WO2020005110A1 - Моноколесо - Google Patents

Моноколесо Download PDF

Info

Publication number
WO2020005110A1
WO2020005110A1 PCT/RU2019/000436 RU2019000436W WO2020005110A1 WO 2020005110 A1 WO2020005110 A1 WO 2020005110A1 RU 2019000436 W RU2019000436 W RU 2019000436W WO 2020005110 A1 WO2020005110 A1 WO 2020005110A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
shock absorber
axis
frame
rim
monowheel
Prior art date
Application number
PCT/RU2019/000436
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Марк Валерьевич БУТЕНКО
Original Assignee
Марк Валерьевич БУТЕНКО
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Марк Валерьевич БУТЕНКО filed Critical Марк Валерьевич БУТЕНКО
Priority to KR1020217002726A priority Critical patent/KR20210025623A/ko
Priority to CN201980042821.2A priority patent/CN112313145A/zh
Priority to EP19826853.4A priority patent/EP3816024B1/en
Priority to US17/256,413 priority patent/US20210269116A1/en
Publication of WO2020005110A1 publication Critical patent/WO2020005110A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
    • B62D51/02—Motor vehicles characterised by the driver not being seated the driver standing in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B1/00—Spoked wheels; Spokes thereof
    • B60B1/02—Wheels with wire or other tension spokes
    • B60B1/04—Attaching spokes to rim or hub
    • B60B1/041—Attaching spokes to rim or hub of bicycle wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B27/00—Hubs
    • B60B27/02—Hubs adapted to be rotatably arranged on axle
    • B60B27/023—Hubs adapted to be rotatably arranged on axle specially adapted for bicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J25/00—Foot-rests; Knee grips; Passenger hand-grips
    • B62J25/04—Floor-type foot rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/30—Increase in
    • B60B2900/331—Safety or security

