WO2020083963A1 - Verfahren und steuereinheit zur anpassung eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden fahrzeugs an einen nutzer - Google Patents

Verfahren und steuereinheit zur anpassung eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden fahrzeugs an einen nutzer Download PDF

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Bayerische Motoren Werke AG
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    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
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    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode

Definitions

  • Method and control unit for adapting an at least partially automated vehicle to a user
  • the invention relates to an at least partially automated vehicle.
  • the invention relates to a method and a corresponding one
  • Control unit for setting an operating parameter of an automated or partially automated vehicle.
  • An at least partially automated vehicle has a certain driving behavior that is influenced by one or more operating parameters. For example, the driving behavior of the vehicle within the
  • automatic interventions in the lateral guidance of the vehicle influence the driving behavior of the vehicle in the context of automated lateral guidance.
  • Different users of a vehicle typically have different preferences with regard to the driving behavior of a vehicle.
  • different users typically perceive an automatic intervention in the longitudinal and / or transverse guidance of a vehicle in different ways. This can lead to automatic interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle and / or the driving style of the vehicle caused by automatic interventions (for example a longitudinal distance from the vehicle from a vehicle in front) maintained at least for some of the users of a vehicle uncomfortable and / or perceived as unsettling.
  • the present document deals with the technical task of increasing the comfort and, in particular, the feeling of safety of users of an at least partially automated vehicle in an efficient and reliable manner.
  • the vehicle can be designed to automatically adapt its driving style in order to increase the comfort and / or the feeling of safety of a user.
  • independent claim dependent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim can form their own invention and independent of the combination of all features of the independent claim, which is the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application can be made. This applies in the same way to the technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent claims.
  • a control unit for a vehicle is described. The vehicle is set up to automatically intervene in the longitudinal and / or
  • the vehicle can have one or more longitudinal and / or transverse guide actuators which can be operated automatically in order to automatically guide the vehicle longitudinally and / or transversely.
  • actuators are a drive motor, a braking device and / or an (electrical) steering or steering device.
  • the control unit can be set up to control the vehicle at least partially in an automated manner and, if necessary, in a highly or fully automated manner, by actuating the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators of the vehicle.
  • the control unit is set up to determine reaction information relating to the reaction of a user (in particular the driver) of the vehicle to at least one automatic intervention by the vehicle.
  • reaction information can be determined, which shows how satisfied the user of the vehicle is with the automated driving style of the vehicle.
  • reaction information can be determined that indicates the effect that the automated driving style of the vehicle has on the user.
  • the reaction information can be determined on the basis of the behavior of the user during an at least partially automated driving of the vehicle.
  • the reaction information typically does not depend on user input via a user interface (such as an infotainment system) of the vehicle.
  • the reaction information typically does not depend on an explicit selection or input by the user in a selection menu of a user interface of the vehicle and / or on the actuation of an operating element of a user interface of the vehicle (for example one
  • Response information depends on the actuation of the user by one or more control means for longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle (e.g. on the actuation of an accelerator pedal, a brake pedal and / or one
  • control unit is set up, at least one operating parameter of the vehicle, which has an influence on automatic interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle (ie which has an influence on the at least partially automated driving style of the vehicle), depending on the reaction information adapt.
  • the at least one operating parameter can be adapted in such a way that the
  • Reaction information displayed actual response of the user is changed to a target response.
  • the reaction information as an actual reaction can indicate a certain actual level of stress or of uncertainty of the user.
  • the target response can include a certain target level of stress or uncertainty.
  • a change in the automated driving style of the vehicle can then be brought about automatically by changing the value of at least one operating parameter of the vehicle, so that in the future the desired reaction will be caused by the user in the case of one or more automatic interventions.
  • an at least partially automated vehicle can be adapted to a user in an efficient and reliable manner. In this way, the comfort and the feeling of security of a user in an automated driving vehicle can be increased.
  • the control unit can be set up to determine sensor data relating to the user of the vehicle (for example by means of one or more occupant sensors of the vehicle).
  • the sensor data can e.g. display the user's head and / or face and / or a body-related measurement (e.g. pulse and / or blood pressure) of the user.
  • the reaction information can then be determined on the basis of the sensor data in relation to the user of the vehicle.
  • a facial expression of the user during the at least partially automated journey A facial expression of the user during the at least partially automated journey; and or
  • an actual level of stress and / or uncertainty (as an actual reaction) of the user can be concluded.
  • a target level of stress and / or uncertainty (as a target reaction) of the user can be defined.
  • the actual response of the user can then be compared with the target response of the user.
  • the at least one operating parameter can then be adjusted as a function of the difference between the actual reaction and the desired reaction in order to ensure that the user has the desired reaction during the at least partially automated journey.
  • the vehicle can comprise one or more control means (e.g. a brake pedal, an accelerator pedal and / or a steering means, such as a steering wheel), which enable the user to act on the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle by actuating the control means. If necessary, the user can also intervene manually in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle even during the at least partially automated travel of the vehicle, e.g. to correct the automated driving behavior of the vehicle.
  • control means e.g. a brake pedal, an accelerator pedal and
  • the control unit can be set up to detect an actuation of the control means, by means of which a change in an effect of an automatic intervention of the vehicle on the vehicle is brought about. In other words, it can be detected that the user of the vehicle uses a control means of the vehicle to manually change the driving style of the vehicle.
  • Exemplary changes in the impact on the vehicle which can be brought about by actuating a control means, are: a change in the distance of the vehicle from another road user; a
  • the reaction information can then indicate the change in the effect on the vehicle caused by the actuation of the control means.
  • the reaction information can indicate how the effects of a
  • automatically performed intervention can be corrected or modified manually by the user of the vehicle.
  • the change in impact caused by the user can be interpreted as an indication of which automatic intervention the user of the vehicle would have preferred.
  • the change in the effect brought about by the user can be regarded as an indication of a desired form of the automatic intervention (while the automatic intervention carried out by the vehicle has a different actual form).
  • the at least one operating parameter can then be adjusted such that the automatic intervention has the desired shape.
  • the change in the effect caused by the user through the actuation of a control means can be regarded as the actual reaction of the user (the actual reaction being indicated by the reaction information).
  • the target response of the user may be that the user does not change the effect of an automatic intervention (and thus does not actuate one)
  • the at least one operating parameter can thus be adapted in such a way that the reaction information indicates the target reaction in the event of a future automatic intervention.
  • an actual reaction of the user can be determined in a precise manner. In particular, in can be determined more precisely whether the user is satisfied with the automated driving style of the vehicle or not or whether the user has a relatively low level of stress or not.
  • the precise determination of the actual reaction in turn enables a precise automatic adaptation of the automated driving style of a vehicle in order to ensure that the user has a certain target reaction (for example that the user has a certain level of stress and / or that the user Essentially no corrective
  • the control unit can be configured to determine on the basis of the reaction information that one of the automatic interventions by the
  • Automatic longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle causes stress and / or uncertainty in the user. This can e.g. on the basis of the sensor data in relation to the user.
  • the value of the at least one operating parameter of the vehicle can then be changed in order to reduce the dynamics of the automatic longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle and / or to increase one or more safety distances to be observed in the automatic longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle .
  • control unit can be set up to determine on the basis of the reaction information that one by one or more
  • the level of stress and / or uncertainty of a user can be increased (to a target level), which can also lead to an increase in the comfort of the user (since typically a driving style with increased dynamics and / or with reduced safety distances the total duration of a Travel reduced).
