WO2020105238A1 - 移動補助装置 - Google Patents

Abstract

移動補助装置Ａは、各々が互いに周方向にずれた位置で当接して手摺Ｒを保持するとともに、手摺Ｒの第１軸線ａ１方向に移動自在な駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５と、駆動輪１３に駆動力を伝達するアクチュエータ１６とを備える。第２支持輪１５は、手摺Ｒに離間自在である。本体部１は、第２支持輪１５を、手摺Ｒ側に向かって付勢する第２バネ１８を有する。

Description

移動補助装置

　本発明は、使用者に把持される、又は、荷物が固定される把持部を備え、手摺に沿って移動して、使用者の移動を補助する移動補助装置に関する。

　従来、階段の側壁にその階段の傾斜に沿って棒状のレールを設け、そのレールに沿って本体部を移動させて、本体部から延設された把持部を把持する使用者の歩行を補助する移動補助装置が知られている。

　この種の移動補助装置において、本体部がレールを保持する構造としては、レールの軸線方向に回転自在となるように本体部に軸支された複数のローラを、レールの周面上で周方向に等間隔に当接させて、それらのローラによって、レールを保持するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

　特許文献１に記載の移動補助装置は、移動補助装置を案内するためのレールを、使用者が把持するための手摺としても利用することができるようになっている。

特開平１１－０５６９４１号公報

　特許文献１に記載の移動補助装置においては、そのレールは、使用者が手摺として把持することができるものではあるものの、移動補助装置で保持することを前提として、その径の太さ、断面形状等が設定されている。

　これに対し、既存の手摺は、移動補助装置で保持することを前提としたものではないので、その手摺の設置されている階段の形状、設置される建築物の種類等に応じて、種々様々な径の太さ、断面形状等を備えている。

　そのため、既存の手摺に対して特許文献１に記載の移動補助装置を適用しようとした場合、その手摺の径の大きさ、断面形状等によっては、移動補助装置によって手摺を保持することができないという問題があった。

　また、既存の手摺は、径の大きさが変化しているものがある。例えば、手摺が途中で折れ曲がっているようなもの（特に、屈曲するように折れ曲がったもの）であった場合には、その折れ曲がった部分では、その部分で径が大きくなる。

　しかし、特許文献１に記載の移動補助装置は、そのように手摺（すなわち、保持するレール）の径が変化するものを想定して構成されたものではないので、そのように径の大きさが変化する部分を移動することができない。

　そのため、特許文献１の移動補助装置は、折り曲がっている等の理由によって径の大きさが変化するような手摺には、適用することができないという問題があった。

　本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、種々様々な既存の手摺に適用することができる移動補助装置を提供することを目的とする。

　本発明の移動補助装置は、
　手摺を保持する本体部と、前記本体部から延設された把持部とを備え、前記手摺に沿って移動して使用者の移動を補助する移動補助装置であって、
　前記本体部に支持され、各々が互いに前記手摺の周方向にずれた位置で前記手摺に当接して前記手摺を保持するとともに、前記手摺の表面上で前記手摺の軸線方向に移動自在な第１当接体、第２当接体及び第３当接体と、
　前記第１当接体に駆動力を伝達し、前記第１当接体を移動させる駆動機構とを備え、
　前記第１当接体、前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも１つの当接体は、前記手摺に離間自在であり、
　前記本体部は、前記手摺に離間自在に当接する前記当接体を、前記手摺側に向かって付勢する付勢機構を有していることを特徴とする。

　ここで、「当接体」とは、手摺の表面に当接した状態で、手摺の表面上を手摺の軸線方向に移動可能なものを指す。具体的には、例えば、ローラ、無限軌道等の転動体の他、テフロン（登録商標）加工された球といった手摺の表面上を摺動可能なもの等が挙げられる。

　このように、本発明の移動補助装置では、少なくとも３つの当接体で手摺を保持するとともに、それらの当接体のうちの１つが、手摺に離間自在に当接するように構成されている。すなわち、手摺を保持するための空間が変動可能となっている。これにより、この移動補助装置では、従来の移動補助装置のように、手摺を保持するための空間が所定の大きさに規定されているものに比べ、種々様々な径の太さ、断面形状の手摺を保持することができる。

　また、手摺に離間自在に当接する当接体は、付勢機構によって手摺側に向かって付勢されている。これにより、手摺を保持した状態で当接体が移動させられたとしても、手摺の径の大きさによらず、当接体による保持力が維持される。

　その結果、この移動補助装置は、屈曲するように折れ曲がっている等の理由によって、径の大きさが変化するような手摺あっても、その手摺を保持した状態のまま、その径の大きさが変化する部分を移動することができる。

　したがって、本発明の移動補助装置によれば、種々様々な径の大きさ、断面形状等を有する手摺を保持することができ、また、手摺を保持した状態のまま、径の大きさが変化する部分も移動することができるので、種々様々な既存の手摺に適用することができる。

