WO2019181233A1

WO2019181233A1 - 画像表示システム、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び移動体

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Publication number: WO2019181233A1
Application number: PCT/JP2019/003672
Authority: WO
Inventors: 長田　浩二; 崇齊藤; 佳記名定; 智哉武井; 純西川
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2019-02-01
Publication date: 2019-09-26
Also published as: US20200410963A1; EP3770898A1; CN111837175B; EP3770898A4; US11232769B2; CN111837175A; KR20200131820A; KR102550382B1

Abstract

本技術の一形態に係る画像表示システムは、画像表示部と、取得部と、表示制御部とを具備する。前記画像表示部は、画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする。前記取得部は、前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する。前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる。

Description

画像表示システム、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び移動体

　本技術は、車両等に搭載可能な画像表示システム、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び移動体に関する。

　特許文献１には、乗員のモニタ酔い等を抑制できる車両用モニタ表示システムについて開示されている。この表示システムでは、路面から車両に入力される振動に基づいて、画像モニタの変位周波数が算出される。また乗員を撮影した画像に基づいて、乗員の目線の変位周波数が算出される。そして画像モニタの変位周波数と、乗員の目線の変位周波数との差分が、モニタ酔いの周波数範囲に含まれないように、画像の表示範囲の位置が制御される（特許文献１の明細書段落［００３４］［００３７］図６等）。

特開２０１７－１７１２４３号公報

　このようにユーザに快適な視聴環境を提供することを可能とする技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、快適な視聴環境を提供することを可能とする画像表示システム、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び移動体を提供することにある。

　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る画像表示システムは、画像表示部と、取得部と、表示制御部とを具備する。
　前記画像表示部は、画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする。
　前記取得部は、前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する。
　前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる。

　この画像表示システムでは、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部に対して、画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を実行させることが可能である。これにより快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　前記抑制用画像表示は、前記画像表示部の動きの影響をキャンセルするための画像表示を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、前記画像が前記ユーザの動きに対応して相対的に動くようにするための画像表示を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記画像が前記画像表示部の動きに対応して動くことを抑制するための画像表示を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記ユーザの動きにより前記ユーザが感じる感覚と、前記ユーザが前記画像を視聴することで感じる感覚との不一致を抑制するための画像表示を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、景色を見ているように前記画像を視聴することを可能とするための画像表示を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示状態を制御することを含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示サイズ、前記画像の表示位置、及び前記画像の形状の少なくとも１つを制御することを含んでもよい。

　前記画像表示部は、前記画像を投影する画像投影部と、前記画像が投影される被投影部とを有してもよい。この場合、前記動き情報は、前記画像投影部の動きに関する動き情報、及び前記被投影部の動きに関する動き情報の少なくとも一方を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、前記画像投影部及び前記被投影部の間の相対的な動きの影響を抑制するための画像表示を含んでもよい。

　前記画像投影部は、投影する画像の表示位置を光学的に移動させることが可能な画像移動機構を有してもよい。この場合、前記抑制用画像表示は、前記画像移動機構の制御を含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含んでもよい。

　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含んでもよい。この場合、前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて前記投影される画像への前記画像表示部の動きの影響を検出し、前記検出された影響に基づいて前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定してもよい。

　前記表示制御部は、前記画像移動機構の制御が前記画像情報の処理によりも優先されるように、前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定してもよい。

　前記ユーザを乗せて移動させることが可能な移動体に搭載されてもよい。

　前記ユーザに装着される装着体に搭載されてもよい。

　前記画像表示部は、振動してもよい。

　本技術の一形態に係る情報処理装置は、取得部と、表示制御部とを具備する。
　前記取得部は、画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得する。
　前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる。

　本技術の一形態に係る情報処理方法は、コンピュータシステムにより実行される情報処理方法であって、画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得することを含む。
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる。

　本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに以下のステップを実行させる。
　画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得するステップ。
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させるステップ。

　本技術の一形態に係る移動体は、本体部と、画像表示部と、取得部と、表示制御部とを具備する。
　前記本体部は、ユーザが搭乗可能な搭乗部を含む。
　前記画像表示部は、前記本体部に設けられ画像を表示可能である。
　前記取得部は、前記本体部に設けられた前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する。
　前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる。

　以上のように、本技術によれば、快適な視聴環境を提供することが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術の第１の実施形態に係る車両の構成例を示す外観図である。車両内に搭載される画像表示システムの一例を示す模式図である。車両の制御を行う車両制御システムの構成例を示すブロック図である。画像表示システムによる画像表示の概要を説明するための模式図である。画像表示システムによる画像表示の概要を説明するための模式図である。画像表示システムによる画像表示の概要を説明するための模式図である。画像表示システムの機能的な構成例を示すブロック図である。プロジェクタの画像シフト機能を説明するための図である。抑制用画像表示の実行例を示すチャート図である。キャンセル方法の分離例を示す模式図である。画像シフト素子の制御に関して説明するためのブロック図である。本技術の第２の実施形態に係る抑制用画像表示の概要を説明するための模式図である。画像表示システムの機能的な構成例を示すブロック図である。抑制用画像表示の実行例を示すチャート図である。画像表示システムのバリエーション例を示す模式図である。ＨＵＤのバリエーション例を示す模式図である。ＨＵＤのバリエーション例を示す模式図である。画像表示システムのバリエーション例を示す模式図である。他の実施形態に係る画像表示システムを説明するための模式図である。他の実施形態に係る画像表示システムを説明するための模式図である。他の実施形態に係る画像表示システムを説明するための模式図である。他の実施形態に係る画像表示システムを説明するための模式図である。本技術に係る画像表示システムを適用可能なＨＭＤの構成例を示す斜視図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　＜第１の実施形態＞
　図１は、本技術の第１の実施形態に係る車両の構成例を示す外観図である。車両５は、目的地までの自動走行が可能な自動運転機能を備えている。車両５は、本技術に係る移動体の一実施形態であり、ユーザを乗せて移動させることが可能な移動体に相当する。

　図２は、車両５内に搭載される画像表示システムの一例を示す模式図である。画像表示システム１０は、スクリーン１１と、プロジェクタ１２とを有する。

　スクリーン１１は、運転席及び助手席を含む前方側の席と、後部座席６との間に設置される。例えば車両５の内部の天井部や側面部にロール状に巻かれてスクリーン１１が収容されており、ユーザにより引張り出されて設置されてもよい。その他、スクリーン１１を設置する方法や収容する方法等は限定されず、任意の方法が採用されてよい。

　スクリーン１１のサイズ（アスペクト比）や形状、材質等は限定されず、任意に設計されてよい。また平面スクリーン限定されず、曲面形状を有するスクリーンに対しても本技術は適用可能である。

　プロジェクタ１２は、後部座席６の略中央の位置に、前方側に向けて配置される。プロジェクタ１２は、スクリーン１１に向けて画像１を投影する。画像１は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。もちろん動画像（映像）を構成する複数のフレーム画像も、画像１に含まれる。以下、画像１の表示等を、映像の表示等と記載する場合がある。

　プロジェクタ１２の構成例等については、後に説明する。

　本実施形態では、プロジェクタ１２及びスクリーン１１により、画像を表示可能な画像表示部が実現される。本実施形態において、プロジェクタ１２は、画像を投影する画像投影部として機能する。またスクリーン１１は、画像が投影される被投影部として機能する。

　また本実施形態では、車両５の車体（ボディ）の外部及び内部が本体部に相当し、後部座席６等の座席はユーザが搭乗可能な搭乗部に相当する。従って、画像表示システム１０は、本体部に設けられることになる。

