WO2019145151A1 - Verfahren zum steuern der bewegung einer baumaschine - Google Patents

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Definitions

  • Known methods for controlling the movement of a construction machine include determining a state of the construction machine and setting an output torque of the drive of the construction machine in dependence on the determined state.
  • an operating point of the drive results from the intersection of a load curve of a drive motor and a speed conversion of the torque converter, resulting in an output torque with the transmission ratio.
  • the operating point can shift in accordance with a torque branched off for this consumer, which also reduces a pump receiving torque of the hydrodynamic torque converter.
  • a torque branched off for this consumer, which also reduces a pump receiving torque of the hydrodynamic torque converter.
  • the output torque of the transmission and thus the acceleration of the vehicle is reduced.
  • this has a significant impact on the handling of the vehicle.
  • a wheel loader In a “Rise Run", a wheel loader is accelerated from a standstill and the working hydraulics are heavily stressed by lifting a loaded bucket. Due to a reduced pump absorption torque and a resulting lower output torque, the “Rise Run” can have a particularly positive effect on the acceleration behavior of the vehicle. It may result in particular desirable low driveways and speeds.
  • the output torque and / or the acceleration of the construction machine is predetermined by software functions in a conventional manner.
  • the state of a working hydraulics is not considered here.
  • the maximum acceleration is usually limited only by the available engine power or by component limits.
  • the driver can only reduce the accelerator pedal position.
  • the vehicle is less accelerated, but also decreases the engine speed and thus also the possible lifting speed of a mast, which can be coupled directly to the engine speed. Therefore, it takes more time to lift the mast. This in turn can reduce productivity.
  • Solutions are provided for improving a method of controlling movement of a construction machine with a continuously variable power transmission.
  • any work vehicle such as a wheel loader, can be viewed.
  • Such a solution for a method for controlling the movement of a construction machine which has a drive with a continuously variable-power transmission and a working device, has as method steps determining a predetermined acceleration by a driver, determining a condition of the implement and setting a target acceleration the construction machine as a function of the determined acceleration specification and the determined state of the implement.
  • a vehicle acceleration adapted to a driving situation or a workflow can thus also be provided for a drive with a continuously variable-power transmission.
  • the method has the significant advantage that it can provide for a continuously variable transmission driven construction machine, an analog handling, as it already exists in vehicles with hydrodynamic torque converter, the acceleration of the construction machine can be adapted to the driving situation. Only the accelerator pedal position and a state value, for example a position of a working device, can serve as input variables.
  • the rotational speed of the drive motor can always be selected almost freely at all times by means of a continuously variable transmission ratio of the transmission. If a drive motor is pressed, that is claimed, can be adjusted by a load limit control and a ratio change and so the traction can be increased.
  • An implement may have working hydraulics for hydraulically operating the implement.
  • the working device can have a mast, which can also be referred to as a lifting frame, and a working tool, wherein the working tool can be arranged on the lifting frame.
  • the working tool may be, for example, a working blade.
  • an acceleration actually to be achieved by the construction machine based on the acceleration command of the driver can be understood.
  • the solution is based on the finding that, in particular, a reduction in the acceleration of the construction machine can increase the productivity of work with the construction machine, since only then can the vehicle acceleration be matched with implement use and with simultaneous maneuvering of the construction machine in an efficient manner. Furthermore, the driver of the construction machine with the continuously variable transmission can be provided with a familiar driving behavior as in conventional vehicles.
  • the determined state of the implement has a position of the implement.
  • the position may be an absolute or relative position, wherein the relative position may be in particular relative to the construction machine.
  • the position may be such a position, orientation, position or height of the implement.
  • the condition of the implement may also be a condition of a mast to which the implement may be attached.
  • the state may also be a working state.
  • the determined state of the implement has a change in position of the implement.
  • the change in position may be a speed or acceleration of the implement or mast.
  • the change in position may also be an absolute change in position or a change in position determined relative to the construction machine, wherein the change in position may in particular be a relative change in position of the implement relative to the body of the construction machine.
  • a mast movement can be determined by various measurement signals and can not necessarily be bound to a rotation angle sensor.
  • Alternative measuring signals are an angle of a swashplate of a pump on a power take-off, pressures in the working hydraulics, a set value from a joystick movement as a direct driver command and / or cylinder movement in the mast.
  • a further embodiment consists in that the determined state of the implement has a direction of movement of the implement.
  • the direction of movement may be an absolute or relative to the construction machine determined direction or orientation of the implement or the mast, the direction of movement may be in particular a relative direction of movement of the implement relative to a construction machine axis, for example, its longitudinal axis.
  • a sensor system for detecting a position, a speed or an acceleration of the construction machine, the mast and / or the implement may be provided.
  • one or more sensors can be arranged on the construction machine, the mast and / or the implement.