Definitions

  • the disadvantage of this technical solution is the inadequate safety of using the unicycle, caused by the rigid connection of the steps with the axle.
  • the vibrations are almost completely transmitted to the footboards on which the user stands.
  • the likelihood of a user falling from a monowheel increases.
  • the closest technical solution is a monowheel (https://ecodrift.ru/wiki-article/obzor-monokolesa-gotway-mcm3-s- amortizatorami-krovat-na-pruzhinah /, accessed 11/21/2017), in which the steps are movably connected to the stationary (relative to the axis) parts of the monowheel.
  • Each of the footboards is attached to the body with the help of an articulated four link and two springs.
  • the technical result of the invention is to increase the safety of using a unicycle.
  • the wheel part comprising an axle, a hub, a ring, a rim with permanent magnets, a tire, two covers, two bearings
  • the electrical part contains a control unit, a control panel, a battery, electromagnets, a gyroscopic sensor and a position sensor
  • the first shock absorber contains a cylinder corresponding to the first shock absorber, corresponding to the first amo the rod
  • the first piston the second shock absorber contains a cylinder corresponding to the second shock absorber
  • the frame part contains a frame containing a crossbeam and two side parts, and two steps
  • the hub being fixed on the axis and rigidly connected to the ring, which is installed inside the rim with a clearance from it, the axis, hub, ring, rim and bearings are mounted
  • the drawing shows: gyroscopic sensor 1, control unit 2 handle 3, control panel 4, shock gas 5, first piston 6, battery 7, shock liquid 8, second piston 9, cylinder 10, bracket 11, rod 12, frame 13, casing 14, housing 15, step 16, tire 17, cover 18, wheel part 19, axis 20, bearing 21, hub 22, second shock absorber 23, ring 24, rim 25, electromagnet 26, permanent magnet 27, spoke 28, first shock absorber 29 .
  • the main elements of the device are: the wheel part 19, two shock absorbers - the first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 (collectively referred to as shock absorbers hereinafter), frame 13, two steps 16 and the housing 15.
  • the basis of the outer movable part of the wheel part is the rim 25.
  • the rim 25 is similar in shape to a ring whose cross section is optimized to at least accommodate the tire 17.
  • Tire 17 On the outside of the rim 25 (facing away from the axis of this ring shape coinciding with the axis of the rim) tire 17 is put on.
  • Tire 17, in this case, is a rubber hoop or a special shell filled with compressed air, worn on the rim 25 to increase cushioning and improve movement (the definition is given in the source https://dic.academic.ru/dic.nsf / es / 65095 / iHHHa, date more November 7, 2017).
  • Axis 20 is a rod, usually of circular cross section, which may be provided with a through hole located along the axis of the rod. A hole perpendicular to the axis of the rod can also be made in the middle part of the axis 20. The combination of these two holes provides the conclusion of the wires from the inner stationary part of the wheel part 19 to the housing 15.
  • the axis 20 is fixed in the bearings 21 of the covers 18, while the free ends of the axis 20 are located outside the area between the covers 18.
  • the hub 22 On the axis 20, in its middle part ( along the length), the hub 22 is fixed. If necessary, a sleeve can be additionally placed between the axis 20 and the hub 22, fixedly connected to both the axis 20 and the hub 22.
  • the hub 22 is coaxial to the ring 24 having a diameter larger than the diameter of the hub 22 and is connected from them with needles 28 or the disc (solid or with openings).
  • spoke 28 is called the rod connecting the wheel hub 22 to ring 24 (in accordance with paragraph 2 of the Encyclopedic Dictionary, https://dic.academic.rU/dic.nsf/es/l 45675 / spoke, accessed 11/17/2017 )
  • Electromagnets 26 are fixed on the outer surface (or in the recesses on this surface) of the ring 24, which are turned away from the axis of the ring 24.
  • permanent magnets and electromagnets in conjunction with the control unit and the position sensor are a stepper motor, the use of which is most preferable in this device due to the high accuracy of rotation of the moving part relative to the stationary and, therefore, high controllability of the device.
  • shock absorber a device used in structures to damp vibrations, vibrations, shocks and shock loads (shock absorber definition - Internet resource Big Polytechnic Encyclopedia, 2011, article "Shock absorber” https://polytechnic_dictionary.academic.ru/65 SHOCK ABSORBER, date of treatment 10/04/2017).
  • a telescopic shock absorber is a shock absorber, one group of parts of which is capable of translating along the symmetry axis of the shock absorber relative to another group of parts of this shock absorber.
  • the device contains two shock absorbers: different in design, the first shock absorber 29 and the second shock absorber 23, mounted symmetrically relative to the wheel part 19 or on one side of it to reduce the overall dimensions of the device.
  • first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 can also be made telescopic (such a design is described below).
  • the cylinder 10 in this case, is a hollow inside (i.e., the cylinder 10 is provided with a cavity), muffled from both sides, an element of circular shape, elongated along the axis.
  • the cylinder 10 consists of interconnected side wall and two end walls.
  • the end walls are a disk-shaped element located perpendicular to the axis of the shock absorber.
  • the side wall is a round-cylindrical shell, the ends of which are muffled by the end walls.
  • One of the end walls has a hole for accommodating the rod 12, provided with a seal that prevents the flow of media through this hole.
  • the first piston 6 is a disk-shaped element located perpendicular to the axis of the cylinder 10 (and, therefore, the first shock absorber 29) and capable of moving along the axis of the cylinder 10.
  • the first piston 6 fits snugly against the inner side of the side wall.
  • the first piston 6 is attached to one of the ends of the rod 12.
  • the first piston 6 divides the cavity of the cylinder 10 into two non-communicating parts, one of which is filled with shock gas 5 under the necessary pressure.
  • the pressure value is determined by the maximum overcome obstacle height on the surface on which the movement is carried out, and the weight of the user of the device.
  • Under shock gas 5 should be understood as the gas that is used in shock absorbers to absorb vibration energy, vibrations, etc.
  • the rod 12 is usually a metal rod.
  • the rod 12 is located coaxially with the axis of symmetry of the first shock absorber 29 and is passed into the hole with a seal in the end wall of the cylinder 10.
  • the rod 12 with one part is usually located inside that part of the cylinder 10, which is filled with shock gas 5.
  • the casing 14, in this case, is a round-cylindrical shell, one end of which is closed by a wall with an opening (through which the rod 12 can pass if the rod 12 is partially also located outside the cylinder 10 and the casing 14).
  • One part of the casing 14 is connected to the cylinder 10.
  • a part of the rod 12 is located in the cavity of the casing 14 with the possibility of attaching to the free end of the rod 12 the corresponding part of the shock-absorbing element.
  • the first shock absorber 29 is fixedly mounted on the axis 20, for example, using the bracket 11.
  • the first shock absorber 29 is arranged so that upon impacting the protruding obstacle, the shock-absorbing gas 5 is compressed.
  • the first shock absorber 29 is oriented by the end of the rod 12 connected to the shock-absorbing element, to the surface on which the movement is carried out, and the shock gas 5 is located under the first piston 6.
  • the shock gas 5 is located in that part of the cavity of the cylinder 10 in which the rod 12 is partially located.
  • the rod 12 can be oriented from the surface.
  • the bracket 11 in this case, consists of two cylindrical elements and two elongated elements.
  • Each elongated element may be a metal, elongated, plate, or corner.
  • One part of each elongated element is rigidly fixed to one of the free ends of the axis 20 of the wheel part 19.
  • the other part of the elongated element is connected or made integral with the corresponding cylindrical element.
  • One cylindrical element is a cylindrical shell elongated along its axis, with open ends. This cylindrical element covers, while fixing, the lower part of the cylinder 10 of the first shock absorber 29, and, consequently, the upper part of the casing 14.
  • Another cylindrical element can be made in the form of a ring, or in the form of a round-cylindrical shell of short length, with open ends. The last specified cylindrical element covers, while fixing, the lower part of the casing 14.
  • the second shock absorber 23 is an element that provides damping due to overflow of the shock-absorbing fluid 8, for example, oil (but gas can also be used), through special bypass holes and / or compression valves.
  • the second shock absorber 23 consists of a corresponding cylinder 10, the cavity of which is filled with a shock-absorbing fluid 8, a second piston 9 and a corresponding rod 12.
  • Under the shock-absorbing fluid 8 in accordance with, for example, GOST 23008-78, “AZh-12t shock-absorbing fluid. Technical conditions” mean fluid (most often oil) used as a working fluid in shock absorbers.
  • the second piston 9 is a cylindrical part and is equipped with bypass holes with compression valves located in them. Each bypass opening is shut off by a corresponding compression valve. Moreover, the compression valves are made so that the resistance to the flow through them of the damping fluid 8 in one direction is greater than in the other. In this case, the compression valves of the second piston 9 are located so that when hitting a protruding obstacle and compressing the shock gas 5 in the first shock absorber 29, the overflow depreciation fluid 8 through the compression valves occurred with the least resistance.
  • the second piston 9 is located inside the cylinder 10 and is attached to one of the ends of the rod 12. The other end of the rod 12 is located outside the cylinder 10, can be located inside the casing 4, as described above, and attached to the shock-absorbing element.
  • the second shock absorber 23 is fixedly mounted on the axis 20, for example, using the bracket 11 in the same way as described above. In this case, the second shock absorber 23 is oriented by the end of the rod 12 connected to the shock-absorbing element to the surface along which the movement is carried out.
  • the first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 may be located on one side or on different sides of the wheel part 19.
  • the first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 should be located on one side so as to minimize the asymmetry of the device structure.
  • the depreciable element in the device in question is the frame part, consisting of two steps 16 connected to each other by means of the frame 13.
  • the frame 13 in this case, is a metal U-shaped structure consisting of two side parts and a crossbeam and covering the wheel part 19 (the frame as a whole is a flat or spatial rod system, the elements of which are rigidly interconnected in all or some of the nodes, definition of a frame - Internet resource Large Encyclopedic Dictionary, article "Frame” (https: //gufo.me/dict/bes/PAMA accessed October 23, 2017).
  • Its lateral parts may have the form of an obtuse triangle.
  • Each of the side parts consists of three series-connected, with the formation of an obtuse-angled triangle, metal pipes of arbitrary cross-section (for example, rectangular or round), as well as a supporting platform (the supporting platform, in this case, is an additional element that provides the convenience of connecting the frame 13, the steps 16 and rod 12 of each of the shock absorbers).
  • the supporting platform is a metal part having the shape of a parallelepiped.
  • One of the peaks obtuse triangle (not the vertex of an obtuse angle) is reinforced and connected to the supporting platform.
  • the side parts are interconnected by a crossbar.
  • the crossbar in this case, is a metal pipe of arbitrary section (for example, rectangular or round).
  • the crossbar connects one vertex from each of the obtuse-angled triangles (the vertices to which the supporting pads are not attached and the vertices that are not the vertices of an obtuse angle).
  • Footboard 16 is attached to each of the side parts of the frame 13.
  • Footboard 16 is an integral part of the body support system used to support the user's feet (definition of the footboard is GOST R ISO 10535-2010, clause 3.13).
  • the footboard 16, in this case, is a flat metal part.
  • Each step 16 is connected to its corresponding supporting platform by means of a rotary axis.
  • Case 15 is an element that partially covers the wheel part 19, and also protects the user from contact with moving elements of the device (the case is the main part of the product, inside which the details of its mechanism are placed, the definition of the case is the Internet resource "Dictionary of building terminology", article “Case ", htps: //gufo.me/dict/building_terms/Kopnyc, accessed 10.31.2017).
  • any device elements can be additionally placed, with the exception of the footboards 16 and the control panel 4 (since the user must interact directly with the footboards 16 and the control panel 4).
