WO2020075414A1 - Main de robot - Google Patents

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WO2020075414A1
WO2020075414A1 PCT/JP2019/034201 JP2019034201W WO2020075414A1 WO 2020075414 A1 WO2020075414 A1 WO 2020075414A1 JP 2019034201 W JP2019034201 W JP 2019034201W WO 2020075414 A1 WO2020075414 A1 WO 2020075414A1
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finger
robot hand
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PCT/JP2019/034201
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English (en)
Japanese (ja)
Inventor
貴大 安部
保幸 小林
中村　一也
Original Assignee
アダマンド並木精密宝石株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices

Abstract

Le problème décrit par la présente invention est de permettre une taille compacte, un poids léger, une certaine dextérité et d'assurer la sécurité. La solution de l'invention porte sur une main de robot comprenant : une section paume (10) ; au moins trois sections doigts qui sont maintenues par la section paume (10) ; et des sources d'entraînement qui amènent chaque section doigt à se déplacer, lesdites trois sections doigts comprenant au moins une première section doigt (20) et une seconde section doigt (30) qui est orientée dans une direction différente de celle de la première section doigt (20), la première section doigt (20) et la seconde section doigt (30) ayant au moins deux degrés de liberté, comprenant un mouvement d'adduction/abduction ayant un angle supérieur ou égal à 90 degrés et un mouvement de flexion/extension dans une direction croisant le mouvement d'adduction/abduction, les sources d'entraînement interviennent à chaque mouvement des sections doigts, et au moins l'une des sources d'entraînement est dotée d'un mécanisme d'embrayage qui coupe une sortie en raison d'une charge prescrite ou supérieure.
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