WO2019158614A1 - Vorrichtung mit zueinander bewegbaren komponenten - Google Patents

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WO2019158614A1
WO2019158614A1 PCT/EP2019/053603 EP2019053603W WO2019158614A1 WO 2019158614 A1 WO2019158614 A1 WO 2019158614A1 EP 2019053603 W EP2019053603 W EP 2019053603W WO 2019158614 A1 WO2019158614 A1 WO 2019158614A1
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rotary
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PCT/EP2019/053603
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Stefan Battlogg
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Inventus Engineering Gmbh
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    • F16F9/535—Magnetorheological [MR] fluid dampers

Definitions

  • the present invention relates to a device with
  • the first component is equipped with a rotary receptacle and wherein the second component rotatably mounted on the rotary receptacle
  • the braking device is designed as a controllable rotary brake, in order to at least partially control a movement of a door device between a closed position and an open position.
  • It can be a drive device comprising a drive housing and a drive shaft to effect a relative movement of a first to a second component of the components to each other.
  • a device comprises a brake and an electric motor and two relatively movable and in particular rotatable or
  • swiveling components For example, a
  • Device be designed as a car door and comprise an actively pivotable door, which via a
  • a device comprises at least two relatively movable components, wherein the first component is equipped with a rotary support and wherein the second
  • Component is rotatably received on the rotary receptacle.
  • a third component is coupled to the second component.
  • Braking device is designed as a controllable rotary brake to at least partially control a movement of a door device between a closed position and an open position.
  • the first connection unit is formed on the first component and the second connection unit is pivotably coupled to the third component.
  • the pivot axis is aligned transversely to a rotation axis of the second component.
  • the device according to the invention has many advantages. On
  • Terminal unit is formed on the first component.
  • Connection unit is pivotally coupled to the third component.
  • the pivot axis on the third component extends transversely to a rotation axis of the first component. So only a small space is required during operation.
  • the device can be constructed very compact.
  • the first connection unit rotates and in particular rigidly connected to the first component.
  • the first connection unit may in particular be formed in one piece on the first component.
  • the third component is pivotable via a (substantially) rod-shaped coupling profile with the second
  • Coupled connection unit As a result, there is only one pivot axis on the main body of the device, which is transverse to one
  • the main body of the device may also be called a main module.
  • the main body of the device comprises, in particular, the first component, the second component and the third component, and is preferably substantially formed thereby.
  • the coupling profile is pivotally connected at a first end to the third component and / or pivotally connected at a second end to the second connection unit.
  • the two pivot axes are preferably (at least approximately) parallel to one another at the first and the second end and lie in particular in a plane (preferably approximately vertical in operation).
  • a mounting plate or guide plate for attachment to a door is attached or formed on the first component.
  • the guide plate preferably comprises a
  • the cutout can be designed in particular as a passage opening or the cutout can be U-shaped or V-shaped or L-shaped, for example, and surround the coupling profile at two, three or more sides, but need not have a full wall around the coupling profile.
  • the cutout preferably has a clear width
  • Coupling profile perpendicular to its longitudinal extent.
  • the coupling profile is preferably pivotably coupled to the third component and the second connection unit in each case.
  • the coupling profile is elongate and (in particular in a plane) curved.
  • the coupling profile may have one or more curves and in particular may be banana-shaped.
  • the coupling profile along its course at least two curvatures.
  • the coupling profile along its course at least two curvatures.
  • the coupling profile along its course on two opposite curvatures.
  • the opposite curvatures can approximately cancel, so that the two ends of the coupling profile almost parallel, but laterally offset, each other.
  • the coupling profile is designed so that it is arranged substantially in one plane.
  • At least one drive device with a drive housing and a drive shaft is included, around a
  • Drive shaft is rotatably coupled to the second component and the drive housing is rotatable on one of the two
  • the drive housing is rotatably coupled to the second component and the drive shaft is by means of an actuator
  • Such a device has many advantages.
  • a significant advantage is that the drive housing controlled by the first component coupled rotatably coupled and decoupled from or that the drive housing is rotatably coupled to the second component and that the drive shaft controlled by means of an actuator rotatably with the first component can be coupled and decoupled from it.
  • the drive housing is rotatably received on the first of the two components and that the
  • both components each rotatably connected to either the drive shaft or the drive housing.
  • By the drive can then be carried out an adjustment of the two relatively movable components. If, however, a manual adjustment take place so that the door is done purely by hand and without motorized support, so one of the two components can be decoupled either from the drive housing or the drive shaft, so that a manual movement of the two components to each other with low
  • the rotation of the first component for example, as an axle unit or
  • the rotary holder is formed as a hollow cylindrical receptacle or includes such.
  • the second component may comprise an axle component which is rotatable on the hollow cylindrical receptacle
  • the first component is equipped with a rotary support in the form of an axle unit or coupling rod.
  • the third component is rotatably coupled to the second component.
  • the second component is rotatable relative to the first and third components.
  • the second component is disposed radially between the first and third components and rotatably received with respect to the first and third components.
  • a spindle unit is designed as a threaded spindle and the other spindle unit as a spindle nut.
  • a linear movement can be converted into a rotational movement or a rotational movement into a linear movement.
  • Spindle unit at least partially made of a plastic with preferably incorporated lubricant. This can
  • a self-lubrication can be achieved.
  • the noise emissions are reduced by a spindle made of a plastic unit, whereby depending on the design, a quiet run can be achieved.
  • the spindle units convert a linear movement of the terminal units relative to each other into a rotational movement of the spindle units.
  • other mechanisms for converting a rotational movement into a linear movement and vice versa are conceivable, for example, a spur gear, bevel gear, ring gear and / or a
  • the second component is a threaded spindle and it is the third component designed as a spindle nut. Then, in a relative rotational movement of the second or third component, an axial displacement of the threaded spindle for
  • connection units to each other a relative axial position of the spindle units to each other.
  • the surrounds
  • the threaded spindle radially.
  • the threaded spindle is formed at least 30% longer than the spindle nut.
  • the threaded spindle against the Spindle nut and against the rotary holder rotatable.
  • Rotary recording and the first spindle unit formed a ring-cylindrical cavity.
  • a cylindrical sleeve made of a magnetically conductive material is accommodated in the first spindle unit and in particular in the annular cylindrical cavity.
  • the cylindrical sleeve is non-rotatably connected to the first spindle unit.
  • the (remaining) cavity is partially or completely filled with a magnetorheological medium.
  • a controllable braking device comprises.
  • the braking device is designed as a controllable rotary brake.
  • the device is designed as a door device or comprises such. If the door device is designed as a door component of a motor vehicle, then
  • a movement of the door device is preferably at least
  • Movement of the door device braked and preferably the door device in any angular positions can be determined.
  • the first component, the second component and the third component in the interior of a door device
  • the coupling profile preferably leads out of the interior of the door device to the outside and is connected to the second
  • Connection unit may in particular be attached to an A-pillar or to a B-pillar of a motor vehicle.
  • a device with a pivotable door device comprising a controllable braking device and wherein the
  • Door device controlled by a drive device can be motor-assisted opened and / or closed, points many advantages. Particularly advantageous is such
  • Braking torque must be overcome. This is achieved here by the fact that a rotationally fixed coupling of the drive housing or the drive shaft with the corresponding component can be generated if necessary and canceled again.
  • the braking device is operative between the rotational receptacle of the first component and the second component.
  • Braking device is designed as a magnetorheological transmission device and comprises at least one electrical coil.
  • the magnetorheological transmission device is arranged radially inside of the first spindle unit.
  • the electrical coil preferably has windings wound around the rotary receptacle.
  • the electrical coil preferably has windings wound around the rotary receptacle.
  • magnetorheological transmission device comprises at least one magnetic circuit having an axial section in the rotary receptacle, an axial section in the cylindrical sleeve and / or the first spindle unit, the electrical coil and at least one axial side of the electrical coil at least one in the radial gap between the rotary receptacle and the first
  • Spindle unit arranged rotary body comprises.
  • a plurality of magnetic circuits is present.
  • At least one rotary body is arranged on both axial sides of the electric coil.
  • the rotary body may be spherical. Possible and preferred is that the
  • Rotary bodies are cylindrical.
  • on at least one axial side of the electric coil is a
  • the magnetic circuit includes both axial sides of the electric coil in the radial gap between the rotary holder and the threaded spindle arranged there
  • an electrical connecting cable for the electric coil is fed through a channel in the rotary receptacle.
  • a channel in the rotary receptacle Preferably also becomes
  • a power cable for the drive device fed through one or the channel in the rotary receptacle. It is possible and preferred that a power cable is designed as a winding spring. In such power cables, the cable can be rotated or wound at one, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 or 10 revolutions. This allows for a significant lift in both directions. It is also possible that the power cables are designed for even more windings. Alternatively, power can also be transmitted via slip rings and / or at least one coil spring.
  • the rotary receptacle is pivotable about a pivot axis aligned transversely to the coupling rod.
  • the first spindle unit is received axially fixed in the rotary receptacle and the first
  • the drive device comprises an electric drive motor. But it is also possible that a pneumatic and / or hydraulic drive motor is provided. It is also possible that two different
  • an angle sensor detects an angular position of the drive housing. This makes it possible to bring the drive housing targeted in a predetermined or desired angular position. Without an angle sensor, it is conceivable that the electrical connection cable of the drive device is always turned on in one direction. With an angle sensor can be counteracted reliably. In all embodiments, it is preferred that at least one displacement sensor is provided to detect at least one axial position. By means of a fixed coupling between a radial and an axial movement, a defined radial position can also be determined via an axial position. An angle sensor for determining an angular position of the drive housing but also makes sense if a displacement sensor is provided for an axial position, as due to the decoupling between
  • Drive shaft and one of the components can give angular displacements.
  • an (absolute) angle sensor By means of an (absolute) angle sensor, an undesired permanent rotation of the drive cable can be prevented.
  • Drive shaft is the transmission shaft.
  • one of the components is designed as a door component and another of the components as a frame component.
  • the connection units are preferably connected to it.
  • the actuator is a
  • Preload unit preloaded into a decoupled position. Then a coupling takes place only when the actuator is activated.
  • the actuator can in particular be operated magnetically, pneumatically, hydraulically and / or (preferably) electrically.
  • the actuator preferably comprises a non-circular active surface, which with an adapted non-circular effective surface on the
  • Drive device cooperates.
  • an external toothing is formed on the drive device, in which a toothed segment of the actuator positively engages, by means of the actuator targeted a coupled connection
  • the drive means rotatably on the first and / or the second Component is stored.
  • Figure 1 is a highly schematic plan view of a
  • Figure 2a shows a device with a drive device
  • FIG. 2b shows a variant of the device according to FIG. 2a in a schematic section
  • Figure 3a shows another device with a drive device and a braking device in a highly schematic section
  • FIG. 3b shows a variant of the device according to FIG. 3a in a schematic section
  • FIG. 4 shows a variant of the device according to FIG. 3a in a schematic section
  • FIG. 5 is an enlarged schematic detail of devices according to Figures 3, 3a and 4;
  • Figure 6a is a sectional view of another device
  • Figure 6b is a perspective view of the device according to
  • FIG. 6a in a middle position
  • Figure 6c is a plan view of the device of Figure 6a in an extended position
  • Figure 6d is a plan view of the device of Figure 6a in a retracted position;
  • FIG. 7 is a sectional schematic diagram;
  • FIG. 8 shows the force curve of a device according to FIG. 7
  • Figure 9 is a schematic view of a training device.
  • Figure 10 is a schematic view of a prosthesis.
  • Figure 1 shows the application of the device 50 according to the invention as a door component 100 to a motor vehicle 200 and here a passenger car.
  • the motor vehicle 200 is in a
  • Motor vehicle 200 are here two designed as doors
  • Door devices 154 are provided. The doors are both in the open position 103. Hatched in, a door is in the closed position 102.
  • the door components 100 each comprise a braking device 1, which is designed as a rotary brake or rotary damper or the like.
  • the door components each comprise connection units 151 and 152, one of which is connected to a supporting structure of the motor vehicle 200, while the other is connected to the door 154, so that during an opening or closing movement of the door 154, a relative movement of the connection units 151 and 152 takes place.
  • the terminal units 151 and 152 move linearly. It is converted into a rotational movement by the
  • Rotary damper 1 of the device 50 braked or damped or
  • the device 50 may be formed as a door component 100 and the braking device 1 and terminal units 151 and 152 include and used for damping or braking the rotational movement of doors and flaps on a motor vehicle 200.
