ends are closed by a head cover and a rod cover, a piston 56 which partitions the inside of the tube 55 into an upper head side chamber 51 and a lower rod side chamber 52, and a piston 56 which penetrates the rod cover. And a rod 57 extending downwardly.
  • the movable die 10 is attached to the tip of the rod 57.
  • the first both rotary pump 3 includes a cylinder side port 31 and an anti-cylinder side port 32 that are switched between an intake port and a discharge port depending on the rotation direction of the pump.
  • the cylinder side port 31 is connected to the head side chamber 51 of the cylinder 5 by a first supply / discharge line 61.
  • the cylinder side port 31 is designed to withstand high pressure, and the non-cylinder side port 32 is kept at low pressure. Therefore, the non-cylinder side port 32 has a larger diameter than the cylinder side port 31.
  • the second both-direction rotary pump 4 includes a cylinder side port 41 and an anti-cylinder side port 42 that are switched between an intake port and a discharge port depending on the rotation direction of the pump.
  • the cylinder side port 41 is connected to the rod side chamber 52 of the cylinder 5 by a second supply / discharge line 62.
  • the cylinder side port 41 is designed to withstand high pressure, and the non-cylinder side port 42 is kept at low pressure. Therefore, the non-cylinder side port 42 has a larger diameter than the cylinder side port 41.
  • the anti-cylinder side port 42 of the second rotary pump 4 is connected to the anti-cylinder side port 32 of the first rotary pump 3 by a relay line 63. As a result, the hydraulic fluid discharged from one of the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 is guided to the other through the relay line 63.
  • the above-mentioned introduction line 64 and derivation line 66 connect the relay line 63 and the tank 60.
  • the introduction line 64 is provided with a check valve 65
  • the derivation line 66 is provided with a derivation valve 67.
  • the check valve 65 allows the flow from the tank 60 toward the relay line 63, but prohibits the reverse flow.
  • the outlet valve 67 allows a flow from the relay line 63 to the tank 60 when the pressure in the relay line 63 becomes higher than a set value (for example, 0.1 to 2 MPa), and otherwise, the relay line 63. Inhibit flow between the tank and the tank 60.
  • the outlet valve 67 is a check valve in which the cracking pressure is set slightly higher, but the outlet valve 67 may be a relief valve.
  • the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 are connected so that torque can be transmitted.
  • the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 are coaxially arranged.
  • the rotating shaft of the first both rotary pumps 3 and the rotating shaft of the second both rotary pumps 4 are directly connected by a coupling or the like.
  • a plurality of gears are provided between the rotary shaft of the first rotary pump 3 and the rotary shaft of the second rotary pump 4, and the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 are arranged in parallel. May be done. In this case, the rotation speed of the first both rotary pumps 3 and the rotation speed of the second both rotary pumps 4 may be different.
  • the first rotary pump 3 is a variable displacement pump (swash plate pump or slant shaft pump) whose discharge capacity per rotation can be arbitrarily changed
  • the second rotary pump 4 is It is a fixed displacement pump whose discharge capacity per revolution cannot be changed.
  • the tilt angle that defines the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is adjusted by the first regulator 35.
  • the first regulator 35 adjusts the tilt angle of the first both rotary pumps 3 according to the electric signal.
  • the first rotary pump 3 is a swash plate pump
  • the first regulator 35 electrically changes the hydraulic pressure that acts on the servo piston connected to the swash plate of the first rotary pump 3.
  • it may be an electric actuator connected to the swash plate of the first both rotary pumps 3.
  • the first rotary pump 3 is driven by the servomotor 2.
  • the rotary shaft of the first both rotary pumps 3 and the rotary shaft of the servo motor 2 are directly connected by a coupling or the like.
  • the rotary shaft of the servo motor 2 may be connected to the rotary shaft of the second both rotary pumps 4, and the second both rotary pump 4 may be driven by the servo motor 2.
  • the rotation direction and the number of rotations of the servo motor 2 are controlled by the servo amplifier 7.
  • the servo motor 2 mainly functions as a generator, and thus the regenerative torque of the servo motor 2 is controlled by the servo amplifier 7.
  • the first regulator 35 and the servo amplifier 7 are electrically connected to the control device 8.
  • the controller 8 outputs a tilt angle command to the first regulator 35, and also outputs a rotation direction command, a rotation speed command, and a regenerative torque command to the servo amplifier 7.
  • the control device 8 is a computer having a memory such as a ROM and a RAM and a CPU, and a program stored in the ROM is executed by the CPU.
  • the control device 8 is also electrically connected to the input device 9, the head side pressure sensor 81, and the rod side pressure sensor 82. However, in FIG. 1, only some of the signal lines are drawn for simplification of the drawing.
  • the input device 9 receives an input of work start from a worker.
  • the control device 8 automatically performs the movable die lowering step, the pressing step and the movable die raising step.
  • the input device 9 may separately receive the input of the movable die lowering start and the input of the movable die upward start from the operator.
  • the head side pressure sensor 81 is provided in the first supply / discharge line 61 and detects the pressure of the first supply / discharge line 61. However, the head side pressure sensor 81 may be provided in the tube 55 so as to detect the pressure of the head side chamber 51.
  • the rod side pressure sensor 82 is provided in the second supply / discharge line 62 and detects the pressure of the second supply / discharge line 62. However, the rod side pressure sensor 82 may be provided in the tube 55 so as to detect the pressure of the rod side chamber 52.
  • control device 8 is also electrically connected to the stroke sensor 83 provided on the cylinder 5.
  • the stroke sensor 83 is for detecting that the movable die 11 has reached the press start position (corresponding to a predetermined position of the present invention).
  • the control flow performed by the control device 8 will be described.
  • the movable die lowering step the movable die 10 is lowered from the standby position to the press start position, in the pressing step, the movable die 10 is further lowered from the press start position to the press completion position, and in the movable die raising step, the movable die is moved. 10 moves up from the press completion position to the standby position.
  • the control device 8 When a worker inputs a work start to the input device 9, the control device 8 outputs a rotation direction command to the servo amplifier 7 so that the servo motor 2 rotates in a direction in which the movable die 10 is lowered. Further, the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves down at a predetermined speed V1. Further, when the movable mold 10 is lowered by its own weight, the control device 8 causes the servo amplifier 7 to regenerate torque so that the pressure Pr detected by the rod side pressure sensor 82 becomes a predetermined value ⁇ (for example, 2 to 30 MPa). Output a command.
  • ⁇ for example, 2 to 30 MPa
  • a regenerative torque command for reducing the regenerative torque is output, and when the detected pressure Pr is below the predetermined value ⁇ , the regenerative torque is increased.
  • a regenerative torque command to be output is output.
  • the control device 8 tilts to the first regulator 35 so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 is maintained within a predetermined range (for example, a range of 0 MPa or more and 1 MPa or less). Outputs a turning angle command. For example, when the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 exceeds the upper limit of the predetermined range or there is a high possibility that it will occur, a tilt angle command for reducing the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is output and detected. When the pressure Ph to be applied is below the lower limit of the predetermined range or there is a high possibility, a tilt angle command for increasing the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is output.
  • a predetermined range for example, a range of 0 MPa or more and 1 MPa or less.
  • the control device 8 shifts to the pressing process.
  • the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves down at a predetermined speed V2.
