WO2019142820A1 - 情報連携システム - Google Patents

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WO2019142820A1
WO2019142820A1 PCT/JP2019/001082 JP2019001082W WO2019142820A1 WO 2019142820 A1 WO2019142820 A1 WO 2019142820A1 JP 2019001082 W JP2019001082 W JP 2019001082W WO 2019142820 A1 WO2019142820 A1 WO 2019142820A1
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positioning information
positioning
vehicle
unit
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PCT/JP2019/001082
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English (en)
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猛 藤井
伊藤　誠
Original Assignee
株式会社ミックウェア
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Publication date
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    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to an information collaboration system.
  • Priority is claimed on Japanese Patent Application No. 2018-6109, filed January 18, 2018, the content of which is incorporated herein by reference.
  • Patent Document 1 an accident information collecting system which transmits accident information including a photographed image from a vehicle and stores the information at a information collection center
  • a communication device for communicating with the information collection center is provided in advance in the vehicle itself.
  • the positioning information of the vehicle is acquired from the navigation device, and the information collection center collects the accident information including the positioning information.
  • the vehicle itself is previously provided with a communication device for communicating with the information collection center and a navigation device, and a system in which the information collection center stores accident information becomes necessary.
  • the mobile terminal is equipped with a positioning information acquisition unit capable of acquiring positioning information by the positioning module.
  • the positioning information acquisition unit of the portable terminal can acquire highly accurate positioning information that is not inferior to the positioning information acquisition unit of the in-vehicle apparatus having the navigation function. Therefore, it is also conceivable to specify the vehicle position by using the positioning data detected by the portable terminal.
  • the navigation device of Patent Document 2 uses positioning data of a GPS receiver of a smartphone and positioning data of a GPS receiving device of a navigation device when displaying a guidance image presenting the current position and the current traveling direction. Calculate the current position and the current traveling direction.
  • the positioning information of the positioning data detected by the portable terminal is sufficient compared to the in-vehicle device since the portable terminal is placed in the car. It may not be accurate.
  • the in-vehicle apparatus may not be able to acquire a vehicle position with sufficient accuracy as compared to the position accuracy of the portable terminal.
  • An object of the present invention is to estimate a mobile object position with higher accuracy with a relatively simple configuration.
  • An information collaboration system includes a loading device and a portable terminal.
  • the mounting device is mounted on a mobile body.
  • the portable terminal is configured to be able to communicate with the mounted device.
  • the mounting device includes a sensor device and a mounting communication unit.
  • the sensor device detects a sensor detection value.
  • the sensor detection value is at least one of a velocity, an angular velocity, or an acceleration of the moving body.
  • the on-board communication unit transmits sensor information to the mobile terminal.
  • the sensor information includes the sensor detection value and a detection time at which the sensor detection value is detected.
  • the portable terminal includes a terminal communication unit, an information synchronization unit, and a mobile body position estimation unit.
  • the terminal communication unit receives the sensor information from the on-board communication unit.
  • the information synchronization unit determines the positioning information and the sensor information. Synchronize.
  • the mobile body position estimation unit estimates a mobile body position from the positioning information and the sensor information synchronized by the information synchronization unit.
  • the positioning information acquisition unit is provided to one or both of the mounting device and the portable terminal.
  • the information collaboration system can estimate the mobile object position more accurately.
  • the positioning information acquisition unit is provided in each of the mounting device and the portable terminal.
  • the mobile terminal further includes a determination unit.
  • the determination unit determines the position accuracy of the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit of the mounting device and the position accuracy of the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit of the mobile terminal under a predetermined condition.
  • the information collaboration system can estimate the mobile object position more accurately.
  • An information collaboration system is the information collaboration system according to the second aspect, wherein the positioning information acquisition unit of the mounted device is a positioning sensor.
  • the determination unit is positioning information acquired by the positioning information acquisition unit of the mounted device; Among the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit of the mobile terminal, it is determined that the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit of the mounted device is lower in position accuracy.
  • the information collaboration system can detect positioning information with a relatively simple configuration.
  • An information collaboration system is the information collaboration system according to the first aspect to the third aspect, wherein the portable terminal includes a movement information acquisition unit.
  • the movement information acquisition unit acquires movement information in which the moving body position is associated with the sensor information.
  • the mobile terminal is connected to the server so that the movement information can be transmitted from the terminal communication unit.
  • the server includes a server communication unit and a server storage unit.
  • the server communication unit is configured to be able to communicate with the terminal communication unit.
  • the server storage unit stores the movement information from the server communication unit.
  • the information cooperation system allows the server storage unit to store the current position and the sensor detection value corresponding to the current position, thereby easily grasping the state of the operation of the mobile body, and the accuracy is further improved. It is possible to obtain movement information including a high position of the moving object.
  • the information cooperation system includes an on-vehicle device 1 mounted on a vehicle 5, a portable terminal 2, and a server 3.
  • an automobile 5A is illustrated as the vehicle 5.
  • the automobile 5A is a moving body
  • the on-vehicle device 1 can be said to be a mounting device mounted on the moving body.
  • the in-vehicle device 1 and the portable terminal 2 are configured to be able to communicate.
  • the portable terminal 2 and the server 3 are configured to be able to communicate via the information communication network 6.
  • the white arrows in FIG. 1 illustrate the flow of information.
  • the in-vehicle device 1 includes a sensor device 11, a positioning information acquisition unit 12, an in-vehicle storage unit 13, an in-vehicle control unit 14, an in-vehicle display device 15, an in-vehicle input unit 16, and in-vehicle communication. And a section 17.
  • the in-vehicle apparatus 1 shown in FIG. 2 has a navigation function for guiding a route from the current position to the destination.
  • the vehicle-mounted apparatus 1 shown in FIG. 2 is also called 1st vehicle-mounted apparatus 1A.
  • the on-vehicle communication unit 17 is also referred to as a mounted communication unit.
  • the sensor device 11 is configured to acquire sensor information.
  • Examples of the sensor device 11 include a gyro sensor, an acceleration sensor, or a speed sensor. Therefore, sensor information can be said to be vehicle information indicating the state of the vehicle 5 on which the in-vehicle device 1 is mounted.
  • Each of the gyro sensor, the acceleration sensor, and the speed sensor outputs sensor detection values at time intervals of, for example, 100 ms or 300 ms. In the present embodiment, the sensor detection value is output at a time interval of 100 ms.
  • the positioning information acquisition unit 12 acquires positioning information at, for example, a time interval of 1 s.
  • the positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 1 is also referred to as a first positioning information acquisition unit 12.
  • the first positioning information acquisition unit 12 can detect the direction of movement of the vehicle 5 from the displacement of the position information included in the positioning information.
  • the first positioning information acquisition unit 12 is configured of, for example, a GPS (Global Positioning System) sensor used in a satellite positioning system.
  • the positioning information includes position information and an acquisition time at which the position information is acquired.
  • the on-vehicle storage unit 13 stores map information 131.
  • the map information 131 stored in the on-vehicle storage unit 13 is also referred to as first map information 131.
  • the in-vehicle storage unit 13 can store a navigation program or various information necessary for the navigation function in addition to the first map information 131.
  • the on-vehicle storage unit 13 may be configured to further store current position information and sensor information.
  • the sensor information includes a sensor detection value and a sensor detection time.
  • the on-vehicle storage unit 13 is configured using, for example, a non-volatile memory. Examples of the non-volatile memory include a read only memory (ROM), a flash memory, a hard disk drive (HDD), and a solid state drive (SSD).
  • ROM read only memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid state drive
  • the on-vehicle control unit 14 includes an on-vehicle synchronization unit 141 and a map matching unit 142.
  • the in-vehicle synchronization unit 141 has a synchronization function that synchronizes the sensor information acquired by the sensor device 11 and the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 based on a predetermined condition.
  • the map matching unit 142 has a map matching function of estimating the position of the vehicle 5 on the map.
  • the map matching function estimates, for example, the position of the vehicle 5 on the map by calculating the link likelihood.
  • the map matching function uses positioning information or sensor information to identify a route traveled on the road network.
  • the road network is composed of node information and link information.
  • the map matching unit 142 calculates link likelihood from, for example, positioning information or sensor information, and information of a node and information of a link included in the first map information 131.
  • the on-vehicle control unit 14 exerts the map matching function.
  • the navigation function includes a path search function.
  • the in-vehicle control unit 14 performs arithmetic processing of a route from the current position displayed on the in-vehicle display device 15 to the destination by the route search function.
  • the route search function searches, for example, the route from the current position acquired by the first positioning information acquisition unit 12 to the destination.
  • the in-vehicle control unit 14 is configured using, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the on-vehicle display device 15 is configured to be able to display various information input from the on-vehicle input unit 16.
  • the control of the in-vehicle apparatus 1 is managed by various information input from the in-vehicle input unit 16, for example.
  • the on-vehicle display device 15 may be configured to display the first map information 131.
  • the in-vehicle display device 15 may be configured using, for example, a touch panel in which a display device and an input device are combined. When the in-vehicle display device 15 is configured using a touch panel, the display device of the touch panel corresponds to the in-vehicle display device 15.
  • the in-vehicle display device 15 is not limited to the configuration using the touch panel.
  • the on-vehicle display device 15 may have a configuration of only a display device. Examples of the display device include a liquid crystal display device or an organic EL (Electro Luminescence) device.
  • the on-vehicle input unit 16 receives input information input by the user.
  • the input information received by the in-vehicle input unit 16 is various types of information for the in-vehicle apparatus 1.
  • the in-vehicle input unit 16 may be configured using, for example, a touch panel in which a display device and an input device are combined. When the in-vehicle input unit 16 is configured using a touch panel, the input device of the touch panel corresponds to the in-vehicle input unit 16.
  • the on-vehicle input unit 16 may be a voice recognition device.
  • the voice recognition device is configured to be able to recognize voice and receive input information.
  • the on-vehicle input unit 16 may be a key input device using physical keys.
  • the in-vehicle communication unit 17 is configured to be able to communicate with the portable terminal 2.
  • the in-vehicle communication unit 17 is configured to be able to perform communication corresponding to the communication standard of the short distance communication, for example.
  • BLE Bluetooth (registered trademark) Low Energy
  • BLE Bluetooth (registered trademark) Low Energy
  • the on-vehicle communication unit 17 is configured to be able to output the processing information processed by the on-vehicle control unit 14 in addition to the short distance communication.