　また、本発明の移動所装置においては、
　前記第１当接体は、前記手摺の上方側から、前記手摺に当接し、
　前記第２当接体は、前記手摺の水平方向一方側で、前記手摺に離間自在であり、
　前記第３当接体は、前記手摺の水平方向他方側で、前記手摺に離間自在であり、
　前記本体部は、前記第２当接体を前記手摺側に向かって付勢する第１の付勢機構と、前記第３当接体を前記手摺側に向かって付勢する第２の付勢機構とを有していることが好ましい。

　このように構成すると、駆動する当接体を手摺の上方に載置した状態で、下方に位置する２つの当接体が、その手摺を左右から挟み込む状態となる。これにより、手摺の径の大きさが変動した場合であっても、その変動による影響は、下方に位置する第２当接体及び第３当接体の移動によって吸収されて、上方に位置する第１当接体は、水平方向には移動しない。

　その結果、駆動する第１当接体を手摺の中心軸線の上方に載置した状態を、安定して維持することができる。すなわち、駆動する第１当接体を手摺の中心軸線の上方に対して安定して当接させることができる。ひいては、移動補助装置が手摺の軸線方向に移動するための力（すなわち、使用者の移動を補助するための力）を安定したものとすることができる。

　また、本発明の移動所装置においては、
　前記付勢機構は、前記手摺に離間自在に当接する前記当接体の位置によらず、前記当接体に対して一定の荷重を加えることが好ましい。

　当接体が手摺を保持する力、又は、当接体が手摺の表面上を中心軸線に沿って移動する力は、その当接体を手摺に向かって付勢する付勢部材の付勢力によって増減する。そこで、このように、当接体に対して付勢部材が一定の荷重を加えるように構成すると、安定した保持力又は駆動力を得ることができる。ひいては、移動補助装置が手摺の軸線方向に移動するための力（すなわち、使用者の移動を補助するための力）を安定したものとすることができる。

　また、本発明の移動所装置においては、当接体に対して付勢機構が一定の荷重を加える構成の場合、
　前記付勢機構は、定荷重バネを用いて構成されていることが好ましい。

　このように、付勢力を発生するための部材として、定荷重バネを採用すると、簡易な構成でありながら、手摺に対して離間自在な当接体に対して、一定の荷重を安定して加えることができる。

　なお、そのように安定した荷重を加えるための付勢機構としては、上記のようなバネ等の弾性体を用いたものの他、アクチュエータとそれを制御するための制御部とを備えたもの等が挙げられる。

　また、本発明の移動所装置においては、
　前記第１当接体は、前記手摺の上方側から、前記手摺の中心軸線の上方で、前記手摺に当接し、
　前記第２当接体は、前記手摺の水平方向一方側から、前記中心軸線の側方で、前記手摺に当接し、
　前記第３当接体は、前記手摺の水平方向他方側から、前記手摺と前記第２当接体との当接位置よりも下方で、前記手摺に当接し、
　前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも一方は、前記手摺に離間自在であることが好ましい。

　一般に、既存の手摺には、手摺から下方又は側方に向かって、支柱が延設されている。そして、移動補助装置を既存の手摺に適用するためには、手摺をしっかりと保持するとともに、手摺に沿って移動する際に、その支柱を回避する必要がある。

　そこで、第１当接体、第２当接体及び第３当接体の当接位置をこのように構成すると、手摺をしっかりと把持しつつ、手摺の水平方向他方側においては、第３当接体の上方側で、第１当接体と第３当接体との間に広い間隔を確保することができ、また、手摺の下方側においては、第２当接体の下方側で、第２当接体と第３当接体との間に広い間隔を確保することができる。

　これにより、移動補助装置を既存の手摺に適用し、移動補助装置が手摺に沿って移動する際に、それらの間隔を介して、既存の手摺から延設されている支柱を容易に回避することができる。

　また、本発明の移動所装置においては、
　前記本体部のから下方に延設された補助アームを備えていることが好ましい。

　本発明の移動補助装置は、当接体で手摺を保持することによって、通常の使用範囲における力（具体的には、例えば、使用者の移動を補助する際に加わる力、通常の荷物をぶら下げた際に加わる力等）が加えられたとしても、手摺の中心軸線周りに意図せず回動してしまうことは、十分に抑制できている。

　しかし、使用者が転倒したり、非常に重い荷物をぶら下げたりした際には、通常の使用範囲における力を超える力が加わり、手摺の中心軸線周りに意図せず回動してしまう可能性がある。

　そこで、このように本体部から下方に向かって補助アームを延設すると、移動補助装置が意図せず回動してしまった場合であっても、手摺が設けられている側壁等に補助アームが当接し、それ以上の回動を抑制することができる。ひいては、使用者のそれ以上の転倒、ぶら下げた荷物の落下を防止することができる。

　また、本発明の移動所装置においては、補助アームを備える構成の場合、
　前記補助アームは、前記手摺の軸線方向に沿って転動自在な補助転動体を有していることが好ましい。

　補助アームを設けた場合、手摺が設けられている側壁の表面形状等によっては、その側壁等と補助アームとの間の摩擦によって、移動補助装置の移動が阻害されてしまうおそれがある。そこで、このように構成すると、その摩擦を低減することができるので、その摩擦によって移動補助装置の移動が阻害されにくくなる。

