WO2020003885A1 - 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム - Google Patents

像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2020003885A1
WO2020003885A1 PCT/JP2019/021624 JP2019021624W WO2020003885A1 WO 2020003885 A1 WO2020003885 A1 WO 2020003885A1 JP 2019021624 W JP2019021624 W JP 2019021624W WO 2020003885 A1 WO2020003885 A1 WO 2020003885A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rotation
angular velocity
blur correction
axis
image blur
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/021624
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
田中　康一
史憲 入江
潤也 北川
亘平 粟津
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Corp
Original Assignee
Fujifilm Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujifilm Corp filed Critical Fujifilm Corp
Priority to JP2020527315A priority Critical patent/JP6811359B2/ja
Publication of WO2020003885A1 publication Critical patent/WO2020003885A1/ja
Priority to US17/133,532 priority patent/US11128801B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Priority to US17/401,147 priority patent/US11483477B2/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B5/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/631—Graphical user interfaces [GUI] specially adapted for controlling image capture or setting capture parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6815—Motion detection by distinguishing pan or tilt from motion
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
    • H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position

Definitions

  • the present invention relates to an image blur correction device, an imaging device, an image blur correction method, and an image blur correction program.
  • An image pickup apparatus provided with an image pickup element for picking up an image of a subject through an image pickup optical system has an image blur correction function for correcting a blur (hereinafter also referred to as an image blur) of a captured image signal caused by vibration of the apparatus.
  • Image blur includes shift blur and rotation blur.
  • the shift blur is a blur of the captured image signal in a direction along each of two orthogonal sides of the light receiving surface of the image sensor, and the blur of the captured image signal caused by the translational movement of the apparatus (hereinafter, also referred to as translational blur).
  • blurring of a picked-up image signal (hereinafter, also referred to as angle blurring) caused by the device rotating (pitch rotation and yaw rotation) around each of two rotation axes perpendicular to the optical axis of the imaging optical system and orthogonal to each other.
  • Rotation blur is a blur of a captured image signal generated when the apparatus rotates (also called roll rotation) around a rotation axis parallel to the optical axis of the imaging optical system.
  • Patent Documents 1 and 2 disclose cameras capable of correcting angular blur.
  • the shift blur Sy caused by the pitch rotation is obtained when the distance from the center of rotation when the image pickup apparatus performs the pitch rotation to the principal point position of the image pickup optical system is defined as the rotation radius Ly, and the rotation angle of the image pickup apparatus during the pitch rotation is defined as ⁇ y.
  • Sy Ly ⁇ tan ⁇ y.
  • the shift blur Sx caused by the yaw rotation is defined as a rotation radius Lx from the center of rotation of the imaging apparatus to the yaw rotation to the principal point of the imaging optical system, and the rotation angle ⁇ x of the imaging apparatus during the yaw rotation.
  • Lx Lx ⁇ tan ⁇ x.
  • the rotation angle ⁇ x and the rotation angle ⁇ y can be obtained based on an angular velocity detected by the angular velocity sensor provided in the imaging device.
  • the rotation radius Lx and the rotation radius Ly can be obtained based on the acceleration generated by the yaw rotation and the pitch rotation of the imaging device and the angular velocity detected by the angular velocity sensor.
  • the acceleration sensor detects the roll rotation of the imaging device in addition to the acceleration caused by the yaw rotation or the pitch rotation of the imaging device. Will detect the acceleration caused by this.
  • an error may occur between the rotation radius Lx and the rotation radius Ly calculated based on the acceleration, and the accuracy of shift blur correction may be reduced.
  • the acceleration sensor is arranged so that an error does not occur in either the rotation radius Lx or the rotation radius Ly. It is possible to accurately correct shift blur using the radius.
  • the position of the rotation center may not be constant but change. Patent Literature 1 and Patent Literature 2 do not consider such a change in the position of the rotation center.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an image blur correction device capable of highly accurately correcting blurring of a captured image signal caused by pitch rotation and yaw rotation of an image capturing device. It is an object to provide an image pickup apparatus, an image blur correction method, and an image blur correction program provided.
  • An image blur correction device is an image blur correction device that corrects a blur of a captured image signal output from an image sensor that captures an image of a subject through an imaging optical system.
  • An acceleration sensor for detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to the optical axis of the system and to each other and a second acceleration in the other of the two directions;
  • An angular velocity sensor for detecting a first angular velocity of the imaging device about a parallel first axis and a second angular velocity of the imaging device about a second axis parallel to the one of the directions; and Based on one acceleration and the first angular velocity, a first radius of rotation of the imaging device around the first axis is calculated, and the imaging is performed based on the second acceleration and the second angular velocity.
  • a second about said second axis of the device A rotation radius calculation unit for calculating a rotation radius, and a first blur amount in the one of the directions of the captured image signal caused by the imaging device rotating around the first axis, Angular velocity, and at least one of the first rotation radius and the second rotation radius, calculated based on, the imaging device of the captured image signal generated by rotating the imaging device around the second axis
  • the second shake amount in the other direction is calculated based on the second angular velocity and at least one of the first rotation radius and the second rotation radius, and calculates the calculated shake amount.
  • a correction unit for correcting the correction unit, from among a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis, selects one of the rotation axes based on the use state of the imaging device, From the selected rotation axis, the acceleration cell Based on the distance of the two directions to support, is to determine the radius of gyration is used in the calculation of the first shake amount and the second amount of shaking.
  • An imaging device includes the above-described image blur correction device and the above-described imaging device.
  • An image blur correction method is an image blur correction method for correcting a blur of a captured image signal output from an image sensor that captures an object through an imaging optical system.
  • An acceleration sensor for detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to the optical axis of the system and mutually orthogonal to each other, and a second acceleration in the other of the two directions, and the other of the other directions Detected by an angular velocity sensor that detects a first angular velocity of the imaging device about a first axis parallel to and a second angular velocity of the imaging device about a second axis parallel to the one of the directions.
  • the above imaging device A turning radius calculating step of calculating a second turning radius around the second axis; and a first turning in the one direction of the picked-up image signal caused by the image pickup device rotating around the first axis. Is calculated based on the first angular velocity and at least one of the first rotation radius and the second rotation radius, and the imaging device rotates around the second axis.
  • one of a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis is determined based on a use state of the imaging apparatus. Select one of the above rotation axes, Serial Based from selected the rotation shaft at a distance in the two directions up to the acceleration sensor, and determining the turning radius to be used for calculating the first shake amount and the second amount of shaking.
  • An image blur correction program is an image blur correction program that corrects a blur of a captured image signal output from an image sensor that captures an object through an image capturing optical system, wherein the image blur correction program includes an image capturing device including the image sensor.
  • An acceleration sensor for detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to the optical axis of the system and mutually orthogonal to each other, and a second acceleration in the other of the two directions, and the other of the other directions Detected by an angular velocity sensor that detects a first angular velocity of the imaging device about a first axis parallel to and a second angular velocity of the imaging device about a second axis parallel to the one of the directions.
  • a correction step of correcting the calculated amount of shake based on the program a correction step of correcting the calculated amount of shake based on the program.
  • the correction step includes the step of correcting a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis. From above One of the rotation axes is selected based on a use state of the imaging device, and the first shake amount and the second movement amount are selected based on a distance in the two directions from the selected rotation axis to the acceleration sensor. This is for determining the rotation radius used for calculating the shake amount.
  • an image blur correction apparatus capable of correcting blur of a captured image signal caused by pitch rotation and yaw rotation of an image capturing apparatus with high accuracy
  • an image capturing apparatus including the image blur correction apparatus, an image blur correction method, And an image blur correction program.
  • FIG. 1 is a front view illustrating a schematic configuration of a digital camera 100 which is an embodiment of an imaging device of the present invention.
  • FIG. 2 is a rear view illustrating a schematic configuration of the digital camera 100 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the digital camera 100 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of a system control unit 1 shown in FIG.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining a method of calculating a shift blur amount of a captured image signal caused by the digital camera 100 performing yaw rotation about a first axis YJ.
  • FIG. 1 is a front view illustrating a schematic configuration of a digital camera 100 which is an embodiment of an imaging device of the present invention.
  • FIG. 2 is a rear view illustrating a schematic configuration of the digital camera 100 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the digital camera 100 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining a method of calculating a shift blur amount of a captured image signal generated when the digital camera 100 rotates around a second axis XJ.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a setting example of a rotation axis in the digital camera 100 illustrated in FIG. 1.
  • 2 is a flowchart for explaining an operation of the digital camera 100 shown in FIG. 1 in a still image capturing mode.
  • 9 is a flowchart for explaining a modification of the operation of the digital camera 100 shown in FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a smartphone 200 that is an embodiment of the imaging device of the present invention.
  • FIG. 11 is a front view illustrating a schematic configuration of the smartphone 200 illustrated in FIG. 10.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining a method of calculating a shift blur amount of a captured image signal generated when the digital camera 100 rotates around a second axis XJ.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating
  • FIG. 11 is a functional block diagram of a system control unit 1A shown in FIG. 11 is a flowchart for explaining an operation of the smartphone 200 shown in FIG. 10 in a still image capturing mode.
  • 11 is a flowchart for explaining an operation of the smartphone 200 shown in FIG. 10 in a still image capturing mode.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a hardware configuration of a smartphone 200A that is a modification example of the smartphone 200 illustrated in FIG. 16 is a flowchart illustrating an operation of the smartphone 200A illustrated in FIG. 15 in a still image capturing mode.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a state in which the smartphone 200A illustrated in FIG. 15 is gripped by vertical shooting.
  • FIG. 1 is a front view showing a schematic configuration of a digital camera 100 which is an embodiment of the imaging apparatus of the present invention.
  • FIG. 2 is a rear view showing a schematic configuration of the digital camera 100 shown in FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the digital camera 100 shown in FIG.
  • the digital camera 100 includes a lens barrel 101 and a finder window 108a (see FIG. 1) provided on the front of the housing, a shutter button 102a (see FIGS. 1 and 2) provided on a side surface of the housing, and a housing.
  • An image sensor driving unit 105, angular velocity sensor 106, acceleration sensor 107, image processing unit 108, memory 109, and system control unit 1 are provided.
  • the lens barrel 101 has an imaging optical system 101a inside.
  • the imaging optical system 101a includes at least an imaging lens such as a focus lens or a zoom lens.
  • the imaging optical system 101a includes an aperture mechanism or a mechanical shutter mechanism as needed.
  • the lens barrel 101 may be fixed to the digital camera 100 main body, or may be detachable from the digital camera 100 main body.
  • the imaging device 20 captures an image of a subject through the imaging optical system 101a, and includes a CCD (Charge Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor. As shown in FIGS. 1 and 2, the light receiving surface of the image sensor 20 is rectangular.
  • the shutter button 102a is an operation member for instructing the imaging device 20 to start capturing an image of a subject.
  • an imaging instruction signal is input to the system control unit 1.
  • the system control unit 1 performs control to cause the imaging device 20 to image the subject.
  • the operation unit 102b is a jog dial, a cross key, or a jog dial for performing various operations such as switching between a still image imaging mode for performing still image imaging and a moving image imaging mode for performing moving image imaging, setting of imaging conditions, or selection of an imaging menu. It is composed of buttons and the like.
  • various instruction signals are input to the system control unit 1.
  • the finder window 108a and the eyepiece window 108b constitute a part of the optical finder.
  • the finder window 108a When the user looks through the eyepiece window 108b, the subject can be observed through the finder window 108a.
  • an electronic viewfinder may be used instead of the optical viewfinder.
  • the finder window 108a is deleted, and the image on the display unit for observing the subject installed inside the housing of the digital camera 100 can be visually recognized by looking through the eyepiece window 108b.
  • the digital camera 100 may include a hybrid finder having both functions of an optical finder and an electronic view finder. Regardless of the finder, an eyepiece window 108b for a user to observe a subject is provided on the back of the housing of the digital camera 100.
  • the display unit 103 is configured by an LCD (liquid crystal display), an organic EL (Electro Luminescence) display, or the like.
  • the display unit 103 displays a live view image.
  • the subject can be observed not only by the finder described above but also by the display unit 103.
  • the image blur correction mechanism 3 moves the light receiving surface of the image pickup device 20 to a plane perpendicular to the optical axis K of the image pickup optical system 101a, so that the image pickup device 20 picks up an image of a subject and outputs an image output from the image pickup device 20. Corrects image signal blur.
  • a state where the light receiving surface of the image sensor 20 is perpendicular to the vertical direction (a state where the optical axis K is parallel to the vertical direction) and a state where the center of the light receiving surface is located on the optical axis K is referred to as a reference state.
  • the longitudinal direction of the light receiving surface of the image sensor 20 is defined as a direction X
  • the lateral direction of the light receiving surface of the image sensor 20 is defined as a direction Y
  • the direction in which the optical axis of the optical system 101a extends is defined as a direction Z (see FIGS. 1 and 2).