  • the processing information output by the in-vehicle communication unit 17 is, for example, voice from a voice output unit (not shown).
  • the processing information output by the in-vehicle communication unit 17 is, for example, output information output by an external output unit (not shown) to the outside.
  • the output information is, for example, information to an external device connected by pairing.
  • the mobile terminal 2 includes a positioning information acquisition unit 21, a display unit 22, an input unit 23, a storage unit 24, a control unit 25, and a terminal communication unit 26.
  • the flow of information is illustrated by arrows.
  • the positioning information acquisition unit 21 acquires positioning information at, for example, a time interval of 1 s.
  • the positioning information acquisition unit 21 of the mobile terminal 2 is also referred to as a second positioning information acquisition unit 21.
  • the second positioning information acquisition unit 21 can detect the direction of movement of the vehicle 5 on which the mobile terminal 2 is mounted, from the displacement of the position information included in the positioning information.
  • the second positioning information acquisition unit 21 is configured of a GPS sensor.
  • the second positioning information acquisition unit 21 is not limited to the case where it is configured by a GPS sensor.
  • the second positioning information acquisition unit 21 may be configured to acquire positioning information from a base station when the mobile terminal 2 communicates with a base station of an external public communication network.
  • the second positioning information acquisition unit 21 acquires positioning information obtained by supplementing the positioning information acquired using a GPS sensor with the positioning information acquired from the base station It is good also as composition to acquire.
  • the second positioning information acquisition unit 21 is configured to be able to use positioning information acquired from a base station, in addition to positioning information acquired using a GPS sensor.
  • the positioning information includes position information and an acquisition time at which the position information is acquired.
  • the display unit 22 is configured to display various information input to the input unit 38 in order to manage the mobile terminal 2, for example.
  • the display unit 22 may display the first map information 131.
  • the display unit 22 may be configured using, for example, a touch panel in which a display device and an input device are combined. When the display unit 22 is configured using a touch panel, the display device of the touch panel corresponds to the display unit 22.
  • the display unit 22 is not limited to the configuration using a touch panel.
  • the display unit 22 may simply have a configuration of only a display device. Examples of the display device include a liquid crystal display device or an organic EL device.
  • the input unit 23 receives input information input by the user.
  • the input information received by the input unit 23 is various types of information for the mobile terminal 2.
  • the input unit 23 may be configured using, for example, a touch panel in which a display device and an input device are combined.
  • the input device of the touch panel corresponds to the input unit 23.
  • the input unit 23 may be a voice recognition device.
  • the voice recognition device is configured to be able to recognize voice and receive input information.
  • the input unit 23 may be a key input device using physical keys.
  • the storage unit 24 stores various types of information used in the mobile terminal 2.
  • the storage unit 24 is configured to store the positioning information and the sensor information transmitted from the in-vehicle apparatus 1.
  • mobile map information may be stored in advance separately from the first map information 131.
  • the mobile map information may be provided from the on-vehicle apparatus 1 to the mobile terminal 2, for example.
  • the mobile map information may be provided from the server 3 to the mobile terminal 2.
  • the storage unit 24 is configured using, for example, a non-volatile memory. As a non-volatile memory, ROM, flash memory, or SSD is mentioned, for example.
  • the control unit 25 includes a determination unit 251, an information synchronization unit 252, a vehicle position estimation unit 253, and a travel information acquisition unit 254.
  • the vehicle position estimation unit 253 may be referred to as a moving body position estimation unit.
  • the travel information acquisition unit 254 may be referred to as a movement information acquisition unit.
  • the control unit 25 is configured using, for example, a CPU.
  • the determination unit 251 is configured to be able to determine the accuracy of the positioning information.
  • the determination unit 251 may be more accurate in accuracy of any positioning information among the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 and the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21. Determine if the sex is high.
  • the information synchronization unit 252 synchronizes, for example, the positioning information of the in-vehicle apparatus 1, the positioning information of the mobile terminal 2, and the sensor information, based on the acquisition time of the positioning information and the sensor detection time of the sensor information.
  • the information synchronization unit 252 is configured to synchronize the positioning information of the in-vehicle apparatus 1 or the positioning information of the mobile terminal 2 and the sensor information based on the acquisition time of the positioning information and the sensor detection time of the sensor information It is also good.
  • the vehicle position estimation unit 253 is based on the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 or the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 and the sensor information acquired by the sensor device 11. More accurate position information indicating the vehicle position of the vehicle 5 is estimated.
  • the travel information acquisition unit 254 is configured to acquire travel information.
  • a vehicle position and sensor information are associated.
  • traveling information may be called movement information.
  • the vehicle position may be referred to as a mobile object position.
  • the terminal communication unit 26 includes a device communication unit 261 and a network communication unit 262, as shown in FIG.
  • the device communication unit 261 is configured to be able to communicate with the in-vehicle device 1.
  • the terminal communication unit 26 is configured to be able to communicate with the on-vehicle communication unit 17 of the on-vehicle apparatus 1 with communication conforming to the communication standard of short-distance communication of BLE, for example.
  • the network communication unit 262 is configured to be able to communicate with the server 3 via the information communication network 6.
  • the portable terminal 2 is configured to be capable of bi-directional communication with the server 3 via the information communication network 6.
  • the mobile terminal 2 can also acquire positioning information from a base station of a public communication network or a Wi-Fi (registered trademark) access point via the network communication unit 262.
  • the network communication unit 262 functions as a part of the second positioning information acquisition unit 21.
  • the portable terminal 2 performs the first positioning using the second positioning information acquisition unit 21 using the network communication unit 262. Positioning information with higher accuracy than the positioning information of the information acquisition unit 12 can be acquired. As a case where it is difficult to receive the satellite positioning data from the positioning satellite, for example, the vehicle 5 is located in a building street, a three-dimensional parking lot, or an underground parking lot.
  • the second positioning information acquisition unit 21 using the network communication unit 262 can suppress the multipath error caused by the reflection by the structure such as a building.
  • the on-vehicle apparatus 1 can acquire more accurate positioning information than the portable terminal 2 when the condition is favorable. In the favorable condition, the on-vehicle apparatus 1 can properly receive radio waves from a plurality of positioning satellites.
  • the portable terminal 2 may be able to acquire more accurate positioning information than the in-vehicle device 1 when the in-vehicle device 1 is in a bad condition. In the case where the in-vehicle apparatus 1 is in a bad condition, for example, the in-vehicle apparatus 1 can not receive radio waves from a plurality of positioning satellites. When the in-vehicle device 1 can not receive radio waves from a plurality of positioning satellites, for example, the in-vehicle device 1 is in a building area, a three-dimensional parking lot, or an underground parking lot.
  • the terminal communication unit 26 is configured to be able to output the processing output information processed by the control unit 25 in addition to the near field communication or the network communication.
  • the processing output information output from the terminal communication unit 26 may be, for example, voice from a voice output unit (not shown). Further, the processing output information output by the terminal communication unit 26 is output to the outside by an external output unit (not shown). Moreover, the output to the exterior by an external output part includes the information to the external apparatus connected by pairing, for example.
  • the server 3 includes a server communication unit 31, a server control unit 32, and a server storage unit 33.
  • the server communication unit 31 is configured to be able to communicate with the network communication unit 262 of the mobile terminal 2 via the information communication network 6.
  • the server 3 is configured to be able to bidirectionally communicate with the portable terminal 2 via the information communication network 6.
  • the server control unit 32 controls the server storage unit 33 to store traveling information that the server communication unit 31 receives from the portable terminal 2.
  • the server control unit 32 is configured using, for example, a CPU.
  • the server storage unit 33 stores travel information and map information 331.
  • the travel information includes position information of the vehicle 5.
  • the map information 331 is also referred to as second map information 331.
  • the server storage unit 33 is configured using, for example, a non-volatile memory.
  • the detection time at which the sensor device 11 of the in-vehicle device 1 detects a sensor detection value, the acquisition time at which the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle device 1 acquires positioning information, and the second positioning information of the mobile terminal 2 The acquisition time at which the acquisition unit 21 acquires positioning information will be described.
  • the sensor device 11 of the in-vehicle device 1 includes, for example, a gyro sensor, a speed sensor, and an acceleration sensor.
  • the gyro sensor, the speed sensor, and the acceleration sensor output sensor detection values in synchronization every 100 ms.
  • Each of the gyro sensor, the speed sensor, and the acceleration sensor has extremely small time error of each sensor detection value. For example, the time error is only about 1 ms.
  • the sensor detection value detected every 100 ms is included in the sensor information.
  • the sensor detection value detected every 100 ms is associated with one index number every 100 ms as shown in, for example, the data structure 41 of FIG. 3.
  • the sensor detection value associated with the index number is stored in the on-vehicle storage unit 13.
  • the data structure 41 is also referred to as a first data structure 41.
  • the index number is assigned based on the count number counted by the CPU clock number. Since the sensor detection values of the gyro sensor, the speed sensor, and the acceleration sensor are detected at approximately the same time, the same index number is attached to the sensor detection values detected at the same time.
  • the index number increases from 1 to a predetermined value, for example 2 64 , and then returns to 1 and repeats increasing again to the predetermined value.
  • the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 1 and the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2 both acquire positioning information at intervals of 1 s.
  • the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle device 1 at 1 s intervals is associated with an index number increasing by 10 for every 1 s.
  • the positioning information associated with the index number is stored in the on-vehicle storage unit 13.
  • the positioning information acquired by the positioning information acquisition unit 21 of the mobile terminal 2 at 1 s intervals is associated with an index number increasing by 10 for every 1 s.
  • the positioning information associated with the index number is stored in the storage unit 24. For example, in the data structure 42 of the on-vehicle apparatus 1 shown in FIG.
  • the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 of the on-vehicle apparatus 1 is numbered 1, 1,. .
  • the data structure 42 is also referred to as a second data structure 42.
  • the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2 is 1, 11,. It is numbered.
  • the data structure 43 is also referred to as a third data structure 43.
  • the index number starts from 1 in the present embodiment, it may start from an index number other than 1.
  • the index number may start from six.
  • the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2 is given an index number of 6, 16, ... as an index number.