　また、本発明の移動補助装置は、
　手摺を挿入するようにして前記手摺を保持する筒状の本体部と、前記本体部から延設された把持部とを備え、前記手摺に沿って移動して前記把持部を介して使用者の移動を補助する移動補助装置であって、
　前記本体部の内周側に支持され、互いに周方向にずれた位置に位置する第１当接体、第２当接体及び第３当接体と、
　前記第１当接体に駆動力を伝達し、前記第１当接体を前記本体部の軸線方向に移動させる駆動機構とを備え、
　前記第１当接体、前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも１つの当接体は、前記本体部の軸線に対して接近又は離間する方向に移動自在であり、
　前記本体部は、前記軸線に対して移動自在な前記当接体を、前記軸線側に向かって付勢する付勢機構を有していることを特徴とする。

実施形態に係る移動補助装置が使用されている状態を模式的に示す斜視図。 図１の移動補助装置の斜視図。 図２の移動補助装置のＡ－Ａ線断面図。 図２の移動補助装置のローラが手摺の屈曲部分を移動する際における軌道及び状態を示す平面図。 図２の移動補助装置の第１の変形例を示す正面図。 図２の移動補助装置の第２の変形例を示す正面図。

　以下、図面を参照して、実施形態に係る移動補助装置Ａの構成について説明する。

　まず、図１を参照して、移動補助装置Ａの使用方法について説明する。

　図１に示すように、移動補助装置Ａは、階段Ｓ及び廊下Ｃの側壁に設けられた手摺Ｒに設置されている。

　移動補助装置Ａは、その手摺Ｒに沿って移動することによって、移動補助装置Ａの把持部２（図２参照）を把持する使用者Ｕを誘導して、使用者Ｕ自身の移動（具体的には、階段Ｓの昇降、廊下Ｃの歩行）を補助する。また、把持部２には荷物をぶら下げることも可能となっている。これにより、移動補助装置Ａは、使用者Ｕの代わりに荷物を運搬することによっても、使用者Ｕの移動を補助することもできる。

　次に、図２及び図３を参照して、移動補助装置Ａの構成を説明する。

　図２に示すように、移動補助装置Ａは、手摺Ｒを保持する本体部１と、本体部１から側方に延設され、使用者Ｕに把持される、又は、荷物が固定される把持部２とを備えている。本体部１は、筒状に構成されており、その内部に手摺Ｒを挿入することによって、手摺Ｒを保持する。なお、ここで「筒状」とは、その軸線方向から見て、一部が開口している形状であってもよい。

　図２及び図３に示すように、本体部１は、筐体１０と、筐体１０に水平方向に摺動自在に設けられた第１リンク機構１１、筐体１０に回動自在に設けられた第２リンク機構１２と、筐体１０に回転自在に軸支された駆動輪１３（第１当接体）と、第１リンク機構１１に回転自在に軸支された第１支持輪１４（第２当接体）と、第２リンク機構１２に回転自在に軸支された第２支持輪１５（第３当接体）とを備えている。

　移動補助装置Ａでは、この駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の各々が、本体部１の内周側で、互いに手摺Ｒの棒状部ｒ１の周方向（すなわち、本体部１の周方向）にずれた位置で、手摺Ｒに対して当接して、手摺Ｒを保持している。

　また、本体部１は、筐体１０に載置されたアクチュエータ１６（駆動源）と、第１リンク機構１１に付勢力を加える一対の第１バネ１７（第１の付勢機構）と、第２リンク機構１２に付勢力を加える一対の第２バネ１８（第２の付勢機構）とを備えている。

　駆動輪１３は、筐体１０の内部で、回転自在に軸支されたゴム製のローラである。駆動輪１３は、移動補助装置Ａを手摺Ｒに取り付けた際に、上方側から、手摺Ｒの棒状部ｒ１の上側の面であって、手摺Ｒの中心軸線である第１軸線ａ１の上方となる位置に当接する。

　駆動輪１３には、アクチュエータ１６及び筐体１０の内部に設けられたギヤ（不図示）を介して、駆動力が伝達される。その駆動力に応じて、駆動輪１３は、手摺Ｒの棒状部ｒ１の表面上で、手摺Ｒの軸線ａ１方向前方又は後方に転動する。なお、駆動輪１３と筐体１０との間にはサスペンション（不図示）が設けられており、駆動輪１３の上下方向の移動も、ある程度許容可能となっている。

　第１支持輪１４は、第１リンク機構１１の先端部に回転自在に軸支されたゴム製のローラである。また、第１支持輪１４は、移動補助装置Ａを手摺Ｒに取り付けた際に、水平方向一方側（図３では右側）から、手摺Ｒの棒状部ｒ１の一方側の面であって、第１軸線ａ１の側方となる位置に当接する。また、第１支持輪１４は、駆動輪１３の移動に伴って、第１軸線ａ１に沿って、手摺Ｒの棒状部ｒ１の表面を転動自在となっている。

　ここで、第１リンク機構１１は、移動補助装置Ａを手摺Ｒに設置した際に、水平方向（具体的には、手摺Ｒの中心軸線である第１軸線ａ１を含み、上下方向に拡がる平面に対して直交する方向に、摺動自在に構成されている。