  • the device 50 can also be used as a damper device 60
  • Terminal units 151 and 152 include and for damping of Rotary movements or, for example, linear movements between the terminal units 151 and 152 are used.
  • FIGS. 2 a and 2 b show two variants of a device 50 with a drive device 70 and a brake device 1.
  • the device 50 according to FIGS. 2 a and 2 b show two variants of a device 50 with a drive device 70 and a brake device 1.
  • the device 50 according to FIGS. 2 a and 2 b show two variants of a device 50 with a drive device 70 and a brake device 1.
  • the device 50 according to FIGS. 2 a and 2 b show two variants of a device 50 with a drive device 70 and a brake device 1.
  • controllable door are used in a building, wherein the first component 32 is connected to the frame or the wall and the second component 33 is connected or coupled to the door leaf.
  • the second component 33 is rotatably supported via the rotary receptacle 3 designed here as an axle unit.
  • axle unit 3 which can also be referred to as a coupling rod
  • second component 33 bearings 7th
  • Magnetic field source 8 provided. If with the
  • a strong braking torque can be applied in any angular positions, so that a
  • the device 50 contains in each case a drive device 70, which is designed here as an electric drive motor 75.
  • the drive device 70 comprises a drive housing 71, optionally a gear 74 and a drive shaft 72, on which a pinion 77 is arranged here.
  • the drive motor 75 is coupled with its drive housing 71 in a torque-proof manner to the second component 33.
  • the drive shaft 72 and the drive pinion 77 rotatably with the first component 32nd be coupled.
  • Preload unit 81 (here in the form of a coil spring) comprises.
  • the engagement unit 84 with the non-round active surface which is designed here as a toothing, is brought into contact with the outer surface of the pinion 77.
  • a rotationally fixed coupling of the drive housing with the second component 33 and the drive shaft 72 with the first component 32 is effected.
  • a rotation of the motor By a rotation of the motor, a corresponding rotation of the two components is effected relative to each other.
  • 90 ° are regularly 3 or 4
  • the actuator 80 by a biasing unit 81 in the form of, for example, a
  • the preload unit 81 preloaded the actuator in the decoupling position. Then, the actuator is activated to effect a rotationally fixed coupling of the pinion 77 with the first component 32.
  • a linear adjustment is effected (see Figures 6c and 6d).
  • the drive shaft 72 is directly rotatably coupled to the second component 33.
  • the drive housing 71 is rotatably received on the second component 33.
  • a rotatably connected thereto pinion 77 is formed on the drive housing 71.
  • Drive housing 71 is controlled by the actuator 80 rotatably coupled to the first component 32 can be coupled. With a coupling of
  • a rotation of the connecting cable 29 of the drive device 70 is in all cases but no problem, since for a small required tilt angle less than 180 ° only a few
  • Such a device can be advantageously and widely used in various technical fields, for example in interior and exterior doors of buildings,
  • FIGS. 3a and 3b show similar examples to FIGS. 2a and 2b, wherein in FIG. 3a the drive motor 75 with its housing 71 is rotatable within the second component 33
  • the actuator 80 is extended so that a positive
  • Drive housing 71 of the drive device 70 is achieved.
  • the shaft 72 is then rotated, whereby via the rotationally fixed coupling of the pinion 77 with the second component 33, a corresponding rotational movement of the second component 33 is achieved.
  • a first spindle unit 4 is formed on the second component 33.
  • a spindle unit 5 is at a third
  • Component 34 is formed.
  • the coupling profile 153 is pivotably connected to the spindle nut 5 via a pivot axis 34a.
  • the pivot axis 34a is transverse and here perpendicular to the axis of rotation 33a of the second component 33.
  • the coupling profile 153 is approximately rod-shaped and is at the first end about the pivot axis 34a pivotally connected to the third component 34 a related party.
  • the coupling profile 153 is pivotally connected to the second terminal unit 152 at the second end about the pivot axis 152a.
  • the second connection unit 152 may, for. B. attached to the A-pillar or the B-pillar of a motor vehicle or trained.
  • Figure 3b shows a variant in which the drive motor 75 is rotatably mounted with its drive housing 71 on a receptacle of the first component 32.
  • the drive shaft 72 is rotatably coupled via the pinion 77 with the second component 33.
  • Drive housing 71 is provided with a non-round effective surface 85th
  • This non-circular active surface 85 can be brought into contact with the non-round active surface 84 of the actuator 80, so that a
  • the drive housing 71 is rotationally fixed to the first component 32 and it is the drive shaft 72 rotatably coupled to the second component 33. Activating the
  • Connection units 151 and 152 causes each other.
  • the shaft 72 may also be a torsion or spring element. This can also be designed as a spring energy storage and / or supplemented by a spring energy storage.
  • the device 50 or the drive unit does not necessarily have to be arranged coaxially with the brake device 1. This can also be arranged parallel or offset to it.
  • the torque transmission can take place here for example via a V-belt, toothed belt, gears, chain drive, friction wheels or the like.
  • On the shaft 72 may, for. B. a timing belt be attached.
  • the component 33 may have at the outer end a toothed belt profile, which then by means of a toothed belt with the toothed belt wheel of the device 50th or the drive unit is operatively connected.
  • FIG. 4 shows a further variant, in which the drive motor 75 is received in the second component 33 in a way that is resistant to rotation.
  • Drive shaft is equipped with a non-round effective surface 85 which can be coupled with a corresponding non-round effective surface 84 of the actuator 80.
  • Component 34 is provided, wherein the components 33 and 34 having mutually engaging threads or threaded portions.
  • FIG. 5 shows an enlarged detail, the course of the magnetic field 10 or field lines of a magnetic circuit being shown here by way of example.
  • the magnetic field generated by the electric coil 9 as a magnetic field source 8 passes through a portion of the magnetic
  • conductive sleeve 17 and passes through a disposed adjacent to the electric coil rotary body 2 passes and enters the also consisting of a ferromagnetic material coupling rod or rotary holder 3 and extends axially back to the next rotary body 2, where the magnetic field lines again radially through a rotary body 2 passes and enters the sleeve 17 and is closed there.
  • two separate rotary bodies 2 are provided between two axially adjacent coils.
  • Each magnetic circuit may, for example, comprise 2 rows of rotary bodies which are respectively distributed on the circumference to the right and left of an electrical coil.
  • Magnetic circuits / rotary body units are performed, the higher the maximum braking torque. It is also possible that are provided in the axial direction elongated rotary body, so that one end of a long
  • a channel 21 may be formed, for example, includes the branching channels, for example, to the individual electric coils 9 to supply the individual electric coil 9 specifically with power.
  • the coupling rod or rotary receptacle 3 is in particular fixedly connected to the first component 32 and may optionally be integrally formed thereon or else screwed or welded thereto.
  • Rotary bodies 2 each intermediate rings 18 are provided to separate the individual magnetic circuit from each other.
  • Screw 4 which is in engagement with the internal thread 15 of the spindle nut 5.
  • a sleeve 17 is inserted, which is non-rotatably connected to the threaded spindle 4 as a second component 33 and bonded, for example.
  • the use of a sleeve 17 made of a ferromagnetic material allows the use of
  • Thread 4 itself, for example, to produce a plastic, in which case the use of special
  • a seal 13 Adjacent to the rolling bearing 7, a seal 13 is arranged, which comprises, for example, a shaft seal and in
  • the rotary holder 3 is preferably made of a ferromagnetic material and
  • a relatively soft steel is
  • a raceway 28 made of a hardened material in the region of the seal 13 is applied to the rotary receptacle 3 in order to prevent wear.
  • a plurality of rotary bodies or rolling elements 2 are preferably accommodated on each axial side, through which the magnetic field of the magnetic circuit closes. For example, in an axial position to
  • FIG. 6 a shows a further exemplary embodiment in section, wherein here a door component 100 is provided as device 50.
  • the device 50 comprises connection units 151 and 152 for mounting on a motor vehicle.
  • the first component 32 is fixedly connected to the door component 100 here, for example.
  • a rotary recording 3 here as
  • Coupling rod 3 is formed, provided.
  • the second component 33 is rotatably mounted, wherein the second component 33 comprises on the outside of a threaded spindle 4 and insofar as a spindle unit 4 is formed.
  • a third component 34 is provided which is designed as a spindle unit 5.
  • the spindle unit 5 comprises a
  • Connection units converted relative to each other in a rotational movement.
  • To brake the rotational movement is a
  • the coupling profile 153 is pivotally received about the pivot axis 34a.
  • the pivot axis 34a may, for. B. be formed as a bolt or stub axle on the third component 34 and receive an eye of the coupling profile 153 pivotally.
  • the particularly rod-shaped coupling profile 153 is pivotally connected to the second connection unit 152 at the second end about the pivot axis 152a.
  • the pivot axis 152a may, for. B. as a bolt or stub axle on the second
  • Terminal unit 152 may be formed and an eye of the
  • a drive device 70 is accommodated in the second component 33.
  • the drive housing 71 is rotatably mounted on a drive mount 73.
  • a rotationally fixed connection between the drive housing 71 of the drive motor 75 and the first component 32 can be achieved by the actuator 80, which includes a drive 86 here.
  • the drive 86 can be moved in the vertical direction and thus produce a rotationally fixed connection of the drive housing with the first component 32.
  • the structure in the interior of the second component 33 preferably corresponds to the structure in the interior of one of the embodiments of Figures 3a, 3b and 4, wherein the different receiving and supporting the drive shaft and the drive housing is observed.
  • Figure 6b shows a perspective view of the device 50 of Figure 6a in a middle position, in which the
  • Coupling profile 153 extends a central path through the cutout 32b on the sheet or guide plate 32b.
  • Guide plate 32b is fixedly connected to the first component 32 and in particular integrally formed thereon.
  • the cutout 32b is formed only slightly wider than the coupling profile 153.
  • the structure shown allows a very narrow construction, in which the clear width can be smaller than twice the width of the
  • Coupling profile 153 perpendicular to its longitudinal extent.
  • the first component 32 may consist essentially of a bent or folded sheet metal and be screwed directly to a door device.
  • the first component 32 may consist essentially of a bent or folded sheet metal and be screwed directly to a door device.
  • the first component 32 may consist essentially of a bent or folded sheet metal and be screwed directly to a door device.
  • Device 50 mounted inside the door device or inside a door assembly of the door device.
  • Figure 6c shows a plan view of a fully extended coupling profile 153. The device is located in the
  • the coupling profile 153 extends maximally through the cutout 32b.
  • the coupling profile 153 has a plurality of, and here two, bends 153d and 153e, which run in opposite directions here.
  • the ends of the coupling profile 153 extend parallel to one another and are offset by less than a width transversely to the longitudinal extent.
  • the exact profile shape depends on the installation situation.
  • a narrow structure is achieved, which even in operation only a small amount of space when installed in the interior of a
  • Figure 6d shows a plan view of the device of Figure 6a in a largely retracted position.
  • the coupling profile 153 is largely retracted and does not extend laterally beyond the diameter of the second component 33 or the third
  • the device 50 has two relatively movable parts
  • Component 33 is rotatably received.
  • a third component 34 is coupled to the second component 33.
  • Two connection units 151, 152 which can be moved relative to one another are included, wherein the first connection unit 151 is formed on the first component 32 and the second connection unit 152 is pivotably coupled with the third component 34.
  • controllable braking device comprises, wherein the
  • Braking device 1 is designed as a controllable rotary brake to at least partially control a movement of a door device 154 between a closed position 102 and an open position 103.
  • the pivot axis 34a is aligned transversely to a rotation axis 33a of the second component 33.
  • the first terminal unit 151 is rigid with the first one
  • Component 32 connected and the third component 34 is pivotally connected via a rod-shaped coupling profile 153 with the second
  • Terminal unit 152 coupled.
  • the coupling profile 153 is pivotably connected at a first end to the third component 34 and at a second end to the second connection unit 152.
  • a guide plate 32a is attached to the first component 32 for attachment to a door device 154.
  • the guide plate 32a comprises a cutout 32b, through which the coupling profile 153 is performed.
  • the coupling profile 153 is connected to the third component 34 and the second
  • Terminal unit 152 pivotally coupled and is elongated and curved.
  • FIG. 7 shows a schematic schematic diagram of the mode of operation the magnetorheological transmission device 40 with the basic principle of the rotary damper or the braking device 1. This figure is basically already shown in WO 2017/001696 Al. The relevant description and the entire contents of WO 2017/001696 A1 are therefore included in the disclosure of the present invention.
  • FIG. 7 shows two components 32 and 33 whose relative movement is to be damped or specifically influenced by the transmission device 40.
