WO2019127341A1 - 云台控制方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

云台控制方法、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2019127341A1
WO2019127341A1 PCT/CN2017/119770 CN2017119770W WO2019127341A1 WO 2019127341 A1 WO2019127341 A1 WO 2019127341A1 CN 2017119770 W CN2017119770 W CN 2017119770W WO 2019127341 A1 WO2019127341 A1 WO 2019127341A1
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pan
parameter
tilt
user
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PCT/CN2017/119770
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English (en)
French (fr)
Inventor
苏铁
潘立忠
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network

Definitions

  • the present invention relates to the field of UAV technology, and in particular, to a PTZ control method, device, and computer readable storage medium.
  • UAVs such as unmanned aerial vehicles have been developed for use in a variety of fields, including consumer applications and industrial applications.
  • drones can be manipulated for entertainment, photography/camera, surveillance, delivery, or other applications, and drones expand all aspects of personal life.
  • the UAV is equipped with a PTZ for fixing the shooting device (such as a camera, a camera, etc.), and by adjusting the posture of the PTZ, the shooting device can capture images of different viewing angles in different postures.
  • a PTZ for fixing the shooting device (such as a camera, a camera, etc.)
  • the shooting device can capture images of different viewing angles in different postures.
  • an interface can be provided, and the user manually sets the operation parameters of the gimbal on the interface.
  • the user needs to spend a long time to learn, taking up a lot of user's energy, and the operating parameter settings may be inaccurate, affecting the level of the user's use of the gimbal.
  • the invention provides a pan/tilt control method, device and computer readable storage medium.
  • a first aspect of the present invention provides a pan/tilt control method, which is applied to a cloud platform, and includes:
  • the pan/tilt is controlled according to the operating parameter.
  • a second aspect of the present invention provides a pan/tilt control method, which is applied to a server, and includes:
  • a third aspect of the present invention provides a pan/tilt control method, which is applied to a cloud platform, and includes:
  • the pan/tilt is controlled according to the operating parameter.
  • a fourth aspect of the present invention provides a PTZ control method, which is applied to a server, and includes:
  • a cloud platform includes: a memory and a processor; the memory is configured to store program code; and the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, The processor is configured to: obtain an operation parameter used by a specified user; set the operation parameter for the PTZ; and control the PTZ according to the operation parameter.
  • a sixth aspect of the present invention provides a server, including: a memory and a processor;
  • the memory is configured to store program code
  • the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, the processor is configured to: obtain an operation parameter used by a specified user;
  • a seventh aspect of the present invention provides a cloud platform, a memory, and a processor
  • the memory is configured to store program code
  • the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, the processor is configured to: send an operation habit information corresponding to the gimbal to the server; and receive the returned by the server An operation parameter corresponding to the operation habit information; setting the operation parameter for the pan/tilt; and controlling the pan/tilt according to the operation parameter.
  • a server a memory, and a processor are provided;
  • the memory is configured to store program code
  • the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, the processor is configured to: acquire operation habit information corresponding to the gimbal;
  • a computer readable storage medium wherein computer instructions are stored on a computer readable storage medium, and the above-described pan/tilt control method is implemented when the computer instructions are executed.
  • the pan/tilt can automatically acquire operating parameters, set the operating parameters for the pan/tilt, and control the pan/tilt according to the operating parameters.
  • the above method does not require the user to manually set the operating parameters of the pan/tilt in the interface, thereby saving the user's energy.
  • the operational parameters acquired by the gimbal are relatively accurate operational parameters, which can improve the level of the user using the gimbal.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of a pan/tilt control method
  • FIG. 2 is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • 3A-3C are schematic diagrams of application scenarios of an embodiment
  • 3D is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • 4A is a schematic diagram of an application scenario of another embodiment
  • 4B is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • FIG. 6 is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • FIG. 7A is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • FIG. 7B is a schematic diagram of another embodiment of a pan/tilt control method
  • Figure 8A is a block diagram of an embodiment of a pan/tilt
  • Figure 8B is a block diagram of one embodiment of a server.
  • first, second, third, etc. may be used to describe various information in the present invention, such information should not be limited to these terms. These terms are used to distinguish the same type of information from each other.
  • first information may also be referred to as the second information without departing from the scope of the invention.
  • second information may also be referred to as the first information.
  • word "if” may be interpreted as "when", or "when", or "in response to determination.”
  • a PTZ control method is provided, and the method can be applied to a PTZ.
