WO2019150759A1 - 制御装置、流体送出装置 - Google Patents

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WO2019150759A1
WO2019150759A1 PCT/JP2018/044655 JP2018044655W WO2019150759A1 WO 2019150759 A1 WO2019150759 A1 WO 2019150759A1 JP 2018044655 W JP2018044655 W JP 2018044655W WO 2019150759 A1 WO2019150759 A1 WO 2019150759A1
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WO
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drive voltage
fluid
drive
motor
voltage
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Application number
PCT/JP2018/044655
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English (en)
French (fr)
Inventor
八十八 原
清水　大介
Original Assignee
日本電産株式会社
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
    • F04D27/00—Control, e.g. regulation, of pumps, pumping installations or pumping systems specially adapted for elastic fluids
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A45—HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45D—HAIRDRESSING OR SHAVING EQUIPMENT; EQUIPMENT FOR COSMETICS OR COSMETIC TREATMENTS, e.g. FOR MANICURING OR PEDICURING
    • A45D20/00—Hair drying devices; Accessories therefor
    • A45D20/04—Hot-air producers
    • A45D20/08—Hot-air producers heated electrically
    • A45D20/10—Hand-held drying devices, e.g. air douches

Definitions

  • the present invention relates to a control device and a fluid delivery device.
  • Patent Document 1 teaches a hair dryer that changes its output in accordance with the cross-sectional area of the air outlet.
  • the switch rod provided in the microswitch is pushed in according to the attachment depth of the air collector, and the circuit is switched. Thereby, the output of the hair dryer is changed.
  • Patent Document 1 it is necessary to change the shape of the air collector, the circuit, the circuit board, and the like according to the complicated configuration as described above. Therefore, the number of parts increases and the manufacturing cost increases. In addition, there is a risk that the circuit switching may not be successful due to changes in the state of the microswitch over time.
  • An object of the present invention is to control the driving of a DC motor with a simple configuration.
  • An exemplary control device of the present invention is a control device for a DC motor that rotates an impeller that flows the fluid from a suction port to the delivery port in a fluid delivery device in which the flowability of the fluid at the delivery port can be changed.
  • the control device includes a drive control unit that controls a drive voltage supplied to the stator of the DC motor, a reception unit that receives a rotation number signal indicating the rotation number of the DC motor, and the rotation that the reception unit receives.
  • a determination unit that determines whether or not the ease of flow of the fluid at the delivery port has changed based on the amount of change in the number of rotations in a certain time of a number signal.
  • the determination unit includes a storage unit that stores the rotation number indicated by the rotation number signal received by the reception unit in time series, and the rotation number indicated by the rotation number signal received by the reception unit.
  • a calculation unit that calculates a value obtained by subtracting the number of revolutions stored in the storage unit a predetermined time before as a change amount of the number of revolutions.
  • the drive control unit increases the drive voltage if the amount of change in the number of rotations in the predetermined time is a positive value when the ease of flow of the fluid at the delivery port changes.
  • the drive control unit lowers the drive voltage if the amount of change in the number of rotations in the predetermined time is a negative value when the ease of flow of the fluid at the delivery port changes.
  • An exemplary fluid delivery device of the present invention includes an impeller having blades that can rotate about a central axis, a DC motor that rotates the impeller, a housing that houses the impeller, and a drive for controlling the DC motor.
  • the housing has a delivery port through which fluid is delivered.
  • a delivery changing member that changes the flowability of the fluid can be attached to and detached from the delivery port.
  • the driving of the DC motor can be controlled with a simple configuration.
  • FIG. 1A is a schematic configuration diagram of a fluid delivery device in the present embodiment.
  • FIG. 1B is a block diagram showing the configuration of the fluid delivery device in the present embodiment.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of drive characteristics of the DC motor in the present embodiment.
  • FIG. 3 is a graph showing a change in the internal pressure of the fluid delivery device with respect to the fluid delivery rate.
  • FIG. 4 is a graph showing changes in the rotational speed with respect to the torque of the DC motor.
  • FIG. 5 is a graph showing another example of the drive characteristics of the DC motor in the present embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of the open loop control of the DC motor according to the ease of fluid flow at the delivery port.
  • FIG. 7 is a graph showing an example of the drive characteristics of the DC motor in the modification.
  • the threshold value when the rotational speed N increases is defined as the upper threshold value
  • the threshold value when the rotational speed N decreases is called a lower threshold value
  • FIG. 1A is a schematic configuration diagram of a fluid delivery device 100 in the present embodiment.
  • FIG. 1B is a block diagram showing a configuration of the fluid delivery device 100 in the present embodiment.
  • the fluid delivery device 100 delivers the fluid F sucked from the suction port 3a from the delivery port 3b. Moreover, as will be described later, the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b can be changed.
  • the fluid F is air
  • the fluid delivery device 100 is a blower such as a hair dryer.
  • the fluid F may be a gas other than air or a liquid.
  • the fluid delivery device 100 may be a blower other than a hair dryer, or a pump device that performs suction and delivery of the fluid F. *
  • the fluid delivery device 100 includes an impeller 1, a DC motor 2, and a housing 3. *
  • the impeller 1 has blades (not shown) that can rotate around a central axis.
  • the impeller 1 can rotate around the central axis, and the fluid F flows from the suction port 3a to the delivery port 3b by the rotation.
  • the DC motor 2 is driven by a plurality of drive voltages V and rotates the impeller 1.
  • the DC motor 2 includes a rotor 21, a stator 22, a drive driver 23, a rotation speed detection unit 24, a power supply unit 25, and a control device 4.
  • the fluid delivery device 100 further includes the control device 4.
  • the drive driver 23, the rotation speed detection part 24, and the power supply part 25 are not limited to the illustration of FIG. 1B, You may be mounted in the control apparatus 4. FIG. The control device 4 will be described later. *
  • the impeller 1 is attached to the rotor 21.
  • the rotor 21 can rotate together with the impeller 1 about the central axis.
  • the rotational speed N of the rotor 21 may be referred to as the rotational speed N of the DC motor 2.
  • the stator 22 rotates the rotor 21 based on the drive voltage V supplied from the drive driver 23.
  • the DC motor 2 may be expressed as being driven by the drive voltage V, but this expression means that the rotor 21 is driven and rotated by supplying the drive voltage V to the stator 22. . *
  • the drive driver 23 generates a drive voltage V based on the drive voltage control signal output from the control device 4 and outputs the drive voltage V to the stator 22.
  • the rotation speed detection unit 24 detects the rotation speed N of the rotor 21 and outputs a rotation speed signal to the control device 4 based on the detection result.
  • the rotation speed detection unit 24 detects the rotation speed N based on a back electromotive voltage generated in the DC motor 2 when the rotor 21 rotates.
  • the means for detecting the rotational speed N is not limited to this example.
  • the rotation speed detection unit 24 may be configured to include an element for detecting the rotation speed N, such as a Hall IC. *
  • the power supply unit 25 is a power supply source for the DC motor 2.
  • the power supply unit 25 receives supply of power from the outside of the DC motor 2 and supplies power to each component of the DC motor 2, such as the drive driver 23 and the control device 4. Further, the power supply unit 25 outputs a power supply voltage signal indicating the power supply voltage of the power supply supplied from the outside of the DC motor 2 to the control device 4.
  • the housing 3 accommodates the impeller 1.
  • the housing 3 further houses the DC motor 2.
  • the housing 3 is provided with a suction port 3a through which the fluid F is sucked and a delivery port 3b through which the fluid F is delivered.
  • the housing 3 has a suction port 3a and a delivery port 3b.
  • a delivery changing member 31 that changes the ease of flow of the fluid F can be attached to and detached from the delivery port 3b.
  • the delivery changing member 31 is, for example, a nozzle that limits the delivery amount of the fluid F delivered from the delivery port 3b, and changes the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b in two stages. Therefore, when the delivery changing member 31 is attached to the delivery port 3b, the delivery amount of the fluid F delivered from the delivery port 3b is smaller than when the delivery change member 31 is not attached.
  • the fluid delivery device 100 includes a delivery change member 31.
  • the housing 3 may include the delivery changing member 31 without being limited to this example. That is, the delivery changing member 31 may be a part of the housing 3. Further, the delivery changing member 31 is not limited to the above example, and may be a member that increases the delivery amount of the fluid F at the delivery port 3b by attachment. *
  • the fluid delivery device 100 described above controls the impeller 1 having blades that can rotate around the central axis, the DC motor 2 that rotates the impeller 1, the housing 3 that houses the impeller 1, and the drive of the DC motor 2. And a control device 4 for performing.
  • the housing 3 has a delivery port 3b through which the fluid F is delivered.
  • a delivery changing member 31 that changes the flowability of the fluid F stepwise can be attached to and detached from the delivery port 3b.
  • the rotational speed N of the DC motor 2 can be automatically changed by the control device 4 performing open-loop control of the driving of the DC motor 2 in accordance with the attachment / detachment of the delivery changing member 31 as described later. it can.
  • the driving of the DC motor 2 can be controlled with a simple configuration.
  • the control device 4 controls the DC motor 2 that rotates the impeller 1 that flows the fluid F from the suction port 3a to the delivery port 3b in the fluid delivery device 100 in which the flow ease of the fluid F at the delivery port 3b can be changed.
  • the control device 4 controls the driving of the DC motor 2 using the program and information stored in the memory. More specifically, the control device 4 outputs a drive voltage control signal to the drive driver 23, thereby controlling the drive voltage V supplied to the stator 22 and controlling the rotational drive of the rotor 21.
  • the memory is a non-transitory storage medium that maintains storage even when power is not supplied.
  • the memory may be a storage unit 431 described later, or may be a storage medium (not shown) provided in the control device 4 or the DC motor 2 in addition to the storage unit 431.
  • At least one of the control apparatus 4 and the above-mentioned memory may be provided outside the DC motor 2.
  • at least one of the control device 4 and the above-described memory may be accommodated in the housing 3 together with the impeller 1 and the DC motor 2 or may be provided outside the housing 3.
  • control device 4 includes a drive control unit 41, a reception unit 42, and a determination unit 43.
  • the drive control unit 41 controls the drive voltage V supplied to the stator 22 of the DC motor 2 by outputting a drive voltage control signal to the drive driver 23.
  • the DC motor 2 is driven with a plurality of drive voltages V.
  • the plurality of drive voltages V include a first drive voltage V1 and a second drive voltage V2 that is higher than the first drive voltage. That is, the DC motor 2 is driven by either the first drive voltage or the second drive voltage V2.
  • the receiving unit 42 receives various signals. For example, the receiving unit 42 receives a rotation number signal from the rotation number detection unit 24 and receives a power supply voltage signal from the power supply unit 25.
  • the rotation speed signal is a signal indicating the rotation speed N of the DC motor 2.
  • the power supply voltage signal is a signal indicating the power supply voltage of the DC motor 2.
  • the determination unit 43 performs various determinations. For example, the determination unit 43 determines whether or not the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b has changed based on the amount of change in the rotation speed N during a certain period of the rotation speed signal received by the reception section 42. .
  • the fixed time is, for example, 2 [sec] in this embodiment, but is not limited to this example.
  • the determination unit 43 includes a storage unit 431, a calculation unit 432, and a timer 433. *
  • storage part 431 memorize
  • the storage unit 431 stores a plurality of drive voltages V that drive the DC motor 2 and a threshold value of the rotation speed N when the DC motor 2 is driven with each drive voltage V.
  • the storage unit 431 stores the rotational speed N indicated by the rotational speed signal received by the receiving unit 42 in time series.
  • the rotation speed N is memorize
  • the calculation unit 432 performs various calculations, and particularly performs various calculations using data indicated by various signals received by the receiving unit 42 and data stored in the storage unit 432. For example, the calculation unit 432 uses a value obtained by subtracting the number of revolutions N stored in the storage unit 431 from the number of revolutions N indicated by the revolution number signal received by the receiving unit 42 as the amount of change in the number of revolutions N. calculate. Further, the calculation unit 432 calculates a power supply voltage difference between a preset voltage such as a rated voltage of the power supply source and the power supply voltage indicated by the power supply voltage signal received by the reception unit 42.