　図３は、車両５の制御を行う車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１００は、車両５に設けられ、車両５の各種の制御を行うシステムである。

　車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２を備える。入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。

　なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。

　入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。

　データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。

　例えば、データ取得部１０２は、車両５の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。

　また、例えば、データ取得部１０２は、車両５の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置（車外カメラ）を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、車両５の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。

　さらに、例えば、データ取得部１０２は、車両５の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、航法衛星であるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの衛星信号（以下、ＧＮＳＳ信号と称する）を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。

　また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置（車内カメラ）、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。

　通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。

　例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。

　さらに、例えば、通信部１０３は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両５の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両５と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。
また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。

　車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、車両５に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。

　出力制御部１０５は、車両５の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。

　出力部１０６は、車両５の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ等の音響システム、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。

　駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。

　駆動系システム１０８は、車両５の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。

　ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。

　ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。

　記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、車両５の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。

　自動運転制御部１１２は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、車両５の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両５の衝突警告、又は、車両５のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、及び、動作制御部１３５を備える。

　検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３を備える。

　車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、車両５の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部１４１は、車両５の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

　車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

　車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５の状態の検出処理を行う。検出対象となる車両５の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。

　自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、及び、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。

　状況分析部１３３は、車両５及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、及び、状況予測部１５４を備える。

　マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２及び車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。

　交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、車両５の周囲の信号の位置及び状態、車両５の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。

　状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、車両５の状況、車両５の周囲の状況、及び、車両５の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、車両５の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。

　認識対象となる車両５の状況には、例えば、車両５の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる車両５の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。

　状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２及び状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。

　状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両５に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、車両５の状況、車両５の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。

　予測対象となる車両５の状況には、例えば、車両５の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる車両５の周囲の状況には、例えば、車両５の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。

　状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。

　ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。

　行動計画部１６２は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための車両５の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した車両５の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する

　動作計画部１６３は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための車両５の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した車両５の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。

　動作制御部１３５は、車両５の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、及び、方向制御部１７３を備える。

　緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両５の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための車両５の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した車両５の動作を示すデータを加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。

　加減速制御部１７２は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された車両５の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。

　方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された車両５の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。

　図４～図６は、画像表示システム１０による画像表示の概要を説明するための模式図である。

　図２を参照して説明したように、プロジェクタ１２及びスクリーン１１は車両５内に搭載される。従って車両５の動きに応じて、車両５に乗っているユーザと、プロジェクタ１２及びスクリーン１１とは、共に動くことになる。例えば車両５が振動した場合には、それに応じてユーザは振動し、プロジェクタ１２及びスクリーン１１も振動する。

　この際、ユーザの動きと、プロジェクタ１２及びスクリーン１１の動きとは、互いに関連する動きとなる。すなわち画像表示部を構成するプロジェクタ１２及びスクリーン１１が、ユーザの動きと関連する動きをする。

　例えば物体Ａが動くことにより物体を動かす力が発生し、その力が作用して他の物体Ｂが動いた場合は、物体Ａの動きと、物体Ｂの動きとは、互いに関連する動きに含まれる。また物体Ａが動くことで発生した力により、物体Ｂとは異なる物体Ｃも動いたとする。この場合、物体Ｂの動きと、物体Ｃの動きとは、互いに関連する動きに含まれる。

　すなわち、物体Ａの動き、及び物体Ａにより動かされた物体Ｂの動きのみならず、物体Ａにより同じタイミングで動かされた物体Ｂ及びＣの各々の動きも、互いに関連する動きに含まれる。なお、互いに連動する動きと記載することも可能である。

　なお物体Ａの動きに対応して、物体Ａから見て物体Ｂが相対的に動く。このような状態は、互いに関連する動きに含まれない。物体Ａ自体の動きと、物体Ｂ自体の動きとの間に何らかの関連性がある場合に、これらの動きは互いに関連する動きに含まれる。

　図４に模式的に示すように、車両５が振動すると（矢印Ｖ１）、車両５に乗っているユーザ（ユーザの眼２）も揺れる（矢印Ｖ２）。またプロジェクタ１２及びスクリーン１１も振動するので、スクリーン１１に表示される画像１も揺れる（矢印Ｖ３）。

　例えば車両５内の所定の位置に、画像１の表示位置が固定されているとする。すなわち車内空間に画像１が定位されているとする。この場合、車両５の振動が画像１の振動となり、画像１の視聴に不快感を伴う。

　例えば車両５が加減速や旋回、上下動する際、ユーザはそれらの運動による慣性力を受けているが、画像１は運動せずに車内に固定されているため、感覚の不一致が生じる。すなわち、内耳に加えられる刺激に応じた感覚と、視覚を通して得られる感覚との間にずれが生じ、この感覚の不一致は乗り物酔いの要因となる。

　例えば図５に示すように、ユーザの眼２の動きに追従するように、画像１の表示位置を変位させるとする。これによりユーザにとって、画像１は相対的に静止して見えることになり、ユーザ空間に画像１を定位させることが可能となる。この場合でも、内耳に加えられる刺激に応じた感覚と、視覚を通して得られる感覚との間にはずれが生じるので、画像１を快適に視聴することは難しい。

　本発明者は、乗り物酔いの要因となる感覚の不一致に着目して、本技術に係る画像表示を新たに考案した。具体的には、図６に示すように、ユーザ（ユーザの眼２）にとって、車両５の振動を起因としたプロジェクタ１２及びスクリーン１１の振動から切り離されて、画像１が表示されるような画像表示を考案した。

　すなわちユーザにとって、振動のない画像１を視聴することが可能となる（地面に対して振動のない状態であり、ユーザは振動しているので相対的には振動している）。これによりユーザにとって車外の景色３を見ているのと同じ感覚の視聴環境を提供することが可能となり、乗り物酔い等の不快感を軽減することが可能となる。

　具体的な処理としては、画像表示部を構成するプロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）の影響を外部空間に対して抑制するための画像表示（以下、抑制用画像表示と記載する）が実行される。抑制用画像表示を、外部空間から見た場合の、プロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）の影響を抑制する画像表示ということも可能である。また抑制用画像表示を実行可能な画像表示システム１０を、制振機能（防振機能）付きの画像表示システム１０ということも可能である。

　抑制用画像表示は、プロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）の影響をキャンセルするための任意の画像表示を含む。これによりユーザにとって、プロジェクタ１２及びスクリーン１１の振動から切り離されて、画像１が表示されるような視聴環境を実現することが可能となる。

　また抑制用画像表示は、ユーザにとって、画像１がユーザの動き（振動Ｖ２）に対応して相対的に動くようにするための任意の画像表示を含む。言い換えれば、抑制用画像表示は、画像１がプロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）に対応して動くことを抑制するための任意の画像表示を含む。これにより内耳に加えられる刺激に応じた感覚と、視覚を通して得られる感覚との間の不一致を抑制することが可能となり、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　また抑制用画像表示は、ユーザの動きによりユーザが感じる感覚と、ユーザが画像１を視聴することで感じる感覚との不一致を抑制するための任意の画像表示を含む。例えば、ユーザの動きによりユーザが感じる感覚は、筋肉等で感じる知覚を含む。このような知覚と、視覚を通して得られる感覚との間の不一致を抑制するための画像表示が、抑制用画像表示として実行されてもよい。

　また抑制用画像表示は、ユーザにとって、景色３を見ているように画像１を視聴することを可能とするための任意の画像表示を含む。また抑制用画像表示は、ユーザにとって、画像１が外部空間に定位されているように見えるための画像表示を含む。これにより快適な視聴環境を実現することが可能となる。