  • the predetermined speed V2 at this time is smaller than the predetermined speed V1 in the movable die lowering process (for example, 50% or less of V1).
  • the control device 8 controls the pressure Pr detected by the rod side pressure sensor 82 when the movable die 10 descends by its own weight, as in the movable die lowering step.
  • the regenerative torque command is output to the servo amplifier 7 so as to be 30 MPa).
  • the control device 8 outputs a tilt angle command to the first regulator 25 so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 rises to the target pressure Pt.
  • the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is gradually increased.
  • the control device 8 After the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 reaches the target pressure Pt, the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the rotation speed of the servo motor 2 becomes a predetermined value Nc. ..
  • the predetermined value Nc is preferably the minimum number of revolutions required to maintain the target pressure Pt, but may be higher than that.
  • control device 8 outputs a tilt angle command to the first regulator 35 so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 is maintained at the target pressure Pt.
  • the hydraulic fluid leaks inside the first both rotary pumps 3, and the leaked hydraulic fluid is returned to the tank 60 through a drain line (not shown). Due to such internal leakage of the first rotary pump 3, the discharge capacity of the first rotary pump 3 for maintaining the target pressure Pt does not become zero.
  • Movable die raising process A predetermined period of time elapses after the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 reaches the target pressure Pt or after the stroke sensor 83 detects that the movable die 11 reaches the press start position.
  • the control device 8 outputs a rotation direction command to the servo amplifier 7 so that the servo motor 2 rotates in a direction of raising the movable die 10.
  • the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves up at a predetermined speed V3.
  • the predetermined speed V3 at this time may be the same as or different from the predetermined speed V1 in the movable die lowering step.
  • control device 8 tilts to the first regulator 35 so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 is kept within a predetermined range (for example, a range of 0 MPa or more and 1 MPa or less). Outputs a turning angle command.
  • the first both rotary pumps 3 are driven by the servo motor 2. Is driven, the second both rotary pumps 4 are also driven.
  • the first rotary pump 3 is a variable displacement pump in which the discharge capacity per revolution can be arbitrarily changed, so that even if the rotational speed ratio between the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 is constant.
  • the discharge capacity ratio of the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 can be appropriately set according to the area difference between the head side chamber 51 and the rod side chamber 52 of the cylinder 5.
  • the first rotary pump 3 is a variable displacement type pump
  • the respective pressures of the supply / discharge lines 61, 62 can be further improved despite the influence of the compressibility of the two supply / discharge lines 61, 62. It can be controlled appropriately. This makes it possible to apply a reaction force to the extension of the cylinder 5 without using the counter balance valve. As a result, the speed of the cylinder 5 and the like can be stably controlled when the movable die 10 is lowered due to the extension of the rod 57.
  • the above-described control can be stably performed without being affected by the amount of internal leakage depending on the amount of pressure generated in the second both rotary pumps 4. The effect can be obtained.
  • the potential energy of the movable die 10 can be regenerated in the form of torque and rotational speed.
  • the discharge capacity ratio of the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 can be set appropriately, it is possible to prevent cavitation from occurring due to the head side pressure Ph being too small.
  • the discharge capacity of the first rotary pump 3 becomes excessive and the head-side pressure Ph becomes excessive, the extra pressure generated on the rod side can be regenerated in the form of torque of the second rotary pump 4. .. Therefore, even in this case, the energy efficiency is improved as compared with the prior art.
  • the conventional technology had to maintain the head-side pressure while maintaining the reaction force with the counterbalance valve.
  • the reaction force can be obtained while the energy is being regenerated by the second rotary pump 4 during pressing, the energy efficiency of the press machine is improved.
  • the regenerative torque of the servo motor 2 is controlled so that the pressure Pr detected by the rod side pressure sensor 82 becomes a predetermined value ⁇ when the movable die 10 is lowered by its own weight. Cavitation can be prevented by preventing the side pressure Ph from becoming zero or negative pressure.
  • the tilt angle of the first both rotary pumps 3 is controlled so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 is maintained at the target pressure Pt, so the head side pressure that generates the pressing force is controlled. It is possible to prevent the shortage of Ph and stably control the target pressure.
  • the non-cylinder side ports 32 and 42 of the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 are always kept at a low pressure. Therefore, general pumps can be used as the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4. When such two general pumps are used, the cost can be reduced as compared with the hydraulic system 100 using a special pump and a counter balance valve.
  • the respective anti-cylinder side ports (32 or 42) of the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 are larger in diameter than the cylinder side ports (31 or 41), Since the passage in each pump that communicates with the anti-cylinder side port receives only a lower pressure than the passage that communicates with the cylinder side port, strength that can withstand high pressure is unnecessary and a large passage area can be secured. .. Therefore, it is possible to suppress the pressure loss generated when the hydraulic fluid passes through the passage.
  • the introduction line 64 provided with the check valve 65 and the derivation line 66 provided with the derivation valve 67 are adopted, the first both rotary pumps 3 or the second both rotary pumps 4 are It is possible to prevent the suction flow rate from becoming insufficient and the pressure in the relay line 63 from becoming too high.
  • the second rotary pump 4 is selectively switched to one of a first fixed value qa and a second fixed value qb which is larger than the first fixed value qa. It may be a variable displacement pump (swash plate pump or swash shaft pump). According to this configuration, the speed of the cylinder 5 can be switched between low speed and high speed.
  • the tilt angle that defines the discharge capacity of the second rotary pump 4 is adjusted by the second regulator 45. ..
  • the second regulator 45 adjusts the tilt angle of the second both rotary pumps 4 according to the electric signal.
  • the second regulator 45 electrically changes the hydraulic pressure acting on the servo piston connected to the swash plate of the second both rotary pumps 4.
  • it may be an electric actuator connected to the swash plate of the second both rotary pumps 4.
  • the discharge capacities of the second both rotary pumps 4 are switched to the second fixed value qb in the movable mold lowering process and the movable mold raising process
  • the discharge capacity of the second both rotary pumps 4 is switched to the first fixed value qa.
  • the discharge capacity of the second both rotary pumps 4 is instantly switched from the second fixed value qb to the first fixed value qa, so that the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is also changed. It will be changed accordingly.
  • Other controls are the same as those in the above embodiment.
  • FIG. 3 shows a hydraulic system 1B according to the second embodiment of the present invention.
  • the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the duplicated description will be omitted.
  • the first rotary pump 3 is a fixed displacement type pump whose discharge capacity per revolution cannot be changed
  • the second rotary pump 4 is a variable displacement pump whose discharge capacity per revolution can be arbitrarily changed. It is a displacement type pump (swash plate pump or swash shaft pump).
  • the tilt angle that defines the discharge capacity of the second both rotary pumps 4 is adjusted by the second regulator 45 as in the modification of the first embodiment.
  • the control device 8 When the operator inputs a work start to the input device 9, the control device 8 outputs a tilt angle command to the second regulator 45 so that the discharge capacity of the second both rotary pumps 4 becomes a predetermined value qc.
  • control device 8 outputs a rotation direction command to the servo amplifier 7 so that the servo motor 2 rotates in the direction in which the movable mold 10 is lowered. Further, the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves down at a predetermined speed V1. Further, when the movable mold 10 is lowered by its own weight, the control device 8 causes the servo amplifier 7 to regenerate torque so that the pressure Pr detected by the rod side pressure sensor 82 becomes a predetermined value ⁇ (for example, 2 to 30 MPa). Output a command.