  • a plurality of rotary bodies 2 which are embedded in a magnetorheological fluid 6, are arranged in a gap 35 between the components 32 and 33.
  • the rotary body 2 act as magnetic field concentrators, which leads to a wedge effect with applied magnetic field and a relative movement of the components 32 and 33 to each other, resulting in wedge-shaped regions 46 in which the
  • the free distance 39 between the rotary body 2 and the surface of the components 32 and 33 is generally greater than a typical or average or maximum
  • the rotary damper or braking device shown in the exemplary embodiments in FIG. 1 preferably all work according to this "MRF wedge effect".
  • the closing function can be motorized
  • Figure 9 shows an embodiment, wherein the device 50 is designed as a training device 300.
  • a plurality of devices 50 and / or braking device 1 may be included, each having separate drive means 70 and
  • Braking devices 1 have.
  • FIG. 10 shows a configuration of a prosthesis, wherein the prosthesis 400 here has a device 50.
  • Device 50 is also a braking device 1 between
  • Terminal units 151 and 152 are provided.
  • the door is moved by the user as in the previous Mode 2 (passive), however, the electric motor in combination with the brake supports the movement. So the door z. B. can be moved as desired with a finger. As long as the finger
  • the force with which the door follows can be pre-set (eg in the vehicle settings menu, or in the ignition key, in an app, etc.)
  • the door can also be easily pushed and then moves very slowly, with one finger stopped again
  • the person "leads" the door, the door makes (preferably) nothing (or almost nothing) independently.
  • the art here is to divine the user request (sensor %) and to regulate the engine so that the door no Moves that are "unnatural” (jerking, too much deceleration, too tight, reversing the direction of rotation are critical ).
  • the electric motor then compensates for the changing forces (otherwise the door would be lighter in one direction, heavier in the other).
  • the door always moves "elegant" or quasi
  • the door can be in the position desired by the user (braked) will be fixed (braked) so that he / she can hold onto it when getting in or out (exit / boarding assistance).
  • the door then does not open “by itself” but is guided with minimal effort.
  • the drive motor provides the support and the braking device brakes when needed
  • the electric motor and gearbox should be relatively strong, as the door forces and traversing speeds are high (exit assistance: up to 2,000N, actuation force up to 1,000N). Therefore it is possible that one the engine including transmission (as with the electric
  • Plastic gears and encapsulation in the form of sound insulation provide only limited help.
  • a control of a door device by voice input is possible. For this purpose, speech recognition can be carried out (locally or remotely). The
  • commands can be done by voice. Possible are z.
  • exit help it may have or require its own button to activate. That can
  • At least one microphone installed.
  • the drive motor 75 can also be a synchronous motor, asynchronous motor, disc rotor,
  • the transmission 74 may be, but is not limited to, a planetary gear, conventional transmission, harmonic transmission (CVT), CVT.
  • the transmission elements (such as the gearwheel) can be made of steel, plastic,

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Abstract

Vorrichtung (50) mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Komponenten (32-34), wobei die erste Komponente (32) mit einer Drehaufnahme (3) ausgerüstet ist und wobei die zweite Komponente (33) drehbar an der Drehaufnahme (3) aufgenommen ist. Eine dritte Komponente (34) ist mit der zweiten Komponente (33) gekoppelt. Es sind zwei relativ zueinander bewegbare Anschlusseinheiten (151, 152) und eine steuerbare Bremseinrichtung (1) umfasst, wobei die Bremseinrichtung (1) als steuerbare Drehbremse ausgebildet ist, um eine Bewegung einer Türeinrichtung (154) wenigstens teilweise zwischen einer Schließstellung (102) und einer Öffnungsstellung (103) gesteuert zu dämpfen. Die erste Anschlusseinheit (151) ist an der ersten Komponente (32) ausgebildet und die zweite Anschlusseinheit (152) ist mit der dritten Komponente (34) schwenkbar gekoppelt. Die Schwenkachse (34a) ist quer zu einer Drehachse (33a) der zweiten Komponente (33) ausgerichtet.

Description

Vorrichtung mit zueinander bewegbaren Komponenten
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit
wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Komponenten, wobei die erste Komponente mit einer Drehaufnahme ausgerüstet ist und wobei die zweite Komponente drehbar an der Drehaufnahme
aufgenommen ist und wobei eine dritte Komponente mit der zweiten Komponente gekoppelt ist. Es sind zwei relativ zueinander bewegbare Anschlusseinheiten und wenigstens eine steuerbare Bremseinrichtung umfasst. Die Bremseinrichtung ist als steuerbare Drehbremse ausgebildet, um eine Bewegung einer Türeinrichtung wenigstens teilweise zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung gesteuert zu dämpfen.
Es kann eine Antriebseinrichtung mit einem Antriebsgehäuse und einer Antriebswelle umfasst sein, um eine Relativbewegung einer ersten zu einer zweiten Komponente der Komponenten zueinander zu bewirken .
In einer konkreten Ausgestaltung umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung eine Bremse und einen Elektromotor und zwei relativ zueinander bewegbare und insbesondere drehbare oder
verschwenkbare Komponenten. Beispielsweise kann eine
erfindungsgemäße Vorrichtung als Autotür ausgebildet sein und eine aktiv verschwenkbare Tür umfassen, die über einen
elektrischen Antrieb verfügt, um ein motorisch angetriebenes Verschwenken zu ermöglichen.
Im Stand der Technik sind verschiedene Vorrichtungen mit
wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Komponenten bekannt geworden. Problematisch ist oftmals der benötigte Raumbedarf beim Betrieb .
Es ist deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Komponenten zur Verfügung zu stellen, welche einen geringeren Raumbedarf im Betrieb aufweist.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den
Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Weiterbildungen der
Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der allgemeinen Beschreibung und der Beschreibung der
Ausführungsbeispiele .
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst wenigstens 2 relativ zueinander bewegbare Komponenten, wobei die erste Komponente mit einer Drehaufnahme ausgerüstet ist und wobei die zweite
Komponente drehbar an der Drehaufnahme aufgenommen ist. Eine dritte Komponente ist mit der zweiten Komponente gekoppelt. Es sind zwei relativ zueinander bewegbare Anschlusseinheiten und wenigstens eine steuerbare Bremseinrichtung umfasst. Die
Bremseinrichtung ist als steuerbare Drehbremse ausgebildet, um eine Bewegung einer Türeinrichtung wenigstens teilweise zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung gesteuert zu dämpfen. Die erste Anschlusseinheit ist an der ersten Komponente ausgebildet und die zweite Anschlusseinheit ist mit der dritten Komponente schwenkbar gekoppelt. Die Schwenkachse ist quer zu einer Drehachse der zweiten Komponente ausgerichtet.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat viele Vorteile. Ein
erheblicher Vorteil besteht darin, dass die erste
Anschlusseinheit an der ersten Komponente ausgebildet ist.
Dadurch ist es bei einer Öffnung einer Türeinrichtung nicht nötig, dass die Vorrichtung an beiden Enden verschwenkt wird. Der benötigte Bauraum wird erheblich kleiner. Die zweite
Anschlusseinheit ist mit der dritten Komponente schwenkbar gekoppelt. Die Schwenkachse an der dritten Komponente verläuft quer zu einer Drehachse der ersten Komponente. So wird nur ein geringer Bauraum im Betrieb benötigt. Die Vorrichtung kann sehr kompakt aufgebaut werden. Vorzugsweise ist die erste Anschlusseinheit drehtest und insbesondere starr mit der ersten Komponente verbunden. Die erste Anschlusseinheit kann insbesondere einstückig an der ersten Komponente ausgebildet sein.
Vorzugsweise ist die dritte Komponente über ein (im Wesentlichen) stabförmiges Koppelprofil schwenkbar mit der zweiten
Anschlusseinheit gekoppelt. Dadurch liegt an dem Hauptkörper der Vorrichtung nur eine Schwenkachse vor, die quer zu einer
Drehachse der zweiten Komponente verläuft. Der Hauptkörper der Vorrichtung kann auch Hauptmodul genannt werden. Der Hauptkörper der Vorrichtung umfasst insbesondere die erste Komponente, die zweite Komponente und die dritte Komponente und wird vorzugsweise im Wesentlichen dadurch gebildet.
Vorzugsweise ist das Koppelprofil an einem ersten Ende mit der dritten Komponente schwenkbar verbunden und/oder an einem zweiten Ende mit der zweiten Anschlusseinheit schwenkbar verbunden. Dabei liegen die beiden Schwenkachsen an dem ersten und dem zweiten Ende vorzugsweise (wenigstens etwa) parallel zueinander und liegen insbesondere in einer (im Betrieb vorzugsweise etwa senkrechten) Ebene.
Besonders bevorzugt ist an der ersten Komponente ein Montageblech bzw. Führungsblech zur Befestigung an einer Tür befestigt oder ausgebildet. Das Führungsblech umfasst vorzugsweise einen
Ausschnitt, durch den das Koppelprofil durchgeführt ist. Der Ausschnitt kann insbesondere als Durchgangsöffnung ausgebildet sein oder der Ausschnitt kann zum Beispiel U-förmig oder V-förmig oder L-förmig ausgebildet sein und das Koppelprofil an zwei, drei oder mehr Seiten umgeben, muss aber keine vollumfängliche Wandung um das Koppelprofil herum aufweisen.
Der Ausschnitt weist vorzugsweise eine lichte Breite zur
Durchführung des Koppelprofils auf, die kleiner ist als das Dreifache oder Doppelte oder 1,5-fache einer Breite des
Koppelprofils senkrecht zu seiner Längserstreckung. Vorzugsweise ist das Koppelprofil mit der dritten Komponente und der zweiten Anschlusseinheit jeweils schwenkbar gekoppelt.
Insbesondere ist das Koppelprofil länglich und (insbesondere in einer Ebene) gekrümmt ausgebildet. Das Koppelprofil kann eine oder mehr Krümmungen aufweisen und insbesondere bananenförmig ausgebildet sein.
Vorzugsweise weist das Koppelprofil entlang seines Verlaufs wenigstens zwei Krümmungen auf. In besonders bevorzugten
Weiterbildungen weist das Koppelprofil entlang seines Verlaufs zwei entgegengesetzte Krümmungen auf. Die entgegengesetzten Krümmungen können sich näherungsweise aufheben, sodass die beiden Ende des Koppelprofils nahezu parallel, aber seitlich versetzt, zueinander verlaufen.
Insbesondere ist das Koppelprofil so ausgebildet, dass es im Wesentlichen in einer Ebene angeordnet ist.
Vorzugsweise ist wenigstens eine Antriebseinrichtung mit einem Antriebsgehäuse und einer Antriebswelle umfasst, um eine
Relativbewegung einer ersten bzw. zweiten zu einer dritten
Komponente der Komponenten zueinander zu bewirken. Die
Antriebswelle ist drehfest mit der zweiten Komponente gekoppelt und das Antriebsgehäuse ist drehbar an einer der beiden
Komponenten aufgenommen und mittels eines Aktors gesteuert mit der ersten Komponente drehfest koppelbar und davon entkoppelbar. Oder das Antriebsgehäuse ist drehfest mit der zweiten Komponente gekoppelt und die Antriebswelle ist mittels eines Aktors
gesteuert drehfest mit der ersten Komponente koppelbar und davon entkoppelbar .
Eine solche Vorrichtung hat viele Vorteile. Ein erheblicher Vorteil besteht darin, dass das Antriebsgehäuse mittels eines Aktors gesteuert mit der ersten Komponente drehfest koppelbar und davon entkoppelbar oder dass das Antriebsgehäuse drehfest mit der zweiten Komponente gekoppelt ist und dass die Antriebswelle mittels eines Aktors gesteuert drehfest mit der ersten Komponente koppelbar und davon entkoppelbar ist.
Praktisch ist es möglich, dass das Antriebsgehäuse drehbar an der ersten der beiden Komponenten aufgenommen ist und dass die
Antriebswelle drehfest mit der zweiten Komponente gekoppelt ist. Über einen Aktor ist das Antriebsgehäuse drehfest mit der ersten Komponente koppelbar. Dadurch wird es ermöglicht, dass
beispielsweise für eine automatische Relativbewegung der beiden Komponenten zueinander beide Komponenten jeweils drehfest mit entweder der Antriebswelle oder dem Antriebsgehäuse verbunden werden. Durch den Antrieb kann dann eine Verstellung der beiden relativ zueinander bewegbaren Komponenten erfolgen. Soll aber hingegen eine manuelle Verstellung erfolgen also wenn die Tür rein von Hand und ohne motorisierte Unterstützung erfolgt, , so kann eine der beiden Komponenten entweder von dem Antriebsgehäuse oder der Antriebswelle entkoppelt werden, sodass eine manuelle Bewegung der beiden Komponenten zueinander mit geringem
Kraftaufwand möglich ist. Es ist nicht nötig, das Antriebsgehäuse bzw. die Antriebswelle relativ zu dem Antriebsgehäuse zu drehen, wenn eine manuelle Verstellung gewünscht wird.
