WO2020100823A1 - 解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット - Google Patents

解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット Download PDF

Info

Publication number
WO2020100823A1
WO2020100823A1 PCT/JP2019/044164 JP2019044164W WO2020100823A1 WO 2020100823 A1 WO2020100823 A1 WO 2020100823A1 JP 2019044164 W JP2019044164 W JP 2019044164W WO 2020100823 A1 WO2020100823 A1 WO 2020100823A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target
disassembly
seal
component
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/044164
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
中島　一
智祥 加藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobelco Construction Machinery Co Ltd filed Critical Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Publication of WO2020100823A1 publication Critical patent/WO2020100823A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
    • B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B09B3/00—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless
    • B09B3/30—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless involving mechanical treatment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
    • B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B09B3/00—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless
    • B09B3/30—Destroying solid waste or transforming solid waste into something useful or harmless involving mechanical treatment
    • B09B3/35—Shredding, crushing or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D67/00—Systematic disassembly of vehicles for recovery of salvageable components, e.g. for recycling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/08—Construction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
    • Y02W30/00—Technologies for solid waste management
    • Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
    • Y02W30/56—Reuse, recycling or recovery technologies of vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a disassembly work system for disassembling an object to be disassembled such as an automobile and collecting required parts, a disassembly work machine, a part collection method, and a seal set used for the work.
  • Patent Document 1 the technology of Patent Document 1 is known as a technology related to dismantling and recycling of used automobiles.
  • this technique reads the work instruction information from the IC tag that is attached to the vehicle to be disassembled and has the work instruction information written therein. Work of the process is performed. When the work of each process is completed, work processing information is written in the IC tag.
  • Patent Document 1 in addition to the work of reading the work instruction information from the IC tag at the start of each process and displaying it on the display, the work of writing the work processing information into the IC tag at the end of each process is required. Therefore, it takes time. In addition, since the IC tag is small, there is a risk that the IC tag may fall off the vehicle and be lost or destroyed during the vehicle disassembly work by the disassembly work machine.
  • the present invention has been made in view of the above background, and in the work of disassembling an object to be disassembled such as an automobile and collecting required parts, a disassembly work system capable of improving workability particularly by a disassembly work machine, disassembly It is an object to provide a work machine and a part collection method. Moreover, it aims at providing the seal set suitable for the said work.
  • a dismantling work system is a dismantling work system for performing a work of removing a plurality of target parts collected from a dismantling target object using a dismantling work machine operated by a driver, A plurality of first stickers attached to a predetermined part of the target object in a predetermined array pattern and associated with each of the plurality of target parts, a camera provided at a work site of the disassembly work machine, and an image
  • the recognition unit and the notification information output unit are provided, and each first seal is attached to a target component corresponding to each first seal at a predetermined arrangement position and corresponds to each first seal.
  • the target component is peeled off after being removed from the object to be disassembled, and the image recognition unit disposes the peeled first seal from the photographed image including the plurality of first seals photographed by the camera, or peels it off.
  • the disposition position of the completed first seal is specified, and based on the specified disposition position, the target component to be removed from the disassembly target object or the target component that has been removed is specified, and the notification information output unit should perform the removal.
  • the notification information that causes the driver to recognize the target component or the removed target component is output.
  • the figure which shows the disassembly work machine and the vehicle as a disassembly object in embodiment of this invention The block diagram which shows the structure of the disassembly work system mounted in the disassembly work machine of embodiment.
  • the dismantling work machine 1 in the present embodiment dismantles an automobile 50, which is an example of an object to be disassembled.
  • the dismantling work machine 1 performs a work of collecting required target parts such as a harness from the automobile 50.
  • the dismantling work machine 1 is, for example, a hydraulic excavator type work machine.
  • the dismantling work machine 1 includes a crawler-type traveling body 2, a revolving structure 3 rotatably mounted on the traveling structure 2, and a work device 4 attached to the revolving structure 3.
  • a driver's cab 3a on which a driver of the dismantling work machine 1 rides is provided at the front of the revolving structure 3.
  • a machine room 3b is provided at the rear of the revolving structure 3.
  • the machine room 3b houses an engine, a hydraulic device, and the like, which are not shown.
  • the work device 4 includes a boom 11, an arm 13, an attachment 20, and hydraulic cylinders 12, 14, 16.
  • the boom 11 is arranged at a side part of the operator's cab 3a and in the front part of the revolving structure 3.
  • the boom 11 swings in the pitch direction (a direction around an axis in the left-right direction of the revolving structure 3) at the front part of the revolving structure 3.
  • the arm 13 is arranged at the tip of the boom 11.
  • the arm 13 swings in the pitch direction at the tip of the boom 11.
  • the attachment 20 is arranged at the tip of the arm 13.
  • the attachment 20 swings in the pitch direction at the tip of the arm 13.
  • As the attachment 20, for example, an attachment for dismantling work is adopted.
  • the hydraulic cylinders 12, 14, 16 swing the boom 11, the arm 13, and the attachment 20, respectively.
  • the hydraulic cylinders 12, 14, and 16 are examples of actuators.
  • a crusher (nibla) is used as the attachment 20.
  • the attachment 20 includes a base portion 21, a hydraulic motor 22, a main body portion 23, and a pair of claw portions 24a and 24b.
  • the base portion 21 is pivotally supported by a swing shaft 13 a provided at the tip of the arm 13.
  • the base 21 swings in the pitch direction with respect to the arm 13.
  • the main body portion 23 is attached to the base portion 21 and is rotated by the power of the hydraulic motor 22 about an axis C1 orthogonal to the swing shaft 13a.
  • the pair of claw portions 24a and 24b are arranged in the main body portion 23.
  • the pair of claw portions 24a and 24b are opened and closed by the power of an unillustrated hydraulic cylinder mounted on the main body portion 23.
  • the working device 4 grips or locks the constituent members (body frame, door, etc.) of the vehicle body of the automobile 50 or various parts mounted on the automobile 50 by the pair of claw portions 24a and 24b.
  • the work device 4 swings each of the boom 11, the arm 13, and the attachment 20, or rotates the body portion 23 around the axis C1.
  • the working device 4 can arbitrarily move the constituent member or component gripped or locked by the pair of claw portions 24a and 24b.
  • the dismantling work machine 1 may be provided with a pair of left and right arms that extend from the front side of the traveling body 2 and that can sandwich the automobile 50.
  • the traveling body 2 is not limited to the crawler type traveling body, and may be a wheel type traveling body.
  • a seal set 60 for dismantling work is attached to a predetermined portion of the automobile 50 in advance before the dismantling work of the automobile 50 is started.
  • the predetermined portion is the outer surface of the automobile 50.
  • the predetermined portion may be, for example, the upper surface of the roof portion 51.
  • the seal set 60 will be described below.
  • the seal set 60 includes a pedestal seal 61, a vehicle information seal 62, and a plurality of component information seals 63, as shown in FIG. 3A.
  • the pedestal seal 61 has a rectangular shape and is attached to the upper surface of the roof portion 51.
  • On the vehicle information sticker 62 a bar code 62a representing vehicle identification information of the automobile 50 is written.
  • On each of the plurality of component information stickers 63 component identification information regarding each of the plurality of target components to be collected from the automobile 50 is described.
  • the parts information sticker 63 is an example of the first sticker in the present invention.
  • the vehicle information sticker 62 is an example of the second sticker in the present invention.
  • reference symbols are attached only to some of the component information stickers 63 of the entire component information label 63.
  • the pedestal seal 61 constitutes the pedestal of the entire seal set 60.
  • the back surface of the pedestal seal 61 has adhesiveness and is bonded to the top surface of the roof portion 51 of the automobile 50.
  • the bar code 62a represents vehicle identification information. More specifically, the barcode 62a is information that indicates the type of the automobile 50 or information that can specify the type.
  • the vehicle identification information is, for example, information indicating the manufacturer, vehicle type, shape, size, grade, etc. of the automobile 50, or information indicating the vehicle body number.
  • the vehicle identification information may be in a form other than the barcode 62a, such as a QR code (registered trademark) or an identification code.
  • Each target part is associated with each part information sticker 63.
  • Each component information sticker 63 may include, for example, component identification information corresponding to each component information sticker 63.
  • the name, type, or part code of the target part is used as the part identification information.
  • As the component identification information information indicating a mounting position where the target component is mounted on the automobile 50, information indicating a process (or place) where the target component recovery work should be performed at the disassembly work site, and the like may be adopted.
  • the component identification information is not limited to character information, but may include information such as figures and symbols.
  • Each of the vehicle information seal 62 and the component information seal 63 is a seal having a smaller area than the pedestal seal 61 and a predetermined shape (for example, a square shape) and the same size. Reference is made to FIG. 3B.
  • Each component information sticker 63 is affixed to the surface of the pedestal seal 61 in a predetermined arrangement pattern in a predetermined arrangement area AR of the pedestal sticker 61.
  • the predetermined array pattern for example, a matrix array pattern is adopted.
  • the matrix-shaped array pattern is an array pattern that is arranged vertically and horizontally.
  • Each part information seal 63 is peeled off from the pedestal seal 61 after the target part corresponding to each part information seal 63 is removed from the automobile 50. This peeling is performed by an operator, for example.
  • each component information sticker 63 in the arrangement area AR is predetermined according to each target component corresponding to each component information sticker 63.
  • the component information sticker 63 corresponding to the harness on the front part of the automobile 50 is located at the second row and the fourth row, and the component information sticker 63 corresponding to the windshield wiper motor is located at the first column and the third row.
  • the arrangement position of each component information sticker 63 is predetermined. Therefore, each component information sticker 63 is attached to a predetermined placement position in the placement area AR that is determined according to the target component corresponding to each component information sticker 63.
  • the color of the surface of each component information sticker 63 may be different from the color of the surface of the pedestal sticker 61 in color attribute (hue, lightness, or saturation). As a result, it becomes easy to determine whether or not each component information sticker 63 is separated from the pedestal sticker 61 in the captured image of the sticker set 60 taken by the camera 30, which will be described later.
  • One surface of the surface of the component information seal 63 and the surface of the pedestal seal 61 to which the component information seal 63 is attached (the surface of the arrangement area AR) is not attached to the other surface. Alternatively, a mark or the like may be attached.
  • the vehicle information sticker 62 is attached to a predetermined position outside the placement area AR of the pedestal sticker 61 (for example, a position near the corner of the pedestal sticker 61).
  • the barcode 62a and the component identification information of each component information sticker 63 are printed on the vehicle information sticker 62 and each component information sticker 63, for example.
  • the pedestal seal 61 is previously attached to the upper surface of the roof portion 51 before the disassembly work is performed.
  • the vehicle information seal 62 and the component information seal 63 are attached to the upper surface of the roof portion 51 via the pedestal seal 61.
  • the colors of the pedestal seal 61, the vehicle information seal 62, and the parts information seal 63 may have different color attributes from the top surface of the roof 51. This makes it easy to distinguish the pedestal seal 61, the vehicle information seal 62, the component information seal 63, and the roof portion 51. Alternatively, only the color of the peripheral edge of the pedestal seal 61 where the vehicle information seal 62 and the component information seal 63 are not arranged, or only the color of the peripheral edge of each of the vehicle information seal 62 and the component information sticker 63 of the roof portion 51. The color of the upper surface and the color attribute may be different.
  • the arrangement pattern of the parts information sticker 63 is not limited to the matrix arrangement pattern, and may be, for example, a staggered arrangement pattern or an arrangement pattern forming a predetermined figure or character.
  • the arrangement pattern of the parts information sticker 63 may be a predetermined arrangement pattern for the type (classification type) of the automobile 50.
  • the type of the vehicle 50 is the type of the vehicle 50 classified according to the manufacturer, vehicle type, shape, size, grade, or the like.
  • the arrangement pattern and the arrangement position of the component information sticker 63 may be made common.
  • the component information seal 63 corresponding to the target component may be removed from the pedestal seal 61 in advance. ..
  • the dismantling work machine 1 is used for removing and recovering a predetermined type of target component such as a harness in a predetermined process of the entire process of disassembling the automobile 50 to which the seal set 60 is attached.