  • the housing 15 consists of two side elements and a middle element. Each side element, in this case, has a shape close to a circular segment.
  • the side elements are interconnected by a middle element.
  • the middle element with its edges is connected or made integral with the edges of the side elements, with the exception of the edges, which are the chords of circular segments.
  • a hole is provided in each side element of the housing 15, which ensures the attachment of the frame part (in the case of placing the first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 inside the housing 15) to the rods 12 of the shock absorbers or providing the attachment of shock absorbers to the axis 20 (in the case of shock absorbers outside the enclosure 15).
  • a variant is possible without making holes in the side elements of the housing 15, when the relative positions of the elements and the height of the segment determining the shape of the housing 15 are selected so that the junction of the rods 12 of the shock absorbers and the frame part is located on the side of the housing 15, where the middle element is missing.
  • the housing 15 is fixedly connected to the axis 20 by its lateral elements so that the lateral elements are arranged vertically and oriented downward by the chords of the circular segments.
  • Other housing shapes are also possible 15.
  • the side elements may be in the form of a parallelogram or U-shape.
  • Pen 3 is attached to the outside of the middle element (the pen as a whole is the part of the subject that is held or held by the hand, the definition of “pen” is the Small Academic resource dictionary “article” pen "https://gufo.me/dict/mas/py4Ka, accessed 10/30/2017).
  • the control panel 4 is also mounted on the outside of the middle element, in particular, near the location of the handle 3 (the control panel is a device on which the controls of the electric unit and means for displaying information about its operation mode are located, according to the definition of the control panel in accordance with GOST 20375-83 .32).
  • the battery 7 is placed inside the housing 15 so that the possibility of damage by the moving elements of the device is excluded.
  • the control unit 2 is connected to a gyroscopic sensor 1, a position sensor, a control panel 4 and electromagnets 26. All elements requiring energy for their operation are connected to the battery 7. All connections are usually made using wires, while the wires are placed in such a way as to ensure the impossibility of their damage by moving parts of the device. Electrically connected control unit 2, control panel 4, gyro sensor 1, electromagnets 26 and battery 7 form the electrical part of the device.
  • FIG. shows a general view of the device.
  • battery 7 is presented in the source https://gowheel.ru/akkumuljatory-dlja-monokoles/, gyro sensor 1 - https://educube.ru/products/giroskopicheskiy- datchik-ev3 /,
  • a device is also known, which is an assembled wheel part 19 without a tire 17 with installed electromagnets 26 and wires through the hole in the axis 20 for further connection with the control unit 2 (https://sunwheel.ru/catalog/monokolesa/zapasnye-chasti/dvigatel -dlya-monokolesa.html, accessed November 16, 2017).
  • the frame 13 of the above-described configuration (or other suitable configuration) is separately manufactured, for example, by welding pipe sections or rolling a suitable profile.
  • elements are provided that provide a movable connection with the footboards 16.
  • the housing 15 of the required configuration with a handle 3 is preliminarily made, for example, by casting from a polymeric material. Typically, the housing 15 is detachable to facilitate assembly of the monowheel.
  • the monowheel is assembled.
  • the axis in its middle part is fixed hub 22, for example, by interference fit, glue or keyway.
  • a sleeve can be additionally placed between the hub 22 and the axis 20, while also ensuring the relative immobility of the hub 22 and the axis 20.
  • the ring 24 is fixedly fixed on the hub 22 with the required number of spokes 28 or disk, the connection of the ring 24 and each of the spokes 28 (or disk) and the connection of the hub 22 and each of the spokes 28 (disk) provide relative immobility of these elements.
  • a disk instead of the spokes 28 simplifies the installation process due to the fact that only one disk is required to fix the ring 24 on the hub 22, and at least three needles 28.
  • a disc When using a disc, a disc with holes is preferable, as provides a reduction in the material consumption of the device.
  • the required number of electromagnets 26 are fixedly fixed, each of which is a core with a winding.
  • the electromagnets 26 are placed on the side of the ring 24, facing away from the axis 20, in order to reduce losses when creating a magnetic field with the required characteristics in the area of the permanent magnets 27. Wires from the electromagnets
  • the electrical part 26 are placed in the holes provided for this in the axis 20 so that their free ends exit from the hole located along the axis 20.
  • one or more of the following elements of the electrical part can be placed on the ring 24, on the disk or on the spokes 28: control unit 2 , gyroscopic sensor 1, position sensor, battery 7.
  • control unit 2 gyroscopic sensor 1, position sensor, battery 7.
  • These elements of the electrical part are interconnected (and, if necessary, with electromagnets 26) with wires, as described above, and the wires are output in the same way as wires from electromagnets 26.
  • On the rim 25 usual about on the side facing the axis 20, fix the required number of permanent magnets 27, and the poles of adjacent permanent magnets 27 are oriented in the opposite direction (one permanent magnet
  • the rim 25 with permanent magnets 27 is placed so that it covers the ring 24 with electromagnets 26 and is located with the ring 24 s electromagnets 26 in one (almost in the same) plane. Moreover, between the rim 25 with permanent magnets 27 and the ring 24 with electromagnets 26, a gap is provided that allows the rim 25 with permanent magnets 27 to rotate freely around the ring 24 with electromagnets 26 and provides the required interaction force between the electromagnets 26 and the permanent magnets 27. From opposite sides from the hub 22 on the axis 20, bearings 21 are mounted in the covers 18. On each edge 18, each cover 18 is attached to the rim using, for example, screws. Then on the rim 25 put on the tire 17 and fill it with compressed air. The result is an assembled wheel part 19 with installed electromagnets 26.
  • the assembly order depends on whether the shock absorbers and the frame 13 are located inside the housing 15 or outside the housing 15. Only the case where both the shock absorbers and the frame 13 are located inside the housing 15 is described in detail below.
  • the shock absorbers are fixedly mounted on the axis 20, on opposite sides of the wheel part 19 or on one side of it, using, for example, brackets 11, as described above.
  • the shock absorbers are oriented in a position close to vertical in order to ensure minimal bending of the rods 12, i.e. vertically.
  • shock absorbers are usually positioned so that the rods 12 are oriented to the surface on which they are driving on a unicycle. This position of the shock absorbers ensures that the footboards 16 are closer to the surface on which they are moving than if the rods 12 are oriented away from this surface. Accordingly, the user's center of gravity on the unicycle is located closer to the surface, which provides greater stability.
  • a support platform is fixedly attached, designed to attach the steps 16 and the frame 13 to it with the end of the side part opposite to the crossbar.
  • the supporting platform may be absent, then the frame 13 is connected to the rod 12.
  • the frame 13 with its crossbar can be oriented in the direction of movement (meaning movement forward) or against movement.
  • footboards 16 are connected to frame 13, rods 12 or supporting platforms. Each footboard 16 is connected so that footboard 16 can be located in two positions (parallel to the axis and perpendicular to the axis) using, for example, the rod, providing the rotation of the steps 16.
  • the frame 13 provides a rigid connection of the steps 16 to each other, which positively affects the handling of the monowheel.
  • the safety of using a monowheel is increased due to a decrease in the number of elements that the user can contact (for example, there is no possibility of engaging the user's clothes on the elements).
  • the frame 13 outside the casing 15 increases the permeability of the monowheel due to the fact that the frame 13 allows the user to overcome higher obstacles on the monowheel.
  • Monowheel is used as follows.
  • the rotation of the rim 25 with the tire 17 and the permanent magnets 27 around the axis 20 is ensured by the interaction of the magnetic fields of the permanent magnets 27 and the electromagnets 26 when the electric current flows from the battery 7 through the electromagnets 26.
  • the magnitude and direction of the electric current is determined by the relative position of the moving part and the fixed part, determined by the position sensor, and the position of the unicycle in space, which is determined by the gyroscopic sensor 1 (or several gyroscopic sensors). Signals with data on these positions are sent from the gyro sensor 1 and from the position sensor to the control unit 2, which in turn directs the control signal to the electromagnets 26.
  • This principle of transferring rotation to the rim 25 with the tire 17 is more preferable than using rotating rollers between the rim 25 and ring 24, due to less sensitivity to the ingress of foreign microparticles, and, therefore, greater reliability.
  • the movement of the monowheel over the surface is ensured by the contact of the tire 17 with the surface and the rotation of the rim 25 with the tire 17 and the permanent magnets 27 around the axis 20.
  • Turns when driving on a monowheel are performed by tilting the monowheel to the side caused by the redistribution of the user's weight between the footboards 16.
  • the user when moving stands on the steps 16.
  • the user can use the device in any other convenient position, for example, sitting.
  • appropriate additional elements for example, a seat, are added to the device structure.
  • the damping (amplitude reduction) of mechanical vibrations occurs due to movement on an uneven surface and transmitted from the wheel part 19 to the footboards 16.
  • the footboards 16 are connected to the axis 20 of the wheel part 19 not directly, but through the shock absorbers, in which the damping of the oscillations is ensured by a change in the volume of the shock-absorbing gas 5 and overflow of the shock-absorbing liquid 8.
  • the steps 16 are rigidly interconnected by the frame 13, as a result of which tsya same blisks controllability during cornering, as in the absence of shock absorbers. If the frame 13 is absent, then the same relative arrangement of the steps 16 between themselves is not ensured, and, accordingly, the inclination of the monowheel clearly does not correspond to the redistribution of weight specified by the user.
  • first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 connecting the axle 20 of the wheel part 19 with the footboards 16, and the frame 13, rigidly connecting the footboards 16, provides increased safety for using the monowheel.
  • first shock absorber 29 and the second shock absorber 23 dampen the vibrations that occur when driving on a unicycle on an uneven surface, while maintaining controllability of the unicycle due to the rigid connection of the steps 16, which reduces the likelihood of a user falling.
  • the installation of shock absorbers so that the rods 12 are oriented to the surface on which the movement is carried out increases safety. The reasons for this are as follows.
  • the steps 16 on which the user rests are located closer to the surface, i.e. the user's center of gravity on the unicycle is also located closer to the surface, therefore, the stability and safety of the user on the unicycle is increased.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области транспорта, а именно к транспортным средствам с одним колесом, которыми водитель управляет стоя. Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение безопасности использования моноколеса. Движение моноколеса по поверхности обеспечивается при контакте шины (17) с поверхностью и вращении обода (25) с шиной (17) и постоянными магнитами (27) вокруг оси (20). Повороты при движении на моноколесе выполняют при помощи наклона моноколеса в сторону, вызванного перераспределением веса пользователя между подножками (16). Пользователь при движении стоит на подножках (16). При движении пользователя на моноколесе по неровной поверхности происходит гашение (уменьшение амплитуды) механических колебаний, возникающих из-за движения по неровной поверхности и передаваемых от колесной части (19) на подножки (16). Это связано с тем, что подножки (16) соединены с осью (20) колесной части (19) не напрямую, а через амортизаторы, в которых гашение колебаний обеспечивается изменением объема газа (5) и перетеканием жидкости (8). При этом подножки (16) жестко связаны между собой рамой (13), вследствие чего сохраняется такая же управляемость моноколеса при поворотах, как и при отсутствии амортизаторов. Если рама (13) отсутствует, то не обеспечивается одинаковое относительное расположение подножек (16) между собой, и, соответственно, наклон моноколеса однозначно не соответствует перераспределению веса, которое задано пользователем.