  • the image blur correction mechanism 3 corrects at least shift blur among image blurs by moving the image sensor 20 in the directions X and Y, respectively.
  • the shift blur occurs when the apparatus rotates around two rotation axes (an axis extending in the direction X and an axis extending in the direction Y) perpendicular to the optical axis K of the imaging optical system 101a and orthogonal to each other (referred to as pitch rotation and yaw rotation).
  • the acceleration sensor 107 detects at least the acceleration in each of the directions X and Y, which are two directions orthogonal to the optical axis K of the imaging optical system 101a and orthogonal to each other.
  • the direction X is one of the two directions.
  • the direction Y is the other of the two directions.
  • a three-axis acceleration sensor that detects each acceleration in the direction X, the direction Y, and the direction Z is used.
  • the acceleration in the direction X detected by the acceleration sensor 107 is referred to as a first acceleration Atx, and the acceleration in the direction Y detected by the acceleration sensor 107 is referred to as a second acceleration Aty.
  • the acceleration detected by the acceleration sensor 107 is input to the system control unit 1.
  • the angular velocity sensor 106 includes, as shown in FIG. 1, a first angular velocity ⁇ x about a first axis YJ parallel to the direction Y, a second angular velocity ⁇ y about a second axis XJ parallel to the direction X, At least.
  • the angular velocity detected by the angular velocity sensor 106 is input to the system control unit 1.
  • the angular velocity sensor 106 for example, a three-axis angular velocity sensor that detects an angular velocity around an axis parallel to the direction X, an angular velocity around an axis parallel to the direction Y, and an angular velocity around an axis parallel to the direction Z is used.
  • the AFE 104 illustrated in FIG. 3 includes a signal processing circuit that performs correlated double sampling processing, digital conversion processing, and the like on a captured image signal output from the image sensor 20.
  • the image processing unit 108 shown in FIG. 3 performs digital signal processing on the captured image signal processed by the AFE 104 to generate captured image data in a JPEG (Joint Photographic Experts Group) format or the like.
  • JPEG Joint Photographic Experts Group
  • the system control unit 1 shown in FIG. 3 controls the image sensor driving unit 105 and the AFE 104 to cause the image sensor 20 to image a subject, and to output a captured image signal corresponding to the subject image from the image sensor 20. Further, the system control unit 1 controls the image blur correction mechanism 3 based on the motion information of the digital camera 100 detected by the acceleration sensor 107 and the angular velocity sensor 106. The system control unit 1 corrects a shift blur of a captured image signal output from the image sensor 20 by moving the light receiving surface of the image sensor 20 in at least one of the directions X and Y.
  • the system controller 1, the acceleration sensor 107, and the angular velocity sensor 106 constitute an image blur correction device.
  • the system control unit 1 controls the entire digital camera 100 and includes various processors that execute a program including an image blur correction program to perform processing.
  • a programmable logic (CPU) Central Processing Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • a dedicated electric circuit or the like which is a processor having a circuit configuration designed to execute a specific process such as a device (Programmable Logic Device: PLD) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), is included.
  • the structure of these various processors is, more specifically, an electric circuit in which circuit elements such as semiconductor elements are combined.
  • the system control unit 1 may be configured with one of various processors, or configured with a combination of two or more processors of the same type or different types (for example, a combination of a plurality of FPGAs or a combination of a CPU and an FPGA). May be done.
  • the memory 109 includes a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory).
  • the ROM stores programs (including an image blur correction program) necessary for the operation of the system control unit 1 and various data.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the system control unit 1 shown in FIG.
  • the system control unit 1 functions as the rotation radius calculation unit 11 and the correction unit 12 by executing a program including the image blur correction program stored in the ROM of the memory 109.
  • the turning radius calculation unit 11 calculates a first turning radius Lx when the digital camera 100 rotates (yaw rotates) around the first axis YJ based on the first acceleration Atx and the first angular velocity ⁇ x. Based on the second acceleration Aty and the second angular velocity ⁇ y, a second rotation radius Ly when the digital camera 100 rotates (pitch rotation) around the second axis XJ is calculated.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a method of calculating a shift blur amount of a captured image signal caused by rotating the digital camera 100 around the first axis YJ.
  • FIG. 5 shows a state where the digital camera 100 is viewed from the direction Y.
  • the first rotation when the digital camera 100 yaw-rotates can be calculated by the following equation (A).
  • Vx is a speed obtained by integrating the first acceleration Atx in the direction X caused by the yaw rotation.
  • the first rotation radius Lx is defined by the distance in the direction Z between the rotation center RS when the digital camera 100 performs yaw rotation and the principal point position P of the imaging optical system 101a of the digital camera 100.
  • This Sx is the shift blur amount (first blur amount) of the captured image signal generated in the direction X by the yaw rotation.
  • the shift blur amount Sx can be calculated by the following equation (B).
  • the rotation angle ⁇ x shown in FIG. 5 can be obtained by integrating the first angular velocity ⁇ x detected by the angular velocity sensor 106.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a method of calculating a shift blur amount of a captured image signal caused by the rotation of the digital camera 100 around the second axis XJ.
  • FIG. 6 shows a state where the digital camera 100 is viewed from the direction X.
  • the second rotation when the digital camera 100 is pitch-rotated The radius Ly can be calculated by the following equation (C).
  • Vy is a speed obtained by integrating the second acceleration Aty in the direction Y generated by the pitch rotation.
  • the second radius of rotation Ly is defined by the distance in the direction Z between the center of rotation RS when the digital camera 100 performs pitch rotation and the principal point position P of the imaging optical system 101a of the digital camera 100.
  • This Sy is a captured image signal shift blur amount (second blur amount) generated in the direction Y by the pitch rotation.
  • the shift blur amount Sy can be calculated by the following equation (D).
  • the rotation angle ⁇ y shown in FIG. 6 can be obtained by integrating the second angular velocity ⁇ y detected by the angular velocity sensor 106.
  • the shift blur amount Sx caused by the yaw rotation of the digital camera 100 can be calculated based on the first angular velocity ⁇ x and the first rotation radius Lx, and the first rotation radius Lx is , Can be calculated based on the first acceleration Atx.
  • the shift blur amount Sy caused by the pitch rotation of the digital camera 100 can be calculated based on the second angular velocity ⁇ y and the second rotation radius Ly, and the second rotation radius Ly is It is possible to calculate based on the second acceleration Aty.
  • the acceleration sensor 107 detects the digital camera 100 in addition to the acceleration caused by the yaw rotation or the pitch rotation.
  • the acceleration (rotational acceleration component) resulting from the rotation of the roll 100 is detected as an error. Due to the influence of this error, there is a possibility that a difference occurs in the accuracy between the first turning radius Lx and the second turning radius Ly obtained from the acceleration.
  • the relationship between the rotational acceleration component included in the first acceleration Atx and the rotational acceleration component included in the second acceleration Aty is based on the acceleration sensor 107, the rotation center (rotation axis) when the digital camera 100 rolls, and The rotation axis may vary depending on the use state of the digital camera 100.
  • a rotation axis R1 and a rotation axis R2 are preset as rotation axes when the digital camera 100 rolls.
  • the rotation axis R1 is an axis extending in the direction Z set at the same position as the optical axis K of the imaging optical system 101a.
  • the rotation axis R2 is an axis extending in the direction Z set at the position of the eyepiece window 108b.
  • the position of the rotation axis R2 is set at the center of the eyepiece window 108b in the example of FIG. 7, but this position may be anywhere within a range overlapping the eyepiece window 108b.
  • the rotation axis R1 is set at the same position as the optical axis K of the imaging optical system 101a.
  • the rotation axis R2 is set at the position of the eyepiece window 108b.
  • the distance x1 in the direction X between the rotation axis R1 and the acceleration sensor 107 is larger than the distance y1 in the direction Y between the rotation axis R1 and the acceleration sensor 107.
  • the error component of the acceleration generated in the direction X due to the roll rotation about the rotation axis R1 is smaller than the error component of the acceleration generated in the direction Y. That is, in this case, the first rotation radius Lx becomes closer to a more accurate value than the second rotation radius Ly.
  • the digital camera 100 rolls around the rotation axis R2.
  • the distance x2 in the direction X between the rotation axis R2 and the acceleration sensor 107 is smaller than the distance y2 in the direction Y between the rotation axis R2 and the acceleration sensor 107.
  • the error component of the acceleration generated in the direction X due to the roll rotation about the rotation axis R2 is larger than the error component of the acceleration generated in the direction Y. That is, in this case, the second turning radius Ly is closer to a more accurate value than the first turning radius Lx.
  • the acceleration error due to the roll rotation is used.
  • the shift shake amounts Sx and Sy can be accurately calculated.
  • the correction unit 12 illustrated in FIG. 4 calculates the shift blur amount Sx based on the first angular velocity ⁇ x and at least one of the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly. Then, the shift blur amount Sy is calculated based on the second angular velocity ⁇ y and at least one of the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly.
  • the correction unit 12 selects one of the rotation axes R1 and R2 shown in FIG. 7 based on the usage state of the digital camera 100, and selects one from the selected rotation axis R1 or rotation axis R2 to the acceleration sensor 107. Is determined on the basis of the first distance px in the direction X and the second distance py in the direction Y.
  • the correction unit 12 corrects the shift blur in the directions X and Y of the captured image signal by controlling the image blur correction mechanism 3 so as to cancel the shift blur amounts Sx and Sy calculated in this way.
  • the use state indicates how the digital camera 100 is used when an imaging instruction for instructing the start of imaging of a subject is issued in a state where the digital camera 100 is set to the imaging mode.
  • the use state includes a use state in which the subject is observed using the eyepiece window 108b, and a use state in which the subject is observed without the eyepiece window 108b. .
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the digital camera 100 shown in FIG. 1 in the still image capturing mode.
  • the shutter button 102a is pressed in a state where the still image capturing mode is set, the operation illustrated in FIG. 8 is started.
  • the correction unit 12 of the system control unit 1 determines whether or not the subject is observed using the eyepiece window 108b (step S1).
  • a contact sensor is provided in the eyepiece window 108b. Then, when the contact of the object is detected by the contact sensor, the correction unit 12 determines that the observation of the subject is being performed using the eyepiece window 108b. On the other hand, when the contact of the object is not detected by the contact sensor, the correction unit 12 determines that the observation of the subject is being performed without using the eyepiece window 108b.
  • a switch for turning on / off the function of the electronic viewfinder is provided in the operation unit 102b instead of the contact sensor. It may be included.
  • the correction unit 12 determines that the observation of the subject is performed using the eyepiece window 108b, and the switch of the electronic viewfinder is determined by this switch.
  • the function is turned off, it may be determined that the observation of the subject is performed without using the eyepiece window 108b.
  • step S2 When determining that the observation of the subject is performed using the eyepiece window 108b (step S1: YES), the correction unit 12 sets the rotation axis R2 shown in FIG. 7 set at the position of the eyepiece window 108b. Select (Step S2).
  • step S3 When the correction unit 12 determines that the observation of the subject is being performed without using the eyepiece window 108b (step S1: NO), the rotation axis illustrated in FIG. R1 is selected (step S3).
  • step S4 the system control unit 1 acquires the first acceleration Atx and the second acceleration Aty from the acceleration sensor 107, and acquires the first angular velocity ⁇ x and the second angular velocity ⁇ y from the angular velocity sensor 106. (Step S4).
  • the turning radius calculation unit 11 of the system control unit 1 calculates the first turning radius Lx by the calculation of Expression (A) based on the first acceleration Atx and the first angular velocity ⁇ x acquired in step S4.
  • the second radius of gyration Ly is calculated by the calculation of the equation (C) based on the calculated second acceleration Aty and the second angular velocity ⁇ y acquired in step S4 (step S5).
  • the correction unit 12 calculates a difference between the first distance px in the direction X and the second distance py in the direction Y between the rotation axis selected in step S2 or step S3 and the acceleration sensor 107, It is determined whether this difference is less than a predetermined threshold TH (step S6).
  • the information of the first distance px and the second distance py in the directions X and Y between the rotation axes R1 and R2 and the acceleration sensor 107 is stored in the ROM of the memory 109 in advance.
  • step S6 When determining that the difference is less than the threshold value TH (step S6: YES), the correction unit 12 determines both the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly calculated in step S5.
  • the shift blur amounts Sx and Sy are calculated using the above.
  • the correction unit 12 substitutes the average value of the first turning radius Lx and the second turning radius Ly calculated in step S5 into “Lx” in the above equation (B) to shift the shift blur. Calculate the quantity Sx. Similarly, the correction unit 12 substitutes the average value of the first turning radius Lx and the second turning radius Ly calculated in step S5 into “Ly” of the above equation (D), and shift shift amount Sy Is calculated (step S7).
  • step S6 When determining that the difference is equal to or greater than the threshold TH (step S6: NO), the correction unit 12 determines whether the first distance px is greater than the second distance py (step S8). ).
  • step S8 YES
  • the correction unit 12 uses only the first rotation radius Lx calculated in step S5 to shift shift amounts Sx, Sx, Sy is calculated.
  • the correction unit 12 calculates the shift blur amount Sx by substituting the first rotation radius Lx calculated in step S5 into “Lx” in the above equation (B), and
  • the shift blur amount Sy is calculated by substituting the first rotation radius Lx calculated in step S5 into "Ly” of D) (step S9).
  • step S8 NO
  • the correction unit 12 uses only the second rotation radius Ly calculated in step S5 to shift the shift blur Sx, Sy is calculated.
  • the correction unit 12 calculates the shift blur amount Sx by substituting the second rotation radius Ly calculated in step S5 into “Lx” in the above equation (B), and
  • the shift blur amount Sy is calculated by substituting the second rotation radius Ly calculated in step S5 into "Ly” of D) (step S10).
  • the correcting unit 12 controls the image blur correcting mechanism 3 so as to cancel the shift blurring amounts Sx and Sy, and outputs from the image sensor 20.
  • the shift blur of the captured image signal is corrected (step S11).
  • the digital camera 100 selects the rotation axis assumed to be the rotation center when the digital camera 100 performs the roll rotation, and determines the first rotation radius based on the distance between the rotation axis and the acceleration sensor 107. Whether the shift blur amounts Sx and Sy are calculated using only Lx or the shift blur amounts Sx and Sy are calculated using only the second turning radius Ly, or both the first turning radius Lx and the second turning radius Ly Is used to determine whether to calculate the shift blur amounts Sx and Sy.