  • ⁇ for example, 2 to 30 MPa
  • a regenerative torque command for reducing the regenerative torque is output, and when the detected pressure Pr is below the predetermined value ⁇ , the regenerative torque is increased.
  • a regenerative torque command to be output is output.
  • the control device 8 corrects the rotation speed command output to the servo amplifier 7. For example, when the pressure Ph detected by the head-side pressure sensor 81 exceeds the upper limit of the predetermined range, the rotation speed command is corrected to lower the rotation speed, and when the detected pressure Ph falls below the lower limit of the predetermined range. The rotation speed command is corrected to increase the rotation speed.
  • a predetermined range for example, a range of 0 MPa or more and 1 MPa or less
  • the control device 8 maintains the discharge capacity of the second both rotary pumps 4 at the predetermined value qc and starts the pressing process. Transition. In the pressing process, the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves down at a predetermined speed V2.
  • the predetermined speed V2 at this time is smaller than the predetermined speed V1 in the movable die lowering process (for example, 50% or less of V1).
  • the pressure Pr detected by the rod side pressure sensor 82 becomes a predetermined value ⁇ (for example, 2 to 30 MPa).
  • the regenerative torque command is output to the servo amplifier 7.
  • the control device 8 adjusts the rotation speed command output to the servo amplifier 7 so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 rises to the target pressure Pt.
  • the control device 8 instructs the second regulator 45 to decrease the tilt angle accordingly when the rotation speed is increased and increase the tilt angle accordingly when the rotation speed is decreased. Adjust the tilt angle command to be output.
  • the control device 8 After the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 has reached the target pressure Pt, the control device 8 has been described above so that the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 is maintained at the target pressure Pt. Continue adjusting the rotation speed command and tilt angle command.
  • Movable die raising process A predetermined period of time elapses after the pressure Ph detected by the head side pressure sensor 81 reaches the target pressure Pt or after the stroke sensor 83 detects that the movable die 11 reaches the press start position.
  • the control device 8 outputs a rotation direction command to the servo amplifier 7 so that the servo motor 2 rotates in a direction of raising the movable die 10.
  • the control device 8 outputs a rotation speed command to the servo amplifier 7 so that the movable die 10 moves up at a predetermined speed V3.
  • the predetermined speed V3 at this time may be the same as or different from the predetermined speed V1 in the movable die lowering step.
  • control device 8 outputs a tilting angle command to the second regulator 45 so that the capacity of the second both rotary pumps 4 becomes the maximum capacity that the both rotary pumps 3 can tolerate.
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained.
  • the rotation speed of the servo motor 2 and the tilt angle of the second rotary pump 4 are controlled at the time of pressing, when the tilt angle of the second rotary pump 4 is kept constant at the time of pressing. In comparison, the amount of change in the head-side pressure Ph can be reduced and stable control is possible.
  • the first double rotary pump 3 selects the discharge capacity per one rotation to either the first fixed value qa or the second fixed value qb larger than the first fixed value qa. It may be a variable displacement type pump (swash plate pump or swash shaft pump) that can be switched selectively. In this case, the discharge capacity of the first rotary pump 3 is switched to the second fixed value qb in the movable die lowering step and the movable mold rising step, and the discharge volume of the first rotary pump 3 is changed to the first fixed value qa in the pressing step. Is switched to.
  • the discharge capacity of the first both rotary pumps 3 is instantaneously switched from the second fixed value qb to the first fixed value qa. Will be changed accordingly.
  • Other controls are the same as those in the above embodiment.
  • the direction of the cylinder 5 may be reversed from that of FIGS. 1 to 3, and the cylinder 5 may raise the movable die 10 by extending the rod 57 and lower the movable die 10 by shortening the rod 57.
  • the potential energy of the movable die 10 is regenerated by the first both rotary pumps 3.