　なおユーザにとって外部空間に定位されているように見えるとは、地球座標系において、ユーザとの位置関係を維持したまま、ともに移動するような状態を含む。例えば車外の空間に画像１が振動することなく固定される。そして車両５の移動（ユーザの移動）に合わせて、その画像１が移動する。ユーザにとってこのように見える画像表示も、抑制用画像表示に含まれる。

　当然のことながら、上記した抑制用画像表示に含まれる各々の画像表示が、互いに両立することもあり得る。例えばプロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）の影響をキャンセルするための画像表示は、画像１がユーザの動き（振動Ｖ２）に対応して相対的に動く画像表示や、画像１がプロジェクタ１２及びスクリーン１１の動き（振動Ｖ３）に対応して動くことを抑制する画像表示等としても成り立つこともあり得る。

　抑制用画像表示は、典型的には、スクリーン１１に表示される画像１の表示状態を制御することで実現される。例えば画像１の表示サイズ、画像１の表示位置、及び画像１の形状等が適宜制御されることで、抑制用画像表示が実現される。

　従って抑制用画像表示として、典型的には、画像１の表示状態を制御することを含む画像表示が実行されることになる。また例えば抑制用画像表示として、画像１の表示サイズ、画像１の表示位置、及び画像１の形状の少なくとも１つを含む画像表示が実行される。もちろんこれに限定される訳ではない。表示状態を制御するために、画像１の表示サイズ、画像１の表示位置、及び画像１の形状とは異なる他のパラメータが制御されてもよい。

　図７は、画像表示システム１０の機能的な構成例を示すブロック図である。画像表示システム１０は、さらに、表示制御部２０を有する。

　表示制御部２０は、本実施形態に係る情報処理装置に相当し、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵがＲＯＭに予め記録されている本技術に係るプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、図７に示す各ブロックが構成され、本技術に係る情報処理方法が実行される。

　例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータにより、表示制御部２０を実現することが可能である。またＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。また各ブロックを実現するために、ＩＣ（集積回路）等の専用のハードウェアが用いられてもよい。

　プログラムは、例えば種々の記録媒体を介して表示制御部２０にインストールされる。あるいは、インターネット等を介してプログラムのインストールが実行されてもよい。

　本実施形態では表示制御部２０は、図３に示す出力制御部１０５に含まれる。またプロジェクタ１２は、出力部１０６に含まれる。

　図７に示すように表示制御部２０は、主映像生成部２１と、デジタル画像シフト部２２と、デジタル画像シフト量算出部２３と、光学画像シフト量算出部２４と、光学・デジタル分離部２５とを有する。また表示制御部２０は、変位変形量算出部２６と、振動量算出部２７と、ＢＰＦ（バンドパスフィルタ）２８とを有する。各ブロックについては、画像表示の動作と合わせて後に説明する。

　図８は、プロジェクタ１２の画像シフト機能を説明するための図である。図７及び図８を参照して、プロジェクタ１２は、光源１３と、画像表示素子１４と、光学部１５と、画像シフト素子制御部１６と、変位量検出部１７と、プロジェクタ運動センサ３１とを有する。

　光源１３としては、例えばレーザ光源、ＬＥＤ、ランプ光源等の任意の光源が用いられてよい。画像表示素子１４は、光源１３から出射される光に基づいて、画像１を構成する画像光を生成し、光学部１５に出射する。画像表示素子１４としては、例えば液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、デジタルマイクロミラーデバイス（ＤＭＤ）等、任意の画像表示素子が用いられてよい。

　光学部１５は、画像シフト素子１８と、投影レンズ系１９とを含む。投影レンズ系１９は、画像表示素子１４により生成された画像光を、スクリーン１１に投影する。これによりスクリーン１１に画像１が表示される。なお図８Ａ及びＢでは、投影領域（画像１を投影可能な領域）７全体に画像１が表示されている。すなわち投影領域７のサイズと、画像１のサイズが等しくなるように画角が設定されている。

　投影レンズ系１９の具体的な構成は限定されず、種々のレンズやミラー等により構成されてよい。

　画像シフト素子１８は、投影される画像１の表示位置を光学的に移動させることが可能である。画像シフト素子１８は、投影領域７の位置を全体的に移動させることで、画像１の表示位置を移動させる。

　本実施形態では、画像シフト素子１８はレンズ機能を有し、画像表示素子１４から出射される画像光の光軸上に配置される。画像シフト素子１８を、投影レンズ系１９の一部として機能させることも可能である。

　図８に示すように、画像表示素子１４から出射される画像光の光軸方向をＺ方向とし、Ｚ方向に直交する方向であり、かつ、互いに直交する２方向を、Ｘ方向及びＹ方向とする。図８Ａに示すように、画像シフト素子１８をＸＹ平面方向（光軸に垂直な平面方向）に沿ってシフトさせる。そうすると、スクリーン１１に投影される画像１の表示位置（投影領域７の位置）がシフトされる。

　図８Ａでは、直感的に理解がしやすいように、画像シフト素子１８のシフト方向と、画像１の表示位置のシフト方向とが等しい方向となるように図示されているが、これに限定される訳ではない。画像シフト素子１８のシフト方向と、画像１の表示位置のシフト方向とが互いに逆方向となる場合もあり得る。いずれにせよ、画像シフト素子１８のシフト方向及びシフト量に応じて、画像１の表示位置が所定の方向、及び所定のシフト量で移動する。

　例えばこのような画像シフト機能により、画像１の表示状態を制御することが可能となる。例えばプロジェクタ１２の振動等により、プロジェクタ１２の投影方向（光軸方向）に対して垂直に交わる平面方向に沿って画像１が振動するとする。画像シフト素子１８をＸＹ平面方向（光軸に垂直な平面方向）に沿ってシフトさせることで、画像１の振動をキャンセルすることが可能となり、抑制用画像表示を実現することが可能となる。

　また図８Ｂに示すように、画像シフト素子１８を、Ｚ方向に沿って（光軸方向）に沿ってシフトさせる。そうすると画像１の表示サイズ（投影領域７のサイズ）が変更される。画像１の表示サイズは、画像シフト素子１８のシフト量に応じた割合で、拡大／縮小される。

　例えばこのような画像シフト機能により、画像１の表示状態を制御することが可能となる。例えばプロジェクタ１２の振動等により、画像１の表示サイズが細かく変動するとする。画像シフト素子１８をＺ方向に沿って（光軸方向）に沿ってシフトさせることで、画像１の表示サイズの変動をキャンセルすることが可能となり、抑制用画像表示を実現することが可能となる。

　また、画像シフト素子１８を傾けたり、回転させることで、画像１の表示状態を制御することが可能である。例えば図８に示すＸ軸をピッチ軸、Ｙ軸をヨー軸、Ｚ軸をロール軸とした場合における、ピッチ角度、ヨー角度、及びロール角度を適宜制御する。これにより、画像１の形状（投影領域７の形状）の制御等を実行することが可能である。

　画像シフト素子１８の動作は、図７に示す画像シフト素子制御部１６により制御される。例えば画像シフト素子制御部１６としてアクチュエータ等が構成され、画像シフト素子１８が所望のシフト量で移動するように、電力等が供給される。もちろんこのような構成に限定されず、画像シフト素子１８及び画像シフト素子制御部１６として、任意の構成が採用されてよい。

　本実施形態において、画像シフト素子１８及び画像シフト素子制御部１６は、画像移動機構に相当する。画像シフト素子１８を制御することで、表示状態を制御することが可能となる。すなわち本実施形態では、抑制用画像表示は、画像シフト素子１８の制御を含む。