  • the difference between the first distance px and the second distance py between the selected rotation axis and the acceleration sensor 107 is less than the threshold value TH, the accuracy of the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly is reduced. It can be determined that there is no difference. For this reason, in this case, by calculating the shift blur amounts Sx and Sy using both the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly, it is assumed that roll rotation occurs during pitch rotation or yaw rotation. Also, the calculation accuracy of the shift blur amounts Sx and Sy can be improved.
  • the difference between the first distance px and the second distance py between the selected rotation axis and the acceleration sensor 107 is equal to or larger than the threshold value TH, and the first distance px is larger than the second distance py.
  • the first rotation radius Lx is closer to an accurate value than the second rotation radius Ly. Therefore, in this case, by calculating the shift blur amounts Sx and Sy using only the first rotation radius Lx, even if the roll rotation occurs during the pitch rotation or the yaw rotation, the shift blur amounts Sx and Sy are calculated. Calculation accuracy can be improved.
  • the difference between the first distance px and the second distance py between the selected rotation axis and the acceleration sensor 107 is equal to or larger than the threshold value TH, and the first distance px is smaller than the second distance py.
  • the second rotation radius Ly is closer to an accurate value than the first rotation radius Lx.
  • the shift blur amounts Sx and Sy are calculated using only the second rotation radius Ly, so that even if roll rotation occurs during pitch rotation or yaw rotation, the shift blur amounts Sx and Sy are calculated. Calculation accuracy can be improved.
  • step S7 the correction unit 12 calculates the shift blur amount Sx by substituting the second rotation radius Ly calculated in step S5 into “Lx” in the above equation (B),
  • the shift blur amount Sy may be calculated by substituting the first rotation radius Lx calculated in step S5 for “Ly” in (D). By doing so, it is possible to absorb the difference between the turning radii caused by the slight difference between the first distance px and the second distance py, and to improve the calculation accuracy of the shift blur amounts Sx and Sy.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining a modification of the operation of the digital camera 100 shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 9 shows an operation after the shutter button 102a is pressed in a state where the still image capturing mode or the moving image capturing mode is set.
  • FIG. 9 The flowchart shown in FIG. 9 is the same as FIG. 8 except that step S0 is added.
  • step S0 is added.
  • FIG. 9 the same processes as those in FIG. 8 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
  • step S0 the correction unit 12 of the system control unit 1 determines whether the imaging mode is the moving image imaging mode.
  • the correction unit 12 shifts the processing to step S3, and when the imaging mode is the still image imaging mode (step S0: NO). Shifts the processing to step S1.
  • the rotation axis R1 is selected in the moving image capturing mode regardless of the use state of the digital camera 100.
  • the influence on the acceleration in the directions X and Y due to the roll rotation that can be caused by the pressing of the shutter button 102a of the digital camera 100 becomes large in the still image capturing mode in which the exposure is performed only once immediately after the pressing of the shutter button 102a. .
  • the digital camera 100 is likely to be rolled easily around the rotation axis R1 because the digital camera 100 is often held with both hands for image capturing. For this reason, shift blur correction can be performed with high accuracy by selecting the rotation axis R1 when capturing a moving image.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a hardware configuration of a smartphone 200 which is an embodiment of the imaging device of the present invention.
  • FIG. 11 is a front view showing a schematic configuration of smartphone 200 shown in FIG. 10, the same components as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals.
  • the communication unit 202 is a functional unit for performing short-range wireless communication or data communication via a mobile phone network.
  • a display unit 103 is formed on the front of the housing of the smartphone 200, and the display unit 103 is integrally formed with a touch panel 201.
  • An imaging optical system 101a is formed on the rear surface of the housing of the smartphone 200 (the surface opposite to the front surface on which the display unit 103 is formed).
  • a state in which the light receiving surface of the imaging element 20 is perpendicular to the vertical direction (a state in which the optical axis K is parallel to the vertical direction) and a state in which the center of the light receiving surface is located on the optical axis K is referred to as a reference state.
  • the longitudinal direction of the light receiving surface of the image sensor 20 is defined as a direction X
  • the lateral direction of the light receiving surface of the image sensor 20 is defined as a direction Y
  • a direction orthogonal to the direction X and the direction Y ( The direction in which the optical axis of the imaging optical system 101a extends) is defined as a direction Z.
  • the planar shape of the display unit 103 viewed from the direction Z is a rectangle.
  • the longitudinal direction of the display unit 103 is the direction Y, and the short direction of the display unit 103 is the direction X.
  • a button 202a is formed at the upper end in the direction Y of the housing of the smartphone 200.
  • a button 202b is formed at the right end of the housing of the smartphone 200 in the direction X.
  • the button 202a and the button 202b each function as a shutter button for instructing the start of imaging of a subject when the camera application of the smartphone 200 is activated and the smartphone 200 shifts to the imaging mode.
  • the button 202a and the button 202b each constitute an operation member provided at a different position from the display unit 103.
  • the rotation axis R3, the rotation axis R4, and the rotation axis R5 are the rotation axes when the smartphone 200 rotates around the rotation axis parallel to the optical axis K (roll rotation). It is set in advance.
  • the rotation axis R5 is an axis extending in the direction Z set at the center of the display unit 103.
  • the rotation axis R3 is an axis extending in the direction Z set near the upper end in the direction Y among the left ends in the direction X of the housing of the smartphone 200.
  • the rotation axis R4 is an axis extending in the direction Z set near the left end in the direction X of the lower end in the direction Y of the housing of the smartphone 200.
  • Rotation axis R3 and rotation axis R4 constitute two rotation axes at positions different from optical axis K.
  • the rotation axis R3 is one of the two rotation axes
  • the rotation axis R4 is the other of the two rotation axes.
  • the smartphone 200 does not have an eyepiece window unlike the digital camera 100 of FIG. Therefore, when the smartphone 200 shifts to the imaging mode, a live view image obtained by imaging with the imaging device 20 is displayed on the display unit 103.
  • the posture of the smartphone 200 is determined such that the longitudinal direction (that is, the direction Y) of the display unit 103 and the vertical direction are substantially parallel.
  • the posture of the smartphone 200 is determined such that the short direction (that is, the direction X) of the display unit 103 and the vertical direction are substantially parallel.
  • the user holds the vicinity of the button 202a with the right finger and the rotation axis R4. Compose the shot while supporting the area with your left finger. Then, the user images the subject by pressing the button 202a in the direction Y. In this way, assuming a case in which vertical shooting is performed using the button 202a, there is a high possibility that the smartphone 200 rolls around the vicinity of the left finger supporting the smartphone 200.
  • the rotation axis R4 is set at a position substantially diagonal to the button 202a assuming such a case.
  • the user holds the vicinity of the button 202b with the right finger and rotates the rotation axis.
  • the composition is determined while supporting the vicinity of R3 with the left finger.
  • the user images the subject by pressing the button 202b in the direction X.
  • the rotation axis R3 is set at a position substantially diagonal to the button 202b assuming such a case.
  • the imaging instruction can be issued to the system control unit 1A by operating the touch panel 201 without using the buttons 202a and 202b.
  • the housing of the smartphone 200 is often firmly held with both hands. Therefore, in this case, there is a high possibility that the smartphone 200 rolls around the center of the display unit 103.
  • the rotation axis R5 is set at the center of the display unit 103 assuming such a case.
  • FIG. 12 is a functional block diagram of the system control unit 1A shown in FIG.
  • the system control unit 1A functions as a rotation radius calculation unit 11A and a correction unit 12A by executing a program including an image blur correction program stored in the ROM of the memory 109.
  • the system control unit 1A, the acceleration sensor 107, and the angular velocity sensor 106 constitute an image blur correction device.
  • the function of the turning radius calculation unit 11A is the same as that of the turning radius calculation unit 11 in FIG.
  • the function of the correction unit 12A is substantially the same as that of the correction unit 12 in FIG. 4 except that the rotation axis to be selected is any of the rotation axes R3, R4, and R5 shown in FIG. Is different from the correction unit 12.
  • the correction unit 12A selects the rotation axis R5 in a use state in which imaging is performed by operating the touch panel 201 (so-called touch imaging), and performs imaging in the direction Y by operating the button 202a.
  • a vertical use state so-called vertical shooting state
  • the rotation axis R4 is selected, an image is taken by operating the button 202b, and the direction X is a vertical direction (so-called horizontal shooting state).
  • the rotation axis R3 is selected.
  • the usage state of the smartphone 200 indicates how the smartphone 200 is being used when the imaging mode is set.
  • the use state includes a state in which touch imaging is performed, a state in which a button operation is performed in vertical shooting, and a state in which a button operation is performed in horizontal shooting.
  • FIGS. 13 and 14 are flowcharts for explaining the operation of the smartphone 200 shown in FIG. 10 in the still image capturing mode.
  • the correction unit 12A of the system control unit 1A selects the rotation axis R5 set at the center of the display unit 103 when the imaging instruction is given by operating the touch panel 201 (step S21: YES) (step S22). .
  • the correction unit 12A determines whether the imaging instruction has been given by either the button 202a or the button 202b (step S23). ).
  • the correction unit 12A returns the process to step S21 when the imaging instruction has not been issued by one of the button 202a and the button 202b (step S23: NO).
  • the correction unit 12 ⁇ / b> A changes the orientation of the smartphone 200 to the direction X based on the detection signal of the acceleration sensor 107 when the imaging instruction is performed by one of the button 202 a and the button 202 b (step S ⁇ b> 23: YES). It is determined whether the shooting direction is a horizontal shooting attitude in which the vertical direction is set or the vertical shooting attitude in which the direction Y is the vertical direction (step S24).
  • step S24 If the result of determination in step S24 is that it is not possible to determine the vertical shooting posture and the horizontal shooting posture (step S25: YES), the correction unit 12A selects the rotation axis R5 in step S22.
  • step S24 when it can be determined that the camera is in the vertical shooting posture (step S26: vertical shooting), the correction unit 12A selects the rotation axis R4 set at a position assuming a vertical shooting case. (Step S27).
  • step S24 when it can be determined that the camera is in the horizontal shooting posture (step S26: horizontal shooting), the correction unit 12A selects the rotation axis R3 set at a position assuming a horizontal shooting case. (Step S28).
  • the system control unit 1A acquires the first acceleration Atx and the second acceleration Aty from the acceleration sensor 107, and obtains the angular velocity
  • the first angular velocity ⁇ x and the second angular velocity ⁇ y are obtained from the sensor 106 (Step S29).
  • the turning radius calculation unit 11A calculates the first turning radius Lx by the calculation of Expression (A) based on the first acceleration Atx and the first angular velocity ⁇ x acquired in step S29, and then proceeds to step S29.
  • the second rotation radius Ly is calculated by the calculation of Expression (C) based on the second acceleration Aty and the second angular velocity ⁇ y acquired in (Step S30).
  • the correction unit 12A determines the first distance px in the direction X and the second distance in the direction Y between the rotation axis selected in any of steps S22, S27, and S28 and the acceleration sensor 107. py is calculated, and it is determined whether or not the difference is less than the threshold value TH (step S31).
  • the information of the first distance px and the second distance py in the directions X and Y between the rotation axes R3, R4 and R5 and the acceleration sensor 107 is stored in the ROM of the memory 109 of the smartphone 200 in advance.
  • step S31 When determining that the difference is less than the threshold value TH (step S31: YES), the correction unit 12A determines both the first rotation radius Lx and the second rotation radius Ly calculated in step S30. Then, the shift blur amounts Sx and Sy are calculated (step S32).
  • the calculation method here is the same as step S7 in FIG.
  • step S31 When determining that the difference is equal to or greater than the threshold TH (step S31: NO), the correction unit 12A determines whether the first distance px is greater than the second distance py (step S33). ).
  • step S33 YES
  • the correction unit 12A calculates the first distance calculated in step S30 by the same method as step S9 in FIG.
  • the shift shake amounts Sx and Sy are calculated using only the turning radius Lx (step S34).
  • step S33: NO the correction unit 12A calculates the second distance calculated in step S30 by the same method as step S10 in FIG.
  • the shift shake amounts Sx and Sy are calculated using only the turning radius Ly.
  • the correction unit 12A controls the image blur correction mechanism 3 so as to cancel the shift blur amounts Sx and Sy, and outputs from the image sensor 20.
  • the shift blur of the captured image signal is corrected (step S36).
  • the smartphone 200 when an image is captured by operating the touch panel 201, it is determined that the roll can be rotated around the rotation axis R5, and the rotation radius used for calculating the shift blur amounts Sx and Sy is selected.
  • the vertical shooting is performed by the operation of the button 202a, it is determined that the roll can be rotated around the rotation axis R4, and the rotation radius used for calculating the shift blur amounts Sx and Sy is selected.
  • the image is taken in the horizontal direction, it is determined that the roll can be rotated around the rotation axis R3, and the radius of rotation used for calculating the shift blur amounts Sx and Sy is selected. Therefore, the shift blur amount can be calculated using a turning radius closer to a more accurate value in accordance with the use state of the smartphone 200, and the shift blur of the captured image signal can be corrected with high accuracy.
  • the rotation axis R5 set at the center of the display unit 103 is selected. You.
  • the distance between the rotation axis R3 and the acceleration sensor 107 is the correct distance (the rotation axis R4 (Distance from the acceleration sensor 107).
  • the rotation axis R5 when the rotation axis R5 is selected, the distance between the rotation axis R5 and the acceleration sensor 107 approaches the correct distance. For this reason, even in a situation where the posture cannot be determined, it is possible to prevent the calculation accuracy of the shift blur amounts Sx and Sy from being reduced, and to correct the shift blur of the captured image signal with high accuracy.
  • step S21 is not essential and may be a deleted operation.
  • the rotation axis set in the smartphone 200 may be only the rotation axis R3 and the rotation axis R4.
  • the operation of the smartphone 200 in the still image capturing mode in this case is such that when Steps S21 and S22 are deleted in FIGS. 13 and 14 and the determination in Step S25 is YES, for example, the shift blur amounts Sx and Sy Is calculated, and only translation blur correction is performed.
  • step S21 is deleted in FIGS. 13 and 14, and the process of step S22 is changed to a process of selecting the rotation axis R1.