  • FIG. 1 it is a schematic flowchart of the PTZ control method, and the method may include the following steps:
  • Step 101 Obtain an operation parameter used by a specified user.
  • the obtaining the operation parameter used by the specified user may include: mode 1: receiving an operation parameter used by the specified user by the server, that is, the server provides the operation parameter used by the specified user to the cloud platform.
  • the second method is to receive an operation parameter used by another designated user shared by the PTZ to the PTZ, that is, another PTZ shares the operation parameters used by the designated user to the PTZ.
  • the cloud station may also send a parameter request message to the server, where the parameter request message carries the user information of the specified user.
  • the server obtains the operation parameters used by the specified user according to the parameter request message, and returns the operation parameters used by the specified user to the PTZ. In this way, the PTZ can receive operational parameters used by the specified user.
  • the server may record the correspondence between the user information and the operation parameter, and after receiving the parameter request message, the server may query the corresponding relationship by using the user information of the specified user carried in the parameter request message, thereby Get the operation parameters used by the specified user.
  • the PTZ before receiving the operation parameters used by the specified user, the PTZ can also obtain the operation parameters set on the PTZ, and send the operation parameters and the user information of the PTZ to the server, so that the The server records the correspondence between the user information and the operation parameter.
  • the PTZ communicates with the server by controlling the application client on the device.
  • Step 102 Set an operation parameter used by the specified user for the PTZ.
  • Step 103 Control the pan/tilt according to the operating parameter.
  • the operation parameter set on the pan/tilt (that is, the operation parameter used by the specified user) may be shared with another pan/tilt.
  • the pan/tilt communicates with another pan/tilt through an application client on the control device.
  • the operating parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: a motor parameter; a following parameter; a remote control parameter; a mounting mode; a following mode.
  • the motor parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: velocity information, intensity information, filtering information, advance control information; the following parameters may include but are not limited to one or any combination of the following: speed information Dead zone information, acceleration information; the remote control parameter may include but is not limited to one or any combination of the following: speed information, dead zone information, acceleration information.
  • An embodiment of the present invention provides a PTZ control method, which can be applied to a server.
  • FIG. 2 it is a schematic flowchart of the PTZ control method, and the method may include the following steps:
  • Step 201 Obtain an operation parameter used by a specified user.
  • the obtaining the operation parameter used by the specified user may include: receiving a parameter request message sent by the PTZ, where the parameter request message carries user information of the specified user.
  • the user information of the specified user is parsed from the parameter request message, and the operation parameter corresponding to the user information of the specified user is obtained.
  • the server may record the correspondence between the user information and the operation parameter, and after receiving the parameter request message, the server may query the corresponding relationship by using the user information of the specified user carried in the parameter request message, thereby Get the operation parameters used by the specified user.
  • the server may also acquire the user information of the specified user, specify an operation parameter used by the user, and record the user information of the specified user and the specified user.
  • the correspondence of the operational parameters used may be
  • Step 202 Send the operation parameter used by the specified user to the PTZ, so that the PTZ sets the operation parameter used by the specified user, and controls the PTZ according to the operation parameter.
  • the server communicates with the PTZ by controlling the application client on the device.
  • the operating parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: a motor parameter; a following parameter; a remote control parameter; a mounting mode; a following mode.
  • the motor parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: velocity information, intensity information, filtering information, advance control information; the following parameters may include but are not limited to one or any combination of the following: speed information Dead zone information, acceleration information; the remote control parameter may include but is not limited to one or any combination of the following: speed information, dead zone information, acceleration information.
  • a schematic diagram of the application scenario may include a cloud platform, a control device, and a server.
  • the control device is provided with an application client (ie, an APP) capable of communicating with the server and capable of communicating with the cloud platform.
  • the application client can communicate with the server.
  • the connection between the two can be wired or wireless.
  • the connection method is not limited.
  • a wireless connection such as WiFi, OcuSync, Lightbridge, Auxiliary, etc.
  • the application client can communicate with the gimbal.
  • the connection mode can be wired or wireless.
  • the connection mode is not limited.
  • a wireless connection (such as WiFi, OcuSync, Lightbridge, Auxiliary, etc.) is taken as an example.
  • the pan/tilt can be a handheld pan/tilt or other types of pan/tilt, and no restrictions are imposed on this.
  • the gimbal can be an independent gimbal, that is, a gimbal for carrying a shooting device, and is not deployed on a drone, and the gimbal can also be a gimbal deployed on a drone, and there is no limitation thereto.