  • the determination of the position, the position change and / or the direction of movement can take place at discrete points in time, wherein corresponding individual values can be determined.
  • positions, change of position and / or directions of movement can also be tracked in a specific time window, that is to say recorded continuously.
  • a further embodiment consists in that a working hydraulic system is provided for actuating the working device on the construction machine and that the determined state of the working device has a parameter of the working hydraulics.
  • a state of the working hydraulics can generally be their stress and, in particular, an existing pressure ratio in the working hydraulics.
  • the movement behavior of a construction machine can also be flexibly adapted to customer requirements or requirements for the machine hydraulics.
  • One embodiment includes calculating a correction value in consideration of the determined condition of the implement and setting the target acceleration of the construction machine in dependence on the correction value, for example by attaching the correction value to the determined acceleration specification.
  • the correction value may, in particular, be a value which reduces the nominal acceleration of the construction machine.
  • a correction value can be provided which increases the requested acceleration of the construction machine.
  • the correction value may be a constant correction value which can be attached to the acceleration specification by means of addition or subtraction.
  • One embodiment has a determination of a vehicle dynamics parameter of the construction machine and a determination of the nominal acceleration of the construction machine in dependence on the ascertained acceleration specification, the determined state of the implement, and the determined vehicle dynamics parameter.
  • the driving dynamics parameter may be a driving speed, a driving range, a gear ratio or a direction of travel. Furthermore, it can also be an absolute vehicle position or a vehicle acceleration itself.
  • the driving dynamics parameter may also include a driving mode of the construction machine, for example, whether the construction machine is in a reversing or in a normal drive in one direction.
  • An embodiment includes calculating a correction value in consideration of the determined state of the implement and the determined vehicle dynamics parameter and setting the target acceleration of the construction machine by attaching the correction value to the determined acceleration specification.
  • This correction value may also be a value that reduces or increases the target acceleration of the construction machine, wherein the correction value may be a constant value, which may be added to or subtracted from the determined acceleration.
  • a further embodiment consists in that the correction value is a correction factor for scaling the ascertained acceleration specification.
  • the described correction factors may be a factor greater than one or less than one to increase or decrease the acceleration determined. Reducing the acceleration may also be advantageous in terms of reducing fuel consumption.
  • One or more of the states of the implement and / or one or more of the vehicle dynamics parameters may be merged into a single correction value or factor.
  • this single value or factor the required or determined acceleration of the vehicle from the driver specification, in particular from the operation of the accelerator pedal can be efficiently adjusted.
  • the driving movement of the construction machine can be improved.
  • the predetermined by the driver acceleration default is specified by pressing an accelerator pedal of the construction machine.
  • the acceleration default can also be specified by pressing a joystick.
  • a further embodiment consists in that, when determining the nominal acceleration of the construction machine, a set travel distance of the construction machine is also taken into account.
  • a desired travel distance and a state of the implement the operation of the implement along the target distance can be coordinated.
  • the acceleration can be adjusted in dependence on a desired path to the state of the implement. This allows the driver to decide on the route itself or on whether he wants to drive long or short working cycles. This may also be implemented as a functionality adapted to adaptively adapt the acceleration to the traveled path.
  • One embodiment has a specification of the desired acceleration by means of setting an output torque of the transmission as a function of the ascertained acceleration specification and the determined state of the implement.
  • This has the advantage that the vehicle can behave more resilient. That is, the vehicle acceleration could, for example, be reduced in a pitch to be handled by the construction machine when lifting the implement.
  • a further embodiment consists in that the determination of the state of the working device and the determination of the set acceleration of the construction machine are carried out selectively by the driver.
  • the driver can be provided with an operating element with which he can temporarily switch on and off an adaptation of the acceleration.
  • a further embodiment consists in that the construction machine has sensors for determining a position or a change in position of the implement and the determined state of the implement is based on corresponding measured values of the sensor.
  • at least one angle sensor can be provided on the implement or on the mast of the construction machines.
  • pressure sensors or position switches can be provided. With such sensors, the lifting height or the change of the lifting height, in other words the lifting or lowering speed, can be determined.
  • Another solution is a controller for carrying out the method of controlling the movement of a construction machine.
  • Fig. 1 shows a flowchart with method steps of the method.
  • Fig. 2 shows process components when setting a target acceleration.
  • FIG. 1 shows individual method steps of the method for controlling the movement of a construction machine.
  • a determination S1 of an acceleration specification by a driver is provided.
  • a determination S2a of a device state is provided below.
  • a determination S2b of a vehicle dynamics parameter is provided alternately or parallel to the second step.
  • a calculation S3 of a correction value for a predetermined target acceleration is provided.
  • an attachment S4 of a correction value is provided.
  • a setting S5 of a target acceleration for the construction machine is then provided.
  • FIG. 2 shows individual method steps and parameters of the method.