  • the calculation unit 432 also designs the rotational speed N indicated by the rotational speed signal when the DC motor 2 is driven at a predetermined driving voltage V and the rotational speed N of the DC motor 2 corresponding to the predetermined driving voltage V, which will be described later. Calculate the rotational speed difference from the value.
  • the timer 433 acquires the date and time at each time point, measures the elapsed time from a predetermined time point to another predetermined time point, and the like.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of drive characteristics of the DC motor 2 in the present embodiment.
  • FIG. 3 is a graph showing a change in internal pressure of the fluid delivery device 100 with respect to the delivery amount of the fluid F.
  • FIG. 4 is a graph showing a change in the rotational speed N with respect to the torque of the DC motor 2.
  • FIG. 5 is a graph showing another example of the drive characteristics of the DC motor 2 in the present embodiment.
  • the “ease of flow in two stages” means that the fluid F easily flows at the outlet 3b when the delivery changing member 31 is attached to the delivery port 3b, and the delivery changing member 31 is attached to the delivery port 3b.
  • the fluid F is less likely to flow through the delivery port 3b than when the delivery changing member 31 is not attached to the delivery port 3b.
  • the first rotation speed N1 is a design value of the rotation speed N of the DC motor 2 driven by the first drive voltage V1 when the fluid F is likely to flow through the delivery port 3b.
  • the second rotation speed N2 is a design value of the rotation speed N of the DC motor 2 driven by the first drive voltage V1 when the fluid F is difficult to flow at the delivery port 3b.
  • the third rotation speed N3 is a design value of the rotation speed N of the DC motor 2 driven by the second drive voltage V2 when the fluid F is difficult to flow at the delivery port 3b.
  • the fourth rotation speed N4 is a design value of the rotation speed N of the DC motor 2 that is driven by the second drive voltage V2 when the fluid F easily flows at the outlet 3b.
  • the “design value” of the rotational speed N is a standard value of the rotational speed N of the DC motor 2 driven by each driving voltage V, and individual differences of the DC motor 2 and changes in performance over time. This is the rotational speed N when no consideration is given. Therefore, in actual control, as will be described later, the actual rotational speed N indicated by the rotational speed signal in the DC motor 2 driven by each driving voltage V is the same as that of the DC motor 2 driven by each driving voltage V. It may be different from the design value of the rotational speed N. However, in the present embodiment, the description will be made on the assumption that the actual rotational speed N is the same as the design value of the rotational speed N unless there is a special description or contradiction for easy understanding of the contents. *
  • the control device 4 changes the drive voltage V according to the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b. More specifically, the drive control unit 41 increases the drive voltage V if the amount of change in the rotational speed N during a certain time is a positive value when the flowability of the fluid F at the delivery port 3b changes. Let Further, when the flow rate of the fluid F at the delivery port 3b changes, the drive control unit 41 reduces the drive voltage V if the amount of change in the rotational speed N in a certain time is a negative value. For example, in the present embodiment, the drive control unit 41 changes the drive voltage V from the first drive voltage V1 to the second drive voltage V2 when the delivery changing member 31 is attached to the delivery port 3b.
  • the drive control unit 41 changes the drive voltage V from the second drive voltage V2 to the first drive voltage V1.
  • the drive voltage V may change immediately or may change gradually.
  • the control device 4 uses the characteristic that the rotational speed N of the DC motor 2 changes with respect to the change in the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b, to facilitate the flow of the fluid F at the delivery port 3b. It is determined whether or not the value has changed.
  • the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b changes by performing open-loop control of the driving of the DC motor 2
  • the rotational speed N of the DC motor 2 changes. Therefore, for example, there is no need to provide a control element or a means for operating the element, and therefore the driving of the DC motor 2 can be controlled with a simple configuration.
  • the drive control unit 41 performs PWM control of the drive voltage V. More specifically, the drive control unit 41 changes the PWM control value of the drive voltage V indicated by the drive voltage control signal output to the drive driver 23.
  • the drive control unit 41 increases the PWM control value of the drive voltage V.
  • the drive control unit 41 decreases the PWM control value of the drive voltage V.
  • the drive control unit 41 increases the PWM duty indicated by the drive voltage control signal from 53% to 64%, for example.
  • the drive control unit 41 reduces the PWM duty indicated by the drive voltage control signal from 64% to 53%, for example. In this way, the drive voltage V can be PWM controlled.
  • the PWM control value is not particularly limited. For example, the PWM control value may be changed immediately or gradually.
  • the drive control unit 41 drives the DC motor 2 with any one of a plurality of drive voltages V including the minimum first drive voltage V1 and the maximum second drive voltage V2. In this way, the DC motor 2 can be driven at the rotation speed N corresponding to each drive voltage V.
  • Each drive voltage V is set with at least one of an upper threshold value
  • is equal to the rotational speed N of the DC motor 2 after the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b is lowered by one step.
  • the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b is greater than half of the difference from the rotational speed N before it is lowered by one step.
  • is equal to the rotation speed N of the DC motor 2 before the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b is increased by one step, and the fluid at the delivery port 3b.
  • the flowability of F is greater than half of the difference from the rotational speed N after one step has been increased.
  • the amount of change in the rotational speed N of the DC motor 2 driven by the drive voltage V after open loop control after the open loop control is changed after the open loop control.
  • a state in which the threshold rotational speed exceeds the predetermined value is maintained.
  • control for increasing the drive voltage V and control for decreasing the drive voltage V are repeatedly performed. For example, in the broken line in FIG. 5, the increase amount
  • of the rotational speed N in a certain time of the DC motor 2 driven by the second drive voltage V2 is larger than the lower threshold value
  • is equal to the second rotation speed N2 of the DC motor 2 after the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b and the delivery port 3b. Is greater than half of the difference from the first rotation speed N1 before the fluid F changes. That is,
  • is equal to the third rotational speed N3 of the DC motor 2 before the flow ease of the fluid F at the delivery port 3b changes, and the delivery port.
  • the flow easiness of the fluid FF in 3b is larger than half of the difference from the fourth rotation speed N4 after the change. That is,
  • the state in which the amount of change in the rotational speed N of the DC motor 2 driven by the drive voltage V after the open loop control exceeds the threshold value after the open loop control is not maintained in the configuration of FIG. . Therefore, frequent repetition of open loop control of the drive voltage V can be prevented.
  • at each drive voltage V is not limited to the above-described example, and the upper threshold value
  • is equal to the rotational speed N of the DC motor 2 before the flow ease of the fluid F at the delivery port 3b changes and the fluid F at the delivery port 3b. It may be less than half of the difference from the rotational speed N after the ease of flow has changed.
  • it may be
  • ⁇
  • ⁇
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of open loop control of the DC motor 2 in accordance with the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b.
  • the process is started in a state in which the delivery changing member 31 is not attached to the delivery port 3b and it is determined that the fluid F easily flows through the delivery port 3b.
  • the control device 4 starts the operation of FIG. First, the drive control unit 41 sets the drive voltage V to the first drive voltage V1 as an initial value (S101). Then, a drive voltage control signal for changing the drive voltage V to the first drive voltage V1 is output to the drive driver 23, and the DC motor 2 is driven with the first drive voltage V1.
  • the determination unit 43 determines whether or not the power supply voltage difference between the preset voltage and the power supply voltage is 0 (S102). More specifically, the receiving unit 42 receives a power supply voltage signal. The calculation unit 432 calculates the power supply voltage difference between the rated voltage of power supplied from the outside of the DC motor 2 to the power supply unit 25 and the power supply voltage of the power supply voltage signal, for example. The determination unit 43 determines whether or not the power supply voltage difference is zero. If the power supply voltage difference is 0 (YES in S102), the process proceeds to S104 described later.
  • the determination unit 43 determines, based on the power supply voltage difference, the threshold value of the amount of change in the rotational speed N for a certain time at each drive voltage V, that is, the upper threshold value
  • are respectively adjusted (S103). Then, the process proceeds to S104.
  • the DC motor 2 is driven with the first drive voltage V1.
  • the determination unit 43 determines whether or not the amount of change in the rotational speed N during the certain time calculated in S106 is a positive value. If the amount of change in the rotational speed N during a certain time is not a positive value (NO in S110), the process returns to S102. When the amount of change in the rotational speed N during a certain time is a positive value (YES in S110), the determination unit 43 determines that the increase amount
  • the determination part 43 further determines whether this determination result is maintained longer than the predetermined 1st time (S113).
  • 1st time is 2.0 [sec] in this embodiment, for example, it is not limited to this illustration. If the determination result is not maintained longer than the first time (NO in S113), the process returns to S102. When the determination result is maintained longer than the first time (YES in S113), the drive control unit 41 increases the drive voltage V by the output of the drive voltage control signal to obtain the second drive voltage V2 (S114). ).
  • the determination part 43 determines whether the rotation speed difference after the raise of the drive voltage V is 0 (S115).
  • the rotation speed difference here is driven by the actual third rotation speed N3 indicated by the rotation speed signal received by the receiving unit 42 after the drive voltage V is raised to the second drive voltage V2 and the second drive voltage V2. This is a difference from the design value of the third rotation speed N3 of the DC motor 2 to be performed. If the rotational speed difference is 0 (YES in S115), the process proceeds to S140 described later. On the other hand, if the rotational speed difference is not 0 (NO in S115), the process proceeds to S130 described later. *
  • the determination unit 43 determines whether or not the amount of change in the rotational speed N during the certain time calculated in S106 is a negative value. If the amount of change in the rotational speed N over a certain time is not a negative value (NO in S120), the process returns to S102. When the amount of change in the rotational speed N during the predetermined time is a negative value (YES in S120), the determination unit 43 determines that the decrease amount
  • the determination unit 43 further determines whether or not the determination result is maintained longer than a predetermined second time (S123).
  • 2nd time is 1.5 [sec] in this embodiment, for example, it is not limited to this illustration. If the determination result is not maintained longer than the second time (NO in S123), the process returns to S102.
  • the drive control unit 41 reduces the drive voltage V to the first drive voltage V1 by the output of the drive voltage control signal (S124). ).
  • the determination part 43 determines whether the rotation speed difference after the drive voltage V falls is 0 (S125).
  • the rotational speed difference here is driven by the actual first rotational speed N1 indicated by the rotational speed signal received by the receiving unit 42 after the drive voltage V is lowered to the first drive voltage V1 and the first drive voltage V1. This is a difference from the design value of the first rotation speed N1 of the DC motor 2 to be performed. If the rotational speed difference is 0 (YES in S125), the process proceeds to S140 described later. On the other hand, if the rotation speed difference is not 0 (NO in S125), the process proceeds to S130 described later. *
  • the determination unit 43 adjusts the threshold value of the rotational speed N at a certain time with each drive voltage V, that is, the upper threshold value
  • the determination unit 43 determines whether the power of the fluid delivery device 100 is OFF. If the power is not OFF (NO in S140), the process returns to S102. If the power is off (YES in S140), the process in FIG. 6 ends. *
  • At least one of S102 and S103, S113, S123, S115, S125, and S130 may be omitted. Even in this way, the control device 4 can perform the open loop control of the DC motor 2.
  • the determination unit 43 adjusts the upper threshold value