  • a disassembly work system is installed in the disassembly work machine 1.
  • the disassembly work machine 1 includes a camera 30, a communication device 31, a display device 32, and a controller.
  • the camera 30 photographs the sticker set 60 attached to the automobile 50.
  • the communication device 31 wirelessly communicates with an external device such as a server.
  • the display 32 displays various information.
  • the controller 33 performs various control processes.
  • the camera 30 is arranged, for example, on the ceiling of the operator's cab 3a of the swing body 3.
  • the camera 30 photographs the lower front side of the swing body 3.
  • the display 32 is arranged, for example, in the front part in the cab 3a.
  • the communication device 31 and the controller 33 are arranged at, for example, predetermined positions on the swing structure 3.
  • the display 32 is composed of, for example, a liquid crystal display or a head-up display.
  • the display 32 may be configured by a head mounted display that displays augmented reality information.
  • the controller 33 is composed of, for example, an electronic circuit unit including a microcomputer, a memory, an interface circuit and the like.
  • the controller 33 acquires a shooting signal of the camera 30 from the camera 30.
  • the controller 33 communicates with an external device via the communication device 31.
  • the controller 33 causes the display 32 to display the display information.
  • the controller 33 includes an image recognition unit 33a and a notification information output unit 33b.
  • the image recognition unit 33a and the notification information output unit 33b may be configured by hardware, may be configured by a program (software), or may be configured by both.
  • the image recognition unit 33a identifies the arrangement position of the unseparated component information seal 63 and / or the arrangement position of the separated component information seal 63 from the captured image of the seal set 60 captured by the camera 30.
  • the image recognition unit 33a that has identified the arrangement position, based on the arrangement position of the unseparated component information seal 63 and / or the arrangement position of the separated component information seal 63, the target component remaining in the automobile 50 to be removed, and The target parts that have been collected (removed) from the automobile 50 are specified.
  • image recognition unit 33a may specify either the target component to be removed or the target component that has been removed.
  • the notification information output unit 33b outputs notification information that causes the driver of the disassembly work machine 1 to recognize the target component to be removed and the target component that has been removed.
  • the notification information output unit 33b causes the display 32 to display the notification information.
  • the notification information output unit 33b may transmit the notification information to the external device via the communication device 31.
  • the controller 33 may include a function of operation control of the disassembly work machine 1.
  • the notification information output unit 33b may output notification information that causes the driver to recognize either the target component to be removed or the target component that has been removed.
  • the automobile 50 is conveyed to the dismantling work machine 1 through a predetermined pre-process.
  • the conveyed automobile 50 is subjected to a work of removing the target parts of a predetermined type from the automobile 50 by the dismantling work machine 1 and collecting the target component.
  • the pre-process includes, for example, the process of removing the engine, the battery, the wheels, the power transmission device (for example, the transmission), the suspension device, etc., and the process of extracting the fuel from the fuel tank.
  • the component information seal 63 corresponding to each target component (including fuel) removed from the automobile 50 is peeled off from the pedestal seal 61.
  • the peeled component information sticker 63 is attached to, for example, the target component removed corresponding to the component information sticker 63, or a housing member (for example, a bag) that houses the target component.
  • the driver of the dismantling work machine 1 first sets the camera 30 and the car 50 in order to bring the seal set 60 attached to the car 50 into the field of view of the camera 30. Adjust the positional relationship. In this adjustment, the driver may drive the traveling body 2, may rotate the revolving structure 3, or may move the automobile 50 using the working device 4.
  • the notification information output unit 33b determines, for example, a captured image captured by the camera 30 at a predetermined frame rate in response to a predetermined operation (switch operation for starting shooting, voice input, etc.) performed by the driver.
  • the frame rate may be displayed on the display 32.
  • the moving image of the work site is displayed on the display 32.
  • the driver While checking the photographed image on the display 32 at any time, the driver runs the traveling body 2 or the revolving body 3 so that the entire seal set 60 can be seen in the photographed image. Move 50.
  • the camera 30 may be configured such that the optical axis direction can be adjusted by an electric motor according to, for example, a driver's remote control operation.
  • the driver can adjust the optical axis direction of the camera 30 by operating the remote controller to include the entire seal set 60 in the captured image.
  • the driver performs a predetermined operation (switch operation, voice input, etc.) that causes the image recognition unit 33a to start recognition processing of the captured image including the entire seal set 6.
  • the image recognition unit 33a may automatically start the recognition process without receiving a predetermined operation by the driver.
  • the image recognition unit 33a acquires one captured image (still image) of the camera 30. Accordingly, the image recognition unit 33a acquires a captured image including the entire sticker set 60 illustrated in FIG. 3B. At this point, some of the component information seals 63 may be peeled from the seal set 60 by the work of the previous process.
  • the image recognition unit 33a that has acquired this one captured image reads the barcode 62a described on the vehicle information sticker 62 included in the captured image.
  • the image recognition unit 33a recognizes the type of the automobile 50 from the read barcode 62a.
  • the image recognition unit 33a compares the read barcode 62a with a type database stored in a memory in advance to identify the type of vehicle.
  • the barcode 62a and the type of the automobile 50 are associated with each other in the type database.
  • the image recognition unit 33a may acquire the type database from an external server, for example.
  • the image recognition unit 33a may obtain the type of the automobile 50 corresponding to the read barcode 62a from the server by communicating with an external server that stores a type database.
  • the image recognition unit 33a acquires information indicating the arrangement pattern of the component information sticker 63 in the pedestal sticker 61 which is predetermined for the specified type of the automobile 50.
  • the information indicating the arrangement pattern is information indicating the target component to be removed from the automobile 50 (for example, the name, type name, or component code of the target component) and the arrangement area AR of each component information sticker 63 corresponding to each target component. This is information indicating the arrangement position.
  • the information indicating the arrangement pattern is, for example, the arrangement position in the second column and the fourth row for the component information sticker 63 corresponding to the target component “A”, and the first position in the third row for the component information seal 63 corresponding to the target component “B”. It is information such as the arrangement position of the line.
  • the image recognition unit 33a collates the recognized type of the automobile 50 with an arrangement pattern database stored in advance in the memory, and acquires information indicating the arrangement pattern of each component information sticker 63 on the pedestal sticker 61. To do.
  • the arrangement pattern database the type of the automobile 50 and the information indicating the arrangement pattern of the component information sticker 63 on the pedestal sticker 61 are associated in advance.
  • the image recognition unit 33a may acquire the arrangement pattern database from, for example, an external server.
  • the image recognition unit 33a may acquire the information indicating the arrangement pattern corresponding to the specified type of the automobile 50 from the server by communicating with an external server that stores the arrangement pattern database.
  • the type of the automobile 50 is known in advance, the type may be stored in the memory in advance. In this case, the process of identifying the type of the automobile 50 by the image recognition unit 33a is omitted.
  • the arrangement pattern of the component information sticker 63 is known in advance, the information indicating the arrangement pattern may be stored in the memory in advance. In this case, the process of acquiring the information indicating the arrangement pattern by the image recognition unit 33a is omitted.
  • the image recognition unit 33a which has acquired the information indicating the arrangement pattern, arranges the arrangement position of the unseparated component information seal 63 or the arrangement of the separated component information seal 64 from the arrangement area AR included in the captured image acquired from the camera 30. Specify the position. In other words, the image recognition unit 33a identifies at which position of the arrangement area AR the part information sticker 63 exists or at which position the part information sticker 63 does not exist. In the example of FIG. 3B, the white portion of the arrangement area AR of the component information seal 63 is identified as the position where the component information seal 63 has been peeled off, and the gray portion is identified as the position where the component information seal 63 has not been peeled off. It
  • the image recognition unit 33a divides the arrangement area AR of the captured image into a mesh shape according to the number of matrices indicated by the specified arrangement pattern, and determines the presence or absence of the component information sticker 63 for each divided area. For example, if the divided area is white, there is no component information sticker 63, and if the divided area is gray, there is a component information sticker 63. May be a process of determining. Then, the image recognition unit 33a associates the arrangement position of each divided area with the information indicating the presence / absence of the component information sticker 63, and generates the arrangement position specifying result.
  • An example of the result of identifying the arrangement position is information that, for example, the first row, first column does not have the component information sticker 63, and the second row, first column has the component information sticker 63.
  • the result of identifying the arrangement position may be information indicating the arrangement position with and without the component information sticker 63, or may be information indicating the arrangement position with and without the component information sticker 63.
  • the image recognition unit 33a that has identified the arrangement position compares the arrangement position identification result with the information indicating the arrangement pattern of the component information sticker 63, and identifies the target component to be removed from the automobile 50 and the removed target component.
  • This identification result is referred to as the identification result of the target component.
  • the target component identification result is, for example, information including information indicating the target component that has been removed and information indicating the target component to be removed.
  • the result of specifying the target component may include only information indicating the target component that has been removed, or may include only information indicating the target component that should be removed.
  • the image recognition unit 33a can identify the target component to be removed from the position of the unseparated component information seal 63 on the pedestal seal 61.
  • the image recognition unit 33a can identify the collected target component from the position of each peeled component information sticker 63. Therefore, the image recognition unit 33a can specify the target component to be removed and the target component that has been removed without executing the recognition process of the description content of the component information sticker 63. As a result, the process of identifying the target component to be removed and the target component that has been removed can be facilitated and speeded up.
  • the notification information output unit 33b recognizes the target component to the driver when there is one or more target components of a predetermined type that are to be recovered (removal target) by the disassembly work machine 1 among the target components to be removed.
  • the notification information to be output is output. This notification information is displayed on the display 32, for example.
  • the driver of the dismantling work machine 1 removes the dismantling work machine 1 without directly checking the component information sticker 63 attached to the automobile 50 or checking the process control table or the like.
  • the target component to be processed can be easily recognized.
  • the notification information output unit 33b displays notification information including information indicating the target component to be removed and information indicating the mounting position of the target component on the vehicle 50, which is identified from the type of the vehicle 50, on the display 32. Good.
  • the notification information output unit 33b stores, for example, a set of the type of the automobile 50 and the information indicating the target component to be removed (for example, the name of the target component, the type name, or the component code) in the memory in advance.
  • the mounting position of the target component may be specified by collating with the mounting position database. In the mounting position database, a set of information indicating the type of the automobile 50 and the target component is associated with the mounting position of the target component.
  • the image recognition unit 33a may acquire the mounting position database from an external server.
  • the image recognition unit 33a may acquire the mounting position of the target component to be removed from the server by communicating with an external server that has a mounting position database.
  • the image recognition unit 33a may specify the target component that has already been removed in the previous process.
  • the image recognition unit 33a collates the identification result of the target component obtained immediately before the start of the work by the disassembly work machine 1 with the list information of the target parts to be recovered by the disassembly work machine 1 to perform the previous process.
  • the target component that has already been removed may be specified.
  • the notification information output unit 33b may cause the display 32 to display the notification information including the information indicating that the target component already removed in the specified previous process has been collected.