  • FIG. 15 is a diagram showing a hardware configuration of a smartphone 200A which is a modification of the smartphone 200 shown in FIG.
  • the smartphone 200A shown in FIG. 15 is the same as the smartphone 200 except that a grip sensor 211 is added.
  • the grip sensor 211 is a sensor for detecting that the housing of the smartphone 200A is gripped by a hand, and is configured by, for example, a piezoelectric sensor or the like.
  • the appearance of the smartphone 200A is the same as the smartphone 200.
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining the operation of smartphone 200A shown in FIG. 15 in the still image capturing mode.
  • the flowchart shown in FIG. 16 is the same as the flowchart shown in FIG. 13 except that step S40 is added between steps S26 and S27.
  • the processing after step S27 shown in FIG. 16 is the same as that in FIG.
  • step S26 vertical shooting
  • the correction unit 12A of the system control unit 1A of the smartphone 200A determines the smartphone 200A based on the output signal of the grip sensor 211. It is determined whether or not is held (step S40).
  • step S40 determines that the smartphone 200A is being held (step S40: YES)
  • the correcting unit 12A selects the rotation axis R5 set at the center of the display unit 103 in step S22.
  • step S40 determines that the smartphone 200A is not gripped (step S40: NO)
  • the correcting unit 12A selects the rotation axis R4 in step S27.
  • the posture of the smartphone 200A is a vertical shooting posture in which the direction Y is a vertical direction, as shown in FIG. 17, the user holds the smartphone 200A with the left hand H and fixes it, and then presses the button with the right finger in that state.
  • an image is taken by pressing the button 202a.
  • the possibility that the smartphone 200A rolls around the rotation axis R4 is reduced, so that the shift blur correction can be performed by selecting the rotation axis R5. It is possible to further improve the accuracy of.
  • the smartphone 200 or the smartphone 200A is in the moving image capturing mode, whether or not it is touch imaging, whether or not it is button imaging, regardless of whether it is portrait shooting or landscape shooting, when an imaging instruction is given, It is preferable that the correction unit 12A calculates the shift shake amounts Sx and Sy by selecting the rotation axis R5.
  • the smartphones 200 and 200A are often held with both hands to perform the image capturing. Therefore, it is considered that the smartphones 200 and 200A easily roll around the rotation axis R5. For this reason, the shift blur correction can be performed with high accuracy by selecting the rotation axis R5 when capturing a moving image.
  • the shift blur is corrected by moving the image sensor 20 by the image blur correction mechanism 3, but the invention is not limited thereto.
  • the image blur correction mechanism 3 may be a mechanism that corrects shift blur by moving a correction lens included in the imaging optical system 101a, or a correction lens included in the imaging element 20 and the imaging optical system 101a.
  • the shift blur may be corrected by moving both of the lenses. Further, a configuration may be employed in which electronic image blur correction is performed without optically performing image blur correction as in the image blur correction mechanism 3.
  • An image blur correction device that corrects a blur of a captured image signal output from an imaging element that captures an object through an imaging optical system, Detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to an optical axis of the imaging optical system of the imaging apparatus including the imaging element and a second acceleration in the other of the two directions; Acceleration sensor, Detecting a first angular velocity of the imaging device about a first axis parallel to the other direction and a second angular velocity of the imaging device about a second axis parallel to the one direction; An angular velocity sensor, Based on the first acceleration and the first angular velocity, calculate a first radius of rotation about the first axis of the imaging device, based on the second acceleration and the second angular velocity, A turning radius calculation unit that calculates a second turning radius around the second axis of the imaging device, The first blur amount in the one of the directions of the captured image signal caused by the imaging device rotating about the first axis, the first angular velocity, the first rotation radius and A second
  • An amount is calculated based on the second angular velocity and at least one of the first rotation radius and the second rotation radius, and a correction unit that corrects the calculated shake amount is provided.
  • the correction unit selects one of the plurality of rotation axes based on a use state of the imaging device from a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis, and selects the acceleration from the selected rotation axis.
  • An image blur correction device for determining the radius of gyration used for calculating the first blur amount and the second blur amount based on a distance to a sensor in the two directions.
  • the correction unit includes a first distance in the one direction from the selected rotation axis to the acceleration sensor, and a second distance in the other direction from the selected rotation axis to the acceleration sensor. If the difference with the distance is equal to or greater than a predetermined value, and the first distance is greater than the second distance, the first angular velocity and the first radius of rotation based on the first angular velocity An image blur correction device that calculates a first blur amount and calculates the second blur amount based on the second angular velocity and the first rotation radius.
  • the image blur correction device is configured to determine the difference based on the first angular velocity and the second turning radius when the difference is equal to or greater than the value and the first distance is smaller than the second distance.
  • An image shake correction apparatus that calculates a first shake amount and calculates the second shake amount based on the second angular velocity and the second rotation radius.
  • the image blur correction device when the difference is less than the value, calculates the first shake amount based on the first angular velocity and the second rotation radius, the second angular velocity and the An image blur correction device that calculates the second blur amount based on a first rotation radius.
  • the image blur correction device includes an eyepiece window for observing the subject,
  • the plurality of rotation axes include a rotation axis set at the position of the eyepiece window, and a rotation axis set at the same position as the optical axis,
  • the correction unit selects the rotation axis set at the position of the eyepiece window, and the eyepiece window is not used.
  • An image blur correction apparatus that selects the rotation axis set at the same position as the optical axis in the use state in which the observation of the subject is being performed by the apparatus.
  • the image blur correction device includes two rotation axes at positions different from the optical axis,
  • the correction unit selects one of the two rotation axes in the case of the use state in which the one of the directions is the vertical direction, and selects the one of the two rotation shafts in the use state in which the other direction is the vertical direction.
  • the image blur correction device includes a rotation axis at the same position as the optical axis,
  • the correction unit is located at the same position as the optical axis in the use state where it is impossible to determine whether the one of the directions is a vertical direction and the other of the directions is a vertical direction.
  • the image blur correction device includes a rotation axis at the same position as the optical axis,
  • the correction unit selects the rotation axis located at the same position as the optical axis when the imaging device is set to the moving image imaging mode, and when the imaging device is set to the still image imaging mode.
  • An image blur correction apparatus that selects the rotation axis based on the use state.
  • the imaging device includes a display unit provided on a surface opposite to the imaging optical system, a touch panel formed on the display unit, and an imaging instruction provided at a position different from the display unit.
  • An operating member The plurality of rotation axes are different from the two rotation axes and further include a rotation axis set at a center position of the display unit, In the case of the use state in which the imaging is performed by the operation of the touch panel, the correction unit selects the rotation axis set at the center position, and performs the imaging by the operation of the operation member.
  • the image blur correction device (10) The image blur correction device according to (10), The correction unit is set to the center position in the case of the use state in which it is impossible to determine whether the one of the directions is a vertical direction and the other of the directions is a vertical direction.
  • the image blur correction device according to (10) or (11),
  • the imaging device includes a grip sensor that detects that the user is grasped, The longitudinal direction of the display unit coincides with the other direction, the short direction of the display unit coincides with the one of the directions, The use state in which the correction unit is configured so that the other direction is a vertical direction, an image is captured by operating the operation member, and the grip sensor detects that the imaging device is gripped.
  • an image blur correction device that selects the rotation axis set at the center position.
  • the image blur correction device according to any one of (10) to (12), The correction unit selects the rotation axis set at the center position when the imaging device is set to the moving image imaging mode, and selects the rotation axis when the imaging device is set to the still image imaging mode. Is an image blur correction device that selects the rotation axis based on the use state.
  • An image blur correction device according to any one of (1) to (13), An imaging device comprising: the imaging device.
  • An image blur correction method for correcting blur of a captured image signal output from an image sensor that captures an object through an imaging optical system Detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to an optical axis of the imaging optical system of the imaging apparatus including the imaging element and a second acceleration in the other of the two directions; Acceleration sensor, and a first angular velocity of the imaging device about a first axis parallel to the other direction and a second angular velocity of the imaging device around a second axis parallel to the one direction.
  • an angular velocity sensor that detects a second angular velocity, based on the first acceleration and the first angular velocity, calculates a first rotational radius of the imaging device around the first axis, Based on the second acceleration and the second angular velocity, a turning radius calculation step of calculating a second turning radius around the second axis of the imaging device, The first blur amount in the one of the directions of the captured image signal caused by the imaging device rotating about the first axis, the first angular velocity, the first rotation radius and A second blur in the other direction of the captured image signal, which is calculated by rotating the imaging device around the second axis, based on at least one of the second rotational radii.
  • the amount, the second angular velocity, based on at least one of the first radius of gyration and the second radius of gyration, a correction step to correct the calculated blur amount In the correcting step, one rotation axis is selected from a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis based on a use state of the imaging apparatus, and the acceleration is selected from the selected rotation axis.
  • the imaging device includes an eyepiece window for observing the subject,
  • the plurality of rotation axes include a rotation axis set at the position of the eyepiece window, and a rotation axis set at the same position as the optical axis,
  • the rotation axis set at the position of the eyepiece window is selected, and the eyepiece window is not used.
  • the plurality of rotation axes include two rotation axes at positions different from the optical axis, In the correction step, one of the two rotation shafts is selected in the case of the use state in which the one of the directions is the vertical direction, and in the case of the use state in which the other direction is the vertical direction.
  • the image blur correction method according to (21), include a rotation axis at the same position as the optical axis, In the correction step, in the case of the use state in which it is impossible to determine whether the one of the directions is a vertical direction and the other of the directions is a vertical direction, the same position as the optical axis is used.
  • the image blur correction method according to any one of (22),
  • the plurality of rotation axes include a rotation axis at the same position as the optical axis, In the correcting step, when the imaging device is set to the moving image imaging mode, the rotation axis located at the same position as the optical axis is selected, and when the imaging device is set to the still image imaging mode.
  • the imaging device includes a display unit provided on a surface opposite to the imaging optical system, a touch panel formed on the display unit, and an imaging instruction provided at a position different from the display unit.
  • An operating member The plurality of rotation axes are different from the two rotation axes and further include a rotation axis set at a center position of the display unit, In the correction step, in the case of the use state in which imaging is performed by operating the touch panel, the rotation axis set at the center position is selected, and imaging is performed by operating the operation member, and In the case of the use state in which the direction is the vertical direction, one of the two rotation axes is selected, an image is taken by operating the operation member, and the other direction is the vertical direction. In the case of (1), an image blur correction method of selecting the other of the two rotation axes.
  • the imaging device includes a grip sensor that detects that the user is grasped,
  • the longitudinal direction of the display unit coincides with the other direction
  • the short direction of the display unit coincides with the one of the directions
  • the other of the directions is a vertical direction
  • an image is captured by operating the operation member
  • the grip sensor detects that the imaging device is gripped.
  • An image blur correction program that corrects a blur of a captured image signal output from an image sensor that captures an object through an imaging optical system, Detecting a first acceleration in one of two directions orthogonal to an optical axis of the imaging optical system of the imaging apparatus including the imaging element and a second acceleration in the other of the two directions; Acceleration sensor, and a first angular velocity of the imaging device about a first axis parallel to the other direction and a second angular velocity of the imaging device around a second axis parallel to the one direction.
  • an angular velocity sensor that detects a second angular velocity, based on the first acceleration and the first angular velocity, calculates a first rotational radius of the imaging device around the first axis, Based on the second acceleration and the second angular velocity, a turning radius calculation step of calculating a second turning radius around the second axis of the imaging device, The first blur amount in the one of the directions of the captured image signal caused by the imaging device rotating about the first axis, the first angular velocity, the first rotation radius and A second blur in the other direction of the captured image signal, which is calculated by rotating the imaging device around the second axis, based on at least one of the second rotational radii.
  • one rotation axis is selected from a plurality of predetermined rotation axes parallel to the optical axis based on a use state of the imaging apparatus, and the acceleration is selected from the selected rotation axis.
  • the present invention is highly convenient and effective when applied to a digital camera or a smartphone.
  • Image Stabilization Mechanism 20 Image Sensor 100 Digital Camera 101 Lens Barrel 101a Imaging Optical System 102a Shutter Button 102b Operation Unit 103 Display Unit 104 AFE 105 Image sensor driving unit 106 Angular velocity sensor 107 Acceleration sensor 108 Image processing unit 109 Memory 108a Finder window 108b Eyepiece window 1, 1A System control unit 11, 11A Rotation radius calculation unit 12, 12A Correction unit K Optical axis RS Rotation center P Principal point Position YJ First axis XJ Second axis ⁇ x First angular velocity ⁇ y Second angular velocity Lx First rotation radius Ly Second rotation radius Sx, Sy Shift blurring ⁇ x, ⁇ y Rotation angles R1, R2, R3, R4 , R5 Rotation axis 200, 200A Smartphone 201 Touch panel 202 Communication unit 202a, 202b Button 211 Grip sensor H Left hand