  • an output variable for the process sequence is an acceleration specification 10 of the driver, in particular an accelerator pedal actuation by the latter.
  • a driver selection 15 a decision option with which the driver temporarily or permanently Applying the method on the construction machine can selectively select. This selection does not necessarily have to be made by the driver. There is also the possibility that this selection is made by a driving program. If the driver or the driving program decides not to apply the method, the acceleration default 10 is retained unchanged as an uncorrected acceleration specification 45 and then used as the target acceleration 60 as a basis for the movement behavior of the construction machine.
  • At least one implement state 20 is determined in addition to the acceleration default 10.
  • at least one driving dynamics parameter 30 is determined next to it.
  • a tool state 20 is a position 22 of the implement, a position change 24 of the implement or a direction of movement 26 of the implement.
  • a vehicle dynamics parameter 30 is a travel speed 32 of the construction machine, a travel direction 34 of the construction machine or a direction change 36 of the construction machine.
  • a correction value 40 is applied to the acceleration specification 10 of the driver as desired acceleration specification 65 based on at least one determined implement state 20.
  • the correction value 40 takes account of the position 22, the change in position 24, the direction of movement 26, the travel speed 32, the direction of travel 34 and the direction of travel change 36 of the implement or of the construction machine. From the target acceleration specification 65 and the correction value, a corrected acceleration specification 67 is then calculated by means of multiplication.
  • the corrected acceleration specification 67 is then used as the target acceleration 60 as a basis for the movement behavior of the construction machine, with which the movement of the construction machine can be adapted to the working and driving situation.

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Abstract

Verfahren und Steuergerät zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe und einem Arbeitsgerät, wobei das Verfahren die Schritte eines Ermitteins einer durch einen Fahrer vorgegebenen Beschleunigungsvorgabe, eines Ermitteins eines Zustands des Arbeitsgeräts und eines Festlegens einer Sollbeschleunigung der Baumaschine in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe und des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts aufweist.

Description

Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine
Bekannte Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine weisen ein Ermitteln eines Zustands der Baumaschine und ein Festlegen eines Abtriebsmoments des Antriebs der Baumaschine in Abhängigkeit des ermittelten Zustands auf.
Bei herkömmlichen Antrieben mit einem hydrodynamischen Drehmomentwandler ergibt sich ein Betriebspunkt des Antriebs aus dem Schnittpunkt einer Lastkurve eines Antriebsmotors und einer Drehzahlwandlung des Drehmomentwandlers, woraus sich mit der Übersetzung des Getriebes ein Abtriebsmoment ergibt.
Ist zudem ein weiterer Verbraucher auf der Baumaschine vorhanden, beispielsweise eine Arbeitshydraulik, kann sich der Betriebspunkt entsprechend eines für diesen Verbraucher abgezweigten Drehmoments verschieben, womit sich auch ein Pumpenaufnahmemoment des hydrodynamischen Drehmomentwandlers verringert. Somit reduziert sich das Abtriebsmoment des Getriebes und damit auch die Beschleunigung des Fahrzeuges. Insbesondere bei einer Baumaschine, welche unter einer hohen Last arbeitet, beispielsweise ein Radlader, hat dies einen wesentlichen Einfluss auf das Fahrverhalten des Fahrzeuges.
Bei einem„Rise Run“ wird ein Radlader aus einem Stillstand heraus beschleunigt und durch Anheben einer beladenen Schaufel die Arbeitshydraulik stark beansprucht. Bedingt durch ein reduziertes Pumpenaufnahmemoment und ein daraus resultierendes geringeres Abtriebsmoment kann sich der„Rise Run“ besonders positiv auf das Beschleunigungsverhalten des Fahrzeugs auswirken. Es können sich daraus insbesondere erwünscht geringe Fahrwege und Fahrtgeschwindigkeiten ergeben.
Bei einem leistungsverzweigten, stufenlosen Getriebe wird dagegen in herkömmlicher weise das Abtriebsmoment und/oder die Beschleunigung der Baumaschine durch Softwarefunktionen vorgegeben. Hierbei wird der Zustand einer Arbeitshydraulik jedoch nicht berücksichtigt. Die maximale Beschleunigung ist dabei in der Regel lediglich über die zur Verfügung stehende Motorleistung oder durch Bauteilgrenzen begrenzt.
Dies kann dazu führen, dass das Fahrzeug selbst bei dem sogenannten„Rise Run“ stets mit maximalem Drehmoment beschleunigt. Hierdurch kann das Fahrzeug verhältnismäßig hohe Fahrgeschwindigkeiten erzielen bevor die Schaufel ihre maximale Hubhöhe erreicht und dies kann wiederum zu entsprechend großen Fahrwegen führen. Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist dabei jedoch höher und die zurückgelegte Fahrtstrecke deutlich größer, als bei einem Fahrzeug mit einem hydrodynamischen Drehmomentwandler. Dies führt zu instabilen Fahrsituationen mit hoher Geschwindigkeit und hohem Fahrzeugschwerpunkt, woraus sich eine geringere Produkti- vität und ein erhöhter Spritverbrauch ergeben kann.