  • of the second drive voltage V2 are adjusted according to the power supply voltage difference in S103. The If it does in this way, rotation speed N of DC motor 2 will fluctuate by change of power supply voltage.
  • the fluid delivery device 100 delivers the fluid. Variations also occur in the amount. Therefore, by adjusting the upper threshold value
  • the drive control unit 41 drives the drive when the increase amount
  • the voltage V is raised to a driving voltage V that is higher than the first driving voltage V1.
  • is equal to or smaller than the upper threshold value
  • the DC motor 2 is driven with the minimum first drive voltage V1.
  • the drive control unit 41 sets the drive voltage V to The driving voltage is increased to a driving voltage V higher than the first driving voltage V1.
  • the rotation speed N of the DC motor 2 increases to the rotation speed N when the fluid F becomes difficult to flow at the outlet 3b at the drive voltage V after the increase.
  • the drive control unit 41 raises the drive voltage V to the second drive voltage V2 that is higher than the first drive voltage V1, so that the rotation speed N increases to the third rotation speed N3. Therefore, since the delivery amount of the fluid F increases, it is possible to suppress an excessive decrease in the delivery amount due to the difficulty in flowing the fluid F at the delivery port 3b. Therefore, the delivery amount of the fluid delivery device 100 can be satisfactorily adjusted by simple control.
  • the drive control unit 41 drives when the reduction amount
  • the voltage V is lowered to a drive voltage V that is smaller than the second drive voltage V2.
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V at the second drive voltage V2. For example, when
  • the drive control unit 41 sets the drive voltage V to ,
  • the driving voltage V is lowered to a driving voltage V smaller than the second driving voltage V2.
  • the rotational speed N of the DC motor 2 decreases to the rotational speed N when the fluid F easily flows at the delivery port 3b after the drive voltage V decreases.
  • the drive control unit 41 reduces the drive voltage V to the first drive voltage V1 that is smaller than the second drive voltage V2, the rotational speed N decreases to the first rotational speed N1. Therefore, since the delivery amount of the fluid F decreases, it is possible to suppress an excessive increase in the delivery amount caused by the fluid F easily flowing at the delivery port 3b. Therefore, the delivery amount of the fluid delivery device 100 can be satisfactorily adjusted by simple control.
  • the drive control unit 41 sets the drive voltage V if the time during which the determination result after the change is maintained is longer than a predetermined time from the time when the determination result of the determination unit 43 changes. Change.
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V when the time during which the determination result after the change is maintained is equal to or less than a predetermined time from when the determination result of the determination unit 43 changes. For example, from the point of S112 when the determination result of the determination unit 43 is changed, if the determination result after the change is maintained in S113 longer than a predetermined first time, the drive control unit 41 is as in S114. The drive voltage V is increased.
  • the drive control unit 41 determines No in S113.
  • the drive voltage V is not increased as in the case. If the determination result after the change in S123 is maintained longer than the predetermined second time from the time of S122 when the determination result of the determination unit 43 is changed, the drive control unit 41 is as in S124. The drive voltage V is reduced. On the other hand, if the determination result after the change in S123 is not maintained longer than the predetermined second time from S122 when the determination result of the determination unit 43 is changed, the drive control unit 41 determines No in S123. The drive voltage V is not lowered as in the case.
  • the temporary change in the rotational speed N hardly affects the drive control of the DC motor 2.
  • the drive The control unit 41 does not change the drive voltage V. Therefore, the DC motor 2 can be controlled more stably.
  • the determination result of the determination unit 43 is the time during which the determination result after the change is maintained. From the time of S112 when the change occurs, the drive control unit 41 increases the drive voltage V if it is maintained longer than the first time predetermined in S113. On the other hand, if the time during which the determination result after the change is maintained in S111 is equal to or less than the first time predetermined in S113 from the time of S112 when the determination result of the determination unit 43 has changed, the drive control unit 41 The drive voltage V is maintained.
  • the time during which the determination result after the change is maintained is the time when the determination result of the determination unit 43 is changed S122 From this point in time, if it is maintained longer than the predetermined second time in S123, the drive control unit 41 reduces the drive voltage V. On the other hand, if the time during which the determination result after the change is maintained in S121 is equal to or shorter than the second time predetermined in S123 from the time of S122 when the determination result of the determination unit 43 is changed, the drive control unit 41 The drive voltage V is maintained. At this time, the first time in S113 is preferably longer than the second time in S123.
  • the time corresponding to the shortage in the case of increasing the rotational speed N becomes longer than in the case of decreasing the rotational speed N. Therefore, it is effective, for example, when the temporary clogging of the delivery port 3b of the fluid delivery device 100 is eliminated.
  • the present invention is not limited to this example, and the first time in S113 may be the same as the second time in S123, or may be shorter than the second time in S123.
  • the determination unit 43 is a DC motor that is driven with the rotational speed N of the DC motor 2 indicated by the rotational speed signal when the DC motor 2 is driven with the predetermined driving voltage V, and with the predetermined driving voltage V.
  • at each drive voltage V are adjusted based on the rotational speed difference from the design value of the rotational speed N of 2. For example, if the rotation speed difference is not 0 in S115, the upper threshold value
  • the determination unit 43 determines the upper threshold value
  • the determination unit 43 determines whether the upper threshold value
  • the determination unit 43 adjusts the upper threshold value
  • the DC motor 2 since the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3 changes in two stages, the DC motor 2 has two drive voltages V including the first drive voltage V1 and the second drive voltage V2. Driven by either.
  • the present invention is not limited to this example, and the DC motor 2 may be driven with three or more driving voltages V. In this way, even when the flowability of the fluid F at the outlet 3 changes in multiple stages of 3 or more, the drive of the DC motor 2 can be controlled in an open loop, and the rotational speed Na of the DC motor 2 is automatically changed. Can be made.
  • FIG. 7 is a graph showing an example of drive characteristics of the DC motor 2 in the modification.
  • the drive voltage V includes a third drive voltage V3 in addition to the minimum first drive voltage V1 and the maximum second drive voltage V2.
  • the third drive voltage V3 is larger than the first drive voltage V1 and smaller than the second drive voltage V2.
  • FIG. 7 shows drive characteristics when the ease of flow of the fluid F at the delivery port 3b changes in three stages.
  • the first rotation speed Na1 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 driven with the minimum first drive voltage V1 when the fluid F is most likely to flow at the outlet 3b.
  • the second rotation speed Na2 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 driven with the minimum first drive voltage V1 when the fluid F easily flows at the outlet 3b.
  • the third rotation speed Na3 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 driven by the third drive voltage V3 when the fluid F easily flows at the outlet 3b.
  • the fourth rotation speed Na4 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 that is driven by the third drive voltage V3 when the fluid F is most likely to flow through the delivery port 3b.
  • the fifth rotation speed Na5 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 that is driven by the third drive voltage V3 when the fluid F is most difficult to flow at the delivery port 3b.
  • the sixth rotation speed Na6 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 that is driven by the maximum second drive voltage V2 when the fluid F is most difficult to flow at the delivery port 3b.
  • the seventh rotation speed Na7 is a design value of the rotation speed Na of the DC motor 2 that is driven by the maximum second drive voltage V2 when the fluid F easily flows at the outlet 3b.
  • the actual rotational speed Na indicated by the rotational speed signal in the DC motor 2 driven by each driving voltage V is designed to be the rotational speed Na of the DC motor 2 driven by each driving voltage V. May differ from value.
  • the description will be made on the assumption that the actual rotation speed Na is the same as the design value of the rotation speed Na unless there is a special description or contradiction in order to make the contents easy to understand.
  • Each drive voltage V is set with at least one of an upper threshold value
  • is preferably larger than half of the difference between the second rotational speed Na2 and the first rotational speed Na1, ⁇
  • is preferably larger than half of the difference between the sixth rotation speed Na6 and the seventh rotation speed Na7 ⁇
  • is preferably larger than half of the difference between the third rotation speed Na3 and the fourth rotation speed Na4 ⁇
  • is preferably larger than half of the difference between the fifth rotation speed Na5 and the third rotation speed Na3 ⁇
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V.
  • the rotational speed Na of the DC motor 2 increases to a third rotational speed Na3 that is greater than the second rotational speed Na2. Therefore, since the delivery amount of the fluid F increases, it is possible to suppress an excessive decrease in the delivery amount due to the difficulty in flowing the fluid F at the delivery port 3b.
  • the drive control unit 41 reduces the drive voltage V to the first drive voltage V1 that is smaller than the third drive voltage V3.
  • the drive control unit 41 may immediately decrease the drive voltage V.
  • the drive control unit 41 is driven when the time during which
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V.
  • the rotational speed Na of the DC motor 2 decreases to the first rotational speed Na1 that is smaller than the fourth rotational speed Na4. Therefore, since the delivery amount of the fluid F decreases, it is possible to suppress an excessive increase in the delivery amount caused by the fluid F easily flowing at the delivery port 3b.
  • the drive control unit 41 increases the drive voltage V to the second drive voltage V2 that is larger than the third drive voltage V3.
  • the drive control unit 41 may increase the drive voltage V immediately, but preferably, the drive control unit 41 is driven when the time period in which
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V.
  • the rotational speed Na of the DC motor 2 increases to a sixth rotational speed Na6 that is greater than the fifth rotational speed Na5. Therefore, since the delivery amount of the fluid F further increases, it is possible to suppress an excessive decrease in the delivery amount caused by the fluid F becoming more difficult to flow at the delivery port 3b.
  • the first time may be equal to or shorter than the second time, but is preferably longer than the second time. In this way, as the rotational speed Na of the DC motor 2 is higher, the time until the drive voltage V changes becomes longer. For example, it becomes easier to obtain time corresponding to an unexpected situation. *
  • the DC motor 2 When the fluid F is most difficult to flow at the outlet 3b, the DC motor 2 is driven with the maximum second drive voltage V2. Thereafter, when the amount of decrease
  • the controller 41 reduces the drive voltage V to the third drive voltage V3 that is smaller than the second drive voltage V2.
  • the drive control unit 41 may immediately decrease the drive voltage V. Preferably, however, the drive control unit 41 is driven when the time during which
  • is maintained is longer than a predetermined second time. The voltage V is reduced.
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V.
  • the rotational speed Na of the DC motor 2 decreases to a third rotational speed Na3 that is smaller than the seventh rotational speed Na7. Therefore, since the delivery amount of the fluid F decreases, it is possible to suppress an excessive increase in the delivery amount caused by the fluid F easily flowing at the delivery port 3b.
  • the delivery amount of the fluid delivery device 100 can be adjusted favorably by simple control. *
  • the number of third drive voltages is singular in FIG. 7, but is not limited to this example, and may be plural.
  • the plurality of drive voltages V further include at least one third drive voltage V3 that is higher than the first drive voltage V1 and lower than the second drive voltage V2.
  • the drive control unit 41 sets the drive voltage V to the third drive. The drive voltage is increased to a drive voltage V higher than the voltage V3.
  • the drive control unit 41 maintains the drive voltage V at the third drive voltage. Further, when the decrease amount
  • the drive controller 41 reduces the drive voltage V to the first drive voltage V1 smaller than the third drive voltage V3, the rotation speed Na decreases to the first rotation speed Na1, and the delivery amount of the fluid F is increased. Decrease. Therefore, it is possible to suppress an excessive increase in the delivery amount due to the fluid F easily flowing at the delivery port 3b. Therefore, the delivery amount of the fluid delivery device 100 can be adjusted more satisfactorily by simple control.
  • This invention is useful for control of the motor mounted in the fluid delivery apparatus which can attach or detach the member which changes the easiness of a fluid flow to a delivery outlet.