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

撮像装置のピッチ回転とヨー回転によって生じる撮像画像信号のブレを高精度に補正することのできる像ブレ補正装置、この像ブレ補正装置を備える撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムを提供する。　像ブレ補正装置は、加速度センサ（１０７）と、角速度センサ（１０６）と、システム制御部（１）とを備える。システム制御部（１）は、回転軸Ｒ１，Ｒ２からデジタルカメラ（１００）の使用状態に基づいて１つを選択し、選択した回転軸から加速度センサ（１０７）までの距離ｐｘ，ｐｙと、角速度ωｘ，ωｙと、加速度Ａｔｘ，Ａｔｙとに基づいて、デジタルカメラ（１００）が第二の軸ＸＪの回りに回転することにより方向Ｙに生じるシフトブレ量Ｓｙ及び第一の軸ＹＪの回りに回転することにより方向Ｘに生じるシフトブレ量Ｓｘを算出する。

Description

像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム
　本発明は、像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムに関する。
　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子を備えた撮像装置には、装置が振動することによって生じる撮像画像信号のブレ（以下、像ブレともいう）を補正するための像ブレ補正機能を有するものがある。像ブレには、シフトブレと、回転ブレと、がある。
　シフトブレは、撮像素子の受光面の直交する２辺のそれぞれに沿った方向における撮像画像信号のブレであり、装置が並進運動することで生じる撮像画像信号のブレ（以下、並進ブレともいう）と、撮像光学系の光軸に垂直且つ互いに直交する２つの回転軸のそれぞれの回りに装置が回転（ピッチ回転及びヨー回転という）することで生じる撮像画像信号のブレ（以下、角度ブレともいう）とを含む。
　回転ブレは、撮像光学系の光軸に平行な回転軸の回りに装置が回転（ロール回転ともいう）することで生じる撮像画像信号のブレである。
　特許文献１、２には、角度ブレを補正することのできるカメラが記載されている。
日本国特開２０１２－０８８４６６号公報 日本国特開２０１２－２４７５４４号公報
　ピッチ回転によって生じたシフトブレＳｙは、撮像装置がピッチ回転する際の回転中心から撮像光学系の主点位置までの距離を回転半径Ｌｙとし、撮像装置のピッチ回転時の回転角度をθｙとした場合に、Ｓｙ＝Ｌｙ・ｔａｎθｙの演算によって求めることができる。
　同様に、ヨー回転によって生じたシフトブレＳｘは、撮像装置がヨー回転する際の回転中心から撮像光学系の主点位置までの距離を回転半径Ｌｘとし、撮像装置のヨー回転時の回転角度をθｘとした場合に、Ｓｘ＝Ｌｘ・ｔａｎθｘの演算によって求めることができる。
　回転角度θｘと回転角度θｙは、撮像装置に角速度センサを設けておき、この角速度センサにより検出される角速度に基づいて求めることができる。
　回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙは、撮像装置のヨー回転及びピッチ回転によって生じる加速度と、角速度センサにより検出される角速度とに基づいて求めることができる。
　しかし、撮像装置がヨー回転又はピッチ回転しているのと同時にロール回転している場合を想定すると、加速度センサは、撮像装置のヨー回転又はピッチ回転に起因する加速度に加え、撮像装置のロール回転に起因した加速度を検出してしまう。このようにロール回転に起因した加速度が検出されると、この加速度に基づいて算出される回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙに誤差が生じ得ることとなり、シフトブレの補正精度が低下する可能性がある。
　撮像装置がロール回転するときの回転中心の位置が予め決まっていれば、回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙのどちらかに誤差が生じないように加速度センサを配置しておくことで、誤差のない回転半径を用いてシフトブレを精度よく補正することは可能である。しかし、実際の利用シーンにおいては、この回転中心の位置が一定ではなく変化することがある。特許文献１及び特許文献２では、こういった回転中心の位置が変化することについて考慮されていない。
　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、撮像装置のピッチ回転とヨー回転によって生じる撮像画像信号のブレを高精度に補正することのできる像ブレ補正装置、この像ブレ補正装置を備える撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムを提供することを目的とする。
　本発明の像ブレ補正装置は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、上記補正部は、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。
　本発明の撮像装置は、上記像ブレ補正装置と、上記撮像素子と、を備えるものである。
　本発明の像ブレ補正方法は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。
　本発明の像ブレ補正プログラムは、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。
　本発明によれば、撮像装置のピッチ回転とヨー回転によって生じる撮像画像信号のブレを高精度に補正することのできる像ブレ補正装置、この像ブレ補正装置を備える撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムを提供することができる。
本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１００の概略構成を示す正面図である。 図１に示すデジタルカメラ１００の概略構成を示す背面図である。 図１に示すデジタルカメラ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。 図３に示すシステム制御部１の機能ブロック図である。 デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りにヨー回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。 デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。 図１に示すデジタルカメラ１００における回転軸の設定例を示す図である。 図１に示すデジタルカメラ１００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。 図１に示すデジタルカメラ１００の動作の変形例を説明するためのフローチャートである。 本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォン２００のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１０に示すスマートフォン２００の概略構成を示す正面図である。 図１０に示すシステム制御部１Ａの機能ブロック図である。 図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。 図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。 図１０に示すスマートフォン２００の変形例であるスマートフォン２００Ａのハードウェア構成を示す図である。 図１５に示すスマートフォン２００Ａの静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。 図１５に示すスマートフォン２００Ａが縦撮りでグリップされている状態を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１００の概略構成を示す正面図である。図２は、図１に示すデジタルカメラ１００の概略構成を示す背面図である。図３は、図１に示すデジタルカメラ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
　デジタルカメラ１００は、筐体の正面に設けられたレンズ鏡胴１０１及びファインダ窓１０８ａ（図１参照）と、筐体の側面に設けられたシャッタボタン１０２ａ（図１，２参照）と、筐体の背面に設けられた表示部１０３、接眼窓１０８ｂ、及び操作部１０２ｂ（図２参照）と、筐体内部に設けられた撮像素子２０、像ブレ補正機構３、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）１０４、撮像素子駆動部１０５、角速度センサ１０６、加速度センサ１０７、画像処理部１０８、メモリ１０９、及びシステム制御部１と、を備える。
　レンズ鏡胴１０１は撮像光学系１０１ａを内部に有する。撮像光学系１０１ａは、フォーカスレンズ又はズームレンズ等の撮像レンズを少なくとも含む。撮像光学系１０１ａには、必要に応じて、絞り機構又はメカニカルシャッタ機構等が含まれる。レンズ鏡胴１０１は、デジタルカメラ１００本体に固定されていてもよいし、デジタルカメラ１００本体に着脱可能であってもよい。
　撮像素子２０は、撮像光学系１０１ａを通して被写体を撮像するものであり、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｌｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等によって構成される。図１及び図２に示すように、撮像素子２０の受光面は矩形となっている。
　シャッタボタン１０２ａは、撮像素子２０による被写体の撮像開始を指示するための操作部材である。シャッタボタン１０２ａが操作されると、撮像指示信号がシステム制御部１に入力される。システム制御部１は、この撮像指示信号を受けると、撮像素子２０により被写体を撮像させる制御を行う。
　操作部１０２ｂは、静止画撮像を行う静止画撮像モードと動画撮像を行う動画撮像モードとの切替、撮像条件の設定、又は撮像メニューの選択等の各種操作を行うためのジョグダイヤル、十字キー、又はボタン等により構成される。操作部１０２ｂが操作されると、各種の指示信号がシステム制御部１に入力される。
　ファインダ窓１０８ａと接眼窓１０８ｂは光学ファインダの一部を構成している。接眼窓１０８ｂを使用者が覗くことで、ファインダ窓１０８ａを通して被写体を観察できるようになっている。
　なお、デジタルカメラ１００においては、光学ファインダの代わりに、電子ビューファインダが用いられてもよい。この場合には、ファインダ窓１０８ａは削除された構成となり、接眼窓１０８ｂを覗くことで、デジタルカメラ１００の筐体の内部に設置された被写体観察用の表示部の画像が視認可能となる。
　デジタルカメラ１００は、光学ファインダと電子ビューファインダの機能を併せ持つハイブリッド型のファインダを有していてもよい。いずれのファインダであっても、デジタルカメラ１００の筐体の背面には、使用者が被写体を観察するための接眼窓１０８ｂが設けられる。
　表示部１０３は、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ　ｃｒｙｓｔａｌ　ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等により構成される。デジタルカメラ１００では、被写体を撮像するための撮像モードが設定されている場合には、表示部１０３にライブビュー画像を表示させる。これにより、上述したファインダだけでなく、表示部１０３によっても被写体を観察可能となっている。
　像ブレ補正機構３は、撮像素子２０の受光面を撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに垂直な面内に移動させることで、撮像素子２０によって被写体を撮像して撮像素子２０から出力される撮像画像信号のブレを補正する。
　デジタルカメラ１００では、撮像素子２０の受光面が鉛直方向に垂直な状態（光軸Ｋが鉛直方向に平行な状態）、且つ、光軸Ｋ上に受光面の中心が位置する状態を基準状態という。
　上記の基準状態において、撮像素子２０の受光面の長手方向を方向Ｘと定義し、撮像素子２０の受光面の短手方向を方向Ｙと定義し、方向Ｘと方向Ｙに直交する方向（撮像光学系１０１ａの光軸の延びる方向）を方向Ｚと定義する（図１，２参照）。
　像ブレ補正機構３は、方向Ｘと方向Ｙとにそれぞれ撮像素子２０を移動させることで、像ブレのうちの少なくともシフトブレを補正するものである。シフトブレは、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに垂直且つ互いに直交する２つの回転軸（方向Ｘに延びる軸と方向Ｙに延びる軸）のそれぞれの回りに装置が回転（ピッチ回転及びヨー回転という）することで生じる撮像画像信号のブレ（角度ブレ）と、この回転によって装置が方向Ｘと方向Ｙに移動することで生じる撮像画像信号のブレ（並進ブレ）とを含む。
　加速度センサ１０７は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに直交し且つ互いに直交する２つの方向である方向Ｘ及び方向Ｙの各々の加速度を少なくとも検出する。方向Ｘは、この２つの方向の一方の方向である。方向Ｙは、この２つの方向の他方の方向である。加速度センサ１０７は、例えば、方向Ｘ、方向Ｙ、及び方向Ｚの各々の加速度を検出する３軸加速度センサが用いられる。
　以下では、加速度センサ１０７により検出される方向Ｘの加速度を第一の加速度Ａｔｘといい、加速度センサ１０７により検出される方向Ｙの加速度を第二の加速度Ａｔｙという。加速度センサ１０７により検出される加速度はシステム制御部１に入力される。
　角速度センサ１０６は、図１に示すように、方向Ｙに平行な第一の軸ＹＪ回りの第一の角速度ωｘと、方向Ｘに平行な第二の軸ＸＪ回りの第二の角速度ωｙと、を少なくとも検出する。角速度センサ１０６により検出される角速度はシステム制御部１に入力される。角速度センサ１０６は、例えば、方向Ｘに平行な軸回りの角速度、方向Ｙに平行な軸回りの角速度、及び方向Ｚに平行な軸回りの角速度を検出する３軸角速度センサが用いられる。
　図３に示すＡＦＥ１０４は、撮像素子２０から出力される撮像画像信号に対し相関二重サンプリング処理及びデジタル変換処理等を行う信号処理回路を含む。
　図３に示す画像処理部１０８は、ＡＦＥ１０４にて処理後の撮像画像信号をデジタル信号処理してＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ　Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ　Ｅｘｐｅｒｔｓ　Ｇｒｏｕｐ）形式等の撮像画像データを生成する。
　図３に示すシステム制御部１は、撮像素子駆動部１０５とＡＦＥ１０４を制御して、撮像素子２０によって被写体を撮像させ、被写体像に応じた撮像画像信号を撮像素子２０から出力させる。また、システム制御部１は、加速度センサ１０７及び角速度センサ１０６によって検出されたデジタルカメラ１００の動き情報に基づいて、像ブレ補正機構３を制御する。システム制御部１は、撮像素子２０の受光面を方向Ｘ及び方向Ｙの少なくとも１つの方向に移動させることにより、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する。システム制御部１と、加速度センサ１０７と、角速度センサ１０６とによって像ブレ補正装置が構成されている。
　システム制御部１は、デジタルカメラ１００全体を統括制御するものであり、像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行して処理を行う各種のプロセッサによって構成されている。
　各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
　これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
　システム制御部１は、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。
　メモリ１０９は、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、システム制御部１の動作に必要なプログラム（像ブレ補正プログラムを含む）と各種データが記憶されている。
　図４は、図３に示すシステム制御部１の機能ブロック図である。システム制御部１は、メモリ１０９のＲＯＭに記憶された像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行することにより、回転半径算出部１１及び補正部１２として機能する。
　回転半径算出部１１は、第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転（ヨー回転）する際の第一の回転半径Ｌｘを算出し、第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転（ピッチ回転）する際の第二の回転半径Ｌｙを算出する。
　図５は、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。図５は、方向Ｙからデジタルカメラ１００を見た状態を示している。
　図５に示すように、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転角度θｘだけヨー回転して破線で示す位置に移動した場合には、デジタルカメラ１００がヨー回転したときの第一の回転半径Ｌｘを以下の式（Ａ）により算出することができる。
　Ｌｘ＝Ｖｘ／ωｘ　　（Ａ）
　式（Ａ）において、“Ｖｘ”は、ヨー回転によって生じた方向Ｘの第一の加速度Ａｔｘを積分して得られる速度である。なお、第一の回転半径Ｌｘは、デジタルカメラ１００がヨー回転する際の回転中心ＲＳと、デジタルカメラ１００の撮像光学系１０１ａの主点位置Ｐとの間の方向Ｚの距離によって定義される。
　図５に示すようにデジタルカメラ１００がヨー回転した場合には、ヨー回転前に光軸上にあった被写体Ｈは、ヨー回転後には光軸からＳｘだけ方向Ｘに離れた位置に存在することになる。このＳｘが、ヨー回転によって方向Ｘに生じる撮像画像信号のシフトブレ量（第一のブレ量）である。シフトブレ量Ｓｘは以下の式（Ｂ）の演算によって算出することができる。
　Ｓｘ＝Ｌｘ・ｔａｎθｘ　　（Ｂ）
　図５に示した回転角度θｘは、角速度センサ１０６によって検出される第一の角速度ωｘを積分することで得ることができる。
　図６は、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。図６は、方向Ｘからデジタルカメラ１００を見た状態を示している。図６に示すように、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転角度θｙだけピッチ回転して破線で示す位置に移動した場合には、デジタルカメラ１００がピッチ回転したときの第二の回転半径Ｌｙを以下の式（Ｃ）により算出することができる。
　Ｌｙ＝Ｖｙ／ωｙ　　（Ｃ）
　式（Ｃ）において、“Ｖｙ”は、ピッチ回転によって生じた方向Ｙの第二の加速度Ａｔｙを積分して得られる速度である。なお、第二の回転半径Ｌｙは、デジタルカメラ１００がピッチ回転する際の回転中心ＲＳと、デジタルカメラ１００の撮像光学系１０１ａの主点位置Ｐとの間の方向Ｚの距離によって定義される。
　図６に示すようにデジタルカメラ１００がピッチ回転した場合には、ピッチ回転前に光軸上にあった被写体Ｈは、ピッチ回転後には光軸からＳｙだけ方向Ｙに離れた位置に存在することになる。このＳｙが、ピッチ回転によって方向Ｙに生じる撮像画像信号シフトブレ量（第二のブレ量）である。シフトブレ量Ｓｙは以下の式（Ｄ）の演算によって算出することができる。
　Ｓｙ＝Ｌｙ・ｔａｎθｙ　　（Ｄ）
　図６に示した回転角度θｙは、角速度センサ１０６によって検出される第二の角速度ωｙを積分することで得ることができる。
　このように、デジタルカメラ１００がヨー回転することによって生じるシフトブレ量Ｓｘは、第一の角速度ωｘと第一の回転半径Ｌｘに基づいて算出することが可能であり、この第一の回転半径Ｌｘは、第一の加速度Ａｔｘに基づいて算出することが可能である。
　また、デジタルカメラ１００がピッチ回転することによって生じるシフトブレ量Ｓｙは、第二の角速度ωｙと第二の回転半径Ｌｙに基づいて算出することが可能であり、この第二の回転半径Ｌｙは、第二の加速度Ａｔｙに基づいて算出することが可能である。
　なお、一般的な撮影を想定した場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙに大きく差が生じることは考えにくい。しかし、デジタルカメラ１００がヨー回転又はピッチ回転しているのと同時にロール回転している場合を想定すると、加速度センサ１０７は、デジタルカメラ１００のヨー回転又はピッチ回転に起因する加速度に加え、デジタルカメラ１００のロール回転に起因した加速度（回転加速度成分）を誤差として検出してしまう。この誤差の影響によって、加速度から求まる第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性に差が生じる可能性がある。
　第一の加速度Ａｔｘに含まれる回転加速度成分と、第二の加速度Ａｔｙに含まれる回転加速度成分との関係は、加速度センサ１０７と、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転中心（回転軸）との位置関係によって決まるが、この回転軸はデジタルカメラ１００の使用状態によって変化し得る。
　デジタルカメラ１００では、デジタルカメラ１００がロール回転する場合の回転軸として、図７に示すように、回転軸Ｒ１と回転軸Ｒ２が予め設定されている。
　回転軸Ｒ１は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋと同じ位置に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ２は、接眼窓１０８ｂの位置に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ２の位置は、図７の例では、接眼窓１０８ｂの中心に設定されているが、この位置は接眼窓１０８ｂと重なる範囲であればどこでもよい。
　デジタルカメラ１００の使用者が、表示部１０３に表示されるライブビュー画像を見て被写体の観察を行いながらシャッタボタン１０２ａを押して被写体を撮像するケースを想定する。このケースでは、デジタルカメラ１００がロール回転する場合のその回転中心は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋの位置にほぼ一致すると考えられる。そのため、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋと同じ位置に回転軸Ｒ１が設定されている。
　また、デジタルカメラ１００の使用者が、接眼窓１０８ｂに片目をあてて被写体の観察を行いながらシャッタボタン１０２ａを押して被写体を撮像するケースを想定する。このケースでは、デジタルカメラ１００がロール回転する場合のその回転中心は、接眼窓１０８ｂの位置にほぼ一致すると考えられる。そのため、接眼窓１０８ｂの位置に回転軸Ｒ２が設定されている。
　例えば、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ１を中心にしてロール回転する場合を想定する。この場合には、回転軸Ｒ１と加速度センサ１０７との方向Ｘの距離ｘ１が、回転軸Ｒ１と加速度センサ１０７との方向Ｙの距離ｙ１よりも大きい。