  • the operator of the dismantling work machine 1 can recognize, among the target parts to be recovered by the dismantling work machine 1, the target parts that have already been recovered in the previous process. As a result, it is possible to prevent useless work (work for collecting the target components that have already been collected) by the dismantling work machine 1.
  • the driver of the dismantling work machine 1 or another worker mounts the part information seal 63 corresponding to the collected target parts on the base.
  • the seal 61 is peeled off.
  • the driver or the worker attaches the peeled component information seal 63 to the corresponding target component or a storage member that stores the target component.
  • the controller 33 may execute the following processes in addition to the processes described above.
  • the target part to be recovered in the previous process may remain as an uncollected target part due to some mistake or the like.
  • the image recognition unit 33a determines whether, among the uncollected target parts (target parts corresponding to the part information seal 63 remaining on the pedestal seal 61), the target parts to be recovered in the previous process remain. Specify whether or not.
  • the image recognition unit 33a collates the identification result of the above-described target parts with the list of pre-process recovered parts stored in advance in the memory, and identifies which target part among the target parts to be recovered from the automobile 50. It suffices to identify whether the target component has not been recovered in the previous process.
  • the previous process recovered parts list includes information indicating target parts to be recovered in the previous process.
  • the previous process recovered parts list may be acquired from an external server.
  • the notification information output unit 33b may, for example, be a personal computer installed in a place where the previous process is performed, an alarm device, or the like.
  • the notification information including the information indicating that the remaining target component exists may be output to the information output device, the management server for the disassembly work, or the like.
  • the notification information may include the type of the vehicle 50 or the identification information of the vehicle 50.
  • the image recognition unit 33a should remove each time the dismantling work machine 1 removes and collects the target component from the automobile 50, and the type indicated by the vehicle information sticker 62 and the target component identification result indicate removal.
  • Work information including information indicating the target part, work date and time, work time, and the like may be generated and stored in the memory. Then, the image recognition unit 33a may transmit the work information to an external management server that manages the disassembly work by the disassembly work machine 1. This transmission may be executed in response to a predetermined operation by the driver or the like, or may be executed in response to a request from the management server. Thereby, the manager of the disassembly work can use the work information to understand the work status of the disassembly work machine 1 and the work efficiency.
  • the camera 30 is mounted on the dismantling work machine 1, but may be mounted on, for example, the roof of a building at a dismantling work site, a pillar, or the like. Moreover, the mounting location of the camera 30 mounted on the dismantling work machine 1 may be other than the cab 3a.
  • the vehicle information sticker 62 and the parts information sticker 63 are attached to the automobile 50 via the pedestal sticker 61, but this is an example.
  • the vehicle information sticker 62 and the parts information sticker 63 may be directly attached to the automobile 50.
  • the predetermined portion to which the vehicle information seal 62 and the component information seal 63 are attached to the automobile 50 may be a portion other than the surface of the roof portion 51, such as a windshield.
  • the predetermined part may be a part that is not easily detached from the automobile 50 and can be photographed by the camera 30 before the work by the disassembly work machine 1 is started.
  • the arrangement pattern of the parts information sticker 63 may be different depending on the type of the automobile 50.
  • the image recognition unit 33a identifies the arrangement pattern of the component information sticker 63 from the arrangement area AR included in the captured image before starting the disassembly work. Then, the image recognition unit 33a may match the specified array pattern with a database in which the array pattern and the type of vehicle are associated with each other, and specify the type of the vehicle 50. In this case, the vehicle information sticker 62 can be omitted from the sticker set 60.
  • the target component collected from the automobile 50 may be a general-purpose product that is universally mounted on a plurality of types of automobiles 50.
  • the arrangement pattern of the component information stickers 63 may be shared by a plurality of types of automobiles 50.
  • the object to be disassembled may be an object other than the automobile 50, for example, a train car, a ship, or a construction machine such as a hydraulic excavator.
  • a dismantling work system of the present invention is a dismantling work system for performing a work of removing a plurality of target parts recovered from a dismantling target object using a dismantling work machine operated by a driver, A plurality of first seals attached to a predetermined portion in a predetermined array pattern and associated with each of the plurality of target parts; a camera provided at a work site of the disassembly work machine; and an image recognition unit.
  • a notification information output unit each first seal is attached to a predetermined arrangement position with respect to the target component corresponding to each first seal, and each target component corresponding to each first seal is attached.
  • the image recognition unit is peeled off after being detached from the object to be disassembled, and the image recognition unit is arranged at an arrangement position of the first seal that has not been peeled from the photographed image including the plurality of first seals photographed by the camera or the peeled first 1
  • the arrangement position of the seal is specified, and based on the specified arrangement position, the target component to be removed from the disassembly target object, or the target component that has been removed is specified, and the notification information output unit is the target component to be removed, Alternatively, the notification information that causes the driver to recognize the removed target component is output (first configuration).
  • a plurality of first seals corresponding to each of a plurality of target parts collected from the disassembly target object are attached to a predetermined portion of the disassembly target object in a predetermined array pattern.
  • Each first seal is peeled off after removing the target component corresponding to each first seal.
  • the arrangement position of each first seal is predetermined according to the target component corresponding to each first seal.
  • the arrangement position of the unpeeled first seal in the image taken by the camera indicates the target part to be removed from the disassembly target object. Further, the disposition position of the peeled first seal in the captured image indicates the target component that has been removed from the disassembly target object.
  • the image recognition unit can specify the target component to be removed from the disassembly target object or the target component that has been removed, based on the arrangement position of the first seal in the image captured by the camera before the work by the disassembly work machine is started. .. Further, the information notification unit outputs notification information that causes the driver to recognize the specified target component.
  • the operator of the dismantling work machine can easily recognize the target part to be removed or check the dismantling target object without checking the description content of the first sticker attached to the predetermined part of the dismantling target object. You can easily recognize the target parts that have been removed from. As a result, the driver can efficiently remove the target component from the disassembly work object without performing unnecessary work.
  • the driver or the worker does not perform the work of recording the work completion information on the IC tag or the like after the removal work of the target component by the dismantling work machine is completed, and puts on the first seal corresponding to the recovered target component. Peeling work can be performed. Thereby, the driver or the worker can quickly deliver the object to be disassembled to the subsequent process.
  • the first configuration it is possible to improve the workability of the disassembly work machine in the work of disassembling the disassembly object and collecting the required parts.
  • the notification information output unit specifies the mounting position where the target component to be removed is mounted, and outputs the notification information including information that makes the driver recognize the mounting position ( Second configuration).
  • the operator of the dismantling work machine can easily make the driver recognize at which position of the object to be disassembled the target part to be removed is mounted. Therefore, the driver can efficiently remove the target component.
  • the image recognition unit identifies an arrangement position of the unpeeled first seal from the captured image, and is removed from the disassembly target object based on the identified arrangement position.
  • the target part to be removed in the previous step is specified, and the notification information output unit, when the target part to be removed in the previous step is specified, the target part is the disassembly target object. It is preferable to output the notification information including the remaining information (third configuration).
  • the third configuration it is possible to notify the worker and the administrator of the previous process that the target part to be removed in the previous process of the process of performing the work by the dismantling work machine remains in the disassembly target object.
  • the image recognition unit may further include a second sticker attached to a predetermined portion of the disassembly target object, in which information indicating a type of the disassembly target object is described. It is preferable that the type of the disassembly target object is specified from the captured image of the two stickers, and at least a set of the type of the disassembly target object and the information indicating the target part to be removed is stored in the memory or transmitted to an external device. (Fourth configuration).
  • the set of the type of the disassembly target object and the target part removed from the disassembly target object is stored in the memory or an external device such as an external server. Therefore, the administrator of the disassembly work system can manage the work by the disassembly work machine by utilizing the stored information.
  • the dismantling work machine includes the image recognition unit and the notification information output unit having the first to fourth configurations (fifth configuration).
  • the component recovery method of the disassembly target object of the present embodiment is a component recovery method of the disassembly target object, and a plurality of first seals associated with each of the plurality of target components recovered from the disassembly target object. And a second step of peeling off the first seal corresponding to the target component removed from the disassembly target object from the disassembly target object.
  • each of the first seals is attached to a target component corresponding to each of the first seals at a predetermined arrangement position, and the second step is a photographing step of photographing the predetermined part.
  • the arrangement position of the unpeeled first seal or the arrangement position of the peeled first seal is specified, and based on the specified arrangement position , An image recognition step of identifying the target part to be removed or the target part that has been removed, and a notification that outputs notification information that causes the driver of the disassembly work machine to recognize the target part to be removed or the target part that has been removed. And a process (sixth configuration).
  • the mounting position at which the target component to be removed is mounted is specified and the notification information including information for causing the driver to recognize the mounting position is output. 7 configuration).
  • the second step further includes a removal step of removing the target part by using the disassembly work machine, and a pre-step performed before the removal step, and the image recognition step. Is performed after the end of the previous step and before the start of the removal step.
  • the image recognition step the arrangement position of the unpeeled first seal is specified from the captured image, and based on the specified arrangement position.
  • the notification step if the target parts to be removed in the previous step is specified, It is preferable to output the notification information including the information that the target component remains in the disassembly target object (eighth configuration).
  • a second seal having information indicating the type of the disassembly target object is further attached to a predetermined part of the disassembly target object, and in the image recognition step, Further, the type of the object to be disassembled is specified from the photographed image of the second sticker, and at least the set of the type of the object to be disassembled and the information indicating the target part to be removed is stored or transmitted to an external device. It is preferable (the ninth invention).
  • the object to be disassembled is an automobile and the predetermined portion is a roof portion or a windshield of the object to be disassembled (10th configuration).
  • the tenth configuration it is possible to prevent the part of the automobile to which the first seal is attached from being damaged or falling off from the automobile as much as possible before the work by the dismantling work machine is started.
  • the seal set of the present embodiment is a seal set used for the work of recovering each target part from a disassembly target object including a plurality of target parts to be recovered, and a predetermined array in a predetermined part of the disassembly target object.
  • a plurality of seals that can be pasted in a pattern and that are associated with each of the plurality of target components are provided, and the arrangement position of each seal is a predetermined position for each target component corresponding to each of the seals. (Eleventh configuration).
  • the seal corresponding to each target part can be peeled off each time each target part is removed from the disassembly target object. it can.
  • the target part remaining in the disassembly target object or the disassembly target object is removed based on the arrangement position of the unpeeled seal or the disposition position of the peeled seal. It is possible to easily identify the target component.
  • the seal set can be appropriately applied with a disassembly work system using a camera, a disassembly work machine, or a parts collection method.
  • the eleventh configuration described above it is preferable that the eleventh configuration further includes a second seal that can be attached to the predetermined part and in which information indicating the type of the disassembly object is described (twelfth invention).
  • the seal set includes the second seal, it becomes easy to recognize the type of the object to be disassembled.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Processing Of Solid Wastes (AREA)

