WO2020041969A1 - 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置 - Google Patents

云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020041969A1
WO2020041969A1 PCT/CN2018/102677 CN2018102677W WO2020041969A1 WO 2020041969 A1 WO2020041969 A1 WO 2020041969A1 CN 2018102677 W CN2018102677 W CN 2018102677W WO 2020041969 A1 WO2020041969 A1 WO 2020041969A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
current
angle
base
gimbal
target position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2018/102677
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
耶方明
赵涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN201880040245.3A priority Critical patent/CN110770669A/zh
Priority to PCT/CN2018/102677 priority patent/WO2020041969A1/zh
Publication of WO2020041969A1 publication Critical patent/WO2020041969A1/zh
Priority to US17/184,522 priority patent/US11245841B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
    • H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the technical field of gimbals, and in particular, to a method for marking a target position of a gimbal, a gimbal, and a photographing device.
  • the gimbal can carry a load, wherein the stabilizing gimbal can stabilize the attitude of the load carried on the gimbal, that is, the load keeps its attitude in a substantially stationary state during the movement.
  • the stabilizing head can control the movement of the load. Taking the load as the shooting device as an example, after the shooting device is mounted on the stabilizing head, the stabilizing head can stabilize the shooting direction of the shooting device to ensure that the shooting device shoots a stable picture during the movement.
  • the user can hold the stabilizing gimbal to move, so that the gimbal moves in accordance with the moving direction of the user.
  • the angle of the gimbal's base will rotate.
  • the picture obtained by the camera will be shaken strongly. Stop to move to eliminate the angular increase with the base, so as to follow the movement.
  • An embodiment of the present invention provides a target position marking method of a gimbal, a gimbal and a photographing device.
  • an embodiment of the present invention provides a target position marking method for a pan / tilt, including:
  • an embodiment of the present invention provides a target position marking method for a pan / tilt, including:
  • the control display device displays the final target position.
  • an embodiment of the present invention provides a pan / tilt head, including: a base, a shaft arm, and a processor, where the processor is communicatively connected to the base and the shaft arm;
  • the processor is configured to obtain a current offset angle between the base and the arm during the rotation of the base of the pan / tilt head; and determine, according to the current offset angle, the rotation of the base to The final moving target position of the gimbal when the current position; the control display device displays the final moving target position.
  • an embodiment of the present invention provides a photographing device, including a pan / tilt head and an imaging device, the pan / tilt head being communicatively connected to the imaging device, and the imaging device being mounted on the pan / tilt head;
  • the pan / tilt head is used to obtain a current offset angle between the base and the imaging device during the rotation of the base of the pan / tilt head; and determine the base based on the current offset angle.
  • the control display device displays the final target position.
  • an embodiment of the present invention provides a computer storage medium, where the storage medium includes computer instructions, and when the instructions are executed by a computer, the computer is implemented as described in any one of the first aspect and the second aspect Method for target position marking of PTZ.
  • the method for marking the target position of the gimbal, the gimbal and the shooting device provided in the embodiment of the present invention obtain the current deviation between the base and the axis arm of the gimbal by rotating the gimbal's base. Shift the angle, and determine the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position according to the current offset angle. This solves the problem that the target position in the final steady state of the gimbal cannot be accurately known due to the delay in movement between the base and the gimbal when the base is rotated, improves the control accuracy of the gimbal, and improves the use of the gimbal Accuracy of shooting.
  • FIG. 1 is a schematic architecture diagram of a gimbal base provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic architecture diagram of a pan / tilt according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for marking a target position of a pan / tilt according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for marking a target position of a pan / tilt according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an imaging plane of a base and an imaging device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing the final moving target position of the gimbal on the imaging plane
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a final moving target position and a preset range of the gimbal on an imaging plane
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a target position marking device for a pan / tilt according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a pan / tilt provided in Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a pan / tilt provided in Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a pan / tilt head provided by Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a photographing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • Embodiments of the present invention provide a target position marking method for a gimbal, a gimbal and a photographing device.
  • the pan / tilt involved can be a stabilizing pan / tilt, which can be applied to a movable platform, such as a drone.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a base of a gimbal provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic architecture diagram of the gimbal provided by an embodiment of the present invention. As shown in Figure 1 and Figure 2, in actual use, the user can operate the base to drive the PTZ movement.
  • the gimbal can include but is not limited to the following: three-axis motor (including pitch axis motor 1, roll axis motor 2 and yaw axis motor 3), yaw axis arm 5, load fixing device 6 (including inertial measurement elements), pitch shaft arm 7, roll shaft arm 8, load 9.
  • the imaging device is a load.
  • the pitch axis motor 1 is mounted on the pitch axis arm 7,
  • the roll axis motor 2 is mounted on the roll axis arm 8
  • the yaw axis motor 3 is mounted on the yaw axis arm 5.
  • the gimbal's base can be installed above the yaw axis motor 3, and the gimbal's base can be equipped with a gyroscope to assist the gimbal's intelligent following.
  • pan / tilt head may include all or part of the above components.
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for marking a target position of a PTZ provided by an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the method of this embodiment is applied to the PTZ.
  • the method of this embodiment may include:
  • the current offset angle between the base and any axis arm of the gimbal can be obtained.
  • the sensing device on the gimbal detects the rotation of the base of the gimbal
  • the current offset angle between the base and the axis arm of the gimbal can be obtained in real time.
  • the base of the gimbal obtains the current offset angle between the base and the pitch axis of the gimbal, or obtain the base and The current offset angle between the roll axis arm of the gimbal or the current offset angle between the base and the yaw axis arm of the gimbal.
  • the aforementioned current offset angle may be, for example, an offset angle between a normal of the base and a pitch axis arm, a roll axis arm, or a yaw axis arm of the gimbal.
  • Obtain the angle 2 between the base and the shaft arm during the rotation of the base and obtain the current offset angle between the base and the shaft arm during the rotation of the base according to the included angle 1 and the angle 2.
  • the current offset angle between the base and the pitch axis arm and the roll axis arm of the gimbal or A current offset angle between the pitch axis arm and the yaw axis arm of the base and the gimbal, or obtaining a roll axis arm and a yaw axis arm of the base and the gimbal The current offset angle in between.
  • the current offset between the base and the pitch axis arm, roll axis arm, and yaw axis arm of the gimbal is obtained. angle.
  • the current offset angle between the base and the shaft arm may also be determined according to a rotation angle of a motor mounted on the shaft arm. For example, get the angle of the motor 1 before the base turns. During the rotation of the base, the angle 2 of the motor is obtained. According to the angles 1 and 2, the current offset angle between the base and the shaft arm can be obtained.
  • the first IMU may be obtained from the first IMU.
  • the current angle of the base is obtained from the second IMU, and the current offset angle is determined according to the current angle of the base and the current angle of the shaft.
  • the first IMU is used to measure the current angle of the base (that is, the three-axis attitude angle)
  • the second IMU is used to measure the current angle of the shaft arm (that is, the three-axis attitude angle). This can be based on the current angle of the base and the The current angle of the shaft arm determines the current offset angle. For example, the current angle of the base and the current angle of the shaft arm are different to obtain the current offset angle between the base and the shaft arm.
  • a second IMU is provided on at least one of the pitch axis arm, the roll axis axis arm, and the yaw axis axis arm of the gimbal.
  • the current offset angle between the base and the pitch axis arm can be determined based on the measured values of the first IMU of the base and the second IMU on the pitch axis arm.
  • a current offset angle between the base and the roll axis arm is determined.
  • the current offset angle between the base and the yaw axis arm is determined.