  • the at least one operating parameter can include: a minimum permissible safety distance between the vehicle and another road user; a maximum permissible driving speed of the vehicle; a
  • Target speed of the vehicle which is to be driven by the vehicle on average; a maximum permissible longitudinal acceleration and / or deceleration of the vehicle; a maximum permissible lateral acceleration of the vehicle; a maximum allowable steering torque and / or a maximum allowable steering angle on a steering of the vehicle; a maximum allowable
  • the values of the one or more operating parameters can be changed by changing the control of the one or more longitudinal and / or transverse guide actuators of the vehicle.
  • the driving behavior of an at least partially automated driving vehicle can be adapted precisely to a user's preferences.
  • the control unit can be set up to determine a corresponding plurality of user-specific values for the at least one operating parameter for a plurality of different users of the vehicle and to store them in a corresponding plurality of user profiles. This can be done, for example, when the vehicle is traveling differently with different users.
  • a plurality of different users can be determined who uses the vehicle for the specific journey. Furthermore, automatic interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle can be effected during the specific travel of the vehicle in accordance with the user profile of the determined user. In this way, the driving behavior of the vehicle can be adapted to different users in an efficient and reliable manner.
  • the control unit can be set up to determine a driving behavior preferred by the user on the basis of the reaction information. In other words, it can be determined on the basis of the reaction information how the vehicle should behave in a specific driving situation according to the wishes of the user.
  • the driving behavior preferred by the user can e.g. one of those
  • the driving behavior preferred by the user can indicate that the user is reluctant to drive next to a truck or bus during a convoy.
  • the preferred driving behavior can e.g. are determined based on the fact that the user has a relatively high stress level in a corresponding driving situation and / or has a certain viewing direction and / or causes a manual actuation of a control means.
  • the control unit can then be set up to effect automatic interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle in order to prevent this Implement preferred driving behavior. In this way, the comfort and / or the feeling of security of a user can be further increased.
  • the control unit can be set up repeatedly (e.g. periodically)
  • Vehicle described to a user of the vehicle the vehicle being set up to effect automatic interventions in the catch and / or transverse guidance of the vehicle.
  • the method involves determining
  • Reaction information relating to a reaction of a user of the vehicle to at least one automatic intervention by the vehicle comprises adapting at least one operating parameter of the vehicle, which has an influence on automatic interventions in the catching and / or lateral guidance of the vehicle, depending on the reaction information.
  • a (road) motor vehicle in particular a passenger car or a fast car or a bus) is described which comprises the control unit described in this document.
  • SW software program
  • the SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out the method described in this document.
  • the storage medium can comprise a software program which is set up to to run on a processor, and by doing so in that
  • automated driving can be understood to mean driving with automated catching or lateral guidance or autonomous driving with automated catching and lateral guidance.
  • Automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering.
  • automated driving encompasses automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are an assisted, partially automated, highly automated or
  • assisted driving the driver continuously performs the catch or lateral guidance, while the system takes over the other function within certain limits.
  • TAF semi-automated driving
  • HAF highly automated driving
  • the system takes over the catch and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to use the system permanently monitor; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time.
  • VAF fully automated driving
  • the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; no driver is required for this application.
  • SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard SAE - Society of Automotive Engineering
  • HAF highly automated driving
  • Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard.
  • SAE level 5 is provided in SAE J3016 as the highest level of automation, which is not included in the definition of BASt.
  • SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system is used throughout the entire journey
  • Figure 1 exemplary components of a vehicle
  • Figure 2 is a flowchart of an exemplary method for operating a
  • FIG. 1 shows exemplary components of a vehicle 100 (e.g. a passenger car, a truck or a bus).
  • vehicle 100 includes one
  • Driver position 106 (as an example of an occupant or user position) that can be assumed by a driver of vehicle 100 in order to control vehicle 100 at least in part.
  • a brake pedal 103 and / or accelerator pedal 113 (also referred to as an accelerator pedal) can, for example, be actuated from the driver position 106 in order to decelerate and / or close the vehicle 100 accelerate.
  • the actuation of the brake pedal 103 typically leads to the actuation of wheel brakes (in particular friction brakes) 110, which cause the vehicle 100 to decelerate.
  • the vehicle 100 further comprises a steering means 108, in particular a steering wheel, with which a steering 118 of the vehicle 100 can be actuated.
  • the brake pedal 103, the accelerator pedal 113 and / or the steering means 108 can be regarded as control means for manual longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 comprises a drive motor 102 (e.g. an internal combustion engine and / or an electric motor) which can drive a wheel axle 107 of the vehicle 100 and thus wheels 109 of the vehicle 100 via a transmission 101.
  • a drive motor 102 e.g. an internal combustion engine and / or an electric motor
  • the vehicle 100 includes a control unit 105 (e.g., part of one
  • the control unit 105 is set up, one or more
  • Control signals e.g. in relation to driver control input.
  • the one or more control signals include e.g. the actuation of the
  • control unit 105 is set up, the drive motor 102, the transmission 101, the clutch 112, the brakes 110 and / or the steering 118 of the vehicle 100 to control depending on the one or more control signals.
  • the vehicle 100 may also include a position sensor 104 that is configured to determine position data in relation to a position of the vehicle 100 (e.g. current GPS coordinates). Furthermore, vehicle 100 may include one or more environment sensors 116, which are configured to acquire environment data that indicate information regarding an environment of vehicle 100.
  • the one or more environment sensors 116 can e.g. one or more cameras, one or more radar sensors, one or more LID AR
  • the control unit 105 can be set up, the drive motor 102, the transmission 101, the
  • brakes 110 and / or steering 108 as a function of the position data and / or the environment data. In this way, an at least partially automated longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle 100 can be effected.
  • vehicle 100 may include an input / output unit 115.
  • a user of the vehicle 100 can use the input title of the
  • Input / output unit 115 (e.g. via a touch-sensitive display 115 ) (e.g. via a touch-sensitive display 115 ).
  • a user of the vehicle 100 can receive information and / or instructions relating to the operation of the vehicle 100 via output means (e.g. via a screen) of the input / output unit 115.
  • a user of the vehicle 100 can e.g. Enter a desired end point of a route via the input / output unit 115.
  • the control unit 105 of the vehicle 100 can then (for example by means of a navigation application that uses digital map information) determine a driving route from a (current) starting point to the end point.
  • the control unit 115 can be set up to automatically (longitudinally and / or transversely) guide the vehicle 100 (at least partially or highly or fully) along the planned driving route.
  • the vehicle 100 can comprise one or more occupant sensors 114 (e.g. an image camera, a pulse sensor, etc.) that are configured to acquire sensor data relating to an occupant, in particular with respect to the driver, of the vehicle 100.
  • This sensor data is also referred to in this document as
  • the control unit 105 can be configured to determine, based on the occupant data, whether or not the occupant of the vehicle 100 feels comfortable and / or safe while driving.
  • the occupant data may show: the face and / or facial expression of a user of the vehicle 100; a viewing direction of the user; an object by a User is considered; an emotional state of the user; the user's blood pressure; the user's pulse; Etc.
  • the control unit 105 of the vehicle 100 can thus be set up to effect automatic interventions in the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle 100 (for example in the context of a driver assistance system, such as ACC, lane keeping assistant, etc.) or in the context of a high or fully automated driving of the vehicle 100).
  • An automatic intervention can take place depending on one or more operating parameters.
  • Standard values can be defined for the one or more operating parameters, which can optionally be changed manually by an occupant or user of the vehicle 100 via the input / output unit 115 of the vehicle 100. Possibly. Different driving modes with different standard values can also be provided and selected by a user (for example a sporty, a comfortable and / or an energy-saving driving mode).