Abstract

解体作業システムは、カメラにより撮影された複数の第１シールを含む撮影画像から未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、解体対象物体から取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を特定する画像認識部と、取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を運転者に認識させる報知情報を出力する報知情報出力部とを備える。

Description

解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット
　本発明は、自動車等の解体対象物体を解体して所要の部品を回収する作業を行うための解体作業システム、解体作業機械、および部品回収方法と、当該作業に使用するシールセットとに関する。
　従来、使用済の自動車の解体リサイクルに関する技術として、例えば特許文献１の技術が知られている。この技術は、解体リサイクル作業の効率化を図るために、解体対象の車両に取り付けられ、作業指示情報等が書き込まれたＩＣタグから作業指示情報が読み見込まれ、この作業指示情報に基づいて各工程の作業が行われる。各工程の作業が終了すると、作業処理情報がＩＣタグに書き込まれる。
　しかしながら、特許文献１の技術は、各工程の開始時に作業指示情報をＩＣタグから読み込んで表示器に表示させる作業の他に、各工程の終了時に作業処理情報をＩＣタグに書き込む作業が要求されるため、手間がかかる。また、ＩＣタグは、小型であるため、特に解体作業機械による車両の解体作業中にＩＣタグが車両から脱落して紛失したり、破壊したりする虞がある。
特開２００７－１５７０９４号公報
　本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自動車等の解体対象物体を解体して所要の部品を回収する作業において、特に解体作業機械による作業性を高めることができる解体作業システム、解体作業機械、及び部品回収方法を提供することを目的とする。また、当該作業に適したシールセットを提供することを目的とする。
　本発明の一局面における解体作業システムは、解体対象物体から回収される複数の対象部品を取り外す作業を、運転者の操縦する解体作業機械を用いて行うための解体作業システムであって、前記解体対象物体の所定の部位に所定の配列パターンで貼り付けられ、前記複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数の第１シールと、前記解体作業機械の作業現場に設けられたカメラと、画像認識部と、報知情報出力部とを備え、各第１シールは、各前記第１シールに対応する対象部品に対して予め定められた配置位置に貼り付けられ、各前記第１シールに対応する対象部品が前記解体対象物体から取り外された後に剥離され、前記画像認識部は、前記カメラにより撮影された前記複数の第１シールを含む撮影画像から未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を特定し、前記報知情報出力部は、前記取り外すべき対象部品、又は前記取り外し済みの対象部品を前記運転者に認識させる報知情報を出力する。
本発明の実施形態における解体作業機械と解体対象物体としての自動車とを示す図。 実施形態の解体作業機械に搭載された解体作業システムの構成を示すブロック図。 実施形態の自動車に貼り付けられる初期状態のシールセットを示す図。 解体作業機械による作業工程に搬送された自動車に貼り付けられているシールセットを例示する図。
　以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
　以下、本発明の一実施形態が図１～図３Ｂを参照して説明される。図１が参照される。本実施形態における解体作業機械１は、解体対象物体の一例である自動車５０を解体する。解体作業機械１は、自動車５０からハーネス等の所要の対象部品を回収する作業を行う。解体作業機械１は、例えば油圧ショベル型の作業機械である。解体作業機械１は、クローラ式の走行体２と、走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。
　旋回体３の前部には、解体作業機械１の運転者が搭乗する運転室３ａが設けられている。旋回体３の後部には機械室３ｂが設けられている。機械室３ｂは、図示しないエンジン及び油圧装置等を収容する。
　作業装置４は、ブーム１１と、アーム１３と、アタッチメント２０と、油圧シリンダ１２，１４，１６とを含む。ブーム１１は、運転室３ａの側方箇所であって旋回体３の前部に配置されている。ブーム１１は、旋回体３の前部においてピッチ方向（旋回体３の左右方向の軸周り方向）に揺動する。アーム１３は、ブーム１１の先端部に配置されている。アーム１３は、ブーム１１の先端部においてピッチ方向に揺動する。アタッチメント２０は、アーム１３の先端部に配置されている。アタッチメント２０は、アーム１３の先端部においてピッチ方向に揺動する。アタッチメント２０としては、例えば解体作業用のアタッチメントが採用される。油圧シリンダ１２，１４，１６は、それぞれブーム１１、アーム１３、及びアタッチメント２０を揺動させる。油圧シリンダ１２，１４，１６は、それぞれ、アクチュエータの一例である。
　図１の例では、アタッチメント２０として、破砕機（ニブラ）が採用されている。アタッチメント２０は、基部２１と、油圧モータ２２と、本体部２３と、一対の爪部２４ａ，２４ｂとを含む。基部２１は、アーム１３の先端部に設けられた揺動軸１３ａによって軸支されている。基部２１は、アーム１３に対してピッチ方向に揺動する。本体部２３は、基部２１に取り付けられ、油圧モータ２２の動力により、揺動軸１３ａと直交する軸心Ｃ１周りに回転する。一対の爪部２４ａ，２４ｂは、本体部２３に配置されている。一対の爪部２４ａ，２４ｂは本体部２３に搭載された図略の油圧シリンダの動力により開閉する。
　作業装置４は、一対の爪部２４ａ，２４ｂによって自動車５０の車体の構成部材（車体フレーム、ドア等）、又は自動車５０に搭載されている種々の部品を把持若しくは係止する。作業装置４は、ブーム１１、アーム１３、及びアタッチメント２０のそれぞれを揺動させる、又は本体部２３を軸心Ｃ１周りに回転させる。これにより、作業装置４は、一対の爪部２４ａ，２４ｂにより把持又は係止された構成部材又は部品を任意に動かすことができる。
　解体作業機械１は、走行体２の前方側に延設され、自動車５０を挟み込むことが可能な左右一対のアームを備えていてもよい。走行体２は、クローラ式の走行体に限定されず、車輪式の走行体であってもよい。
　自動車５０の所定の部位には、解体作業用のシールセット６０が自動車５０の解体作業の開始前に予め貼り付けられている。所定の部位は、自動車５０の外表面である。所定の部位は、例えば屋根部５１の上面であってもよい。以下このシールセット６０が説明される。
　シールセット６０は、図３Ａに示されるように、台座シール６１と、車両情報シール６２と、複数の部品情報シール６３とを含む。台座シール６１は、方形状であり、屋根部５１の上面に貼り付けられる。車両情報シール６２には、自動車５０の車両識別情報を表すバーコード６２ａが記載されている。複数の部品情報シール６３のそれぞれには、自動車５０から回収すべき複数の対象部品のそれぞれに関する部品識別情報が記載されている。部品情報シール６３は、本発明における第１シールの一例である。車両情報シール６２は、本発明における第２シールの一例である。図３Ａでは、部品情報シール６３の全体のうちの一部の部品情報シール６３にのみ参照符号が付されている。
　台座シール６１は、シールセット６０全体の台座を構成する。台座シール６１の裏面は、接着性を有し、自動車５０の屋根部５１の上面に接着される。
　バーコード６２ａは車両識別情報を表す。より詳しくは、バーコード６２ａは、自動車５０の種類を表す情報、又は種類を特定し得る情報である。車両識別情報は、例えば、自動車５０のメーカ、車種、形状、サイズ、及びグレード等を示す情報、又は車体番号を示す情報等である。車両識別情報は、バーコード６２ａ以外の形態、例えば、ＱＲコード（登録商標）、又は識別符号等の形態であってもよい。
　各部品情報シール６３は、各対象部品が対応付けられている。各部品情報シール６３には、例えば、各部品情報シール６３に対応する部品識別情報が記載されていてもよい。部品識別情報としては、対象部品の名称、種類、又は部品コードが採用される。部品識別情報としては、自動車５０における対象部品が搭載される搭載位置を示す情報、解体作業現場において対象部品の回収作業を行うべき工程（もしくは場所）等を示す情報が採用されてもよい。部品識別情報には、文字情報に限らず、例えば図形、記号等の情報が含まれていてもよい。
　車両情報シール６２及び部品情報シール６３のそれぞれは、台座シール６１よりも小面積の所定形状（例えば方形状）且つ同一サイズのシールである。図３Ｂが参照される。各部品情報シール６３は、台座シール６１の所定の配置領域ＡＲにおいて、所定の配列パターンで、台座シール６１の表面に貼り付けられている。所定の配列パターンとしては、例えばマトリックス状の配列パターンが採用される。マトリックス状の配列パターンとは、縦横に並ぶ配列パターンである。各部品情報シール６３は、各部品情報シール６３に対応する対象部品が自動車５０から取り外された後に、台座シール６１上から剥離される。この剥離は例えば作業員により行われる。
　さらに、配置領域ＡＲにおける各部品情報シール６３の配置位置は、各部品情報シール６３に対応する各対象部品に応じて予め定められている。例えば、自動車５０の前部のハーネスに対応する部品情報シール６３は第２列第４行の配置位置、フロントガラス用のワイパーモータに対応する部品情報シール６３は第１列第３行の配置位置、というように、各部品情報シール６３の配置位置は予め定められている。従って、各部品情報シール６３は、各部品情報シール６３に対応する対象部品に応じて定められた配置領域ＡＲ内の所定の配置位置に貼り付けられている。