　これにより、第１リンク機構１１の先端部、及び、その先端部に支持されている第１支持輪１４は、手摺Ｒの棒状部ｒ１の周面に対して、水平方向一方側で離間自在となっている。すなわち、本体部１の軸線に対して、接近又は離間する方向に移動自在となっている。

　また、第１リンク機構１１に対しては、第１バネ１７から、第１リンク機構１１の先端部、及び、その先端部に支持されている第１支持輪１４を、手摺Ｒの棒状部ｒ１側（すなわち、本体部１の軸線側）に向かって付勢する付勢力が加えられている。

　第２支持輪１５は、第２リンク機構１２の先端部に回転自在に軸支されたゴム製のローラである。また、第２支持輪１５は、移動補助装置Ａを手摺Ｒに取り付けた際に、水平方向他方側（図３では左側）から、手摺Ｒの棒状部ｒ１の他方側の面であって、手摺Ｒと第１支持輪１４との当接位置よりも下方となる位置に当接する。また、第２支持輪１５は、駆動輪１３の移動に伴って、第１軸線ａ１に沿って、手摺Ｒの棒状部ｒ１の表面を転動自在となっている。

　ここで、第２リンク機構１２は、移動補助装置Ａを手摺Ｒに設置した際に、手摺Ｒの中心軸線である第１軸線ａ１と平行であり、第１軸線ａ１に対して、上方且つ水平方向他方側に位置する軸線である第２軸線ａ２を中心として、回動自在に構成されている。

　これにより、第２リンク機構１２の先端部、及び、その先端部に支持されている第２支持輪１５は、手摺Ｒの棒状部ｒ１の周面に対して、水平方向他方側で離間自在となっている。すなわち、本体部１の軸線に対して、接近又は離間する方向に移動自在となっている。

　また、第２リンク機構１２に対しては、第２バネ１８から、第２リンク機構１２の先端部、及び、その先端部に支持されている第２支持輪１５を、手摺Ｒの棒状部ｒ１側（すなわち、本体部１の軸線側）に向かって付勢する付勢力が加えられている。

　以上説明したように、移動補助装置Ａでは、手摺Ｒを保持している駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５のうち、第１支持輪１４及び第２支持輪１５が、手摺Ｒに離間自在に当接するように構成されている。すなわち、手摺Ｒを保持するための空間が変動可能となっている。これにより、この移動補助装置Ａでは、従来の移動補助装置のように、手摺を保持するための空間が所定の大きさに規定されているものに比べ、種々様々な径の太さ、断面形状の手摺を保持することができる。

　また、一般に、既存の手摺には、棒状部から下方又は側方に向かって、支柱が延設されている。本実施形態における手摺Ｒも、棒状部ｒ１の下方から側壁に延びる支持部ｒ２を備えている。そして、移動補助装置Ａを既存の手摺に適用するためには、手摺をしっかりと保持するとともに、手摺に沿って移動する際に、その支柱（支持部ｒ２）を回避する必要がある。

　そこで、移動補助装置Ａは、駆動輪１３を、上方側から、手摺Ｒの第１軸線ａ１の上方に当接させ、第１支持輪１４を、水平方向一方側から、手摺Ｒの第１軸線ａ１の側方に当接させ、第２支持輪１５を、水平方向他方側、且つ、下方から、手摺Ｒと第１支持輪１４との当接位置よりも下方となる位置に当接させている。

　これにより、移動補助装置Ａは、手摺をしっかりと把持しつつ、手摺Ｒの水平方向他方側においては、第２支持輪１５の上方側で、駆動輪１３と第２支持輪１５との間に広い間隔を確保することができ、また、手摺の下方側においては、第１支持輪１４の下方側で、第１支持輪１４と第２支持輪１５との間に広い間隔を確保している。

　その結果、移動補助装置Ａを既存の手摺に適用し、移動補助装置Ａが手摺に沿って移動する際に、それらの間隔を介して、既存の手摺から延設されている支柱を容易に回避することができるようになっている。本実施形態の移動補助装置Ａでは、第１支持輪１４と第２支持輪１５との間の間隔を介して、手摺Ｒの支持部ｒ２を回避している。

　なお、本実施形態の移動補助装置Ａでは、駆動機構であるアクチュエータ１６からの駆動力によって、第１当接体である駆動輪１３のみに駆動力が伝達されて転動し、第２当接体である第１支持輪１４、及び、第３当接体である第２支持輪１５は、駆動輪１３の転動に伴って転動するように構成されている。

　しかし、本発明における駆動機構は、このような構成に限定されるものではなく、駆動輪である第１当接体以外の当接体にも駆動力を伝達して、その当接体を転動させるように構成してもよい。具体的には、本実施形態における移動補助装置Ａであれば、第１当接体である駆動輪１３の他に、第２当接体である第１支持輪１４、及び、第３当接体である第２支持輪１５の少なくともいずれか一方にも駆動力を伝達して、転動させてもよい。

　また、本実施形態の移動補助装置Ａでは、第２当接体である第１支持輪１４を、第１リンク機構１１を介して、筐体１０に対して摺動自在に構成するとともに、第３当接体である第２支持輪１５を、第２リンク機構１２を介して、筐体１０に対して回動自在に構成することによって、それらの当接体を手摺Ｒに対して離間自在に構成している。