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Abstract

流体送出装置は、流体を吸引口から送出口に流すインペラと、インペラを回転させるＤＣモータと、インペラを収容するハウジングと、ＤＣモータの制御装置と、を備える。ハウジングの送出口には、流体の流れ易さを変化させる送出変化部材が着脱可能である。そのため、送出口での流体の流れ易さが変化可能である。制御装置は、ＤＣモータのステータに供給される駆動電圧を制御する駆動制御部と、ＤＣモータの回転数を示す回転数信号を受信する受信部と、受信部が受信する回転数信号の一定時間における回転数の変化量に基づいて、送出口での流体の流れ易さが変化したか否かを判定する判定部と、を備える。駆動制御部は、流れ易さが変化した場合に回転数の変化量が正の値であれば、駆動電圧を上昇させ、流れ易さが変化した場合に回転数の変化量が負の値であれば、駆動電圧を低下させる。

Description

制御装置、流体送出装置
本発明は、制御装置、流体送出装置に関する。
従来、モータによるインペラの回転駆動により気流を送出する装置が知られている。たとえば、特許文献１は、吹出口の断面積に応じて出力を変更するヘアードライヤーを教示している。このヘアードライヤーでは、集風器を本体の吹出口に取り付けると、集風器の取り付け深さに応じて、マイクロスイッチに設けられたスイッチ棒が押し込まれ、回路が切り替わる。これにより、ヘアードライヤーの出力が変更される。
特開２００４－２４３０４９号公報
しかしながら、特許文献１では、上述のような複雑な構成に応じて集風器の形状、回路及び回路基板などの変更が必要となる。そのため、部品点数が増えて、製造コストが増大する。また、マイクロスイッチの経時的な状態変化などによって、回路の切り替えがうまくいかなくなる恐れがある。　
本発明は、簡易な構成でＤＣモータの駆動を制御することを目的とする。
本発明の例示的な制御装置は、送出口での流体の流れ易さが変化可能である流体送出装置において、前記流体を吸引口から前記送出口に流すインペラを回転させるＤＣモータの制御装置である。該制御装置は、前記ＤＣモータのステータに供給される駆動電圧を制御する駆動制御部と、前記ＤＣモータの回転数を示す回転数信号を受信する受信部と、前記受信部が受信する前記回転数信号の一定時間における前記回転数の変化量に基づいて、前記送出口での前記流体の流れ易さが変化したか否かを判定する判定部と、を備える。前記判定部は、前記受信部で受信される前記回転数信号が示す前記回転数を時系列に記憶する記憶部と、前記受信部で受信される前記回転数信号が示す前記回転数から、前記記憶部に記憶された前記一定時間前の前記回転数を減じた値を前記回転数の変化量として算出する算出部と、を有する。前記駆動制御部は、前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が正の値であれば、前記駆動電圧を上昇させる。前記駆動制御部は、前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が負の値であれば、前記駆動電圧を低下させる。　
本発明の例示的な流体送出装置は、中心軸回りに回転可能な羽根を有するインペラと、前記インペラを回転させるＤＣモータと、前記インペラを収容するハウジングと、前記ＤＣモータの駆動を制御する上記の制御装置と、を備える。前記ハウジングは、流体が送出される送出口を有する。前記送出口には、前記流体の流れ易さを変化させる送出変化部材が着脱可能である。
本発明の例示的な制御装置、流体送出装置によれば、簡易な構成でＤＣモータの駆動を制御することができる。
図１Ａは、本実施形態における流体送出装置の概略構成図である。 図１Ｂは、本実施形態における流体送出装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態におけるＤＣモータの駆動特性の一例を示すグラフである。 図３は、流体の送出量に対する流体送出装置の内部圧力の変化を示すグラフである。 図４は、ＤＣモータのトルクに対する回転数の変化を示すグラフである。 図５は、本実施形態におけるＤＣモータの駆動特性の他の一例を示すグラフである。 図６は、送出口での流体の流れ易さに応じたＤＣモータのオープンループ制御の一例を説明するためのフローチャートである。 図７は、変形例におけるＤＣモータの駆動特性の一例を示すグラフである。
＜１．実施形態＞

　以下に図面を参照して本発明の例示的な実施形態を説明する。　
なお、以下では、流体送出装置１００において、各々の駆動電圧ＶにおけるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの変化量の閾値のうち、回転数Ｎが増加する際の閾値を上側閾値｜ΔＮｓＨ｜と呼び、回転数Ｎが減少する際の閾値を下側閾値｜ΔＮｓＬ｜と呼ぶ。　
＜１－１．流体送出装置＞



　図１Ａは、本実施形態における流体送出装置１００の概略構成図である。図１Ｂは、本実施形態における流体送出装置１００の構成を示すブロック図である。　
流体送出装置１００は、吸引口３ａから吸引する流体Ｆを送出口３ｂから送出する。また、後述するように、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化可能である。本実施形態では、流体Ｆは空気であり、流体送出装置１００はたとえばヘアードライヤーなどの送風装置である。但し、これらは、本実施形態の例示に限定されない。たとえば、流体Ｆは、空気以外の気体、液体であってもよい。また、流体送出装置１００は、ヘアードライヤー以外の送風装置であってもよいし、流体Ｆの吸引及び送出を行うポンプ装置などであってもよい。　
流体送出装置１００は、インペラ１と、ＤＣモータ２と、ハウジング３と、を備える。　
インペラ１は、中心軸回りに回転可能な羽根（図示省略）を有する。インペラ１は、中心軸回りに回転可能であり、回転によって流体Ｆを吸引口３ａから送出口３ｂに流す。　
ＤＣモータ２は、複数の駆動電圧Ｖで駆動され、インペラ１を回転させる。ＤＣモータ２は、ロータ２１と、ステータ２２と、駆動ドライバ２３と、回転数検出部２４と、電源部２５と、制御装置４と、を有する。言い換えると、流体送出装置１００は、制御装置４をさらに備える。また、駆動ドライバ２３、回転数検出部２４、及び電源部２５は、図１Ｂの例示に限定されず、制御装置４に搭載されていてもよい。なお、制御装置４については後に説明する。　
ロータ２１には、インペラ１が取り付けられる。ロータ２１は、中心軸を中心として、インペラ１とともに回転可能である。なお、以下では、ロータ２１の回転数ＮをＤＣモータ２の回転数Ｎと呼ぶことがある。　
ステータ２２は、駆動ドライバ２３から供給される駆動電圧Ｖに基づいて、ロータ２１を回転させる。なお、以下では、ＤＣモータ２を駆動電圧Ｖで駆動すると表現することがあるが、この表現は、駆動電圧Ｖをステータ２２に供給することによって、ロータ２１が駆動されて回転することを意味する。　
駆動ドライバ２３は、制御装置４から出力される駆動電圧制御信号に基づいて駆動電圧Ｖを生成し、該駆動電圧Ｖをステータ２２に出力する。　
回転数検出部２４は、ロータ２１の回転数Ｎを検出し、検出結果に基づいて回転数信号を制御装置４に出力する。なお、回転数検出部２４は、本実施形態ではロータ２１が回転する際にＤＣモータ２に発生する逆起電圧に基づいて回転数Ｎを検出する。但し、回転数Ｎの検出手段は、この例に限定されない。たとえば、回転数検出部２４は、ホールＩＣなどの回転数Ｎを検出するための素子を有する構成であってもよい。　
電源部２５は、ＤＣモータ２の電力供給源である。電源部２５は、ＤＣモータ２の外部から電源電力の供給を受け、ＤＣモータ２の各構成要素、たとえば駆動ドライバ２３及び制御装置４などに電力を供給する。また、電源部２５は、ＤＣモータ２の外部から供給される電源電力の電源電圧を示す電源電圧信号を制御装置４に出力する。　
ハウジング３は、インペラ１を収容する。また、本実施形態では、ハウジング３は、ＤＣモータ２をさらに収容する。ハウジング３には、流体Ｆが吸引される吸引口３ａと、流体Ｆが送出される送出口３ｂと、が設けられる。言い換えると、ハウジング３は、吸引口３ａと送出口３ｂとを有する。ＤＣモータ２の駆動によりインペラ１が回転すると、流体Ｆが、吸引口３ａを通じてハウジング３の外部から内部に吸引され、送出口３ｂを通じてハウジング３の内部から外部に送出される。　
送出口３ｂには、流体Ｆの流れ易さを変化させる送出変化部材３１が着脱可能である。送出変化部材３１の着脱により、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さは、段階的に変化可能である。送出変化部材３１は、本実施形態では、たとえば、送出口３ｂから送出される流体Ｆの送出量を制限するノズルであり、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さを２段階に変化させる。そのため、送出変化部材３１が送出口３ｂに取り付けられると、送出口３ｂから送出される流体Ｆの送出量は、送出変化部材３１が取り付けられていない場合よりも減少する。送出変化部材３１が送出口３ｂから外されると、送出口３ｂから送出される流体Ｆの送出量は、送出変化部材３１が取り付けられる場合よりも増加する。なお、本実施形態では、流体送出装置１００が、送出変化部材３１を有する。但し、この例示に限定されず、ハウジング３が、送出変化部材３１を有してもよい。つまり、送出変化部材３１は、ハウジング３の一部であってもよい。また、送出変化部材３１は、上述の例示に限定されず、取り付けにより送出口３ｂでの流体Ｆの送出量を増加させる部材であってもよい。　
以上に説明した流体送出装置１００は、中心軸回りに回転可能な羽根を有するインペラ１と、インペラ１を回転させるＤＣモータ２と、インペラ１を収容するハウジング３と、ＤＣモータ２の駆動を制御する制御装置４と、を備える。ハウジング３は、流体Ｆが送出される送出口３ｂを有する。送出口３ｂには、流体Ｆの流れ易さを段階的に変化させる送出変化部材３１が着脱可能である。この構成によれば、送出変化部材３１の着脱に応じて制御装置４が後述のようにＤＣモータ２の駆動をオープンループ制御することにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎを自動で変化させることができる。たとえば制御用の素子を設けたり、該素子を操作する手段を設けたりする必要がないので、簡易な構成でＤＣモータ２の駆動を制御できる。　
＜１－２．制御装置＞