  • the current offset angle between the base and the shaft arm during the rotation of the base is obtained according to the above steps. Then, based on the current offset angle, the final position of the gimbal when the base is rotated to the current position is determined. target location.
  • the current position of the normal of the base when the base is rotated to the current position may be obtained according to the current offset angle obtained above.
  • the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position is determined, for example, the intersection position of the normal line and the imaging plane of the imaging device on the gimbal is used as the final movement target position of the gimbal.
  • the current position of the shaft arm when the base is rotated to the current position may be obtained according to the current offset angle obtained above. According to the current position of the shaft arm, determine the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position.
  • the current offset angle between the pedestal and the shaft arm is obtained, and according to the current offset angle, the final movement target position of the gimbal when the pedestal is rotated to the current position is determined.
  • the accurate determination of the final moving target position of the gimbal is prevented, and when the base rotates, the target position in the final steady state of the gimbal cannot be accurately known due to the movement delay between the base and the gimbal. This further improves the control accuracy of the gimbal and the accuracy of shooting.
  • the display device in order to facilitate the operation of the PTZ by the PTZ operator, after determining the final movement target position of the PTZ when the base is rotated to the current position according to the above steps, the display device is also controlled to display the final movement target position of the PTZ. So that the PTZ operator can intuitively perceive it.
  • the display device may be installed on the gimbal, and the final moving target position of the gimbal is displayed on the imaging device.
  • the display device and the imaging device may be integrated in the same device, or the display device and the imaging device are two independent devices.
  • the display device may also be a handheld terminal, such as a mobile phone, a computer, a remote control device, and the like.
  • the method for marking the target position of the pan / tilt obtained in this embodiment obtains the current offset angle between the base and the axis arm of the pan / tilt during the rotation of the base of the pan / tilt, and according to the The current offset angle determines the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position. This solves the problem that the target position in the final steady state of the gimbal cannot be accurately known due to the delay in movement between the base and the gimbal when the base is rotated, improves the control accuracy of the gimbal, and improves the use of the gimbal Accuracy of shooting.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for marking a target position of a pan / tilt according to an embodiment of the present invention.
  • the method of this embodiment is applied to a photographing device, and the photographing device includes a gimbal and an imaging device.
  • the method in this embodiment may include:
  • the pan / tilt head of this embodiment is equipped with an imaging device.
  • the current offset angle between the base and the imaging device is obtained.
  • the angle between the normal of the base and the optical axis of the imaging device is taken as the current offset angle between the base and the imaging device.
  • S402. Determine the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position according to the current offset angle.
  • the method for marking the target position of the pan / tilt obtained in this embodiment obtains the current offset angle between the base and the imaging device mounted on the pan / tilt during the rotation of the base of the pan / tilt and The current offset angle is used to determine the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position. This solves the problem that the target position in the final steady state of the gimbal cannot be accurately known due to the delay in movement between the base and the gimbal when the base is rotated, improves the control accuracy of the gimbal, and improves the use of the gimbal Accuracy of shooting.
  • the current offset angle is obtained during the rotation of the base of the gimbal (the current offset angle may be the current between the base and the axis arm of the gimbal).
  • An offset angle, or a current offset angle between the base and the imaging device carried on the gimbal is one possible implementation manner:
  • the current angle of rotation of at least one motor of the gimbal is obtained, and at least one of the motors includes one or more of a pitch axis motor, a roll axis motor, and a yaw axis motor. Then, the current offset angle is determined according to at least one current angle at which the motor rotates.
  • the motor of the gimbal may include a pitch axis motor, a roll axis motor, and a yaw axis motor.
  • the rotation of the pitch axis motor in the gimbal can control the pitch angle of the gimbal
  • the rotation of the roll axis motor in the gimbal can control the roll angle of the gimbal
  • the rotation of the yaw axis motor in the gimbal can control the gimbal's Yaw angle
  • the angular velocity of the pitch axis motor, the angular velocity of the roll axis motor, and the angular velocity of the yaw axis motor may be obtained first, and then the angular velocity of the pitch axis motor, the angular velocity of the roll axis motor, and the yaw axis motor may be obtained respectively.
  • the angular velocity of the tilt axis motor, the roll axis motor, and the yaw axis motor may be obtained first, and then the angular velocity of the pitch axis motor, the angular velocity of the roll axis motor, and the yaw axis motor may be obtained respectively.
  • the angular velocity of the tilt axis motor, the roll axis motor, and the yaw axis motor may be obtained respectively.
  • the angle of rotation of the pitch axis motor is obtained;
  • the angle of rotation of the roll axis motor is obtained;
  • the rotation of the yaw axis motor is obtained. angle.
  • the angular velocity of the pitch axis motor, the angular velocity of the roll axis motor, and the angular velocity of the yaw axis motor can be differentiated to obtain the rotation angle of the pitch axis motor, the rotation angle of the roll axis motor, and the rotation of the yaw axis motor. angle. That is, the angular velocity of the pitch axis motor is differentiated to obtain the rotation angle of the pitch axis motor; the angular velocity of the roll axis motor is differentiated to obtain the rotation angle of the roll axis motor; the angular velocity of the yaw axis motor is differentiated Processing to obtain the rotation angle of the yaw axis motor.
  • the current angle of rotation of the at least one motor is determined according to the sensing elements of the at least one motor.
  • the sensing element may be an angle sensor or a potentiometer.
  • the above-mentioned angle sensor may be a Hall sensor.
  • the angle of rotation of the pitch axis motor is sensed by three motor angle sensors, the angle of rotation of the roll axis motor, and the angle of yaw axis motor rotation.
  • the motor angle sensor senses the rotation angle of the roll axis motor
  • another motor angle sensor senses the rotation angle of the yaw axis motor.
  • the current angle of rotation of at least one motor of the gimbal can be obtained according to the above method, and then, the current offset angle is determined according to the current angle of the at least one motor.
  • the angle 1 of the at least one motor (for example, the pitch axis motor) is obtained before the gimbal is rotated, and the angle 2 of the pitch axis motor is obtained when the gimbal is rotated to the current position, and the pitch is obtained.
  • the current offset angle can be obtained.
  • the time 3 for the motor to turn from angle 1 to angle 2 can be obtained.
  • the remaining time 5 can be obtained.
  • the rotation speed of the motor can obtain the rotation angle of the motor 6 in the remaining time. In this way, according to the angle 6 and the angle 2, the current offset angle can be obtained.
  • a process of obtaining a current angle of rotation of a motor of the gimbal and determining a current offset angle according to the current angle of the motor may refer to the description of the foregoing embodiment.
  • the current angle of rotation of the two or three motors of the gimbal can be obtained.
  • the current offset angle corresponding to each motor is obtained according to the current angle of each motor.
  • the current offset angle corresponding to each motor is processed to obtain the current offset angle. For example, the average value of the current offset angle corresponding to each motor is used as the current offset angle.
  • a possible implementation manner of determining the current offset angle according to the current angle of rotation of the at least one motor is: superimposing at least one current angle of the motor and the base deflection To determine the current offset angle.
  • the current angle of the at least one motor is obtained according to the above method.
  • the deflection angle when the base is rotated to the current position is obtained, and the angle of the base deflection can be obtained from a sensor on the base.
  • the current angle of the at least one motor and the angle of the base deflection are superimposed to determine the current offset angle between the seat and the shaft arm.
  • the current angle of each motor is superimposed with the angle of the base deflection, and the average value after the superposition is used as the current offset angle between the seat and the shaft arm.