Um dem entgegenzuwirken, kann der Fahrer nur die Fahrpedalstellung reduzieren. Damit wird das Fahrzeug zwar weniger stark beschleunigt, jedoch sinkt auch die Motordrehzahl ab und damit auch die mögliche Hubgeschwindigkeit eines Hubgerüsts, welche direkt an die Motordrehzahl gekoppelt sein kann. Daher wird zum Anheben des Hubgerüsts mehr Zeit benötigt. Hierdurch kann sich wiederum die Produktivität reduzieren.
In der US 2016/0238130 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines stufenlosen Getriebes be- schrieben, welches beim Einsatz einer Baumaschine angewendet wird. Hierbei wird grundsätzlich ohne Verwendung einer durch einen Fahrer vorgegebenen Beschleunigungsvorgabe eine Übersetzung des Getriebes an vordefinierte Arbeitsabläufe der Baumaschine angepasst. Hierzu werden Bewegungsabläufe der Baumaschine erfasst und mittels eines Vergleichs einem der vordefinierten Arbeitsabläufe zugeordnet.
Es werden Lösungen bereitgestellt, ein Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe zu verbessern. Als eine Baumaschine kann jedes Arbeitsfahrzeug, beispielsweise ein Radlader, angesehen werden.
Eine derartige Lösung für ein Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine, welche einen Antrieb mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe und einem Arbeitsgerät aufweist, hat als Verfahrensschritte ein Ermitteln einer durch einen Fahrer vorgegebenen Beschleunigungsvorgabe, ein Ermitteln eines Zustands des Arbeitsgeräts und ein Festlegen einer Sollbeschleunigung der Baumaschine in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe und des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts. Eine an eine Fahrsituation oder einen Arbeitsablauf angepasste Fahrzeugbeschleunigung kann somit auch für einen Antrieb mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe bereitgestellt werden.
Das Verfahren hat den wesentlichen Vorteil, dass es für eine mit einem stufenlosen Getriebe angetriebenen Baumaschine ein analoges Fahrverhalten, wie es bereits bei Fahrzeugen mit hydrodynamischem Drehmomentwandler vorhanden ist, bereitstellen kann, wobei die Beschleunigung der Baumaschine fahrsituationsabhängig angepasst werden kann. Als Eingangsgrößen können lediglich die Fahrpedalstellung und ein Zustandswert, beispielsweise eine Position eines Arbeitsgeräts dienen. Bei einer mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe angetriebenen Baumaschine kann die Drehzahl des Antriebsmotors grundsätzlich durch eine stufenlose Getriebeübersetzung des Getriebes jederzeit nahezu frei gewählt werden. Wird ein Antriebsmotor gedrückt, das heißt beansprucht, kann durch eine Grenzlastregelung auch eine Übersetzungsänderung angepasst werden und so auch die Zugkraft erhöht werden.
Ein Arbeitsgerät kann eine Arbeitshydraulik zum hydraulischen Betätigen des Arbeitsgeräts aufweisen. Ferner kann das Arbeitsgerät ein Hubgerüst, welches auch als Hubrahmen bezeich- net werden kann, und ein Arbeitswerkzeug aufweisen, wobei das Arbeitswerkzeug am Hubrahmen angeordnet sein kann. Bei dem Arbeitswerkzeug kann es sich beispielsweise um eine Arbeitsschaufel handeln.
Als Sollbeschleunigung der Baumaschine kann eine tatsächlich von der Baumaschine auf Grundlage der Beschleunigungsvorgabe des Fahrers zu erzielende Beschleunigung verstanden werden.
Eine der Lösung zugrundeliegende Grundidee kann darin gesehen werden, dass ausgehend von und auf Grundlage einer von einem Fahrer von der Baumaschine angeforderten Beschleunigung, insbesondere mittels Betätigen eines Fahrpedals oder eines Joysticks, eine unmittelbar daraus resultierende Beschleunigung vor deren Realisierung durch den Antrieb erst an eine konkrete Statik oder Kinematik eines in einer Arbeitsaufgabe eingesetztes Arbeitsgerät angepasst wird.
Der Lösung liegt als Erkenntnis zugrunde, dass insbesondere eine Reduzierung der Beschleunigung der Baumaschine die Produktivität der Arbeit mit der Baumaschine erhöhen kann, da nur so die Fahrzeugbeschleunigung mit einem Arbeitsgeräteeinsatz und mit einem gleichzeitigen Manövrieren der Baumaschine in effizienter Weise aufeinander abgestimmt werden kann. Ferner kann so dem Fahrer der Baumaschine mit dem stufenlosen Getriebe ein gewohntes Fahrverhalten wie bei konventionellen Fahrzeugen bereitstellt werden.