　次に、制御装置４について説明する。制御装置４は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化可能である流体送出装置１００において、流体Ｆを吸引口３ａから送出口３ｂに流すインペラ１を回転させるＤＣモータ２を制御する装置である。制御装置４は、メモリに格納されたプログラム及び情報を用いて、ＤＣモータ２の駆動を制御する。より具体的には、制御装置４は、駆動ドライバ２３に駆動電圧制御信号を出力することによって、ステータ２２に供給される駆動電圧Ｖを制御し、ロータ２１の回転駆動を制御する。なお、メモリは、電力供給が無くても記憶を維持する非一過性の記憶媒体である。メモリは、後述する記憶部４３１であってもよいし、記憶部４３１以外に制御装置４又はＤＣモータ２に設けられる記憶媒体（図示省略）であってもよい。但し、本実施形態の例示に限定されず、制御装置４及び上述のメモリの少なくとも一方は、ＤＣモータ２の外部に設けられてもよい。たとえば、制御装置４及び上述のメモリの少なくとも一方は、インペラ１及びＤＣモータ２とともにハウジング３に収容されてもよいし、ハウジング３の外部に設けられてもよい。　
＜１－２－１．制御装置の構成＞



　図１Ｂに示すように、制御装置４は、駆動制御部４１と、受信部４２と、判定部４３と、を備える。　
駆動制御部４１は、駆動ドライバ２３に駆動電圧制御信号を出力することにより、ＤＣモータ２のステータ２２に供給される駆動電圧Ｖを制御する。なお、ＤＣモータ２は、複数の駆動電圧Ｖで駆動される。本実施形態では、複数の駆動電圧Ｖは、第１駆動電圧Ｖ１と、第１駆動電圧よりも大きい第２駆動電圧Ｖ２と、を含む。つまり、ＤＣモータ２は、第１駆動電圧及び第２駆動電圧Ｖ２のうちのいずれかで駆動する。　
受信部４２は、各種の信号を受信する。たとえば、受信部４２は、回転数検出部２４から回転数信号を受信し、電源部２５から電源電圧信号を受信する。回転数信号は、ＤＣモータ２の回転数Ｎを示す信号である。電源電圧信号は、ＤＣモータ２の電源電圧を示す信号である。　
判定部４３は、各種の判定を行う。たとえば、判定部４３は、受信部４２が受信する回転数信号の一定時間における回転数Ｎの変化量に基づいて、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化したか否かを判定する。なお、一定時間は、本実施形態ではたとえば２［ｓｅｃ］であるが、この例示には限定されない。図１Ｂに示すように、判定部４３は、記憶部４３１と、算出部４３２と、タイマ４３３と、を有する。　
記憶部４３１は、各種のデータを記憶し、たとえば受信部４２が受信する各種の信号が示すデータを記憶する。たとえば、記憶部４３１は、ＤＣモータ２を駆動する複数の駆動電圧Ｖと、各々の駆動電圧ＶでＤＣモータ２を駆動する際の回転数Ｎの閾値と、を記憶する。また、記憶部４３１は、受信部４２が受信する回転数信号が示す回転数Ｎを時系列に記憶する。なお、記憶部４３１が回転数Ｎを記憶する周期は特に限定されないが、本実施形態では、回転数Ｎがたとえば０．１［ｓｅｃ］毎に記憶される。　
算出部４３２は、各種の演算を行い、特に受信部４２が受信する各種の信号が示すデータ及び記憶部４３２に記憶されたデータなどを用いた各種の演算を行う。たとえば、算出部４３２は、受信部４２で受信される回転数信号が示す回転数Ｎから、記憶部４３１に記憶された一定時間前の回転数Ｎを減じた値を回転数Ｎの変化量として算出する。また、算出部４３２は、電力供給源の定格電圧などの予め設定された電圧と、受信部４２で受信される電源電圧信号が示す電源電圧との電源電圧差を算出する。また、算出部４３２は、ＤＣモータ２を所定の駆動電圧Ｖで駆動した場合の回転数信号が示す回転数Ｎと、所定の駆動電圧Ｖに対応するＤＣモータ２の回転数Ｎの後述する設計値との回転数差を算出する。　
タイマ４３３は、各時点での日付及び時刻の取得、所定の時点から他の所定の時点までの経過時間の測定などを行う。　
＜１－２－２．制御装置の動作＞



　次に、制御装置４の動作を説明する。図２は、本実施形態におけるＤＣモータ２の駆動特性の一例を示すグラフである。図３は、流体Ｆの送出量に対する流体送出装置１００の内部圧力の変化を示すグラフである。図４は、ＤＣモータ２のトルクに対する回転数Ｎの変化を示すグラフである。図５は、本実施形態におけるＤＣモータ２の駆動特性の他の一例を示すグラフである。　
図２～図５は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが２段階に変化する場合のグラフを例示す。ここでの「２段階」の流れ易さとは、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられる場合での送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さと、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられない場合での送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さと、からなる。本実施形態では、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられる場合では、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられない場合よりも送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなる。　
また、図２～図５において、第１回転数Ｎ１は、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易い場合に第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値である。第２回転数Ｎ２は、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難い場合に第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値である。第３回転数Ｎ３は、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難い場合に第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値である。第４回転数Ｎ４は、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易い場合に第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値である。ここで、回転数Ｎの「設計値」とは、各々の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの規格値であり、ＤＣモータ２の個体差、径時的な性能の変化などを考慮しない場合での回転数Ｎである。そのため、実際の制御では、後述するように、各々の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２において回転数信号が示す実際の回転数Ｎが、各々の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値と異なることがある。但し、本実施形態では、内容を理解し易くするために特別な説明又は矛盾が無い限り、実際の回転数Ｎが回転数Ｎの設計値と同じとなることを前提にして、説明を行う。　
制御装置４は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さに応じて駆動電圧Ｖを変化させる。より具体的には、駆動制御部４１は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した場合に一定時間における回転数Ｎの変化量が正の値であれば、駆動電圧Ｖを上昇させる。また、駆動制御部４１は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した場合に一定時間における回転数Ｎの変化量が負の値であれば、駆動電圧Ｖを低下させる。たとえば、本実施形態では、駆動制御部４１は、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられると、駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１から第２駆動電圧Ｖ２に変化させる。また、本実施形態では、駆動制御部４１は、送出口３ｂから送出変化部材３１が外されると、駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２から第１駆動電圧Ｖ１に変化させる。なお、駆動電圧Ｖをどのように変化させるかは特に限定しない。たとえば、駆動電圧Ｖは、直ちに変化してもよいし、徐々に変化してもよい。　
上述の制御において、制御装置４は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さの変化に対するＤＣモータ２の回転数Ｎが変化する特性を利用して、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化したか否かを判定する。ＤＣモータ２の駆動をオープンループ制御することで、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化すると、ＤＣモータ２の回転数Ｎが変化する。従って、たとえば制御用の素子を設けたり、該素子を操作する手段を設けたりする必要がないので、簡易な構成でＤＣモータ２の駆動を制御することができる。　
より具体的には、たとえば送出変化部材３１の取り付けによって送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなると、流体Ｆの送出量の減少に起因して、流体送出装置１００の内部圧力が図３のように増加する。そのため、流体送出装置１００を駆動するＤＣモータ２のトルクが減少する。従って、図４のように、ＤＣモータ２の回転数Ｎは、流体Ｆの送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなる前よりも増加し、一定時間における回転数Ｎの変化量は正の値となる。この特性を利用すれば、たとえば図２において、第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きくなる場合、流体Ｆの送出を制限するノズルなどの送出変化部材３１が送出口３ｂに装着されたことにより、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなったと判定できる。　
一方、たとえば送出変化部材３１が外されることによって送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなると、流体Ｆの送出量の増加に応じて、流体送出装置１００の内部圧力が図３のように減少する。そのため、流体送出装置１００を駆動するＤＣモータ２のトルクが増加する。従って、図４のようにＤＣモータ２の回転数Ｎは、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなる前よりも減少し、一定時間における回転数Ｎの変化量は負の値となる。この特性を利用すれば、たとえば図２において、第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きくなる場合、流体Ｆの送出を制限するノズルなどの送出変化部材３１が送出口３ｂから外されたことにより、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなったと判定できる。　
また、本実施形態では、駆動制御部４１は、駆動電圧ＶをＰＷＭ制御する。より具体的には、駆動制御部４１は、駆動ドライバ２３に出力する駆動電圧制御信号が示す駆動電圧ＶのＰＷＭ制御値を変化させる。送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した場合に一定時間における回転数Ｎの変化量が正の値であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧ＶのＰＷＭ制御値を上昇させる。一方、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した場合に一定時間における回転数Ｎの変化量が負の値であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧ＶのＰＷＭ制御値を低下させる。本実施形態では、駆動制御部４１は、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられると、駆動電圧制御信号が示すＰＷＭデューティをたとえば５３％から６４％に上昇させる。また、本実施形態では、駆動制御部４１は、送出口３ｂから送出変化部材３１が外されると、駆動電圧制御信号が示すＰＷＭデューティをたとえば６４％から５３％に低下させる。こうすれば、駆動電圧ＶをＰＷＭ制御できる。なお、ＰＷＭ制御値をどのように変化させるかは特に限定しない。たとえば、ＰＷＭ制御値は、直ちに変化させてもよいし、徐々に変化させてもよい。　
また、駆動制御部４１は、最小の第１駆動電圧Ｖ１と最大の第２駆動電圧Ｖ２とを含む複数の駆動電圧ＶのうちのいずれかでＤＣモータ２を駆動させる。こうすれば、各々の駆動電圧Ｖに応じた回転数ＮでＤＣモータ２を駆動できる。また、各々の駆動電圧Ｖには、一定時間における回転数Ｎの変化量の上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜のうちの少なくともどちらかが設定される。たとえば、本実施形態では図２に示すように、第１駆動電圧Ｖ１には、上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜が設定される。第２駆動電圧Ｖ２には、下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜が設定される。　
なお、図２に示すように、各々の駆動電圧Ｖにおいて、上側閾値｜ΔＮｓＨ｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが１段階低くなった後のＤＣモータ２の回転数Ｎと、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが１段階低くなる前の回転数Ｎとの差の半分よりも大きい。また、各々の駆動電圧Ｖにおいて、下側閾値｜ΔＮｓＬ｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが１段階高くなる前のＤＣモータ２の回転数Ｎと、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが１段階高くなった後の回転数Ｎとの差の半分よりも大きい。　
異物の詰まりなどに起因して送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなると、オープンループ制御後の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの変化量がオープンループ制御後での閾値回転数を越えた状態が維持される場合がある。このような場合、駆動電圧Ｖを上昇させる制御と、駆動電圧Ｖを低下させる制御と、が繰り返し行われる。たとえば、図５の破線では、第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きい。また、第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きい。そのため、駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１から第２駆動電圧Ｖ２に変化させる制御と、駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２から第１駆動電圧Ｖ１に変化させる制御と、が繰り返し行われる。このような制御が繰り返されると、ＤＣモータ２の回転数Ｎが頻繁に増減することがある。　
一方、図２では、第１駆動電圧Ｖ１において、上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した後のＤＣモータ２の第２回転数Ｎ２と、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化する前の第１回転数Ｎ１との差の半分よりも大きい。すなわち、｜ΔＮｓＨ１｜＞｛｜Ｎ２－Ｎ１｜｝／２である。また、図２では、第２駆動電圧Ｖ２において、下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化する前のＤＣモータ２の第３回転数Ｎ３と、送出口３ｂでの流体ＦＦの流れ易さが変化した後の第４回転数Ｎ４との差の半分よりも大きい。すなわち、｜ΔＮｓＬ２｜＞｛｜Ｎ３－Ｎ４｜｝／２である。このように、オープンループ制御後の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの変化量がオープンループ制御後での閾値を超えた状態が、図２の構成では維持されない。従って、駆動電圧Ｖのオープンループ制御の頻繁な繰り返しを防止できる。　
なお、上述の例示に限定されず、各々の駆動電圧Ｖにおいて、上側閾値｜ΔＮｓＨ｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した後のＤＣモータ２の回転数Ｎと、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化する前の回転数Ｎとの差の半分以下であってもよい。また、各々の駆動電圧Ｖにおいて、下側閾値｜ΔＮｓＬ｜は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化する前のＤＣモータ２の回転数Ｎと、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化した後の回転数Ｎとの差の半分以下であってもよい。たとえば、本実施形態において、｜ΔＮｓＨ１｜＝｛｜Ｎ２－Ｎ１｜｝／２であってもよいし、図５のように｜ΔＮｓＨ１｜＜｛｜Ｎ２－Ｎ１｜｝／２であってもよい。また、｜ΔＮｓＬ２｜＝｛｜Ｎ３－Ｎ４｜｝／２であってもよいし、図５のように｜ΔＮｓＬ２｜＜｛｜Ｎ３－Ｎ４｜｝／２であってもよい。　
＜１－２－３．制御装置によるＤＣモータのオープンループ制御＞