  • obtaining the current offset angle between the base and the axis arm of the gimbal may also be:
  • the current angle of the base is obtained from the first inertial measurement unit IMU
  • the current angle of the shaft arm is obtained from the second IMU, and determined based on the current angle of the base and the current angle of the shaft arm The current offset angle.
  • the first IMU is disposed on the base
  • the second IMU is disposed on the shaft arm.
  • an implementation manner of determining the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position according to the current offset angle may be: Determine the current intersection of the normal of the base and the imaging plane of the imaging device mounted on the gimbal according to the current offset angle. Then, according to the current offset angle, a current intersection of the normal line of the base and the imaging plane of the imaging device mounted on the gimbal is determined. Then, according to the current intersection point, the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position is determined.
  • an imaging device is mounted on the pan / tilt of this embodiment.
  • the current position of the normal of the base can be determined according to the current offset angle, and the normal of the base of the current position is delayed so that it intersects with the imaging plane of the imaging device to obtain the current intersection point.
  • an implementation manner of determining the current intersection of the normal of the base and the imaging plane of the imaging device according to the current offset angle may be: according to the current offset angle, A horizontal rotation angle and a vertical rotation angle of the current offset angle in the imaging plane are acquired. Then, according to the horizontal rotation angle and the vertical rotation angle, a current intersection of a normal line of the base and an imaging plane of the imaging device is determined.
  • the current offset angle is horizontally and vertically decomposed to obtain its horizontal rotation angle (that is, the horizontal rotation angle of the base) and vertical rotation angle (that is, the vertical rotation angle of the base) in the imaging plane.
  • the current intersection of the normal line of the base and the imaging plane of the imaging device is determined. For example, obtain the initial position of the normal of the base before the base is rotated, and obtain the method of the base after turning the normal from the initial position to the horizontal and the vertical corner according to the horizontal angle and the vertical angle. The final position of the line. At this final position, the intersection of the normal of the base and the imaging plane of the imaging device is recorded as the current intersection of the normal of the base and the imaging plane of the imaging device.
  • an implementation manner of determining the current intersection of the normal line of the base and the imaging plane of the imaging device according to the horizontal rotation angle and the vertical rotation angle may be: The center of the imaging device is the starting point, and a straight line is obtained along the direction of the optical axis of the imaging device; the straight line is turned around the starting point, and the horizontal rotation angle is deflected horizontally and the vertical rotation angle is deflected vertically. A straight line; the intersection point between the deflected straight line and the imaging plane is determined as the current intersection of the normal line of the base and the imaging plane of the imaging device.
  • a straight line is obtained with the center of the imaging device as a starting point and a direction along the optical axis of the imaging device. Straighten the straight line around the starting point, deflect the horizontal angle horizontally, and then deflect the vertical angle vertically to obtain the deflected straight line.
  • the intersection between the deflected straight line and the imaging plane is determined as the current intersection of the normal of the base and the imaging plane of the imaging device.
  • the current intersection can be used as the final movement target position of the gimbal when the base is rotated to the current position.
  • an implementation manner of controlling the display device to display the final moving target position may be: marking the final moving target position in an imaging screen of the imaging device. Then, the display device is controlled to display the imaging screen.
  • the final moving target position of the head when the base is rotated to the current position is marked in the imaging screen of the imaging device.
  • the display device is controlled to display the imaging frame, for example, the imaging device is controlled to display the imaging frame on its display screen.
  • the above-mentioned final movement target position is used to indicate the center position of the imaging picture when the movement of the gimbal is stopped.
  • the display form of the final movement target position of the pan / tilt on the display device may be displayed in a parameter form, for example, displaying coordinate position information of the final movement target position.
  • the display form of the final moving target position of the gimbal on the display device may also be: controlling the display device to display a preset icon, the preset icon is used to mark the final moving target position of the gimbal. That is, as shown in FIG. 6, a preset icon “+” is used to mark the final moving target position of the gimbal, and the “+” icon is displayed on the display device.
  • this embodiment may further include: controlling according to the final target position.
  • the display device displays a preset range, and the preset range is used to identify that a final moving target position of the pan / tilt is within the preset range.
  • a dead zone range can be drawn to the surroundings based on the preset icon as a reference to assist the PTZ hand to accurately stabilize the photographed person somewhere in the screen. That is, setting the preset range with the final target position as the center, and controlling the display device to display the preset range.
  • the preset range may be a circle or a square with the current intersection as a center.
  • An embodiment of the present invention also provides a computer storage medium.
  • the computer storage medium stores program instructions.
  • the program may include part or all of the steps of the method for marking the target position of the PTZ in the foregoing embodiments.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a target position marking device for a pan / tilt head according to an embodiment of the present invention.
  • the target position marking device 400 for a pan / tilt head in this embodiment may include a memory 410 and a processor 420.
  • the memory 410 is coupled to the processor 420.
  • a memory 410 configured to store program instructions
  • the processor 420 is configured to call a program instruction in the memory 410 to execute the solutions of the foregoing embodiments.
  • the target position marking device of the pan / tilt in this embodiment may be used to implement the technical solutions in the foregoing method embodiments, and the implementation principles and technical effects thereof are similar, and are not repeated here.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a pan / tilt head provided in Embodiment 1 of the present invention.
  • the pan / tilt head 500 in this embodiment may include a base 501, a shaft arm 502, and a processor 503.
  • the base 501 and the shaft arm 502 are communicatively connected.
  • the processor 503 is configured to: during the rotation of the base 501 of the gimbal, obtain a current offset angle between the base 501 and the shaft arm; and determine the according to the current offset angle.
  • pan / tilt of this embodiment may be used to implement the technical solutions in the foregoing method embodiments.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and are not repeated here.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a pan / tilt head provided in Embodiment 2 of the present invention. As shown in FIG. 10, the pan / tilt head in this embodiment further includes at least one motor 504, and the processor 503 is communicatively connected to the at least one motor 504;
  • the processor 503 is specifically configured to: when acquiring a current offset angle between the base 501 and a pivot arm of the gimbal;
  • the current angles of rotation of at least one motor 504 of the gimbal are respectively obtained, and at least one of the motors 504 includes one or more of a pitch axis motor 504, a roll axis motor 504, and a yaw axis motor 504;
  • the current offset angle is determined according to at least one current angle at which the motor 504 rotates.
  • the processor 503 is specifically configured to: when acquiring the current angle of rotation of at least one motor 504 of the gimbal, respectively:
  • the current angle of rotation of the at least one motor 504 is determined according to the torque output by the at least one motor 504, respectively.
  • the processor 503 is specifically configured to: when determining the current offset angle according to at least one current angle of rotation of the motor 504:
  • the processor 503 determines the final movement target position of the gimbal when the base 501 is rotated to the current position according to the current offset angle, the processor 503 is specifically configured to:
  • the final movement target position of the gimbal when the base 501 is rotated to the current position is determined.
  • the processor 503 is specifically configured to: when controlling the display device to display the final motion target position:
  • the final movement target position is used to indicate a center position of the imaging picture when the movement of the gimbal is stopped.
  • pan / tilt of this embodiment may be used to implement the technical solutions in the foregoing method embodiments.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and are not repeated here.
  • FIG. 11 is a schematic structural diagram of a pan / tilt head provided in Embodiment 3 of the present invention.
  • a first inertial measurement unit IMU is provided on a base of this embodiment, and a second arm is provided on a shaft arm of the pan / tilt head.
  • IMU, the processor 503 is in communication connection with the first IMU and the second IMU;
  • the processor 503 When the processor 503 obtains a current offset angle between the base and the axis arm of the gimbal, the processor 503 is specifically configured to:
  • the current offset angle is determined according to the current angle of the base and the current angle of the shaft arm.