  • the positioning information of the second data structure 42 and the third data structure 43 shown in FIGS. 3 and 4 includes position information and information of acquisition time when the position information is acquired.
  • the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2 receives the sanitary positioning data from the positioning satellite and calculates the position information. Therefore, it is difficult for the second positioning information acquisition unit 21 to acquire position information at a time interval shorter than, for example, a time interval of 1s. There may be a time lag including an error between the positioning time of positioning information which can be acquired only at a time interval of 1 s and the detection time of a sensor detection value which can be detected at a time interval of 100 ms.
  • the vehicle position estimation unit 253 detects the vehicle position based on the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2 and the sensor detection value from the sensor device 11 without eliminating this temporal deviation. If estimated, the current position of the vehicle 5 tends to be inaccurate.
  • the positioning information and sensor information that the portable terminal 2 receives from the in-vehicle device 1 become past information for the transmission time.
  • the mobile terminal 2 receives the positioning information and the sensor information from the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information obtained by the second positioning information acquisition unit 21 at the time of reception is synchronized with the information, It causes a gap in time.
  • the information synchronization unit 252 of the portable terminal 2 measures positioning information. And sensor information are synchronized.
  • the predetermined value may be less than the sampling cycle of the sensor device 11. In the present embodiment, since the sampling cycle of the sensor device 11 is 100 ms, for example, the predetermined value can be 50 ms.
  • the portable terminal 2 includes the determination unit 251.
  • the determination unit 251 determines the accuracy of any positioning information among the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 of the mobile terminal 2. Determine if is likely to be more accurate.
  • the information cooperation system includes the determination unit 251 of the mobile terminal 2, and acquires the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 1 and the second positioning information acquisition unit 21 of the portable terminal 2. It is possible to estimate the position of the vehicle 5 using positioning information with higher position accuracy among the above positioning information.
  • the on-vehicle apparatus 1 is activated when the power of the vehicle 5 is turned on.
  • the sensor device 11 acquires sensor information (step 101).
  • the step is referred to as S.
  • the sensor information includes a sensor detection value and information on a detection time at which the sensor detection value is detected.
  • the first positioning information acquisition unit 12 acquires positioning information (S102).
  • the positioning information includes position information and an acquisition time at which the position information is acquired.
  • the positioning information may be acquired by the first positioning information acquisition unit 12 from a base station of a public communication network or an access point of Wi-Fi (registered trademark). same as below.
  • the in-vehicle synchronization unit 141 synchronizes the sensor information and the positioning information (S103). For example, when there is sensor information and positioning information to which the same index number is attached, the in-vehicle synchronization unit 141 adopts the position information of the positioning information as it is as the position information of the vehicle 5.
  • the vehicle-mounted synchronization unit 141 estimates position information using the sensor information and the position information to which the index number preceding the index number is attached, for the index number in which only the sensor information exists.
  • the in-vehicle synchronization unit 141 adopts the estimated estimated position information as the position information of the vehicle 5 of the index number. For example, in the example of FIG.
  • the vehicle-mounted synchronization unit 141 adopts the position information of the positioning information as the position information of the vehicle 5 after synchronization in the case where the index numbers are 1st, 11th, and 21st.
  • the in-vehicle synchronization unit 141 has index numbers 2 to 10, 12 to 20, 22 and 23, sensor information and position information to which an index number earlier than the index number is added , Is adopted as the position information of the vehicle 5 of the index number.
  • the map matching unit 142 After the in-vehicle synchronization unit 141 synchronizes the sensor information and the positioning information, the map matching unit 142 performs the map matching on the first map information 131 based on the position information of the vehicle 5 obtained after the synchronization is performed. Perform (S104).
  • the in-vehicle device 1 After the in-vehicle synchronization unit 141 performs the map matching, the in-vehicle device 1 transmits the sensor information, the positioning information, and the map matching result from the in-vehicle communication unit 17 to the portable terminal 2 (S105). In the present embodiment, in addition to the sensor information and the positioning information, other information used for the determination unit 251 of the portable terminal 2 is also transmitted from the in-vehicle apparatus 1 to the portable terminal 2.
  • the determining unit 251 obtains the first positioning information acquisition unit 12 and the second positioning information acquisition. It compares with the unit 21 to determine which one can obtain positioning information with higher position accuracy (S107). For example, the determination unit 251 makes a determination using one or a combination of a plurality of means described below.
  • the determination unit 251 determines that the positioning accuracy of the positioning information of the in-vehicle apparatus 1 is the positioning information of the portable terminal 2 It is judged that it is lower than the position accuracy of.
  • the “other information” transmitted from the in-vehicle apparatus 1 to the portable terminal 2 includes information indicating the number of positioning satellites for which satellite positioning data can be acquired. In other words, based on the information indicating the number of positioning satellites for which the satellite positioning data has been acquired, the determination unit 251 determines positioning information with high position accuracy for either of the first positioning information acquisition unit 12 and the second positioning information acquisition unit 21. Determine if you can get
  • the determination unit 251 determines the position accuracy of the positioning information of the in-vehicle device 1 Is determined to be lower than the position accuracy of the positioning information of the portable terminal 2.
  • the information indicating the radio wave intensity of the satellite positioning data is included in the “other information” transmitted from the in-vehicle device 1 to the portable terminal 2.
  • the determination unit 251 acquires positioning information with high position accuracy by either the first positioning information acquisition unit 12 or the second positioning information acquisition unit 21. Determine if you can.
  • the determination unit 251 determines that the position accuracy of the positioning information of the in-vehicle device 1 is the positioning information of the portable terminal 2 It is determined that the accuracy is lower than the position detection accuracy.
  • the speed of the vehicle 5 calculated from the satellite positioning data can not normally be obtained. There is a case.
  • the case where the speed is not normally possible includes, for example, the case where it is determined that the speed of the vehicle 5 is 500 km per hour.
  • the satellite positioning data from the positioning satellite in the 1st positioning information acquisition part 12 of the vehicle-mounted apparatus 1 are flying discontinuously, the case of several times of legal speed is mentioned, for example. Furthermore, when the satellite positioning data from the positioning satellite in the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle device 1 is flying discontinuously, for example, the positioning information calculated from the satellite positioning data moves beyond a predetermined range There are cases where you
  • the determining unit 251 determines that the position accuracy of the in-vehicle device 1 is lower than the position detection accuracy of the portable terminal 2 judge.
  • the first map information 131 is included in the “other information” transmitted from the in-vehicle device 1 to the portable terminal 2.
  • the portable map information that the portable terminal 2 has may be used.
  • the portable terminal 2 may use the portable map information acquired by communication with other than the in-vehicle apparatus 1.
  • the portable terminal 2 may use, for example, the second map information 331 acquired from the server 3 other than the in-vehicle device 1. In other words, the portable terminal 2 may use external map information obtained from an external device as portable map information.
  • the determination unit 251 determines that the position accuracy of the in-vehicle apparatus 1 is lower than the position detection accuracy of the portable terminal 2.
  • the temperature information detected by the temperature sensor may be included in the “other information” transmitted from the on-vehicle apparatus 1 to the portable terminal 2.
  • the determination unit 251 determines which of the position accuracy of the in-vehicle apparatus 1 and the position detection accuracy of the portable terminal 2 is higher based on the temperature information.
  • the complementation of the positioning information is performed using the sensor detection value.
  • the sensor device 11 such as a gyro sensor has a tendency that the sensitivity varies depending on the temperature, and sometimes the performance can not be sufficiently exhibited until the temperature is stabilized.
  • the determination unit 251 determines that the position accuracy of the in-vehicle device 1 is lower than the position detection accuracy of the portable terminal 2 when the predetermined time has not elapsed after the power-on of the in-vehicle device 1.
  • the time information on power-on of the in-vehicle apparatus 1 is included in the above-mentioned "other information”.
  • the determination unit 251 determines which of the position accuracy of the in-vehicle apparatus 1 and the position detection accuracy of the portable terminal 2 is higher based on the time information.
  • the on-vehicle apparatus 1 requires a rise time of about 30s to 60s after the power is turned on. There are cases where the first positioning information acquisition unit 12 can not detect accurate positioning information until the in-vehicle device 1 starts up.
  • the determination unit 251 determines which of the first positioning information acquisition unit 12 and the second positioning information acquisition unit 21 has high positional accuracy of the positioning information acquired.
  • the determining unit 251 determines that the position accuracy of the positioning information acquired by the second positioning information acquiring unit 21 is higher than the position accuracy of the positioning information acquired by the first positioning information acquiring unit 12 (in S107, the mobile terminal Superiorly, the information synchronization unit 252 determines whether or not there is positioning information acquired by the mobile terminal 2 in the sensor information and the index number to be subjected to synchronization processing.
  • the information synchronization unit 252 detects the detection time of the sensor detection value of the sensor information of the in-vehicle device 1 if there is positioning information acquired by the portable terminal 2 in the index number to be subjected to synchronization processing (in the case of Yes in S108).
  • a time lag which is a time difference from the acquisition time of the position information of the positioning information of the portable terminal 2 is calculated (S109).
  • the information synchronization unit 252 of the portable terminal 2 synchronizes the sensor information of the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information of the portable terminal 2 when the time shift is less than or equal to the predetermined value (S110: Yes) (S111) .
  • the predetermined value is a value less than 100 ms which is a sampling cycle of the sensor device 11, for example, 50 ms.
  • the information synchronization unit 252 of the mobile terminal 2 synchronizes the sensor information of the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information of the mobile terminal 2, it synchronizes the position information of the sensor information with index number N (N is a natural number) It is adopted as position information of the subsequent index number (N-n). Thereby, the time lag can be reduced.
  • N is a natural number
  • N-n position information of the subsequent index number
  • the vehicle position estimation unit 253 After the information synchronization unit 252 of the mobile terminal 2 synchronizes the sensor information of the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information of the mobile terminal 2, the vehicle position estimation unit 253 performs sensor information and an index number for which only sensor information exists. Position information of the vehicle 5 is calculated using positioning information to which an index number earlier than the index number is attached. The vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S112).
  • the vehicle position estimation unit 253 may be configured such that the time difference between the detection time of the sensor detection value of the sensor information of the in-vehicle device 1 and the acquisition time of the position information of the positioning information of the portable terminal 2 exceeds a predetermined value (S110 In the case of No), similarly, the position information of the vehicle 5 of the index number is estimated (S112).