  • the control at the time of raising the movable die 10 to the predetermined position by the extension of the cylinder 5 and at the time of further raising (pressing) from the predetermined position is the same as in the first and second embodiments. ..
  • both the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 may be variable displacement pumps whose discharge capacity per one rotation can be arbitrarily changed. In this case, if the capacity of one of the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 is kept constant, or if it is selectively switched to either the first fixed value qa or the second fixed value qb, It is possible to perform the same control as in the first embodiment or the second embodiment.
  • one of the first rotary pump 3 and the second rotary pump 4 is a fixed displacement type pump or a variable displacement type displacement type.
  • the cost can be reduced as compared with the case where both the first both rotary pumps 3 and the second both rotary pumps 4 are variable displacement pumps in which the discharge capacity per one rotation can be arbitrarily changed. It can be reduced.
  • the hydraulic system of the present invention may be incorporated in a machine other than a press machine. That is, the moving object moved in the vertical direction by the cylinder 5 can be appropriately changed according to the type of machine in which the hydraulic system is incorporated.

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Abstract

液圧システムは、ロッドの伸長および短縮によって移動物を鉛直方向に沿って移動させるシリンダと、第１給排ラインによりシリンダのヘッド側室と接続された第１両回転ポンプと、第２給排ラインによりシリンダのロッド側室と接続されるとともに、第１両回転ポンプとトルク伝達可能に連結された第２両回転ポンプと、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの一方から排出された作動液を他方へ導くように第１両回転ポンプと第２両回転ポンプとを接続する中継ラインと、第１両回転ポンプまたは第２両回転ポンプを駆動するサーボモータと、を備え、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの少なくとも一方は、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである。

Description

液圧システム
　本発明は、シリンダを含む液圧システムに関する。
　例えば、プレス機械などに組み込まれる液圧システムには、可動型などの移動物を鉛直方向に沿って移動させるシリンダと、このシリンダと閉回路を形成するように接続された両回転ポンプを含むものがある。両回転ポンプは、通常、サーボモータにより駆動される。
　例えば、特許文献１には、図４に示すようなプレス機械に組み込まれる液圧システム１００が開示されている。この液圧システム１００では、両端が閉塞されたチューブ１１１の内部がピストンによって上側のヘッド側室１１４と下側のロッド側室１１３とに仕切られており、ロッド１１２の伸長によって移動物（可動型）１６０が下降され、ロッド１１２の短縮によって移動物１６０が上昇される。
　シリンダ１１０のヘッド側室１１４は第１給排ライン１３０により両回転ポンプ１４０と接続されており、シリンダ１１０のロッド側室１１３は第２給排ライン１２０により両回転ポンプ１４０と接続されている。第２給排ライン１２０には、カウンターバランス弁１２１が設けられている。さらに、第２給排ライン１２０には、カウンターバランス弁１２１をバイパスするようにバイパスライン１２２が接続されており、このバイパスライン１２２に速度切換弁１２３が設けられている。
　移動物１６０の下降速度は、速度切換弁１２３により比較的に速い接近速度と比較的に遅い加工速度との間で切り換えられる。すなわち、プレス時には、カウンターバランス弁１２１によってロッドの伸長に対して反力が与えられる。
特許第４４０２８３０号公報
　図４に示す液圧システム１００のように、プレス時にカウンターバランス弁によってロッドの伸長に対して反力が与えられる構成では、シリンダの速度、ストロークあるいは推力（以下、シリンダの速度等と略する）を安定して制御することができる。なお、カウンターバランス弁は、ロッドの伸長によって移動物を上昇させる場合にも、ロッドの伸長に対して反力を与えるために用いられることがある。しかしながら、このようなカウンターバランス弁を用いた構成では、作動液がカウンターバランス弁を通過するためにエネルギーロスが発生する。
　そこで、本発明は、カウンターバランス弁を用いずにロッドの伸長による移動物の移動時にシリンダの速度等を安定して制御することができる液圧システムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明の液圧システムは、ロッドの伸長および短縮によって移動物を鉛直方向に沿って移動させる、チューブの内部がピストンによってヘッド側室とロッド側室とに仕切られたシリンダと、第１給排ラインにより前記ヘッド側室と接続された第１両回転ポンプと、第２給排ラインにより前記ロッド側室と接続されるとともに、前記第１両回転ポンプとトルク伝達可能に連結された第２両回転ポンプと、前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプの一方から排出された作動液を他方へ導くように前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプとを接続する中継ラインと、前記第１両回転ポンプまたは前記第２両回転ポンプを駆動するサーボモータと、を備え、前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプの少なくとも一方は、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである、ことを特徴とする。
　上記の構成によれば、第２両回転ポンプが第１両回転ポンプとトルク伝達可能に連結されているので、電動モータによって第１両回転ポンプと第２両回転ポンプのどちらかが駆動されれば、それらの双方が駆動される。そして、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの少なくとも一方は一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであるので、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの回転数比が一定でも、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプとの吐出容量比を適切に設定することができる。これにより、カウンターバランス弁を用いずに、ロッドの伸長に対して反力を与えることができる。その結果、ロッドの伸長による移動物の移動時にシリンダの速度等を安定して制御することができる。
　さらに、移動物の下降時には、シリンダから排出される作動油が第１両回転ポンプまたは第２両回転ポンプに流入するので、移動物の位置エネルギをトルクと回転数の形で回生することができる。このとき、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプとの吐出容量比を適切に設定できるので、例えばシリンダがロッドの伸長によって移動物を下降させるものである場合には、ヘッド側圧力が過小となってキャビテーションが発生することを防ぐことができる。また、その構成において、第１両回転ポンプの吐出容量が過大となってヘッド側圧力が過大となった場合でも、ロッド側に余分に生じた圧力を第２両回転ポンプのトルクの形で回生できる。従って、この場合でもエネルギ効率は従来技術よりも向上する。
　前記第１両回転ポンプが、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであり、上記の液圧システムは、電気信号に応じて前記第１両回転ポンプの傾転角を調整する第１レギュレータと、前記サーボモータの回転数を制御するサーボアンプと、前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記第１レギュレータへ傾転角指令を出力する制御装置と、前記ヘッド側室または前記第１給排ラインの圧力を検出するヘッド側圧力センサと、をさらに備え、前記制御装置は、前記ロッドの伸長による前記移動物の所定位置までの移動時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が所定範囲内に保たれるように前記レギュレータへ傾転角指令を出力してもよい。この構成によれば、第２両回転ポンプに発生する圧力の大きさに依存する内部漏れ量の大きさに影響されることなく、安定して上記の効果を得ることができる。