Description

Моноколесо
Область техники
Изобретение относится к области транспорта, а именно к транспортным средствам с одним колесом, которыми водитель управляет стоя.
Предшествующий уровень техники
Из уровня техники известно моноколесо (патент US8807250, дата публикации 19.08.2014), состоящее из колёсной части, подножек, гироскопического датчика, аккумулятора, двигателя и корпуса. Колёсная часть содержит раму, две подножки, гироскопический датчик, аккумулятор, двигатель, два направляющих колеса и одно ведущее колесо, обод и шину. Рама выполнена в виде трёхлучевой звезды, на концах двух лучей рамы закреплены по одному направляющему колесу, а на конце третьего луча - ведущее колесо, соединённое с двигателем. При этом один луч (вертикальный) рамы выполнен как направляющая, вдоль которой перемещается отрезок трубы прямоугольного профиля, который соединён с направляющей при помощи пружины и на котором закреплены подножки. Направляющая, отрезок трубы прямоугольного профиля и пружина вместе выполняют роль амортизатора для подножек. На раме также закреплены гироскопический датчик, аккумулятор, двигатель. Рама и закреплённые на ней элементы не вращаются относительно оси моноколеса. Вращение на обод с шиной передаётся от двигателя через ведущее колесо за счёт трения, направляющие колёса обеспечивают определённое положение (вдоль оси моноколеса) обода с шиной относительно рамы.
Недостатком указанного технического решения является невысокая надёжность конструкции. Вызвано это тем, что при попадании инородных микрочастиц (например, пыли) в зоны контакта элементов (между ведущим и направляющими колёсами и ободом и между отрезком трубы прямоугольного профиля и направляющей) увеличивается вероятность отказа вследствие износа контактирующих элементов или их заклинивания.
Наиболее распространены моноколёса, в которых вращение на обод с шиной передаётся за счёт взаимодействия постоянных магнитов на ободе и электромагнитов на неподвижной (относительно оси) части моноколеса. Принципиальное устройство таких моноколёс известно из уровня техники (например, htps://sunwheel.ru/info/infol.html, дата обращения 21.11.2017). Например, известно моноколесо (htps://www.popmech.ru/gadgets/257992- razbiraem-monokoleso-airwheel-kak-eto-rabotaet/, дата обращения 21.11.2017), основными элементами которой являются колёсная часть, подножки, корпус, аккумулятор, гироскопический датчик. Колёсная часть состоит из неподвижной оси, на которой закреплён статор с электромагнитами, который размещён внутри обода с постоянными магнитами и шиной, на оси также при помощи подшипников размещены крышки и при помощи кронштейнов подножки. Корпус также закреплён на оси.
Недостатком этого технического решения является недостаточная безопасность использования моноколеса, вызванная жёстким соединением подножек с осью. При перемещении пользователя на моноколесе по неровной поверхности, за счёт жёсткого соединения подножек с осью колебания почти полностью передаются на подножки, на которых стоит пользователь. В результате увеличивается вероятность падения пользователя с моноколеса.
Наиболее близким техническим решением (прототип) является моноколесо (htps://ecodrift.ru/wiki-article/obzor-monokolesa-gotway-mcm3-s- amortizatorami-krovat-na-pruzhinah/, дата обращения 21.11.2017), в котором подножки подвижно соединены с неподвижными (относительно оси) частями моноколеса. Каждая из подножек присоединена к корпусу при помощи шарнирного четырёхзвенника и двух пружин.
Недостатком известного технического решения является недостаточная безопасность использования моноколеса, вызванная отсутствием жёсткой связи подножек между собой. При движении пользователя на моноколесе по неровной поверхности пружины каждой из подножек действуют отдельно друг от друга. Вследствие этого, подножки, на которых стоит пользователь, при наклоне моноколеса в боковую сторону (при повороте) перемещаются относительно корпуса по-разному, и, следовательно, вероятность падения пользователя с моноколеса увеличивается.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение безопасности использования моноколеса.
Указанный технический результат достигается за счёт того, что в моноколесе, содержащем колёсную часть, электрическую часть, первый амортизатор, второй амортизатор, рамную часть и корпус, причём колёсная часть содержит ось, ступицу, кольцо, обод с постоянными магнитами, шину, две крышки, два подшипника, электрическая часть содержит блок управления, пульт управления, аккумулятор, электромагниты, гироскопический датчик и датчик положения, первый амортизатор содержит соответствующий первому амортизатору цилиндр, соответствующий первому амортизатору шток, первый поршень, второй амортизатор содержит соответствующий второму амортизатору цилиндр, соответствующий второму амортизатору шток, второй поршень, рамная часть содержит раму, содержащую перекладину и две боковые части, и две подножки, при этом ступица закреплена на оси и жёстко соединена с кольцом, которое установлено внутри обода с зазором от него, ось, ступица, кольцо, обод и подшипники установлены соосно, а на ободе размещена шина, крышки закреплены на оси с противоположных сторон от ступицы посредством подшипников и присоединены к ободу, блок управления электрически соединён с пультом управления, электромагнитами, аккумулятором, гироскопическим датчиком и датчиком положения, электромагниты размещены на кольце, гироскопический датчик размещён неподвижно относительно корпуса, а датчик положения закреплён с обеспечением возможности определения положения обода относительно кольца, причём каждый из цилиндров снабжён полостью, заглушённой с обоих его торцов, первый поршень установлен в полости цилиндра первого амортизатора, а второй поршень установлен в полости цилиндра второго амортизатора, с первым поршнем соединён одним концом соответствующий ему шток, а со вторым поршнем соединён одним концом соответствующий ему шток, другой конец каждого из штоков расположен вне соответствующего ему цилиндра, при этом часть полости цилиндра первого амортизатора, расположенная со стороны его штока, заполнена амортизационным газом, а часть полости цилиндра второго амортизатора, расположенная со стороны его штока, заполнена амортизационной жидкостью, при этом второй поршень выполнен с обеспечением возможности перетекания черед него амортизационной жидкости, каждый из цилиндров закреплён неподвижно относительно оси, а каждый шток соединён с рамной частью, боковые части расположены с противоположных сторон колёсной части и с одной своей стороны соединены друг с другом перекладиной, а с другой своей стороны каждая из них соединена с соответствующей ей подножкой, корпус неподвижно закреплён на оси и частично охватывает колёсную часть, в частном случае, ступица жёстко соединена с кольцом посредством спиц, в частном случае, ступица жёстко соединена с кольцом посредством диска, расположенного соосно оси, в частном случае, диск выполнен сплошным, в частном случае, диск выполнен с отверстиями, в частном случае, первый амортизатор и второй амортизатор размещены так, что штоки ориентированы в сторону поверхности, по которой осуществляется движение, в частном случае, первый амортизатор и второй амортизатор размещены так, что штоки ориентированы от поверхности, по которой осуществляется движение, в частном случае, рама, первый амортизатор и второй амортизатор размещены внутри корпуса, в частном случае, рама размещена вне корпуса, а первый амортизатор и второй амортизатор размещены внутри корпуса, в частном случае, рама, первый амортизатор и второй амортизатор размещены вне корпуса. Раскрытие изобретения
На чертеже обозначены: гироскопический датчик 1, блок управления 2 ручка 3, пульт управления 4, амортизационный газ 5, первый поршень 6, аккумулятор 7, амортизационная жидкость 8, второй поршень 9, цилиндр 10, кронштейн 11, шток 12, рама 13, кожух 14, корпус 15, подножка 16, шина 17, крышка 18, колёсная часть 19, ось 20, подшипник 21, ступица 22, второй амортизатор 23, кольцо 24, обод 25, электромагнит 26, постоянный магнит 27, спица 28, первый амортизатор 29. Основными элементами устройства являются: колёсная часть 19, два амортизатора - первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23 (вместе называемые далее амортизаторы), рама 13, две подножки 16 и корпус 15.
Колёсная часть 19 представляет собой сложное устройство в целом круглой формы, содержащее в своём составе в том числе элемент (совокупность элементов), способный (-х) свободно вращаться вокруг оси устройства. Колёсную часть 19, в данном случае, можно условно разделить на внешнюю подвижную (способную совершать вращение относительно оси) часть и внутреннюю неподвижную (неподвижную относительно оси) часть.
Подвижная часть конструкции состоит из следующих элементов: шина 17, обод 25, постоянные магниты 27 и две крышки 18.
Основой внешней подвижной части колёсной части является обод 25. Обод 25 по форме близок к кольцу, поперечное сечение которого оптимизировано, по крайней мере, для размещения шины 17. На наружной стороне обода 25 (обращённой от оси этой кольцевой формы, совпадающей с осью обода) надета шина 17. Шина 17, в данном случае, представляет собой резиновый обруч или наполненную сжатым воздухом специальную оболочку, надеваемые на обод 25 для увеличения амортизации и улучшения движения (определение приведено в источнике https://dic.academic.ru/dic.nsf/es/65095/iHHHa, дата обращения 07.11.2017). На ободе 25 (или к нему присоединены) с внутренней стороны (противоположной внешней его стороне и обращённой к оси обода 25) установлены постоянные магниты 27. К каждой из боковых сторон обода 25 прикреплена соответствующая крышка 18. Крышки 18 имеют дискообразную или тарелкообразную форму. Каждая крышка 18 в центре имеет специализированное отверстие, в котором установлен подшипник 21 (например, подшипник качения или скольжения). Крышки 18 расположены с противоположных сторон обода 25, к которому они прикреплены по всему своему краю при помощи, например, крепёжных изделий. Таким образом, обод 25 с прикреплёнными к нему крышками 18 образует конструкцию с полостью внутри. В данной полости размещена внутренняя неподвижная часть колёсной части 19. Внутренняя неподвижная часть колёсной части 19 состоит из оси 20, ступицы 22, спиц 28 (или диска), кольца 24 и электромагнитов 26.