  • the processor 503 is specifically configured to: when determining a current intersection of a normal line of the base 501 and an imaging plane of the imaging device according to the current offset angle, specifically:
  • a current intersection of a normal line of the base 501 and an imaging plane of the imaging device is determined.
  • the processor 503 is specifically configured to determine a current intersection of a normal line of the base 501 and an imaging plane of the imaging device according to the horizontal rotation angle and the vertical rotation angle. :
  • An intersection between the deflected straight line and the imaging plane is determined as a current intersection of a normal line of the base 501 and an imaging plane of the imaging device.
  • the processor 503 is specifically configured to: when controlling the display device to display the final motion target position:
  • the processor 503 is further configured to, after determining the final movement target position of the gimbal when the base 501 rotates to the current position according to the current offset angle, according to the final target position , Controlling the display device to display a preset range, where the preset range is used to identify that the final moving target position of the pan / tilt is within the preset range.
  • the preset range is a circle or a square centered on the current intersection.
  • pan / tilt of this embodiment may be used to implement the technical solutions in the foregoing method embodiments.
  • the implementation principles and technical effects are similar, and are not repeated here.
  • FIG. 12 is a schematic structural diagram of a photographing device provided in Embodiment 1 of the present invention.
  • the photographing device 600 in this embodiment may include a pan / tilt 602 and an imaging device 601, and the pan / tilt 602 and the imaging device 601 is a communication connection, and the imaging device 601 is mounted on the pan / tilt 602;
  • the pan / tilt 602 is configured to: during the rotation of the base 612 of the pan / tilt 602, obtain a current offset angle between the base 612 and the imaging device 601; and according to the current offset angle To determine a final movement target position of the pan / tilt 602 when the base 612 is rotated to the current position; and a control display device to display the final target position.
  • the pan / tilt 602 when acquiring the current offset angle between the base 612 and the imaging device 601 mounted on the pan / tilt 602, the pan / tilt 602 is specifically configured to:
  • the current angles of rotation of at least one motor 622 of the gimbal 602 are respectively obtained, and at least one of the motors 622 includes one or more of a pitch axis motor, a roll axis motor, and a yaw axis motor;
  • the pan / tilt head 602 is specifically configured to: when obtaining a current angle of rotation of at least one motor 622 of the pan / tilt 602, respectively:
  • the current angle of rotation of the at least one motor 622 is determined according to the torque output by the at least one motor, respectively.
  • the pan / tilt 602 is specifically configured to: when determining the current offset angle according to a current angle of rotation of at least one of the motors 622:
  • the base 612 is provided with a first inertial measurement unit IMU, the shaft arm is provided with a second IMU, and the processor is in communication with the first IMU and the second IMU connection;
  • the processor When acquiring the current offset angle between the base of the base 612 and the axis arm of the gimbal 602, the processor is specifically configured to:
  • the current offset angle is determined according to the current angle of the base 612 and the current angle of the shaft arm.
  • the pan / tilt head 602 is specifically configured to: when determining the final movement target position of the pan / tilt 602 when the base 612 rotates to the current position according to the current offset angle, specifically:
  • the final movement target position of the gimbal 602 when the base 612 is rotated to the current position is determined.
  • the PTZ 602 is specifically configured to: when controlling the display device to display the final target position:
  • the final movement target position is used to indicate a center position of the imaging picture when the movement of the pan / tilt 602 stops.
  • the pan / tilt 602 when determining the current intersection of the normal of the base 612 and the imaging plane of the imaging device 601 according to the current offset angle, is specifically configured to:
  • a current intersection of a normal line of the base 612 and an imaging plane of the imaging device 601 is determined.
  • pan / tilt 602 when used to determine the current intersection of the normal of the base 612 and the imaging plane of the imaging device 601 according to the horizontal rotation angle and the vertical rotation angle, to:
  • An intersection point between the deflected straight line and the imaging plane is determined as a current intersection point of a normal line of the base 612 and an imaging plane of the imaging device 601.
  • the PTZ 602 is specifically configured to: when controlling the display device to display the final target position:
  • the display device is controlled to display a preset icon, and the preset icon is used to mark a final moving target position of the pan / tilt 602.
  • the pan / tilt head 602 is configured to determine a final movement target position of the pan / tilt 602 when the base 612 is rotated to the current position according to the current offset angle, and further according to the final target position. , Controlling the display device to display a preset range, where the preset range is used to identify that the final moving target position of the PTZ 602 is within the preset range.
  • the preset range is a circle or a square centered on the current intersection.
  • the photographing device of this embodiment may be used to execute the technical solutions in the foregoing method embodiments, and the implementation principles and technical effects thereof are similar, and are not described herein again.
  • the foregoing program may be stored in a computer-readable storage medium.
  • the program is executed, the program is executed.
  • the foregoing storage medium includes: a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk or an optical disk, etc. The medium.
  • the foregoing program may be stored in a computer-readable storage medium.
  • the program is executed, the program is executed.
  • the foregoing storage medium includes: a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk or an optical disk, etc. The medium.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置，该方法包括：在云台的基座转动的过程中，获取基座与云台的轴臂之间的当前偏移角度（S301）；根据当前偏移角度，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置（S302）；控制显示装置显示最终运动目标位置（S303）。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。

Description

云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置 技术领域