　前記第２両回転ポンプは、一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプであるか、一回転当りの吐出容量が第１固定値と第２固定値のどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプであってもよい。この構成によれば、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの双方が一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである場合に比べて、コストを低減することができる。
　上記の液圧システムは、プレス機械に組み込まれるものであり、前記制御装置は、前記ロッドの伸長によって前記移動物を前記所定位置からさらに移動させるプレス時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が目標圧力まで上昇するように前記レギュレータへ傾転角指令を出力してもよい。プレス時においては、従来技術では原理上、カウンターバランス弁で反力を保持しながらヘッド側圧力を維持せざるを得なかった。これに対し、前記の構成では、シリンダがロッドの伸長によって移動物を下降させるものである場合には、プレス時に第２両回転ポンプでエネルギを回生しつつ反力を得られるので、プレス機械としてエネルギ効率が向上する。
　前記制御装置は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に到達した後は、前記サーボモータの回転数が所定値となるように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に維持されるように前記レギュレータへ傾転角指令を出力してもよい。この構成によれば、プレス力を発生させるヘッド側圧力の不足を防止することができて目標圧力に安定して制御することができる。
　前記シリンダは、前記ロッドの伸長によって移動物を下降させるものであり、上記の液圧システムは、前記ロッド側室または前記第２給排ラインの圧力を検出するロッド側圧力センサをさらに備え、前記サーボアンプは、前記サーボモータの回生トルクも制御し、前記制御装置は、前記移動物が自重で下降する場合に、前記ロッド側圧力センサで検出される圧力が所定値となるように前記サーボアンプへ回生トルク指令を出力してもよい。この構成によれば、移動物が自重で下降する際にヘッド側圧力がゼロまたは負圧となることを回避してキャビテーションの発生を防止することができる。
　前記第２両回転ポンプが、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであり、上記の液圧システムは、電気信号に応じて前記第２両回転ポンプの傾転角を調整する第２レギュレータと、前記サーボモータの回転数を制御するサーボアンプと、前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記第２レギュレータへ傾転角指令を出力する制御装置と、前記ヘッド側室または前記第１給排ラインの圧力を検出するヘッド側圧力センサと、をさらに備え、前記制御装置は、前記ロッドの伸長による前記移動物の所定位置までの移動時、前記第２両回転ポンプの吐出容量が所定値となるように前記第２レギュレータへ傾転角指令を出力するとともに、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力し、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が所定範囲から外れたときに前記サーボアンプへ出力する回転数指令を補正してもよい。この構成によれば、第２両回転ポンプに発生する圧力の大きさに依存する内部漏れ量の大きさに影響されることなく、安定して上記の効果を得ることができる。
　前記第１両回転ポンプは、一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプであるか、一回転当りの吐出容量が第１固定値と第２固定値のどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプであってもよい。この構成によれば、第１両回転ポンプと第２両回転ポンプの双方が一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである場合に比べて、コストを低減することができる。
　前記液圧システムは、プレス機械に組み込まれるものであり、前記制御装置は、前記ロッドの伸長によって前記移動物を前記所定位置からさらに移動させるプレス時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力し、かつ、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が目標圧力まで上昇するように前記サーボアンプへ出力する回転数指令を調整するとともに、回転数を増大させた場合はそれに応じて傾転角を減少させ、回転数を減少させた場合はそれに応じて傾転角を増大させるように前記第２レギュレータへ出力する傾転角指令を調整してもよい。この構成によれば、プレス時に第２両回転ポンプの傾転角を一定に保つ場合に比べて、ヘッド側圧力の変化量を小さくできて安定した制御が可能である。
　例えば、前記制御装置は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に到達した後は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に維持されるように回転数指令の調整および傾転角指令の調整を継続してもよい。
　前記シリンダは、前記ロッドの伸長によって移動物を下降させるものであり、前記サーボアンプは、前記サーボモータの回生トルクも制御し、上記の液圧システムは、前記ロッド側室または前記第２給排ラインの圧力を検出するロッド側圧力センサをさらに備え、前記制御装置は、前記移動物が自重で下降する場合に、前記ロッド側圧力センサで検出される圧力が所定値となるように前記サーボアンプへ回生トルク指令を出力してもよい。この構成によれば、移動物が自重で下降する際にヘッド側圧力がゼロまたは負圧となることを回避してキャビテーションの発生を防止することができる。
　本発明によれば、移動物の下降時にシリンダの速度等を安定して制御することができる。
本発明の第１実施形態に係る液圧システムの概略構成図である。 第１実施形態の変形例の液圧システムの概略構成図である。 本発明の第２実施形態に係る液圧システムの概略構成図である。 従来の液圧システムの概略構成図である。
　（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る液圧システム１Ａを示す。この液圧システム１Ａは、プレス機械に組み込まれるものである。液圧システム１Ａで用いられる作動液は、典型的には油であるが、水などであってもよい。
　液圧システム１Ａは、移動物である可動型１０を鉛直方向に沿って移動させるシリンダ５を含む。本実施形態では、シリンダ５が、後述するロッド５７の伸長によって可動型１０を下降させ、ロッド５７の短縮によって可動型１０を上昇させる。シリンダ５の軸方向は、鉛直方向と完全に平行である必要はなく、鉛直方向に対して僅かに（例えば、鉛直方向に対する角度が１０度以下で）傾いていてもよい。
　さらに、液圧システム１Ａは、シリンダ５と閉回路を形成するように接続された第１両回転ポンプ３および第２両回転ポンプ４を含む。その閉回路は、導入ライン６４および導出ライン６６によりタンク６０と接続されている。
　シリンダ５は、ヘッドカバーおよびロッドカバーにより両端が閉塞されたチューブ５５と、チューブ５５の内部を上側のヘッド側室５１と下側のロッド側室５２とに仕切るピストン５６と、ピストン５６からロッドカバーを貫通して下向きに延びるロッド５７を含む。ロッド５７の先端には、可動型１０が取り付けられている。
　第１両回転ポンプ３は、当該ポンプの回転方向によって吸入ポートとなるか吐出ポートとなるかが切り換わるシリンダ側ポート３１および反シリンダ側ポート３２を含む。シリンダ側ポート３１は、第１給排ライン６１によりシリンダ５のヘッド側室５１と接続されている。シリンダ側ポート３１は高圧に耐えられるように設計され、反シリンダ側ポート３２は低圧に保たれる。このため、反シリンダ側ポート３２はシリンダ側ポート３１よりも大径である。
　第２両回転ポンプ４は、当該ポンプの回転方向によって吸入ポートとなるか吐出ポートとなるかが切り換わるシリンダ側ポート４１および反シリンダ側ポート４２を含む。シリンダ側ポート４１は、第２給排ライン６２によりシリンダ５のロッド側室５２と接続されている。シリンダ側ポート４１は高圧に耐えられるように設計され、反シリンダ側ポート４２は低圧に保たれる。このため、反シリンダ側ポート４２はシリンダ側ポート４１よりも大径である。
　第２両回転ポンプ４の反シリンダ側ポート４２は、中継ライン６３により第１両回転ポンプ３の反シリンダ側ポート３２と接続されている。これにより、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の一方から排出された作動液が中継ライン６３を通じて他方へ導かれる。
　上述した導入ライン６４および導出ライン６６は、中継ライン６３とタンク６０とを接続する。導入ライン６４には逆止弁６５が設けられており、導出ライン６６には導出弁６７が設けられている。逆止弁６５は、タンク６０から中継ライン６３に向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する。
　導出弁６７は、中継ライン６３の圧力が設定値（例えば、０．１～２ＭＰａ）よりも高くなったときに中継ライン６３からタンク６０へ向かう流れを許容し、それ以外のときは中継ライン６３とタンク６０との間の流れを禁止する。本実施形態では、導出弁６７が、クラッキング圧が少し高く設定された逆止弁であるが、導出弁６７はリリーフ弁であってもよい。
　第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４とは、トルク伝達可能に連結されている。本実施形態では、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４とが同軸上に配置されている。例えば、第１両回転ポンプ３の回転軸と第２両回転ポンプ４の回転軸とがカップリングなどにより直接的に連結される。