In einer einfachen Ausgestaltung kann die Drehaufnahme an der ersten Komponente beispielsweise als Achseinheit bzw.
Koppelstange ausgebildet sein und die zweite Komponente ist entsprechend ausgestaltet und drehbar an der Drehaufnahme aufgenommen. Möglich ist es aber auch, dass die Drehaufnahme als hohlzylindrische Aufnahme ausgebildet ist oder eine solche umfasst. Dann kann die zweite Komponente eine Achskomponente umfassen, die drehbar an der hohlzylindrischen Aufnahme
aufgenommen ist. In besonders bevorzugten Ausgestaltungen ist die erste Komponente mit einer Drehaufnahme in Form einer Achseinheit oder Koppelstange ausgerüstet.
Insbesondere ist die dritte Komponente drehbar mit der zweiten Komponente gekoppelt. Dabei dreht sich vorzugsweise nur die zweite Komponente. Vorzugsweise ist die zweite Komponente drehbar gegenüber der ersten und der dritten Komponente. Insbesondere ist die zweite Komponente radial zwischen der ersten und der dritten Komponente angeordnet und drehbar gegenüber der ersten und der dritten Komponente aufgenommen.
Vorzugsweise sind zwischen den beiden Anschlusseinheiten zwei miteinander im Eingriff stehende Spindeleinheiten angeordnet. Vorzugsweise ist eine Spindeleinheit als Gewindespindel und die andere Spindeleinheit als Spindelmutter ausgebildet. Durch zwei im Eingriff miteinander stehende Spindeleinheiten kann eine Linearbewegung in eine Drehbewegung bzw. eine Drehbewegung in eine Linearbewegung umgewandelt werden. In vorteilhaften
Ausgestaltungen besteht vorzugsweise wenigstens die erste
Spindeleinheit wenigstens teilweise aus einem Kunststoff mit vorzugweise eingelagertem Schmiermittel. Dadurch kann
beispielsweise eine Selbstschmierung erzielt werden. Außerdem werden durch eine aus einem Kunststoff bestehende Spindeleinheit die Geräuschemissionen reduziert, wodurch je nach Ausgestaltung ein leiser Lauf erreicht werden kann. Vorzugsweise wandeln die Spindeleinheiten eine Linearbewegung der Anschlusseinheiten relativ zueinander in eine Drehbewegung der Spindeleinheiten um. Denkbar sind aber auch andere Mechanismen zur Umwandlung einer Drehbewegung in eine lineare Bewegung und umgekehrt, so kann zum Beispiel ein Stirnrad, Kegelrad, Tellerrad und/oder eine
Zahnstange vorgesehen sein.
Vorzugsweise ist die zweite Komponente als Gewindespindel und es ist die dritte Komponente als Spindelmutter ausgebildet. Dann wird bei einer relativen Drehbewegung der zweiten oder dritten Komponente eine axiale Verschiebung der Gewindespindel zur
Spindelmutter erzielt.
Vorzugsweise ändert sich bei einer Relativbewegung der
Anschlusseinheiten zueinander eine relative Axialposition der Spindeleinheiten zueinander. Insbesondere umgibt die
Spindelmutter die Gewindespindel radial. Vorzugsweise ist die Gewindespindel um wenigstens 30 % länger ausgebildet als die Spindelmutter. Insbesondere ist die Gewindespindel gegenüber der Spindelmutter und gegenüber der Drehaufnahme drehbar.
In vorteilhaften Ausgestaltungen ist radial zwischen der
Drehaufnahme und der ersten Spindeleinheit ein ringzylindrischer Hohlraum gebildet.
Insbesondere ist in der ersten Spindeleinheit und insbesondere in dem ringzylindrischer Hohlraum eine zylindrische Hülse aus einem magnetisch leitenden Material aufgenommen. Insbesondere ist die zylindrische Hülse drehfest mit der ersten Spindeleinheit verbunden. Vorzugsweise ist der (verbleibende) Hohlraum teilweise oder vollständig mit einem magnetorheologischen Medium gefüllt.
Besonders bevorzugt ist eine steuerbare Bremseinrichtung umfasst. Insbesondere ist die Bremseinrichtung als steuerbare Drehbremse ausgebildet. Vorzugsweise ist die Vorrichtung als Türeinrichtung ausgebildet oder umfasst eine solche. Ist die Türeinrichtung als Türkomponente eines Kraftfahrzeuges ausgebildet, so ist
vorzugsweise eine der Anschlusseinheiten mit der Karosserie und die andere der Anschlusseinheiten mit der Tür gekoppelt. Dann ist eine Bewegung der Türeinrichtung vorzugsweise wenigstens
teilweise zwischen einer Schließstellung und einer
Öffnungsstellung gesteuert dämpfbar. Insbesondere ist die
Bewegung der Türeinrichtung abbremsbar und vorzugsweise ist die Türeinrichtung in beliebigen Winkelstellungen feststellbar.
Vorzugsweise sind die erste Komponente, die zweite Komponente und die dritte Komponente im Innenraum einer Türeinrichtung
angeordnet. Das Koppelprofil führt vorzugsweise aus dem Inneren der Türeinrichtung nach außen und ist mit der zweiten
Anschlusseinheit schwenkbar verbunden. Die zweite
Anschlusseinheit kann insbesondere an einer A-Säule oder an einer B-Säule eines Kraftfahrzeugs befestigt sein.
Eine Vorrichtung mit einer schwenkbaren Türeinrichtung, die eine steuerbare Bremseinrichtung umfasst und bei der die
Türeinrichtung durch eine Antriebseinrichtung gesteuert motorisch unterstützt geöffnet und/oder geschlossen werden kann, weist viele Vorteile auf. Besonders vorteilhaft ist eine solche
Vorrichtung, wenn bei einer manuellen Öffnung oder bei einer manuellen Schließung der Türeinrichtung nur ein geringes
Bremsmoment überwunden werden muss. Das wird hier dadurch erzielt, dass eine drehfeste Kopplung des Antriebsgehäuses bzw. der Antriebswelle mit der entsprechenden Komponente bei Bedarf erzeugt und wieder aufgehoben werden kann.
In bevorzugten Weiterbildungen ist die Bremseinrichtung zwischen der Drehaufnahme der ersten Komponente und der zweiten Komponente wirksam .
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass die
Bremseinrichtung als magnetorheologische Übertragungsvorrichtung ausgebildet ist und wenigstens eine elektrische Spule umfasst. Insbesondere ist die magnetorheologische Übertragungsvorrichtung radial innerhalb von der ersten Spindeleinheit angeordnet.
Vorzugsweise weist die elektrische Spule um die Drehaufnahme herum gewickelte Windungen auf. Insbesondere umfasst die
magnetorheologische Übertragungsvorrichtung wenigstens einen Magnetkreis, welcher einen Axialabschnitt in der Drehaufnahme, einen Axialabschnitt in der zylindrischen Hülse und/oder der ersten Spindeleinheit, die elektrische Spule und auf wenigstens einer axialen Seite der elektrischen Spule wenigstens einen in dem Radialspalt zwischen der Drehaufnahme und der ersten
Spindeleinheit angeordneten Drehkörper umfasst. Insbesondere ist eine Mehrzahl an Magnetkreisen vorhanden.
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass auf beiden axialen Seiten der elektrischen Spule jeweils wenigstens ein Drehkörper angeordnet ist. Die Drehkörper können kugelförmig ausgebildet sein. Möglich und bevorzugt ist es, dass die
Drehkörper zylindrisch ausgebildet sind. Vorzugsweise ist auf wenigstens einer axialen Seite der elektrischen Spule eine
Mehrzahl von Drehkörpern auf dem Umfang der Drehaufnahme verteilt angeordnet. Insbesondere umfasst der Magnetkreis auf beiden axialen Seiten der elektrischen Spule in dem Radialspalt zwischen der Drehaufnahme und der Gewindespindel dort angeordnete
Drehkörper .
In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass ein elektrisches Anschlusskabel für die elektrische Spule durch einen Kanal in der Drehaufnahme zugeführt wird. Vorzugsweise wird auch ein
elektrisches Anschlusskabel für die Antriebseinrichtung durch einen bzw. den Kanal in der Drehaufnahme zugeführt. Möglich und bevorzugt ist es, dass ein Stromkabel als Wickelfeder ausgebildet ist. Bei derartigen Stromkabeln kann das Kabel um eine, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 oder 10 Umdrehungen gedreht bzw. gewickelt werden. Das ermöglicht einen erheblichen Hub in beide Richtungen. Möglich ist es auch, dass die Stromkabel für noch mehr Wicklungen ausgelegt sind. Alternativ kann eine Stromübertragung auch über Schleifringe und/oder wenigstens eine Wickelfeder erfolgen.
Vorzugsweise ist die Drehaufnahme verschwenkbar um eine quer zur Koppelstange ausgerichtete Schwenkachse.
In bevorzugten Weiterbildungen ist die erste Spindeleinheit axial fixiert in der Drehaufnahme aufgenommen und die erste
Spindeleinheit erstreckt sich über einen axialen Einstellbereich.
In vorteilhaften Ausgestaltungen umfasst die Antriebseinrichtung einen elektrischen Antriebsmotor. Möglich ist es aber auch, dass ein pneumatischer und/oder hydraulischer Antriebsmotor vorgesehen ist. Möglich ist es auch, dass zwei unterschiedliche
Antriebsmotoren vorgesehen sind.
Vorzugsweise erfasst ein Winkelsensor eine Winkelposition des Antriebsgehäuses. Dadurch wird es möglich, das Antriebsgehäuse zielgerichtet in eine vorbestimmte oder gewünschte Winkelposition zu bringen. Ohne einen Winkelsensor ist es denkbar, dass das elektrische Anschlusskabel der Antriebseinrichtung immer weiter in eine Richtung aufgedreht wird. Mit einem Winkelsensor kann dem zuverlässig entgegengewirkt werden. In allen Ausgestaltungen ist es bevorzugt, dass wenigstens ein Wegsensor vorgesehen ist, um wenigstens eine Axialposition zu erfassen. Über eine feste Kopplung zwischen einer Radial- und einer Axialbewegung kann über eine axiale Position auch eine definierte radiale Position ermittelt werden. Ein Winkelsensor zur Ermittlung einer Winkelposition des Antriebsgehäuses ist aber auch dann sinnvoll, wenn ein Wegsensor für eine Axialposition vorgesehen ist, da sich aufgrund der Entkopplung zwischen
Antriebsgehäuse und einer der Komponenten bzw. zwischen
Antriebswelle und einer der Komponenten Winkelverschiebungen ergeben können. Mittels eines (absoluten) Winkelsensors kann eine unerwünschte dauerhafte Verdrehung des Antriebskabels verhindert werden .
In allen Ausgestaltungen ist es möglich, dass die
Antriebseinrichtung ein Getriebe umfasst und dass die
Antriebswelle die Getriebewelle ist.
Insbesondere ist eine der Komponenten als Türkomponente und eine andere der Komponenten als Rahmenkomponente ausgebildet. Die Anschlusseinheiten sind vorzugsweise damit verbunden.
In bevorzugten Weiterbildungen ist der Aktor über eine
Vorbelastungseinheit in eine entkoppelte Position vorbelastet. Dann erfolgt eine Kopplung nur dann, wenn der Aktor aktiviert wird. Der Aktor kann insbesondere magnetisch, pneumatisch, hydraulisch und/oder (bevorzugt) elektrisch betrieben werden.
Der Aktor umfasst vorzugsweise eine unrunde Wirkfläche, welche mit einer angepassten unrunden Wirkfläche an der
Antriebseinrichtung zusammenwirkt. In einfachen Ausgestaltungen ist an der Antriebseinrichtung eine Außenverzahnung ausgebildet, in die ein Zahnsegment des Aktors formschlüssig eingreift, um mittels des Aktors gezielt eine gekoppelte Verbindung
herzustellen .
In allen Ausgestaltungen ist es möglich und bevorzugt, dass die Antriebseinrichtung drehbar an der ersten und/oder der zweiten Komponente gelagert ist.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Ausführungsbeispielen, die im Folgenden mit Bezug auf die beiliegenden Figuren erläutert werden.