　図７に示す変位量検出部１７は、画像シフト素子１８の変位量（シフト量）を検出する。なお、画像シフト素子制御部１６及び変位量検出部１７が、表示制御部２０内に構成されてもよい。

　図８Ｃに示すように、投影される画像１の画像情報を処理することで、投影領域７内における画像１の表示位置をシフトさせることが可能である。例えば画像表示素子１４に入力される画像信号を適宜処理することで、画像１のシフトをデジタル的に実行することが可能である。なお画像表示素子１４に入力される画像信号は、投影される画像１の画像情報を含む。従って画像信号の処理は、画像情報の処理に相当する。

　なお画像１のシフトのみならず、画像１の表示サイズの制御や、画像１の形状の制御等等も可能である。すなわち画像情報を処理することで、画像状態に関して種々の制御を実行することが可能であり、抑制用画像表示を実現することが可能である。

　プロジェクタ運動センサ３１は、プロジェクタ１２の運動を検出するためのセンサであり、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサ（９軸センサ）等により構成される。その他、任意の構成が採用されてよい。

　本実施形態では、プロジェクタ運動センサ３１により出力される検出結果に基づいて、プロジェクタ１２の振動量等を算出することが可能となる。例えば地球座標系に基づいた地面に対する振動量等を算出することが可能である。もちろんこれに限定される訳ではない。

　本実施形形態では、プロジェクタ運動センサ３１は、プロジェクタ１２に搭載される。これに限定されず、プロジェクタ１２の近傍に、プロジェクタ運動センサ３１が設置されてもよい。プロジェクタ１２の振動等を検出可能であるならば、プロジェクタ運動センサ３１の設定位置は、任意に設定されてよい。なおプロジェクタ運動センサ３１は、図３に示すデータ取得部１０２に含まれる。

　プロジェクタ運動センサ３１により出力される検出結果、及び検出結果に基づいて算出される振動量等の情報は、本実施形態において、画像表示部の動きに関する動き情報に含まれる。また検出結果及び振動量等の情報は、画像投影部の動きに関する動き情報に含まれる。

　プロジェクタ１２の運動を検出するために、車両５の動きに関する動き情報が用いられてもよい。例えば車両５の振動量等が、プロジェクタ１２の振動量等として援用されてもよい。あるいは車両５の振動量等に基づいて演算が実行され、プロジェクタ１２の振動量等が算出されてもよい。

　図９は、抑制用画像表示の実行例を示すチャート図である。プロジェクタ運動センサ３１により、プロジェクタ１２の運動が検出される（ステップ１０１）。ＢＰＦ２８によりプロジェクタ運動センサ３１の検出結果から、車両５の振動成分が抽出される（ステップ１０２）。このように本実施形態では、地面に対する振動成分に着目して、抑制用画像表示が実行される。もちろんこれに限定される訳ではない。

　プロジェクタ運動センサ３１の検出結果から振動成分を抽出するためのフィルタ特性の設定は限定されない。例えばキャリブレーション等により振動成分に相当する周波数帯を検出しておき、その周波数帯を通過帯域とするようにフィルタ特性が設定される。

　振動量算出部２７により、プロジェクタ１２の振動量が算出される（ステップ１０３）。本実施形態では、地球座標系に基づいた地面に対する振動量が算出される。本実施形態では、プロジェクタ運動センサ３１、ＢＰＦ２８、及び振動量算出部２７により、画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部が実現される。

　変位変形量算出部２６により、主映像表示エリアの変位・変形量が算出される（ステップ１０４）。なお主映像とは、メインに表示される映像のことであり、本実施形態では、図２等に示す画像１のことである。例えば主映像に対して字幕等やテキスト情報等を副映像として表示する場合もあり得る。この場合、主映像のみに対して本技術に係る抑制用画像表示が実行されてもよいし、主映像及び副映像に対して本技術に係る抑制用画像表示が実行されてもよい。

　また主映像表示エリアは、画像１が表示される領域のことであり、主映像表示エリアの位置、サイズ、及び形状は、画像１の表示位置、表示サイズ、形状に相当する。ステップ１０４では、プロジェクタ１２の振動量に応じた、画像１の表示位置の変位と、画像１の表示サイズ及び形状の変動の情報が算出される。

　光学・デジタル分離部２５により、主映像表示エリアの変位・変形をキャンセルする方法が、光学的な方法及びデジタル的な方法の２つの方法に分離される（ステップ１０５）。本実施形態では、図８Ａ及びＢに示す光学的な方法と、図８Ｂに示すデジタル的な方法とに分離される。

　図１０は、キャンセル方法の分離例を示す模式図である。光学・デジタル分離部２５は、変・変形量を補正座標系に変換する（ステップ２０１）。本実施形態では、補正座標系として、図８に示すＸＹＺ座標系が用いられる。ＸＹＺ座標系を基準として、画像１の表示位置のシフト量や、変形量（各軸を基準とした回転量）が、座標値を用いて算出される。

　座標値に変換された画像１の表示位置のシフト量や、変形量（各軸を基準とした回転量）が、ＸＹＺ軸に沿った直線運動成分と、各軸を基準とした角運度成分に分離される（ステップ２０２、２０３）。

　直線運動成分のうちＸ及びＹ軸方向に沿ったシフトに対しては、図８Ａに例示した画像シフト素子１８を移動させる光学的な画像シフト方式が用いられて、画像１の変位がキャンセルされる（ステップ２０４、２０５）。なお図１０では、光学的な画像シフト方式が、光学防振として記載されている。

　直線運動成分のうちＺ軸方向に沿ったシフトに対しては、図８Ｃに例示した画像信号を処理するデジタル的な画像シフト方式（表示サイズの制御）が用いられて、画像１の変形（サイズの変動）がキャンセルされる（ステップ２０６）。なお図１０では、デジタル的な画像シフト方式が、デジタル防振として記載されている。

　角運動成分のうちヨー軸（Ｙ軸）及びピッチ軸（Ｘ軸）の各々を基準とした回転に対しては、図８Ａに例示した光学的な画像シフト方式が用いられて、画像１の変形がキャンセルされる（ステップ２０７、２０８）。

　ロール軸（Ｚ軸）を基準とした回転に対しては、図８Ｃに例示したデジタル的な画像シフト方式が用いられて、画像１の変形がキャンセルされる（ステップ２０９）。例えばこのような分離方法によって、高精度に画像１の変位・変形をキャンセルすることが可能となる。

　主映像表示エリアの変位・変形をキャンセルする方法の分離については、上記に説明する分離方法に限定されず、任意に設定されてよい。例えば光学的な方法を優先するが、所定のストロークが許容値を超えたらデジタル的な方法を加える等の設定も可能である。例えば、画像表示素子１４の応答速度や解像度等に基づいて、分離方法を設定することも可能である。

　もちろん図８Ａに例示した画像シフト素子１８を移動させる光学的な画像シフト方式にて、全ての変位・変形がキャンセルされてもよい。また図８Ｃに例示した画像信号を処理するデジタル的な画像シフト方式にて、全ての変位・変形がキャンセルされてもよい。

　本実施形態において、変位変形量算出部２６による主映像表示エリアの変位・変形量の算出は、取得された動き情報に基づいて投影される画像への画像表示部の動きの影響を検出することに相当する。画像表示部の動きの影響を検出するために、主映像表示エリアの変位・変形量の算出以外の方法が用いられてもよい。