本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。
背景技术
云台可以搭载载荷，其中，增稳云台可以稳定搭载在其上的载荷的姿态，也就是使载荷在运动中保持其姿态处于大致静止状态。另外，增稳云台可以控制载荷的移动。以载荷为拍摄装置为例，拍摄装置搭载在增稳云台上后，增稳云台可以稳定拍摄装置的拍摄方向，以保证拍摄装置在移动的过程中拍摄出平稳的画面。
其中，用户可以手持增稳云台进行移动，使得云台跟随用户的移动方向而移动。当用户操作增稳云台移动时，云台基座的角度会发生转动，通常为了避免云台跟随云台基座太紧而导致拍摄装置获取到的画面晃动强烈，云台会以缓启缓停的方式运动以消除与基座之间的角度增量，从而实现跟随移动。但是上述方式中会造成云台的运动与用户的动作之间存在位置上的延迟，当用户的动作停止时，云台仍在运动，所以用户不能准确预判云台的目标位置。
发明内容
本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。
第一方面，本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法，包括：
在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度；
根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；
控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
第二方面，本发明实施例提供一种云台的目标位置标记方法，包括：
在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置 之间的当前偏移角度；
根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；
控制显示装置显示所述最终目标位置。
第三方面，本发明实施例提供一种云台，包括：基座、轴臂和处理器，所述处理器与所述基座、所述轴臂通信连接；
所述处理器用于：在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述轴臂之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
第四方面，本发明实施例提供一种拍摄装置，包括：云台和成像装置，所述云台与所述成像装置通信连接，并且所述成像装置搭载在所述云台上；
所述云台用于：在所述云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述成像装置之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时所述云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终目标位置。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机实现如第一方面和第二方面任一项所述的云台的目标位置标记方法。
本发明实施例提供的云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的云台基座的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的云台的示意性架构图；
图3为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图；
图4为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图；
图5为本发明实施例涉及的基座与成像装置的成像平面的示意图；
图6为云台的最终运动目标位置在成像平面上的显示示意图；
图7为云台的最终运动目标位置和预设范围在成像平面上的显示示意图；
图8为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记装置的结构示意图；
图9为本发明实施例一提供的云台的结构示意图；
图10为本发明实施例二提供的云台的结构示意图；
图11为本发明实施例三提供的云台的结构示意图；
图12为本发明实施例一提供的拍摄装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置。其中，涉及的云台可以是增稳云台，增稳云台可以应用于可移动平台上，例如无人机等。图1为本发明一实施例提供的云台的基座的示意图，图2为本发明一实施例提供的云台的示意性架构图。如图1和图2所示，在实际使用时，用户可以操作基座来带动云台运动。云台可以包括但不限于如下：三轴电机(包括俯仰(pitch)轴电机1、横滚(roll)轴电机2和偏航(yaw)轴电机3)、yaw轴轴臂5，载荷固定装置6(包含惯性测量元件)、pitch轴轴臂7、roll轴轴臂8、载荷9。其中，图2中以载荷为成像装置为例示出。其中，pitch轴电机1安装在pitch轴轴臂7上，roll轴电机2安装在roll轴轴臂8上，yaw轴电机3安装在yaw轴轴臂5上。其中，云台的基座可以安装在yaw轴电机3的上方， 而且云台的基座可以加装陀螺仪来辅助云台的智能跟随。
应理解，上述云台中各部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。需要说明的是，云台可以包括上述全部部件或部分部件。
图3为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法应用于云台中，本实施例的方法可以包括：
S301、在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度。
本实施例中，在云台的基座转动的过程中，可以获得基座与云台的任一轴臂之间的当前偏移角度。
例如，云台上的传感装置感测到云台的基座转动时，可以实时获得基座与云台的轴臂之间的当前偏移角度。
在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的roll轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。上述的当前偏移角度例如可以是基座的法线与云台的pitch轴轴臂或roll轴轴臂或yaw轴轴臂之间的偏移角度。例如，获取基座在转动前，基座与轴臂之间的夹角1。获取基座转动过程中，基座与轴臂之间的夹角2，根据夹角1和夹角2可以获得基座转动过程中，基座与轴臂之间的当前偏移角度。
在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂和roll轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度，或者，获取所述基座与所述云台的roll轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。
在一些可能的实现方式中，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的pitch轴轴臂、roll轴轴臂和yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。
在另一些可能的实现方式中，上述基座与轴臂之间的当前偏移角度还可以根据安装在轴臂上的电机的转动角度来确定。例如，获得基座转动前，电机的角度1。获取基座转动过程中，电机的角度2，根据角度1和角度2可以获得基座与轴臂之间的当前偏移角度。
在一些可能的实现方式中，若基座上设置第一惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，云台的轴臂上设置有第二IMU，此时，可以从第一IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，并根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
其中，第一IMU用于测量基座的当前角度(即三轴姿态角)，第二IMU用于轴臂的当前角度(即三轴姿态角)，这样可以根据基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。例如，将基座的当前角度和轴臂的当前角度相差，得到基座与轴臂之间的当前偏移角度。
可选的，云台的pitch轴轴臂、roll轴轴臂和yaw轴轴臂中至少一个轴臂上设置有第二IMU。这样，可以根据基座的第一IMU和pitch轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与pitch轴轴臂之间的当前偏移角度。或者，根据基座的第一IMU和roll轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与roll轴轴臂之间的当前偏移角度。或者，根据基座的第一IMU和yaw轴轴臂上的第二IMU的测量值，确定基座与yaw轴轴臂之间的当前偏移角度。
S302、根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
手持云台跟随模式等模式下，由于增稳需要，云台的运动与云台控制人员的动作存在位置上的延迟。当云台控制人员转动基座时，基座的角度会发生转动。此时，云台会以缓启缓停的方式运动以消除基座的角度增量，从而实现跟随控制。这样，会造成云台的运动与基座的动作存在位置上的延迟，造成云台控制人员不能精确知道云台最终稳态下的目标位置。
本实施例，根据上述步骤获得基座在转动过程中，基座与轴臂之间的当前偏移角度，接着，根据该当前偏移角度，确定基座转动到当前位置时，云台的最终目标位置。
在一些实施例中，可以根据上述获得的当前偏移角度，获得基座转动到当前位置时，基座的法线的当前位置。根据法线的当前位置，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，例如，将法线与云台上成像装置的成像平面的交点位置，作为云台的最终运动目标位置。
在一些实施例中，可以根据上述获得的当前偏移角度，获得基座转动到 当前位置时，轴臂的当前位置。根据轴臂的当前位置，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
本实施例，在基座转动的过程中，获取基座与轴臂之间的当前偏移角度，根据该当前偏移角度，确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，进而实现对云台最终运动目标位置的准确确定，防止基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置。进而提高了云台的控制精度，以及拍摄的准确性。
S303、控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
本实施例中，为了便于云台操作人员对云台的操作，则根据上述步骤确定基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，还控制显示装置显示云台的最终运动目标位置，以便云台操作人员直观感知。
可选的，上述显示装置可以是安装在云台上，在成像装置上显示云台的最终运动目标位置。所述显示装置与所述成像装置可以集成在同一装置中，或者，所述显示装置和所述成像装置为两个独立的装置。
可选的，上述显示装置还可以是手持终端，例如手机、电脑、遥控设备等。
本实施例提供的云台的目标位置标记方法，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。
图4为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记方法的流程图。本实施例的方法应用于拍摄装置中，该拍摄装置包括云台和成像装置。如图4所示，本实施例的方法可以包括：
S401、在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度。
如图2所示，本实施例的云台上搭载有成像装置，在云台的基座转动的过程中，获取基座与成像装置之间的当前偏移角度。例如，将基座的法线与成像装置的光轴之间的角度作为基座与成像装置之间的当前偏移角度。
S402、根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
S403、控制显示装置显示所述最终目标位置。
上述S402至S403的实现过程与上述实施例的相同，参照上述实施例的描述，在此不再赘述。
本实施例提供的云台的目标位置标记方法，通过在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度，并根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。从而解决了基座转动时，由于基座与云台之间的运动延迟，造成不能精确知道云台最终稳态下的目标位置的问题，提高了云台的控制精度，以及提高了使用云台进行拍摄的准确性。
在上述各实施例的基础上，在云台的基座转动的过程中，获取所述当前偏移角度(所述当前偏移角度可以为基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，或者为基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度)的一种可能的实现方式为：
分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种。然后根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
云台的电机可以包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机。
其中，云台中的俯仰轴电机的转动可以控制云台的俯仰角，云台中的横滚轴电机的转动可以控制云台的横滚角，云台中的偏航轴电机的转动可以控制云台的偏航角。
在一些实施例中，可以先获取俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴电机的角速度，然后，分别根据俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴电机的角速度，获得俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度。也就是，根据俯仰轴电机的角速度，获得俯仰轴电机转动的角度；根据横滚轴电机的角速度，获得横滚轴电机转动的角度；根据偏航轴电机的角速度，获得偏航轴电机转动的角度。
例如，可以分别对俯仰轴电机的角速度、横滚轴电机的角速度、偏航轴 电机的角速度做微分处理，获得俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度。也就是，对俯仰轴电机的角速度做微分处理，获得俯仰轴电机转动的角度；对横滚轴电机的角速度做微分处理，获得横滚轴电机转动的角度；对偏航轴电机的角速度做微分处理，获得偏航轴电机转动的角度。
在另一些实施例中，分别根据至少一所述电机的感测元件确定至少一所述电机转动的当前角度。其中，该感测元件可以是角度传感器，也可以是电位器。可选地，上述的角度传感器可以是霍尔传感器。
例如：通过三个电机角度传感器感测俯仰轴电机转动的角度、横滚轴电机转动的角度、偏航轴电机转动的角度，也就是一个电机角度传感器感测俯仰轴电机转动的角度，另一个电机角度传感器感测横滚轴电机转动的角度，再一个电机角度传感器感测偏航轴电机转动的角度。
本实施例，根据上述方法可以获得云台的至少一个电机转动的当前角度，接着，根据该至少一个电机的当前角度，确定当前偏移角度。
在一些实施例中，根据上述发送，获取云台转动前，上述至少一个电机(例如为俯仰轴电机)的角度1，以及获取云台转动到当前位置时，俯仰轴电机的角度2，以及俯仰轴电机的转速、基座与云台的动作延迟时间。根据上述各参数，可以获得当前偏移角度。例如，根据电机的转速，可以获得电机从角度1转动到角度2所用的时间3，接着，根据基座与云台的动作延迟时间4和时间3，可以获得剩余时间5，根据剩余时间5和电机的转速，可以获得在剩余时间内，电机的转动角度6。这样，根据角度6和角度2，可以获得当前偏移角度。