In den Figuren zeigen:
Figur 1 eine stark schematische Draufsicht auf ein
Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung mit einer antreibbaren Tür mit einer Bremseinrichtung;
Figur 2a eine Vorrichtung mit einer Antriebseinrichtung und
einer Bremseinrichtung in einem schematischen Schnitt;
Figur 2b eine Variante der Vorrichtung nach Figur 2a in einem schematischen Schnitt;
Figur 3a eine andere Vorrichtung mit einer Antriebseinrichtung und einer Bremseinrichtung in einem stark schematischen Schnitt;
Figur 3b eine Variante der Vorrichtung nach Figur 3a in einem schematischen Schnitt;
Figur 4 eine Variante der Vorrichtung nach Figur 3a in einem schematischen Schnitt;
Figur 5 ein vergrößertes schematisches Detail für Vorrichtungen nach den Figuren 3, 3a und Figur 4;
Figur 6a eine geschnittene Ansicht einer weiteren Vorrichtung;
Figur 6b eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung nach
Figur 6a in einer mittleren Stellung;
Figur 6c eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Figur 6a in einer ausgefahrenen Stellung;
Figur 6d eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Figur 6a in einer eingefahrenen Stellung; Figur 7 eine geschnittene Prinzipskizze;
Figur 8 den Kraftverlauf einer Vorrichtung nach Figur 7;
Figur 9 eine schematische Ansicht eines Trainingsgeräts; und
Figur 10 eine schematische Ansicht einer Prothese.
Figur 1 zeigt die Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 50 als Türkomponente 100 an einem Kraftfahrzeug 200 und hier einen Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 200 ist in einer
schematischen Draufsicht von oben dargestellt. An dem
Kraftfahrzeug 200 sind hier zwei als Türen ausgeführte
Türeinrichtungen 154 vorgesehen. Die Türen befinden sich beide in der geöffneten Stellung 103. Schraffiert eingezeichnet ist eine Tür in der geschlossenen Stellung 102.
Zur Dämpfung der Schwenkbewegung bzw. zum Abbremsen der
Schwenkbewegung der Türen 154 bis hin zum Blockieren umfassen die Türkomponenten 100 jeweils eine Bremseinrichtung 1, die als Drehbremse oder Drehdämpfer oder dergleichen ausgebildet ist. Die Türkomponenten umfassen jeweils Anschlusseinheiten 151 und 152, von denen eine an einer Tragstruktur des Kraftfahrzeugs 200 angeschlossen ist, während die andere mit der Tür 154 verbunden ist, sodass bei einer Öffnungs- oder Schließbewegung der Tür 154 eine Relativbewegung der Anschlusseinheiten 151 und 152 erfolgt. Die Anschlusseinheiten 151 und 152 bewegen sich linear. Es erfolgt eine Umsetzung in eine Drehbewegung, die durch den
Drehdämpfer 1 der Vorrichtung 50 gebremst bzw. gedämpft bzw.
blockiert wird.
Die Vorrichtung 50 kann als Türkomponente 100 ausgebildet sein und die Bremseinrichtung 1 und Anschlusseinheiten 151 und 152 umfassen und zur Dämpfung bzw. Abbremsung der Drehbewegung von Türen und Klappen an einem Kraftfahrzeug 200 eingesetzt werden. Die Vorrichtung 50 kann auch als Dämpfereinrichtung 60
ausgebildet sein und die Bremseinrichtung 1 und
Anschlusseinheiten 151 und 152 umfassen und zur Dämpfung von Drehbewegungen oder zum Beispiel Linearbewegungen zwischen den Anschlusseinheiten 151 und 152 eingesetzt werden.
Die Figuren 2a und 2b zeigen zwei Varianten einer Vorrichtung 50 mit einer Antriebseinrichtung 70 und einer Bremseinrichtung 1. Beispielsweise kann die Vorrichtung 50 nach Figur 2a als
steuerbare Tür in einem Gebäude eingesetzt werden, wobei die erste Komponente 32 mit dem Rahmen oder der Wand verbunden ist und die zweite Komponente 33 mit dem Türblatt verbunden oder gekoppelt ist. Die zweite Komponente 33 ist über die hier als Achseinheit ausgebildete Drehaufnahme 3 drehbar gelagert.
Zwischen der Achseinheit 3, die auch als Koppelstange bezeichnet werden kann, und der zweiten Komponente 33 sind Lager 7
angeordnet. Zwischen den Lagern 7 sind elektrische Spulen 9 angeordnet, an die in axialer Richtung jeweils Drehkörper 2 angrenzen. Mit den elektrischen Spulen 9 wird eine
Magnetfeldquelle 8 zur Verfügung gestellt. Wenn mit den
elektrischen Spulen 9 ein Magnetfeld erzeugt wird, führt dies zu einem Bremsmoment zwischen den beiden Komponenten 32 und 33. Über die Bremseinrichtung 1 kann in beliebigen Winkelpositionen ein starkes Bremsmoment aufgebracht werden, sodass eine
unbeabsichtigte Veränderung des Öffnungswinkel der Türeinrichtung 154 verhindert wird.
Zusätzlich enthält die Vorrichtung 50 gemäß der Figuren 2a und 2b jeweils eine Antriebseinrichtung 70, die hier als elektrischer Antriebsmotor 75 ausgebildet ist. Die Antriebseinrichtung 70 umfasst eine Antriebsgehäuse 71, gegebenenfalls ein Getriebe 74 und eine Antriebswelle 72, auf der hier ein Ritzel 77 angeordnet ist .
Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2a ist der Antriebsmotor 75 mit seinem Antriebsgehäuse 71 drehfest mit der zweiten Komponente 33 gekoppelt. Um eine automatische oder gesteuerte
Relativbewegung der Komponenten 32 und 33 zueinander zu bewirken muss im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2a die Antriebswelle 72 bzw. des Antriebsritzel 77 drehfest mit der ersten Komponente 32 gekoppelt werden.
Das erfolgt hier über einen Aktor 80, der eine
Vorbelastungseinheit 81 (hier in Form einer Spiralfeder) umfasst. Durch den Aktor 80 wird die Eingriffseinheit 84 mit der unrunden Wirkfläche, die hier als Verzahnung ausgeführt ist, in Kontakt mit der Außenfläche des Ritzels 77 gebracht. Dadurch wird eine drehfeste Kopplung des Antriebsgehäuse mit der zweiten Komponente 33 und der Antriebswelle 72 mit der ersten Komponente 32 bewirkt. Durch eine Drehung des Motors wird eine entsprechende Drehung der beiden Komponenten relativ zueinander bewirkt. Für ein Öffnen einer Tür um zum Beispiel 90° werden regelmäßig 3 oder 4
Umdrehungen des Antriebsmotor 75 benötigt. Dementsprechend wird das hier in dem Kanal 21 geführte Kabel 29 eine entsprechende Anzahl von Umdrehungen mit gedreht. Bei einem entsprechenden anschließenden Schließvorgang wird das Kabel in umgekehrter Richtung gedreht.
Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 wird der Aktor 80 durch eine Vorbelastungseinheit 81 in Form von beispielsweise einer
Spiralfeder in die Eingriffsstellung vorbelastet. Durch
Betätigung des Aktors wird die Kopplung aufgehoben.
Möglich ist es aber auch, dass die Vorbelastungseinheit 81 den Aktor in die Entkopplungsstellung vorbelastet. Dann wird der Aktor aktiviert, um eine drehfeste Kopplung des Ritzels 77 mit der ersten Komponente 32 zu bewirken.
In Fig. 2a ist im Gegensatz zu Darstellung nach Fig. 2b die
Gewindespindel 4 an der zweiten Komponente 33 eingezeichnet, die mit der Spindelmutter 5 der dritten Komponente 34 zusammenwirkt. Bei Drehung der zweiten Komponente 33 relativ zu der dritten Komponente 34 wird eine Linearverstellung bewirkt (vgl. Fig. 6c und 6d) .
In Figur 2b ist eine leicht abweichende Ausführungsform
dargestellt, wobei auch in Figur 2b die zweite Komponente 33 drehbar an der Achseinheit als Drehaufnahme 3 der ersten Komponente 32 gelagert ist. Es ist wiederum eine Bremseinrichtung 1 vorgesehen, um ein variables Bremsmoment mit der
Bremseinrichtung 1 zu erzeugen. In Figur 2b nicht dargestellt ist die Gewindespindel 4 und die damit zusammenwirkende Spindelmutter 5 der dritten Komponente 34.
Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel nach Figur 2a ist die Antriebswelle 72 direkt drehfest mit der zweiten Komponente 33 gekoppelt. Das Antriebsgehäuse 71 ist drehbar an der zweiten Komponente 33 aufgenommen. An dem Antriebsgehäuse 71 ist ein drehfest damit verbundenes Ritzel 77 ausgebildet. Das
Antriebsgehäuse 71 ist gesteuert von dem Aktor 80 drehfest mit der ersten Komponente 32 koppelbar. Bei einer Kopplung des
Antriebsgehäuses 71 mit der ersten Komponente 32 und Aktivierung des Antriebsmotors 75 wird die zweite Komponente 33 relativ zu der ersten Komponente 32 gedreht. Auch in diesem Fall wird das Kabel 29 entsprechend verdreht.
Eine Verdrehung des Anschlusskabels 29 der Antriebseinrichtung 70 stellt in allen Fällen aber kein Problem dar, da für einen geringen geforderten Schwenkwinkel kleiner 180° nur wenige
Umdrehungen mit dem Antriebsmotor nötig sind. Das ist über ein entsprechendes Stromkabel in Form von beispielsweise einer
Wickelfeder oder über einen Schleifring kein Problem.
Eine solche Vorrichtung kann vorteilhaft und vielfältig auf unterschiedlichen technischen Gebieten eingesetzt werden, beispielsweise bei Innen- und Außentüren von Gebäuden,
öffentlichen Anlagen, Schiffen, Flugzeugen, Militärfahrzeugen, größeren Fahrzeugen wie Bussen, Traktoren oder dergleichen und/oder auch bei autonomen Taxis, sogenannten Robotertaxis, und/oder bei Türen und Kästen von Küchen und/oder Möbeln.
Die Figuren 3a und 3b zeigen ähnliche Beispiele wie die Figuren 2a und 2b, wobei in Figur 3a der Antriebsmotor 75 mit seinem Gehäuse 71 drehbar innerhalb der zweiten Komponente 33
aufgenommen ist. Falls eine drehfeste Kopplung erwünscht wird, wird der Aktor 80 ausgefahren, sodass eine formschlüssige
Verbindung zwischen der ersten Komponente 32 und dem
Antriebsgehäuse 71 der Antriebseinrichtung 70 erzielt wird. Bei einer Drehung des Antriebsmotor wird dann die Welle 72 gedreht, wodurch über die drehfeste Kopplung des Ritzels 77 mit der zweiten Komponente 33 eine entsprechende Drehbewegung der zweiten Komponente 33 erreicht wird.
Hier in den Figuren 3a und 3b und auch in Figur 4 ist an der zweiten Komponente 33 eine erste Spindeleinheit 4 ausgebildet.
Des weiteren ist eine Spindeleinheit 5 an einer dritten
Komponente 34 ausgebildet. Die Innenverzahnung der als
Spindelmutter ausgebildeten Spindeleinheit 5 greift in die
Außenverzahnung der als Gewindespindel ausgeführten
Spindeleinheit 4 ein, sodass bei einer relativen Drehbewegung der zweiten Komponente relativ zur dritten Komponente eine axiale Verschiebung der Anschlusseinheiten 151 und 152 zueinander erfolgt .
An der dritten Komponente 34 ist an der Spindelmutter 5 über eine Schwenkachse 34a schwenkbar das Koppelprofil 153 angelenkt. Die Schwenkachse 34a liegt dabei quer und hier senkrecht zu der Drehachse 33a der zweiten Komponente 33. Das Koppelprofil 153 ist etwa stabförmig ausgebildet und ist an dem ersten Ende um die Schwenkachse 34a schwenkbar mit der dritten Komponente 34 ver bunden. Das Koppelprofil 153 ist an dem zweiten Ende um die Schwenkachse 152a schwenkbar mit der zweiten Anschlusseinheit 152 verbunden. Die zweite Anschlusseinheit 152 kann z. B. an der A- Säule oder der B-Säule eines Kraftfahrzeugs angebracht oder ausgebildet sein.