　各部品情報シール６３の表面の色は、台座シール６１の表面の色とは、色属性（色相、明度、もしくは彩度）が異なっていてもよい。これにより、後述のカメラ３０によるシールセット６０の撮影画像において、各部品情報シール６３が台座シール６１から剥離されているか否かの判別が容易になる。部品情報シール６３の表面と、部品情報シール６３が貼り付けられる台座シール６１の表面（配置領域ＡＲの表面）とのうちの一方の表面には、他方の表面に付されていない模様、図形、又はマーク等が付されていてもよい。
　車両情報シール６２は、台座シール６１において、配置領域ＡＲの外側の所定の位置（例えば、台座シール６１の角部寄りの位置）に貼り付けられている。
　バーコード６２ａ及び各部品情報シール６３の部品識別情報は、それぞれ車両情報シール６２及び各部品情報シール６３に例えば印刷されている。
　本実施形態では、台座シール６１は、解体作業の実施前に屋根部５１の上面に予め貼り付けられる。これにより、車両情報シール６２及び部品情報シール６３は、台座シール６１を介して屋根部５１の上面に貼り付けられる。
　台座シール６１、車両情報シール６２、及び部品情報シール６３のそれぞれの色は、屋根部５１の上面とは色属性の異なる色が採用されてもよい。これにより、台座シール６１、車両情報シール６２、及び部品情報シール６３と、屋根部５１との区別が容易になる。あるいは、車両情報シール６２及び部品情報シール６３が配置されていない台座シール６１の周縁部の色のみ、又は車両情報シール６２及び部品情報シール６３のそれぞれの周縁部の色のみが、屋根部５１の上面の色と、色属性が異なっていてもよい。
　部品情報シール６３の配列パターンは、マトリックス状の配列パターンに限らず、例えば、千鳥格子状の配列パターン、又は所定の図形若しくは文字等を形成する配列パターンであってもよい。
　部品情報シール６３の配列パターンは、自動車５０の種類（分類種別）に対して予め定められた配列パターンであってもよい。自動車５０の種類とは、メーカ、車種、形状、サイズ、又はグレード等に応じて分類された自動車５０の種類である。
　また、複数の種類の自動車５０において、上記配列パターンと、部品情報シール６３の配置位置とは共通化されていてもよい。この場合において、当該複数の種類のうちのいずれかの種類の自動車５０が特定の対象部品を備えない場合、この対象部品に対応する部品情報シール６３は台座シール６１から予め除去されていてもよい。
　解体作業機械１は、シールセット６０が貼り付けられた自動車５０の解体作業の全体の工程のうちの所定の工程において、ハーネス等の所定種類の対象部品を取り外して回収するために使用される。解体作業機械１には、解体作業システムが搭載されている。
　具体的には、図２に示すように、解体作業機械１は、カメラ３０と、通信機３１と、表示器３２と、コントローラとを含む。カメラ３０は、自動車５０に貼り付けられたシールセット６０を撮影する。通信機３１は、サーバ等の外部機器と例えば無線で通信する。表示器３２は、種々の情報を表示する。コントローラ３３は、種々の制御処理を行う。
　カメラ３０は、図１に示すように、例えば旋回体３の運転室３ａの天井部に配置されている。カメラ３０は旋回体３の前側下方を撮影する。表示器３２は、例えば運転室３ａ内の前部に配置されている。通信機３１及びコントローラ３３は、例えば旋回体３の所定の位置に配置される。表示器３２は、例えば液晶ディスプレイ、又はヘッドアップディスプレイで構成されている。表示器３２は、拡張現実の情報を表示するヘッドマウントディスプレイにより構成されてもよい。
　コントローラ３３は、例えばマイコン、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成されている。コントローラ３３は、カメラ３０の撮影信号をカメラ３０から取得する。コントローラ３３は、通信機３１を介して外部機器と通信する。コントローラ３３は、表示器３２に表示情報を表示させる。
　コントローラ３３は、画像認識部３３ａ及び報知情報出力部３３ｂを含む。画像認識部３３ａ及び報知情報出力部３３ｂは、ハードウェアで構成されてもよいし、プログラム（ソフトウェア）で構成されてもよいし、両者で構成されてもよい。
　画像認識部３３ａは、カメラ３０により撮影されたシールセット６０の撮影画像から、未剥離の部品情報シール６３の配置位置、及び／又は剥離済みの部品情報シール６３の配置位置を特定する。配置位置を特定した画像認識部３３ａは、未剥離の部品情報シール６３の配置位置、及び／又は剥離済みの部品情報シール６３の配置位置に基づいて、自動車５０に残存する取り外すべき対象部品、及び自動車５０から回収済（取外し済み）の対象部品を特定する。
　なお、画像認識部３３ａは、取り外すべき対象部品及び取り外し済みの対象部品のいずれか一方を特定してもよい。
　報知情報出力部３３ｂは、取り外すべき対象部品、及び取り外し済みの対象部品を解体作業機械１の運転者に認識させる報知情報を出力する。報知情報出力部３３ｂは、報知情報を表示器３２に表示させる。報知情報出力部３３ｂは、通信機３１を介して外部機器に報知情報を送信してもよい。コントローラ３３は、解体作業機械１の運転制御の機能を含んでいてもよい。
　報知情報出力部３３ｂは、取り外すべき対象部品及び取り外し済みの対象部品のいずれか一方を運転者に認識させる報知情報を出力してもよい。
　次に、解体作業機械１による解体作業時に、コントローラ３３が実行する処理について具体的に説明する。
　自動車５０は、屋根部５１の上面にシールセット６０が貼り付けられた後に、所定の前工程を経て、解体作業機械１に搬送される。搬送された自動車５０は、解体作業機械１により所定種類の対象部品を自動車５０から取り外して回収する作業が行われる。
　前工程には、例えばエンジン、バッテリ、車輪、動力伝達装置（例えば変速装置）、サスペンション装置等をそれぞれ取り外す工程と、燃料タンクから燃料を抜き取る工程等が含まれる。各前工程では、自動車５０から取り外された対象部品（燃料を含む）のそれぞれに対応する部品情報シール６３が、台座シール６１から剥離される。なお、剥離された部品情報シール６３は、例えば部品情報シール６３に対応して取り外された対象部品、又は当該対象部品を収容する収容部材（例えば袋）に添付される。
　解体作業機械１による作業を行う工程では、解体作業機械１の運転者は、まず、自動車５０に貼り付けられたシールセット６０をカメラ３０の視野内に入れるために、カメラ３０と自動車５０との位置関係を調整する。この調整において、運転者は、走行体２を走行させてもよいし、旋回体３を旋回させてもよいし、作業装置４を用いて自動車５０を移動させてもよい。
　この場合、報知情報出力部３３ｂは、例えば、運転者による所定の操作（撮影開始のためのスイッチ操作、音声入力等）に応じて、カメラ３０により所定のフレームレートで撮影された撮影画像を所定のフレームレートで表示器３２に表示させてもよい。これにより、表示器３２には、作業現場の動画像が表示される。
　運転者は、撮影画像を表示器３２で随時確認しながら、撮影画像にシールセット６０の全体が写るように、走行体２を走行させたり、旋回体３を旋回させたり、作業装置４により自動車５０を移動させたりする。
　カメラ３０は、例えば運転者のリモコン操作に応じて、光軸方向が電動モータにより調整可能に構成されていてもよい。この場合、運転者は、リモコン操作によってカメラ３０の光軸方向を調整し、撮影画像にシールセット６０の全体を含ませることができる。
　次に、運転者は、シールセット６の全体を含む撮影画像の認識処理を画像認識部３３ａに開始させる所定の操作（スイッチ操作、音声入力等）を行う。画像認識部３３ａは、運転者による所定の操作を受け付けることなく、自動的に認識処理を開始してもよい。
　この認識処理では、画像認識部３３ａは、カメラ３０の１枚の撮影画像（静止画像）を取得する。これにより、画像認識部３３ａは、図３Ｂに例示されるシールセット６０の全体を含む撮影画像を取得する。この時点において、何枚かの部品情報シール６３が前工程の作業によってシールセット６０から剥離されていてもよい。
　この１枚の撮影画像を取得した画像認識部３３ａは、当該撮影画像に含まれる車両情報シール６２に記載されたバーコード６２ａを読み取る。画像認識部３３ａは、読み取ったバーコード６２ａから自動車５０の種類を認識する。
　具体的には、画像認識部３３ａは、読み取ったバーコード６２ａを、メモリに予め記憶された種類データベースと照合し、自動車の種類を特定する。種類データベースには、バーコード６２ａと自動車５０の種類とが対応付けられている。画像認識部３３ａは、例えば外部のサーバから種類データベースを取得してもよい。画像認識部３３ａは、種類データベースを記憶する外部のサーバと通信することで、読み取ったバーコード６２ａに対応する自動車５０の種類を当該サーバから取得してもよい。
　画像認識部３３ａは、特定した自動車５０の種類に対して予め定められた台座シール６１における部品情報シール６３の配置パターンを示す情報を取得する。配置パターンを示す情報は、自動車５０から取り外すべき対象部品を示す情報（例えば、対象部品の名称、種類名、又は部品コード）と、各対象部品に対応する各部品情報シール６３の配置領域ＡＲにおける配置位置とを示す情報である。配置パターンを示す情報は、例えば、対象部品「Ａ」に対応する部品情報シール６３は第２列第４行の配置位置、対象部品「Ｂ」に対応する部品情報シール６３は第１列第３行の配置位置というような情報である。
　具体的には、画像認識部３３ａは、認識した自動車５０の種類を、メモリに予め記憶された配置パターンデータベースと照合し、台座シール６１上の各部品情報シール６３の配置パターンを示す情報を取得する。配置パターンデータベースには、自動車５０の種類と、台座シール６１上の部品情報シール６３の配置パターンを示す情報とが予め対応付けられている。画像認識部３３ａは、例えば外部のサーバ等から配置パターンデータベースを取得してもよい。画像認識部３３ａは、配置パターンデータベースを記憶する外部のサーバと通信することで、特定した自動車５０の種類に対応する配置パターンを示す情報を当該サーバから取得してもよい。