Ось 20 представляет собой стержень, как правило, круглого сечения, который может быть снабжён сквозным отверстием, расположенным вдоль оси стержня. В средней части оси 20 может быть выполнено также отверстие, перпендикулярное оси стрежня. Совокупность двух указанных отверстий обеспечивает вывод проводов из внутренней неподвижной части колёсной части 19 к корпусу 15. Ось 20 закреплена в подшипниках 21 крышек 18, при этом свободные концы оси 20 расположены за пределами области между крышками 18. На оси 20, в её средней части (по длине), закреплена ступица 22. При необходимости между осью 20 и ступицей 22 может быть дополнительна размещена втулка, неподвижно соединённая как с осью 20, так и со ступицей 22. Ступица 22 коаксиальна кольцу 24, имеющим диаметр больше диаметра ступицы 22, и соединена с ним спицами 28 или диском (сплошным или с отверстиями). При этом спицей 28 называют стержень, соединяющий ступицу 22 колеса с кольцом 24 (в соответствии с п.2 Энциклопедического словаря, https://dic.academic.rU/dic.nsf/es/l 45675/спица, дата обращения 17.11.2017). На внешней поверхности (или в углублениях на этой поверхности) кольца 24, обращённой от оси кольца 24, закреплены электромагниты 26. Размеры кольца 24 подобраны так, чтобы между электромагнитами 26 неподвижной части и постоянными магнитами 27 подвижной части был обеспечен наименьший зазор, обеспечивающий вращение подвижной части относительно неподвижной. Также на кольце 24 (на его боковой поверхности или внутренней поверхности, обращённой к оси) могут быть размещены блок управления 2, обеспечивающий управление элементами устройства, один или несколько гироскопических датчиков 1 (один, два, три или более), а также датчик положения.
Гироскопический датчик 1 представляет собой устройство, содержащее в своём составе гироскоп, обеспечивающий определение положения устройства или его изменение, и передающее данные о положении (его изменении) в блок обработки 2 для дальнейшего использования. Гироскопом (один из его видов) называют механическое устройство с несколькими степенями свободы в виде кардана и быстро вращающегося в нём тяжёлого диска (ротора), при этом ось вращения диска стремится сохранить неизменным своё положение в пространстве при любых поворотах и перемещениях устройства благодаря прецессии (в соответствии с Большой политехнической энциклопедией, https://polytechnic_dictionary. academic. ru/442/ГИРОСКОП, дата обращения 14.11.2017). Также существуют другие типы гироскопов, например, оптические. Для описываемого устройства конкретное исполнение гироскопического датчика 1 может быть различным.
Датчик положения представляет собой элемент, в данном устройстве обеспечивающий определение положения подвижной части относительно неподвижной части. В качестве датчика положения может быть использован датчика Холла, который в общем смысле представляет собой магнитноэлектрический полупроводниковый прибор, работа которого основана на использовании гальваномагнитного эффекта - эффекта Холла (сведения о датчике Холла представлены в Политехническом терминологическом толковом словаре https ://technical_terminology. academic . ru/850/датчик_Хо лл а, а также на сайте http://krutimotor.ru/ustrojstvo-datchika-xolla/, дата обращения 22.06.2018).
В целом постоянные магниты и электромагниты в совокупности с блоком управления и датчиком положения представляют собой шаговый электродвигатель, применение которого наиболее предпочтительно в данном устройстве из-за высокой точности поворота подвижной части относительно неподвижной и, соответственно, высокой управляемости устройства.
Амортизатор - устройство, используемое в конструкциях для гашения колебаний, вибраций, толчков и ударных нагрузок (определение амортизатора - интернет-ресурс Большая политехническая энциклопедия, 2011г., статья "Амортизатор" https://polytechnic_dictionary.academic.ru/65 АМОРТИЗАТОР, дата обращения 04.10.2017). Телескопический амортизатор - это амортизатор, одна группа деталей которого способна совершать поступательные движения вдоль оси симметрии амортизатора относительно другой группы деталей данного амортизатора. В общем случае устройство содержит два амортизатора: различные по конструкции первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23, установленные симметрично относительно колёсной части 19 или с одной стороны от неё для уменьшения габаритных размеров устройства.
При этом первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23 также могут быть выполнены телескопическими (именно такое исполнение описано далее).
Первый амортизатор 29 представляет собой элемент, обеспечивающий гашение колебаний за счёт сжатия или расширения амортизационного газа 5. Первый амортизатор 23 состоит из соответствующего цилиндра 10, первого поршня 6 и соответствующего штока 12.
Цилиндр 10, в данном случае, представляет собой полый внутри (т.е. цилиндр 10 снабжён полостью), заглушенный с двух сторон, элемент круглоцилиндрической формы, вытянутый вдоль оси. Цилиндр 10 состоит из соединённых между собой боковой стенки и двух торцевых стенок. Торцевые стенки представляют собой дискообразный элемент расположенный перпендикулярно оси амортизатора. Боковая стенка представляет собой круглоцилиндрическую оболочку, торцы которой заглушены торцевыми стенками. Одна из торцевых стенок имеет отверстие для размещения штока 12, снабжённое уплотнением, предотвращающим перетекание сред через это отверстие.
Первый поршень 6 представляет собой дискообразный элемент, расположенный перпендикулярно оси цилиндра 10 (и, следовательно, первого амортизатора 29) и способный совершать перемещение вдоль оси цилиндра 10. Первый поршень 6 плотно прилегает краями к внутренней стороне боковой стенки. Первый поршень 6 присоединён к одному из концов штока 12. Первый поршень 6 разделяет полость цилиндра 10 на две несообщающиеся части, одна из которых заполнена амортизационным газом 5 под необходимым давлением. Величина давления определяется максимальной преодолеваемой высотой препятствия на поверхности, по которой осуществляется движение, и весом пользователя устройства. Под амортизационным газом 5 следует понимать газ, который используется в амортизаторах для поглощения энергии колебаний, вибраций и т.д.
Шток 12 представляет собой, обычно, металлический стержень. Шток 12 расположен коаксиально оси симметрии первого амортизатора 29 и пропущен в отверстие с уплотнением в торцевой стенке цилиндра 10. Шток 12 одной своей частью обычно расположен внутри той части цилиндра 10, которая заполнена амортизационным газом 5. Другая часть штока 12, предназначенная для прикрепления амортизируемого элемента, размещена за пределами цилиндра 10 и может быть закрыта кожухом 14 (по крайней мере частично). Кожух 14, в данном случае, представляет собой круглоцилиндрическую оболочку, один торец которой закрыт стенкой с отверстием (сквозь которое может проходить шток 12 в случае, если шток 12 частично также расположен за пределами цилиндра 10 и кожуха 14). Одной частью кожух 14 соединён с цилиндром 10. Часть штока 12 расположена в полости кожуха 14 с обеспечением возможности присоединения к свободному концу штока 12 соответствующей части амортизируемого элемента.
Первый амортизатор 29 закреплён неподвижно на оси 20, например, при помощи кронштейна 11. При этом первый амортизатор 29 расположен так, чтобы при наезде на выступающее препятствие происходило сжатие амортизационного газа 5. Обычно первый амортизатор 29 ориентирован концом штока 12, присоединённым к амортизируемому элементу, к поверхности, по которой осуществляется движение, а амортизационный газ 5 находится под первым поршнем 6. Иными словами, амортизационный газ 5 расположен в той части полости цилиндра 10, в которой частично расположен шток 12. Такая ориентация обеспечивает более устойчивое положение пользователя на устройстве вследствие приближения центра тяжести пользователя на устройстве к поверхности. Однако при необходимости шток 12 может быть ориентирован от поверхности. Здесь и далее определения вертикальный, горизонтальный, верх, низ и им подобные даны в соответствии с направлением действия силы тяжести в положении объекта при его стандартном использовании. Кронштейн 11, в данном случае, состоит из двух цилиндрических элементов и двух вытянутых элементов. Каждый вытянутый элемент может представлять собой металлическую, вытянутую по длине, пластину, или уголок. Одной частью каждый вытянутый элемент жёстко закреплён на одном из свободных концов оси 20 колёсной части 19. Другая часть вытянутого элемента соединена или выполнена заодно с соответствующим цилиндрическим элементом. Один цилиндрический элемент представляет собой вытянутую вдоль своей оси круглоцилиндрическую оболочку, с открытыми торцами. Этот цилиндрический элемент охватывает, фиксируя при этом, нижнюю часть цилиндра 10 первого амортизатора 29, и, следовательно, и верхнюю часть кожуха 14. Другой цилиндрический элемент может быть выполнен в виде кольца, или в виде круглоцилиндрической оболочки малой длины, с открытыми торцами. Последний указанный цилиндрический элемент охватывает, фиксируя при этом, нижнюю часть кожуха 14.