Figur 3b zeigt eine Variante, bei der der Antriebsmotor 75 mit seinem Antriebsgehäuse 71 an einer Aufnahme der ersten Komponente 32 drehbar gelagert ist. Die Antriebswelle 72 ist über das Ritzel 77 drehfest mit der zweiten Komponente 33 gekoppelt. Das
Antriebsgehäuse 71 ist mit einer unrunden Wirkfläche 85
ausgerüstet, die beispielsweise als Außenverzahnung ausgebildet ist. Diese unrunde Wirkfläche 85 kann in Kontakt mit der unrunden Wirkfläche 84 des Aktors 80 gebracht werden, sodass eine
drehfeste Kopplung der unrunden Wirkflächen 84 und 85 ermöglicht wird. Dann ist das Antriebsgehäuse 71 drehfest mit der ersten Komponente 32 und es ist die Antriebswelle 72 drehfest mit der zweiten Komponente 33 gekoppelt. Ein Aktivieren des
Antriebsmotors 75 bewirkt dann eine direkte Drehung der beiden Komponenten 32 und 33 relativ zueinander. Da an der zweiten Komponente 33 eine Gewindespindel 4 ausgebildet ist, die in Eingriff mit der Gewindemutter 5 der dritten Komponente 34 steht, wird somit über den Motor eine Axialverschiebung der
Anschlusseinheiten 151 und 152 zueinander bewirkt.
In der entkoppelten Stellung, wenn der Aktor 80 nicht drehfest mit dem Antriebsgehäuse 71 gekoppelt ist, kann eine einfache manuelle Verstellung der Winkelposition der Komponenten 33 und 32 zueinander bewirkt werden. Werden die beiden Komponenten relativ zueinander gedreht, dreht sich der Antriebsmotor mit. Dadurch ist das nötige Drehmoment zum Drehen der beiden Komponenten 32 und 33 relativ zueinander erheblich geringer als wenn die Antriebswelle 72 und ein sich anschließendes Getriebe mitgedreht werden müssten .
Die Welle 72 kann auch ein Torsions- oder Federelement sein. Diese kann auch als Federenergiespeicher ausgebildet und/oder um einen Federenergiespeicher ergänzt sein.
Die Vorrichtung 50 bzw. die Antriebseinheit muss hierbei nicht zwingend koaxial zur Bremsvorrichtung 1 angeordnet sein. Diese kann auch parallel oder versetzt dazu angeordnet werden. Die Drehmomentübertragung kann hierbei beispielsweise über einen Keilriemen, Zahnriemen, Zahnräder, Kettenantrieb, Reibräder oder dergleichen erfolgen. Auf der Welle 72 kann z. B. ein Zahnriemenrad angebracht werden. Die Komponente 33 kann am äußeren Ende ein Zahnriemenprofil haben, welches dann mittels eines Zahnriemens mit dem Zahnriemenrad der Vorrichtung 50 bzw. der Antriebseinheit wirkverbunden ist.
Figur 4 zeigt eine weitere Variante, bei der der Antriebsmotor 75 drehtest in der zweiten Komponente 33 aufgenommen ist. Die
Antriebswelle ist mit einer unrunden Wirkfläche 85 ausgerüstet, die mit einer entsprechend unrunden Wirkfläche 84 des Aktors 80 gekoppelt werden kann.
Auch im Ausführungsbeispiel nach Figur 4 ist eine dritte
Komponente 34 vorgesehen, wobei die Komponenten 33 und 34 miteinander im Eingriff stehende Gewinde bzw. Gewindeabschnitte aufweisen. Durch die Spindeleinheiten 4 und 5 wird bei einer Drehbewegung der Spindeleinheiten relativ zueinander eine
Axialverschiebung der ersten und der dritten Komponente
zueinander erzielt.
In Figur 5 ist ein vergrößertes Detail abgebildet, wobei hier der Verlauf des Magnetfeldes 10 bzw. Feldlinien eines Magnetkreises beispielhaft eingezeichnet sind.
Das von der elektrischen Spule 9 als Magnetfeldquelle 8 erzeugte Magnetfeld verläuft durch einen Abschnitt der magnetisch
leitenden Hülse 17 und tritt durch einen benachbart von der elektrischen Spule angeordneten Drehkörper 2 hindurch und tritt in die aus einem ebenfalls ferromagnetischen Material bestehende Koppelstange bzw. Drehaufnahme 3 ein und verläuft axial zurück bis zum nächsten Drehkörper 2, wo die Magnetfeldlinien wieder radial durch einen Drehkörper 2 hindurch und in die Hülse 17 eintritt und dort geschlossen wird. Vorzugsweise sind zwischen zwei axial benachbarten Spulen jeweils zwei separate Drehkörper 2 vorgesehen. Es können mehrere Magnetkreise vorgesehen sein, die axial voneinander beabstandet sind. Jeder Magnetkreis kann zum Beispiel 2 Reihen von Drehkörpern umfassen, die jeweils rechts und links von einer elektrischen Spule auf dem Umfang verteilt angeordnet sind. Dabei gilt hier, je mehr
Magnetkreise/Drehkörpereinheiten ausgeführt werden, desto höher ist das maximale Bremsmoment. Möglich ist es auch, dass in axialer Richtung lang gestreckte Drehkörper vorgesehen sind, sodass ein Ende eines lang
gestreckten zylindrischen Drehkörpers von dem Magnetfeld der auf einer axialen Seite benachbarten elektrischen Spule 9
durchflossen wird, während das andere Ende des zylindrischen Drehkörpers 2 von dem Magnetfeld der nächsten elektrischen Spule 9 durchflossen wird.
Zentral im Inneren der Koppelstange 3 bzw. der Drehaufnahme 3 kann ein Kanal 21 ausgebildet sein, der zum Beispiel abzweigende Kanäle umfasst, die zum Beispiel zu den einzelnen elektrischen Spulen 9 verlaufen, um die einzelnen elektrischen Spulen 9 gezielt mit Strom zu versorgen.
Die Koppelstange bzw. Drehaufnahme 3 ist insbesondere fest mit der ersten Komponente 32 verbunden und kann gegebenenfalls einstückig daran ausgebildet sein oder auch damit verschraubt oder verschweißt sein.
Es ist möglich, dass zwischen den einzelnen Serien von
Drehkörpern 2 jeweils Zwischenringe 18 vorgesehen sind, um die einzelnen Magnetkreises voneinander zu trennen.
Klar erkennbar ist in Figur 5 auch das Außengewinde 14 der
Gewindespindel 4, welches im Eingriff mit dem Innengewinde 15 der Spindelmutter 5 steht.
Im Inneren der Komponente 33 ist eine Hülse 17 eingesetzt, die drehfest mit der Gewindespindel 4 als zweiter Komponente 33 verbunden und zum Beispiel verklebt ist. Der Einsatz einer Hülse 17 aus einem ferromagnetischen Material ermöglicht es, die
Gewindespindel 4 an sich beispielsweise aus einem Kunststoff herzustellen, wobei hier die Verwendung von speziellen
Kunststoffen vorteilhaft ist. Das führt zu einer erheblichen Gewichtsersparnis. Außerdem kann damit eine Selbstschmierung der ineinander eingreifenden Gewindebereiche der Spindeleinheiten 4 und 5 erzielt werden, sodass die Vorrichtung 50 wartungsfrei und reibungsarm betrieben werden kann. Benachbart zu dem Wälzlager 7 ist eine Dichtung 13 angeordnet, die beispielsweise einen Wellendichtring umfasst und in
berührender Weise alle Spalte dichtet. Da die Drehaufnahme 3 vorzugsweise aus einem ferromagnetischen Material und
beispielsweise einem relativ weichen Stahl besteht, wird
vorzugsweise ein Laufring 28 aus einem gehärteten Material in dem Bereich der Dichtung 13 auf die Drehaufnahme 3 aufgebracht, um eine Abnutzung zu verhindern.
Im Inneren ist in dem Hohlraum zwischen der Drehaufnahme 3 und der Hülse 17 (falls die Gewindespindel aus beispielsweise
Kunststoff besteht) bzw. der inneren Wandung der Gewindespindel 4 (falls diese aus einem ferromagnetischen Material besteht und keine Hülse 17 vorhanden ist) und der Außenoberfläche der der Drehaufnahme 3 vorzugsweise eine Mehrzahl von Magnetkreisen untergebracht. Dabei werden in dem hohlzylindrischen Innenraum elektrische Spulen 9 entweder direkt auf die Drehaufnahme 3 gewickelt oder auf Spulenhalter 11 gewickelt, die anschließend auf die Koppelstange 3 aufgeschoben werden.
Benachbart zu den elektrischen Spulen 9 werden vorzugsweise auf jeder Axialseite eine Vielzahl von Drehkörpern oder Wälzkörpern 2 untergebracht, durch die sich das Magnetfeld des Magnetkreises schließt. Beispielsweise können in einer Axialposition zum
Beispiel 8 oder 10 Drehkörper 2 auf dem Umfang verteilt
angeordnet werden.
Figur 6a zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel im Schnitt, wobei hier eine Türkomponente 100 als Vorrichtung 50 vorgesehen ist.
Die Vorrichtung 50 umfasst Anschlusseinheiten 151 und 152 zur Montage an einem Kraftfahrzeug. Die erste Komponente 32 ist hier beispielsweise mit der Türkomponente 100 fest verbunden. An der ersten Komponente 32 ist eine Drehaufnahme 3, hier als
Koppelstange 3 ausgebildet, vorgesehen. Auf der Drehaufnahme 3 ist die zweite Komponente 33 drehbar gelagert, wobei die zweite Komponente 33 auf der Außenseite eine Gewindespindel 4 umfasst und insofern als Spindeleinheit 4 ausgebildet ist. Eine dritte Komponente 34 ist vorgesehen, die als Spindeleinheit 5 ausgebildet ist. Die Spindeleinheit 5 umfasst eine
Spindelmutter 5 mit einem Innengewinde, welches mit dem
Außengewinde der Spindeleinheit 4 der zweiten Komponente 33 kämmt. Über die miteinander im Eingriff stehenden Spindel einheiten 4 und 5 wird eine Axialbewegung der beiden
Anschlusseinheiten relativ zueinander in eine Drehbewegung umgewandelt. Zur Abbremsung der Drehbewegung ist eine
Bremseinrichtung 1 im Inneren der zweiten Komponente 33
ausgebildet .
An der dritten Komponente 34 ist das Koppelprofil 153 schwenkbar um die Schwenkachse 34a aufgenommen. Die Schwenkachse 34a kann z. B. als Bolzen oder Achsstummel an der dritten Komponente 34 ausgebildet sein und ein Auge des Koppelprofils 153 schwenkbar aufnehmen. Das insbesondere stabförmige Koppelprofil 153 ist an dem zweiten Ende schwenkbar um die Schwenkachse 152a mit der zweiten Anschlusseinheit 152 verbunden. Die Schwenkachse 152a kann z. B. auch als Bolzen oder Achsstummel an der zweiten
Anschlusseinheit 152 ausgebildet sein und ein Auge des
Koppelprofils 153 schwenkbar aufnehmen.
Zur aktiven Steuerung ist eine Antriebseinrichtung 70 in der zweiten Komponente 33 aufgenommen. Dabei ist das Antriebsgehäuse 71 drehbar an einer Antriebsaufnahme 73 gelagert. Eine drehfeste Verbindung zwischen dem Antriebsgehäuse 71 des Antriebsmotors 75 und der ersten Komponente 32 kann durch den Aktor 80 erreicht werden, der hier einen Antrieb 86 umfasst. Der Antrieb 86 kann in vertikaler Richtung verfahren werden und somit eine drehfeste Verbindung des Antriebsgehäuses mit der ersten Komponente 32 erzeugen .
Der Aufbau im Inneren der zweiten Komponente 33 entspricht vorzugsweise dem Aufbau im Inneren eines der Ausführungsbeispiele der Figuren 3a, 3b und 4, wobei die unterschiedliche Aufnahme und Lagerung der Antriebswelle und des Antriebsgehäuses zu beachten ist . Figur 6b zeigt eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung 50 nach Figur 6a in einer mittleren Stellung, in der die
Spindelmutter 5 sich in einer Zwischenposition befindet. Das hier perspektivisch erkennbare und lang gestreckt ausgebildete
Koppelprofil 153 erstreckt sich ein mittleres Wegstück durch den Ausschnitt 32b an dem Blech bzw. Führungsblech 32b. Das
Führungsblech 32b ist fest mit der ersten Komponente 32 verbunden und insbesondere einstückig daran ausgebildet.