可选的，本实施例可以获取云台的一个电机转动的当前角度，并根据该电机的当前角度确定当前偏移角度的过程，可以参照上述实施例的描述。
可选的，本实施例可以获取云台的两个或三个电机转动的当前角度，此时，分别根据每个电机的当前角度，获得每个电机对应的当前偏移角度。接着，将每个电机对应的当前偏移角度进行处理，获得当前偏移角度。例如，将每个电机对应的当前偏移角的平均值，作为当前偏移角度。
在另一些实施例中，上述根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度的一种可能的实现方式是：叠加至少一所述电机的当前角度 与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
具体的，根据上述方法获得至少一电机的当前角度。同时，获取基座转动到当前位置时的偏转的角度，该基座偏转的角度可以从基座上的传感器上获得。接着，将至少一电机的当前角度与基座偏转的角度进行叠加，确定座与轴臂之间的当前偏移角度。例如，将每个电机的当前角度与基座偏转的角度进行叠加，将叠加后的平均值作为座与轴臂之间的当前偏移角度。
在上述各实施例的基础上，在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，还可以是：
从第一惯性测量单元IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，并根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。其中，所述第一IMU设置在所述基座上，所述第二IMU设置在所述轴臂上。其具体过程可以参照上述实施例的描述，在此不再赘述。
在上述各实施例的基础上，在一些实施例中，上述的根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置的一种实现方式可以为：根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点。接着，根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点。然后，根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
如图2所示，本实施例的云台上搭载有成像装置。
本实施例中，根据当前偏移角度，可以确定出基座的法线的当前位置，延迟当前位置的基座的法线，使其与成像装置的成像平面相交，获取该当前交点。
在一些实施例中，上述根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点的一种实现方式可以为：根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角。然后，根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
具体的，如图5所示，将当前偏移角度进行水平和竖直分解，获得其在成像平面中的水平转角(即基座水平转角)和竖直转角(即基座竖直转角)。
根据上述获得水平转角和所述竖直转角，确定基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。例如，获取基座在转动前，基座的法线的初始位置，根据水平转角和所述竖直转角，将法线从初始位置转动水平转角和所述竖直转角后，获得基座的法线的最终位置，在该最终位置下，基座的法线与成像装置的成像平面的交点，记为基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。
在一种实现方式中，上述根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点的一种实现方式可以为：以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
具体的，参照图5所示，以成像装置的中心为起点，沿成像装置的光轴的方向，获取一条直线。将直线绕起点，水平偏转水平转角，然后，竖直偏转竖直转角，获得偏转后的直线。将偏转后的直线与成像平面之间的交点，确定为基座的法线与成像装置的成像平面的当前交点。
本实施例中，可以将当前交点，作为基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
在一些实施例中，上述控制显示装置显示所述最终运动目标位置的一种实现方式可以为：在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置。然后，控制所述显示装置显示所述成像画面。
如图6所示，在成像装置的成像画面中标记出基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。控制显示装置显示该成像画面，例如，控制成像装置在其显示屏上显示该成像画面。
上述最终运动目标位置用于指示在云台运动停止时成像画面的中心位置。
可选的，云台的最终运动目标位置在显示装置上的显示形式可以是以参数的形式显示，例如，显示最终运动目标位置的坐标位置信息。
可选的，云台的最终运动目标位置在显示装置上的显示形式还可以是， 控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。即如图6所示，使用预设图标“+”来标记云台的最终运动目标位置，在显示装置中显示该“+”图标。
在一些实施例中，在上述根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，本实施例还可以包括：根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
具体的，当云台手进行持续环绕拍摄等长时间固定转动速度的操作时，成像装置的光轴与基座法线会存在一个稳定的夹角，直到基座停止转动后方才缓慢消除，定义此夹角为死区。此时，如图7所示，可以上述预设图标为基准，向周围绘制出死区范围，以辅助云台手准确将被摄人物稳定于画面中某处。即以最终目标位置为中心，设置以预设范围，并控制显示装置显示预设范围。
可选的，上述预设范围可以是以上述的当前交点为中心的圆形或者正方形。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的云台的目标位置标记方法的部分或全部步骤。
图8为本发明一实施例提供的云台的目标位置标记装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的云台的目标位置标记装置400可以包括：存储器410和处理器420，存储器410与处理器420耦合。
存储器410，用于存储程序指令；
处理器420，用于调用存储器410中的程序指令执行上述各实施例的方案。
本实施例的云台的目标位置标记装置，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本发明实施例一提供的云台的结构示意图，如图9所示，本实施例的云台500可以包括：基座501、轴臂502和处理器503，所述处理器503与所述基座501、所述轴臂502通信连接。
所述处理器503用于：在云台的基座501转动的过程中，获取所述基座 501与所述轴臂之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本发明实施例二提供的云台的结构示意图，如图10所示，本实施例的云台还包括至少一电机504，所述处理器503与所述至少一电机504通信连接；
所述处理器503，在获取所述基座501与云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：
分别获取云台的至少一电机504转动的当前角度，至少一所述电机504包括俯仰轴电机504、横滚轴电机504、偏航轴电机504中的一种或多种；
根据至少一所述电机504转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述处理器503，在分别获取云台的至少一电机504转动的当前角度时，具体用于：
分别根据至少一所述电机504输出的力矩确定至少一所述电机504转动的当前角度。
在一些实施例中，所述处理器503，在根据至少一所述电机504转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：
叠加至少一所述电机504的当前角度与所述基座501偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述处理器503在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置时，具体用于：
根据所述当前偏移角度，确定所述基座501的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点；
根据所述当前交点，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
在一些实施例中，所述处理器503，在控制显示装置显示所述最终运动目标位置时，具体用于：
在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
控制所述显示装置显示所述成像画面。
可选的，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。
本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本发明实施例三提供的云台的结构示意图，如图11所示，本实施例的基座上设置有第一惯性测量单元IMU，所述云台的轴臂上设置有第二IMU，所述处理器503与与所述第一IMU和所述第二IMU通信连接；
所述处理器503在获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：
从所述第一IMU中获取所述基座的当前角度，从所述第二IMU中获取所述轴臂的当前角度；
根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述处理器503，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
在一些实施例中，所述处理器503，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；
将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座501的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
在一些实施例中，所述处理器503，在控制显示装置显示所述最终运动 目标位置时，具体用于：
控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。
在一些实施例中，所述处理器503，还用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座501转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
可选的，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
本实施例的云台，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明实施例一提供的拍摄装置的结构示意图，如图12所示，本实施例的拍摄装置600可以包括：云台602和成像装置601，所述云台602与所述成像装置601通信连接，并且所述成像装置601搭载在所述云台602上；
所述云台602用于：在所述云台602的基座612转动的过程中，获取所述基座612与所述成像装置601之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时所述云台602的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终目标位置。
在一些实施例中，所述云台602，在获取所述基座612与云台602搭载成像装置601之间的当前偏移角度时，具体用于：
分别获取云台602的至少一电机622转动的当前角度，至少一所述电机622包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；
根据至少一所述电机622转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述云台602，在分别获取云台602的至少一电机622转动的当前角度时，具体用于：
分别根据至少一所述电机输出的力矩确定至少一所述电机622转动的当前角度。
在一些实施例中，所述云台602，在根据至少一所述电机622转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：
叠加至少一所述电机622的当前角度与所述基座612偏转的角度以确定 所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述基座612上设置有第一惯性测量单元IMU，所述轴臂上设置有第二IMU，所述处理器与与所述第一IMU和所述第二IMU通信连接；
所述处理器在获取所述基座612与所述云台602的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：
从所述第一IMU中获取所述基座612的当前角度，从所述第二IMU中获取所述轴臂的当前角度；
根据所述基座612的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
在一些实施例中，所述云台602，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置时，具体用于：
根据所述当前偏移角度，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点；
根据所述当前交点，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置。
在一些实施例中，所述云台602，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：
在所述成像装置601的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
控制所述显示装置显示所述成像画面。
可选的，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台602运动停止时所述成像画面的中心位置。
在一些实施例中，所述云台602在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点时，具体用于：
根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点。
在一些实施例中，所述云台602，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点时，具 体用于：
以所述成像装置601的中心为起点，沿所述成像装置601的光轴的方向，获取一条直线；
将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座612的法线与所述成像装置601的成像平面的当前交点。
在一些实施例中，所述云台602，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：
控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台602的最终运动目标位置。
在一些实施例中，所述云台602用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座612转动到当前位置时云台602的最终运动目标位置之后，还根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台602的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