　自動車５０の種類が事前に判明している場合には、当該種類はメモリに予め記憶されていてもよい。この場合、画像認識部３３ａによる自動車５０の種類を特定する処理は省略される。部品情報シール６３の配置パターンが事前に判明している場合には、当該配置パターンを示す情報は、事前にメモリに記憶されていてもよい。この場合、画像認識部３３ａによる配置パターンを示す情報を取得する処理は省略される。
　配置パターンを示す情報を取得した画像認識部３３ａは、カメラ３０から取得した撮影画像に含まれる配置領域ＡＲから、未剥離の部品情報シール６３の配置位置、又は剥離済みの部品情報シール６４の配置位置を特定する。換言すれば、画像認識部３３ａは、配置領域ＡＲのどの位置に部品情報シール６３が存在しているか、又はどの位置に部品情報シール６３が存在していないかを特定する。図３Ｂの例では、部品情報シール６３の配置領域ＡＲの白色の部分が、部品情報シール６３が剥離済みの位置として特定され、灰色の部分が、部品情報シール６３が未剥離の位置として特定される。
　この処理の詳細は下記の通りである。画像認識部３３ａは、例えば、撮影画像の配置領域ＡＲを、特定した配置パターンが示す行列数にしたがってメッシュ状に分割し、分割した各領域に対して部品情報シール６３の有無を判定する。この判定は、例えば分割した領域が白色であれば、部品情報シール６３が無い、分割した領域が灰色であれば、部品情報シール６３が有るというように、色に応じて部品情報シール６３の有無を判定する処理であってもよい。そして、画像認識部３３ａは、分割した各領域の配置位置と、部品情報シール６３の有無を示す情報とを対応付けて配置位置の特定結果を生成する。配置位置の特定結果の一例は、例えば、第１行第１列目は部品情報シール６３が無い、第２行第１列目は部品情報シール６３が有るといった情報である。配置位置の特定結果は、部品情報シール６３が有りのみの配置位置を示す情報であってもよいし、部品情報シール６３が無しのみの配置位置を示す情報であってもよい。
　配置位置を特定した画像認識部３３ａは、配置位置の特定結果を、部品情報シール６３の配置パターンを示す情報と照合し、自動車５０から取り外すべき対象部品と取り外し済みの対象部品とを特定する。この特定結果は対象部品の特定結果と称される。対象部品の特定結果は、例えば、取り外し済みの対象部品を示す情報と、取り外すべき対象部品を示す情報とを含む情報である。但し、これは一例であり、対象部品の特定結果は、例えば、取り外し済みの対象部品を示す情報のみを含んでいてもよいし、取り外すべき対象部品を示す情報のみを含んでいてもよい。
　このように、画像認識部３３ａは、台座シール６１上の未剥離の部品情報シール６３の位置から、取り外すべき対象部品を特定できる。画像認識部３３ａは、剥離済みの各部品情報シール６３の位置から、回収済の対象部品を特定できる。従って、画像認識部３３ａは、部品情報シール６３の記載内容の認識処理を実行せずに、取り外すべき対象部品及び取り外し済みの対象部品を特定できる。その結果、取り外すべき対象部品及び取り外し済みの対象部品を特定する処理の容易化及び高速化が図られる。
　報知情報出力部３３ｂは、取り外すべき対象部品のうち、解体作業機械１が回収対象（取外し対象）とする所定種類の対象部品が１つ以上存在する場合には、当該対象部品を運転者に認識させる報知情報を出力する。この報知情報は、例えば表示器３２に表示される。
　これにより、解体作業機械１の運転者は、自動車５０に貼り付けられている部品情報シール６３を直接的に確認したり、工程管理表等を確認したりすることなく、解体作業機械１が取り外すべき対象部品を容易に認識できる。
　報知情報出力部３３ｂは、取り外すべき対象部品を示す情報と、自動車５０の種類とから特定される当該対象部品の自動車５０における搭載位置を示す情報とを含む報知情報を表示器３２に表示してもよい。この場合、報知情報出力部３３ｂは、例えば、自動車５０の種類と取り外すべき対象部品を示す情報（例えば、対象部品の名称、種類名、又は部品コード）との組を、メモリに予め記憶された搭載位置データベースと照合し、対象部品の搭載位置を特定すればよい。搭載位置データベースには、自動車５０の種類及び対象部品を示す情報の組と、当該対象部品の搭載位置とが対応付けられている。
　画像認識部３３ａは、搭載位置データベースを外部のサーバから取得してもよい。画像認識部３３ａは、搭載位置データベースを保有する外部のサーバと通信することで、取り外すべき対象部品の搭載位置を当該サーバから取得してもよい。
　このように、取り外すべき対象部品の搭載位置を表示器３２へ表示することで、運転者は、当該対象部品の搭載位置を認識した上で、当該対象部品を自動車５０から取り外す作業を行うことができる。これにより、作業の効率化が図られる。
　解体作業機械１による回収対象の対象部品のうちの一部又は全部が、前工程で既に取り外されている場合もある。この場合、画像認識部３３ａは、前工程で既に取り外されている対象部品を特定すればよい。例えば、画像認識部３３ａは、解体作業機械１による作業の開始直前に得られた対象部品の特定結果を、解体作業機械１による回収対象の対象部品の一覧情報と照合することで、前工程で既に取り外されている対象部品を特定すればよい。そして、報知情報出力部３３ｂは、特定された前工程で既に取り外されている対象部品が回収済みであることを示す情報を含む報知情報を表示器３２に表示させればよい。
　これにより、解体作業機械１の運転者は、解体作業機械１による回収対象の対象部品のうち、前工程において既に回収済の対象部品を認識することができる。その結果、解体作業機械１による無駄な作業（回収済の対象部品を回収しようとする作業）の発生が防止される。
　解体作業機械１により取り外すべき対象部品、当該対象部品の搭載位置、又は前工程での回収済の対象部品を示す報知情報は、表示器３２での表示に加えて、又は当該表示に代えて、音声等による聴覚的な情報としてスピーカから出力されてもよい。
　解体作業機械１により目的の対象部品を自動車５０から取り外して回収する作業が終了すると、解体作業機械１の運転者、又は他の作業者は、回収した対象部品に対応する部品情報シール６３を台座シール６１上から剥離する。そして、当該運転者又は作業者は剥離した部品情報シール６３を、対応する対象部品又は当該対象部品を収容する収容部材に添付する。
　本実施形態では、コントローラ３３は、上記した処理の他、例えば、次のような処理も実行し得る。例えば、前工程で回収されるべき対象部品が、何らかの手違い等により、未回収の対象部品として残存している場合がある。この場合、画像認識部３３ａは、当該未回収の対象部品（台座シール６１に残存している部品情報シール６３に対応する対象部品）のうち、前工程で回収されるべき対象部品が残存するか否かを特定する。
　具体的には、画像認識部３３ａは、上述した対象部品の特定結果を、メモリに予め記憶された前工程回収部品リストと照合し、自動車５０から回収すべき対象部品のうち、どの対象部品が前工程で未回収の対象部品であるかを特定すればよい。前工程回収部品リストには、前工程で回収されるべき対象部品を示す情報が含まれている。前工程回収部品リストは外部のサーバから取得されてもよい。
　報知情報出力部３３ｂは、画像認識部３３ａにより前工程で回収されるべき対象部品が残存していることが特定された場合、例えば、前工程の実施場所に設置されているパソコン、報知装置等の情報出力装置、又は解体作業の管理サーバ等に、当該残存する対象部品が存在することを示す情報を含む報知情報を出力してもよい。この報知情報には、自動車５０の種類又は自動車５０の識別情報が含まれてもよい。
　画像認識部３３ａは、解体作業機械１により対象部品を自動車５０から取り外して回収する作業が行われる毎に、車両情報シール６２から特定した自動車５０の種類と、対象部品の特定結果が示す取り外すべき対象部品を示す情報と、作業日時と、作業時間等の情報を含む作業情報を生成し、メモリに記憶してもよい。そして、画像認識部３３ａは、当該作業情報を、解体作業機械１による解体作業を管理する外部の管理サーバに送信してもよい。この送信は、運転者等による所定の操作に応じて実行されてもよいし、当該管理サーバからの要求に応じて実行されてもよい。これにより、解体作業の管理者は、作業情報を利用して、解体作業機械１による作業状況を把握したり、作業効率を把握したりすることができる。
　本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態が説明される。
　前記実施形態では、カメラ３０は解体作業機械１に搭載されたが、例えば、解体作業現場の建屋の屋根、又は支柱等に取付けられていてもよい。また、解体作業機械１に搭載されるカメラ３０の搭載箇所は、運転室３ａ以外であってもよい。
　前記実施形態では、車両情報シール６２及び部品情報シール６３は台座シール６１を介して自動車５０に貼り付けられたがこれは一例である。車両情報シール６２及び部品情報シール６３は自動車５０に直接的に貼り付けられてもよい。自動車５０に対して車両情報シール６２及び部品情報シール６３が貼り付けられる所定の部位は、例えば、フロントガラスのような、屋根部５１の表面以外の箇所であってもよい。いずれにせよ、この所定の部位は、解体作業機械１による作業の開始前に、自動車５０から脱離され難く、且つカメラ３０により撮影可能な部位であればよい。
　部品情報シール６３の配列パターンは、自動車５０の種類に応じて異なっていてもよい。この場合、画像認識部３３ａは、解体作業の開始前に、撮影画像に含まれる配置領域ＡＲから、部品情報シール６３の配列パターンを特定する。そして、画像認識部３３ａは、特定した配列パターンを、配列パターンと自動車の種類とが対応付けられたデータベースと照合し、自動車５０の種類を特定すればよい。この場合、シールセット６０から車両情報シール６２が省略可能となる。