  • the determination unit 251 determines that the position accuracy of the positioning information acquired by the first positioning information acquisition unit 12 of the in-vehicle apparatus 1 is higher than the position accuracy of the positioning information acquired by the second positioning information acquisition unit 21 of the mobile terminal 2 If it is determined (in the case where the in-vehicle apparatus is superior in S107), if there is positioning information acquired by the in-vehicle apparatus 1 in the index number to be synchronized (Yes in S113), the information synchronization unit 252 The sensor information and the positioning information of the in-vehicle device 1 are synchronized (S114).
  • the position information of the positioning information of the in-vehicle apparatus 1 is adopted as the position information of the vehicle 5 after synchronization.
  • the vehicle position estimation unit 253 detects the sensor information for the index number where only the sensor information exists.
  • the position information of the vehicle 5 is calculated using the position information to which the index number preceding the index number is attached.
  • the vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S112).
  • the position accuracy of the positioning information acquired by the second positioning information acquiring unit 21 of the portable terminal 2 by the determining unit 251 is based on the position accuracy of the positioning information acquired by the first positioning information acquiring unit 12 of the in-vehicle device 1. If it is determined that the position information acquired by the portable terminal 2 does not exist in the index number to be synchronized (in the case of No in S108), the vehicle position estimation unit 253 determines that sensor information is high. And the positional information on the vehicle 5 is calculated using the positioning information to which the index number prior to the said index number was attached. The vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S112).
  • the vehicle position estimation unit 253 detects the sensor information and the index number.
  • the position information of the vehicle 5 is calculated using the positioning information to which the previous index number is attached.
  • the vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S112).
  • the travel information acquisition unit 254 of the mobile terminal 2 stores travel information (S115).
  • the travel information acquisition unit 254 may store the travel information in the storage unit 24.
  • the travel information acquisition unit 254 accumulates a predetermined amount of travel information.
  • the network communication unit 262 transmits the traveling information accumulated by the traveling information acquisition unit 254 to the server 3 (S116).
  • the information collaboration system may transmit, to the server 3, traveling information for a predetermined time before and after the abnormality detection. Examples of abnormality detection include when the acceleration of the vehicle 5 exceeds a predetermined value, and when the air bag of the vehicle 5 is activated.
  • the travel information includes at least position information of the vehicle 5 and sensor information.
  • the travel information may newly include video data of a drive recorder or the like.
  • the two pieces of positioning information may be combined and used to create traveling information.
  • the position information may be estimated by synchronizing the combined positioning information and the sensor information of the in-vehicle device 1.
  • more accurate traveling information can be obtained by executing the above procedure.
  • traveling information including the position information and sensor information of the vehicle 5 with high accuracy in the server storage unit 33, it is possible to more accurately grasp the situation before and after the traffic accident. .
  • the information collaboration system includes an on-vehicle device 1, a portable terminal 2, and a server 3.
  • the on-vehicle apparatus 1 shown in FIG. 6 is configured to have no navigation function.
  • the in-vehicle device 1 having no navigation function is also referred to as a second in-vehicle device 1B.
  • Examples of the vehicle 5 on which the second on-vehicle device 1B is mounted include a two-wheeled vehicle 5B having a narrow display area of the cockpit. In other words, it can be said that the two-wheeled vehicle 5B is a moving body, and the in-vehicle device 1 is a mounting device mounted on the moving body.
  • the second on-vehicle device 1B includes a sensor device 11, an on-vehicle storage unit 13, an on-vehicle control unit 14, and an on-vehicle communication unit 17.
  • the second in-vehicle apparatus 1B does not have a positioning information acquisition unit.
  • the in-vehicle control unit 14 executes processing based on various information or various programs in order to control the in-vehicle.
  • the mobile terminal 2 includes a second positioning information acquisition unit 21, a display unit 22, an input unit 23, a storage unit 24, a control unit 25, and a terminal communication unit 26. There is.
  • the server 3 includes a server communication unit 31, a server control unit 32, and a server storage unit 33.
  • the transmission method of the travel information to the server 3 in the information cooperation system of a modification is demonstrated below.
  • the data structure obtained in an information cooperation system becomes as shown in FIG. 8, for example.
  • FIG. 8 a first data structure 41 of sensor information corresponding to the index number in the in-vehicle apparatus 1 and a third data structure 43 of positioning information corresponding to the index number in the portable terminal 2 are illustrated.
  • the second on-vehicle device 1B is activated when the power of the vehicle 5 is turned on.
  • the sensor device 11 acquires sensor information (S201).
  • the sensor information includes a sensor detection value and information on a detection time at which the sensor detection value is detected.
  • the second in-vehicle device 1B transmits the sensor information from the in-vehicle communication unit 17 to the portable terminal 2 (S202).
  • the portable terminal 2 receives the sensor information sent from the in-vehicle device 1 (S203).
  • the information synchronization unit 252 of the mobile terminal 2 determines whether there is the positioning information acquired by the mobile terminal 2 in the sensor information and the index number to be subjected to the synchronization process (S204).
  • the information synchronization unit 252 acquires the detection time at which the sensor detection value of the sensor information is detected and the position information of the positioning information.
  • a time lag which is a time difference from the obtained acquisition time is calculated (S205).
  • the information synchronization unit 252 of the portable terminal 2 synchronizes the sensor information of the second on-vehicle apparatus 1B with the positioning information of the portable terminal 2 when the calculated time difference is less than or equal to the predetermined value (S206: Yes). (S207).
  • the predetermined value is a value less than 100 ms which is a sampling period of the sensor, for example, 50 ms.
  • the information synchronization unit 252 of the mobile terminal 2 synchronizes the sensor information of the in-vehicle apparatus 1 and the positioning information of the mobile terminal 2, it synchronizes the position information of the sensor information with index number N (N is a natural number) It is adopted as position information of the subsequent index number (N-n). Thereby, the time difference between the detection time at which the sensor detection value of the sensor information is detected and the acquisition time of the position information of the positioning information of the portable terminal 2 can be reduced.
  • N is a natural number
  • the vehicle position estimation unit 253 detects an index number for which only sensor information exists.
  • the position information of the vehicle 5 is calculated using the information and the positioning information to which the index number preceding the index number is attached.
  • the vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S208).
  • the vehicle position estimation unit 253 does not receive the sensor information and the index number.
  • the position information of the vehicle 5 is calculated using the positioning information to which the index number is attached.
  • the vehicle position estimation unit 253 estimates the position information of the vehicle 5 based on the calculation result (S208).
  • the traveling information acquisition unit 254 may store the travel information in the storage unit 24.
  • the travel information acquisition unit 254 accumulates a predetermined amount of travel information.
  • the network communication unit 262 transmits the traveling information accumulated by the traveling information acquisition unit 254 to the server 3 (S210).
  • the information collaboration system may transmit, to the server 3, traveling information for a predetermined time before and after the abnormality detection.
  • abnormality detection a case where the acceleration of the vehicle 5 exceeds a predetermined value can be mentioned.
  • the travel information includes at least position information of the vehicle 5 and sensor information.
  • the travel information may newly include video data of a drive recorder or the like.
  • the server storage unit 33 stores the position information of the vehicle 5 and the traveling information corresponding to the position information, an accident occurs in the vehicle 5
  • the mobile terminal 2 is provided with the positioning information acquisition unit 21 among the in-vehicle device 1 and the mobile terminal 2, but only the in-vehicle device 1 among the in-vehicle devices 1 and the mobile terminal 2
  • the positioning information acquisition unit 12 may be provided to
  • the information collaboration system according to the embodiment and the modification is realized by distributed processing of each processing or each function of the in-vehicle device 1, the portable terminal 2 and the server 3 by further plural devices or plural systems. It may be done.
  • a mobile body is not restricted only to the motor vehicle 5A and the two-wheeled vehicle 5B, For example, any of a snowmobile, a ship, and an aircraft body may be sufficient.