　このため、回転軸Ｒ１を中心とするロール回転によって方向Ｘに生じる加速度の誤差成分は、方向Ｙに生じる加速度の誤差成分よりも小さくなる。つまり、この場合には、第一の回転半径Ｌｘが第二の回転半径Ｌｙよりも正確な値に近くなる。
　一方、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ２を中心にしてロール回転する場合を想定する。この場合には、回転軸Ｒ２と加速度センサ１０７との方向Ｘの距離ｘ２が、回転軸Ｒ２と加速度センサ１０７との方向Ｙの距離ｙ２よりも小さい。
　このため、回転軸Ｒ２を中心とするロール回転によって方向Ｘに生じる加速度の誤差成分は、方向Ｙに生じる加速度の誤差成分よりも大きくなる。つまり、この場合には、第二の回転半径Ｌｙが第一の回転半径Ｌｘよりも正確な値に近くなる。
　また、例えば、図７に示す距離ｘ１と距離ｙ１が同じとなるように加速度センサ１０７が配置されている構成を想定する。この構成において、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ１を中心にしてロール回転する場合を想定すると、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性にはほぼ差がなくなる。
　このように、加速度センサ１０７と、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転軸との位置関係によって、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性には差が生じる。そして、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙは、一般的な撮影であれば一致すると考えられる。
　つまり、上述したシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するにあたり、例えば、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙのうちのより正確と考えられる方を利用することで、ロール回転による加速度の誤差が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを精度よく算出することができる。
　このことを利用し、図４に示した補正部１２は、シフトブレ量Ｓｘを、第一の角速度ωｘと、第一の回転半径Ｌｘ及び第二の回転半径Ｌｙの少なくとも一方と、に基づいて算出し、シフトブレ量Ｓｙを、第二の角速度ωｙと、第一の回転半径Ｌｘ及び第二の回転半径Ｌｙの少なくとも一方と、に基づいて算出する。
　また、補正部１２は、図７に示した回転軸Ｒ１，Ｒ２の中から、デジタルカメラ１００の使用状態に基づいて１つを選択し、選択した回転軸Ｒ１又は回転軸Ｒ２から加速度センサ１０７までの方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙに基づいて、シフトブレ量Ｓｘとシフトブレ量Ｓｙの算出に用いる回転半径を決定する。
　補正部１２は、このようにして算出したシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御することで、撮像画像信号の方向Ｘと方向Ｙにおけるシフトブレを補正する。
　補正部１２が、どの回転軸を選択するかは、デジタルカメラ１００の使用状態によって予め決められている。使用状態とは、デジタルカメラ１００が撮像モードに設定された状態で被写体の撮像の開始を指示する撮像指示がなされたときに、デジタルカメラ１００がどのように使用されているかを示すものである。デジタルカメラ１００では、この使用状態として、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われている使用状態と、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われている使用状態とがある。
　図８は、図１に示すデジタルカメラ１００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。静止画撮像モードが設定された状態にて、シャッタボタン１０２ａが押下されることで、図８に示す動作が開始される。
　まず、システム制御部１の補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われているか否かを判定する（ステップＳ１）。
　例えば、接眼窓１０８ｂに接触センサを設けておく。そして、この接触センサによって物体の接触が検知されている場合には、補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定する。一方、この接触センサによって物体の接触が検知されていない場合には、補正部１２は、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定する。
　なお、デジタルカメラ１００の接眼窓１０８ｂが電子ビューファインダの一部を構成している場合には、上記の接触センサの代わりに、電子ビューファインダの機能のオンオフを行うためのスイッチを操作部１０２ｂに含ませておいてもよい。
　そして、補正部１２は、このスイッチによって電子ビューファインダの機能がオンされている場合には、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定し、このスイッチによって電子ビューファインダの機能がオフされている場合には、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定すればよい。
　補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、接眼窓１０８ｂの位置に設定された図７に示す回転軸Ｒ２を選択する（ステップＳ２）。
　補正部１２は、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、光軸Ｋと同じ位置に設定された図５に示す回転軸Ｒ１を選択する（ステップＳ３）。
　ステップＳ２又はステップＳ３の後、システム制御部１は、加速度センサ１０７から第一の加速度Ａｔｘと第二の加速度Ａｔｙを取得し、角速度センサ１０６から第一の角速度ωｘと第二の角速度ωｙを取得する（ステップＳ４）。
　次に、システム制御部１の回転半径算出部１１は、ステップＳ４にて取得された第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて式（Ａ）の演算により第一の回転半径Ｌｘを算出し、ステップＳ４にて取得された第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて式（Ｃ）の演算により第二の回転半径Ｌｙを算出する（ステップＳ５）。
　次に、補正部１２は、ステップＳ２又はステップＳ３にて選択した回転軸と加速度センサ１０７との間の方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙの差を算出し、この差が予め決められた閾値ＴＨ未満であるか否かを判定する（ステップＳ６）。なお、回転軸Ｒ１，Ｒ２と加速度センサ１０７との間の方向Ｘ，Ｙにおける第一の距離ｐｘ及び第二の距離ｐｙの情報はメモリ１０９のＲＯＭに予め記憶されている。
　補正部１２は、上記の差が閾値ＴＨ未満であると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
　具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの平均値を代入してシフトブレ量Ｓｘを算出する。同様に、補正部１２は、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの平均値を代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ７）。
　補正部１２は、上記の差が閾値ＴＨ以上であると判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ８）。
　補正部１２は、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
　具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ９）。
　補正部１２は、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
　具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ１０）。
　補正部１２は、ステップＳ７、ステップＳ９、又はステップＳ１０にてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出した後、このシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御し、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する（ステップＳ１１）。
　以上のように、デジタルカメラ１００は、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転中心と想定される回転軸を選択し、この回転軸と加速度センサ１０７との距離に基づいて、第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのか、第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのか、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのかを決める。
　選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ未満の場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性に差はないと判断できる。このため、この場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
　また、選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ以上であり、且つ、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（例えば回転軸Ｒ１が選択された場合）には、上述したように、第一の回転半径Ｌｘの方が第二の回転半径Ｌｙよりも正確な値に近いと判断できる。このため、この場合には、第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
　また、選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ以上であり、且つ、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（例えば回転軸Ｒ２が選択された場合）には、上述したように、第二の回転半径Ｌｙの方が第一の回転半径Ｌｘよりも正確な値に近いと判断できる。このため、この場合には、第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
　なお、ステップＳ７において、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出してもよい。このようにすることで、第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの僅かな差に起因する回転半径の差を吸収して、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
　図９は、図１に示すデジタルカメラ１００の動作の変形例を説明するためのフローチャートである。図９に示すフローチャートは、静止画撮像モードと動画撮像モードのいずれかに設定された状態にてシャッタボタン１０２ａが押下された後の動作を示している。
　図９に示すフローチャートは、ステップＳ０が追加された点を除いては図８と同じである。図９において図８と同じ処理には同一符号を付して説明を省略する。
　シャッタボタン１０２ａが押下された後、ステップＳ０において、システム制御部１の補正部１２は、撮像モードが動画撮像モードであるか否かを判定する。補正部１２は、撮像モードが動画撮像モードであった場合（ステップＳ０：ＹＥＳ）には、ステップＳ３に処理を移行し、撮像モードが静止画撮像モードであった場合（ステップＳ０：ＮＯ）には、ステップＳ１に処理を移行する。
　以上の変形例の動作によれば、動画撮像モード時には、デジタルカメラ１００の使用状態によらずに、回転軸Ｒ１が選択される。デジタルカメラ１００のシャッタボタン１０２ａが押下されることで生じ得るロール回転による方向Ｘ，Ｙの加速度への影響は、シャッタボタン１０２ａの押下後すぐに１回だけ露光を行う静止画撮像モードにおいて大きくなる。
　動画撮像モードにおいては、シャッタボタン１０２ａの押下がなされてから継続的に撮像が行われるため、シャッタボタン１０２ａが押下されたことでロール回転が生じ、このロール回転に起因する加速度の誤差が生じたとしても、撮像画像への影響は軽微である。
　また、動画撮像中は、両手でデジタルカメラ１００が保持されて撮像が行われることが多いため、デジタルカメラ１００は回転軸Ｒ１の回りにロール回転しやすいと考えられる。このため、動画撮像時には回転軸Ｒ１を選択することで、シフトブレ補正を高精度に行うことができる。
　図１０は、本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォン２００のハードウェア構成を示すブロック図である。図１１は、図１０に示すスマートフォン２００の概略構成を示す正面図である。図１０において図３と同じ構成要素には同一符号を付してある。
　図１０に示すスマートフォン２００は、タッチパネル２０１と、通信部２０２と、ボタン２０２ａと、ボタン２０２ｂとが追加され、シャッタボタン１０２ａ及び操作部１０２ｂが削除され、システム制御部１がシステム制御部１Ａに変更された点を除いては、図３のデジタルカメラ１００と同じである。通信部２０２は、近距離無線通信又は携帯電話ネットワークを介したデータ通信等を行うための機能部である。
　図１１に示すように、スマートフォン２００の筐体の正面には表示部１０３が形成され、表示部１０３にはタッチパネル２０１が一体的に形成されている。スマートフォン２００の筐体の背面（表示部１０３が形成される正面の反対側の面）には、撮像光学系１０１ａが形成されている。
　スマートフォン２００においても、撮像素子２０の受光面が鉛直方向に垂直な状態（光軸Ｋが鉛直方向に平行な状態）、且つ、光軸Ｋ上に受光面の中心が位置する状態を基準状態という。そして、この基準状態において、撮像素子２０の受光面の長手方向を方向Ｘと定義し、撮像素子２０の受光面の短手方向を方向Ｙと定義し、方向Ｘと方向Ｙに直交する方向（撮像光学系１０１ａの光軸の延びる方向）を方向Ｚと定義する。
　表示部１０３の方向Ｚから見た平面形状は長方形となっている。表示部１０３の長手方向は方向Ｙであり、表示部１０３の短手方向は方向Ｘとなっている。
　図１１に示すように、スマートフォン２００の筐体の方向Ｙの上側の端部にはボタン２０２ａが形成されている。また、スマートフォン２００の筐体の方向Ｘの右側の端部にはボタン２０２ｂが形成されている。
　ボタン２０２ａとボタン２０２ｂは、それぞれ、スマートフォン２００のカメラアプリが起動してスマートフォン２００が撮像モードに移行した状態では、被写体の撮像開始を指示するためのシャッタボタンとして機能する。ボタン２０２ａとボタン２０２ｂは、それぞれ、表示部１０３とは異なる位置に設けられた操作部材を構成する。
　スマートフォン２００では、スマートフォン２００が光軸Ｋに平行な回転軸の回りに回転（ロール回転）する場合のこの回転軸として、図１１に示すように、回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４と回転軸Ｒ５が予め設定されている。
　回転軸Ｒ５は、表示部１０３の中心に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ３は、スマートフォン２００の筐体の方向Ｘの左側の端部のうちの方向Ｙの上側の端部近傍に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ４は、スマートフォン２００の筐体の方向Ｙの下側の端部のうちの方向Ｘの左側の端部近傍に設定された方向Ｚに延びる軸である。
　回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４は、光軸Ｋと異なる位置にある２つの回転軸を構成する。回転軸Ｒ３は、この２つの回転軸の一方の回転軸であり、回転軸Ｒ４は、この２つの回転軸の他方の回転軸である。
　スマートフォン２００では、図１のデジタルカメラ１００と異なって接眼窓は存在しない。そのため、スマートフォン２００が撮像モードに移行すると、撮像素子２０により撮像して得られるライブビュー画像が表示部１０３に表示されることになる。
　スマートフォン２００によっていわゆる縦撮りを行う場合には、表示部１０３の長手方向（つまり方向Ｙ）と鉛直方向とが略平行となるように、スマートフォン２００の姿勢が決められる。スマートフォン２００によっていわゆる横撮りを行う場合には、表示部１０３の短手方向（つまり方向Ｘ）と鉛直方向とが略平行となるように、スマートフォン２００の姿勢が決められる。
　表示部１０３の長手方向（方向Ｙ）と鉛直方向とが略平行となるようにスマートフォン２００の姿勢が決められた状態では、使用者は、ボタン２０２ａの付近を右指でおさえ、且つ回転軸Ｒ４付近を左指で支えながら構図決めを行う。そして、使用者は、ボタン２０２ａを方向Ｙに押し込むことで被写体の撮像を行う。このように、ボタン２０２ａを使用して縦撮りを行うケースを想定すると、スマートフォン２００を支えている左指の近傍を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ４は、このようなケースを想定してボタン２０２ａのほぼ対角線上の位置に設定されている。
　表示部１０３の短手方向（方向Ｘ）と鉛直方向とが略平行となるようにスマートフォン２００の姿勢が決められた状態では、使用者は、ボタン２０２ｂの付近を右指でおさえ、且つ回転軸Ｒ３付近を左指で支えながら構図決めを行う。そして、使用者は、ボタン２０２ｂを方向Ｘに押し込むことで被写体の撮像を行う。このように、ボタン２０２ｂを使用して横撮りを行うケースを想定すると、スマートフォン２００を支えている左指の近傍を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ３は、このようなケースを想定してボタン２０２ｂのほぼ対角線上の位置に設定されている。
　なお、スマートフォン２００が撮像モードに移行した状態では、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂを使用せずに、タッチパネル２０１を操作することでも、撮像指示をシステム制御部１Ａに行うことができる。このように、タッチパネル２０１を操作して撮像を行う場合には、スマートフォン２００の筐体が両手でしっかりと握られている場合が多い。そのため、この場合には、表示部１０３の中心を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ５は、このようなケースを想定して表示部１０３の中心に設定されている。
　図１２は、図１０に示すシステム制御部１Ａの機能ブロック図である。システム制御部１Ａは、メモリ１０９のＲＯＭに記憶された像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行することにより、回転半径算出部１１Ａ及び補正部１２Ａとして機能する。スマートフォン２００においては、システム制御部１Ａと加速度センサ１０７と角速度センサ１０６によって像ブレ補正装置が構成されている。
　回転半径算出部１１Ａの機能は、図４の回転半径算出部１１と同じである。
　補正部１２Ａの機能は、図４の補正部１２とほぼ同様であるが、選択対象となる回転軸が図１１に示した回転軸Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５のいずれかである点と、この回転軸の選択の方法とが補正部１２とは異なる。
　具体的には、補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像が行われた使用状態（いわゆるタッチ撮像）の場合には回転軸Ｒ５を選択し、ボタン２０２ａの操作によって撮像が行われ且つ方向Ｙが鉛直方向となる使用状態（いわゆる縦撮りの状態）の場合には回転軸Ｒ４を選択し、ボタン２０２ｂの操作によって撮像が行われ且つ方向Ｘが鉛直方向となる使用状態（いわゆる横撮りの状態）の場合には回転軸Ｒ３を選択する。
　スマートフォン２００の使用状態とは、撮像モードに設定されているときに、スマートフォン２００がどのように使用されているかを示すものである。スマートフォン２００では、この使用状態として、タッチ撮像が行われた状態と、縦撮りにてボタン操作が行われた状態と、横撮りにてボタン操作が行われた状態と、がある。
　図１３及び図１４は、図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
　システム制御部１Ａの補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像の指示がなされた場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５を選択する（ステップＳ２２）。
　補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像の指示がなされていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされたかを判定する（ステップＳ２３）。
　補正部１２Ａは、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされていない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）にはステップＳ２１に処理を戻す。
　補正部１２Ａは、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされた場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、加速度センサ１０７の検出信号に基づいて、スマートフォン２００の姿勢が、方向Ｘが鉛直方向となる横撮り姿勢と、方向Ｙが鉛直方向となる縦撮り姿勢とのどちらであるかを判定する（ステップＳ２４）。
　ステップＳ２４の判定の結果、縦撮り姿勢と横撮り姿勢の判別が不能であった場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、補正部１２Ａは、ステップＳ２２にて回転軸Ｒ５を選択する。
　ステップＳ２４の判定の結果、縦撮り姿勢であると判定できた場合（ステップＳ２６：縦撮り）には、補正部１２Ａは、縦撮りのケースを想定した位置に設定されている回転軸Ｒ４を選択する（ステップＳ２７）。
　ステップＳ２４の判定の結果、横撮り姿勢であると判定できた場合（ステップＳ２６：横撮り）には、補正部１２Ａは、横撮りのケースを想定した位置に設定されている回転軸Ｒ３を選択する（ステップＳ２８）。
　ステップＳ２２、ステップＳ２７、及びステップＳ２８のいずれかにて回転軸の選択が行われた後、システム制御部１Ａは、加速度センサ１０７から第一の加速度Ａｔｘと第二の加速度Ａｔｙを取得し、角速度センサ１０６から第一の角速度ωｘと第二の角速度ωｙを取得する（ステップＳ２９）。