　また光学・デジタル分離部２５によるキャンセルする方法の分離は、検出された影響に基づいて画像移動機構の制御内容と、画像情報の処理内容とをそれぞれ設定することに相当する。図８Ａ及びＢに示す画像シフト素子１８の具体的な制御の内容が、画像移動機構の制御内容に相当する。また図８Ｃに示す画像信号に対する処理内容が、画像情報の処理内容に相当する。

　例えば光学的な方法がデジタル的な方法よりも優先されるように、キャンセル方法の分離が実行される。このことは、画像移動機構の制御が画像情報の処理によりも優先されるように、画像移動機構の制御内容と、画像情報の処理内容とをそれぞれ設定することに相当する。光学的な方法を優先することで、画像表示素子１４の応答速度や解像度等による、画像１の変位・変形のキャンセルへの影響を抑制することが可能となる。

　光学画像シフト量算出部２４により、画像１の変位・変形をキャンセルするための光学画像シフト量が算出される（ステップ１０６）。すなわち画像シフト素子１８のシフト量が算出される。光学画像シフト量算出部２４は、キャンセル方法が分離される際に定められるシフト方向ごとに、シフト量を算出する。

　算出されたシフト量を含む制御信号が、プロジェクタ１２の画像シフト素子制御部１６に出力される（ステップ１０７）。画像シフト素子制御部１６は、受信した制御信号に基づいて、画像シフト素子１８を制御する。

　デジタル画像シフト量算出部２３により、画像１の変位・変形をキャンセルするためのデジタル画像シフト量が算出される（ステップ１０８）。すなわち画像シフト素子１８のシフト量が算出される。なおデジタル的な画像シフト方式におけるシフト量は、画像の変形量等も含むパラメータである。

　デジタル画像シフト部２２により、算出されたシフト量に基づいて、主映像生成部２１から送信される画像信号が処理される。これにより画像１の表示位置や形状が適宜変更された画像信号が出力される（ステップ１０９）。

　図７に示すように、デジタル画像シフト部２２により処理された画像信号が画像表示素子１４に入力され、画像光が生成される。生成された画像光は、画像シフト素子１８を含む光学部１５により、スクリーン１１に投影される。投影される画像には光学的な補正、及びデジタル的な補正が実行されているので、車両５の振動を起因としたプロジェクタ１２の振動から切り離されて、画像１が表示されるような画像表示が実現される。すなわち抑制用表示画像が実現される。

　本実施形態において、表示制御部２０は、取得された動き情報に基づいて、画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、画像表示部に実行させる表示制御部に相当する。なお表示制御部２０を本技術に係る情報処理装置としてみる場合には、ＢＰＦ２８及び振動量算出部２７が取得部として機能する。またデジタル画像シフト部２２、デジタル画像シフト量算出部２３、光学画像シフト量算出部２４と、光学・デジタル分離部２５、及び変位変形量算出部２６、及び振動量算出部２７が表示制御部として機能する。

　図１１は、図７に示す画像シフト素子制御部１６による画像シフト素子１８の制御に関して説明するためのブロック図である。本実施形態では、光学画像シフト量を画像シフト素子を制御するための制御値に変換する変換テーブルが用いられる。制御値は、例えば画像シフト素子１８を移動させるアクチュエータに加えられる電流値等である。もちろんこれに限定される訳ではない。

　画像シフト素子制御部１６は、変換テーブルを参照して、光学画像シフト量算出部２４から受信した光学画像シフト量を制御値に変換する（ステップ３０１）。変換された制御値を出力して、画像シフト素子１８が制御される（ステップ３０２）。

　変位量検出部１７により、画像シフト素子１８の変位量（シフト量）が検出される。すなわち入力された制御値に対する実際の変位量が検出される（ステップ３０３）。変位量検出部１７により検出された変位量に基づいて、変換テーブルが更新される。このように画像シフト素子１８の実際の変位量をフィードバックすることで、光学的な画像シフト方式の精度を向上させることが可能となる。

　以上、本実施形態に係る画像表示システム１０では、ユーザの動きと関連する動きをするプロジェクタ１２に対して、プロジェクタ１２の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を実行させることが可能である。これにより快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　上でも述べたが、映像機器は車両に固定されることが多く、車両が振動すると、映像も同様に振動してしまい、読みづらいだけでなく、眼精疲労や酔いの要因となる。本実施形態に係る画像表示システム１０では、映像を車両の振動から切り離すこと可能であるので、振動による映像視聴の不快感を大幅に低減することができる。

　また、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実感）やＭＲ（Mixed Reality：複合現実）のように車外風景に対して映像を重畳しようとする場合にも、映像を車両の振動から切り離すこと可能であるので、風景とのずれを十分に防止することが可能となり、高品質な画像表示を実現することが可能となる。

　映像を視聴する際の不快感を軽減し、快適な映像視聴を提供することで、車両内での映像視聴の体験価値を向上させることが可能である。また車両での視聴環境が大きく改善されるため、より高品位な映像音声機器への要求や、より高品位なコンテンツへの要求に応えることが可能となり、非常に高品質な画像表示システムを実現することが可能となる。

　＜第２の実施形態＞
　本技術の第２の実施形態に係る画像表示システムについて説明する。これ以降の説明では、上記の実施形態で説明した画像表示システム１０における構成及び作用と同様な部分については、その説明を省略又は簡略化する。

　上記の実施形態では、主に車両５の振動を起因としたプロジェクタ１２の振動の影響を抑制するための抑制用画像表示が実行された。本実施形態では、プロジェクタ１２の振動及びスクリーン１１の振動の影響を抑止するための抑制用画像表示が実行される。

　図１２は、本実施形態に係る抑制用画像表示の概要を説明するための模式図である。例えばプロジェクタ１２の振動量に基づいた画像１の変位・変形をキャンセルしたとする。この結果、図１２Ａに示すように、振動しているスクリーン１１との相対的な位置関係により、スクリーン１１に対して画像１が変位してしまう場合もあり得る。極端な例としては、例えばスクリーン１１から投影領域７及び画像１がはみ出てしまう場合もあり得る。

　本実施形態では、投影領域７及び画像１の表示位置等を光学的にシフトする、あるいは投影領域７内にて画像１の表示地等をデジタル的にシフトすることで、スクリーン１１に対する画像１の表示位置等を制御することが可能である。すなわち本実施形態では、画像投影部であるプロジェクタ１２及び被投影部であるスクリーン１１の間の相対的な動きの影響を抑制するための表示画像を含む、抑制用表示画像が実行される。

　図１３は、本実施形態に係る画像表示システム４０の機能的な構成例を示すブロック図である。図１４は、抑制用画像表示の実行例を示すチャート図である。

　図１３に示すブロックうち図７に示す画像表示システム１０と異なるブロックとしては、スクリーン１１に搭載されるスクリーン運動センサ４１が挙げられる。また表示制御部５０に含まれる、ＢＰＦ５１、振動量算出部５２、相対振動量算出部５３、相対変位変形量算出部５４、変位変形量合算部５５が挙げられる。

　スクリーン運動センサ４１は、プロジェクタ１２の運動を検出するためのセンサであり、例えば加速度センサを含む９軸センサ等により構成される。その他、任意の構成が採用されてよい。

　本実施形態では、スクリーン運動センサ４１により出力される検出結果に基づいて、スクリーン１１の振動量等を算出することが可能となる。例えば地球座標系に基づいた地面に対する振動量等を算出することが可能である。もちろんこれに限定される訳ではない。