　ただし、第１両回転ポンプ３の回転軸と第２両回転ポンプ４の回転軸との間に複数のギアが設けられ、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４とが並列に配置されてもよい。この場合、第１両回転ポンプ３の回転数と第２両回転ポンプ４の回転数とを異ならせてもよい。
　本実施形態では、第１両回転ポンプ３が、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）であり、第２両回転ポンプ４が、一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプである。
　第１両回転ポンプ３の吐出容量を規定する傾転角は、第１レギュレータ３５により調整される。第１レギュレータ３５は、電気信号に応じて第１両回転ポンプ３の傾転角を調整する。例えば、第１レギュレータ３５は、第１両回転ポンプ３が斜板ポンプである場合、第１両回転ポンプ３の斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、第１両回転ポンプ３の斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
　本実施形態では、第１両回転ポンプ３がサーボモータ２によって駆動される。例えば、第１両回転ポンプ３の回転軸とサーボモータ２の回転軸とがカップリングなどにより直接的に連結される。ただし、第２両回転ポンプ４の回転軸にサーボモータ２の回転軸が連結され、第２両回転ポンプ４がサーボモータ２によって駆動されてもよい。サーボモータ２の回転方向および回転数は、サーボアンプ７により制御される。また、可動型１０の下降時は、サーボモータ２が主に発電機として機能するため、サーボモータ２の回生トルクがサーボアンプ７により制御される。
　第１レギュレータ３５およびサーボアンプ７は、制御装置８と電気的に接続されている。制御装置８は、第１レギュレータ３５へ傾転角指令を出力するとともに、サーボアンプ７へ回転方向指令、回転数指令および回生トルク指令を出力する。例えば、制御装置８は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有するコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
　制御装置８は、入力装置９、ヘッド側圧力センサ８１およびロッド側圧力センサ８２とも電気的に接続されている。ただし、図１では、図面の簡略化のために一部の信号線のみを描いている。
　本実施形態では、入力装置９が、作業者からの作業開始の入力を受け付ける。作業者が入力装置９に作業開始を入力すると、制御装置８により、可動型下降工程、プレス工程および可動型上昇工程が自動的に行われる。ただし、入力装置９は、作業者からの可動型下降開始の入力と可動型上昇開始の入力とを別々に受け付けてもよい。
　ヘッド側圧力センサ８１は、第１給排ライン６１に設けられており、第１給排ライン６１の圧力を検出する。ただし、ヘッド側圧力センサ８１は、ヘッド側室５１の圧力を検出するようにチューブ５５に設けられてもよい。
　ロッド側圧力センサ８２は、第２給排ライン６２に設けられており、第２給排ライン６２の圧力を検出する。ただし、ロッド側圧力センサ８２は、ロッド側室５２の圧力を検出するようにチューブ５５に設けられてもよい。
　さらに、制御装置８は、シリンダ５に設けられたストロークセンサ８３とも電気的に接続されている。ストロークセンサ８３は、可動型１１がプレス開始位置（本発明の所定位置に相当）に到達したことを検出するためのものである。
　次に、制御装置８により行われる制御フローを説明する。なお、可動型下降工程では、可動型１０が待機位置からプレス開始位置まで下降し、プレス工程では、可動型１０がプレス開始位置からプレス完了位置までさらに下降し、可動型上昇工程では、可動型１０がプレス完了位置から待機位置まで上昇する。
　１．可動型下降工程
　作業者が入力装置９に作業開始を入力すると、制御装置８は、可動型１０を下降させる方向にサーボモータ２が回転するようにサーボアンプ７へ回転方向指令を出力する。また、制御装置８は、可動型１０が所定速度Ｖ１で下降するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。さらに、制御装置８は、可動型１０が自重で下降する場合に、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値α（例えば、２～３０ＭＰａ）となるようにサーボアンプ７へ回生トルク指令を出力する。例えば、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値αを上回る場合は回生トルクを減少させる回生トルク指令が出力され、検出される圧力Ｐｒが所定値αを下回る場合は回生トルクを増加させる回生トルク指令が出力される。
　なお、可動型１０が自重で下降する状態にあるかどうかは、サーボモータ２に発生する回生トルクの有無、即ちサーボアンプ７に電流が発生するかどうかにより判定される。この電流はさらに電源ラインを逆流して他の設備で使うことができる。
　さらに、可動型下降工程では、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが所定範囲（例えば、０ＭＰａ以上１ＭＰａ以下の範囲）内に保たれるように第１レギュレータ３５へ傾転角指令を出力する。例えば、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが所定範囲の上限を上回るかその可能性が高い場合には第１両回転ポンプ３の吐出容量を減少させる傾転角指令が出力され、検出される圧力Ｐｈが所定範囲の下限を下回るかその可能性が高い場合には第１両回転ポンプ３の吐出容量を増加させる傾転角指令が出力される。
　なお、第１両回転ポンプ３の吐出容量をｑ１、第２両回転ポンプ４の吐出容量をｑ２、ヘッド側室５１の面積をＡｈ、ロッド側室５２の面積をＡｒとしたとき、それらの関係は以下の式で表される。以下の式中のΔｑが、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈに基づく調整量である。
　　　ｑ１＝ｑ２×Ａｈ／Ａｒ±Δｑ
　２．プレス工程
　ストロークセンサ８３により可動型１１がプレス開始位置に到達したことが検出されると、制御装置８はプレス工程に移行する。プレス工程では、制御装置８が、可動型１０が所定速度Ｖ２で下降するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。このときの所定速度Ｖ２は、可動型下降工程での所定速度Ｖ１よりも小さい（例えば、Ｖ１の５０％以下）。
　また、プレス工程では、制御装置８は、可動型下降工程と同様に、可動型１０が自重で下降する場合に、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値α（例えば、２～３０ＭＰａ）となるようにサーボアンプ７へ回生トルク指令を出力する。
　さらに、プレス工程では、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔまで上昇するように第１レギュレータ２５へ傾転角指令を出力する。一般的には、第１両回転ポンプ３の吐出容量が徐々に大きくされる。
　ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに到達した後は、制御装置８は、サーボモータ２の回転数が所定値Ｎｃとなるようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。所定値Ｎｃは、目標圧力Ｐｔを維持するのに必要な最低回転数であることが望ましいが、それよりも高くてもよい。
　さらに、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに維持されるように第１レギュレータ３５へ傾転角指令を出力する。第１両回転ポンプ３の内部では作動液が漏れ、この漏れた作動液がドレンライン（図示せず）を通じてタンク６０へ戻される。このような第１両回転ポンプ３の内部漏れにより、目標圧力Ｐｔを維持するための第１両回転ポンプ３の吐出容量はゼロとはならない。
　３．可動型上昇工程
　ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに到達してから、あるいはストロークセンサ８３により可動型１１がプレス開始位置に到達したことが検出されてから所定過時間経過したことが制御装置８のタイマーにより計測されると、制御装置８は、可動型１０を上昇させる方向にサーボモータ２が回転するようにサーボアンプ７へ回転方向指令を出力する。また、制御装置８は、可動型１０が所定速度Ｖ３で上昇するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。このときの所定速度Ｖ３は、可動型下降工程での所定速度Ｖ１と同じであっても異なっていてもよい。
　さらに、可動型上昇工程では、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが所定範囲（例えば、０ＭＰａ以上１ＭＰａ以下の範囲）内に保たれるように第１レギュレータ３５へ傾転角指令を出力する。
　以上説明したように、本実施形態の液圧システム１Ａでは、第２両回転ポンプ４が第１両回転ポンプ３とトルク伝達可能に連結されているので、サーボモータ２によって第１両回転ポンプ３が駆動されれば、第２両回転ポンプ４も駆動される。そして、第１両回転ポンプ３は一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであるので、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の回転数比が一定でも、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４との吐出容量比をシリンダ５のヘッド側室５１とロッド側室５２との面積差に応じて適切に設定することができる。さらに、第１両回転ポンプ３が可変容量型のポンプであることにより、二つの給排ライン６１，６２の圧縮性等による影響にも拘らず、給排ライン６１，６２のそれぞれの圧力をより適切に制御することができる。これにより、カウンターバランス弁を用いずにシリンダ５の伸長に対して反力を与えることができる。その結果、ロッド５７の伸長による可動型１０の下降時にシリンダ５の速度等を安定して制御することができる。