　次に、回転半径算出部１１Ａは、ステップＳ２９にて取得された第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて式（Ａ）の演算により第一の回転半径Ｌｘを算出し、ステップＳ２９にて取得された第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて式（Ｃ）の演算により第二の回転半径Ｌｙを算出する（ステップＳ３０）。
　次に、補正部１２Ａは、ステップＳ２２、ステップＳ２７、及びステップＳ２８のいずれかにて選択した回転軸と加速度センサ１０７との間の方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙの差を算出し、この差が上記の閾値ＴＨ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。なお、回転軸Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５と加速度センサ１０７との間の方向Ｘ，Ｙにおける第一の距離ｐｘ及び第二の距離ｐｙの情報はスマートフォン２００のメモリ１０９のＲＯＭに予め記憶されている。
　補正部１２Ａは、上記の差が閾値ＴＨ未満であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、ステップＳ３０にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う（ステップＳ３２）。ここでの算出方法は図８のステップＳ７と同様である。
　補正部１２Ａは、上記の差が閾値ＴＨ以上であると判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）には、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３３）。
　補正部１２Ａは、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）には、図８のステップＳ９と同様の方法で、ステップＳ３０にて算出された第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う（ステップＳ３４）。
　補正部１２Ａは、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（ステップＳ３３：ＮＯ）には、図８のステップＳ１０と同様の方法で、ステップＳ３０にて算出された第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
　補正部１２Ａは、ステップＳ３２、ステップＳ３４、又はステップＳ３５にてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出した後、このシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御し、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する（ステップＳ３６）。
　スマートフォン２００によれば、タッチパネル２０１が操作されて撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ５の回りにロール回転し得ると判断して、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択し、ボタン２０２ａの操作によって縦撮りの撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ４の回りにロール回転し得ると判断してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択し、ボタン２０２ｂの操作によって横撮りの撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ３の回りにロール回転し得ると判断してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択する。このため、スマートフォン２００の使用状態に合わせて、より正確な値に近い回転半径を用いてシフトブレ量を算出することができ、撮像画像信号のシフトブレを高精度に補正することができる。
　また、スマートフォン２００では、撮像が行われているときのスマートフォン２００の姿勢が縦撮り姿勢なのか横撮り姿勢なのか判別できない場合には、表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５が選択される。
　例えば、縦撮り姿勢であるにもかかわらず横撮り姿勢であると誤判定され、回転軸Ｒ３が選択されてしまうと、回転軸Ｒ３と加速度センサ１０７との距離は、正しい距離（回転軸Ｒ４と加速度センサ１０７との距離）よりも大きくなる。このような場合に、回転軸Ｒ５を選択すると、回転軸Ｒ５と加速度センサ１０７との距離は正しい距離に近づくことになる。このため、姿勢の判別ができない状況であっても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度が低下するのを防ぐことができ、撮像画像信号のシフトブレを高精度に補正することができる。
　なお、図１３及び図１４の動作において、ステップＳ２１は必須ではなく削除した動作としてもよい。また、スマートフォン２００において設定される回転軸は、回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４のみとしてもよい。この場合のスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作は、図１３及び図１４においてステップＳ２１及びステップＳ２２が削除され、ステップＳ２５の判定がＹＥＳとなった場合には、例えば、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出は行われずに、並進ブレの補正のみが行われるようにすればよい。
　図２に示すデジタルカメラ１００において、例えば、筐体の左側面にシャッタボタン１０２ａとは別の縦撮り専用のボタンを設けておく構成も考えられる。このような構成の場合には、図７の回転軸Ｒ１，Ｒ２とは異なる位置に、縦撮りを想定した回転軸と横撮りを想定した回転軸とを設定すればよい。この構成のデジタルカメラ１００の動作は、図１３及び図１４においてステップＳ２１が削除され、ステップＳ２２の処理が、回転軸Ｒ１を選択する処理に変更されたものとなる。
　図１５は、図１０に示すスマートフォン２００の変形例であるスマートフォン２００Ａのハードウェア構成を示す図である。図１５に示すスマートフォン２００Ａは、グリップセンサ２１１が追加された点を除いてはスマートフォン２００と同じである。
　グリップセンサ２１１は、スマートフォン２００Ａの筐体が手によって握られていることを検出するためのセンサであり、例えば圧電センサ等によって構成される。スマートフォン２００Ａの外観はスマートフォン２００と同じである。
　図１６は、図１５に示すスマートフォン２００Ａの静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。図１６に示すフローチャートは、ステップＳ２６とステップＳ２７の間にステップＳ４０が追加された点を除いては図１３に示すフローチャートと同じである。なお、図１６に示すステップＳ２７の後の処理は、図１４と同じである。
　ステップＳ２４の姿勢判定の結果、縦撮りであると判定されると（ステップＳ２６：縦撮り）、スマートフォン２００Ａのシステム制御部１Ａの補正部１２Ａは、グリップセンサ２１１の出力信号に基づいて、スマートフォン２００Ａが握られている状態か否かを判定する（ステップＳ４０）。
　補正部１２Ａは、スマートフォン２００Ａが握られている状態であると判定した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）には、ステップＳ２２にて表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５を選択する。
　補正部１２Ａは、スマートフォン２００Ａが握られていない状態であると判定した場合（ステップＳ４０：ＮＯ）には、ステップＳ２７にて回転軸Ｒ４を選択する。
　スマートフォン２００Ａの姿勢が、方向Ｙが鉛直方向となる縦撮り姿勢であっても、図１７に示すように、使用者が左手Ｈでスマートフォン２００Ａを握って固定し、その状態にて右指でボタン２０２ａを押下して撮像を行う場合がある。このような場合（つまり、ステップＳ４０の判定がＹＥＳとなる場合）には、回転軸Ｒ４を中心にスマートフォン２００Ａがロール回転する可能性は低くなるため、回転軸Ｒ５を選択することで、シフトブレ補正の精度をより高めることが可能である。
　スマートフォン２００又はスマートフォン２００Ａは、動画撮像モード時においては、タッチ撮像であるかどうか、ボタン撮像であるかどうか、縦撮りと横撮りのどちらであるかに関係なく、撮像指示がなされた場合に、補正部１２Ａが回転軸Ｒ５を選択してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行うことが好ましい。動画撮像中は、両手でスマートフォン２００，２００Ａが保持されて撮像が行われることが多いため、スマートフォン２００，２００Ａは回転軸Ｒ５の回りにロール回転しやすいと考えられる。このため、動画撮像時には回転軸Ｒ５を選択することで、シフトブレ補正を高精度に行うことができる。
　ここまで説明してきたデジタルカメラ１００、スマートフォン２００、及びスマートフォン２００Ａでは、像ブレ補正機構３によって撮像素子２０を移動させることでシフトブレの補正を行うものとしたが、これに限らない。像ブレ補正機構３としては、撮像光学系１０１ａに含まれる補正用のレンズを移動させることでシフトブレの補正を行うものであってもよいし、撮像素子２０と撮像光学系１０１ａに含まれる補正用のレンズの両方を移動させることでシフトブレの補正を行うものであってもよい。また、像ブレ補正機構３のように光学的にブレ補正を行わずに、電子的にブレ補正を行う構成であってもよい。
　以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
（１）
　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、
　上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、
　上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、
　上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、
　上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、
　上記補正部は、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正装置。
（２）
　（１）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記一方の上記方向における第一の距離と、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記他方の上記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも大きい場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
（３）
　（２）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記差が上記値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも小さい場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
（４）
　（２）又は（３）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
（５）
　（２）又は（３）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の平均値とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記平均値とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
（６）
　（１）から（５）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
　上記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
　上記複数の上記回転軸は、上記接眼窓の位置に設定された回転軸と、上記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
　上記補正部は、上記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記接眼窓の位置に設定された上記回転軸を選択し、上記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（７）
　（１）から（５）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
　上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
（８）
　（７）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
　上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（９）
　（１）から（８）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
　上記補正部は、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（１０）
　（７）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記撮像装置は、上記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、上記表示部に形成されたタッチパネルと、上記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
　上記複数の上記回転軸は、上記２つの回転軸とは異なり且つ上記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
　上記補正部は、上記タッチパネルの操作によって撮像が行われた上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
（１１）
　（１０）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（１２）
　（１０）又は（１１）記載の像ブレ補正装置であって、
　上記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
　上記表示部の長手方向と上記他方の上記方向とが一致し、上記表示部の短手方向と上記一方の上記方向とが一致しており、
　上記補正部は、上記他方の上記方向が鉛直方向となっており、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記グリップセンサによって上記撮像装置が握られていることが検出されている上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（１３）
　（１０）から（１２）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
　上記補正部は、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
（１４）
　（１）から（１３）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置と、
　上記撮像素子と、を備える撮像装置。
（１５）
　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、
　上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
　上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、
　上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正方法。
（１６）
　（１５）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記一方の上記方向における第一の距離と、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記他方の上記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも大きい場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
（１７）
　（１６）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記差が上記値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも小さい場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
（１８）
　（１６）又は（１７）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
（１９）
　（１６）又は（１７）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の平均値とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記平均値とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
（２０）
　（１５）から（１９）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
　上記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
　上記複数の上記回転軸は、上記接眼窓の位置に設定された回転軸と、上記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
　上記補正ステップでは、上記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記接眼窓の位置に設定された上記回転軸を選択し、上記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２１）
　（１５）から（１９）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
　上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
（２２）
　（２１）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
　上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２３）
　（１５）から（２２）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
　上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
　上記補正ステップでは、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２４）
　（２１）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記撮像装置は、上記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、上記表示部に形成されたタッチパネルと、上記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
　上記複数の上記回転軸は、上記２つの回転軸とは異なり且つ上記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
　上記補正ステップでは、上記タッチパネルの操作によって撮像が行われた上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
（２５）
　（２４）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２６）
　（２４）又は（２５）記載の像ブレ補正方法であって、
　上記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
　上記表示部の長手方向と上記他方の上記方向とが一致し、上記表示部の短手方向と上記一方の上記方向とが一致しており、
　上記補正ステップでは、上記他方の上記方向が鉛直方向となっており、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記グリップセンサによって上記撮像装置が握られていることが検出されている上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２７）
　（２４）から（２６）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
　上記補正ステップでは、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
（２８）
　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、
　上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
　上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
　上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正プログラム。
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　なお、本出願は、２０１８年６月２７日出願の日本特許出願（特願２０１８－１２２３６７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
　本発明は、デジタルカメラ又はスマートフォン等に適用して利便性が高く、有効である。
３　像ブレ補正機構
２０　撮像素子
１００　デジタルカメラ
１０１　レンズ鏡胴
１０１ａ　撮像光学系
１０２ａ　シャッタボタン
１０２ｂ　操作部
１０３　表示部
１０４　ＡＦＥ
１０５　撮像素子駆動部
１０６　角速度センサ
１０７　加速度センサ
１０８　画像処理部
１０９　メモリ
１０８ａ　ファインダ窓
１０８ｂ　接眼窓
１，１Ａ　システム制御部
１１，１１Ａ　回転半径算出部
１２，１２Ａ　補正部
Ｋ　光軸
ＲＳ　回転中心
Ｐ　主点位置
ＹＪ　第一の軸
ＸＪ　第二の軸
ωｘ　第一の角速度
ωｙ　第二の角速度
Ｌｘ　第一の回転半径
Ｌｙ　第二の回転半径
Ｓｘ，Ｓｙ　シフトブレ量
θｘ，θｙ　回転角度
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５　回転軸
２００，２００Ａ　スマートフォン
２０１　タッチパネル
２０２　通信部
２０２ａ、２０２ｂ　ボタン
２１１　グリップセンサ
Ｈ　左手