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Abstract

搭載装置（１）のセンサ装置（１１）は、センサ検出値を検出する。センサ情報は、センサ検出値と検出時刻とを含む。携帯端末（２）は、センサ情報及び測位情報を搭載装置（１）から受信する。携帯端末（２）の情報同期部（２５２）は、測位情報に含まれる取得時刻と上記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に測位情報とセンサ情報とを同期させる。測位情報は、測位情報取得部（１２），（２１）で取得された位置と該位置が取得された取得時刻とを含む。移動体位置推定部（２５３）は、情報同期部（２５２）で同期された測位情報とセンサ情報から移動体位置を推定する。

Description

情報連携システム
　本発明は、情報連携システムに関する。
　本願は、２０１８年１月１８日に日本で出願された特願２０１８－６１０９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、撮影映像を含む事故情報を車両から送信し、情報収集センタで記憶する事故情報収集システムが知られている（特許文献１）。
　特許文献１の事故情報収集システムでは、情報収集センタと通信する通信装置が予め車両自体に備えられている。事故情報収集システムでは、ナビゲーション装置から車両の測位情報を取得して、測位情報を含む事故情報を情報収集センタが収集している。
　しかしながら、特許文献１の事故情報収集システムの構成では、予め車両自体に情報収集センタと通信する通信装置とナビゲーション装置とを備え、情報収集センタが事故情報を記憶するシステムが必要になる。
　近年、スマートフォンなどの携帯端末が普及している。携帯端末には、測位モジュールにより測位情報を取得可能な測位情報取得部が搭載されることが多い。携帯端末の測位情報取得部は、ナビゲーション機能を備えた車載装置の測位情報取得部と遜色のない高精度な測位情報を取得できる場合もある。そのため、携帯端末で検出した測位データを利用して、車両位置を特定することも考えられる。
　例えば、特許文献２のナビゲーション装置は、現在位置と現在進行方向を提示する案内画像を表示しているときに、スマートフォンのＧＰＳ受信機の測位データと、ナビゲーション装置のＧＰＳ受信装置の測位データを用いて現在位置と現在進行方向を算出する。
特開２００７－２９３５３６号公報 特開２０１２－１４１２０１号公報
　ところで、携帯端末を情報収集センタに繋げて測位情報を含む事故情報を送る場合、携帯端末が車内に置かれることから携帯端末が検出した測位データの測位情報が、車載装置と比較して十分な精度ではない場合がある。
　また、車載装置は、車両がトンネルの中や立体駐車場にある場合、携帯端末の位置精度と比較して十分な精度の車両位置を取得できない虞がある。
　本発明の目的は、比較的簡単な構成で、より精度の高い移動体位置を推定することにある。
　本開示の第一態様に係る情報連携システムは、搭載装置と、携帯端末とを備えている。上記搭載装置は、移動体に搭載される。上記携帯端末は、上記搭載装置と通信することができるように構成されている。上記搭載装置は、センサ装置と、搭載通信部と、を有している。上記センサ装置は、センサ検出値を検出する。上記センサ検出値は、上記移動体の速度、角速度、若しくは加速度の少なくとも１つである。上記搭載通信部は、センサ情報を上記携帯端末に送信する。上記センサ情報は、上記センサ検出値と当該センサ検出値が検出された検出時刻とを含む。上記携帯端末は、端末通信部と、情報同期部と、移動体位置推定部と、を有する。上記端末通信部は、上記センサ情報を上記搭載通信部から受信する。上記情報同期部は、測位情報取得部で取得された測位情報における位置情報の取得時刻と上記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に、上記測位情報と上記センサ情報とを同期させる。上記移動体位置推定部は、上記情報同期部で同期された上記測位情報と上記センサ情報から移動体位置を推定する。上記測位情報取得部は、上記搭載装置および上記携帯端末の一方又は双方に設けられている。
　第一態様の情報連携システムは、より正確な移動体位置を推定することができる。
　また、第二態様の情報連携システムは、第一態様において、上記測位情報取得部が、上記搭載装置および上記携帯端末の双方にそれぞれ設けられている。上記携帯端末は、判定部をさらに備えている。上記判定部は、上記搭載装置の測位情報取得部が取得した測位情報の位置精度と、上記携帯端末の測位情報取得部が取得した測位情報の位置精度とを、所定の条件で判定する。
　第二態様の情報連携システムは、さらに正確な移動体位置を推定することができる。
　第三態様の情報連携システムは、第二態様の情報連携システムにおいて、上記搭載装置の測位情報取得部は測位センサである。上記判定部は、上記所定の条件として、３つ以下の測位衛星からの衛星測位データに基づいて、測位情報が検出されている場合、上記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、上記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報のうち、上記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報の方が位置精度が低いと判定する。
　第三態様の情報連携システムは、比較的に簡単な構成で測位情報を検出することができる。
　第四態様の情報連携システムは、第一態様から第三態様の情報連携システムにおいて、上記携帯端末は、移動情報取得部を備えている。上記移動情報取得部は、上記移動体位置と上記センサ情報とを対応させた移動情報を取得する。上記携帯端末は、上記端末通信部から上記移動情報を送信できるようにサーバと接続される。上記サーバは、サーバ通信部と、サーバ記憶部と、を有する。上記サーバ通信部は、上記端末通信部と通信することができるように構成されている。上記サーバ記憶部は、上記サーバ通信部からの上記移動情報を記憶する。
　第四態様の情報連携システムは、サーバ記憶部に現在位置と、現在位置に対応するセンサ検出値とを記憶させておくことで、移動体の動作の状況の把握を容易に行って、より精度の高い移動体位置を含む移動情報を取得することができる。
　本発明によれば、比較的簡単な構成で、より精度の高い移動体位置を推定することができる。
本実施形態に係る情報連携システムの概略構成を示す図である。 本実施形態に係る情報連携システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態におけるセンサ情報のデータ構造、車載装置における測位情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 本実施形態におけるセンサ情報のデータ構造、車載装置における測位情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 本実施形態に係る情報連携システムが実行する処理又は動作を示すフローチャート図である。 変形例に係る情報連携システムの概略構成を示す図である。 変形例に係る情報連携システムの概略構成を示すブロック図である。 変形例に係るセンサ情報のデータ構造、携帯端末における測位情報のデータ構造の例を示す図である。 変形例に係る情報連携システムが実行する処理又は動作を示すフローチャート図である。
　以下、本実施形態に係る情報連携システムについて、図面を参照しつつ説明する。
　本実施形態に係る情報連携システムは、図１に示すように、車両５に搭載される車載装置１と、携帯端末２と、サーバ３とを備えている。図１では、車両５として、自動車５Ａが図示されている。言い換えれば、自動車５Ａは、移動体であり、車載装置１は、移動体に搭載された搭載装置ともいえる。車載装置１と携帯端末２とは、通信できるように構成されている。携帯端末２とサーバ３とは、情報通信ネットワーク６を介して、通信できるように構成されている。図１中の白抜きの矢印は、情報の流れを例示している。
　車載装置１は、図２に示すように、センサ装置１１と、測位情報取得部１２と、車載記憶部１３と、車載制御部１４と、車載表示装置１５と、車載入力部１６と、車載通信部１７とを有している。図２に示す車載装置１は、現在位置から目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を備えている。以下では、図２に示す車載装置１を第１車載装置１Ａともいう。また、車載通信部１７を搭載通信部ともいう。
　センサ装置１１は、センサ情報を取得するように構成されている。センサ装置１１としては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、若しくは速度センサが挙げられる。したがって、センサ情報は、車載装置１が搭載された車両５の状態を示す車両情報ともいえる。ジャイロセンサ、加速度センサ及び速度センサの各々は、例えば、１００ｍｓ若しくは３００ｍｓの時間間隔でセンサ検出値を出力する。本実施形態では、センサ検出値は１００ｍｓの時間間隔で出力される。
　測位情報取得部１２は、例えば、１ｓの時間間隔で、測位情報を取得する。以下では、車載装置１の測位情報取得部１２を、第１測位情報取得部１２ともいう。第１測位情報取得部１２は、測位情報に含まれる位置情報の変位から車両５の移動の方向を検出することができる。第１測位情報取得部１２は、例えば、衛星測位システムに用いられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）センサで構成される。測位情報には、位置情報と、位置情報を取得した取得時刻とが含まれる。
　車載記憶部１３は、地図情報１３１が記憶されている。以下では、車載記憶部１３に記憶されている地図情報１３１を第１地図情報１３１ともいう。車載記憶部１３は、第１地図情報１３１に加え、ナビゲーションプログラム、若しくはナビゲーション機能に必要な各種情報を記憶することができる。車載記憶部１３は、更に現在の位置情報及びセンサ情報を記憶するように構成されていてもよい。センサ情報には、センサ検出値とセンサ検出時刻とが含まれる。車載記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリを用いて構成される。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、若しくはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）が挙げられる。
　車載制御部１４は、車載同期部１４１と、マップマッチング部１４２とを有している。車載同期部１４１は、センサ装置１１により取得したセンサ情報と、第１測位情報取得部１２により取得した測位情報とを、所定条件に基づき同期させる同期機能を備えている。マップマッチング部１４２は、車両５の地図上の位置を推定するマップマッチング機能を備えている。マップマッチング機能は、例えば、リンク尤度を算出することで車両５の地図上の位置を推定する。言い換えれば、マップマッチング機能は、測位情報若しくはセンサ情報を用いて、道路ネットワーク上を移動した経路を特定する。なお、道路ネットワークは、ノードの情報及びリンクの情報で構成されている。マップマッチング部１４２は、例えば、測位情報若しくはセンサ情報と、第１地図情報１３１に備えられたノードの情報及びリンクの情報とからリンク尤度を算出する。車載制御部１４は、車載記憶部１３に記憶されたナビゲーションプログラムに基づく処理を実行するに際し、マップマッチング機能を発揮する。ナビゲーション機能には、経路探索機能が含まれる。車載制御部１４は、経路探索機能により、車載表示装置１５に表示させる現在位置から目的地までの経路の演算処理を行う。経路探索機能は、例えば、第１測位情報取得部１２で取得された現在位置から目的地までの経路を探索する。車載制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を用いて構成されている。
　車載表示装置１５は、車載入力部１６から入力された各種の情報を表示することができるように構成されている。車載装置１は、例えば、車載入力部１６から入力された各種の情報により、制御が管理される。車載表示装置１５は、第１地図情報１３１を表示するように構成されていてもよい。車載表示装置１５は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。車載表示装置１５がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの表示装置が車載表示装置１５に該当する。車載表示装置１５は、タッチパネルを用いた構成に限定されない。車載表示装置１５は、単に表示装置だけの構成であってもよい。表示装置としては、例えば、液晶表示装置、若しくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）装置が挙げられる。