Второй амортизатор 23 представляет собой элемент, обеспечивающий гашение колебаний за счёт перетекания амортизационной жидкости 8, например, масла (но также может быть использован газ), через специальные перепускные отверстия и/или клапаны сжатия. Второй амортизатор 23 состоит из соответствующего цилиндра 10, полость которого заполнена амортизационной жидкостью 8, второго поршня 9 и соответствующего штока 12. Под амортизационной жидкостью 8 в соответствии, например, с ГОСТ 23008-78 "Жидкость амортизаторная АЖ- 12т. Технические условия" понимают жидкость (чаще всего масло), применяемую в качестве рабочей жидкости в амортизаторах.
Второй поршень 9 представляет собой деталь цилиндрической формы и снабжён перепускными отверстиями с размещёнными в них клапанами сжатия. Каждое перепускное отверстие перекрыто соответствующим клапаном сжатия. Причём клапаны сжатия выполнены так, что сопротивление протеканию через них амортизационной жидкости 8 в одном направлении больше, чем в другом. При этом клапаны сжатия второго поршня 9 расположены так, чтобы при наезде на выступающее препятствие и сжатии амортизационного газа 5 в первом амортизаторе 29 перетекание амортизационной жидкости 8 через клапаны сжатия происходило с наименьшим сопротивлением. Второй поршень 9 расположен внутри цилиндра 10 и присоединён к одному из концов штока 12. Другой конец штока 12 расположен за пределами цилиндра 10, может быть расположен внутри кожуха 4, как это указано выше, и присоединён к амортизируемому элементу. Второй амортизатор 23 неподвижно закреплён на оси 20, например, при помощи кронштейна 11 аналогично тому, как это указано выше. При этом второй амортизатор 23 ориентирован концом штока 12, присоединённым к амортизируемому элементу, к поверхности, по которой осуществляется движение.
Первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23 могут быть расположены с одной стороны или с разных сторон от колёсной части 19. Первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23 при расположении с одной стороны должны быть расположены так, чтобы минимизировать несимметричность конструкции устройства.
Амортизируемым элементом в рассматриваемом устройстве является рамная часть, состоящая из соединённых между собой при помощи рамы 13 двух подножек 16.
Рама 13, в данном случае, представляет собой металлическую П- образную конструкцию, состоящую из двух боковых частей и перекладины и охватывающую колёсную часть 19 (рама в целом — плоская или пространственная стержневая система, элементы которой жёстко соединены между собой во всех или некоторых узлах, определение рамы -интернет ресурс Большой энциклопедический словарь, статья "Рама" htps://gufo.me/dict/bes/PAMA дата обращения 23.10.2017).
Боковые части её могут иметь форму тупоугольного треугольника. Каждая из боковых частей состоит из трёх последовательно соединённых, с образованием тупоугольного треугольника, металлических труб произвольного сечения (например, прямоугольного или круглого), а также опорной площадки (опорная площадка, в данном случае, это дополнительный элемент, обеспечивающий удобство соединения рамы 13, подножки 16 и штока 12 каждого из амортизаторов). Опорная площадка представляет собой металлическую деталь, имеющую форму параллелепипеда. Одна из вершин тупоугольного треугольника (не являющаяся вершиной тупого угла) усилена и соединена с опорной площадкой. Боковые части соединены между собой перекладиной.
Перекладина, в данном случае, представляет собой металлическую трубу произвольного сечения (например, прямоугольного или круглого). Перекладина соединяет между собой по одной вершине от каждого из тупоугольных треугольников (вершины к которым не прикреплены опорные площадки и вершины, не являющиеся вершинами тупого угла).
К каждой из боковых частей рамы 13 прикреплено по подножке 16. Подножка 16 - составная часть системы опоры тела, служащая для упора ног пользователя (определение подножки - ГОСТ Р ИСО 10535-2010, п.3.13). Подножка 16, в данном случае, представляет собой плоскую металлическую деталь. Каждая подножка 16 соединена с соответствующей ей опорной площадкой посредством поворотной оси.
Корпус 15 представляет собой элемент, частично охватывающий колёсную часть 19, а также защищающий пользователя от контакта с движущимися элементами устройства (корпус - основная деталь изделия, внутри которой помещаются детали его механизма, определение корпуса - интернет ресурс "Словарь строительной терминологии", статья "Корпус", htps://gufo.me/dict/building_terms/Kopnyc, дата обращения 31.10.2017). Внутри корпуса 15 могут дополнительно размещать любые элементы устройства за исключением подножек 16 и пульта управления 4 (т.к. пользователь должен непосредственно взаимодействовать с подножками 16 и пультом управления 4). Корпус 15 состоит из двух боковых элементов и среднего элемента. Каждый боковой элемент, в данном случае, имеет форму, близкую к круговому сегменту. Боковые элементы соединены между собой средним элементом. Средний элемент своими краями соединён или выполнен заодно с краями боковых элементов, за исключением краёв, являющихся хордами круговых сегментов. При этом в каждом боковом элементе корпуса 15 выполняют отверстие, обеспечивающее присоединение рамной части (в случае размещения первого амортизатора 29 и второго амортизатора 23 внутри корпуса 15) к штокам 12 амортизаторов или обеспечивающее присоединение амортизаторов к оси 20 (в случае размещения амортизаторов вне корпуса 15). Возможен вариант без выполнения отверстий в боковых элементах корпуса 15, когда взаимное расположение элементов и высота сегмента, определяющего форму корпуса 15, выбраны так, чтобы место соединения штоков 12 амортизаторов и рамной части было расположено со стороны корпуса 15, где отсутствует средний элемент. Корпус 15 своими боковыми элементами неподвижно присоединён к оси 20 так, чтобы боковые элементы были расположены вертикально и ориентированы хордами круговых сегментов вниз. Возможны и другие формы корпуса 15. В другом исполнении боковые элементы могут иметь форму параллелограмма или U- образную форму.
К корпусу 15 прикреплены следующие элементы: ручка 3, пульт управления 4, аккумулятор 7. Ручка 3 прикреплена с внешней стороны среднего элемента (ручка в целом— часть предмета за которую его держат или берут рукой, определение "ручки" - интернет ресурс "Малый академический словарь" статья "ручка" htps://gufo.me/dict/mas/py4Ka, дата обращения 30.10.2017). Пульт управления 4 также закреплён на внешней стороне среднего элемента, в частности, вблизи места расположения ручки 3 (пульт управления - устройство, на котором размещены органы управления электроагрегатом и средства отображения информации о режиме его работы, согласно определение пульта управления по ГОСТ 20375-83 п.32). Аккумулятор 7 размещён внутри корпуса 15 так, чтобы была исключена возможность его повреждения движущимися элементами устройства.
Блок управления 2 соединён с гироскопическим датчиком 1 , датчиком положения, пультом управления 4 и электромагнитами 26. Все элементы, требующие для своей работы энергию, соединены с аккумулятором 7. Все соединения выполняют обычно при помощи проводов, при этом провода размещают таким образом, чтобы обеспечить невозможность их повреждения движущимися частями устройства. Электрически соединённые блок управления 2, пульт управления 4, гироскопический датчик 1, электромагниты 26 и аккумулятор 7 образуют электрическую часть устройства. Краткое описание чертежей
Изобретение поясняется чертежом, где на фиг. показан общий вид устройства.
Промышленная применимость и варианты осуществления изобретения
В случае использования указанных выше элементов и средств, изобретение реализуется следующим образом.
Почти все элементы устройства являются известными и не требуют отдельного изготовления, например, аккумулятор 7 представлен в источнике https://gowheel.ru/akkumuljatory-dlja-monokoles/, гироскопический датчик 1 - https://educube.ru/products/giroskopicheskiy-datchik-ev3/,
https://gowheel.ru/zapchasti_monocolesa/Controller_Ml/, шина 17 https://gowheel.ru/zapchasti_monocolesa/tire_set/, подшипники 21 http://www.skf.com/ru/products/bearings-units-housings/product- tables/index.html, подножки 16 - https://ecodrift.ru/shop/pedali-kingsong-ksl6/ (дата обращения для указанных ссылок 16.11.2017). Также известно устройство, представляющее собой собранную колёсную часть 19 без шины 17 с установленными электромагнитами 26 и выведенными через отверстие в оси 20 проводами для дальнейшего соединения с блоком управления 2 (https://sunwheel.ru/catalog/monokolesa/zapasnye-chasti/dvigatel-dlya- monokolesa.html, дата обращения 16.11.2017).
Отдельно изготавливают раму 13 описанной выше конфигурации (или другой подходящей конфигурации), например, посредством сварки отрезков труб или проката подходящего профиля. При этом на концах боковых частей рамы 13, не соединённых перекладиной, выполняют элементы, обеспечивающие подвижное соединение с подножками 16. Также предварительно изготавливают корпус 15 требуемой конфигурации с ручкой 3, например, путём отливки из полимерного материала. Обычно корпус 15 выполняют разъёмным для упрощения сборки моноколеса.