　特に、可動型下降工程において上述したような制御を行えば、第２両回転ポンプ４に発生する圧力の大きさに依存する内部漏れ量の大きさに影響されることなく、安定して上記の効果を得ることができる。
　さらに、可動型１０の下降時には、シリンダ５から排出される作動油が第２両回転ポンプ４に流入するので、可動型１０の位置エネルギをトルクと回転数の形で回生することができる。このとき、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４との吐出容量比を適切に設定できるので、ヘッド側圧力Ｐｈが過小となってキャビテーションが発生することを防ぐことができる。また、第１両回転ポンプ３の吐出容量が過大となってヘッド側圧力Ｐｈが過大となった場合でも、ロッド側に余分に生じた圧力を第２両回転ポンプ４のトルクの形で回生できる。従って、この場合でもエネルギ効率は従来技術よりも向上する。
　プレス時においては、従来技術では原理上、カウンターバランス弁で反力を保持しながらヘッド側圧力を維持せざるを得なかった。これに対し、本実施形態では、プレス時に第２両回転ポンプ４でエネルギを回生しつつ反力を得られるので、プレス機械としてエネルギ効率が向上する。
　また、本実施形態では、可動型１０が自重で下降する際に、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値αとなるようにサーボモータ２の回生トルクが制御されるので、ヘッド側圧力Ｐｈがゼロまたは負圧となることを回避してキャビテーションの発生を防止することができる。
　また、プレス時には、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに維持されるように第１両回転ポンプ３の傾転角が制御されるので、プレス力を発生させるヘッド側圧力Ｐｈの不足を防止することができて目標圧力に安定して制御することができる。
　ところで、図４に示すような従来の液圧システム１００では、両回転ポンプ１４０の両ポートが同時ではないにせよ、高圧になる場合があるので、両回転ポンプ１４０として特殊なポンプを用いる必要があり、コストが高い。
　これに対し、本実施形態では、第１両回転ポンプ３および第２両回転ポンプ４の反シリンダ側ポート３２，４２が常に低圧に保たれる。従って、第１両回転ポンプ３および第２両回転ポンプ４として一般的なポンプを用いることができる。このような一般的な２つのポンプを用いた場合には、特殊なポンプとカウンターバランス弁を用いた液圧システム１００に比べてコストを低減することができる。
　特に、本実施形態のように第１両回転ポンプ３および第２両回転ポンプ４のそれぞれの反シリンダ側ポート（３２または４２）がシリンダ側ポート（３１または４１）よりも大径であれば、反シリンダ側ポートと連通する各ポンプ内の通路はシリンダ側ポートと連通する通路と比較して低い圧力しか受けないので、高い圧力に耐えられる強度は不要となり、通路面積を大きく確保することができる。従って、作動液が通路を通過するときに発生する圧力損失を小さく抑えることができる。
　さらに、本実施形態では、逆止弁６５が設けられた導入ライン６４および導出弁６７が設けられた導出ライン６６が採用されているので、第１両回転ポンプ３または第２両回転ポンプ４の吸入流量が不足すること、および中継ライン６３の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　＜変形例＞
　図２に示すように、第２両回転ポンプ４は、一回転当りの吐出容量が第１固定値ｑａと第１固定値ｑａよりも大きな第２固定値ｑｂのどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）であってもよい。この構成によれば、シリンダ５の速度を低速にするか高速にするかを切り換えることができる。
　第２両回転ポンプ４が上述したような吐出容量切換式の可変容量型のポンプである場合、第２両回転ポンプ４の吐出容量を規定する傾転角は、第２レギュレータ４５により調整される。第２レギュレータ４５は、電気信号に応じて第２両回転ポンプ４の傾転角を調整する。例えば、第２レギュレータ４５は、第２両回転ポンプ４が斜板ポンプである場合、第２両回転ポンプ４の斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、第２両回転ポンプ４の斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
　第２両回転ポンプ４が吐出容量切換式の可変容量型のポンプである場合、可動型下降工程および可動型上昇工程において第２両回転ポンプ４の吐出容量が第２固定値ｑｂに切り換えられ、プレス工程において第２両回転ポンプ４の吐出容量が第１固定値ｑａに切り換えられる。可動型下降工程からプレス工程に移行するときには、第２両回転ポンプ４の吐出容量が第２固定値ｑｂから第１固定値ｑａに瞬時に切り換えられるので、第１両回転ポンプ３の吐出容量もそれに合わせて大きく変更される。その他の制御は、前記実施形態と同様である。
　（第２実施形態）
　図３に、本発明の第２実施形態に係る液圧システム１Ｂを示す。なお、本実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
　本実施形態では、第１両回転ポンプ３が一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプであり、第２両回転ポンプ４が一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）である。第２両回転ポンプ４の吐出容量を規定する傾転角は、第１実施形態の変形例と同様に第２レギュレータ４５により調整される。
　次に、制御装置８により行われる制御フローを説明する。
　１．可動型下降工程
　作業者が入力装置９に作業開始を入力すると、制御装置８は、第２両回転ポンプ４の吐出容量が所定値ｑｃとなるように第２レギュレータ４５へ傾転角指令を出力する。第１両回転ポンプ３の吐出容量をｑ１、ヘッド側室５１の面積をＡｈ、ロッド側室５２の面積をＡｒとしたとき、所定値ｑｃは以下の式で表される。すなわち、所定値ｑｃは、第１両回転ポンプ３の吐出容量ｑ１に、ヘッド側室５１の面積Ａｈに対するロッド側室５２の面積Ａｒの比を積算したものである。
　　　ｑｃ＝ｑ１×Ａｒ／Ａｈ
　ついで、制御装置８は、可動型１０を下降させる方向にサーボモータ２が回転するようにサーボアンプ７へ回転方向指令を出力する。また、制御装置８は、可動型１０が所定速度Ｖ１で下降するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。さらに、制御装置８は、可動型１０が自重で下降する場合に、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値α（例えば、２～３０ＭＰａ）となるようにサーボアンプ７へ回生トルク指令を出力する。例えば、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値αを上回る場合は回生トルクを減少させる回生トルク指令が出力され、検出される圧力Ｐｒが所定値αを下回る場合は回生トルクを増加させる回生トルク指令が出力される。
　その後、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが所定範囲（例えば、０ＭＰａ以上１ＭＰａ以下の範囲）から外れたときに、制御装置８は、サーボアンプ７へ出力する回転数指令を補正する。例えば、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが所定範囲の上限を上回る場合には回転数を低くするように回転数指令が補正され、検出される圧力Ｐｈが所定範囲の下限を下回る場合は回転数を高くするように回転数指令が補正される。
　２．プレス工程
　ストロークセンサ８３により可動型１１がプレス開始位置に到達したことが検出されると、制御装置８は、第２両回転ポンプ４の吐出容量を所定値ｑｃに維持したままで、プレス工程に移行する。プレス工程では、制御装置８が、可動型１０が所定速度Ｖ２で下降するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。このときの所定速度Ｖ２は、可動型下降工程での所定速度Ｖ１よりも小さい（例えば、Ｖ１の５０％以下）。
　また、プレス工程では、可動型下降工程と同様に、可動型１０が自重で下降する場合に、ロッド側圧力センサ８２で検出される圧力Ｐｒが所定値α（例えば、２～３０ＭＰａ）となるようにサーボアンプ７へ回生トルク指令を出力する。
　さらに、プレス工程では、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔまで上昇するようにサーボアンプ７へ出力する回転数指令を調整する。それに加え、制御装置８は、回転数を増大させた場合はそれに応じて傾転角を減少させ、回転数を減少させた場合はそれに応じて傾転角を増大させるように第２レギュレータ４５へ出力する傾転角指令を調整する。
　ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに到達した後は、制御装置８は、ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに維持されるように、上述した回転数指令の調整および傾転角指令の調整を継続する。
　３．可動型上昇工程
　ヘッド側圧力センサ８１で検出される圧力Ｐｈが目標圧力Ｐｔに到達してから、あるいはストロークセンサ８３により可動型１１がプレス開始位置に到達したことが検出されてから所定過時間経過したことが制御装置８のタイマーにより計測されると、制御装置８は、可動型１０を上昇させる方向にサーボモータ２が回転するようにサーボアンプ７へ回転方向指令を出力する。また、制御装置８は、可動型１０が所定速度Ｖ３で上昇するようにサーボアンプ７へ回転数指令を出力する。このときの所定速度Ｖ３は、可動型下降工程での所定速度Ｖ１と同じであっても異なっていてもよい。
　さらに、可動型上昇工程では、制御装置８は、第２両回転ポンプ４の容量が両回転ポンプ３で許容できる最大容量となるように第２レギュレータ４５へ傾転角指令を出力する。
　本実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。特に、本実施形態では、プレス時にサーボモータ２の回転数および第２両回転ポンプ４の傾転角が制御されるので、プレス時に第２両回転ポンプ４の傾転角を一定に保つ場合に比べて、ヘッド側圧力Ｐｈの変化量を小さくできて安定した制御が可能である。