Claims (28)

  1. 　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、
    　前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、
    　前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、
    　前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、
    　前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、
    　前記補正部は、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正装置。
  2. 　請求項１記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記一方の前記方向における第一の距離と、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記他方の前記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも大きい場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
  3. 　請求項２記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記差が前記値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも小さい場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
  4. 　請求項２又は３記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
  5. 　請求項２又は３記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の平均値とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記平均値とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
    　前記複数の前記回転軸は、前記接眼窓の位置に設定された回転軸と、前記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
    　前記補正部は、前記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記接眼窓の位置に設定された前記回転軸を選択し、前記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  7. 　請求項１から５のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
    　前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
  8. 　請求項７記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
    　前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  9. 　請求項１から８のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
    　前記補正部は、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  10. 　請求項７記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記撮像装置は、前記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、前記表示部に形成されたタッチパネルと、前記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
    　前記複数の前記回転軸は、前記２つの回転軸とは異なり且つ前記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
    　前記補正部は、前記タッチパネルの操作によって撮像が行われた前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
  11. 　請求項１０記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  12. 　請求項１０又は１１記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
    　前記表示部の長手方向と前記他方の前記方向とが一致し、前記表示部の短手方向と前記一方の前記方向とが一致しており、
    　前記補正部は、前記他方の前記方向が鉛直方向となっており、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記グリップセンサによって前記撮像装置が握られていることが検出されている前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  13. 　請求項１０から１２のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
    　前記補正部は、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
  14. 　請求項１から１３のいずれか１項記載の像ブレ補正装置と、
    　前記撮像素子と、を備える撮像装置。
  15. 　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、
    　前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
    　前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、
    　前記補正ステップでは、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正方法。
  16. 　請求項１５記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記一方の前記方向における第一の距離と、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記他方の前記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも大きい場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
  17. 　請求項１６記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記差が前記値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも小さい場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
  18. 　請求項１６又は１７記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
  19. 　請求項１６又は１７記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の平均値とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記平均値とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
  20. 　請求項１５から１９のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
    　前記複数の前記回転軸は、前記接眼窓の位置に設定された回転軸と、前記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
    　前記補正ステップでは、前記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記接眼窓の位置に設定された前記回転軸を選択し、前記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  21. 　請求項１５から１９のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
    　前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
  22. 　請求項２１記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
    　前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  23. 　請求項１５から２２のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
    　前記補正ステップでは、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  24. 　請求項２１記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記撮像装置は、前記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、前記表示部に形成されたタッチパネルと、前記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
    　前記複数の前記回転軸は、前記２つの回転軸とは異なり且つ前記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
    　前記補正ステップでは、前記タッチパネルの操作によって撮像が行われた前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
  25. 　請求項２４記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  26. 　請求項２４又は２５記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
    　前記表示部の長手方向と前記他方の前記方向とが一致し、前記表示部の短手方向と前記一方の前記方向とが一致しており、
    　前記補正ステップでは、前記他方の前記方向が鉛直方向となっており、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記グリップセンサによって前記撮像装置が握られていることが検出されている前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  27. 　請求項２４から２６のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
    　前記補正ステップでは、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
  28. 　撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、
    　前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
    　前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
    　前記補正ステップでは、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正プログラム。
PCT/JP2019/021624 2018-06-27 2019-05-30 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム Ceased WO2020003885A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020527315A JP6811359B2 (ja) 2018-06-27 2019-05-30 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム
US17/133,532 US11128801B2 (en) 2018-06-27 2020-12-23 Image blur correction device, imaging apparatus, image blur correction method, and image blur correction program
US17/401,147 US11483477B2 (en) 2018-06-27 2021-08-12 Image blur correction device, imaging apparatus, image blur correction method, and image blur correction program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-122367 2018-06-27
JP2018122367 2018-06-27

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/133,532 Continuation US11128801B2 (en) 2018-06-27 2020-12-23 Image blur correction device, imaging apparatus, image blur correction method, and image blur correction program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020003885A1 true WO2020003885A1 (ja) 2020-01-02

Family

ID=68984994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/021624 Ceased WO2020003885A1 (ja) 2018-06-27 2019-05-30 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11128801B2 (ja)
JP (1) JP6811359B2 (ja)
WO (1) WO2020003885A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102857221B1 (ko) * 2019-06-24 2025-09-09 삼성전자주식회사 자세 추정 방법 및 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010091672A (ja) * 2008-10-06 2010-04-22 Canon Inc 光学機器及びその制御方法
JP2013148717A (ja) * 2012-01-19 2013-08-01 Olympus Corp ブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5121911B2 (ja) 2010-10-19 2013-01-16 キヤノン株式会社 防振制御装置、撮像装置、及び防振制御方法
JP2012247544A (ja) 2011-05-26 2012-12-13 Fujifilm Corp 撮像装置、プログラム及び撮像装置のブレ補正方法
EP2533518B1 (en) * 2011-06-10 2014-09-10 Canon Kabushiki Kaisha Shake compensation apparatus, shake compensation control method, and image capturing apparatus and control method thereof
EP2806308B1 (en) * 2012-01-19 2016-09-07 Olympus Corporation Shaking amount detecting apparatus, image pickup apparatus, and shaking amount detecting method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010091672A (ja) * 2008-10-06 2010-04-22 Canon Inc 光学機器及びその制御方法
JP2013148717A (ja) * 2012-01-19 2013-08-01 Olympus Corp ブレ量検出装置、撮像装置、ブレ量検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2020003885A1 (ja) 2021-02-15
US11128801B2 (en) 2021-09-21
JP6811359B2 (ja) 2021-01-13
US20210377444A1 (en) 2021-12-02
US11483477B2 (en) 2022-10-25
US20210120178A1 (en) 2021-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110462507B (zh) 抖动校正装置、可换镜头及摄像装置
US8081223B2 (en) Imaging apparatus
JP2022017401A (ja) ブレ補正装置、交換レンズ及び撮像装置
JP2017046301A (ja) 撮像装置
CN108377322B (zh) 具有自动图像显示模式的摄像装置
US8749688B2 (en) Portable device, operating method, and computer-readable storage medium
JP6811359B2 (ja) 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム
JP2012163824A (ja) ブレ補正装置及び光学機器
JP6839788B2 (ja) 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラム
JP7292145B2 (ja) 回転半径演算装置および回転半径演算方法
WO2018230316A1 (ja) ブレ検出装置、撮像装置、レンズ装置、撮像装置本体、ブレ検出方法及びブレ検出プログラム
JP5957117B2 (ja) 携帯機器、表示方法およびプログラム
JP6061972B2 (ja) 携帯機器および制御方法
US12563301B2 (en) Control apparatus, optical apparatus, and imaging apparatus rotating a focal plane around an axis defined by a feature point of an object
JP2018194694A (ja) 制御装置および撮像装置
JP2020095071A (ja) 交換レンズおよび撮像装置
JP2020095070A (ja) 撮像装置
JP6752634B2 (ja) 撮像装置およびその制御方法
JP6289547B2 (ja) 携帯機器、表示方法およびプログラム
JP7119678B2 (ja) 交換レンズ及びカメラボディ
JP5830972B2 (ja) 撮像装置、プログラム及び撮影方法
JP5696429B2 (ja) 撮影装置
JP5750740B2 (ja) 携帯機器、プログラムおよび表示方法
TWM499576U (zh) 具自動影像校正之照相模組之手持式電子裝置
CN119996814A (zh) 控制装置、光学装置和控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19827554

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020527315

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19827554

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1