Ein derartiges Anpassen der Sollbeschleunigung an einen Arbeitsgeräteeinsatz kann einerseits einen positiven Einfluss auf die Fahrstabilität einer Baumaschine und andererseits auch einen positiven Effekt für die Produktivität und Effizienz der Arbeit haben, da Fahrwege und Geschwindigkeiten der Baumaschine in besonders vorteilhafter weise mit einem derartigen Beeinflussen der Fahrzeugbeschleunigung an eine Arbeitsaufgabe oder einen Arbeitsablauf angepasst werden können. Eine Ausführungsform besteht darin, dass der ermittelte Zustand des Arbeitsgeräts eine Positi- on des Arbeitsgeräts aufweist. Die Position kann eine absolute oder relative Position sein, wo- bei die relative Position insbesondere bezogen auf die Baumaschine sein kann. Die Position kann eine derartige Stellung, Orientierung, Lage oder Höhe des Arbeitsgeräts sein. Der Zustand des Arbeitsgeräts kann auch ein Zustand eines Hubgerüsts sein, an welchem das Arbeitsgerät angebracht sein kann. Ferner kann der Zustand neben derartig räumlichen Zuständen auch ein Arbeitszustand sein.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass der ermittelte Zustand des Arbeitsgeräts eine Positionsänderung des Arbeitsgeräts aufweist. Die Positionsänderung kann eine Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Arbeitsgeräts oder des Hubgerüsts sein. Bei der Positionsände- rung kann es sich ferner um eine absolute oder eine relativ zur Baumaschine ermittelte Positionsänderung handeln, wobei die Positionsänderung insbesondere eine relative Positionsänderung des Arbeitsgeräts zum Körper der Baumaschine sein kann.
Eine Hubgerüstbewegung kann dabei durch verschiedene Messsignale ermittelt werden und kann nicht zwangsläufig an einen Drehwinkelsensor gebunden sein. Alternative Messsignale sind ein Winkel einer Schwenkscheibe einer Pumpe an einem Nebenabtrieb, Drücke in der Arbeitshydraulik, ein Sollwert aus einer Joystick-Bewegung als ein direktes Fahrerkommando und/oder Zylinderbewegung im Hubgerüst.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass der ermittelte Zustand des Arbeitsgeräts eine Bewegungsrichtung des Arbeitsgeräts aufweist. Bei der Bewegungsrichtung kann es sich um eine absolute oder relativ zur Baumaschine ermittelte Richtung oder Orientierung des Arbeitsgeräts oder des Hubgerüsts handeln, wobei die Bewegungsrichtung insbesondere eine relative Bewegungsrichtung des Arbeitsgeräts bezogen auf eine Baumaschinenachse, beispielsweise deren Längsachse sein kann.
Zum Ermitteln der Position, der Positionsänderung und/oder der Bewegungsrichtung kann eine Sensorik zum Erfassen einer Position, einer Geschwindigkeit oder einer Beschleunigung der Baumaschine, des Hubgerüsts und/oder des Arbeitsgeräts vorgesehen sein. Hierfür kann ein oder mehrere Sensoren auf der Baumaschine, dem Hubgerüst und/oder dem Arbeitsgerät angeordnet sein. Das Ermitteln der Position, der Positionsänderung und/oder der Bewegungsrichtung kann zu diskreten Zeitpunkten erfolgen, wobei entsprechende Einzelwerte bestimmt werden können. Alternativ können Positionen, Positionsänderung und/oder Bewegungsrichtungen auch in einem bestimmten Zeitfenster getrackt, das heißt kontinuierlich aufgezeichnet werden. Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass zum Betätigen des Arbeitsgeräts auf der Baumaschine eine Arbeitshydraulik vorgesehen ist und dass der ermittelte Zustand des Ar- beitsgeräts einen Parameter der Arbeitshydraulik aufweist. Ein Zustand der Arbeitshydraulik kann im Allgemeinen deren Beanspruchung und im Speziellen ein vorhandenes Druckverhältnis in der Arbeitshydraulik sein. In Abhängigkeit der Ausrüstung der Baumaschine kann so das Be- wegungsverhalten einer Baumaschine auch an Kundenwünsche beziehungsweise - anforderungen an die Maschinenhydraulik flexibel angepasst werden.