　本実施形形態では、スクリーン運動センサ４１は、スクリーン１１に搭載される。これに限定されず、スクリーン１１の近傍に、スクリーン運動センサ４１が設置されてもよい。スクリーン１１の振動等を検出可能であるならば、スクリーン運動センサ４１の設定位置は、任意に設定されてよい。なおスクリーン運動センサ４１は、図３に示すデータ取得部１０２に含まれる。

　スクリーン運動センサ４１により出力される検出結果、及び検出結果に基づいて算出される振動量等の情報は、本実施形態において、画像表示部の動きに関する動き情報に含まれる。また検出結果及び振動量等の情報は、被投影部の動きに関する動き情報に含まれる。

　スクリーン１１の運動を検出するために、車両５の動きに関する動き情報が用いられてもよい。例えば車両５の振動量等が、スクリーン１１の振動量等として援用されてもよい。あるいは車両５の振動量等に基づいて演算が実行され、スクリーン１１の振動量等が算出されてもよい。

　図１４に示すステップ４０１～４０４は、図９に示すステップ１０１～１０４と同様である。ステップ４０５～４０７では、スクリーン１１の振動量が算出される。具体的には、ＢＰＦ５１によりスクリーン運動センサ４１の検出結果から、スクリーン１１の振動成分が抽出される。そして振動量算出部５２により、スクリーン１１の振動量が算出される。スクリーン運動センサ４１、ＢＰＦ５１、及び振動量算出部５２は、取得部として機能する。

　相対変位変形量算出部５４により、スクリーン１１とプロジェクタ１２との相対振動量が算出される（ステップ４０８）。例えば、スクリーン１１に対するプロジェクタ１２の振動量が算出される。

　相対変位変形量算出部５４により、相対振動による主映像表示エリアの変位・変形量が算出される（ステップ４０９）。例えばスクリーン１１を基準として、そこに表示される画像１の表示位置の変位と、画像１の表示サイズ及び形状の変動の情報が算出される。

　変位変形量合算部５５により、両振動による主映像表示エリアの変位・変形量が合算される（ステップ４１０）。例えば、プロジェクタ１２の振動量に応じた画像１の表示位置の変位と、スクリーン１１を基準とした画像１の変位とが合算される。またプロジェクタ１２の振動量に応じた画像１の表示サイズ及び形状の変動と、スクリーン１１を基準とした画像１の表示サイズ及び形状の変動とが合算される。

　例えばプロジェクタ１２の振動により所定の方向に所定の量だけ、画像１が変位したとする。さらに図１２Ａに示すように、画像１とスクリーン１１との位置関係がずれたとする。この場合、プロジェクタ１２の振動に応じた変位量と、スクリーン１１に対する画像１のずれ量とが合算される。表示サイズ及び形状の変動についても同様である。

　この合算された変位・変形量に対して、ステップ１０５～１０９にて説明したキャンセル処理が実行される（ステップ４１１～４１５）。例えばプロジェクタ１２の振動に応じた画像１の変位・変形が優先的にキャンセルされるように、抑制用画像表示が実行される。例えばスクリーン１１から画像１がはみ出てしまうような極端なことが発生しない範囲で、画像１の変位・変形がキャンセルされる。

　あるいはスクリーン１１を基準とした画像１の変位・変形が優先的にキャンセルされるように、抑制用画像表示が実行されてもよい。または、プロジェクタ１２の振動に応じた画像１の変位・変形と、スクリーン１１に対する画像１の変位・変形とが、同程度にキャンセルされるように、抑制用画像表示が実行されてもよい。

　プロジェクタ１２の特性やスクリーン１１の特性、車内において画像１がどのような視覚効果をもたらすか、スクリーン１１に対する画像１の変位等の影響の大きさ等に基づいて、画像１の変位・変形をキャンセルするための任意の方法が採用されてよい。

　本実施形態のように、プロジェクタ１２とスクリーン１１との相対的な振動量を考慮した抑制用画像表示を実行することで、快適な視聴環境を提供することが可能となる。なお、プロジェクタ１２とスクリーン１１との相対的な振動量のみに基づいて、抑制用画像表示が実行されてもよい。

　図１５～図１８は、画像表示システムのバリエーション例を示す模式図である。図１５Ａに示す例では、図２に示す例と同様に、後部座席の略中央の位置にプロジェクタ６１が設置され、前方側の席と後部座席との間に設置されたスクリーン６２に向けて画像が投影される。

　図１５Ｂに示す例では、後部座席の左右の端に２つのプロジェクタ６３ａ及び６３ｂが配置され、前方側の席と後部座席との間に設置されたスクリーン６４に向けて画像が投影される。図１５Ｃに示す例では、後部座席の足元の床にプロジェクタ６５が配置され、天井に設置されたスクリーン６６に向けて画像が投影される。

　図１５Ｄに示す例では、後部座席の足元の床に短焦点プロジェクタ６７が配置され、前方側の席と後部座席との間に設置されたスクリーン６８に向けて下方側から画像が投影される。図１５Ｅに示す例では、左右のＢピラーの内側付近に、短焦点プロジェクタ６９ａ及び６９ｂが配置され、前方側の席と後部座席との間に設置されたスクリーン７０に向けて左右から画像が投影される。

　図１５Ｄに示す例では、左右の後部座席のドアの上方に、短焦点プロジェクタ７１ａ及び７２ｂが配置され、天井に設置されたスクリーン７２に向けて左右から画像が投影される。図１５Ａ～Ｄに例示するような、種々の構成の画像表示システムに対して、本技術は適用可能である。なお図１５Ａ～Ｄに例示する構成を適宜組み合わせることも可能である。

　図１６及び図１７は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）のバリエーション例を示す模式図である。図１６に示すＨＵＤでは、フロントウィンドシールドガラス７４が被投影部として機能し、フロントウィンドシールドガラス７４全体に画像が表示される。

　図１６Ａに示す例では、フロントウィンドシールドガラス７４の下方に設置された短焦点プロジェクタ７５により、画像が投影される。短焦点プロジェクタ７５はダッシュボード内に設置されてもよいし、ダッシュボード内に設置されてもよい。

　図１６Ｂに示す例では、フロントウィンドシールドガラス７４の左右に設置された短焦点プロジェクタ７６ａ及び７６ｂにより、画像が投影される。短焦点プロジェクタ７６ａ及び７６ｂは左右のＡピラー内に設置されてもよいし、左右のＡピラーの外側に設定されてもよい。

　図１６Ｃに示す例では、フロントウィンドシールドガラス７４の上方に設置された短焦点プロジェクタ７７画像が投影される。図１６Ａ～Ｃに例示するような、種々の構成のＨＵＤに対して、本技術は適用可能である。なお図１６Ａ～Ｄに例示する構成を適宜組み合わせることも可能である。

　図１７では、コンバイナー型のＨＵＤが例示されている。図１７Ａに示す例では、運転者の視線に対向する位置に被投影部として機能するコンバイナー７８が設置され、プロジェクタ７９により画像が投影される。これによりユーザ（運転者）は、フロントウィンドシールドガラス８０よりも前方側に表示される虚像を視聴することが可能となる。

　図１７Ｂに示す例では、フロントウィンドシールドガラス８１がコンバイナーとして用いられる。プロジェクタ８２により、フロントウィンドシールドガラス８１の所定の領域に画像が投影される。ユーザ（運転者）は、フロントウィンドシールドガラス８１よりも前方側に表示される虚像を視聴することが可能となる。

　図１７Ａ及びＢに例示するような、種々の構成のＨＵＤに対して、本技術は適用可能である。なお図１７Ａ～Ｄに例示する構成を適宜組み合わせることも可能である。

　図１８に示す画像表示システムは、天井の左右の端部に進行方向に沿って２つのプロジェクタ８３ａ及び８３ｂが設置される。そして車両内の側面全体及び天井全体に透過画像が表示される。このような画像表意システムに対しても、本技術は適用可能である。