После подготовки всех составляющих элементов производят сборку моноколеса. Для этого на оси в её средней части неподвижно закрепляют ступицу 22, например, при помощи посадки с натягом, клеевого или шпоночного соединения. При необходимости (например, для повышения прочности конструкции) между ступицей 22 и осью 20 могут дополнительно размещать втулку, также при этом обеспечивая относительную неподвижность ступицы 22 и оси 20. Затем на ступице 22 неподвижно закрепляют кольцо 24 при помощи необходимого количества спиц 28 или диска, при этом соединение кольца 24 и каждой из спиц 28 (или диска) и соединение ступицы 22 и каждой из спиц 28 (диска) обеспечивают относительную неподвижность указанных элементов. Применение диска вместо спиц 28 обеспечивает упрощение процесса монтажа вследствие того, что для закрепления кольца 24 на ступице 22 требуется только один диск, а спиц 28 необходимо минимум три. В случае применения диска диск с отверстиями более предпочтителен, т.к. обеспечивает уменьшение материалоёмкости устройства. Затем на кольце 24 неподвижно закрепляют необходимое количество электромагнитов 26, каждый из которых представляет собой сердечник с обмоткой. Обычно электромагниты 26 размещают на стороне кольца 24, обращённой от оси 20, чтобы снизить потери при создании магнитного поля с требуемыми характеристиками в области расположения постоянных магнитов 27. Провода от электромагнитов
26 размещают в предназначенных для этого отверстиях в оси 20 так, чтобы их свободные концы выходили из отверстия, расположенного вдоль оси 20. Также на кольце 24, на диске или на спицах 28 могут разместить один или несколько из следующих элементов электрической части: блок управления 2, гироскопический датчик 1, датчик положения, аккумулятор 7. Эти элементы электрической части соединяют между собой (и, при необходимости, с электромагнитами 26) проводами, как это описано выше, и провода выводят так же, как провода от электромагнитов 26. На ободе 25, обычно на обращённой к оси 20 стороне, закрепляют необходимое количество постоянных магнитов 27, причём полюса соседних постоянных магнитов 27 ориентированы в противоположном направлении (один постоянный магнит
27 ориентирован северным полюсом к оси, а соседние с ним - от оси). Обод 25 с постоянными магнитами 27 размещают так, чтобы он охватывал кольцо 24 с электромагнитами 26 и был расположен с кольцом 24 с электромагнитами 26 в одной (почти в одной) плоскости. При этом между ободом 25 с постоянными магнитами 27 и кольцом 24 с электромагнитами 26 обеспечивают наличие зазора, позволяющего свободно вращаться ободу 25 с постоянными магнитами 27 вокруг кольца 24 с электромагнитами 26 и обеспечивающего требуемую силу взаимодействия между электромагнитами 26 и постоянными магнитами 27. С противоположных сторон от ступицы 22 на оси 20 закрепляют подшипники 21, установленные в крышках 18. По своему краю каждую крышку 18 присоединяют к ободу при помощи, например, винтов. Затем на обод 25 надевают шину 17 и заполняют её сжатым воздухом. В результате получают собранную колёсную часть 19 с установленными электромагнитами 26.
Далее порядок сборки зависит от того, расположены амортизаторы и рама 13 внутри корпуса 15 или вне корпуса 15. Подробно описан далее только случай, когда и амортизаторы, и рама 13 расположены внутри корпуса 15.
Амортизаторы неподвижно закрепляют на оси 20, с противоположных сторон от колёсной части 19 или с одной стороны от неё, при помощи, например, кронштейнов 11, как это описано выше. При этом обычно амортизаторы ориентируют в положении, близком к вертикальному, чтобы обеспечить минимальный изгиб штоков 12, т.е. вертикально. Также амортизаторы обычно располагают так, чтобы штоки 12 были ориентированы к поверхности, по которой осуществляют движение на моноколесе. Такое положение амортизаторов обеспечивает расположение подножек 16 ближе к поверхности, по которой осуществляют движение, чем в случае ориентации штоков 12 от этой поверхности. Соответственно, центр тяжести пользователя на моноколесе расположен ближе к поверхности, что обеспечивает большую устойчивость.
К свободному концу каждого из штоков 12 неподвижно присоединяют опорную площадку, предназначенную для присоединения к ней подножки 16 и рамы 13 концом боковой части, противоположным перекладине. Опорная площадка может отсутствовать, тогда к штоку 12 присоединяют раму 13. После присоединения рамы 13 к штокам 12 непосредственно или через опорную площадку, рама 13 своей перекладиной может быть ориентирована в сторону движения (имеется в виду движение вперёд) или против движения.
Затем внутри корпуса 15 размещают неустановленные элементы электрической части, при этом все они должны быть размещены без возможности повреждения вращающимся ободом 25 с шиной 17, а пульт управления 4 также должен быть размещён в зоне, где пользователь может с ним взаимодействовать. Стоит отметить, что конкретное расположение элементов электрической части, за исключением электромагнитов 26 и пульта управления 4, не является принципиальным при условии их неподвижного расположения относительно оси 20. Все элементы электрической части электрически соединяют между собой так, как это описано выше, и обеспечивают размещение всех проводов без возможности их повреждения вращающимся ободом 25 с шиной 17. Затем корпус 15 с ручкой 3 неподвижно закрепляют на оси 20 так, чтобы внутри корпуса 15 была частично размещена колёсная часть 15 с установленными электромагнитами 26, амортизаторами и рамой 13. В последнюю очередь к раме 13, штокам 12 или опорным площадкам присоединяют подножки 16. Каждую подножку 16 присоединяют с обеспечением возможности нахождения подножки 16 в двух положениях (параллельно оси и перпендикулярно оси) при помощи, например, стержня, обеспечивающего поворот подножки 16. При этом рама 13 обеспечивает жёсткое соединение подножек 16 между собой, что положительно сказывается на управляемости моноколеса.
В случае размещения амортизаторов и рамы 13 внутри корпуса 15 повышается безопасность использования моноколеса вследствие уменьшения количества элементов, с которыми может контактировать пользователь (например, отсутствует возможность зацепления одежды пользователя за элементы). В случае размещения рамы 13 вне корпуса 15 увеличивается проходимость моноколеса вследствие того, что рама 13 позволяет преодолевать пользователю на моноколесе более высокие препятствия.
Моноколесо используют следующим образом. Вращение обода 25 с шиной 17 и постоянными магнитами 27 вокруг оси 20 обеспечивают за счёт взаимодействия магнитных полей постоянных магнитов 27 и электромагнитов 26 при протекании электрического тока от аккумулятора 7 через электромагниты 26. При этом величина и направление электрического тока определяется взаимным положением подвижной части и неподвижной части, определяемым датчиком положения, и положением моноколеса в пространстве, которое определяется гироскопическим датчиком 1 (или несколькими гироскопическими датчиками). Сигналы с данными об указанных положениях направляются от гироскопического датчика 1 и от датчика положения в блок управления 2, который в свою очередь направляет управляющий сигнал электромагнитам 26. Использование такого принципа передачи вращения ободу 25 с шиной 17 более предпочтительно, чем при помощи вращающихся роликов между ободом 25 и кольцом 24, вследствие меньшей чувствительности к попаданию инородных микрочастиц, и, следовательно, большей надёжности.
Движение моноколеса по поверхности обеспечивается при контакте шины 17 с поверхностью и вращении обода 25 с шиной 17 и постоянными магнитами 27 вокруг оси 20. Повороты при движении на моноколесе выполняют при помощи наклона моноколеса в сторону, вызванного перераспределением веса пользователя между подножками 16. Пользователь при движении стоит на подножках 16. Однако пользователь может использовать устройство в любом другом удобном положении, например, сидя. При этом в конструкцию устройства добавляют соответствующие дополнительные элементы, например, сиденье. При движении пользователя на моноколесе по неровной поверхности происходит гашение (уменьшение амплитуды) механических колебаний, возникающих из-за движения по неровной поверхности и передаваемых от колёсной части 19 на подножки 16. Это связано с тем, что подножки 16 соединены с осью 20 колёсной части 19 не напрямую, а через амортизаторы, в которых гашение колебаний обеспечивается изменением объёма амортизационного газа 5 и перетеканием амортизационной жидкости 8. При этом подножки 16 жёстко связаны между собой рамой 13, вследствие чего сохраняется такая же управляемость моноколеса при поворотах, как и при отсутствии амортизаторов. Если рама 13 отсутствует, то не обеспечивается одинаковое относительное расположение подножек 16 между собой, и, соответственно, наклон моноколеса однозначно не соответствует перераспределению веса, которое задано пользователем. Таким образом, наличие первого амортизатора 29 и второго амортизатора 23, соединяющих ось 20 колёсной части 19 с подножками 16, и рамы 13, жёстко соединяющей подножки 16, обеспечивает повышение безопасности использования моноколеса. Вызвано это тем, что первый амортизатор 29 и второй амортизатор 23 гасят колебания, возникающие при движении на моноколесе по неровной поверхности, при сохранении управляемости моноколеса за счёт жёсткой связи подножек 16, вследствие чего снижается вероятность падения пользователя. Дополнительно повышает безопасность установка амортизаторов так, чтобы штоки 12 были ориентированы к поверхности, по которой осуществляется движение. Причины этого в следующем. С одной стороны, в случае такой установки амортизаторов, подножки 16, на которые опирается пользователь, расположены ближе к поверхности, т.е. центр тяжести пользователя на моноколесе также расположен ближе к поверхности, следовательно, устойчивость и безопасность пользователя на моноколесе повышается.