　しかし、本発明において、当接体を支持する構造はこのような構成に限定されるものではなく、当接体を手摺に対して離間自在に支持する構造であればよい。

　例えば、本実施形態の場合においては、第１支持輪１４を回動自在に構成するとともに、第２支持輪１５を水平方向に摺動自在に構成してもよい。また、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の両方を、回動自在又は摺動自在に構成してもよい。また、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の少なくともいずれか一方を、回動自在、且つ、摺動自在に構成してもよい。

　次に、図４を参照して、移動補助装置Ａが手摺Ｒの屈曲部分を通過する際における駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の動作について説明する。

　まず、移動補助装置Ａが、手摺Ｒの直線状の部分を移動する場合について説明する。

　この場合、図４の上段左端の図に示すように、移動補助装置Ａが手摺Ｒの直線状の部分を移動する場合、駆動輪１３は、手摺Ｒの第１軸線ａ１に沿って転動する。また、第１支持輪１４及び第２支持輪１５は、駆動輪１３の転動に伴って、第１軸線ａ１に沿って移動する。

　このとき、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の手摺Ｒの第１軸線ａ１からの距離は変化しない。そのため、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の相対位置も変化しない。

　次に、移動補助装置Ａが手摺Ｒの直線状の部分から、屈曲している部分まで移動する場合について説明する。

　この場合、まず、図４の上段の最も左側の図、及び、左から２番目の図に示すように、直線状の部分から屈曲している部分に差し掛かった際に、第２支持輪１５は、手摺Ｒの直線状の部分だけでなく、屈曲した後の部分に当接して、その移動速度が大幅に遅くなる。

　一方で、駆動輪１３は、アクチュエータ１６から伝達された駆動力によって、前方に移動しようとし続ける。その結果、駆動輪１３は、第２支持輪１５よりも駆動輪１３から離れた位置（図４では、第２支持輪１５の左下側）にある点を中心として、回動し始める。また、第１支持輪１４も、駆動輪１３の回動に伴って、駆動輪１３の回動中心となる点を中心として、回動し始める。

　この回動の際、図４の上段最も左側の図、左から２番目の図、右から２番目の図、及び、最も右側の図に示すように、移動補助装置Ａによって挟み込まれる手摺Ｒの幅は、徐々に増加していく。これに伴って、第１支持輪１４と第２支持輪１５との間隔も、徐々に広がっていく。より具体的には、駆動輪１３と第１支持輪１４との間隔、及び、駆動輪１３及び第２支持輪１５との間隔も、徐々に広がっていく。

　ここで、移動補助装置Ａでは、第１支持輪１４は、第１リンク機構１１（図３参照）によって、筐体１０に対して水平方向に摺動自在に構成されており、第２支持輪１５は、第２リンク機構１２（図３参照）のよって、筐体１０に対して回動自在に構成されている。すなわち、第１支持輪１４及び第２支持輪１５は、互いに独立して、筐体１０に軸支されている駆動輪１３との距離を、変動自在になっている。

　そのため、この回動の際には、手摺Ｒの形状に応じて、駆動輪１３と第１支持輪１４との距離はそれほど急激には広がらず、一方で、駆動輪１３と第２支持輪１５との距離は急激に広がっていく。その結果、駆動輪１３は、この回動の際にも、手摺Ｒの第１軸線ａ１から大きく外れることなく移動する。

　また、ここで、第１支持輪１４には、第１リンク機構１１を介して、第１バネ１７によって、手摺Ｒに向かって近づくような付勢力が加えられている。また、第２支持輪１５には、第２リンク機構１２を介して、第２バネ１８によって、手摺Ｒに向かって近づくような付勢力が加えられている。

　そのため、このように、駆動輪１３と第１支持輪１４との間隔及び駆動輪１３と第２支持輪１５との間隔が広がりつつ、且つ、回動する場合においても、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５による手摺Ｒに対する保持力は維持される。

　次に、移動補助装置Ａが手摺Ｒの屈曲している部分から、直線状の部分まで移動する場合について説明する。

　この場合、まず、図４の上段最も右側の図、及び、下段左側の図に示すように、屈曲している部分から直線状の部分に差し掛かった際に、第２支持輪１５は、手摺Ｒの屈曲した部分から屈曲した後の直線状の部分に移動しつつ、その移動速度は通常の移動速度に徐々に戻ることになる。

　一方で、駆動輪１３は、引き続き、第２支持輪１５よりも、駆動輪１３から離れた位置（図４では、第２支持輪１５の左下側）にある点を中心として回動を続ける。また、第１支持輪１４も、駆動輪１３の回動に伴って移動して、駆動輪１３の回動中心となる点を中心として回動を続ける。

　この回動の際、図４の上段最も右側の図、下段左側の図、中央の図、及び、右側の図に示すように、移動補助装置Ａによって挟み込まれる手摺Ｒの幅は、徐々に減少していく。これに伴って、第１支持輪１４と第２支持輪１５との間隔も、徐々に狭まっていく。より具体的には、駆動輪１３と第１支持輪１４との間隔、及び、駆動輪１３及び第２支持輪１５との間隔も、徐々に狭まっていく。