　車載入力部１６は、ユーザが入力する入力情報を受け付ける。車載入力部１６が受け付ける入力情報は、車載装置１に対する各種の情報である。車載入力部１６は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。車載入力部１６がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの入力装置が車載入力部１６に該当する。車載入力部１６は、音声認識装置であってもよい。音声認識装置は、音声を認識して入力情報を受け付けることができるように構成される。また、車載入力部１６は、物理キーによるキー入力装置であってもよい。
　車載通信部１７は、携帯端末２と通信できるように構成されている。車載通信部１７は、例えば、近距離通信の通信規格に対応した通信ができるように構成されている。近距離通信の通信規格としては、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ）が挙げられる。
　また、車載通信部１７は、近距離通信以外に、車載制御部１４によって処理された処理情報を出力できるように構成されている。車載通信部１７が出力する処理情報は、例えば、図示しない音声出力部による音声である。また、車載通信部１７が出力する処理情報は、例えば、図示しない外部出力部が外部へ出力する出力情報である。出力情報は、例えば、ペアリングによって接続された外部機器への情報である。
　携帯端末２は、図２に示すように、測位情報取得部２１と、表示部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、端末通信部２６とを有している。図２では、情報の流れを矢印で例示している。
　測位情報取得部２１は、例えば、１ｓの時間間隔で、測位情報を取得する。以下では、携帯端末２の測位情報取得部２１を、第２測位情報取得部２１ともいう。第２測位情報取得部２１は、測位情報に含まれる位置情報の変位から携帯端末２が搭載された車両５の移動の方向を検出することができる。第２測位情報取得部２１は、ＧＰＳセンサで構成される。第２測位情報取得部２１は、ＧＰＳセンサで構成される場合だけに限られない。第２測位情報取得部２１は、携帯端末２が外部の公衆通信網の基地局と通信する場合、基地局から測位情報を取得する構成でもよい。第２測位情報取得部２１は、携帯端末２が外部の公衆通信網の基地局と通信する場合、ＧＰＳセンサを用いて取得する測位情報を、基地局から取得する測位情報で補完した測位情報を取得する構成としてもよい。本実施形態では、第２測位情報取得部２１が、ＧＰＳセンサを用いて取得する測位情報に加え、基地局から取得する測位情報を利用できるように構成されている。測位情報には、位置情報と、位置情報を取得した取得時刻とが含まれる。
　表示部２２は、例えば、携帯端末２を管理するために、入力部３８に入力された各種の情報を表示するように構成されている。表示部２２は、第１地図情報１３１を表示してもよい。表示部２２は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。表示部２２がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの表示装置が表示部２２に該当する。表示部２２は、タッチパネルを用いた構成に限定されない。表示部２２は、単に表示装置だけの構成であってもよい。表示装置としては、例えば、液晶表示装置、若しくは有機ＥＬ装置が挙げられる。
　入力部２３は、ユーザが入力する入力情報を受け付ける。入力部２３が受け付ける入力情報は、携帯端末２に対する各種の情報である。入力部２３は、例えば、表示装置と入力装置とを組み合わせたタッチパネルを用いて構成されていてもよい。入力部２３がタッチパネルを用いて構成されている場合、タッチパネルの入力装置が入力部２３に該当する。入力部２３は、音声認識装置であってもよい。音声認識装置は、音声を認識して入力情報を受け付けることができるように構成される。また、入力部２３は、物理キーによるキー入力装置であってもよい。
　記憶部２４は、携帯端末２で用いられる各種の情報を記憶する。記憶部２４は、車載装置１から送信された測位情報やセンサ情報を記憶するように構成されている。記憶部２４には、第１地図情報１３１とは別途に携帯地図情報が予め記憶されていてもよい。携帯地図情報は、例えば、車載装置１から携帯端末２に提供されてもよい。携帯地図情報は、サーバ３から携帯端末２に提供されてもよい。記憶部２４は、例えば、不揮発性メモリを用いて構成される。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、若しくはＳＳＤが挙げられる。
　制御部２５は、図２に示すように、判定部２５１と、情報同期部２５２と、車両位置推定部２５３と、走行情報取得部２５４とを有する。以下では、車両位置推定部２５３を移動体位置推定部ということもある。同様に、走行情報取得部２５４を移動情報取得部ということもある。制御部２５は、例えば、ＣＰＵを用いて構成されている。
判定部２５１は、測位情報の精度を判定することができるように構成されている。判定部２５１は、例えば、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、第２測位情報取得部２１で取得された測位情報のうち、いずれの測位情報の精度がより正確である可能性が高いかを判定する。
　情報同期部２５２は、例えば、車載装置１の測位情報と、携帯端末２の測位情報と、センサ情報とを、測位情報の取得時刻およびセンサ情報のセンサ検出時刻に基づいて、同期する。情報同期部２５２は、車載装置１の測位情報又は携帯端末２の測位情報と、センサ情報とを、測位情報の取得時刻およびセンサ情報のセンサ検出時刻に基づいて、同期するように構成されていてもよい。
　車両位置推定部２５３は、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報又は第２測位情報取得部２１で取得された測位情報と、センサ装置１１で取得されたセンサ情報とに基づいて、より正確な車両５の車両位置を示す位置情報を推定するように構成されている。
　走行情報取得部２５４は、走行情報を取得するように構成されている。走行情報は、車両位置とセンサ情報とが対応付けられている。以下では、走行情報を移動情報ということもある。また、車両位置を移動体位置ということもある。
　端末通信部２６は、図２に示すように、機器通信部２６１とネットワーク通信部２６２とを有する。
　機器通信部２６１は、車載装置１と通信できるように構成されている。端末通信部２６は、例えばＢＬＥの近距離通信の通信規格に対応した通信を、車載装置１の車載通信部１７とできるように構成されている。
　ネットワーク通信部２６２は、情報通信ネットワーク６を介して、サーバ３と通信できるように構成されている。携帯端末２は、情報通信ネットワーク６を介して、サーバ３と双方向の通信ができるように構成されている。
　また、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を介して、公衆通信網の基地局又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントから測位情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク通信部２６２は、第２測位情報取得部２１の一部として機能することになる。
　車載装置１の第１測位情報取得部１２が測位衛星からの衛星測位データを受信しにくい場合でも、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を利用した第２測位情報取得部２１により、第１測位情報取得部１２の測位情報よりも精度の高い測位情報を取得することができる。測位衛星からの衛星測位データを受信しにくい場合としては、例えばビル街、立体駐車場、地下駐車場に車両５がいることが挙げられる。また、携帯端末２は、ネットワーク通信部２６２を利用した第２測位情報取得部２１により、ビルなどの構造物による反射で生じたマルチパス誤差を抑制することもできる。
　言い換えれば、車載装置１は、好条件の場合、携帯端末２よりも正確な測位情報を取得することができる。好条件の場合は、車載装置１が複数の測位衛星からの電波を適正に受信することが可能な場合である。携帯端末２は、車載装置１が悪条件の場合、車載装置１よりも正確な測位情報を取得することができる場合がある。車載装置１が悪条件の場合は、例えば、車載装置１が、複数の測位衛星からの電波を受信できない場合である。車載装置１が複数の測位衛星からの電波を受信できない場合は、例えば、車載装置１がビル街、立体駐車場若しくは地下駐車場にある場合である。
　また、端末通信部２６は、近距離通信若しくはネットワーク通信以外に、制御部２５によって処理された処理出力情報を出力できるように構成されている。端末通信部２６が出力する処理出力情報は、例えば、図示しない音声出力部による音声が挙げられる。また、端末通信部２６が出力する処理出力情報は、図示しない外部出力部による外部への出力がある。また、外部出力部による外部への出力は、例えば、ペアリングによって接続された外部機器への情報が挙げられる。
　サーバ３は、図２に示すように、サーバ通信部３１と、サーバ制御部３２と、サーバ記憶部３３と、を有している。
　サーバ通信部３１は、情報通信ネットワーク６を介して携帯端末２のネットワーク通信部２６２と通信できるように構成されている。サーバ３は、情報通信ネットワーク６を介して、携帯端末２と双方向に通信できるように構成されている。
　サーバ制御部３２は、図２に示すように、サーバ通信部３１が携帯端末２から受信する走行情報をサーバ記憶部３３に記憶させるように制御する。サーバ制御部３２は、例えば、ＣＰＵを用いて構成される。
　サーバ記憶部３３は、走行情報と、地図情報３３１とを記憶する。走行情報には、車両５の位置情報が含まれる。以下では、地図情報３３１を第２地図情報３３１ともいう。サーバ記憶部３３は、例えば、不揮発性メモリが用いて構成される。
　次に、車載装置１のセンサ装置１１がセンサ検出値を検出する検出時刻と、車載装置１の第１測位情報取得部１２が測位情報を取得する取得時刻と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が測位情報を取得する取得時刻について、それぞれ説明する。
　車載装置１のセンサ装置１１は、例えば、ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサを含んでいる。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサは、それぞれ１００ｍｓごとに同期してセンサ検出値を出力する。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサそれぞれは、各センサ検出値の時間誤差が極めて少ない。例えば時間誤差は１ｍｓ程度にすぎない。１００ｍｓ毎に検出されるセンサ検出値は、センサ情報に含まれる。１００ｍｓ毎に検出されるセンサ検出値は、例えば図３のデータ構造４１に示すように、１００ｍｓ毎に１つのインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられたセンサ検出値は、車載記憶部１３に記憶される。以下では、データ構造４１を第１データ構造４１ともいう。インデックス番号は、ＣＰＵのクロック数でカウントしたカウント数を基に付与される。ジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサの各センサは、凡そ同時刻にセンサ検出値が検出されるので、同時刻に検出した各センサ検出値には同じインデックス番号が付される。インデックス番号は、１から所定値、例えば２６４まで増加し、その後１に戻って、再び所定値まで増加することを繰り返す。
　車載装置１の第１測位情報取得部１２と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１は、何れも１ｓ間隔ごとに測位情報を取得する。車載装置１の第１測位情報取得部１２が１ｓ間隔で取得した測位情報は、１ｓ毎に１０ずつ増加するインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられた測位情報は、車載記憶部１３に記憶される。携帯端末２の測位情報取得部２１が１ｓ間隔で取得した測位情報は、１ｓ毎に１０ずつ増加するインデックス番号が対応付けられる。インデックス番号が対応付けられた測位情報は、記憶部２４に記憶される。例えば、図３に示す車載装置１のデータ構造４２には、車載装置１の第１測位情報取得部１２が取得した測位情報にインデックス番号として、１，１１，・・・の番号が付される。以下では、データ構造４２を第２データ構造４２ともいう。同様に、例えば、図３に示す携帯端末２のデータ構造４３に示すように、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報にインデックス番号として、１，１１，・・・の番号が付される。以下では、データ構造４３を第３データ構造４３ともいう。本実施形態ではインデックス番号が１から始まっているが、１以外のインデックス番号から始まっていても良い。例えば、図４に示す携帯端末２の測位情報の第３データ構造４３のように、インデックス番号が６から始まっていても良い。この場合、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報にそれぞれインデックス番号として、６，１６，・・・の番号が付される。なお、図３及び図４に示す第２データ構造４２及び第３データ構造４３の測位情報には、位置情報と、位置情報が取得された取得時刻の情報とが含まれている。