　自動運転が実行されている場合には、運転から解放された状態で、スクリーン（被投影部）に投影された画像を視聴するといったことも多くなると考えられる。本技術を用いることで、快適な視聴環境を提供することが可能であり、非常に高品質な画像表示システムを実現することが可能となる。

　本技術は、様々な移動体に搭載される画像表示システムに適用することが可能である。例えば自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、飛行機、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）等に、本技術に係る画像表示システムを搭載することが可能である。

　＜その他の実施形態＞
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

　図１９～図２２は、他の実施形態に係る画像表示システムを説明するための模式図である。上記の実施形態では、車両５の車内空間に画像１が表示される場合を例に挙げた。これに限定されず、車両５の外部空間に対して画像１が投影される場合でも、本技術は適用可能である。

　例えば図１９Ａ及びＢに示すように、車両５のフロント部に画像表示部（画像投影部）として機能するプロジェクタ８５が前方側に向けて配置される。そして、車両５の前方側の路面８６を投影面として、画像１が投影される。

　本技術に係る画像表示システムにより、画像表示部を構成するプロジェクタ８５の動き（振動Ｖ３）の影響を外部空間に対して抑制するための抑制画像表示が実行される。これにより、ユーザ（ユーザの眼）にとって、車外の景色を見ているのと同じ感覚で画像１を視聴することが可能となる。この結果、乗り物酔い等の不快感を軽減することが可能となり、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　図２０Ａ～Ｃに示すように、車両５の前方の壁面に対して、画像１を投影することも可能である。例えば、車両５の前方に位置し、車両５を左右から挟むように配置される左壁面８７ａ及び右壁面８７ｂに画像１を投影することが可能である。また車両５の左右の斜め前方に位置し、車両５に対して対向する左前方壁面８８ａ及び右前方壁面８８ｂに、画像１を投影することも可能である。

　もちろん斜め前ではなく、真正面に位置する正面壁面に画像１を投影することも可能である。また前方の上方側に位置する壁面に対して画像１を投影することも可能である。本技術に係る画像表示システムにより抑制画像表示を実行することで、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　図２１に示す例では、車両５の左右のドアミラーの近くに、プロジェクタ８９ａ及び８９ｂが配置される。そして、車両５に対して真横に位置する左壁面９０ａ及び右壁面９０ｂに画像１が投影される。本技術に係る画像表示システムにより抑制画像表示を実行することで、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　図２２に示す例では、移動体として、自動二輪車（モーターサイクル）９１が用いられている。そしてモーターサイクル９１の左右に下方に向けてプロジェクタ９２ａ及び９２ｂが配置される。図２２Ａ及びＢに示すように、プロジェクタ９２ａ及び９２ｂにより、モーターサイクル９１の左右のほぼ真下の路面９３ａ及び９３ｂに向けて、画像１が投影される。本技術に係る画像表示システムにより抑制画像表示を実行することで、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　もちろん、外部空間に向けて画像１を投影する方法、画像１を投影するための構成、画像１が投影される位置等は任意に設定されてよい。本技術を用いることで、快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　また外部空間に向けて画像１を投影する場合には、移動体に乗って移動するユーザ以外の人物にとっても、プロジェクタ（画像表示部）の振動から切り離された画像表示が実現される。すなわち外部空間にいる人物に対しても、快適な視聴環境を提供することが可能となる。もちろん外部空間にいる人物を本技術に係る画像表示システムのユーザとして、様々なコンテンツを提供することが可能である。

　図２３は、本技術に係る画像表示システムを適用可能なヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）の構成例を示す斜視図である。図２３に示すＨＭＤ２００は、透過型のディスプレイを備えたメガネ型の装置であり、ユーザの頭部に装着されて使用される。ユーザが動くと、それに連動してＨＭＤ２００が動く。例えば歩行や走行時にユーザの頭部が振動すると、ＨＭＤ２００も振動する。ユーザの動きと、ＨＭＤ２００とは、互いに関連する動きとなる。

　ＨＭＤ２００は、左右のレンズ２０１Ｌ及び２０１Ｒ、左眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び右眼用ディスプレイ２０２Ｒ、及びセンサ部２０３Ｌ及び２０３Ｒを有する。左右のレンズ２０１Ｌ及び２０１Ｒは、ユーザの左眼及び右眼の前方にそれぞれ配置される。左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒは、ユーザの視野を覆うように、左右のレンズ２０１Ｌ及び２０１Ｒにそれぞれ設けられる。

　左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒは、透過型のディスプレイであり、左眼及び右眼用の画像等がそれぞれ表示される。ＨＭＤ２００を装着するユーザは、現実の景色を視認すると同時に、各ディスプレイに表示される画像を視認することが可能となる。これにより、ユーザは拡張現実感（ＡＲ）等を体験することが可能となる。

　左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒとしては、例えば透過型の有機ＥＬディスプレイやＬＣＤ（Liquid Crystal Display、液晶表示素子）ディスプレイ等が用いられる。左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒは、画像表示部として機能する。

　センサ部２０３Ｌ及び２０３Ｒは、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサ（９軸センサ）等を含み、ユーザの動きに応じて発生する左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒの各々の振動量を算出することが可能である。

　左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒに表示される画像が、左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒの各々の振動（ＨＭＤ２００の振動）から切り離されて見えるように、本技術に係る抑制用画像表示が実行される。例えば画像情報が適宜処理されることで、左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒに表示される画像の表示状態が制御される。左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒが移動可能に構成されている場合は、左眼用及び右眼用ディスプレイ２０２Ｌ及び２０２Ｒ自体が移動されてもよい。

　このようにユーザに装着される装着体に、本技術に係る画像表示システムが搭載されてもよい。装着体としては、ＨＭＤに限定されず、他のウェアラブルデバイスや、ヘルメット等が挙げられる。例えばフルヘウス型のヘルメットにＨＵＤを搭載する際に、本技術を適用することで、快適な視聴環境を実現することが可能となる。

　上記では、表示状態の制御として、画像シフト素子の制御と、画像情報の処理を例に挙げた。これに限定されず、プロジェクタ自体をシフト／回転させることで、画像の表示状態が制御されてもよい。また画像表示素子をシフト／回転させることで、画像の表示状態が制御されてもよい。

　上記では、画像表示システムとして、プロジェクタが用いられる場合を説明した。しかしながら有機ＥＬディスプレイやＬＣＤ（Liquid Crystal Display、液晶表示素子）ディスプレイが用いられてもよい。そしてこれらディスプレイをシフト／回転させることで、画像の表示状態が制御されてもよい。

　乗り物酔い等の不快感を軽減することが可能とする方法として、地球座標系を意識させる画像表示が挙げられる。すなわち車内空間の意識を低減させるための画像表示である。例えば窓に主映像を映す、窓の外に虚像を投影する、視界を覆う大きな映像を見せる、車室内を真っ暗にする（主映像のみが浮いて見えるようにする）、車室内に車外の運動を反映した周辺映像を流す、といったことを実現することで、地球座標系を意識させることが可能である。上記で説明した抑制用画像表示に、この地球座標系を意識させる画像表示を組み合わせることで、さらに快適な視聴環境を提供することが可能となる。

　本技術に係る情報処理方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムのみならず、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにおいても実行可能である。なお本開示において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれもシステムである。