　ここで、上述したように、移動補助装置Ａでは、第１支持輪１４は、第１リンク機構１１（図３参照）によって、筐体１０に対して回動自在に構成されており、第２支持輪１５は、第２リンク機構１２（図３参照）のよって、筐体１０に対して回動自在に構成されている。すなわち、第１支持輪１４及び第２支持輪１５は、互いに独立して、筐体１０に軸支されている駆動輪１３との距離を、変動自在になっている。

　そのため、この回動の際には、手摺Ｒの形状に応じて、駆動輪１３と第１支持輪１４との距離はそれほど急激に狭まらず、一方で、駆動輪１３と第２支持輪１５との距離は急激に狭まっていく。その結果、駆動輪１３は、この回動の際にも、手摺Ｒの第１軸線ａ１から大きく外れることなく移動する。

　また、ここで、上述したように、第１支持輪１４には、第１リンク機構１１を介して、第１バネ１７によって、手摺Ｒに向かって近づくような付勢力が加えられている。また、第２支持輪１５には、第２リンク機構１２を介して、第２バネ１８によって、手摺Ｒに向かって近づくような付勢力が加えられている。

　そのため、このように、駆動輪１３と第１支持輪１４との間隔及び駆動輪１３と第２支持輪１５との間隔が狭まりつつ、且つ、回動する場合においても、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５による手摺Ｒに対する保持力は維持される。

　以上説明したように、移動補助装置Ａでは、手摺Ｒを保持した状態で駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５が移動させられたとしても、直線状の部分であっても屈曲している部分であっても（すなわち、手摺Ｒの径の大きさによらず）、その保持力が維持される。

　その結果、この移動補助装置Ａは、屈曲するように折れ曲がっていて、径の大きさが変化する手摺Ｒあっても、その手摺Ｒを保持した状態のまま、その径の大きさが変化する部分を移動することができる。

　ところで、本実施形態においては、手摺Ｒが左に向かって屈曲している。しかし、移動補助装置Ａでは、手摺Ｒの直線状の部分を移動する場合であっても、折れ曲がった部分を移動する場合であっても、駆動輪１３は、手摺Ｒの第１軸線ａ１から大きく離れずに移動している。

　これは、第１支持輪１４に対して付勢力を加える第１バネ１７の付勢力を、第２支持輪１５に対して付勢力を加える第２バネ１８の付勢力よりも小さく設定することによって、折れ曲がった部分を移動する際に、第１支持輪１４を第２支持輪１５よりも移動しやすくしているためである。

　これにより、移動補助装置Ａでは、駆動輪１３を手摺Ｒの第１軸線ａ１の上方に載置した状態を、安定して維持することができるようになっている。すなわち、駆動輪１３を手摺Ｒの第１軸線ａ１の上方に対して安定して当接させることができるようになっている。

　その結果、移動補助装置Ａでは、手摺Ｒの第１軸線ａ１方向に移動するための力（すなわち、使用者Ｕの移動を補助するための力）を安定したものとすることができるようになっている。

　なお、本発明の移動補助装置は、第１の付勢部材及び第２の付勢部材の付勢力は、このような構成に限定されるものではない。

　例えば、図４の手摺Ｒとは異なり、手摺が右に向かって屈曲しているものである場合には、本実施形態の移動補助装置Ａにおける第２支持輪１５に対して付勢力を加える第２バネの付勢力を、第１支持輪１４に対して付勢力を加える第１バネの付勢力よりも小さく設定するとよい。

　また、例えば、後述する図５に示す変形例に係る移動補助装置Ａのように、補助アーム３を備える構成である場合、又は、手摺の径の大きさの変化があまり大きくない場合には、第１の付勢部材及び第２の付勢部材を同程度にしてもよい。

　なお、本実施形態の移動補助装置Ａでは、当接体として手摺Ｒの第１軸線ａ１に沿って転動可能なゴム製のローラを採用している。これは、そのようなローラであれば、周方向への移動が阻害されるので、移動補助装置Ａ全体が第１軸線ａ１周りに回転してしまうことを防止できるためである。また、材料としてゴムを採用しているのは、手摺Ｒの表面の損傷を防止するためである。

　しかし、本発明における当接体は、そのような構成に限定されるものではなく、手摺の表面に当接した状態で、手摺の表面上を手摺の軸線方向に移動可能なものであればよい。例えば、無限軌道等のローラとは異なる転動体、テフロン（登録商標）加工された球等であってもよい。

　また、本実施形態の移動補助装置Ａでは、第２当接体である第１支持輪１４及び第３当接体である第２支持輪１５の両方が、手摺Ｒに対して離間自在に構成されている。しかし、本発明の移動補助装置はそのような構成に限定されるものではなく、第２当接体及び第３当接体のいずれか一方のみが、手摺に対して離間自在であってもよい。

　また、本実施形態の移動補助装置Ａでは、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の３つの当接体を用いて、手摺Ｒを支持している。しかし、本発明の移動補助装置は、そのような構成に限定されるものではなく、少なくとも３つの当接体を備えていればよい。例えば、４つ以上の当接体を備えていてもよい。