　次に、本実施形態における制御装置４によるＤＣモータ２のオープンループ制御を説明する。図６は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さに応じたＤＣモータ２のオープンループ制御の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図６の開始時点では、送出口３ｂに送出変化部材３１が取り付けられておらず、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易いと判定された状態で、処理が始められる。　
たとえば流体送出装置１００の電源がＯＮになると、制御装置４は、図６の動作を開始する。まず、駆動制御部４１は、初期値として、駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１に設定する（Ｓ１０１）。そして、駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１にするための駆動電圧制御信号が駆動ドライバ２３に出力され、ＤＣモータ２が第１駆動電圧Ｖ１で駆動される。　
判定部４３は、予め設定された電圧と電源電圧との電源電圧差が０であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。より具体的には、受信部４２が、電源電圧信号を受信する。算出部４３２は、たとえばＤＣモータ２の外部から電源部２５に供給される電力の定格電圧と電源電圧信号の電源電圧との電源電圧差を算出する。判定部４３は、電源電圧差が０であるか否かを判定する。電源電圧差が０であれば（Ｓ１０２でＹＥＳ）、処理は後述するＳ１０４に進む。電源電圧差が０でなければ（Ｓ１０２でＮＯ）、判定部４３は、電源電圧差に基づいて、各々の駆動電圧Ｖでの一定時間における回転数Ｎの変化量の閾値、つまり上側閾値｜ΔＮｓＨ｜、下側閾値｜ΔＮｓＬ｜をそれぞれ調整する（Ｓ１０３）。そして、処理はＳ１０４に進む。　
次に、駆動電圧Ｖが第１駆動電圧Ｖ１であるか否かに応じて、異なる処理が実施される。つまり、駆動電圧Ｖが第１駆動電圧Ｖ１であれば（Ｓ１０４でＹＥＳ）、処理は後述するＳ１１０に進む。一方、駆動電圧Ｖが第１駆動電圧Ｖ１でなければ（Ｓ１０４でＮＯ）、処理は後述するＳ１２０に進む。　
Ｓ１１０では、ＤＣモータ２が第１駆動電圧Ｖ１で駆動されている。この場合、判定部４３は、Ｓ１０６で算出した一定時間における回転数Ｎの変化量が正の値であるか否かを判定する。一定時間における回転数Ｎの変化量が正の値ではない場合（Ｓ１１０でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。一定時間における回転数Ｎの変化量が正の値である場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、判定部４３は、一定時間における回転数Ｎの回転数Ｎの増加量｜ΔＮＨ１｜が第１駆動電圧Ｖ１での上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１１１）。｜ΔＮＨ１｜＞｜ΔＮｓＨ１｜でなければ（Ｓ１１１でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。｜ΔＮＨ１｜＞｜ΔＮｓＨ１｜であれば（Ｓ１１１でＹＥＳ）、判定部４３の判定結果が変化する（Ｓ１１２）。つまり、判定部４３は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが一段階低くなり、送出口３ｂで流体Ｆが一段階流れ難くなったと判定する。　
そして、判定部４３はさらに、該判定結果が予め定められた第１時間よりも長く維持されているか否かを判定する（Ｓ１１３）。なお、第１時間は、本実施形態ではたとえば２．０［ｓｅｃ］であるが、この例示には限定されない。判定結果が第１時間よりも長く維持されていない場合（Ｓ１１３でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。判定結果が第１時間よりも長く維持されている場合（Ｓ１１３でＹＥＳ）、駆動制御部４１は、駆動電圧制御信号の出力によって駆動電圧Ｖを上昇させて、第２駆動電圧Ｖ２にする（Ｓ１１４）。　
そして、判定部４３は、駆動電圧Ｖの上昇後の回転数差が０であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。ここでの回転数差は、駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２まで上昇させた後に受信部４２で受信される回転数信号が示す実際の第３回転数Ｎ３と、第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の第３回転数Ｎ３の設計値との差である。回転数差が０であれば（Ｓ１１５でＹＥＳ）、処理は後述するＳ１４０に進む。一方、回転数差が０でなければ（Ｓ１１５でＮＯ）、処理は後述するＳ１３０に進む。　
一方、Ｓ１２０では、ＤＣモータ２が第２駆動電圧Ｖ２で駆動されている。この場合、判定部４３は、Ｓ１０６で算出した一定時間における回転数Ｎの変化量が負の値であるか否かを判定する。一定時間における回転数Ｎの変化量が負の値ではない場合（Ｓ１２０でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。一定時間における回転数Ｎの変化量が負の値である場合（Ｓ１２０でＹＥＳ）、判定部４３は、一定時間における回転数Ｎの回転数Ｎの減少量｜ΔＮＬ２｜が第２駆動電圧Ｖ２での下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１２１）。｜ΔＮＬ２｜＞｜ΔＮｓＬ２｜でなければ（Ｓ１２１でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。｜ΔＮＬ２｜＞｜ΔＮｓＬ２｜であれば（Ｓ１２１でＹＥＳ）、判定部４３の判定結果が変化する（Ｓ１２２）。つまり、判定部４３は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが一段階高くなり、送出口３ｂで流体Ｆが一段階流れ易くなったと判定する。　
そして、判定部４３はさらに、該判定結果が予め定められた第２時間よりも長く維持されているか否かを判定する（Ｓ１２３）。なお、第２時間は、本実施形態ではたとえば１．５［ｓｅｃ］であるが、この例示には限定されない。判定結果が第２時間よりも長く維持されていない場合（Ｓ１２３でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。判定結果が第２時間よりも長く維持されている場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）、駆動制御部４１は、駆動電圧制御信号の出力によって駆動電圧Ｖを低下させて、第１駆動電圧Ｖ１にする（Ｓ１２４）。　
そして、判定部４３は、駆動電圧Ｖの低下後の回転数差が０であるか否かを判定する（Ｓ１２５）。ここでの回転数差は、駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１まで低下させた後に受信部４２で受信される回転数信号が示す実際の第１回転数Ｎ１と、第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の第１回転数Ｎ１の設計値との差である。回転数差が０であれば（Ｓ１２５でＹＥＳ）、処理は後述するＳ１４０に進む。一方、回転数差が０でなければ（Ｓ１２５でＮＯ）、処理は後述するＳ１３０に進む。　
Ｓ１３０では、判定部４３は、回転数差に基づいて、各々の駆動電圧Ｖでの一定時間における回転数Ｎの閾値、つまり上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜をそれぞれ調整する。そして、処理はＳ１４０に進む。　
Ｓ１４０では、判定部４３は、流体送出装置１００の電源がＯＦＦであるか否かを判定する。電源がＯＦＦでなければ（Ｓ１４０でＮＯ）、処理はＳ１０２に戻る。電源がＯＦＦであれば（Ｓ１４０でＹＥＳ）、図６の処理が終了する。　
なお、上述の制御において、Ｓ１０２及びＳ１０３と、Ｓ１１３と、Ｓ１２３と、Ｓ１１５、Ｓ１２５、及びＳ１３０と、のうちの少なくともいずれかは省略してもよい。このようにしても、制御装置４は、ＤＣモータ２のオープンループ制御を行うことができる。　
上述の制御では、判定部４３は、予め設定された電圧と電源電圧との電源電圧差に基づいて、各々の駆動電圧Ｖにおける上側閾値｜ΔＮｓＨ｜と下側閾値｜ΔＮｓＬ｜とをそれぞれ調整する。たとえば、Ｓ１０２において電源電圧差が０でなければ、Ｓ１０３において第１駆動電圧Ｖ１の上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜と第２駆動電圧Ｖ２の下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜とがそれぞれ電源電圧差に応じて調整される。このようにすれば、ＤＣモータ２の回転数Ｎは、電源電圧の変化により変動する。従って、たとえば、定格電圧と実際にＤＣモータ２に供給される電源電圧との間に電源電圧差があれば、電源電圧差に起因するずれが駆動電圧Ｖにも生じ、流体送出装置１００の送出量にも変動が生じる。従って、電源電圧差に基づいて、上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜と下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜とを調整することにより、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化したか否かに応じて駆動電圧Ｖをより正確且つより安定的に制御を行うことができる。よって、流体送出装置１００の送出量に生じる変動を抑制できる。　
また、上述の制御では、駆動制御部４１は、第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きくなると、駆動電圧Ｖを、第１駆動電圧Ｖ１よりも大きい駆動電圧Ｖまで上昇させる。一方、増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを、第１駆動電圧Ｖ１に維持する。たとえば、駆動制御部４１は、Ｓ１１１において｜ΔＮＨ１｜＞｜ΔＮｓＨ１｜になると、Ｓ１１４にて駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２（＞Ｖ１）まで上昇させる。このようにすれば、たとえば送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ易くなる場合には、ＤＣモータ２は最小の第１駆動電圧Ｖ１で駆動される。次に、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることによって回転数Ｎが増加し且つその増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを、第１駆動電圧Ｖ１よりも大きい駆動電圧Ｖまで上昇させる。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎが、上昇後の駆動電圧Ｖにおいて送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなった場合の回転数Ｎまで増加する。たとえば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖが第１駆動電圧Ｖ１よりも大きい第２駆動電圧Ｖ２まで上昇させるので、回転数Ｎが第３回転数Ｎ３まで増加する。従って、流体Ｆの送出量が増加するので、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることに起因する送出量の過剰な減少を抑制できる。従って、簡易な制御により、流体送出装置１００の送出量を良好に調整できる。　
また、上述の制御では、駆動制御部４１は、第２駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎの減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜より大きくなると、駆動電圧Ｖを、第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい駆動電圧Ｖまで低下させる。一方、減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２に維持する。たとえば、駆動制御部４１は、Ｓ１２１において｜ΔＮＬ２｜＞｜ΔＮｓＬ２｜になると、Ｓ１２４にて駆動電圧Ｖを第１駆動電圧Ｖ１（＜Ｖ２）まで低下させる。このようにすれば、たとえば送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ難くなる場合には、ＤＣモータ２は最大の第２駆動電圧Ｖ２で駆動される。次に、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることによって回転数Ｎが減少し且つその減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを、第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい駆動電圧Ｖまで低下させる。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎが、駆動電圧Ｖの低下後において送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなった場合の回転数Ｎまで減少する。たとえば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい第１駆動電圧Ｖ１まで低下させるので、回転数Ｎが第１回転数Ｎ１まで減少する。従って、流体Ｆの送出量が減少するので、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることに起因する送出量の過剰な増加を抑制できる。従って、簡易な制御により、流体送出装置１００の送出量を良好に調整できる。　
また、上述の制御では、駆動制御部４１は、変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化した時点から予め定められた時間よりも長ければ、駆動電圧Ｖを変化させる。一方、駆動制御部４１は、変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化した時点から予め定められた時間以下であれば、駆動電圧Ｖを維持する。たとえば、判定部４３の判定結果が変化したＳ１１２の時点から、Ｓ１１３にて変化後の判定結果が予め定められた第１時間よりも長く維持されれば、駆動制御部４１は、Ｓ１１４のように駆動電圧Ｖを上昇させる。一方、判定部４３の判定結果が変化したＳ１１２の時点から、Ｓ１１３にて変化後の判定結果が予め定められた第１時間よりも長く維持されなければ、駆動制御部４１は、Ｓ１１３でＮｏの場合のように駆動電圧Ｖを上昇させない。また、判定部４３の判定結果が変化したＳ１２２の時点から、Ｓ１２３にて変化後の判
定結果が予め定められた第２時間よりも長く維持されれば、駆動制御部４１は、Ｓ１２４のように駆動電圧Ｖを低下させる。一方、判定部４３の判定結果が変化したＳ１２２の時点から、Ｓ１２３にて変化後の判定結果が予め定められた第２時間よりも長く維持されなければ、駆動制御部４１は、Ｓ１２３でＮｏの場合のように駆動電圧Ｖを低下させない。このようにすれば、一時的な回転数Ｎの変化が、ＤＣモータ２の駆動制御に影響し難くなる。たとえば、流体送出装置１００の送出口３ｂが一時的に詰まった場合でも、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなったとの判定結果が維持される期間が予め定められた時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを変化させない。従って、ＤＣモータ２をさらに安定して制御することができる。　
また、上述の制御では、Ｓ１１１において一定時間における回転数Ｎの増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きい場合、変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化したＳ１１２の時点から、Ｓ１１３にて予め定められた第１時間よりも長く維持されれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを上昇させる。一方、Ｓ１１１において変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化したＳ１１２の時点から、Ｓ１１３にて予め定められた第１時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。また、Ｓ１２１において一定時間における回転数Ｎの減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きい場合、変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化したＳ１２２の時点から、Ｓ１２３にて予め定められた第２時間よりも長く維持されれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを低下させる。一方、Ｓ１２１において変化後の判定結果が維持される時間が、判定部４３の判定結果が変化したＳ１２２の時点から、Ｓ１２３にて予め定められた第２時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。この際、Ｓ１１３における第１時間は、好ましくは、Ｓ１２３における第２時間よりも長い。このようにすれば、回転数Ｎを増加させる場合に不足の事態に対応する時間が、回転数Ｎを減少させる場合よりも長くなる。従って、たとえば、流体送出装置１００の送出口３ｂの一時的な詰まりを解消する際などに有効である。但し、この例示に限定されず、Ｓ１１３における第１時間は、Ｓ１２３における第２時間と同じであってもよいし、Ｓ１２３における第２時間よりも短くてもよい。　
また、上述の制御では、判定部４３は、ＤＣモータ２を所定の駆動電圧Ｖで駆動した場合の回転数信号が示すＤＣモータ２の回転数Ｎと、所定の駆動電圧Ｖで駆動するＤＣモータ２の回転数Ｎの設計値との回転数差に基づいて、各々の駆動電圧Ｖにおける上側閾値｜ΔＮｓＨ｜と下側閾値｜ΔＮｓＬ｜とをそれぞれ調整する。たとえば、Ｓ１１５にて回転数差が０でなければ、Ｓ１３０において第１駆動電圧Ｖ１の上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜が回転数差に応じて調整される。また、Ｓ１２５にて回転数差が０でなければ、Ｓ１３０において第２駆動電圧Ｖ２の下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜が回転数差に応じて調整される。このようにすれば、所定の駆動電圧Ｖに対応する実際の回転数Ｎが所定の駆動電圧Ｖに対応する設計値よりも小さい場合、判定部４３は、各々の駆動電圧Ｖにおける上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜をより小さな値、たとえば上側閾値｜ΔＮｓＨ｜、下側閾値｜ΔＮｓＬ｜から両者の回転数差を減じた値に調整する。また、所定の駆動電圧Ｖに対応する実際の回転数Ｎが所定の駆動電圧Ｖに対応する設計値よりも大きい場合、判定部４３は、各々の駆動電圧Ｖにおける上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜をより大きな値、たとえば上側閾値｜ΔＮｓＨ｜、下側閾値｜ΔＮｓＬ｜に両者の回転数差を加えた値に調整する。そのため、判定部４３は、調整後の上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜を用いて、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが変化したか否かを判定できる。さらに、判定部４３は、上記の回転数差を用いた上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜の調整により、各々の駆動電圧Ｖでの一定時間における回転数Ｎの変化量の閾値をより最適な値に調整できる。従って、ＤＣモータ２の個体毎の性能差及び経年による性能の変化がＤＣモータ２の駆動制御に及ぼす影響を緩和又は解消できる。よって、より安定したＤＣモータ２の駆動制御を行うことができる。　
＜１－３．実施形態の変形例＞