　ところで、携帯端末２の第２測位情報取得部２１は、測位衛星から衛生測位データを受信して位置情報を演算する。従って、第２測位情報取得部２１は、例えば、１ｓごとの時間間隔より短い時間間隔で位置情報を取得することが難しい。１ｓの時間間隔でしか取得できない測位情報の測位時刻と、１００ｍｓの時間間隔で検出できるセンサ検出値の検出時刻とでは、誤差を含めて時間的なズレを生じる場合がある。この時間的なズレを解消しないまま、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得した測位情報と、センサ装置１１からのセンサ検出値とに基づいて、車両位置推定部２５３が車両位置を推定すると、車両５の現在の位置が不正確になりやすい傾向にある。
　また、車載装置１から携帯端末２にデータを送信する場合、一定の送信時間を要するため、携帯端末２が車載装置１から受信する測位情報及びセンサ情報は、送信時間分だけ過去の情報となる。情報連携システムでは、携帯端末２が車載装置１から測位情報およびセンサ情報を受信した情報と、その受信時に携帯端末２が第２測位情報取得部２１により取得した測位情報とをそのまま同期させると、時間的なズレを生じてしまう。
　そこで、本実施形態の情報連携システムでは、携帯端末２の情報同期部２５２が、測位情報の取得時刻と、センサ検出値の検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に測位情報とセンサ情報とを同期させるように構成されている。なお、所定値は、センサ装置１１のサンプリング周期未満であればよい。本実施形態では、センサ装置１１のサンプリング周期が１００ｍｓであるので、例えば所定値を５０ｍｓとすることができる。
　また、本実施形態の情報連携システムでは、携帯端末２は、判定部２５１を備えている。判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報のうち、いずれの測位情報の精度がより正確である可能性が高いかを判定する。情報連携システムは、携帯端末２が判定部２５１を備えることで、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報とのうち、より位置精度の高い測位情報を用いて、車両５の位置を推定することができる。
　次に、本実施形態の情報連携システムの判定部２５１による判定方法を図５のフローチャートに基づいて説明する。
　先ず、車載装置１は、車両５の電源が入れられることで起動する。車載装置１が起動した後、センサ装置１１がセンサ情報を取得する（ステップ１０１）。以下では、ステップをＳと称する。センサ情報には、センサ検出値と、センサ検出値が検出された検出時刻の情報が含まれる。
　車載装置１は、センサ装置１１によるセンサ情報の取得と並行して、第１測位情報取得部１２が測位情報を取得する（Ｓ１０２）。測位情報には、位置情報と、位置情報が取得された取得時刻が含まれる。なお、測位情報は、第１測位情報取得部１２が、公衆通信網の基地局又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントから取得してもよい。以下同じ。
　第１測位情報取得部１２が測位情報を取得した後、車載同期部１４１は、センサ情報と測位情報との同期を行う（Ｓ１０３）。車載同期部１４１は、例えば、同じインデックス番号が付されたセンサ情報と測位情報がある場合、測位情報の位置情報をそのまま車両５の位置情報として採用する。車載同期部１４１は、センサ情報のみが存在するインデックス番号については、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された位置情報と、を用いて位置情報を推定する。車載同期部１４１は、推定した推定位置情報を、当該インデックス番号の車両５の位置情報として採用する。例えば図３の例では、車載同期部１４１は、インデックス番号が１番、１１番、２１番の場合については、測位情報の位置情報を同期後の車両５の位置情報として採用する。車載同期部１４１は、インデックス番号が２番から１０番、１２番から２０番、２２番、２３番の場合については、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された位置情報と、を用いて推定した推定位置情報を、当該インデックス番号の車両５の位置情報として採用する。
　車載同期部１４１がセンサ情報と測位情報との同期を行った後、マップマッチング部１４２は、同期が行われた後に得られた車両５の位置情報に基づいて第１地図情報１３１に対するマップマッチングを行う（Ｓ１０４）。
　車載同期部１４１がマップマッチングを行った後、車載装置１は、センサ情報、測位情報及びマップマッチング結果を車載通信部１７から携帯端末２に送信する（Ｓ１０５）。なお、本実施形態ではセンサ情報および測位情報のほか、携帯端末２の判定部２５１に使用されるその他の情報も車載装置１から携帯端末２に送信される。
　携帯端末２が、車載装置１から送られたセンサ情報と測位情報とを端末通信部２６で受信した場合（Ｓ１０６）、判定部２５１は、第１測位情報取得部１２と、第２測位情報取得部２１とを比較し、何れの方が高い位置精度の測位情報を取得できるか判定する（Ｓ１０７）。判定部２５１は、例えば、以下に述べる複数の手段の一つ又はそれらの組み合わせにより判定する。
　判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２が３つ以下の測位衛星から衛星測位データを取得している場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置精度よりも低いと判定する。なお、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」には、衛星測位データを取得できた測位衛星の数を示す情報が含まれている。言い換えれば、判定部２５１は、衛星測位データを取得できた測位衛星の数を示す情報に基づいて、第１測位情報取得部１２と第２測位情報取得部２１の何れが高い位置精度の測位情報を取得できるかの判定を行う。
　判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データの電波強度が所定の値、若しくは所定の値よりも小さい場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置精度よりも低いと判定する。なお、衛星測位データの電波強度を示す情報は、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれている。言い換えれば、判定部２５１は、測位衛星からの衛星測位データの電波強度の情報に基づいて、第１測位情報取得部１２と第２測位情報取得部２１の何れが高い位置精度の測位情報を取得できるかの判定を行う。
　判定部２５１は、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合、車載装置１の測位情報の位置精度が携帯端末２の測位情報の位置検出精度よりも低いと判定する。ここで、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合とは、例えば、衛星測位データから算出した車両５の速度が通常ありえない速度である場合が挙げられる。通常ありえない速度である場合とは、例えば車両５の速度が時速５００ｋｍであると判定される場合が挙げられる。また、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合として、例えば、法定速度の数倍の場合が挙げられる。さらに、車載装置１の第１測位情報取得部１２における測位衛星からの衛星測位データが非連続に飛んでいる場合とは、例えば、衛星測位データから算出した測位情報が所定の範囲を超えて移動している場合が挙げられる。
　判定部２５１は、第１地図情報１３１において、車載装置１の測位情報から得られる車両５の位置がビル街にある場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。第１地図情報１３１は、車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれている。携帯端末２が携帯地図情報を持つ場合は、携帯端末２が持つ携帯地図情報を使用してもよい。また、携帯端末２は、車載装置１以外との通信によって携帯地図情報を入手できる場合は、車載装置１以外との通信によって入手した携帯地図情報を使用してもよい。携帯端末２は、例えば、車載装置１以外のサーバ３から入手する第２地図情報３３１を使用してもよい。言い換えれば、携帯端末２は、外部装置から入手した外部地図情報を携帯地図情報として用いてもよい。
　判定部２５１は、車載装置１の温度が所定の温度若しくは所定の温度未満の場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。車載装置１は、温度センサが備わっている場合、温度センサにより検出された温度情報が車載装置１から携帯端末２に送信される上記「その他の情報」に含まれてもよい。判定部２５１は、温度情報に基づいて、車載装置１の位置精度と、携帯端末２の位置検出精度との何れが、より高いかの判定を行う。車載装置１では、第１測位情報取得部１２により取得された測位情報に加えて、センサ検出値を用いて測位情報の補完が行われる。しかし、ジャイロセンサ等のセンサ装置１１は、温度によって感度がバラツク傾向にあり、温度が安定するまで性能を十分に発揮できない場合がある。
　判定部２５１は、車載装置１が電源投入後に所定時間が経過していない場合、車載装置１の位置精度が携帯端末２の位置検出精度よりも低いと判定する。車載装置１の電源投入時の時間情報は、上記「その他の情報」に含まれている。判定部２５１は、時間情報に基づいて、車載装置１の位置精度と、携帯端末２の位置検出精度との何れが、より高いかの判定を行う。車載装置１は、電源投入後に３０ｓから６０ｓ程度の立ち上がり時間を要する。車載装置１が立ち上がるまでの間、第１測位情報取得部１２が正確な測位情報を検出することができない場合がある。
　以上のようにして判定部２５１は、第１測位情報取得部１２、若しくは第２測位情報取得部２１の何れから取得された測位情報の位置精度が高いのかを判定する。判定部２５１が、第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度が、第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度より高いと判定した場合（Ｓ１０７で携帯端末優位）、情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が有るか否かを判定する。情報同期部２５２は、同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が有れば（Ｓ１０８でＹｅｓの場合）、車載装置１のセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間差である時間ズレを算出する（Ｓ１０９）。
　携帯端末２の情報同期部２５２は、時間ズレが所定値若しくは所定値未満の場合（Ｓ１１０でＹｅｓの場合）、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う（Ｓ１１１）。所定値は、センサ装置１１のサンプリング周期である１００ｍｓ未満の値、例えば５０ｍｓである。
　携帯端末２の情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う場合、インデックス番号Ｎ番（Ｎは自然数）が付されたセンサ情報の位置情報を同期後のインデックス番号（Ｎ－ｎ）番の位置情報として採用する。これにより、時間ズレを小さくすることができる。なお、本実施形態では、ｎ＝１であるが、ｎは、２以上の自然数であってもよい。
　携帯端末２の情報同期部２５２が車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。また、車両位置推定部２５３は、車載装置１のセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間ズレが所定値を超える場合も（Ｓ１１０でＮｏの場合）、同様にして、当該インデックス番号の車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
　一方、判定部２５１が、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得した測位情報の位置精度が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得した測位情報の位置精度より高いと判定した場合（Ｓ１０７で車載装置優位の場合）、同期対象となるインデックス番号に車載装置１で取得された測位情報があれば（Ｓ１１３でＹｅｓの場合）、情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と、車載装置１の測位情報とを同期する（Ｓ１１４）。車載装置１のセンサ情報と車載装置１の測位情報との同期では、車載装置１の測位情報の位置情報を同期後の車両５の位置情報として採用する。