　また、本実施形態の移動補助装置Ａでは、駆動輪１３を、上方側から、手摺Ｒの第１軸線ａ１の上方に当接させ、第１支持輪１４を、水平方向一方側から、手摺Ｒの第１軸線ａ１の側方に当接させ、第２支持輪１５を、水平方向他方側、且つ、下方から、手摺Ｒと第１支持輪１４との当接位置よりも下方となる位置に当接させている。

　しかし、本発明の移動補助装置は、そのような構成に限定されるものではなく、手摺を保持できるような配置であれば、当接体をどのように配置してもよい。例えば、３つの当接体を等間隔に配置してもよい。

　また、本実施形態の移動補助装置Ａでは、当接体である転動体１３を構成するローラの周面は平面になっている。これは、取り付ける手摺の径の大きさによっては、手摺の屈している曲部分を通過する際に、駆動輪１３がその手摺の上面を水平方向に移動しなければ、スムーズな移動が阻害されてしまうおそれがあるためである。

　しかし、本発明の移動補助装置は、そのような構成に限定されるものではなく、当接体の周面（当接部分）の形状は、適宜設計してかまわない。例えば、設置する手摺の径が予め定められたものである場合には、その手摺の周面の形状に対応させて、当接体の当接部分の形状を設定してもよい。

　ところで、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５が手摺Ｒを保持する力、又は、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５が手摺Ｒの表面上を手摺Ｒの第１軸線ａ１に沿って移動する力は、その第１支持輪１４及び第２支持輪１５を手摺Ｒに向かって付勢する第１バネ１７及び第２バネ１８の付勢力によって増減する。

　そこで、移動補助装置Ａでは、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の位置によらず、第１支持輪１４及び第２支持輪１５に対して一定の荷重を加えることができるように、第１バネ１７及び第２バネ１８として、定荷重バネを採用している。

　これにより、移動補助装置Ａでは、保持力及び駆動力の安定化を図っている。ひいては、移動補助装置Ａが手摺Ｒの第１軸線ａ１方向に移動するための力（すなわち、使用者Ｕの移動を補助するための力）の安定化を図っている。

　なお、移動補助装置Ａでは、簡易な構成でありながら、一定の荷重を安定して加えることができるので、付勢機構として、定荷重バネを採用している。しかし、一定の荷重を安定して加えること（すなわち、保持力及び駆動力の安定化）は、定荷重バネのみにより実現し得るものではなく、第１支持輪１４及び第２支持輪１５の位置によらず、第１支持輪１４及び第２支持輪１５に対して一定の荷重を加えることができる付勢機構であれば、実現し得る。

　具他的には、例えば、アクチュエータとそのアクチュエータの駆動力を制御するための制御装置とによって付勢機構を構成し、アクチュエータの駆動力に基づく荷重が一定となるように、その駆動力を制御するようにしてもよい。

　また、本発明における付勢機構は、このような構成に限定されるものではなく、手摺に離間自在に当接する当接体を、手摺側に向かって付勢するものであればよい。そのため、必ずしも、手摺に離間自在に当接する当接体の位置によらず、当接体に対して一定の荷重を加えるものである必要はなく、当接体の位置によって、荷重が異なるものであってもよい。

　また、ところで、移動補助装置Ａは、駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５で手摺Ｒを保持することによって、通常の使用範囲における力（具体的には、例えば、使用者Ｕの移動を補助する際に加わる力、通常の荷物をぶら下げた際に加わる力等）が加えられたとしても、手摺Ｒの第１軸線ａ１周りに意図せず回動してしまうことは、十分に抑制できている。

　しかし、使用者Ｕが転倒したり、非常に重い荷物をぶら下げたりした際には、通常の使用範囲における力を超える力が加わり、手摺補助装置Ａが手摺Ｒの第１軸線ａ１周りに意図せず回動してしまう可能性がある。そこで、図５に示す変形例のように、本体部１から下方に延びる補助アーム３を設けてもよい。

　このような補助アーム３を設けると、例えば、手摺Ｒが上方に位置する第１手摺Ｒ１と、下方に位置する第２手摺Ｒ２とで構成されるものであり、第１手摺Ｒ１に移動補助装置Ａを取り付けた場合には、補助アーム３が第２手摺Ｒ２に当接することになる。

　これにより、移動補助装置Ａが意図せず回動してしまった場合であっても、補助アーム３と第２手摺Ｒ２との当接によって、それ以上の回動を抑制することができる。ひいては、使用者Ｕのそれ以上の転倒、ぶら下げた荷物の落下を防止することができる。

　また、補助アーム３を設けた場合、手摺Ｒが設けられている側壁Ｗの表面形状等によっては、その側壁Ｗ等と補助アーム３との間の摩擦によって、移動補助装置Ａの移動が阻害されてしまうおそれがある。

　そこで、図６に示すように、補助アーム３の先端部の手摺Ｒが敷設されている側壁Ｗ側には、手摺Ｒの第１軸線ａ１方向に沿って転動自在な補助ローラ３ａ（補助転動体）を設けることが好ましい。このように構成すると、補助アーム３と側壁Ｗとの間の摩擦を低減することができるので、その摩擦によって移動補助装置Ａの移動が阻害されにくくなる。