Eine Ausführungsform weist ein Berechnen eines Korrekturwerts unter Berücksichtigung des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts und ein Festlegen der Sollbeschleunigung der Baumaschine in Abhängigkeit des Korrekturwertes, beispielsweise durch Anbringen des Korrekturwerts an die ermittelte Beschleunigungsvorgabe auf. Bei dem Korrekturwert kann es sich insbesondere um einen die Sollbeschleunigung der Baumaschine verringernden Wert handeln. Daneben kann auch ein Korrekturwert vorgesehen sein, welcher die angeforderte Beschleunigung der Baumaschine vergrößert. Bei dem Korrekturwert kann es sich um einen konstanten Korrekturwert handeln, welcher mittels Addition oder Subtraktion an die Beschleunigungsvorgabe angebracht werden kann.
Eine Ausführungsform weist ein Ermitteln eines Fahrdynamikparameters der Baumaschine und ein Festlegen der Sollbeschleunigung der Baumaschine in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe, des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts und des ermittelten Fahrdynamikparameters auf. Bei dem Fahrdynamikparameter kann es sich um eine Fahrgeschwindigkeit, einen Fahrbereich, eine Übersetzung des Getriebes oder eine Fahrtrichtung handeln. Ferner kann es sich auch um eine absolute Fahrzeugposition oder um eine Fahrzeugbeschleunigung selbst handeln. Der Fahrdynamikparameter kann auch einen Fahrtmodus der Baumaschine umfassen, beispielsweise ob die Baumaschine sich in einer Reversierung oder in einer Normalfahrt in eine Richtung befindet.
Eine Ausführungsform weist ein Berechnen eines Korrekturwerts unter Berücksichtigung des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts und des ermittelten Fahrdynamikparameters und Festlegen der Sollbeschleunigung der Baumaschine durch Anbringen des Korrekturwerts an die ermittelte Beschleunigungsvorgabe auf. Auch bei diesem Korrekturwert kann es sich um einen die Sollbeschleunigung der Baumaschine verringernden oder vergrößernden Wert handeln wobei der Korrekturwert ein konstanter Wert sein kann, welcher mit der ermittelten Beschleunigung addiert oder von dieser subtrahiert werden kann. Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass der Korrekturwert ein Korrekturfaktor zur Skalierung der ermittelten Beschleunigungsvorgabe ist. Bei den beschriebenen Korrekturfakto- ren kann es sich um einen Faktor größer als Eins oder kleiner als Eins zur Vergrößerung oder Verkleinerung der ermittelten Beschleunigung handeln. Ein Verringern der Beschleunigung kann auch hinsichtlich eines Reduzierens des Kraftstoffverbrauchs vorteilhaft sein.
Einer oder mehrere der Zustände des Arbeitsgeräts und/oder einer oder mehrere der Fahrdynamikparameter können in einem einzigen Korrekturwert oder -faktor zusammengeführt wer- den. Mit diesem einzigen Wert oder Faktor kann die geforderte oder ermittelte Beschleunigung des Fahrzeuges aus der Fahrervorgabe, insbesondere aus dem Betätigen des Fahrpedals effizient angepasst werden. So kann beispielsweise bei einem Anheben des Hubgerüsts, insbesondere bei dem sogenannten„Rise Run“, die Fahrbewegung der Baumaschine verbessert werden. Hierbei kann es zum Beispiel zielführend sein einen Korrekturfaktor kleiner als Eins vorzugeben, wodurch die Beschleunigung reduziert wird und damit die Bewegung der Baumaschine sicherer und darüber hinaus auch effizienter wird.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die durch den Fahrer vorgegebene Beschleunigungsvorgabe durch ein Betätigen eines Fahrpedals der Baumaschine vorgegeben wird. Die Beschleunigungsvorgabe kann auch durch das Betätigen eines Joysticks vorgegeben werden.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass beim Festlegen der Sollbeschleunigung der Baumaschine zudem eine Sollfahrtstrecke der Baumaschine berücksichtigt wird. Beim Berücksichtigen einer Sollfahrtstrecke und eines Zustands des Arbeitsgeräts kann das Bedienen des Arbeitsgeräts entlang der Sollstrecke aufeinander abgestimmt werden. Mit anderen Worten kann so die Beschleunigung in Abhängigkeit eines Sollwegs an den Zustand des Arbeitsgeräts angepasst werden. Hierdurch kann der Fahrer über die Fahrstrecke selbst oder darüber bestimmen ob er lange oder kurze Arbeitszyklen fahren möchte. Dies kann auch als eine Funktionalität umgesetzt werden, welche zum adaptiven Anpassen der Beschleunigung an den gefahrenen Weg ausgebildet ist.