  • Adaptation of the one or more operating parameters typically cannot be reliably ensured that the feeling of safety and / or the well-being of a user is increased when the vehicle 100 is at least partially automated.
  • the method 200 described in this document therefore enables adaptation of the one or more
  • the control unit 105 can be set up to determine reaction information of an occupant or a user, in particular a driver, of the vehicle 100 in relation to an automatic intervention in the catching and / or lateral guidance of the vehicle 100.
  • the reaction information can indicate whether and possibly how the user of the vehicle 100 has reacted to the automatic intervention of the vehicle 100.
  • the reaction information can indicate a psychological state of the user.
  • the reaction information can e.g. be determined based on the occupant data. For example, based on image data from a camera
  • Vehicle 100 are determined.
  • the reaction information can be determined on the basis of an actuation of a control means 103, 113, 108 of the vehicle 100 (e.g. the accelerator pedal 113, the brake pedal 103 and / or the pivoting means 108). For example, it can be determined when and / or how often the user corrects or changes an automatic intervention of the vehicle 100 (e.g. by manually actuating a control means 103, 108, 113).
  • a control means 103, 113, 108 of the vehicle 100 e.g. the accelerator pedal 113, the brake pedal 103 and / or the pivoting means 108.
  • the reaction information can e.g. indicate that the user has an increased level of stress (especially in response to a specific one
  • the control unit 105 can be configured to correlate the reaction information with a specific type of intervention. In particular, it can be determined whether the reaction of the user indicated by the reaction information is caused by a specific catching or lateral guidance intervention. Furthermore, at least one operating parameter of vehicle 100 can be determined that has an influence on the specific catching or lateral guidance intervention. For example, it can be determined whether the currently set value of the safety distance and / or the dynamics of the catching and / or lateral guidance leads to stress reactions of the user when the vehicle 100 intervenes automatically.
  • the value of the safety distance and / or the dynamics of the catching and / or lateral guidance can be changed in order to reduce the stress level of the user.
  • the value of at least one operating parameter of vehicle 100 can thus be adjusted automatically. For example, the value of the safety distance can be increased if the reaction information indicates that the user of the vehicle 100 feels uncomfortable with the currently set value of the safety distance.
  • the value of the safety distance can be reduced if the reaction information indicates that the currently set value of the safety distance does not cause a conspicuous reaction by the user.
  • the control unit 105 can be configured to determine and store a plurality of profiles for a plurality of users of the vehicle 100.
  • a user's profile can have individual values of one or more
  • the individual values can be determined in an automatic manner while the user is traveling in the vehicle 100.
  • the control unit 105 can be configured to determine which user is in the vehicle 100 for a journey of the vehicle 100. The specific profile of the user can then be selected in order to operate the vehicle 100 according to the profile of the user. The driving behavior of a vehicle 100 can thus be adapted to different users in an efficient manner.
  • 2 shows a flow chart of an exemplary method 200 for
  • Adaptation of a vehicle 100 which is set up to effect automatic interventions in the catching and / or lateral guidance of the vehicle 100, to a user of the vehicle 100, in particular to preferences of a user of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 can be set up to catch - and / or perform lateral guidance of the vehicle 100 at least partially automatically.
  • vehicle 100 may include one or more driver assistance systems (such as ACC and / or a lane guidance assistant), which are set up to guide the vehicle 100 in a partially automated manner.
  • the vehicle 100 can be set up to guide the vehicle 100 in a highly automated or fully automated manner.
  • the method 200 includes determining 201 reaction information relating to a reaction of a user of the vehicle 100 to at least one automatic intervention of the vehicle 100.
  • the reaction information can indicate whether the user of the vehicle 100 is based on the one or more automatic interventions of the vehicle 100 feels an increased level of stress or insecurity or not.
  • the reaction information can be determined on the basis of the sensor data from one or more occupant sensors 114.
  • the reaction information can be determined by the user on the basis of one or more actuations of the one or more control means 103, 108, 113 of the vehicle 100.
  • the control means 103, 108, 113 can e.g. the accelerator pedal 113, the steering means 108 and / or the
  • the method 200 also includes fitting 202 at least one
  • the one or more operating parameters can be adapted to the by the
  • Reaction information displayed level of stress and / or uncertainty of the user to a target level e.g. to reduce.
  • the vehicle 100 can comprise an input / output unit 115 (also referred to as a user interface). It can be determined on the basis of the reaction information that the value of at least one
  • Operating parameters of the vehicle 100 should be changed, in particular by the automatic one Adapt driving behavior or the automatic driving style of vehicle 100 to preferences (extracted from the reaction information) of a user of vehicle 100.
  • the user can then be asked via the user interface 115 whether the value of the operating parameter should be changed or not.
  • a user input of the user can be recorded in relation to the issued request on the user interface 115.
  • an automated driving maneuver can be carried out automatically as a function of the reaction information.
  • the reaction information may indicate that the user of the vehicle 100 feels uncomfortable with the current situation of the vehicle 100 (e.g. driving next to a truck).
  • a driving maneuver can then be carried out automatically (e.g. an acceleration or a
  • Deceleration of vehicle 100 and / or an overtaking maneuver to change the current situation of vehicle 100 (e.g., to move away from the truck).
  • Driving maneuvers can increase the comfort and safety feeling of a user of a vehicle 100 in an efficient manner.
  • the reaction information can include or indicate the actuation of a control means 103, 108, 113 of the vehicle 100 by a user.
  • a statistical evaluation of the user's manual interventions can be carried out on the basis of a large number of actuations of the control means 103, 108, 113.
  • a statistical evaluation can take place as to how often and / or in what way a certain automatic intervention of the Vehicle 100 has been modified by manual user intervention.
  • a statistical evaluation of a recognized stress level of the user can take place. The statistical evaluation can then be used to change a value of at least one operating parameter and / or the driving style of the vehicle 100.
  • a user can be determined that a user carries out a corrective manual intervention in x% of the cases of an automatic intervention.
  • a user has an increased stress level (e.g. a stress level that lies above a certain reference stress level) in y% of the cases of an automatic intervention. If x and / or y is at or above a certain frequency threshold value, a change can be made to at least one operating parameter in order to cause the frequency of manual, corrective interventions and / or the frequency of increased stress levels to be reduced (to
  • the measures described in this document make it possible to adapt the driving behavior of an at least partially automated vehicle 100 to the preferences of a user of the vehicle 100 in an efficient and precise manner. In this way, the comfort and the feeling of security of a user can be increased.

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Abstract

Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, das eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zumindest einen Betriebsparameter des Fahrzeugs, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs hat, in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation anzupassen.

Description

Verfahren und Steuereinheit zur Anpassung eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs an einen Nutzer
Die Erfindung betrifft ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende
Steuereinheit zur Einstellung eines Betriebsparameters eines automatisiert oder teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs.
Ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug weist ein bestimmtes Fahrverhalten auf, das durch ein oder mehrere Betriebsparameter beeinflusst wird. Beispielsweise wird das Fahrverhalten des Fahrzeugs im Rahmen der
automatisierten Fängsführung des Fahrzeugs durch die Dynamik von
automatischen Eingriffen zur Fängsbeschleunigung und/oder zur Verzögerung des Fahrzeugs beeinflusst. In entsprechender Weise hat die Dynamik von
automatischen Eingriffen in die Querführung des Fahrzeugs einen Einfluss auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs im Rahmen der automatisierten Querführung. Unterschiedliche Nutzer eines Fahrzeugs haben typischerweise unterschiedliche Präferenzen in Bezug auf das Fahrverhalten eines Fahrzeugs. Insbesondere empfinden unterschiedliche Nutzer typischerweise einen automatischen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs in unterschiedlicher Weise. Dies kann dazu führen, dass zumindest für einen Teil der Nutzer eines Fahrzeugs automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs und/oder der durch automatische Eingriffe bewirkte Fahrstil des Fahrzeugs (z.B. ein von dem Fahrzeug eingehaltener Längsabstand zu einem Vorderfahrzeug) als unangenehm und/oder als verunsichernd wahrgenommen werden.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort und insbesondere das Sicherheitsempfinden von Nutzem eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise zu erhöhen. In diesem Zusammenhang kann das Fahrzeug ausgebildet werden, seinen Fahrstil in automatischer Weise anzupassen, um den Komfort und/oder das Sicherheitsempfinden eines Nutzers zu erhöhen.
Die Aufgabe wird jeweils durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird daraufhingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem
unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug ist eingerichtet, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder
Querführung des Fahrzeugs zu bewirken. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren aufweisen, die automatisch betrieben werden können, um das Lahrzeug automatisiert längs- und/oder querzuführen. Beispielhafte Aktoren sind ein Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine (elektrische) Lenkung bzw. Lenkvorrichtung.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, durch Ansteuem der ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Lahrzeugs das Lahrzeug zumindest teilweise automatisiert und ggf. hoch- oder vollautomatisiert zu führen.
Die Steuereinheit ist eingerichtet, Reaktionsinformation in Bezug auf die Reaktion eines Nutzers (insbesondere des Lahrers) des Lahrzeugs auf zumindest einen automatischen Eingriff des Lahrzeugs zu ermitteln. Mit anderen Worten, es kann Reaktionsinformation ermittelt werden, die anzeigt, wie zufrieden der Nutzer des Lahrzeugs mit der automatisierten Lahrweise des Lahrzeugs ist. Mit noch anderen Worten, es kann Reaktionsinformation ermittelt werden, die den Effekt anzeigt, den die automatisierte Lahrweise des Lahrzeugs auf den Nutzer bewirkt. Die Reaktionsinformation kann dabei auf Basis des Verhaltens des Nutzers während einer zumindest teilweise automatisierten Lahrt des Lahrzeugs ermittelt werden. Dabei hängt die Reaktionsinformation typischerweise nicht von einer Eingabe des Nutzers über eine Benutzerschnittstelle (etwa eines Infotainmentsystems) des Lahrzeugs ab. Insbesondere hängt die Reaktionsinformation typischerweise nicht von einer expliziten Auswahl oder Eingabe des Nutzers in einem Auswahlmenü einer Benutzerschnittstelle des Lahrzeugs und/oder von der Betätigung eines Bedienelements einer Benutzerschnittstelle des Lahrzeugs (etwa eines
Lahrmodus-Schalters des Lahrzeugs) ab. Andererseits kann die
Reaktionsinformation von der Betätigung des Nutzers von ein oder mehreren Steuermitteln zur Längs- und/oder Querführung des Lahrzeugs abhängen (z.B. von der Betätigung eines Lahrpedals, eines Bremspedals und/oder eines
Lenkrads). Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zumindest einen Betriebsparameter des Fahrzeugs, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs hat (d.h. der einen Einfluss auf die zumindest teilweise automatisierte Fahrweise des Fahrzeugs hat), in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation anzupassen. Dabei kann der zumindest eine Betriebsparameter derart angepasst werden, dass die durch die
Reaktionsinformation angezeigte Ist-Reaktion des Nutzers zu einer Soll-Reaktion hin verändert wird. Beispielsweise kann die Reaktionsinformation als Ist-Reaktion ein bestimmtes Ist-Level an Stress oder an Unsicherheit des Nutzers anzeigen. Die Soll-Reaktion kann ein bestimmter Soll-Level an Stress bzw. an Unsicherheit umfassen. Es kann dann automatisch durch Verändern des Wertes zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs eine Änderung der automatisierten Fahrweise des Fahrzeugs bewirkt werden, so dass zukünftig bei ein oder mehreren automatischen Eingriffen die Soll-Reaktion bei dem Nutzer hervorgerufen wird.
So kann ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug in effizienter und zuverlässiger Weise an einen Nutzer angepasst werden. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers in einem automatisiert fahrenden Fahrzeug erhöht werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs zu ermitteln (z.B. mittels ein oder mehrerer Insassensensoren des Fahrzeugs). Die Sensordaten können z.B. den Kopf und/oder das Gesicht des Nutzers und/oder eine körperbezogene Messgröße (z.B. den Puls und/oder den Blutdruck) des Nutzers anzeigen. Die Reaktionsinformation kann dann auf Basis der Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs ermittelt werden.
Beispielsweise kann auf Basis der Sensordaten ermittelt werden,
• eine bevorzugte Blickrichtung des Nutzers während der zumindest
teilweise automatisierten Fahrt; • ein Gesichtsausdruck des Nutzers während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt; und/oder
• ein Puls und/oder ein Blutdruck des Nutzers während der zumindest
teilweise automatisierten Fahrt.
Basierend auf den Sensordaten kann z.B. auf einen Ist-Level an Stress und/oder Unsicherheit (als Ist-Reaktion) des Nutzers geschlossen werden. Des Weiteren kann ein Soll-Level an Stress und/oder Unsicherheit (als Soll-Reaktion) des Nutzers definiert sein. Es kann dann die Ist-Reaktion des Nutzers mit der Soll- Reaktion des Nutzers verglichen werden. Der zumindest eine Betriebsparameter kann dann in Abhängigkeit von der Differenz aus Ist-Reaktion und Soll -Reaktion angepasst werden, um zu bewirken, dass der Nutzer während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt die Soll-Reaktion aufweist. Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Steuermittel (z.B. ein Bremspedal, ein Fahrpedal und/oder ein Lenkmittel, etwa ein Lenkrad) umfassen, die es dem Nutzer ermöglichen, durch eine Betätigung des Steuermittels auf die Längs und/oder Querführung des Fahrzeugs einzuwirken. Dabei kann der Nutzer ggf. auch während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt des Fahrzeugs manuell in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs eingreifen, z.B. um das automatisierte Fahrverhalten des Fahrzeugs zu korrigieren.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Betätigung des Steuermittels zu detektieren, durch die eine Änderung einer Auswirkung eines automatischen Eingriffs des Fahrzeugs auf das Fahrzeug bewirkt wird. Mit anderen Worten, es kann detektiert werden, dass der Nutzer des Fahrzeugs ein Steuermittel des Fahrzeugs dazu nutzt, die Fahrweise des Fahrzeugs manuell abzuändem.
Beispielhafte Änderungen der Auswirkung auf das Fahrzeug, die durch eine Betätigung eines Steuermittels bewirkt werden können, sind dabei: eine Änderung des Abstands des Fahrzeugs zu einem anderen Verkehrsteilnehmer; eine
Änderung eines Zeitpunkts eines Eingriffs (z.B. einer Bremsung) in die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs; eine Änderung der Längsbeschleunigung und/oder der Verzögerung des Fahrzeugs; eine Änderung des Lenkwinkels und/oder des Lenkmoments an der Lenkung des Fahrzeugs; eine Änderung der Dynamik des Fahrzeugs bei einem (automatisch eingeleiteten) Spurwechsel; und/oder ein Abbruch eines (automatisch eingeleiteten) Spurwechsels.