Claims

Формула изобретения
1. Моноколесо, содержащее колёсную часть, электрическую часть, первый амортизатор, второй амортизатор, рамную часть и корпус, причём колёсная часть содержит ось, ступицу, кольцо, обод с постоянными магнитами, шину, две крышки, два подшипника, электрическая часть содержит блок управления, пульт управления, аккумулятор, электромагниты, гироскопический датчик и датчик положения, первый амортизатор содержит соответствующий первому амортизатору цилиндр, соответствующий первому амортизатору шток, первый поршень, второй амортизатор содержит соответствующий второму амортизатору цилиндр, соответствующий второму амортизатору шток, второй поршень, рамная часть содержит раму, содержащую перекладину и две боковые части, и две подножки, при этом ступица закреплена на оси и жёстко соединена с кольцом, которое установлено внутри обода с зазором от него, ось, ступица, кольцо, обод и подшипники установлены соосно, а на ободе размещена шина, крышки закреплены на оси с противоположных сторон от ступицы посредством подшипников и присоединены к ободу, блок управления электрически соединён с пультом управления, электромагнитами, аккумулятором, гироскопическим датчиком и датчиком положения, электромагниты размещены на кольце, гироскопический датчик размещён неподвижно относительно корпуса, а датчик положения закреплён с обеспечением возможности определения положения обода относительно кольца, причём каждый из цилиндров снабжён полостью, заглушённой с обоих его торцов, первый поршень установлен в полости цилиндра первого амортизатора, а второй поршень установлен в полости цилиндра второго амортизатора, с первым поршнем соединён одним концом соответствующий ему шток, а со вторым поршнем соединён одним концом соответствующий ему шток, другой конец каждого из штоков расположен вне соответствующего ему цилиндра, при этом часть полости цилиндра первого амортизатора, расположенная со стороны его штока, заполнена амортизационным газом, а часть полости цилиндра второго амортизатора, расположенная со стороны его штока, заполнена амортизационной жидкостью, при этом второй поршень выполнен с обеспечением возможности перетекания черед него амортизационной жидкости, каждый из цилиндров закреплён неподвижно относительно оси, а каждый шток соединён с рамной частью, боковые части расположены с противоположных сторон колёсной части и с одной своей стороны соединены друг с другом перекладиной, а с другой своей стороны каждая из них соединена с соответствующей ей подножкой, корпус неподвижно закреплён на оси и частично охватывает колёсную часть.
2. Моноколесо по п.1 , отличающееся тем, что ступица жёстко соединена с кольцом посредством спиц.
3. Моноколесо по п.1 , отличающееся тем, что ступица жёстко соединена с кольцом посредством диска, расположенного соосно оси.
4. Моноколесо по п.З, отличающееся тем, что диск выполнен сплошным.
5. Моноколесо по п.З, отличающееся тем, что диск выполнен с отверстиями.
6. Моноколесо по п.1, отличающееся тем, что первый амортизатор и второй амортизатор размещены так, что штоки ориентированы в сторону поверхности, по которой осуществляется движение.
7. Моноколесо по п.1, отличающееся тем, что первый амортизатор и второй амортизатор размещены так, что штоки ориентированы от поверхности, по которой осуществляется движение.
8. Моноколесо по п.1 , отличающееся тем, что рама, первый амортизатор и второй амортизатор размещены внутри корпуса.
9. Моноколесо по п.1, отличающееся тем, что рама размещена вне корпуса, а первый амортизатор и второй амортизатор размещены внутри корпуса.
10. Моноколесо по п.1 , отличающееся тем, что рама, первый амортизатор и второй амортизатор размещены вне корпуса.
PCT/RU2019/000436 2018-06-28 2019-06-20 Моноколесо WO2020005110A1 (ru)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020217002726A KR20210025623A (ko) 2018-06-28 2019-06-20 전동 외발자전거
CN201980042821.2A CN112313145A (zh) 2018-06-28 2019-06-20 电动独轮车
EP19826853.4A EP3816024B1 (en) 2018-06-28 2019-06-20 Electric unicycle
US17/256,413 US20210269116A1 (en) 2018-06-28 2019-06-20 Electric unicycle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018123622A RU2691563C1 (ru) 2018-06-28 2018-06-28 Моноколесо
RU2018123622 2018-06-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020005110A1 true WO2020005110A1 (ru) 2020-01-02

Family

ID=66947930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2019/000436 WO2020005110A1 (ru) 2018-06-28 2019-06-20 Моноколесо

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210269116A1 (ru)
EP (1) EP3816024B1 (ru)
KR (1) KR20210025623A (ru)
CN (1) CN112313145A (ru)
RU (1) RU2691563C1 (ru)
WO (1) WO2020005110A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11279170B2 (en) * 2018-07-19 2022-03-22 Gacw Incorporated Wheel assembly including flexible inboard seal and related methods
EP3679996A1 (en) * 2019-01-09 2020-07-15 Shane Chen Auto-balancing transportation device with stable platform pivot axes
IL271708B2 (en) * 2019-12-25 2024-06-01 Watt Car Ind Ltd One-wheel vehicle system
KR20220068549A (ko) * 2020-11-19 2022-05-26 현대자동차주식회사 독립 현가 시스템
KR20220068548A (ko) * 2020-11-19 2022-05-26 현대자동차주식회사 독립 현가 시스템
USD1012779S1 (en) * 2021-09-10 2024-01-30 Shenzhen King Song Intelligence Technology Co., LTD. Unicycle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110067937A1 (en) * 2009-09-18 2011-03-24 Honda Motor Co., Ltd. Frictional drive device and inverted pendulum type vehicle using the same
US20110220427A1 (en) * 2010-03-09 2011-09-15 Shane Chen Powered single-wheeled self-balancing vehicle for standing user
CN204250249U (zh) * 2014-12-05 2015-04-08 重庆交通大学 自平衡电动独轮车
RU2570513C1 (ru) * 2014-10-13 2015-12-10 Дмитрий Александрович Лукьянов Транспортный модуль

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2893907A1 (fr) * 2005-11-25 2007-06-01 Jannick Simeray Motorisation pour pieton
US8219308B2 (en) * 2010-02-02 2012-07-10 Leeser Karl F Monowheel type vehicle
HUP1200416A2 (en) * 2012-07-11 2014-01-28 Soma Gabor Ungar Foot-propelled wheeled hobby and/or sport device
CN204184517U (zh) * 2013-09-01 2015-03-04 常州爱尔威智能科技有限公司 一种带坐垫的电动自平衡独轮车
CN203681759U (zh) * 2013-10-30 2014-07-02 李吉昌 自平衡电动独轮车
CN204527465U (zh) * 2015-04-13 2015-08-05 熊傲宇 一种无轮毂的自平衡电动独轮车
US10144247B2 (en) * 2015-05-16 2018-12-04 Darien Joso Wheel with an intelligent suspension system
GB2531623B (en) * 2015-05-29 2017-11-29 Artemev Timur Hub motor design
US9796444B1 (en) * 2016-11-29 2017-10-24 Global Win Technology Co., Ltd. Foldable structure of electric vehicle
CN206719414U (zh) * 2017-05-18 2017-12-08 吴翟 一种自平衡独轮车特色减震装置
CN108163118B (zh) * 2018-02-14 2024-06-14 宁波睿世科技有限公司 一种平衡车

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110067937A1 (en) * 2009-09-18 2011-03-24 Honda Motor Co., Ltd. Frictional drive device and inverted pendulum type vehicle using the same
US20110220427A1 (en) * 2010-03-09 2011-09-15 Shane Chen Powered single-wheeled self-balancing vehicle for standing user
US8807250B2 (en) 2010-03-09 2014-08-19 Shane Chen Powered single-wheeled self-balancing vehicle for standing user
RU2570513C1 (ru) * 2014-10-13 2015-12-10 Дмитрий Александрович Лукьянов Транспортный модуль
CN204250249U (zh) * 2014-12-05 2015-04-08 重庆交通大学 自平衡电动独轮车

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Frame", BOL'SHOY ENTSIKLOPEDICHESKIY SLOVAR, 23 October 2017 (2017-10-23), Retrieved from the Internet <URL:https://gufo.me/dict/bes/PAMA>
"handle", MALYY AKADEMICHESKIY SLOVAR, 30 November 2017 (2017-11-30), Retrieved from the Internet <URL:https://gufo.me/dict/mas/pya>
POLYTECHNIC TERMINOLOGY DICTIONARY, 22 June 2018 (2018-06-22), Retrieved from the Internet <URL:https://technical_terminology.academic.ru/850/,IJ;aXOa,andonhttp://krutimotor.ru/ustrojstvo-datchika-xolla>
SLOVAR: "Housing", STROITEL'NOY TERMINOLOGII, 31 October 2017 (2017-10-31), Retrieved from the Internet <URL:https://gufo.me/dict/buildingterms/Opyc>

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210025623A (ko) 2021-03-09
US20210269116A1 (en) 2021-09-02
EP3816024A4 (en) 2022-03-30
EP3816024B1 (en) 2023-10-25
EP3816024A1 (en) 2021-05-05
CN112313145A (zh) 2021-02-02
RU2691563C1 (ru) 2019-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020005110A1 (ru) Моноколесо
CN108136865B (zh) 机动车辆轮悬挂装置、轮组件、前轮架及机动车辆
JP6708488B2 (ja) ロッカーボギー機構及び走行装置
CN106183681A (zh) 带有减震装置的全方位移动平台
JP2018525267A (ja) チルトモータ車両の前車部及びそのモータ車両
JP6971317B2 (ja) 原動機付き車両用懸架装置群、原動機付き車両用車輪群、原動機付き車両の前端部および原動機付き車両
JP6743566B2 (ja) ステアバイワイヤ式操舵装置
JP2008504166A (ja) 自動車用のサスペンションシステム
JP2019520266A (ja) 原動機付車両の傾斜式前キャリッジおよび関連する原動機付車両
CN208264339U (zh) 舵轮及使用该舵轮的agv
CN205836411U (zh) 轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置
JP2011148340A (ja) 車高調整装置
US10322766B2 (en) Self-balancing transportation device with angular movement of foot platform
CN110709314B (zh) 摇臂转向架机构及行走装置
CN111372803B (zh) 轮内马达驱动装置及包括该轮内马达驱动装置的移动装置
WO2017093746A1 (en) Wheel connection arrangement
WO2020142055A1 (ru) Самобалансирующийся электроскейт
TWI737766B (zh) 搖臂轉向架機構及行走裝置
JP2011111017A (ja) 車両のサスペンション装置
JP2008284979A (ja) キャスタ及びキャスタ付き物品
SU956322A1 (ru) Подвеска транспортного средства
JP4021423B2 (ja) 車両ホイール懸架装置
RU2575332C2 (ru) Колесная тележка железнодорожного вагона, содержащая устройство торможения токами фуко
SU1397341A1 (ru) Привод гасител колебаний транспортного средства
JP2002103939A (ja) ショックアブソーバの取り付け構造

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19826853

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20217002726

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2019826853

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019826853

Country of ref document: EP

Effective date: 20210128