　＜変形例＞
　第１実施形態の変形例と同様に、第１両回転ポンプ３は、一回転当りの吐出容量が第１固定値ｑａと第１固定値ｑａよりも大きな第２固定値ｑｂのどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）であってもよい。この場合、可動型下降工程および可動型上昇工程において第１両回転ポンプ３の吐出容量が第２固定値ｑｂに切り換えられ、プレス工程において第１両回転ポンプ３の吐出容量が第１固定値ｑａに切り換えられる。可動型下降工程からプレス工程に移行するときには、第１両回転ポンプ３の吐出容量が第２固定値ｑｂから第１固定値ｑａに瞬間的に切り換えられるので、第２両回転ポンプ４の吐出容量もそれに合わせて大きく変更される。その他の制御は、前記実施形態と同様である。
　（その他の実施形態）
　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、シリンダ５の向きが図１～図３と逆にされ、シリンダ５が、ロッド５７の伸長によって可動型１０を上昇させ、ロッド５７の短縮によって可動型１０を下降させてもよい。この場合、可動型１０の下降時に、可動型１０の位置エネルギが第１両回転ポンプ３によって回生される。なお、この場合でも、シリンダ５の伸長による可動型１０の所定位置までの上昇時および所定位置からのさらなる上昇時（プレス時）の制御は、第１実施形態および第２実施形態と同様である。
　また、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の双方が、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであってもよい。この場合、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の一方の容量を一定に保つか、第１固定値ｑａと第２固定値ｑｂのどちらかに選択的に切り換えるようにすれば、第１実施形態または第２実施形態と同様の制御を行うことが可能である。
　ただし、第１実施形態もしくはその変形例または第２実施形態もしくはその変形例のように第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の一方が固定容量型のポンプまたは吐出容量切換式の可変容量型のポンプであれば、第１両回転ポンプ３と第２両回転ポンプ４の双方が一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである場合に比べて、コストを低減することができる。
　また、本発明の液圧システムは、プレス機械以外の機械に組み込まれてもよい。つまり、シリンダ５によって鉛直方向に沿って移動される移動物は、液圧システムが組み込まれる機械の種類に応じて適宜変更可能である。
　１Ａ，１Ｂ　液圧システム
　１０　可動型（移動物）
　２　　サーボモータ
　３　　第１両回転ポンプ
　３５　第１レギュレータ
　４　　第２両回転ポンプ
　４５　第２レギュレータ
　５　　シリンダ
　５１　ヘッド側室
　５２　ロッド側室
　５５　チューブ
　５６　ピストン
　６１　第１給排ライン
　６２　第２給排ライン
　６３　中継ライン
　７　　サーボアンプ
　８　　制御装置
　８１　ヘッド側圧力センサ
　８２　ロッド側圧力センサ

Claims (11)

  1. 　ロッドの伸長および短縮によって移動物を鉛直方向に沿って移動させる、チューブの内部がピストンによってヘッド側室とロッド側室とに仕切られたシリンダと、
    　第１給排ラインにより前記ヘッド側室と接続された第１両回転ポンプと、
    　第２給排ラインにより前記ロッド側室と接続されるとともに、前記第１両回転ポンプとトルク伝達可能に連結された第２両回転ポンプと、
    　前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプの一方から排出された作動液を他方へ導くように前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプとを接続する中継ラインと、
    　前記第１両回転ポンプまたは前記第２両回転ポンプを駆動するサーボモータと、を備え、
    　前記第１両回転ポンプと前記第２両回転ポンプの少なくとも一方は、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプである、液圧システム。
  2. 　前記第１両回転ポンプが、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであり、
    　電気信号に応じて前記第１両回転ポンプの傾転角を調整する第１レギュレータと、
    　前記サーボモータの回転数を制御するサーボアンプと、
    　前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記第１レギュレータへ傾転角指令を出力する制御装置と、
    　前記ヘッド側室または前記第１給排ラインの圧力を検出するヘッド側圧力センサと、をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記ロッドの伸長による前記移動物の所定位置までの移動時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が所定範囲内に保たれるように前記レギュレータへ傾転角指令を出力する、請求項１に記載の液圧システム。
  3. 　前記第２両回転ポンプは、一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプであるか、一回転当りの吐出容量が第１固定値と第２固定値のどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプである、請求項２に記載の液圧システム。
  4. 　前記液圧システムは、プレス機械に組み込まれるものであり、
    　前記制御装置は、前記ロッドの伸長によって前記移動物を前記所定位置からさらに移動させるプレス時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が目標圧力まで上昇するように前記レギュレータへ傾転角指令を出力する、請求項２または３に記載の液圧システム。
  5. 　前記制御装置は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に到達した後は、前記サーボモータの回転数が所定値となるように前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に維持されるように前記レギュレータへ傾転角指令を出力する、請求項４に記載の液圧システム。
  6. 　前記シリンダは、前記ロッドの伸長によって移動物を下降させるものであり、
    　前記ロッド側室または前記第２給排ラインの圧力を検出するロッド側圧力センサをさらに備え、
    　前記サーボアンプは、前記サーボモータの回生トルクも制御し、
    　前記制御装置は、前記移動物が自重で下降する場合に、前記ロッド側圧力センサで検出される圧力が所定値となるように前記サーボアンプへ回生トルク指令を出力する、請求項２～５の何れか一項に記載の液圧システム。
  7. 　前記第２両回転ポンプが、一回転当りの吐出容量が任意に変更可能な可変容量型のポンプであり、
    　電気信号に応じて前記第２両回転ポンプの傾転角を調整する第２レギュレータと、
    　前記サーボモータの回転数を制御するサーボアンプと、
    　前記サーボアンプへ回転数指令を出力するとともに、前記第２レギュレータへ傾転角指令を出力する制御装置と、
    　前記ヘッド側室または前記第１給排ラインの圧力を検出するヘッド側圧力センサと、をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記ロッドの伸長による前記移動物の所定位置までの移動時、前記第２両回転ポンプの吐出容量が所定値となるように前記第２レギュレータへ傾転角指令を出力するとともに、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力し、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が所定範囲から外れたときに前記サーボアンプへ出力する回転数指令を補正する、請求項１に記載の液圧システム。
  8. 　前記第１両回転ポンプは、一回転当りの吐出容量が変更不能な固定容量型のポンプであるか、一回転当りの吐出容量が第１固定値と第２固定値のどちらかに選択的に切り換えられる可変容量型のポンプである、請求項７に記載の液圧システム。
  9. 　前記液圧システムは、プレス機械に組み込まれるものであり、
    　前記制御装置は、前記ロッドの伸長によって前記移動物を前記所定位置からさらに移動させるプレス時、前記移動物が所定速度で移動するように前記サーボアンプへ回転数指令を出力し、かつ、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が目標圧力まで上昇するように前記サーボアンプへ出力する回転数指令を調整するとともに、回転数を増大させた場合はそれに応じて傾転角を減少させ、回転数を減少させた場合はそれに応じて傾転角を増大させるように前記第２レギュレータへ出力する傾転角指令を調整する、請求項７または８に記載の液圧システム。
  10. 　前記制御装置は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に到達した後は、前記ヘッド側圧力センサで検出される圧力が前記目標圧力に維持されるように回転数指令の調整および傾転角指令の調整を継続する、請求項９に記載の液圧システム。
  11. 　前記シリンダは、前記ロッドの伸長によって移動物を下降させるものであり、
    　前記サーボアンプは、前記サーボモータの回生トルクも制御し、
    　前記ロッド側室または前記第２給排ラインの圧力を検出するロッド側圧力センサをさらに備え、
    　前記制御装置は、前記移動物が自重で下降する場合に、前記ロッド側圧力センサで検出される圧力が所定値となるように前記サーボアンプへ回生トルク指令を出力する、請求項７～１０の何れか一項に記載の液圧システム。
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