Die Reaktionsinformation kann dann die durch die Betätigung des Steuermittels bewirkte Änderung der Auswirkung auf das Fahrzeug anzeigen. Insbesondere kann die Reaktionsinformation anzeigen, wie die Auswirkungen eines
automatisch durchgeführten Eingriffs manuell durch den Nutzer des Fahrzeugs korrigiert bzw. abgeändert werden bzw. wurden. Die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung kann als Indiz dafür gewertet werden, welchen automatischen Eingriff der Nutzer des Fahrzeugs bevorzugt hätte. Mit anderen Worten, die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung kann als Indiz für eine Soll-Form des automatischen Eingriffs betrachtet werden (während der von dem Fahrzeug ausgeführte automatische Eingriff eine davon abweichende Ist- Form aufweist). Der zumindest eine Betriebsparameter kann dann derart angepasst werden, dass der automatische Eingriff die Soll-Form aufweist. Die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung durch die Betätigung eines Steuermittels kann als Ist-Reaktion des Nutzers betrachtet werden (wobei die Ist-Reaktion durch die Reaktionsinformation angezeigt wird). Die Soll- Reaktion des Nutzers kann sein, dass der Nutzer keine Änderung der Auswirkung eines automatischen Eingriffs bewirkt (und somit keine Betätigung eines
Steuermittels erfolgen muss). Der zumindest eine Betriebsparameter kann somit derart angepasst werden, dass die Reaktionsinformation bei einem zukünftigen automatischen Eingriff die Soll-Reaktion anzeigt.
Durch die Berücksichtigung von Sensordaten in Bezug auf den Nutzer und/oder von detektierten Betätigungen eines Steuermittels des Fahrzeugs kann in präziser Weise eine Ist-Reaktion des Nutzers ermittelt werden. Insbesondere kann in präziser Weise ermittelt werden, ob der Nutzer mit der automatisierten Fahrweise des Fahrzeugs zufrieden ist oder nicht bzw. ob der Nutzer einen relativ niedrigen Level an Stress aufweist oder nicht. Die präzise Ermittlung der Ist-Reaktion ermöglicht wiederum eine präzise automatische Anpassung der automatisierten Fahrweise eines Fahrzeugs, um zu bewirken, dass der Nutzer eine bestimmte Soll- Reaktion aufweist (z.B. dass der Nutzer einen bestimmten Level an Stress aufweist und/oder dass der Nutzer im Wesentlichen keine korrigierenden
Betätigungen eines Steuermittels vomimmt). So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers in einem zumindest teilweise automatisiert (insbesondere in einem hoch- oder vollautomatisiert) fahrenden Fahrzeug erhöht werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere automatische Eingriffe des
Fahrzeugs bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs Stress und/oder Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt. Dies kann z.B. auf Basis der Sensordaten in Bezug auf den Nutzer ermittelt werden. Der Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Fahrzeugs kann dann abgeändert werden, um die Dynamik der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu reduzieren und/oder um ein oder mehrere einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu erhöhen.
So kann der Level an Stress und/oder Unsicherheit eines Nutzers in zuverlässiger Weise reduziert werden (z.B. auf einen Soll-Level). In entsprechender Weise kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere
automatische Eingriffe des Fahrzeugs bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs keinen Stress und/oder keine Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt (bzw. einen zu geringen Level an Stress und/oder Unsicherheit bewirkt). Beispielsweise kann ermittelt werden, dass der Nutzer die Fahrweise des Fahrzeugs als einschläfernd empfindet. Der Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Fahrzeugs kann dann geändert werden, um die Dynamik der automatischen Längs- und/oder
Querführung des Fahrzeugs zu erhöhen und/oder um ein oder mehrere
einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder
Querfuhrung des Fahrzeugs zu reduzieren. So kann der Level an Stress und/oder Unsicherheit eines Nutzers erhöht werden (auf einen Soll-Level), was auch zu einer Erhöhung des Komforts des Nutzers führen kann (da typischerweise eine Fahrweise mit erhöhter Dynamik und/oder mit reduzierten Sicherheitsabständen die Gesamtdauer einer Fahrt reduziert).
Der zumindest eine Betriebsparameter kann umfassen: einen minimal zulässigen Sicherheitsabstand des Fahrzeugs zu einem anderen Verkehrsteilnehmer; eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs; eine
Richtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die im Durchschnitt von dem Fahrzeug gefahren werden soll; eine maximal zulässige Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs; eine maximal zulässige Querbeschleunigung des Fahrzeugs; ein maximal zulässiges Lenkmoment und/oder ein maximal zulässiger Lenkwinkel an einer Lenkung des Fahrzeugs; eine maximal zulässige
Änderungsgeschwindigkeit bzw. ein maximal zulässiger zeitlicher Gradient des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels an der Lenkung des Fahrzeugs; eine Tendenz des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Fahrbahn automatische
Spurwechsel durchzuführen; und/oder eine Dynamik bei einer Durchführung eines Spurwechsels. Die Werte der ein oder mehreren Betriebsparameter können durch eine Änderung der Ansteuerung der ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs geändert werden. Durch die o.g.
Betriebsparameter kann das Fahrverhalten eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs in präziser Weise an Präferenzen eines Nutzers angepasst werden. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem des Fahrzeugs eine entsprechende Mehrzahl von nutzerspezifischen Werten für den zumindest einen Betriebsparameter zu ermitteln und in einer entsprechenden Mehrzahl von Nutzerprofilen zu speichern. Dies kann z.B. bei unterschiedlichen Fahrten des Fahrzeugs mit jeweils unterschiedlichen Nutzem erfolgen.
Es kann dann für eine bestimmte Fahrt des Fahrzeugs der Nutzer aus der
Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem ermittelt werden, der das Fahrzeug für die bestimmte Fahrt nutzt. Des Weiteren können bei der bestimmten Fahrt des Fahrzeugs automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querfühmng des Fahrzeugs gemäß dem Nutzerprofil des ermittelten Nutzers bewirkt werden. So kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise an unterschiedliche Nutzer angepasst werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation ein von dem Nutzer präferiertes Fahrverhalten zu bestimmen. Mit anderen Worten, es kann auf Basis der Reaktionsinformation ermittelt werden, wie sich das Fahrzeug in einer bestimmten Fahrsituation gemäß dem Wunsch des Nutzers verhalten sollte. Das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten kann z.B. eine von dem
Nutzer präferierte Fahrspur in einem Baustellenbereich anzeigen. Alternativ oder ergänzend kann das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten anzeigen, dass der Nutzer ungern bei einer Kolonnenfahrt neben einem Lastwagen oder Bus fährt. Das präferierte Fahrverhalten kann z.B. basierend darauf ermittelt werden, dass der Nutzer bei einer entsprechenden Fahrsituation einen relativ hohen Stress- Level aufweist und/oder eine bestimmte Blickrichtung aufweist und/oder eine manuelle Betätigung eines Steuermittels bewirkt.
Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken, um das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten umzusetzen. So können der Komfort und/oder das Sicherheitsgefühl eines Nutzers weiter erhöht werden.
Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, wiederholt (z.B. periodisch)
Reaktionsinformation zu ermitteln und wiederholt (z.B. periodisch) die Werte von ein oder mehreren Betriebsparametem anzupassen. So kann in iterativer Weise nach und nach eine optimale Einstellung der automatischen Fahrweise eines Fahrzeugs für einen Nutzer bewirkt werden. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Anpassung eines
Fahrzeugs an einen Nutzer des Fahrzeugs beschrieben, wobei das Fahrzeug eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von
Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Anpassen zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs hat, in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Fastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem
Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekt beziehen sich auf ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug. Unter dem Begriff„automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Fängs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Fängs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff„automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder
vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Fängs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim
teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Fängs- und
Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Fängs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle
Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
Figur 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines
Fahrzeugs.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Vertrauens und/oder des Sicherheitsempfindens eines Nutzers eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs (insbesondere eines Fahrzeugs mit SAE-Level 2, 3 oder 4 oder höher). In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100 (z.B. eines Personenkraftwagens, eines Lastkraftwagens oder eines Buses). Das Fahrzeug 100 umfasst eine
Fahrerposition 106 (als Beispiel für eine Insassen- bzw. Nutzerposition), die von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 eingenommen werden kann, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise zu steuern. Von der Fahrerposition 106 aus kann beispielsweise ein Bremspedal 103 und/oder Fahrpedal 113 (auch als Gaspedal bezeichnet) betätigt werden, um das Fahrzeug 100 zu verzögern und/oder zu beschleunigen. Die Betätigung des Bremspedals 103 führt typischerweise zu einer Betätigung von Radbremsen (insbesondere von Reibbremsen) 110, die eine Verzögerung des Fahrzeugs 100 bewirken. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 ein Lenkmittel 108, insbesondere ein Lenkrad, mit dem eine Lenkung 118 des Fahrzeugs 100 betätigt werden kann. Das Bremspedal 103, das Fahrpedal 113 und/oder das Lenkmittel 108 können als Steuermittel zur manuellen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 betrachtet werden.
Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 einen Antriebsmotor 102 (z.B. ein Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor), der über ein Getriebe 101 eine Radachse 107 des Fahrzeugs 100 und damit Räder 109 des Fahrzeugs 100 antreiben kann.
Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 105 (z.B. als Teil eines
Motorsteuergeräts). Die Steuereinheit 105 ist eingerichtet, ein oder mehrere
Steuersignale, z.B. in Bezug auf Steuereingaben durch den Fahrer, zu empfangen. Die ein oder mehreren Steuersignale umfassen z.B. die Betätigung des
Bremspedals 103 und/oder die Betätigung des Gaspedals 113 und/oder die Betätigung des Lenkmittels 108. Des Weiteren ist die Steuereinheit 105 eingerichtet, den Antriebsmotor 102, das Getriebe 101, die Kupplung 112, die Bremsen 110 und/oder die Lenkung 118 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Steuersignalen zu steuern.
Das Fahrzeug 100 kann außerdem einen Positionssensor 104 umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten in Bezug auf eine Position des Fahrzeugs 100 (z.B. aktuelle GPS -Koordinaten) zu ermitteln. Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Umfeldsensoren 116 umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten zu erfassen, die Information bezüglich eines Umfelds des Fahrzeugs 100 anzeigen. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 116 können z.B. ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere LID AR
Sensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren, etc. umfassen. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor 102, das Getriebe 101, die
Kupplung 112, die Bremsen 110 und/oder die Lenkung 108 in Abhängigkeit von den Positionsdaten und/oder den Umfelddaten anzusteuem. So kann einen zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.
Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 umfassen. Ein Nutzer des Fahrzeugs 100 kann über Eingabemitel der
Eingabe/Ausgabe-Einheit 115 (z.B. über einen berührungsempfindlichen
Bildschirm) eine Einstellung und/oder eine Anweisung für das Fahrzeug 100 generieren. Außerdem kann ein Nutzer des Fahrzeugs 100 über Ausgabemittel (z.B. über einen Bildschirm) der Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 Information und/oder Anweisungen in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs 100 erhalten. Ein Nutzer des Fahrzeugs 100 kann z.B. über die Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 einen gewünschten Endpunkt einer Fahrroute eingeben. Die Steuereinheit 105 des Fahrzeugs 100 kann dann (z.B. mittels einer Navigations-Anwendung, die auf digitale Karteninformationen zurückgreift) eine Fahrroute von einem (aktuellen) Anfangspunkt zu dem Endpunkt ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit 115 eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 (zumindest teilweise oder hoch- bzw. voll-) automatisiert entlang der geplanten Fahrroute längs- und/oder querzuführen.
Ferner kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Insassensensoren 114 umfassen (z.B. eine Bildkamera, ein Pulssensor, etc.), die eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf einen Insassen, insbesondere in Bezug auf den Fahrer, des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Diese Sensordaten werden in diesem Dokument auch als
Insassen- bzw. Nutzerdaten bezeichnet. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, auf Basis der Insassendaten zu ermitteln, ob sich der Insasse des Fahrzeugs 100 während der Fahrt wohl und/oder sicher fühlt oder nicht. Die Insassendaten können z.B. anzeigen: das Gesicht und/oder den Gesichtsausdruck eines Nutzers des Fahrzeugs 100; eine Blickrichtung des Nutzers; ein Objekt, das von einem Nutzer betrachtet wird; einen emotionalen Zustand des Nutzers; den Blutdruck des Nutzers; den Puls des Nutzers; etc.
Die Steuereinheit 105 des Fahrzeugs 100 kann somit eingerichtet sein, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken (z.B. im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems, wie z.B. ACC, Spurhalteassistent, etc., oder im Rahmen einer hoch- bzw. vollautomatisierten Fahrt des Fahrzeugs 100). Ein automatischer Eingriff kann dabei in Abhängigkeit von ein oder mehreren Betriebsparametem erfolgen. Beispielhafte
Betriebsparameter sind:
• ein minimal zulässiger Sicherheitsabstand des Fahrzeugs 100 zu einem anderen Verkehrsteilnehmer;
• eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100;
• eine Richtgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die im Durchschnitt durch das Fahrzeug 100 gefahren werden soll;
• eine maximal zulässige Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs 100;
• eine maximal zulässige Querbeschleunigung des Fahrzeugs 100;
• ein maximal zulässiges Lenkmoment und/oder ein maximal zulässiger Lenkwinkel;
• eine maximal zulässige Änderungsgeschwindigkeit des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels;
• eine Tendenz automatische Spurwechsel durchzuführen (z.B. für
Überholmanöver);
• eine Dynamik zur Durchführung von Spurwechseln; und/oder
• eine Differenzgeschwindigkeit zu einem Vorderfahrzeug, die zumindest vorliegen muss, bevor ein Überholmanöver des Vorderfahrzeugs eingeleitet wird. Für die ein oder mehreren Betriebsparameter können Standardwerte definiert sein, die ggf. über die Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 des Fahrzeugs 100 manuell durch einen Insassen bzw. Nutzer des Fahrzeugs 100 verändert werden können. Ggf. können auch unterschiedliche Fahrmodi mit unterschiedlichen Standardwerten bereitgestellt und von einem Nutzer ausgewählt werden (z.B. ein sportlicher, ein komfortabler und/oder ein energiesparender Fahrmodus). Die manuelle
Anpassung von Werten der ein oder mehreren Betriebsparameter bzw. die manuelle Auswahl von unterschiedlichen Fahrmodi erfordert jedoch
typischerweise ein bestimmtes Grundverständnis eines Nutzers darüber, wie die unterschiedlichen Betriebsparameter bzw. Fahrmodi die Fahrweise des Fahrzeugs 100 beeinflussen. Des Weiteren kann durch eine manuelle Einstellung bzw.
Anpassung der ein oder mehreren Betriebsparameter typischerweise nicht in zuverlässiger Weise gewährleistet werden, dass das Sicherheitsgefühl und/oder das Wohlbefinden eines Nutzers bei einer zumindest teilweise automatisierten Fahrt des Fahrzeugs 100 erhöht wird. Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 200 ermöglicht daher eine Anpassung der ein oder mehreren
Betriebsparameter eines Fahrzeugs 100 in automatischer Weise (ohne dass dazu eine manuelle Einstellung der Werte der ein oder mehreren Betriebsparametem erforderlich ist).
Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, Reaktionsinformation eines Insassen bzw. eines Nutzers, insbesondere eines Fahrers, des Fahrzeugs 100 in Bezug auf einen automatischen Eingriff in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Die Reaktionsinformation kann dabei anzeigen, ob und ggf. wie der Nutzer des Fahrzeugs 100 auf den automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100 reagiert hat. Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation einen psychologischen Zustand des Nutzers anzeigen.
Die Reaktionsinformation kann z.B. auf Basis der Insassendaten ermittelt werden. Beispielsweise kann auf Basis von Bilddaten einer Kamera ein
Aufmerksamkeitsgrad des Nutzers und/oder ein Gesichtsausdruck des Nutzers erfasst und/oder ermittelt werden. Des Weiteren kann z.B. der Puls und/oder der Blutdruck des Nutzers ermittelt werden. Außerdem kann ein Fokuspunkt der Aufmerksamkeit des Nutzers während eines automatischen Eingriffs des
Fahrzeugs 100 ermittelt werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation auf Basis einer Betätigung eines Steuermittels 103, 113, 108 des Fahrzeugs 100 (z.B. des Fahrpedals 113, des Bremspedals 103 und/oder des Fenkmittels 108) ermittelt werden. Beispielsweise kann ermittelt werden, wann und/oder wie häufig der Nutzer einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100 korrigiert bzw. verändert (z.B. durch eine manuelle Betätigung eines Steuermittels 103, 108, 113).
Die Reaktionsinformation kann z.B. anzeigen, dass der Nutzer einen erhöhten Stresslevel aufweist (insbesondere in Reaktion auf einen bestimmten
automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100). Andererseits kann die
Reaktionsinformation ggf. auch anzeigen, dass ein oder mehrere automatische Eingriffe des Fahrzeugs 100 keine besondere Reaktion des Nutzers verursacht haben und/oder nicht von dem Nutzer (als störend) wahrgenommen wurden. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, die Reaktionsinformation mit einem bestimmten Typ von Eingriff zu korrelieren. Insbesondere kann ermittelt werden, ob die durch die Reaktionsinformation angezeigte Reaktion des Nutzers von einem bestimmten Fängs- oder Querführungseingriff verursacht wird. Des Weiteren kann zumindest ein Betriebsparameter des Fahrzeugs 100 ermittelt werden, der einen Einfluss auf den bestimmten Fängs- oder Querführungseingriff hat. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob der aktuell eingestellte Wert des Sicherheitsabstands und/oder der Dynamik der Fängs- und/oder Querführung zu Stress-Reaktionen des Nutzers bei automatischen Eingriffen des Fahrzeugs 100 führt. Wenn dies der Fall ist, so kann der Wert des Sicherheitsabstands und/oder der Dynamik der Fängs- und/oder Querführung geändert werden, um den Stress- Fevel des Nutzers zu reduzieren. Es kann somit in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation in automatischer Weise der Wert zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs 100 angepasst werden. Beispielsweise kann der Wert des Sicherheitsabstands erhöht werden, wenn die Reaktionsinformation anzeigt, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs 100 bei dem aktuell eingestellten Wert des Sicherheitsabstands unwohl fühlt.
Andererseits kann ggf. eine Reduzierung des Wertes des Sicherheitsabstands bewirkt werden, wenn die Reaktionsinformation anzeigt, dass der aktuell eingestellte Wert des Sicherheitsabstands keine auffällige Reaktion des Nutzers bewirkt.
Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, eine Mehrzahl von Profilen für eine Mehrzahl von Nutzem des Fahrzeugs 100 zu ermitteln und zu speichern. Das Profil eines Nutzers kann dabei individuelle Werte von ein oder mehreren
Betriebsparametem des Fahrzeugs 100 für den Nutzer anzeigen. Die individuellen Werte können in automatischer Weise während einer Fahrt des Nutzers in dem Fahrzeug 100 ermittelt werden.
Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, zu ermitteln, welcher Nutzer sich für eine Fahrt des Fahrzeugs 100 in dem Fahrzeug 100 befindet. Es kann dann das spezifische Profil des Nutzers aus gewählt werden, um das Fahrzeug 100 gemäß dem Profil des Nutzers zu betreiben. So kann das Fahrverhalten eines Fahrzeugs 100 in effizienter Weise an unterschiedliche Nutzer angepasst werden. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur
Anpassung eines Fahrzeugs 100, das eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, an einen Nutzer des Fahrzeugs 100, insbesondere an Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise automatisiert durchzuführen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme aufweisen (wie z.B. ACC und/oder einen Spurführungsassistenten), die eingerichtet sind, das Fahrzeug 100 teilautomatisiert zu führen. In einem bevorzugten Beispiel kann das Fahrzeug 100 eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 hoch- oder vollautomatisiert zu führen.
Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs 100 auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100. Die Reaktionsinformation kann dabei anzeigen, ob der Nutzer des Fahrzeugs 100 aufgrund der ein oder mehreren automatischen Eingriffe des Fahrzeugs 100 einen erhöhten Level an Stress bzw. Unsicherheit empfindet oder nicht. Die Reaktionsinformation kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Insassensensoren 114 ermittelt werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation auf Basis von ein oder mehreren Betätigungen der ein oder mehreren Steuermittel 103, 108, 113 des Fahrzeugs 100 durch den Nutzer ermittelt werden. Dabei können die Steuermittel 103, 108, 113 z.B. das Fahrpedal 113, das Lenkmittel 108 und/oder das
Bremspedal 103 umfassen.
Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Anpassen 202 zumindest eines
Betriebsparameters des Fahrzeugs 100, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 hat, in
Abhängigkeit von der Reaktionsinformation. Insbesondere können die ein oder mehreren Betriebsparameter angepasst werden, um den durch die
Reaktionsinformation angezeigten Level an Stress und/oder Unsicherheit des Nutzers auf ein Soll-Level einzustellen (z.B. zu reduzieren).
Wie bereits oben dargelegt, kann das Fahrzeug 100 eine Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 (auch als Benutzerschnittstelle bezeichnet) umfassen. Es kann auf Basis der Reaktionsinformation ermittelt werden, dass der Wert zumindest eines
Betriebsparameters des Fahrzeugs 100 (z.B. der Sicherheitsabstand zu einem Vorderfahrzeug) geändert werden sollte, insbesondere um das automatische Fahrverhalten bzw. den automatischen Fahrstil des Fahrzeugs 100 an (aus der Reaktionsinformation extrahierten) Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100 anzupassen. Der Nutzer kann dann über die Benutzerschnittstelle 115 angefragt werden, ob der Wert des Betriebsparameters geändert werden soll oder nicht. Des Weiteren kann eine Nutzereingabe des Nutzers in Bezug auf die ausgegebene Anfrage an der Benutzerschnittstelle 115 erfasst werden. Des Weiteren kann in Abhängigkeit von der Nutzereingabe eine Änderung des Wertes des
Betriebsparameters vorgenommen werden oder nicht. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers weiter erhöht werden. Insbesondere kann so einem Nutzer der Eindruck vermittelt werden, dass sich das Fahrzeug 100 automatisch um das Wohlbefinden des Nutzers kümmert.