Es ist erkennbar, dass der Ausschnitt 32b nur wenig breiter ausgebildet ist als das Koppelprofil 153. Der dargestellte Aufbau ermöglicht eine sehr schmale Konstruktion, bei der die lichte Breite kleiner sein kann als die doppelte Breite des
Koppelprofils 153 senkrecht zu seiner Längserstreckung.
Die erste Komponente 32 kann zu wesentlichen Teilen aus einem gebogenen oder abgekanteten Blech bestehen und direkt mit einer Türeinrichtung verschraubt werden. Insbesondere wird die
Vorrichtung 50 im Inneren der Türeinrichtung oder im Inneren eines Türaufbaus der Türeinrichtung montiert.
Figur 6c zeigt eine Draufsicht auf ein vollständig ausgefahrenes Koppelprofil 153. Die Vorrichtung befindet sich in der
ausgefahrenen Endstellung und das Koppelprofil 153 erstreckt sich maximal durch den Ausschnitt 32b hindurch. In der Draufsicht nach Figur 6c ist gut zu erkennen, dass das Koppelprofil 153 mehrere und hier zwei Krümmungen 153d und 153e aufweist, die hier gegensinnig verlaufen. Dadurch erstrecken sich die Enden des Koppelprofils 153 parallel zueinander und sind um weniger als eine Breite quer zur Längserstreckung versetzt angeordnet. Die genaue Profilform hängt von der Einbausituation ab. Hier wird jedenfalls ein schmaler Aufbau erreicht, der auch im Betrieb nur einen geringen Raumbedarf beim Einbau in das Innere einer
Türeinrichtung benötigt.
Figur 6d zeigt eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Figur 6a in einer weitgehend eingefahrenen Stellung. Das Koppelprofil 153 ist weitgehend eingefahren und erstreckt sich seitlich nicht über den Durchmesser der zweiten Komponente 33 oder der dritten
Komponente 34 hinaus.
In dem geschnittenen Längsschnitt nach Figur 6a ist erkennbar, dass die Vorrichtung 50 zwei relativ zueinander bewegbare
Komponenten 32, 34 aufweist, wobei die erste Komponente 32 mit einer Drehaufnahme 3 ausgerüstet ist, an der die zweite
Komponente 33 drehbar aufgenommen ist. Eine dritte Komponente 34 ist mit der zweiten Komponente 33 gekoppelt. Zwei relativ zueinander bewegbare Anschlusseinheiten 151, 152 sind umfasst, wobei die erste Anschlusseinheit 151 an der ersten Komponente 32 ausgebildet ist und die zweite Anschlusseinheit 152 mit der dritten Komponente 34 schwenkbar gekoppelt ist.
Es ist eine steuerbare Bremseinrichtung umfasst, wobei die
Bremseinrichtung 1 als steuerbare Drehbremse ausgebildet ist, um eine Bewegung einer Türeinrichtung 154 wenigstens teilweise zwischen einer Schließstellung 102 und einer Öffnungsstellung 103 gesteuert zu dämpfen. Dabei ist die Schwenkachse 34a quer zu einer Drehachse 33a der zweiten Komponente 33 ausgerichtet.
Die erste Anschlusseinheit 151 ist starr mit der ersten
Komponente 32 verbunden und die dritte Komponente 34 ist über ein stabförmiges Koppelprofil 153 schwenkbar mit der zweiten
Anschlusseinheit 152 gekoppelt. Das Koppelprofil 153 ist an einem ersten Ende mit der dritten Komponente 34 und an einem zweiten Ende mit der zweiten Anschlusseinheit 152 schwenkbar verbunden.
Wie Figuren 6b, 6c und 6d zeigen ist an der ersten Komponente 32 ein Führungsblech 32a zur Befestigung an einer Türeinrichtung 154 befestigt. Das Führungsblech 32a umfasst einen Ausschnitt 32b, durch den das Koppelprofil 153 durchgeführt ist. Das Koppelprofil 153 ist mit der dritten Komponente 34 und der zweiten
Anschlusseinheit 152 schwenkbar gekoppelt und ist länglich und gekrümmt ausgebildet.
Figur 7 zeigt eine schematische Prinzipskizze der Funktionsweise der magnetorheologischen Übertragungsvorrichtung 40 mit dem Grundprinzip des Drehdämpfers bzw. der Bremseinrichtung 1. Diese Figur ist grundsätzlich auch schon in der WO 2017/001696 Al abgebildet. Die diesbezügliche Beschreibung und der gesamte Inhalt der WO 2017/001696 Al wird deshalb in die Offenbarung der vorliegenden Erfindung mit aufgenommen.
Figur 7 zeigt zwei Komponenten 32 und 33, deren Relativbewegung durch die Übertragungsvorrichtung 40 gedämpft werden bzw. gezielt beeinflusst werden soll. Dazu ist in einem Spalt 35 zwischen den Komponenten 32 und 33 eine Mehrzahl von Drehkörpern 2 angeordnet, die in ein magnetorheologisches Fluid 6 eingebettet sind. Die Drehkörper 2 fungieren als Magnetfeldkonzentratoren, was bei angelegtem Magnetfeld und einer Relativbewegung der Komponenten 32 und 33 zueinander zu einem Keileffekt führt, wobei sich keilförmige Bereiche 46 ergeben, in denen sich die
magnetorheologischen Partikel sammeln und über den Keileffekt eine Weiterdrehung der Drehkörper 2 und eine Relativbewegung der Komponenten 32 und 33 zueinander effektiv abbremsen.
Dabei ist der freie Abstand 39 zwischen dem Drehkörper 2 und der Oberfläche der Komponenten 32 und 33 grundsätzlich größer als ein typischer oder durchschnittlicher oder maximaler
Partikeldurchmesser eines magnetorheologischen Partikels in dem magnetorheologischen Fluid. Durch diesen „MRF-Keileffekt" wird eine erheblich stärkere Beeinflussung erzielt als zu erwarten wäre. Dies führt insbesondere zu einer hohen statischen Kraft, die als Haltekraft genutzt werden kann.
Die hier in den Ausführungsbeispielen gezeigten Drehdämpfer bzw. Bremseinrichtung in 1 funktionieren vorzugsweise alle nach diesem „MRF-Keileffekt" .
Die hohe statische Kraft kann effektiv als Haltekraft genutzt werden und kann vorteilhaft ausgenutzt werden, wie Figur 8 zeigt, in der der Kraftverlauf der Bremskraft der magnetorheologischen Übertragungsvorrichtung 40 bzw. der Bremseinrichtung 1 über der Umdrehungszahl der Drehkörper (und analog auch der drehbaren Spindeleinheit) dargestellt ist. Es zeigt sich, dass bei
Stillstand der Drehkörper 2 eine sehr hohe Bremskraft erzeugt wird. Überwindet der Benutzer die Bremskraft, die die Tür
offenhält, so sinkt die Bremskraft auch bei immer noch
anliegendem Magnetfeld mit zunehmender Geschwindigkeit erheblich ab, sodass der Benutzer die Tür auch bei anliegendem Magnetfeld nach Überwindung der ausreichenden Haltekraft leicht schließen kann .
Dieser Effekt führt dazu, dass grundsätzlich in jeder beliebigen Winkelposition eine hohe Haltekraft erzeugt wird, die der
Benutzer aber recht einfach überwinden kann, um die Tür zu schließen. Dadurch wird eine sehr komfortable Funktion zur
Verfügung gestellt. Die Schließfunktion kann motorisch
unterstützt werden, sodass jederzeit nur leichte Kräfte
aufgebracht werden müssen.
Figur 9 zeigt ein Ausführungsbeispiel, wobei die Vorrichtung 50 als Trainingsgerät 300 ausgebildet ist. Dabei können mehrere Vorrichtungen 50 und/oder Bremseinrichtung 1 umfasst sein, die jeweils über separate Antriebseinrichtungen 70 und
Bremseinrichtungen 1 verfügen.
Figur 10 zeigt eine Ausgestaltungen einer Prothese, wobei die Prothese 400 hier über eine Vorrichtung 50 verfügt. An der
Vorrichtung 50 ist auch eine Bremseinrichtung 1 zwischen
Anschlusseinheiten 151 und 152 vorgesehen.
Ergänzend können folgende Möglichkeiten zur Ausführung von Türen von Kraftfahrzeugen realisiert werden:
1. Aktive Türen. D. h. die Tür bewegt sich auf Knopfdruck oder durch einen anderen Steuerbefehl aktiv, angetrieben durch einen Elektro-Motor; und wird mittels einer Bremse gebremst. Dies alles ohne Fremdeinwirkung. Sensoren erkennen
notwendige Stopppositionen. 2. Passiv ausgeführte Türen. Die Tür wird vom Benutzer bewegt und ist selber passiv (und wird maximal gebremst) . Mittels Sensoren kann intelligent gedämpft werden und z. B. vor einem Hindernis gestoppt werden.
3. Passive „aktive" Tür: Der Elektro-Motor usw. wird
ausgekuppelt und die ansonsten aktive Tür lasst sich passiv mit geringem und jedenfalls vertretbarem Kraftaufwand bewegen .
Eine neue Möglichkeit ist eine semiaktive Tür:
Die Tür wird vom Benutzer wie beim vorherigen Mode 2 (passiv) bewegt, der Elektromotor in Kombination mit der Bremse unterstützt die Bewegung jedoch. So kann die Tür z. B. mit einem Finger beliebig bewegt werden. Solange der Finger
(Hand) die Tür führt, solange folgt die Tür mit minimalster Gegenkraft der Handbewegung bzw. der Vorgabe von Benutzer.
Die Kraft, mit welcher die Tür folgt, kann voreingestellt werden (z. B. im Fahrzeugeinstellmenü; oder im Zündschlüssel; in einer App. etc. Die Tür kann auch leicht angestoßen werden und bewegt sich dann ganz langsam, um mit einem Finger wieder gestoppt zu werden. Der Mensch „führt" die Tür, die Tür macht (vorzugsweise) nichts (oder fast nichts) selbständig. Die Kunst hierbei ist den Benutzerwunsch zu erahnen (Sensor...) und den Motor so zu regeln, dass die Tür keine Bewegungen macht, die „unnatürlich" sind (Rucken, zu starkes Verzögern, zu schwergängig; Drehrichtungswechsel sind kritisch...) .
Dies ist auch in der Schräge möglich. Der Elektro-Motor kompensiert dann die sich ändernden Kräfte (sonst würde die Tür in eine Richtung leichter, in die andere schwerer gehen) . Die Tür bewegt immer gleich „elegant" bzw. quasi
schwerkraftfrei .
Mittels eines Bewegungsmusters oder Knopfes kann die Tür in der vom Benutzer gewünschten (dorthin geführten) Position fixiert (gebremst) werden, sodass sich dieser beim Aus-/oder Einsteigen daran halten kann (Ausstiegs-/Einstiegshilfe) .
Ein Vorteil dieser Lösung ist zudem, dass auf das Auskuppeln verzichtet werden könnte. Das ist hinsichtlich der Kosten, des Gewichts und des Bauraums ein großer Vorteil.
Es ist vorteilhaft, wenn ein Benutzer eine Autotür passiv schließen kann. Das ist dann besonders vorteilhaft, wenn eine geringe Schließkraft benötigt wird.
Die Tür öffnet sich dann nicht "von selbst", sondern wird mit minimalem Kraftaufwand geführt. Der Antriebsmotor liefert die Unterstützung und die Bremseinrichtung bremst bei Bedarf
angepasst, sodass jederzeit eine minimale Kraft benötigt wird.
Der Elektromotor samt Getriebe sollte relativ stark sein, da die Türkräfte und Verfahrgeschwindigkeiten hoch sind (Ausstiegshilfe: bis 2.000N; Betätigungskraft bis 1.000N) . Deshalb ist es möglich, dass man den Motor samt Getriebe (wie bei der elektrischen
Heckklappe) hört, was nicht gewünscht ist. Getriebe mit
KunststoffZahnrädern und Kapselung in Form von Schallisolierung schaffen nur bedingt Abhilfe.