　上述の実施形態では、送出口３での流体Ｆの流れ易さが２段階で変化するため、ＤＣモータ２は、第１駆動電圧Ｖ１及び第２駆動電圧Ｖ２からなる２個の駆動電圧Ｖのいずれかで駆動される。但し、この例示に限定されず、ＤＣモータ２は、３以上の駆動電圧Ｖで駆動されてもよい。こうすれば、送出口３での流体Ｆの流れ易さが３以上の多段階で変化する場合にも、ＤＣモータ２の駆動をオープンループ制御でき、ＤＣモータ２の回転数Ｎａを自動で変化させることができる。　
以下に、実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例では、前述の実施形態と異なる構成を説明する。また、前述の実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略することがある。　
図７は、変形例におけるＤＣモータ２の駆動特性の一例を示すグラフである。図７では、駆動電圧Ｖは、最小の第１駆動電圧Ｖ１及び最大の第２駆動電圧Ｖ２に加えて、第３駆動電圧Ｖ３を含む。第３駆動電圧Ｖ３は、第１駆動電圧Ｖ１よりも大きく、第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい。　
図７は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが３段階に変化する場合の駆動特性を示す。図７において、第１回転数Ｎａ１は、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ易い場合に最小の第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第２回転数Ｎａ２は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが中間である場合に最小の第１駆動電圧Ｖ１で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第３回転数Ｎａ３は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが中間である場合に第３駆動電圧Ｖ３で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第４回転数Ｎａ４は、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ易い場合に第３駆動電圧Ｖ３で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第５回転数Ｎａ５は、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ難い場合に第３駆動電圧Ｖ３で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第６回転数Ｎａ６は、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ難い場合に最大の第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。第７回転数Ｎａ７は、送出口３ｂでの流体Ｆの流れ易さが中間である場合に最大の第２駆動電圧Ｖ２で駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値である。なお、実際の制御では、各々の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２において回転数信号が示す実際の回転数Ｎａが、各々の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の回転数Ｎａの設計値と異なることがある。但し、本変形例では、内容を理解し易くするために特別な説明又は矛盾が無い限り、実際の回転数Ｎａが回転数Ｎａの設計値と同じとなることを前提にして、説明を行う。　
各々の駆動電圧Ｖには、回転数Ｎａの上側閾値｜ΔＮｓＨ｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ｜のうちの少なくともどちらかが設定される。たとえば、第１駆動電圧Ｖ１には、上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜が設定される。第２駆動電圧Ｖ１には、下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜が設定される。第３駆動電圧Ｖ３には、上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜及び下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜が設定される。　
なお、第１駆動電圧Ｖ１において、上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜は、好ましくは、第２回転数Ｎａ２と第１回転数Ｎａ１との差の半分｛｜Ｎ２－Ｎ１｜｝／２よりも大きい。また、第２駆動電圧Ｖ２において、下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜は、好ましくは、第６回転数Ｎａ６と第７回転数Ｎａ７との差の半分｛｜Ｎ６－Ｎ７｜｝／２よりも大きい。また、第３駆動電圧Ｖ３において、下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜は、好ましくは、第３回転数Ｎａ３と第４回転数Ｎａ４との差の半分｛｜Ｎ３－Ｎ４｜｝／２よりも大きい。さらに、第３駆動電圧Ｖ３において、上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜は、好ましくは、第５回転数Ｎａ５と第３回転数Ｎａ３との差の半分｛｜Ｎ５－Ｎ３｜｝／２よりも大きい。こうすれば、オープンループ制御後の駆動電圧Ｖで駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎａの変化量がオープンループ制御後での閾値を越えた状態が維持されることに起因する駆動電圧Ｖのオープンループ制御の頻繁な繰り返しを防止できる。従って、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが頻繁に増減することを防止できる。　
＜１－３－１．変形例におけるＤＣモータのオープンループ制御＞