Alternativ oder ergänzend zu der Änderung eines Betriebsparameters des zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs 100 kann in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation automatisch ein automatisiertes Fahrmanöver ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Reaktionsinformation anzeigen, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs 100 bei einer aktuellen Situation des Fahrzeugs 100 (z.B. der Fahrt neben einem Lastwagen) unwohl fühlt. Es kann dann automatisiert ein Fahrmanöver ausgeführt werden (z.B. eine Beschleunigung bzw. eine
Verzögerung des Fahrzeugs 100 und/oder ein Überholmanöver), um die aktuelle Situation des Fahrzeugs 100 zu verändern (z.B. um sich von dem Lastwagen weg zu bewegen). Durch die automatisierte Durchführung eines geeigneten
Fahrmanövers können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers eines Fahrzeugs 100 in effizienter Weise erhöht werden.
Wie bereits oben dargelegt, kann die Reaktionsinformation die Betätigung eines Steuermittels 103, 108, 113 des Fahrzeugs 100 durch einen Nutzer umfassen bzw. anzeigen. Auf Basis einer Vielzahl von Betätigungen der Steuermittel 103, 108, 113 kann eine statistische Auswertung der manuellen Eingriffe des Nutzers erfolgen. Insbesondere kann eine statistische Auswertung dahingehend erfolgen, wie häufig und/oder in welcher Art ein bestimmter automatischer Eingriff des Fahrzeugs 100 durch einen manuellen Eingriff des Nutzers abgeändert wurde. In analoger Weise kann eine statistische Auswertung eines erkannten Stress-Levels des Nutzers erfolgen. Die statistische Auswertung kann dann dazu genutzt werden, einen Wert zumindest eines Betriebsparameters und/oder den Fahrstil des Fahrzeugs 100 abzuändem.
Beispielsweise kann ermittelt werden, dass ein Nutzer in x% der Fälle eines automatischen Eingriffs einen korrigierenden manuellen Eingriff durchführt. Alternativ oder ergänzend kann ermittelt werden, dass ein Nutzer in y% der Fälle eines automatischen Eingriffs einen erhöhten Stress-Fevel aufweist (z.B. einen Stress-Fevel, der über einem bestimmten Referenz-Stress-Fevel liegt). Wenn x und/oder y bei oder über einem bestimmten Häufigkeits-Schwellenwert liegt, so kann eine Änderung zumindest eines Betriebsparameters vorgenommen werden, um zu bewirken, dass die Häufigkeit der manuellen, korrigierenden Eingriffe und/oder die Häufigkeit von erhöhtem Stress-Fevel reduziert wird (nach
Möglichkeit auf 0%).
Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es, das Fahrverhalten eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs 100 in effizienter und präziser Weise an die Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100 anzupassen. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers erhöht werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Ansprüche
1) Steuereinheit (105) für ein Fahrzeug (100), das eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) zu bewirken; wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist,
- Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs (100) auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und
- zumindest einen Betriebsparameter des Fahrzeugs (100), der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) hat, in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation anzupassen.
2) Steuereinheit (105) gemäß Anspruch 1, wobei
- die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs (100) zu ermitteln;
- die Sensordaten einen Kopf und/oder ein Gesicht des Nutzers und/oder eine körperbezogene Messgröße des Nutzers anzeigen; und
- die Reaktionsinformation auf Basis der Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs (100) ermittelt werden.
3) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- das Fahrzeug (100) ein oder mehrere Steuermittel (103, 108, 113) umfasst, die es dem Nutzer ermöglichen, durch eine Betätigung des Steuermittels (103, 108, 113) auf die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) einzuwirken;
- die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, eine Betätigung des
Steuermittels (103, 108, 113) zu detektieren, durch die eine Änderung einer Auswirkung eines automatischen Eingriffs des Fahrzeugs (100) auf das Fahrzeug (100) bewirkt wird; und - die Reaktionsinformation die durch die Betätigung des Steuermittels (103, 108, 113) bewirkte Änderung der Auswirkung auf das Fahrzeug (100) anzeigt. 4) Steuereinheit (105) gemäß Anspruch 3, wobei die Änderung der Auswirkung auf das Fahrzeug (100) umfasst,
- eine Änderung eines Abstands des Fahrzeugs (100) zu einem anderen V erkehrsteilnehmer;
- eine Änderung eines Zeitpunkts eines Eingriffs in die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs (100);
- eine Änderung einer Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Lahrzeugs (100);
- eine Änderung eines Lenkwinkels und/oder Lenkmoments an einer Lenkung (108) des Lahrzeugs (100);
- eine Änderung einer Dynamik des Lahrzeugs (100) bei einem
Spurwechsel; und/oder
- ein Abbruch eines Spurwechsels.
5) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist,
- auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere automatische Eingriffe des Lahrzeugs (100) bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Lahrzeugs (100) Stress und/oder Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt; und
- einen Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Lahrzeugs
(100) zu ändern, um eine Dynamik der automatischen Längs- und/oder Querführung des Lahrzeugs (100) zu reduzieren und/oder ein oder mehrere einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder Querführung des Lahrzeugs (100) zu erhöhen. 6) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist,
- auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere automatische Eingriffe des Fahrzeugs (100) bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) keinen Stress und/oder keine Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt; und
- einen Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Fahrzeugs (100) zu ändern, um eine Dynamik der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) zu erhöhen und/oder ein oder mehrere einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) zu reduzieren.
7) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Betriebsparameter umfasst,
- einen minimal zulässigen Sicherheitsabstand des Fahrzeugs (100) zu einem anderen Verkehrsteilnehmer;
- eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100);
- eine Richtgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100), die im Durchschnitt durch das Fahrzeug (100) gefahren werden soll;
- eine maximal zulässige Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs (100);
- eine maximal zulässige Querbeschleunigung des Fahrzeugs (100);
- ein maximal zulässiges Lenkmoment und/oder ein maximal zulässiger Lenkwinkel an einer Lenkung (108) des Fahrzeugs (100);
- eine maximal zulässige Änderungsgeschwindigkeit bzw. ein maximal zulässiger zeitlicher Gradient des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels an der Lenkung (108) des Fahrzeugs (100);
- eine Tendenz des Fahrzeugs (100) auf einer mehrspurigen Fahrbahn automatische Spurwechsel durchzuführen; und/oder eine Dynamik bei einer Durchführung eines Spurwechsels.
8) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (105) eingerichtet ist,
- für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem des Fahrzeugs (100) eine entsprechende Mehrzahl von nutzerspezifischen Werten für den zumindest einen Betriebsparameter zu ermitteln und in einer entsprechenden Mehrzahl von Nutzerprofilen zu speichern;
- für eine Fahrt des Fahrzeugs (100), den Nutzer aus der Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem zu ermitteln, der das Fahrzeug (100) nutzt; und
- bei der Fahrt des Fahrzeugs (100) automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querfühmng des Fahrzeugs (100) gemäß dem Nutzerprofil des ermittelten Nutzers zu bewirken.
9) Steuereinheit (105) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, auf Basis der
Reaktionsinformation ein von dem Nutzer präferiertes Fahrverhalten zu bestimmen;
- das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten insbesondere anzeigt,
- eine von dem Nutzer präferierte Fahrspur in einem
Baustellenbereich; und/oder
- dass der Nutzer ungern bei einer Kolonnenfahrt neben einem Lastwagen oder Bus fährt; und
- die Steuereinheit (105) eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querfühmng des Fahrzeugs (100) zu bewirken, um das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten umzusetzen.
10) Verfahren (200) zur Anpassung eines Fahrzeugs (100), das eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querfühmng des Fahrzeugs (100) zu bewirken, an einen Nutzer des Fahrzeugs (100); wobei das Verfahren (200) umfasst,
- Ermitteln (201) von Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs (100) auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs (100); und
- Anpassen (202) zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs (100), der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (100) hat, in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation.
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