Bei den meisten Fahrzeugen ist in der Tür gleich auch ein
Lautsprecher angeordnet. Dieser liegt meist nur wenige Zentimeter vom aktiven Türversteller (=Antriebsmotor) entfernt. Über den Lautsprecher kann nun Gegenschall ausgestrahlt werden, wenn der Türversteller aktiv ist. Das Geräusch vom Türversteller verändert sich im Frequenzspektrum nicht sehr. Zudem wird der Türversteller angesteuert, man weiß also, was er macht bzw. machen soll. Er ist keine Undefinierte Lärmquelle. Aufgrund der Sensorsignale kennt man die Last (z.B. Giersensor: Schräglage vom Fahrzeug) . Somit kann sehr effizient mit Gegenschall gearbeitet werden. Vorzugsweise ist in allen Ausgestaltungen eine Steuerung einer Türeinrichtung durch Spracheingabe möglich. Dazu kann (lokal oder entfernt) eine Spracherkennung durchgeführt werden. Die
Übermittlung von Befehlen kann per Stimme erfolgen. Möglich sind z. B. Befehle wie:
„Tür öffnen" oder auch „öffnen"
„Tür schließen" oder auch „schließen"
„Tür stopp"
„Tür blockieren" (z.B.: bei der Ausstiegshilfe)
„Tür leise schließen"
Möglich ist es auch, eine konkrete Tür zu benennen:
„Tür vorne links schließen" oder „öffnen" etc.
Wenn eine Ausstiegshilfe integriert ist, kann diese einen eigenen Knopf zum Aktivieren aufweisen oder benötigen. Das kann
nachteilig sein (wo soll es platziert werden, Kabelanbindung, etc.) . Mit einem Sprachbefehl ist das einfach und kostengünstig. Es kann möglich und nötig sein, dass ein Sprachbefehl bestätigt werden muss, bevor er ausgeführt wird. Die Ausführung kann auch verweigert werden, z. B. bei der Fahrt. Vorzugsweise ist
wenigstens ein Mikrofon installiert.
In allen Ausgestaltungen kann der Antriebsmotor 75 auch ein Synchronmotor, Asynchronmotor, Scheibenläufer,
Ultraschallmotor, Piezomotor oder Axialspaltmotor sein, mit oder ohne Getriebe 74, ohne darauf beschränkt zu sein.
Das Getriebe 74 kann ein Planetengetriebe, konventionelles Getriebe, Harmoniedrivegetriebe (Wellgetriebe) , CVT, sein, ohne darauf beschränkt zu sein. Die Übertragungselement (wie z.B. das Zahnrad) können hierbei aus Stahl, Kunststoff,
faserverstärkten Materialen, Buntmetallen oder Ähnlichem sein. Bezugszeichenliste :
1 Bremseinrichtung,
Drehbremse, Drehdämpfer 35 Spalt
2 Drehkörper, Wälzkörper 36 separates Teil
3 Drehaufnahme, Achseinheit, 39 freier Abstand
Koppelstange 40 Übertragungsvorrichtung
4 Spindeleinheit, 42 Drehachse
Gewindespindel 46 Keilform
5 Spindeleinheit, 50 Vorrichtung
Spindelmutter 51 Wegsensor
6 magnetorheologisches Fluid 60 Dämpfereinrichtung
7 Lager 70 Antriebseinrichtung
8 Magnetfeldquelle 71 Antriebsgehäuse
9 elektrische Spule 72 Antriebswelle
10 Magnetfeld 73 Antriebsaufnahme
11 Spulenhalter 74 Getriebe
12 Gewindemutter 75 Antriebsmotor
13 Dichtung 76 Mitnehmer
14 Außengewinde 77 Ritzel
15 Innengewinde 78 Winkelsensor
16 Lochmutter 80 Aktor
17 Hülse 81 Vorbelastungseinheit
18 Zwischenring 82 entkoppelte Position
19 Einschraubteil 83 Kopplungsposition
20 Befestigungsbügel 84 unrunde Wirkfläche von 80
21 Kanal 85 unrunde Wirkfläche von
22 Befestigungsbohrung 86 Antrieb
23 Winkelsensor 100 Türkomponente
24 Schwenkachse 102 Schließstellung
25 Gelenk 103 Öffnungsstellung
26 Befestigungsbohrung 151 Anschlusseinheit
27 Befestigungsbolzen 152 Anschlusseinheit
28 Laufring 152a Schwenkachse
29 Kabel 153 Koppelprofil
30 Kraftverlauf 153d Krümmung
32 Komponente 153e Krümmung
32a Führungsblech 154 Türeinrichtung
32b Ausschnitt 160 Sensor
33 Komponente 200 Kraftfahrzeug
34 Komponente 300 Trainingsgerät
34a Schwenkachse 400 Prothese

Claims

Ansprüche :
1. Vorrichtung (50) mit wenigstens zwei relativ zueinander
bewegbaren Komponenten (32-34), wobei die erste Komponente
(32) mit einer Drehaufnahme (3) ausgerüstet ist und wobei die zweite Komponente (33) drehbar an der Drehaufnahme (3) aufgenommen ist,
wobei eine dritte Komponente (34) mit der zweiten Komponente
(33) gekoppelt ist,
wobei zwei relativ zueinander bewegbare Anschlusseinheiten (151, 152) umfasst sind
wobei eine steuerbare Bremseinrichtung (1) umfasst ist und wobei die Bremseinrichtung (1) als steuerbare Drehbremse ausgebildet ist, um eine Bewegung einer Türeinrichtung (154) wenigstens teilweise zwischen einer Schließstellung (102) und einer Öffnungsstellung (103) gesteuert zu dämpfen,
dadurch gekennzeichnet,
dass die erste Anschlusseinheit (151) an der ersten
Komponente (32) ausgebildet ist und dass die zweite
Anschlusseinheit (152) mit der dritten Komponente (34) schwenkbar gekoppelt ist,
und dass die Schwenkachse (34a) quer zu einer Drehachse (33a) der zweiten Komponente (33) ausgerichtet ist.
2. Vorrichtung (50) nach Anspruch 1, wobei die erste
Anschlusseinheit (151) drehfest mit der ersten Komponente (32) verbunden.
3. Vorrichtung (50) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die dritte Komponente (34) über ein stabförmiges Koppelprofil (153) schwenkbar mit der zweiten Anschlusseinheit (152) gekoppelt ist .
4. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Koppelprofil (153) an einem ersten Ende mit der dritten Komponente (34) schwenkbar verbunden ist und wobei das
Koppelprofil (153) an einem zweiten Ende mit der zweiten Anschlusseinheit (152) schwenkbar verbunden ist.
5. Vorrichtung (50) nach einem der beiden vorhergehenden
Ansprüche, wobei an der ersten Komponente (32) ein
Führungsblech (32a) zur Befestigung an einer Tür befestigt ist und wobei das Führungsblech (32a) einen Ausschnitt (32b) umfasst, durch den das Koppelprofil (153) durchgeführt ist.
6. Vorrichtung (50) nach einem der drei vorhergehenden
Ansprüche, wobei das Koppelprofil (153) mit der dritten Komponente (34) und der zweiten Anschlusseinheit (152) schwenkbar gekoppelt ist.
7. Vorrichtung (50) nach einem der vier vorhergehenden
Ansprüche, wobei das Koppelprofil (153) länglich und gekrümmt ausgebi 1det ist.
8. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Koppelprofil (153) entlang seines Verlauf wenigstens zwei Krümmungen (153d, 153e) aufweist.
9. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Koppelprofil (153) entlang seines Verlauf zwei
entgegengesetzte Krümmungen (153d, 153e) aufweist.
10. Vorrichtung (50) nach einem der drei vorhergehenden
Ansprüche, wobei eine Antriebseinrichtung (70) mit einem Antriebsgehäuse (71) und einer Antriebswelle (72) umfasst ist, um eine Relativbewegung einer ersten (32) zu einer zweiten Komponente (33) der Komponenten zueinander zu bewirken, und wobei die Antriebswelle (72) drehfest mit der zweiten Komponente (33) gekoppelt ist und wobei das
Antriebsgehäuse (71) drehbar an einer der beiden Komponenten (32, 33) aufgenommen ist und mittels eines Aktors (80) gesteuert mit der ersten Komponente (32) drehfest koppelbar ist und davon entkoppelbar ist,
oder wobei das Antriebsgehäuse (71) drehfest mit der zweiten Komponente (33) gekoppelt ist und wobei die Antriebswelle (71) mittels eines Aktors (80) gesteuert drehtest mit der ersten Komponente (32) koppelbar und davon entkoppelbar ist.
11. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zwischen beiden Anschlusseinheiten (151) zwei
miteinander im Eingriff stehende Spindeleinheiten (4, 5) angeordnet sind, wobei eine Spindeleinheit als Gewindespindel (4) und die andere Spindeleinheit als Spindelmutter (5) ausgebildet ist.
12. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die zweite Komponente (33) als Gewindespindel (4) und die dritte Komponente (34) als Spindelmutter (5) ausgebildet sind.
13. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei sich bei einer Relativbewegung der Anschlusseinheiten (151, 152) zueinander eine relative Axialposition der Spindeleinheiten (4, 5) zueinander ändert und wobei die Spindelmutter (5) die Gewindespindel (4) radial umgibt und wobei die Gewindespindel (4) um wenigstens 30% länger ausgebildet ist als die
Spindelmutter (5) und wobei die Gewindespindel (4) gegenüber der Spindelmutter (5) und gegenüber der Drehaufnahme (3) drehbar ist.
14. Vorrichtung (50) nach einem der drei vorhergehenden
Ansprüche, wobei radial zwischen der Drehaufnahme (3) und der ersten Spindeleinheit (4) ein ringzylindrischer Hohlraum gebildet ist.
15. Vorrichtung (50) nach einem der vier vorhergehenden
Ansprüche, wobei in der ersten Spindeleinheit (4) eine zylindrische Hülse (17) aus einem magnetisch leitenden
Material aufgenommen und mit der ersten Spindeleinheit (4) drehfest verbunden ist.
16. Vorrichtung (50) nach einem der beiden vorhergehenden
Ansprüche, wobei der Hohlraum teilweise oder vollständig mit einem magnetorheologischen Medium (6) gefüllt ist.
17. Vorrichtung (50) nach einem der beiden vorhergehenden
Ansprüche, wobei die Bremseinrichtung (1) zwischen der
Drehaufnahme (3) der ersten Komponente (32) und der zweiten Komponente (33) wirksam ist.
18. Vorrichtung (50) nach einem der drei vorhergehenden
Ansprüche, wobei die Bremseinrichtung (1) als
magnetorheologische Übertragungsvorrichtung (40) ausgebildet ist und wenigstens eine elektrische Spule (9) umfasst.
19. Vorrichtung (50) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die elektrische Spule (9) um die Drehaufnahme (3) herum
gewickelte Windungen aufweist.
20. Vorrichtung (50) nach einem der beiden vorhergehenden
Ansprüche, wobei die magnetorheologische
Übertragungsvorrichtung (40) wenigstens einen Magnetkreis umfasst, welcher einen Axialabschnitt in der Drehaufnahme (3), einen Axialabschnitt in der zylindrischen Hülse (17) und/oder der ersten Spindeleinheit (4), die elektrische Spule und auf wenigstens einer axialen Seite der elektrischen Spule (9) wenigstens einen in dem Radialspalt zwischen der
Drehaufnahme (3) und der ersten Spindeleinheit angeordneten Drehkörper (2) umfasst.
21. Vorrichtung (50) nach einem der drei vorhergehenden
Ansprüche, wobei auf beiden axialen Seiten der elektrischen Spule (9) jeweils wenigstens ein Drehkörper (2) angeordnet ist .
22. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein elektrisches Anschlusskabel für die elektrische Spule (9) durch einen Kanal (21) in der Drehaufnahme (3) zugeführt wird.
23. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Spindeleinheit (4) axial fixiert an der Drehaufnahme (3) aufgenommen ist und wobei sich die erste Spindeleinheit (4) über einen axialen Einstellbereich erstreckt .
24. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Antriebseinrichtung (70) einen elektrischen
Antriebsmotor (75) umfasst.
25. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Winkelsensor (78) eine Winkelposition des
Antriebsgehäuses erfasst.
26. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Wegsensor (51) eine Axialposition erfasst.
27. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Antriebseinrichtung (70) ein Getriebe (74) umfasst und wobei die Antriebswelle (72) die Getriebewelle ist.
28. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine der Komponenten (32) als Türkomponente (100) und wobei eine andere der Komponenten (34) als Rahmenkomponente ausgebildet ist.
29. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (80) über eine Vorbelastungseinheit (81) in eine entkoppelte Position (82) vorbelastet ist.
30. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (80) magnetisch, pneumatisch, hydraulisch und/oder elektrisch betrieben wird.
31. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Aktor (80) eine unrunde Wirkfläche (84) umfasst, welche mit einer angepassten unrunden Wirkfläche (85) an der Antriebseinrichtung (70) zusammenwirkt.
32. Vorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Antriebseinrichtung (70) drehbar an der ersten und/oder zweiten Komponente (32, 33) gelagert ist. 
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