　コンピュータシステムによる本技術に係る情報処理方法、及びプログラムの実行は、例えば動き情報の取得、抑制用画像表示の実行制御等が、単体のコンピュータにより実行される場合、及び各処理が異なるコンピュータにより実行される場合の両方を含む。また所定のコンピュータによる各処理の実行は、当該処理の一部または全部を他のコンピュータに実行させその結果を取得することを含む。

　すなわち本技術に係る情報処理方法、及びプログラムは、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。

　各図面を参照して説明した画像表示システムや抑制用画像表示のフロー等はあくまで一実施形態であり、本技術の趣旨を逸脱しない範囲で、任意に変形可能である。すなわち本技術を実施するための他の任意の構成やアルゴリズム等が採用されてよい。

　例えば、抑制用画像表示を実行するために、例えばＤＮＮ（Deep NeuralNetwork：深層ニューラルネットワーク）等を用いた任意の機械学習アルゴリズムが用いられてもよい。例えばディープラーニング（深層学習）を行うＡＩ（人工知能）等を用いることで、振動等のキャンセルの精度を向上させることが可能となる。

　本開示において、「中央」「等しい」「垂直」「直交」等は、「実質的に中央」「実質的に等しい」「実質的に垂直」「実質的に直交」を含む概念とする。例えば「「完全に中央」「「完全に等しい」「「完全に垂直」「「完全に直交」等を基準とした所定の範囲（例えば±１０％の範囲）に含まれる状態も含まれる。

　以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部と、
　前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する画像表示システム。
（２）（１）に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像表示部の動きの影響をキャンセルするための画像表示を含む
　画像表示システム。
（３）（１）又は（２）に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、前記画像が前記ユーザの動きに対応して相対的に動くようにするための画像表示を含む
　画像表示システム。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像が前記画像表示部の動きに対応して動くことを抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザの動きにより前記ユーザが感じる感覚と、前記ユーザが前記画像を視聴することで感じる感覚との不一致を抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
（６）（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、景色を見ているように前記画像を視聴することを可能とするための画像表示を含む
　画像表示システム。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示状態を制御することを含む
　画像表示システム。
（８）（７）に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示サイズ、前記画像の表示位置、及び前記画像の形状の少なくとも１つを制御することを含む
　画像表示システム。
（９）（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記画像表示部は、前記画像を投影する画像投影部と、前記画像が投影される被投影部とを有し、
　前記動き情報は、前記画像投影部の動きに関する動き情報、及び前記被投影部の動きに関する動き情報の少なくとも一方を含む
　画像表示システム。
（１０）（９）に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像投影部及び前記被投影部の間の相対的な動きの影響を抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
（１１）（９）又は（１０）に画像表示システムであって、
　前記画像投影部は、投影する画像の表示位置を光学的に移動させることが可能な画像移動機構を有し、
　前記抑制用画像表示は、前記画像移動機構の制御を含む
　画像表示システム。
（１２）（９）から（１１）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含む
　画像表示システム。
（１３）（１１）に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含み、
　前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて前記投影される画像への前記画像表示部の動きの影響を検出し、前記検出された影響に基づいて前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定する
　画像表示システム。
（１４）（１３）に記載の画像表示システムであって、
　前記表示制御部は、前記画像移動機構の制御が前記画像情報の処理によりも優先されるように、前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定する
　画像表示システム。
（１５）（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記ユーザを乗せて移動させることが可能な移動体に搭載される
　画像表示システム。
（１６）（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の画像表示システムであって、
　前記ユーザに装着される装着体に搭載される
　画像表示システム。
（１７）画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する情報処理装置。
（１８）画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得し、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる
　ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
（１９）画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得するステップと、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させるステップと
　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
（２０）ユーザが搭乗可能な搭乗部を含む本体部と、
　前記本体部に設けられ画像を表示可能である画像表示部と、
　前記本体部に設けられた前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する移動体。

　１…画像
　２…ユーザの眼
　３…景色
　５…車両
　７…投影領域
　１０、４０…画像表示システム
　１１、６２、６４、６６、７０、７２…スクリーン
　１２、６１、６３ａ、６３ｂ、６５、７９、８２、８３ａ、８３ｂ、８５、８９ａ、８９ｂ、９２ａ、９２ｂ…プロジェクタ
　１６…画像シフト素子制御部
　１８…画像シフト素子
　２０、５０…表示制御部
　３１…プロジェクタ運動センサ
　４１…スクリーン運動センサ
　６７、６９ａ、６９ｂ、７１ａ、７１ｂ、７５、７６ａ、７６ｂ、７７…短焦点プロジェクタ
　７４、８０、８１…フロントウィンドシールドガラス
　７８…コンバイナー
　９１…自動二輪車（モーターサイクル）
　１００…車両制御システム
　２００…ＨＭＤ
　２０２Ｒ…右眼用ディスプレイ
　２０２Ｌ…左眼用ディスプレイ
　２０３Ｌ、２０３Ｒ…センサ部

Claims

　画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部と、
　前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像表示部の動きの影響をキャンセルするための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、前記画像が前記ユーザの動きに対応して相対的に動くようにするための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像が前記画像表示部の動きに対応して動くことを抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザの動きにより前記ユーザが感じる感覚と、前記ユーザが前記画像を視聴することで感じる感覚との不一致を抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記ユーザにとって、景色を見ているように前記画像を視聴することを可能とするための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示状態を制御することを含む
　画像表示システム。
　請求項７に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像の表示サイズ、前記画像の表示位置、及び前記画像の形状の少なくとも１つを制御することを含む
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記画像表示部は、前記画像を投影する画像投影部と、前記画像が投影される被投影部とを有し、
　前記動き情報は、前記画像投影部の動きに関する動き情報、及び前記被投影部の動きに関する動き情報の少なくとも一方を含む
　画像表示システム。
　請求項９に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、前記画像投影部及び前記被投影部の間の相対的な動きの影響を抑制するための画像表示を含む
　画像表示システム。
　請求項９に記載の画像表示システムであって、
　前記画像投影部は、投影する画像の表示位置を光学的に移動させることが可能な画像移動機構を有し、
　前記抑制用画像表示は、前記画像移動機構の制御を含む
　画像表示システム。
　請求項９に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含む
　画像表示システム。
　請求項１１に記載の画像表示システムであって、
　前記抑制用画像表示は、投影される画像の画像情報を処理することで、前記画像投影部の投影領域内において前記画像を移動させることを含み、
　前記表示制御部は、前記取得された動き情報に基づいて前記投影される画像への前記画像表示部の動きの影響を検出し、前記検出された影響に基づいて前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定する
　画像表示システム。
　請求項１３に記載の画像表示システムであって、
　前記表示制御部は、前記画像移動機構の制御が前記画像情報の処理によりも優先されるように、前記画像移動機構の制御内容と、前記画像情報の処理内容とをそれぞれ設定する
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記ユーザを乗せて移動させることが可能な移動体に搭載される
　画像表示システム。
　請求項１に記載の画像表示システムであって、
　前記ユーザに装着される装着体に搭載される
　画像表示システム。
　画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する情報処理装置。
　画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得し、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる
　ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
　画像を表示可能であり、ユーザの動きと関連する動きをする画像表示部の動きに関する動き情報を取得するステップと、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させるステップと
　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
　ユーザが搭乗可能な搭乗部を含む本体部と、
　前記本体部に設けられ画像を表示可能である画像表示部と、
　前記本体部に設けられた前記画像表示部の動きに関する動き情報を取得する取得部と、
　前記取得された動き情報に基づいて、前記画像表示部の動きの影響を外部空間に対して抑制するための抑制用画像表示を、前記画像表示部に実行させる表示制御部と
　を具備する移動体。