可选的，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
本实施例的拍摄装置，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (53)

  1. 一种云台的目标位置标记方法，其特征在于，包括：
    在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度；
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；
    控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，包括：
    分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；
    根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，包括：
    分别根据至少一所述电机的感测元件确定至少一所述电机转动的当前角度。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度，包括：
    叠加至少一所述电机的当前角度与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，包括：
    从第一惯性测量单元IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，其中，所述第一IMU设置在所述基座上，所述第二IMU设置在所述轴臂上；
    根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，包括：
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点；
    根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制显示装置显示所述最终运动目标位置，包括：
    在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
    控制所述显示装置显示所述成像画面。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。
  9. 根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点，包括：
    根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
    根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点，包括：
    以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；
    将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
    将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述控制显示装置显示所述最终运动目标位置，包括：
    控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。
  12. 根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，还包括：
    根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
  14. 一种云台的目标位置标记方法，其特征在于，包括：
    在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度；
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；
    控制显示装置显示所述最终目标位置。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度，包括：
    分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；
    根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，包括：
    分别根据至少一所述电机输出的力矩确定至少一所述电机转动的当前角度。
  17. 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度，包括：
    叠加至少一所述电机的当前角度与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
  18. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度，包括：
    从第一惯性测量单元IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，其中，所述第一IMU设置在所述基座上，所述第 二IMU设置在所述轴臂上；
    根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  19. 根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置，包括：
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点；
    根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述控制显示装置显示所述最终目标位置，包括：
    在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
    控制所述显示装置显示所述成像画面。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。
  22. 根据权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点，包括：
    根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
    根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点，包括：
    以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；
    将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
    将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  24. 根据权利要求14-23任一项所述的方法，其特征在于，所述控制显示装置显示所述最终目标位置，包括：
    控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。
  25. 根据权利要求14-24任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，还包括：
    根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
  27. 一种云台，其特征在于，包括：基座、轴臂和处理器，所述处理器与所述基座、所述轴臂通信连接；
    所述处理器用于：在云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述轴臂之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终运动目标位置。
  28. 根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述云台还包括至少一电机，所述处理器与所述至少一电机通信连接；
    所述处理器，在获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：
    分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；
    根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  29. 根据权利要求28所述的云台，其特征在于，所述处理器，在分别获取云台的至少一电机转动的当前角度时，具体用于：
    分别根据至少一所述电机输出的力矩确定至少一所述电机转动的当前角度。
  30. 根据权利要求28或29所述的云台，其特征在于，所述处理器，在 根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：
    叠加至少一所述电机的当前角度与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
  31. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述基座上设置有第一惯性测量单元IMU，所述轴臂上设置有第二IMU，所述处理器与与所述第一IMU和所述第二IMU通信连接；
    所述处理器在获取所述基座与所述云台的轴臂之间的当前偏移角度时，具体用于：
    从所述第一IMU中获取所述基座的当前角度，从所述第二IMU中获取所述轴臂的当前角度；
    根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  32. 根据权利要求27-31任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置时，具体用于：
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述云台搭载的成像装置的成像平面的当前交点；
    根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
  33. 根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述处理器，在控制显示装置显示所述最终运动目标位置时，具体用于：
    在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
    控制所述显示装置显示所述成像画面。
  34. 根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。
  35. 根据权利要求32-34任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
    根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
    根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  36. 根据权利要求35所述的云台，其特征在于，所述处理器，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
    以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；
    将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
    将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  37. 根据权利要求27-36任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器，在控制显示装置显示所述最终运动目标位置时，具体用于：
    控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。
  38. 根据权利要求27-37任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
  39. 根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
  40. 一种拍摄装置，其特征在于，包括：云台和成像装置，所述云台与所述成像装置通信连接，并且所述成像装置搭载在所述云台上；
    所述云台用于：在所述云台的基座转动的过程中，获取所述基座与所述成像装置之间的当前偏移角度；根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时所述云台的最终运动目标位置；控制显示装置显示所述最终目标位置。
  41. 根据权利要求40所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度时，具体用于：
    分别获取云台的至少一电机转动的当前角度，至少一所述电机包括俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的一种或多种；
    根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  42. 根据权利要求41所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在分别获取云台的至少一电机转动的当前角度时，具体用于：
    分别根据至少一所述电机输出的力矩确定至少一所述电机转动的当前角度。
  43. 根据权利要求41或42所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在根据至少一所述电机转动的当前角度，确定所述当前偏移角度时，具体用于：
    叠加至少一所述电机的当前角度与所述基座偏转的角度以确定所述当前偏移角度。
  44. 根据权利要求40所述的拍摄装置，其特征在于，
    所述云台，在获取所述基座与所述云台搭载的成像装置之间的当前偏移角度时，具体用于：
    从第一惯性测量单元IMU中获取所述基座的当前角度，从第二IMU中获取所述轴臂的当前角度，其中，所述第一IMU设置在所述基座上，所述第二IMU设置在所述轴臂上；
    根据所述基座的当前角度和所述轴臂的当前角度，确定所述当前偏移角度。
  45. 根据权利要求40-44任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置时，具体用于：
    根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点；
    根据所述当前交点，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置。
  46. 根据权利要求45所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：
    在所述成像装置的成像画面中标记所述最终运动目标位置；
    控制所述显示装置显示所述成像画面。
  47. 根据权利要求46所述的拍摄装置，其特征在于，所述最终运动目标位置用于指示在所述云台运动停止时所述成像画面的中心位置。
  48. 根据权利要求45-47任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台在根据所述当前偏移角度，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
    根据所述当前偏移角度，获取所述当前偏移角度在所述成像平面中的水平转角和竖直转角；