Eine Ausführungsform weist ein Festlegen der Sollbeschleunigung mittels Einstellen eines Abtriebsmoments des Getriebes in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe und des ermittelten Zustands des Arbeitsgeräts auf. Dies hat den Vorteil, dass sich das Fahrzeug last- fühliger verhalten kann. Das heißt, die Fahrzeugbeschleunigung könnte beispielsweise in einer von der Baumaschine zu bewältigenden Steigung beim Anheben des Arbeitsgeräts reduziert werden. Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass das Ermitteln des Zustands des Arbeitsge- räts und das Festlegen der Sollbeschleunigung der Baumaschine selektiv durch den Fahrer erfolgt. Dem Fahrer kann hierfür ein Bedienelement zur Verfügung gestellt werden, mit welchem er ein Anpassen der Beschleunigung temporär ein- und wieder ausschalten kann.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die Baumaschine Sensorik zum Ermitteln einer Position oder einer Positionsänderung des Arbeitsgeräts aufweist und der ermittelte Zustand des Arbeitsgeräts auf entsprechenden Messwerten der Sensorik basiert. Hierfür kann zumindest ein Winkelsensor am Arbeitsgerät oder am Hubgerüst der Baumaschinen vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich können Drucksensoren beziehungsweise Positionsschalter vorgesehen sein. Mit derartigen Sensoren kann die Hubhöhe beziehungsweise die Änderung der Hubhöhe, mit anderen Worten die Hebe- beziehungsweise Senkgeschwindigkeit, ermittelt werden.
Eine weitere Lösung besteht in einem Steuergerät zum Ausführen des Verfahrens zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine.
Das Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine und seine Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der schematischen Figuren 1 und 2 weiter erläutert.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Verfahrensschritten des Verfahrens.
Fig. 2 zeigt Verfahrenskomponenten beim Festlegen einer Sollbeschleunigung.
Figur 1 zeigt einzelne Verfahrensschritte des Verfahrens zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine. Als erster Schritt ist ein Ermitteln S1 einer Beschleunigungsvorgabe durch einen Fahrer vorgesehen. Als zweiter Schritt ist nachfolgend ein Ermitteln S2a eines Arbeitsgerätezustands vorgesehen. Als weiterer Schritt ist alternierend oder parallel zum zweiten Schritt ein Ermitteln S2b eines Fahrdynamikparameters vorgesehen. Anschließend ist als dritter Schritt ein Berechnen S3 eines Korrekturwerts für eine vorgegebene Sollbeschleunigung vorgesehen. Danach ist als vierter Schritt ein Anbringen S4 eines Korrekturwerts vorgesehen. Als letzter Schritt ist dann ein Festlegen S5 einer Sollbeschleunigung für die Baumaschine vorgesehen.
Figur 2 zeigt einzelne Verfahrensschritte und Parameter des Verfahrens. Zunächst ist eine Ausgangsgröße für den Verfahrensablauf eine Beschleunigungsvorgabe 10 des Fahrers, insbesondere eine Fahrpedalbetätigung durch diesen. Daneben besteht dann bei einer Fahrerauswahl 15 eine Entscheidungsmöglichkeit, mit welcher der Fahrer temporär oder dauerhaft das Anwenden des Verfahrens auf der Baumaschine selektiv auswählen kann. Diese Auswahl muss nicht zwingend durch den Fahrer erfolgen. Es besteht auch die Möglichkeit , dass diese Aus- wahl von einem Fahrprogramm erfolgt. Entscheidet sich der Fahrer oder das Fahrprogramm für ein Nichtanwenden des Verfahrens, wird die Beschleunigungsvorgabe 10 unverändert als un- korrigierte Beschleunigungsvorgabe 45 beibehalten und dann als Sollbeschleunigung 60 dem Bewegungsverhalten der Baumaschine zugrunde gelegt.
Entscheidet sich der Fahrer oder das Fahrprogramm für ein Anwenden des Verfahrens, wird neben der Beschleunigungsvorgabe 10 zumindest ein Arbeitsgerätezustand 20 ermittelt. Optional wird daneben zumindest ein Fahrdynamikparameter 30 ermittelt. Ein solcher Arbeitsgerätezustand 20 ist eine Position 22 des Arbeitsgeräts, eine Positionsänderung 24 des Arbeitsgeräts oder eine Bewegungsrichtung 26 des Arbeitsgeräts. Ein solcher Fahrdynamikparameter 30 ist eine Fahrgeschwindigkeit 32 der Baumaschine, eine Fahrtrichtung 34 der Baumaschine oder eine Fahrtrichtungsänderung 36 der Baumaschine.
An die Beschleunigungsvorgabe 10 des Fahrers als Sollbeschleunigungsvorgabe 65 wird basierend auf zumindest einem ermittelten Arbeitsgerätezustand 20 ein Korrekturwert 40 angebracht. Der Korrekturwert 40 berücksichtigt die Position 22, die Positionsänderung 24, die Bewegungsrichtung 26, die Fahrgeschwindigkeit 32, die Fahrtrichtung 34 und die Fahrtrichtungsänderung 36 des Arbeitsgeräts beziehungsweise der Baumaschine. Aus der Sollbeschleunigungsvorgabe 65 und dem Korrekturwert wird dann mittels Multiplikation eine korrigierte Beschleunigungsvorgabe 67 berechnet.