　図７において、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ易くなる場合には、ＤＣモータ２は最小の第１駆動電圧Ｖ１で駆動される。この後に、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることによって第２回転数Ｎａ２に向って増加する回転数Ｎａの一定時間における増加量｜ΔＮＨ１｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ１｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、第１駆動電圧Ｖ１よりも１段階大きい第３駆動電圧Ｖ３まで駆動電圧Ｖを上昇させる。なお、駆動制御部４１は、直ちに駆動電圧Ｖを上昇させてもよいが、好ましくは、｜ΔＮＨ１｜＞｜ΔＮｓＨ１｜が維持される時間が、予め定められた第１時間よりも長い場合に駆動電圧Ｖを上昇させる。なお、｜ΔＮＨ１｜＞｜ΔＮｓＨ１｜が維持される時間が、予め定められた第１時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが、第２回転数Ｎａ２よりも多い第３回転数Ｎａ３まで増加する。従って、流体Ｆの送出量が増加するので、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることに起因する送出量の過剰な減少を抑制できる。　
また、ＤＣモータ２が第３駆動電圧Ｖ３で駆動される際、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることによって第４回転数Ｎａ４に向って減少する回転数Ｎａの一定時間における減少量｜ΔＮＬ３｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、第３駆動電圧Ｖ３よりも小さい第１駆動電圧Ｖ１まで駆動電圧Ｖを低下させる。なお、駆動制御部４１は、直ちに駆動電圧Ｖを低下させてもよいが、好ましくは、｜ΔＮＬ３｜＞｜ΔＮｓＬ３｜が維持される時間が、予め定められた第２時間よりも長い場合に駆動電圧Ｖを低下させる。なお、｜ΔＮＬ３｜＞｜ΔＮｓＬ３｜が維持される時間が、予め定められた第２時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが、第４回転数Ｎａ４よりも小さい第１回転数Ｎａ１まで減少する。従って、流体Ｆの送出量が減少するので、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることに起因する送出量の過剰な増加を抑制できる。　
一方、ＤＣモータ２が第３駆動電圧Ｖ３で駆動される際、送出口３ｂで流体Ｆがさらに流れ難くなることによって第５回転数Ｎａ５に向って増加する回転数Ｎａの一定時間における増加量｜ΔＮＨ３｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、第３駆動電圧Ｖ３よりも大きい第２駆動電圧Ｖ２まで駆動電圧Ｖを上昇させる。なお、駆動制御部４１は、直ちに駆動電圧Ｖを上昇させてもよいが、好ましくは、｜ΔＮＨ３｜＞｜ΔＮｓＨ３｜が維持される時間が、予め定められた第１時間よりも長い場合に駆動電圧Ｖを上昇させる。なお、｜ΔＮＨ３｜＞｜ΔＮｓＨ３｜が維持される時間が、予め定められた第１時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが、第５回転数Ｎａ５よりも多い第６回転数Ｎａ６まで増加する。従って、流体Ｆの送出量がさらに増加するので、送出口３ｂで流体Ｆがさらに流れ難くなることに起因する送出量の過剰な減少を抑制できる。また、この際、第１時間は、上記の第２時間以下であってもよいが、好ましくは、上記の第２時間よりも長いことが好ましい。このようにすれば、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが高いほど、駆動電圧Ｖが変化するまでの時間が長くなり、たとえば不測の事態に対応する時間が得られ易くなる。　
また、送出口３ｂで流体Ｆが最も流れ難くなる場合には、ＤＣモータ２は最大の第２駆動電圧Ｖ２で駆動される。この後に、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることによって第７回転数Ｎａ７に向かって減少する回転数Ｎａの一定時間における減少量｜ΔＮＬ２｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ２｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は、第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい第３駆動電圧Ｖ３まで駆動電圧Ｖを低下させる。なお、駆動制御部４１は、直ちに駆動電圧Ｖを低下させてもよいが、好ましくは、｜ΔＮＬ２｜＞｜ΔＮｓＬ２｜が維持される時間が、予め定められた第２時間よりも長い場合に駆動電圧Ｖを低下させる。なお、｜ΔＮＬ２｜＞｜ΔＮｓＬ２｜が維持される時間が、予め定められた第２時間以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを維持する。これにより、ＤＣモータ２の回転数Ｎａが、第７回転数Ｎａ７よりも小さい第３回転数Ｎａ３まで減少する。従って、流体Ｆの送出量が減少するので、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることに起因する送出量の過剰な増加を抑制できる。　
以上より、図７において、簡易な制御により、流体送出装置１００の送出量を良好に調整できる。　
なお、第３駆動電圧の数は、図７では単数であるが、この例示に限定されず、複数であってもよい。言い換えると、複数の駆動電圧Ｖは、さらに、第１駆動電圧Ｖ１よりも大きく且つ第２駆動電圧Ｖ２よりも小さい第３駆動電圧Ｖ３を少なくとも１つ含む。駆動制御部４１は、第３駆動電圧Ｖ３で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎａの増加量｜ΔＮＨ３｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜よりも大きくなると、駆動電圧Ｖを、第３駆動電圧Ｖ３よりも大きい駆動電圧Ｖまで上昇させる。一方、増加量｜ΔＮＨ３｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを、前記第３駆動電圧に維持する。また、駆動制御部４１は、第３駆動電圧Ｖ３で駆動されるＤＣモータ２の一定時間における回転数Ｎａの減少量｜ΔＮＬ３｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜よりも大きくなると、駆動電圧Ｖを、第３駆動電圧Ｖ３よりも小さい駆動電圧Ｖまで低下させる。一方、減少量｜ΔＮＬ３｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜以下であれば、駆動制御部４１は、駆動電圧Ｖを、第３駆動電圧Ｖ３に維持する。　
このようにすれば、たとえば図７において、ＤＣモータ２が第３駆動電圧Ｖ３で駆動される際、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることによって回転数Ｎａが増加し且つその増加量｜ΔＮＨ３｜が上側閾値｜ΔＮｓＨ３｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は駆動電圧Ｖを第２駆動電圧Ｖ２まで上昇させるので、回転数Ｎａが第６回転数Ｎａ６まで増加し、流体Ｆの送出量が増加する。従って、送出口３ｂで流体Ｆが流れ難くなることに起因する送出量の過剰な減少を抑制できる。一方、ＤＣモータ２が第３駆動電圧Ｖ３で駆動される際、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることによって回転数Ｎａが減少し且つその減少量｜ΔＮＬ３｜が下側閾値｜ΔＮｓＬ３｜よりも大きくなると、駆動制御部４１は駆動電圧Ｖを第３駆動電圧Ｖ３よりも小さい第１駆動電圧Ｖ１まで低下させるので、回転数Ｎａが第１回転数Ｎａ１まで減少し、流体Ｆの送出量が減少する。従って、送出口３ｂで流体Ｆが流れ易くなることに起因する送出量の過剰な増加を抑制できる。よって、簡易な制御により、流体送出装置１００の送出量をさらに良好に調整できる。　
＜２．その他＞



　以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されない。本発明は、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。また、上述の実施形態で説明した事項は、矛盾を生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。　
本発明は、流体の流れ易さを変化させる部材を送出口に着脱可能な流体送出装置に搭載されるモータの制御に有用である。

Claims (13)

  1. 送出口での流体の流れ易さが変化可能である流体送出装置において、前記流体を吸引口から前記送出口に流すインペラを回転させるＤＣモータの制御装置であって、



    　前記ＤＣモータのステータに供給される駆動電圧を制御する駆動制御部と、



    　前記ＤＣモータの回転数を示す回転数信号を受信する受信部と、



    　前記受信部が受信する前記回転数信号の一定時間における前記回転数の変化量に基づいて、前記送出口での前記流体の流れ易さが変化したか否かを判定する判定部と、



    を備え、　前記判定部は、



    　　前記受信部で受信される前記回転数信号が示す前記回転数を時系列に記憶する記憶部と、



    　　前記受信部で受信される前記回転数信号が示す前記回転数から、前記記憶部に記憶された前記一定時間前の前記回転数を減じた値を前記回転数の変化量として算出する算出部と、



    を有し、



    　前記駆動制御部は、



    　　前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が正の値であれば、前記駆動電圧を上昇させ、



    　　前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が負の値であれば、前記駆動電圧を低下させる、制御装置。
  2. 前記駆動制御部は、



    　　前記駆動電圧をＰＷＭ制御し、



    　　前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が正の値であれば、前記駆動電圧のＰＷＭ制御値を上昇させ、前記送出口での前記流体の流れ易さが変化した場合に前記一定時間における前記回転数の変化量が負の値であれば、前記駆動電圧のＰＷＭ制御値を低下させる、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記駆動制御部は、最小の第１駆動電圧と最大の第２駆動電圧とを含む複数の前記駆動電圧のうちのいずれかで前記ＤＣモータを駆動させ、



    　前記送出口での流体の流れ易さは、段階的に変化可能であり、



    　各々の前記駆動電圧には、前記一定時間における前記回転数の変化量の上側閾値及び下側閾値のうちの少なくともどちらかが設定される、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
  4. 各々の前記駆動電圧において、前記上側閾値は、前記送出口での前記流体の流れ易さが１段階低くなった後の前記ＤＣモータの前記回転数と、前記送出口での前記流体の流れ易さが１段階低くなる前の前記回転数との差の半分よりも大きい、請求項３に記載の制御装置。
  5. 各々の前記駆動電圧において、前記下側閾値は、前記送出口での前記流体の流れ易さが１段階高くなる前の前記ＤＣモータの前記回転数と、前記送出口での前記流体の流れ易さが１段階高くなった後の前記回転数との差の半分よりも大きい、請求項３又は請求項４に記載の制御装置。
  6. 前記駆動制御部は、



    　　前記第１駆動電圧で駆動される前記ＤＣモータの前記一定時間における前記回転数の増加量が前記上側閾値よりも大きくなると、前記駆動電圧を、前記第１駆動電圧よりも大きい前記駆動電圧まで上昇させ、



    　　前記増加量が前記上側閾値以下であれば、前記駆動電圧を、前記第１駆動電圧に維持する、請求項３～請求項５のいずれかに記載の制御装置。
  7. 前記駆動制御部は、



    　　前記第２駆動電圧で駆動される前記ＤＣモータの前記一定時間における前記回転数の減少量が前記下側閾値よりも大きくなると、前記駆動電圧を、前記第２駆動電圧よりも小さい前記駆動電圧まで低下させ、



    　　前記減少量が前記下側閾値以下であれば、前記駆動電圧を、前記第２駆動電圧に維持する、請求項３～請求項６のいずれかに記載の制御装置。
  8. 複数の前記駆動電圧は、さらに、前記第１駆動電圧よりも大きく且つ前記第２駆動電圧よりも小さい第３駆動電圧を少なくとも１つ含み、



    　前記駆動制御部は、



    　　前記第３駆動電圧で駆動される前記ＤＣモータの前記一定時間における前記回転数の増加量が前記上側閾値よりも大きくなると、前記駆動電圧を、前記第３駆動電圧よりも大きい前記駆動電圧まで上昇させ、



    　　前記増加量が前記上側閾値以下であれば、前記駆動電圧を、前記第３駆動電圧に維持し、



    　　前記第３駆動電圧で駆動される前記ＤＣモータの前記一定時間における前記回転数の減少量が前記下側閾値よりも大きくなると、前記駆動電圧を、前記第３駆動電圧よりも小さい前記駆動電圧まで低下させ、



    　　前記減少量が前記下側閾値以下であれば、前記駆動電圧を、前記第３駆動電圧に維持する、請求項３～請求項７のいずれかに記載の制御装置。
  9. 前記受信部は、前記ＤＣモータの電源電圧を示す電源電圧信号をさらに受信し、



    　前記判定部は、予め設定された電圧と前記電源電圧との電源電圧差に基づいて、各々の前記駆動電圧における前記上側閾値と前記下側閾値とをそれぞれ調整する、請求項３～請求項８のいずれかに記載の制御装置。
  10. 前記判定部は、前記ＤＣモータを所定の駆動電圧で駆動した場合の前記回転数信号が示す前記ＤＣモータの前記回転数と、前記所定の駆動電圧で駆動する前記ＤＣモータの前記回転数の設計値との回転数差に基づいて、各々の前記駆動電圧における前記上側閾値と前記下側閾値とをそれぞれ調整する、請求項３～請求項９のいずれかに記載の制御装置。
  11. 前記駆動制御部は、



    　　変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から予め定められた時間よりも長ければ、前記駆動電圧を変化させ、変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から前記予め定められた時間以下であれば、前記駆動電圧を維持する、請求項３～請求項１０のいずれかに記載の制御装置。
  12. 前記駆動制御部は、



    　　前記一定時間における前記回転数の増加量が前記上側閾値よりも大きい場合、変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から予め定められた第１時間よりも長ければ、前記駆動電圧を上昇させ、変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から前記予め定められた第１時間以下であれば、前記駆動電圧を維持し、



    　　前記一定時間における前記回転数の減少量が前記下側閾値よりも大きい場合、変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から予め定められた第２時間よりも長ければ、前記駆動電圧を低下させ、変化後の前記判定結果が維持される時間が、前記判定部の前記判定結果が変化した時点から前記予め定められた第２時間以下であれば、前記駆動電圧を維持し、前記第１時間は、前記第２時間よりも長い、請求項１１に記載の制御装置。
  13. 中心軸回りに回転可能な羽根を有するインペラと、



    　前記インペラを回転させるＤＣモータと、



    　前記インペラを収容するハウジングと、



    　前記ＤＣモータの駆動を制御する請求項１～請求項１２のいずれかに記載の制御装置と、



    を備え、



    　前記ハウジングは、流体が送出される送出口を有し、



    　　前記送出口には、前記流体の流れ易さを段階的に変化させる送出変化部材が着脱可能である、流体送出装置。
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