    根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  49. 根据权利要求48所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在根据所述水平转角和所述竖直转角，确定所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点时，具体用于：
    以所述成像装置的中心为起点，沿所述成像装置的光轴的方向，获取一条直线；
    将所述直线绕所述起点，水平偏转所述水平转角以及竖直偏转所述竖直转角，获得偏转后的直线；
    将所述偏转后的直线与所述成像平面之间的交点，确定为所述基座的法线与所述成像装置的成像平面的当前交点。
  50. 根据权利要求40-49任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台，在控制显示装置显示所述最终目标位置时，具体用于：
    控制所述显示装置显示预设图标，所述预设图标用于标记所述云台的最终运动目标位置。
  51. 根据权利要求40-50任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述云台用于在根据所述当前偏移角度，确定所述基座转动到当前位置时云台的最终运动目标位置之后，根据所述最终目标位置，控制所述显示装置显示预设范围，所述预设范围用于标识所述云台的最终运动目标位置位于所述预设范围内。
  52. 根据权利要求51所述的拍摄装置，其特征在于，所述预设范围为以所述当前交点为中心的圆形或者正方形。
  53. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质包括计算机指令，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机实现如权利要求1至26中任一项权利要求所述的云台的目标位置标记方法。
PCT/CN2018/102677 2018-08-28 2018-08-28 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置 Ceased WO2020041969A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201880040245.3A CN110770669A (zh) 2018-08-28 2018-08-28 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置
PCT/CN2018/102677 WO2020041969A1 (zh) 2018-08-28 2018-08-28 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置
US17/184,522 US11245841B2 (en) 2018-08-28 2021-02-24 Method for marking target position of gimbal, gimbal, and photographing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/102677 WO2020041969A1 (zh) 2018-08-28 2018-08-28 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/184,522 Continuation US11245841B2 (en) 2018-08-28 2021-02-24 Method for marking target position of gimbal, gimbal, and photographing device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020041969A1 true WO2020041969A1 (zh) 2020-03-05

Family

ID=69328593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2018/102677 Ceased WO2020041969A1 (zh) 2018-08-28 2018-08-28 云台的目标位置标记方法、云台与拍摄装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11245841B2 (zh)
CN (1) CN110770669A (zh)
WO (1) WO2020041969A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3568733A4 (en) * 2017-04-21 2020-02-19 SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. METHODS AND APPARATUSES FOR STABILIZING A PAYLOAD
CN108323191B (zh) * 2018-02-11 2021-10-22 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其控制方法、无人机
WO2020107266A1 (zh) * 2018-11-28 2020-06-04 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台及其拍摄控制方法
WO2022041014A1 (zh) * 2020-08-26 2022-03-03 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及其控制方法、设备，拍摄装置、系统和存储介质
WO2023065112A1 (zh) * 2021-10-19 2023-04-27 深圳市大疆创新科技有限公司 云台跟随时的交互方法、装置及云台系统
USD1099198S1 (en) * 2023-11-07 2025-10-21 MetroVision GmbH Stand for photographic or cinematographic camera
JP2025101314A (ja) * 2023-12-25 2025-07-07 キヤノン株式会社 電子機器、および電子機器の制御方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004067432A2 (en) * 2003-01-17 2004-08-12 The Insitu Group Method and apparatus for stabilizing payloads, including airborne cameras
CN103149939A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法
CN106525074A (zh) * 2016-10-13 2017-03-22 重庆零度智控智能科技有限公司 一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机
US20170089507A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Todd S. King Display Wall Mount

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1638487A2 (en) * 2003-05-28 2006-03-29 Medcool, Inc. Methods and apparatus for thermally activating a console of a thermal delivery system
US8527113B2 (en) * 2009-08-07 2013-09-03 Irobot Corporation Remote vehicle
CN103475853A (zh) * 2012-06-06 2013-12-25 中兴通讯股份有限公司 一种视频监控系统及减少云台控制延时的方法
US9243931B2 (en) * 2012-11-28 2016-01-26 Drs Sustainment Systems, Inc. AZ/EL gimbal housing characterization
WO2014140356A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Freefly Systems Inc. Method for enabling manual adjustment of a pointing direction of an actively stabilized camera
CN106233722B (zh) * 2014-03-20 2018-05-15 高途乐公司 多相机系统中的图像传感器的自动对准
CN106662793B (zh) * 2015-05-27 2019-06-11 高途乐公司 使用稳定用常平架的常平架系统
EP3722902B1 (en) * 2015-07-10 2021-09-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for gimbal simulation
CN105021375A (zh) * 2015-07-29 2015-11-04 山东神戎电子股份有限公司 一种光轴偏移误差补偿方法及测定装置
CN106487834B (zh) * 2015-08-27 2020-09-08 香港中文大学深圳研究院 一种在云平台上部署服务器提供服务的方法
CN110242841B (zh) * 2016-05-31 2021-04-20 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台
US20180113462A1 (en) * 2016-10-22 2018-04-26 Gopro, Inc. Position-based soft stop for a 3-axis gimbal
US11060658B2 (en) * 2016-11-17 2021-07-13 Aurora Flight Sciences Corporation Gimbal stabilization system and method
CN108268056B (zh) * 2016-12-30 2020-12-15 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 手持云台校准方法、装置和系统
US10465840B2 (en) * 2017-03-22 2019-11-05 Gopro, Inc. Calibration for image stabilization mechanism
US10709311B2 (en) * 2017-05-11 2020-07-14 Montane Medical Corporation Video laryngoscope with monitor stabilization
CN108259703B (zh) * 2017-12-31 2021-06-01 深圳市越疆科技有限公司 一种云台的跟拍控制方法、装置及云台

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004067432A2 (en) * 2003-01-17 2004-08-12 The Insitu Group Method and apparatus for stabilizing payloads, including airborne cameras
CN103149939A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法
US20170089507A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Todd S. King Display Wall Mount
CN106525074A (zh) * 2016-10-13 2017-03-22 重庆零度智控智能科技有限公司 一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机

Also Published As

Publication number Publication date
CN110770669A (zh) 2020-02-07
US11245841B2 (en) 2022-02-08
US20210203839A1 (en) 2021-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11245841B2 (en) Method for marking target position of gimbal, gimbal, and photographing device
CN107000839B (zh) 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统
JP6255117B2 (ja) 撮像制御方法、装置および雲台装置
CN108496137B (zh) 遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统
CN108521814B (zh) 云台的控制方法、控制器和云台
CN107925713B (zh) 摄像系统及摄像控制方法
WO2019227441A1 (zh) 可移动平台的拍摄控制方法和设备
JP2008311804A (ja) 撮像装置および撮像方法
CN105223967A (zh) 一种摄像控制方法、装置及云台设备
JP7244639B2 (ja) 手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台
JP7024155B2 (ja) ジンバル制御方法、ジンバル、及びコンピュータプログラム
CN106525074A (zh) 一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机
WO2019104583A1 (zh) 最高温度点跟踪方法、装置和无人机
US20210004005A1 (en) Image capture method and device, and machine-readable storage medium
US20210108920A1 (en) Magnetic sensor calibration methods, control terminals, and movable platforms
CN108780324A (zh) 无人机、无人机控制方法和装置
WO2019183789A1 (zh) 无人机的控制方法、装置和无人机
WO2019119441A1 (zh) 体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统
WO2019104684A1 (zh) 无人机的控制方法、装置和系统
WO2018191969A1 (zh) 云台的控制方法及装置
JP5573537B2 (ja) ロボットのティーチングシステム
JP7353126B2 (ja) 測量システム
WO2021168821A1 (zh) 可移动平台的控制方法和设备
WO2021146908A1 (zh) 云台及其控制方法
WO2022205207A1 (zh) 云台及其构型识别方法、装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18931461

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18931461

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1