　自動車５０から回収される対象部品は、複数の種類の自動車５０に汎用的に搭載されている汎用品であってもよい。部品情報シール６３の配列パターンは、複数の種類の自動車５０において共通化されていてもよい。
　解体対象物体は、自動車５０以外の物体、例えば、列車の車両、船舶、又は油圧ショベル等の建設機械であってもよい。
　（実施形態のまとめ）
　本実施形態は下記のように纏められる。
　本発明の解体作業システムは、解体対象物体から回収される複数の対象部品を取り外す作業を、運転者の操縦する解体作業機械を用いて行うための解体作業システムであって、前記解体対象物体の所定の部位に所定の配列パターンで貼り付けられ、前記複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数の第１シールと、前記解体作業機械の作業現場に設けられたカメラと、画像認識部と、報知情報出力部とを備え、各第１シールは、各前記第１シールに対応する対象部品に対して予め定められた配置位置に貼り付けられ、各前記第１シールに対応する対象部品が前記解体対象物体から取り外された後に剥離され、前記画像認識部は、前記カメラにより撮影された前記複数の第１シールを含む撮影画像から未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を特定し、前記報知情報出力部は、前記取り外すべき対象部品、又は前記取り外し済みの対象部品を前記運転者に認識させる報知情報を出力する（第１構成）。
　第１構成によれば、解体対象物体の所定の部位には、解体対象物体から回収される複数の対象部品のそれぞれに対応する複数の第１シールが所定の配列パターンで貼り付けられている。各第１シールは、各第１シールに対応する対象部品の取外し後に剥離される。各第１シールの配置位置は、各第１シールに対応する対象部品に応じて予め定められている。
　このため、カメラの撮影画像における未剥離の第１シールの配置位置は、解体対象物体から取り外すべき対象部品を示す。また、撮影画像における剥離済みの第１シールの配置位置は、解体対象物体から取り外し済みの対象部品を示す。
　従って、画像認識部は、解体作業機械による作業の開始前に、カメラの撮影画像における第１シールの配置位置に基づいて、解体対象物体から取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を特定できる。また、情報報知部は、特定された対象部品を運転者に認識させる報知情報を出力する。
　これにより、解体作業機械の運転者は、解体対象物体の所定の部位に貼り付けられている第１シールの記載内容を確認せずに、取り外すべき対象部品を容易に認識したり、解体対象物体から取り外し済みの対象部品を容易に認識したりできる。その結果、運転者は、無駄な作業を行わずに、対象部品を解体作業物体から取り外す作業を効率よく行うことができる。
　また、運転者又は作業者は、解体作業機械による対象部品の取外し作業の終了後に、作業終了情報をＩＣタグ等に記録する作業を行わずに、回収された対象部品に対応する第１シールを剥がす作業を行うことができる。これにより、運転者又は作業者は、解体対象物体を速やかに後工程に受け渡すことができる。
　よって、第１構成によれば、解体対象物体を解体して所要の部品を回収する作業において、解体作業機械の作業性を高めることが可能となる。
　上記第１構成において、前記報知情報出力部は、前記取り外すべき対象部品が搭載される搭載位置を特定し、前記搭載位置を前記運転者に認識させる情報含む前記報知情報を出力することが好ましい（第２構成）。
　第２構成によれば、解体作業機械の運転者は、取り外すべき対象部品が解体対象物体のどの位置に搭載されているのかを運転者に容易に認識させることができる。このため、運転者は、対象部品の取り外し作業を効率よく行うことができる。
　上記第１構成又は第２構成において、前記画像認識部は、前記撮影画像から前記未剥離の第１シールの配置位置を特定し、特定した前記配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外されていない対象部品のうち、前工程で取り外されるべき対象部品を特定し、前記報知情報出力部は、前記前工程で取り外されるべき対象部品が特定された場合、当該対象部品が前記解体対象物体に残存している情報を含む前記報知情報を出力することが好ましい（第３構成）。
　第３構成によれば、解体作業機械による作業を行う工程の前工程で取り外されるべき対象部品が解体対象物体に残存していることを、前工程の作業者及び管理者等に報知できる。
　第１～第３構成において、前記解体対象物体の所定の部位に貼り付けられ、前記解体対象物体の種類を示す情報が記載された第２シールをさらに含み、前記画像認識部は、さらに前記第２シールの撮影画像から前記解体対象物体の種類を特定し、少なくとも前記解体対象物体の種類と前記取り外すべき対象部品を示す情報との組をメモリに記憶する、又は外部機器に送信することが好ましい（第４構成）。
　第４構成によれば、解体対象物体の種類と、解体対象物体から取り外された対象部品との組がメモリ又は外部のサーバ等の外部機器に保存される。そのため、解体作業システムの管理者は、保存された情報を活用して解体作業機械による作業を管理できる。
　また、本実施形態の解体作業機械は、上記第１～第４構成の画像認識部及び報知情報出力部を備えることが好ましい（第５構成）。
　第５構成によれば、第１～第４構成で説明した効果を奏し得る解体作業機械が提供される。
　また、本実施形態の解体対象物体の部品回収方法は、解体対象物体の部品回収方法であって、前記解体対象物体から回収される複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数の第１シールを前記解体対象物体の所定の部位に貼り付ける第１工程と、前記解体対象物体から取り外された対象部品に対応する第１シールを前記解体対象物体から剥がす第２工程とを備え、前記第１工程において、各前記第１シールは、各前記第１シールに対応する対象部品に対して予め定められた配置位置に貼り付けられ、前記第２工程は、前記所定の部位を撮影する撮影工程と、前記撮影工程で得られた前記複数の第１シールを含む撮影画像から、未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、取り外すべき対象部品、又は取外し済みの対象部品を特定する画像認識工程と、前記取り外すべき対象部品、又は前記取り外し済みの対象部品を解体作業機械の運転者に認識させる報知情報を出力する報知工程とを含む（第６構成）。
　第６構成によれば、第１構成と同様の効果が奏される。
　上記第６構成において、前記報知工程では、前記取り外すべき対象部品が搭載される搭載位置を特定し、前記搭載位置を前記運転者に認識させる情報を含む前記報知情報を出力することが好ましい（第７構成）。
　第７構成によれば、前記第２構成と同様の効果が奏される。
　上記第６構成又は第７構成において、前記第２工程は、前記解体作業機械を用いて対象部品を取り外す取り外し工程と、前記取り外し工程の前に行われる前工程とをさらに含み、前記画像認識工程は、前記前工程の終了後、前記取り外し工程の開始前に実行され、前記画像認識工程では、前記撮影画像から前記未剥離の第１シールの配置位置を特定し、特定した前記配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外されていない対象部品のうち、前記前工程で取り外されるべき対象部品を特定し、前記報知工程では、前記前工程で取り外されるべき対象部品が特定された場合、当該対象部品が前記解体対象物体に残存している情報を含む前記報知情報を出力することが好ましい（第８構成）。
　第８構成によれば、第３構成と同様の効果が奏される。
　また、上記第６～第８構成において、前記解体対象物体の所定の部位には、さらに前記解体対象物体の種類を示す情報が記載された第２シールが貼り付けられ、前記画像認識工程では、さらに前記第２シールの撮影画像から、前記解体対象物体の種類を特定し、少なくとも前記解体対象物体の種類と、前記取り外すべき対象部品を示す情報との組を記憶する、又は外部機器に送信することが好ましい（第９発明）。
　第９構成によれば、前記第４発明と同様の効果が奏される。
　上記第６～第９構成において、前記解体対象物体は自動車であり、前記所定の部位は、前記解体対象物体の屋根部又はフロントガラスであるが好ましい（第１０構成）。
　第１０構成によれば、解体作業機械による作業の開始前に、第１シールが貼り付けられた自動車の部位が損傷したり、自動車から脱落したりすることが極力防止される。
　本実施形態のシールセットは、回収対象となる複数の対象部品を含む解体対象物体から各対象部品を回収する作業に用いられるシールセットであって、前記解体対象物体の所定の部位に所定の配列パターンで貼り付け可能であり、前記複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数のシールを備え、各シールの配置位置は、各前記シールに対応する対象部品毎に予め定められた位置である（第１１構成）。
　第１１構成によれば、シールセットを解体対象物体の所定の部位に事前に貼り付けておくことで、各対象部品を解体対象物体から取り外す毎に、各対象部品に対応するシールを剥がすことができる。これにより、解体対象物体による解体作業の各工程において、未剥離のシールの配置位置、又は剥離済みのシールの配置位置に基づいて、解体対象物体に残存する対象部品、又は解体対象物体から取り外されている対象部品を容易に特定できる。
　このため、シールセットは、カメラを使用する解体作業システム、解体作業機械、又は部品回収方法を適切に適用することができる。
　上記第１１構成において、前記所定の部位に貼り付け可能であり、前記解体対象物体の種類を表す情報が記載された第２シールをさらに含むことが好ましい（第１２発明）。
　これによれば、シールセットには第２シールが含まれているため、解体対象物体の種類の認識が容易になる。