Die korrigierte Beschleunigungsvorgabe 67 wird dann als Sollbeschleunigung 60 dem Bewegungsverhalten der Baumaschine zugrunde gelegt, womit die Bewegung der Baumaschine ar- beits- und fahrsituationsabhängig angepasst werden kann.
Bezuqszeichen
10 Beschleunigungsvorgabe
15 Fahrerauswahl
20 Arbeitsgerätezustand
22 Position
24 Positionsänderung
26 Bewegungsrichtung
30 Fahrdynamikparameter
32 Fahrgeschwindigkeit
34 Fahrtrichtung
36 Fahrtrichtungsänderung
40 Korrekturwert
45 unkorrigierte Beschleunigungsvorgabe
60 Sollbeschleunigung
65 Sollbeschleunigungsvorgabe
67 korrigierte Beschleunigungsvorgabe
S1 Ermitteln Beschleunigungsvorgabe
S2a Ermitteln Arbeitsgerätezustand
S2b Ermitteln Fahrdynamikparameter
53 Berechnen Korrekturwert
54 Anbringen Korrekturwert
55 Festlegen Sollbeschleunigung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Baumaschine,
wobei die Baumaschine einen Antrieb mit einem stufenlos, leistungsverzweigten Getriebe und einem Arbeitsgerät aufweist und
wobei das Verfahren gekennzeichnet ist durch die Schritte:
Ermitteln (S1) einer durch einen Fahrer vorgegebenen Beschleunigungsvorgabe (10),
Ermitteln (S2a) eines Zustands (20) des Arbeitsgeräts und
Festlegen (S5) einer Sollbeschleunigung (60) der Baumaschine in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe (10) und des ermittelten Zustands (20) des Arbeitsgeräts.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
wobei der ermittelte Zustand (20) des Arbeitsgeräts eine Position (22) des Arbeitsgeräts auf- weist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
wobei der ermittelte Zustand (20) des Arbeitsgeräts eine Positionsänderung (24) des Arbeitsge- räts aufweist.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
wobei der ermittelte Zustand (20) des Arbeitsgeräts eine Bewegungsrichtung (26) des Arbeitsgeräts aufweist.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
wobei zum Betätigen des Arbeitsgeräts auf der Baumaschine eine Arbeitshydraulik vorgesehen ist und
wobei der ermittelte Zustand (20) des Arbeitsgeräts einen Parameter der Arbeitshydraulik auf- weist.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, mit
Berechnen (S3) eines Korrekturwerts (40) unter Berücksichtigung des ermittelten Zustands (20) des Arbeitsgeräts und
Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung (60) der Baumaschine durch Anbringen (S4) des Kor- rekturwerts (40) an die ermittelte Beschleunigungsvorgabe (10).
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
mit Ermitteln (S2b) eines Fahrdynamikparameters (30) der Baumaschine und
Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung der Baumaschine in Abhängigkeit des ermittelten Fahr- dynamikparameters (30).
8. Verfahren nach Anspruch 7, mit
Berechnen (S3) eines Korrekturwerts (40) unter Berücksichtigung des ermittelten Zustands (20) des Arbeitsgeräts und des ermittelten Fahrdynamikparameters (30) und
Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung (60) der Baumaschine durch Anbringen (S4) des Korrekturwerts (40) an die ermittelte Beschleunigungsvorgabe (10).
9. Verfahren nach Anspruch 6 oder 8,
wobei der Korrekturwert (40) ein Korrekturfaktor zur Skalierung der ermittelten Beschleuni- gungsvorgabe (10) ist.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
wobei die durch den Fahrer vorgegebene Beschleunigungsvorgabe (10) durch ein Betätigen eines Fahrpedals der Baumaschine vorgegeben wird.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
wobei beim Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung (60) der Baumaschine zudem eine Sollfahrtstrecke der Baumaschine berücksichtigt wird.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
mit Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung (60) mittels Einstellen eines Abtriebsmoments des Getriebes in Abhängigkeit der ermittelten Beschleunigungsvorgabe (10) und des ermittelten Zustands (20) des Arbeitsgeräts.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei
das Ermitteln (S2a) des Zustands (20) des Arbeitsgeräts und das Festlegen (S5) der Sollbeschleunigung (60) der Baumaschine selektiv durch den Fahrer erfolgt.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
wobei die Baumaschine Sensorik zum Ermitteln (S2a) einer Position (22) oder einer Positionsänderung (24) des Arbeitsgeräts aufweist und
wobei der ermittelte Zustand (20) des Arbeitsgeräts auf entsprechenden Messwerten der Sensorik basiert.
15. Steuergerät zum Ausführen des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche.
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