　なお、本発明における補助アームは、移動補助装置の回動を抑制できるものあればよい。そのため、必ずしも鉛直方向下方に延設される必要はなく、下方且つ側壁側に向かって斜めに延設されていたり、途中で屈曲していたりしているものであってもよい。また、当接する手摺、側壁等表面形状がなだらかであったり、補助アームの素材が滑らかなものであったりして、手摺、側壁と補助アームとの間の摩擦が十分に小さい場合等には、補助転動体を省略してもよい。

　以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限られるものではない。

　例えば、上記実施形態では、当接体としてローラを採用しているが、本発明の当接体は、そのような構成に限定されるものではなく、手摺の表面に当接した状態で、手摺の表面上を手摺の軸線方向に移動可能なものであればよい。例えば、無限軌道等のローラとは異なる転動体、テフロン（登録商標）加工された球等であってもよい。

１…本体部、２…把持部、３…補助アーム、３ａ…補助ローラ（補助転動体）、１０…筐体、１１…第１リンク機構、１２…第２リンク機構、１３…駆動輪（第１当接体）、１４…第１支持輪（第２当接体）、１５…第２支持輪（第３当接体）、１６…アクチュエータ（駆動機構）、１７…第１バネ（第１の付勢機構）、１８…第２バネ（第２の付勢機構）、Ａ…移動補助装置、Ｃ…廊下、Ｕ…使用者、Ｒ…手摺、Ｒ１…第１手摺、Ｒ２…第２手摺、Ｓ…階段、Ｗ…側壁、ａ１…第１軸線、ａ２…第２軸線、ｒ１…棒状部、ｒ１…支持部。

Claims (8)

1. 　手摺を保持する本体部と、前記本体部から延設された把持部とを備え、前記手摺に沿って移動して使用者の移動を補助する移動補助装置であって、
   　前記本体部に支持され、各々が互いに前記手摺の周方向にずれた位置で前記手摺に当接して前記手摺を保持するとともに、前記手摺の表面上で前記手摺の軸線方向に移動自在な第１当接体、第２当接体及び第３当接体と、
   　前記第１当接体に駆動力を伝達し、前記第１当接体を移動させる駆動機構とを備え、
   　前記第１当接体、前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも１つの当接体は、前記手摺に離間自在であり、
   　前記本体部は、前記手摺に離間自在に当接する前記当接体を、前記手摺側に向かって付勢する付勢機構を有していることを特徴とする移動補助装置。
2. 　請求項１に記載の移動補助装置において、
   　前記第１当接体は、前記手摺の上方側から、前記手摺に当接し、
   　前記第２当接体は、前記手摺の水平方向一方側で、前記手摺に離間自在であり、
   　前記第３当接体は、前記手摺の水平方向他方側で、前記手摺に離間自在であり、
   　前記本体部は、前記第２当接体を前記手摺側に向かって付勢する第１の付勢機構と、前記第３当接体を前記手摺側に向かって付勢する第２の付勢機構とを有していることを特徴とする移動補助装置。
3. 　請求項１又は請求項２に記載の移動補助装置において、
   　前記付勢機構は、前記手摺に離間自在に当接する前記当接体の位置によらず、前記当接体に対して一定の荷重を加えることを特徴とする移動補助装置。
4. 　請求項３に記載の移動補助装置において、
   　前記付勢機構は、定荷重バネを用いて構成されていることを特徴とする移動補助装置。
5. 　請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の移動補助装置において、
   　前記第１当接体は、前記手摺の上方側から、前記手摺の中心軸線の上方で、前記手摺に当接し、
   　前記第２当接体は、前記手摺の水平方向一方側から、前記中心軸線の側方で、前記手摺に当接し、
   　前記第３当接体は、前記手摺の水平方向他方側から、前記手摺と前記第２当接体との当接位置よりも下方で、前記手摺に当接し、
   　前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも一方は、前記手摺に離間自在であることを特徴とする移動補助装置。
6. 　請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の移動補助装置において、
   　前記本体部のから下方に延設された補助アームを備えていることを特徴とする移動補助装置。
7. 　請求項６に記載の移動補助装置において、
   　前記補助アームは、前記手摺の軸線方向に沿って転動自在な補助転動体を有していることを特徴とする移動補助装置。
8. 　手摺を挿入するようにして前記手摺を保持する筒状の本体部と、前記本体部から延設された把持部とを備え、前記手摺に沿って移動して前記把持部を介して使用者の移動を補助する移動補助装置であって、
   　前記本体部の内周側に支持され、互いに周方向にずれた位置に位置する第１当接体、第２当接体及び第３当接体と、
   　前記第１当接体に駆動力を伝達し、前記第１当接体を前記本体部の軸線方向に移動させる駆動機構とを備え、
   　前記第１当接体、前記第２当接体及び前記第３当接体の少なくとも１つの当接体は、前記本体部の軸線に対して接近又は離間する方向に移動自在であり、
   　前記本体部は、前記軸線に対して移動自在な前記当接体を、前記軸線側に向かって付勢する付勢機構を有していることを特徴とする移動補助装置。

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