Claims (12)

  1. 　解体対象物体から回収される複数の対象部品を取り外す作業を、運転者の操縦する解体作業機械を用いて行うための解体作業システムであって、
    　前記解体対象物体の所定の部位に所定の配列パターンで貼り付けられ、前記複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数の第１シールと、
    　前記解体作業機械の作業現場に設けられたカメラと、
    　画像認識部と、
    　報知情報出力部とを備え、
    　各第１シールは、各前記第１シールに対応する対象部品に対して予め定められた配置位置に貼り付けられ、各前記第１シールに対応する対象部品が前記解体対象物体から取り外された後に剥離され、
    　前記画像認識部は、前記カメラにより撮影された前記複数の第１シールを含む撮影画像から未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外すべき対象部品、又は取り外し済みの対象部品を特定し、
    　前記報知情報出力部は、前記取り外すべき対象部品、又は前記取り外し済みの対象部品を前記運転者に認識させる報知情報を出力する解体作業システム。
  2. 　請求項１記載の解体作業システムにおいて、
    　前記報知情報出力部は、前記取り外すべき対象部品が搭載される搭載位置を特定し、前記搭載位置を前記運転者に認識させる情報含む前記報知情報を出力する、
    　解体作業システム。
  3. 　請求項１又は２記載の解体作業システムにおいて、
    　前記画像認識部は、前記撮影画像から前記未剥離の第１シールの配置位置を特定し、特定した前記配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外されていない対象部品のうち、前工程で取り外されるべき対象部品を特定し、
    　前記報知情報出力部は、前記前工程で取り外されるべき対象部品が特定された場合、当該対象部品が前記解体対象物体に残存している情報を含む前記報知情報を出力する、
    　解体作業システム。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の解体作業システムにおいて、
    　前記解体対象物体の所定の部位に貼り付けられ、前記解体対象物体の種類を示す情報が記載された第２シールをさらに含み、
    　前記画像認識部は、さらに前記第２シールの撮影画像から前記解体対象物体の種類を特定し、少なくとも前記解体対象物体の種類と前記取り外すべき対象部品を示す情報との組をメモリに記憶する、又は外部機器に送信する、
    　解体作業システム。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の画像認識部及び報知情報出力部を備える解体作業機械。
  6. 　解体対象物体の部品回収方法であって、
    　前記解体対象物体から回収される複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数の第１シールを前記解体対象物体の所定の部位に貼り付ける第１工程と、
    　前記解体対象物体から取り外された対象部品に対応する第１シールを前記解体対象物体から剥がす第２工程とを備え、
    　前記第１工程において、各前記第１シールは、各前記第１シールに対応する対象部品に対して予め定められた配置位置に貼り付けられ、
    　前記第２工程は、
    　前記所定の部位を撮影する撮影工程と、
    　前記撮影工程で得られた前記複数の第１シールを含む撮影画像から、未剥離の第１シールの配置位置、又は剥離済みの第１シールの配置位置を特定し、特定した配置位置に基づいて、取り外すべき対象部品、又は取外し済みの対象部品を特定する画像認識工程と、
    　前記取り外すべき対象部品、又は前記取り外し済みの対象部品を解体作業機械の運転者に認識させる報知情報を出力する報知工程とを含む、
    　部品回収方法。
  7. 　請求項６記載の部品回収方法において、
    　前記報知工程では、前記取り外すべき対象部品が搭載される搭載位置を特定し、前記搭載位置を前記運転者に認識させる情報を含む前記報知情報を出力する、
    　部品回収方法。
  8. 　請求項６又は７記載の部品回収方法において、
    　前記第２工程は、
    　前記解体作業機械を用いて対象部品を取り外す取り外し工程と、
    　前記取り外し工程の前に行われる前工程とをさらに含み、
    　前記画像認識工程は、前記前工程の終了後、前記取り外し工程の開始前に実行され、
    　前記画像認識工程では、前記撮影画像から前記未剥離の第１シールの配置位置を特定し、特定した前記配置位置に基づいて、前記解体対象物体から取り外されていない対象部品のうち、前記前工程で取り外されるべき対象部品を特定し、
    　前記報知工程では、前記前工程で取り外されるべき対象部品が特定された場合、当該対象部品が前記解体対象物体に残存している情報を含む前記報知情報を出力する、
    　部品回収方法。
  9. 　請求項６～８のいずれか１項に記載の部品回収方法において、
    　前記解体対象物体の所定の部位には、さらに前記解体対象物体の種類を示す情報が記載された第２シールが貼り付けられ、
    　前記画像認識工程では、さらに前記第２シールの撮影画像から、前記解体対象物体の種類を特定し、少なくとも前記解体対象物体の種類と、前記取り外すべき対象部品を示す情報との組を記憶する、又は外部機器に送信する、
    　部品回収方法。
  10. 　請求項６～９のいずれか１項に記載の部品回収方法において、
    　前記解体対象物体は自動車であり、
    　前記所定の部位は、前記解体対象物体の屋根部又はフロントガラスである、
    　部品回収方法。
  11. 　解体対象物体から回収される複数の対象部品を取り外す作業に用いられるシールセットであって、
    　前記解体対象物体の所定の部位に所定の配列パターンで貼り付け可能であり、前記複数の対象部品のそれぞれに対応付けられた複数のシールを備え、
    　各シールの配置位置は、各前記シールに対応する各対象部品に対して予め定められた位置である、
    　シールセット。
  12. 　請求項１１記載のシールセットにおいて、
    　前記所定の部位に貼り付け可能であり、前記解体対象物体の種類を表す情報が記載された第２シールをさらに含む、
    　シールセット。
PCT/JP2019/044164 2018-11-14 2019-11-11 解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット Ceased WO2020100823A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018213533 2018-11-14
JP2018-213533 2018-11-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020100823A1 true WO2020100823A1 (ja) 2020-05-22

Family

ID=70730790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/044164 Ceased WO2020100823A1 (ja) 2018-11-14 2019-11-11 解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6954342B2 (ja)
WO (1) WO2020100823A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022071349A1 (ja) * 2020-10-02 2022-04-07 コベルコ建機株式会社 仕分先特定装置、仕分先特定方法、及びプログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002109152A (ja) * 2000-09-28 2002-04-12 Lintec Corp 廃棄工業製品のリサイクル方法
JP2005170684A (ja) * 2004-12-22 2005-06-30 Hitachi Ltd 廃棄物リサイクルシステム及び管理票，シール
JP2007157094A (ja) * 2005-12-01 2007-06-21 Ems:Kk Ｉｃタグを使用した使用済自動車管理手段と方法
JP2010065994A (ja) * 2009-08-06 2010-03-25 Toshiba Corp 冷蔵庫

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009035905A (ja) * 2007-07-31 2009-02-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 作業機械のキャブ下方部確認装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002109152A (ja) * 2000-09-28 2002-04-12 Lintec Corp 廃棄工業製品のリサイクル方法
JP2005170684A (ja) * 2004-12-22 2005-06-30 Hitachi Ltd 廃棄物リサイクルシステム及び管理票，シール
JP2007157094A (ja) * 2005-12-01 2007-06-21 Ems:Kk Ｉｃタグを使用した使用済自動車管理手段と方法
JP2010065994A (ja) * 2009-08-06 2010-03-25 Toshiba Corp 冷蔵庫

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022071349A1 (ja) * 2020-10-02 2022-04-07 コベルコ建機株式会社 仕分先特定装置、仕分先特定方法、及びプログラム
JP2022059669A (ja) * 2020-10-02 2022-04-14 コベルコ建機株式会社 仕分先特定装置、仕分先特定方法及びプログラム
CN116194361A (zh) * 2020-10-02 2023-05-30 神钢建机株式会社 分类目的地确定装置、分类目的地确定方法及程序
US11987307B2 (en) 2020-10-02 2024-05-21 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Sorting destination identification device, sorting destination identification method, and program
JP7496278B2 (ja) 2020-10-02 2024-06-06 コベルコ建機株式会社 仕分先特定装置、仕分先特定方法及びプログラム
CN116194361B (zh) * 2020-10-02 2025-05-16 神钢建机株式会社 分类目的地确定装置、分类目的地确定方法及程序

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020087454A (ja) 2020-06-04
JP6954342B2 (ja) 2021-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6912150B2 (ja) 作業支援装置、作業支援方法及びプログラム
US9472028B2 (en) Augmented reality based interactive troubleshooting and diagnostics for a vehicle
US20200223385A1 (en) Method and System for Reporting Diagnostic Trouble Code Set in Vehicle is Collision-Related
CN106043222B (zh) 无人驾驶车辆防盗系统
WO2021192484A1 (ja) 解体作業監視サーバ
CN111145387B (zh) 一种用于车辆碰撞数据记录和提取的装置及方法
US20210197723A1 (en) Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and program
JP2018124825A (ja) ドライブレコーダ、画像記録方法及び監視装置
JP2023065371A (ja) 製造支援システム，方法，プログラム
JP7579407B2 (ja) 特装車の無線通信システム、携帯可能な端末装置を特装車の無線通信システムの端末装置として機能させるためのコンピュータプログラム、特装車、および特装車の無線通信方法
WO2020100823A1 (ja) 解体作業システム、解体作業機械、部品回収方法、及びシールセット
CN117136557A (zh) 作业支援系统及作业支援复合系统
CN108322711A (zh) 基于ai人工智能协助追击违章车辆的辅助警务处置系统
CN109068091A (zh) 图像传送装置、图像诊断装置以及图像诊断系统
CN110705416B (zh) 一种基于驾驶员面部图像建模的安全驾驶预警方法及系统
CN112740287A (zh) 行车记录仪以及图像存储系统
KR101357598B1 (ko) 증강현실을 이용한 차량 탑승자 구조 정보 제공 방법
CN101930586A (zh) 一种基于rfid技术的数字化行驶证及其管理系统
JP7543640B2 (ja) 自動車の解体支援システム
CN116489318B (zh) 自动驾驶车辆的远程驾驶方法和装置
CN118183498A (zh) 一种基于深度学习的吊车吊钩越界检测方法及系统
JP2020126388A (ja) 解体作業情報の処理システム
JP2021117833A (ja) 画像情報処理装置、画像情報処理方法及び画像情報処理用プログラム
JP2021030786A (ja) 解体作業支援システム
CN108346298A (zh) 逆行交通违法行为取证系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19885738

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19885738

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1