　携帯端末２の情報同期部２５２が、車載装置１のセンサ情報と車載装置１の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
　また、判定部２５１が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度が、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度より高いと判定し（Ｓ１０７で携帯端末優位）、同期対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が存在しない場合は（Ｓ１０８でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報および当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
　また、車載装置１の第１測位情報取得部１２で取得された測位情報の位置精度が、携帯端末２の第２測位情報取得部２１で取得された測位情報の位置精度より高いと判定され（Ｓ１０７で車載装置優位）、同期対象となるインデックス番号に車載装置１で取得された測位情報が存在しない場合も（Ｓ１１３でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報および当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ１１２）。
　車両位置推定部２５３が車両５の位置を推定した後、携帯端末２の走行情報取得部２５４により走行情報が記憶される（Ｓ１１５）。走行情報取得部２５４は、走行情報を記憶部２４に記憶させてもよい。
　走行情報取得部２５４は、所定量の走行情報を蓄積する。ネットワーク通信部２６２は走行情報取得部２５４で蓄積された走行情報をサーバ３に送信する（Ｓ１１６）。情報連携システムは、例えば、車載装置１が、所定の異常検出をした場合、異常検出時の前後の所定時間分の走行情報をサーバ３に送信するようにしてもよい。異常検出の例として、車両５の加速度が所定値を超えた場合、車両５のエアバックが作動した場合などが挙げられる。なお、走行情報には、少なくとも、車両５の位置情報とセンサ情報が含まれる。走行情報には、新たにドライブレコーダーなどの映像データが含まれてもよい。
　なお、車載装置１の第１測位情報取得部１２が取得した測位情報と、携帯端末２の第２測位情報取得部２１が取得した測位情報との両方が所定の位置精度を有している場合、両方の測位情報を合成して、走行情報の作成に利用してもよい。合成した測位情報と、車載装置１のセンサ情報とを同期して、車両位置を推定してもよい。
　本実施形態の情報連携システムでは、以上の手順を実行することで、より正確な走行情報を得ることができる。
　本実施形態の情報連携システムでは、精度の高い車両５の位置情報及びセンサ情報を含む走行情報をサーバ記憶部３３に蓄積することで、交通事故前後の状況の把握をより正確に行うことができる。
　次に、本実施形態の変形例に係る情報連携システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、既述した実施形態に係る情報連携システムと同じ構成については、同じ符号を付して説明を省略することもある。
　変形例に係る情報連携システムは、図６に示すように、車載装置１と、携帯端末２と、サーバ３とを備えている。図６に示す車載装置１は、ナビゲーション機能を有しない構成となっている。以下では、ナビゲーション機能を有しない車載装置１を第２車載装置１Ｂともいう。第２車載装置１Ｂが搭載される車両５としては、例えば、コクピットの表示領域が狭い二輪車５Ｂが挙げられる。言い換えれば、二輪車５Ｂは、移動体であり、車載装置１は、移動体に搭載された搭載装置ともいえる。
　第２車載装置１Ｂは、図７に示すように、センサ装置１１と、車載記憶部１３と、車載制御部１４と、車載通信部１７とを有している。第２車載装置１Ｂは、測位情報取得部を有していない。車載制御部１４は、車載を制御するために各種の情報若しくは各種のプログラムに基づく処理を実行する。
　携帯端末２は、図７に示すように、第２測位情報取得部２１と、表示部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、端末通信部２６とを有している。
　サーバ３は、図７に示すように、サーバ通信部３１と、サーバ制御部３２と、サーバ記憶部３３とを有している。
　次に、変形例の情報連携システムにおけるサーバ３への走行情報の送信方法を以下に説明する。なお、本変形例では、第２車載装置１Ｂにおいて測位情報が取得されないことから、情報連携システムにおいて得られるデータ構造は、例えば、図８に示すようになる。図８では、車載装置１においてインディクス番号に対応したセンサ情報の第１データ構造４１と、携帯端末２においてインディクス番号に対応した測位情報の第３データ構造４３とが図示されている。
　次に、変形例の情報連携システムの判定部２５１による判定方法を図９のフローチャートに基づいて説明する。先ず、第２車載装置１Ｂは、車両５の電源が入れられることで、起動する。第２車載装置１Ｂが起動した後、センサ装置１１がセンサ情報を取得する（Ｓ２０１）。センサ情報には、センサ検出値と、センサ検出値が検出された検出時刻の情報が含まれる。
　第２車載装置１Ｂは、センサ装置１１がセンサ情報を取得した後、センサ情報を車載通信部１７から携帯端末２に送信する（Ｓ２０２）。
　携帯端末２は、車載装置１から送られたセンサ情報を受信する（Ｓ２０３）。携帯端末２の情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報があるか否かの判断をする（Ｓ２０４）。情報同期部２５２は、センサ情報と同期処理の対象となる測位情報がある場合（Ｓ２０４でＹｅｓの場合）、センサ情報のセンサ検出値が検出された検出時刻と、測位情報の位置情報が取得された取得時刻との時間差である時間ズレを算出する（Ｓ２０５）。
　携帯端末２の情報同期部２５２は、算出された時間ズレが所定値若しくは所定値未満の場合（Ｓ２０６でＹｅｓの場合）、第２車載装置１Ｂのセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う（Ｓ２０７）。所定値は、センサのサンプリング周期である１００ｍｓ未満の値、例えば５０ｍｓである。
　携帯端末２の情報同期部２５２は、車載装置１のセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行う場合、インデックス番号Ｎ番（Ｎは自然数）が付されたセンサ情報の位置情報を同期後のインデックス番号（Ｎ－ｎ）番の位置情報として採用する。これにより、センサ情報のセンサ検出値が検出された検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間差を小さくすることができる。なお、本変形例では、ｎ＝１であるが、ｎは、２以上の自然数であってもよい。
　携帯端末２の情報同期部２５２が第２車載装置１Ｂのセンサ情報と携帯端末２の測位情報との同期を行った後、車両位置推定部２５３は、センサ情報のみが存在するインデックス番号について、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。また、第２車載装置１Ｂのセンサ情報のセンサ検出値の検出時刻と、携帯端末２の測位情報の位置情報の取得時刻との時間ズレが所定値を超える場合（Ｓ２０６でＮｏの場合）、センサ情報のみが存在するインデックス番号の処理と同様にして、当該インデックス番号の車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。
　また、センサ情報と同期対象となるインデックス番号に携帯端末２で取得された測位情報が存在しない場合も（Ｓ２０４でＮｏの場合）、車両位置推定部２５３は、センサ情報と、当該インデックス番号より前のインデックス番号が付された測位情報と、を用いて車両５の位置情報を算出する。車両位置推定部２５３は、算出結果により車両５の位置情報を推定する（Ｓ２０８）。
　携帯端末２は、車両位置推定部２５３が車両５の位置を推定した後、走行情報取得部２５４により走行情報が記憶される（Ｓ２０９）。走行情報取得部２５４は、走行情報を記憶部２４に記憶させてもよい。
　走行情報取得部２５４は、所定量の走行情報を蓄積する。ネットワーク通信部２６２は、走行情報取得部２５４で蓄積された走行情報をサーバ３に送信する（Ｓ２１０）。情報連携システムは、例えば、第２車載装置１Ｂが、所定の異常検出をした場合、異常検出時の前後の所定時間分の走行情報をサーバ３に送信するようにしてもよい。異常検出の例として、車両５の加速度が所定値を超えた場合などが挙げられる。なお、走行情報には、少なくとも、車両５の位置情報とセンサ情報が含まれる。走行情報には、新たにドライブレコーダーなどの映像データが含まれてもよい。
　以上に説明した本変形例に係る情報連携システムでは、サーバ記憶部３３に車両５の位置情報と、位置情報に対応する走行情報とを記憶させておくことで、車両５に事故が発生した場合に、事故前後の状況を容易に把握でき、しかも、より精度の高い車両位置を含む走行情報を取得することができる。本変形例に係る情報連携システムでは、車載装置１と携帯端末２のうち、携帯端末２だけに測位情報取得部２１を備えているが、車載装置１と携帯端末２のうち、車載装置１だけに測位情報取得部１２を備える構成でもよい。また、実施形態及び変形例に係る情報連携システムは、車載装置１と携帯端末２とサーバ３の各処理または各機能を、更に他の複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。なお、移動体は、自動車５Ａ、二輪車５Ｂだけに限られず、例えば、スノーモービル、船舶、飛行体の何れかであってもよい。
　以上に説明した本発明は、その精神や主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。すなわち、上記の実施形態は例にすぎない。
　１，１Ａ，１Ｂ　車載装置
　１１　センサ装置
　１２　第１測位情報取得部
　１７　車載通信部
　２　携帯端末
　２１　第２測位情報取得部
　２５１　判定部
　２５２　情報同期部
　２５３　車両位置推定部
　２５４　走行情報取得部
　２６　端末通信部
　３　サーバ
　３１　サーバ通信部
　３３　サーバ記憶部
　５，５Ａ，５Ｂ　車両

Claims (4)

  1. 　移動体に搭載される搭載装置と、該搭載装置と通信する携帯端末とを備えた情報連携システムであって、
    　前記搭載装置は、
    　　前記移動体の速度、角速度、若しくは加速度の少なくとも１つであるセンサ検出値を検出するセンサ装置と、
    　　前記センサ検出値と該センサ検出値が検出された検出時刻とを含むセンサ情報を前記携帯端末に送信する搭載通信部と、を有しており、
    　前記携帯端末は、
    　　前記センサ情報を前記搭載通信部から受信する端末通信部と、
    　　測位情報取得部で取得された測位情報における位置情報の取得時刻と前記検出時刻との時間差が所定値、若しくは所定値未満の場合に、前記測位情報と前記センサ情報とを同期させる情報同期部と、
    　　前記情報同期部で同期された前記測位情報と前記センサ情報から移動体位置を推定する移動体位置推定部と、を有しており、
    　前記測位情報取得部は、前記搭載装置および前記携帯端末の一方又は双方に設けられていることを特徴とする情報連携システム。
  2. 　前記測位情報取得部は、前記搭載装置および前記携帯端末の双方にそれぞれ設けられており、
    　前記携帯端末は、前記搭載装置の測位情報取得部が取得した測位情報と前記携帯端末の測位情報取得部が取得した測位情報との位置精度を所定の条件で判定する判定部を有しており、
    　前記判定部は、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、前記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報とのうち、位置精度の高い方を用いる請求項１に記載の情報連携システム。
  3. 　前記搭載装置の測位情報取得部は測位センサであり、
    　前記判定部は、前記所定の条件として、３つ以下の測位衛星からの衛星測位データに基づいて、測位情報が検出されている場合、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報と、前記携帯端末の測位情報取得部が取得する測位情報のうち、前記搭載装置の測位情報取得部が取得する測位情報の方が、位置精度を低いと判定する請求項２に記載の情報連携システム。
  4. 　前記携帯端末は、前記移動体位置と前記センサ情報とを対応させた移動情報を取得する移動情報取得部を備え、かつ前記端末通信部から前記移動情報を送信できるようにサーバと接続され、
    　前記サーバは、
    　　前記端末通信部と通信するサーバ通信部と、
    　　前記サーバ通信部からの前記移動情報を記憶するサーバ記憶部と、を有する請求項１から請求項３の何れか１項に記載の情報連携システム。
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