  • FIG. 3B for a schematic diagram of the PTZ deployed in the UAV.
  • 30 denotes the nose of the drone
  • 31 denotes the propeller of the drone
  • 32 denotes the fuselage of the drone
  • 33 denotes the stand of the drone
  • 34 denotes the gimbal on the drone
  • 35 denotes the gimbal 34
  • the photographing device 35 is connected to the body 32 of the drone through the pan/tilt head 34
  • 36 is a photographing lens of the photographing device
  • 37 is a target object.
  • the pan/tilt head may be a three-axis (such as a Roll axis, a Pitch axis, a Yaw axis, etc.) pan/tilt, that is, the pan/tilt head 34 rotates with the Roller axis, the Pitch axis, and the Yaw axis of the pan/tilt.
  • 1 indicates the Roll axis of the pan/tilt head
  • 2 indicates the Pitch axis of the pan/tilt head
  • 3 indicates the Yaw axis of the pan/tilt head.
  • the pan/tilt When the pan/tilt is rotated with the Roll axis as the axis, the roll attitude of the pan/tilt changes; when the pan/tilt is rotated with the Pitch axis as the axis, the pitch attitude of the pan/tilt changes; when the pan/tilt head rotates with the Yaw axis as the axis, The yaw attitude of the gimbal has changed.
  • the photographing device 35 when the pan/tilt is rotated by one or more of the Roll axis, the Pitch axis, and the Yaw axis, the photographing device 35 rotates following the rotation of the pan head 34, so that the photographing device 35 can be taken from different photographing directions and photographing angles.
  • the target object 37 is photographed.
  • the pan/tilt can be controlled to rotate with one or more of the Roll axis, the Pitch axis, and the Yaw axis.
  • FIG. 3C is a structural diagram of a three-axis pan/tilt (labeled as a pan/tilt head 34), the pan/tilt head 34 mainly includes: a pitch axis motor 341, a roll axis motor 342, a yaw axis motor 343, and a pan/tilt base 344.
  • the yaw shaft arm 345, the photographing device fixing mechanism 346, the pitch shaft arm 347, the roll shaft arm 348, and the photographing device 349 (the internals include the inertial measurement element IMU.
  • the IMU can also be deployed on the fixing mechanism 346. The location of the IMU is not limited).
  • the roll axis arm 348 is used to support the pitch axis arm 347 and the pitch axis motor 341, the yaw axis arm 345 is used to support the yaw axis motor 343 and the roll axis motor 342, and the pitch axis arm 347 is used to support the photographing device 349.
  • the pitch axis motor 341, the roll axis motor 342, the yaw axis motor 343 (the three motors can be collectively referred to as the drive motor) can be equipped with an angle sensor and a circuit board, and the angle sensor can be electrically connected to the circuit board when the drive motor rotates.
  • the angle of the driving motor can be measured by an angle sensor mounted on the driving motor, and the angle sensor can be one or more of a potentiometer, a Hall sensor, and an encoder.
  • the gimbal is mainly based on the inertial measurement unit as the feedback component, and the drive motor of each axis of the gimbal (yaw axis, pitch axis, roll axis) is used as the output component to form a closed-loop control system to the gimbal Attitude control, wherein, in the control of the attitude of the gimbal, the control amount is the attitude of the gimbal, given a target posture, and the current attitude of the gimbal is corrected to the target posture by feedback control, so that the gimbal is The current posture approaches the target posture and finally reaches the target posture.
  • control device can include, but is not limited to: a remote control, a smart phone/mobile phone, a tablet, a personal digital assistant (PDA), a laptop computer, a desktop computer, a media content player, a video game station/system, virtual Real-world systems, augmented reality systems, wearable devices (eg, watches, glasses, gloves, headwear (eg, hats, helmets, virtual reality headsets, augmented reality headsets, head mounted devices (HMD), headbands) ), pendants, armbands, leg loops, shoes, vests, gesture recognition devices, microphones, any electronic device capable of providing or rendering image data.
  • PDA personal digital assistant
  • a flowchart of the PTZ control method may include:
  • Step 301 The cloud station sends a parameter request message to the server, where the parameter request message carries user information of the specified user.
  • the parameter request message may also carry user information of the cloud platform.
  • the PTZ can send the parameter request message to the application client of the control device, and the application client of the control device sends the parameter request message to the server.
  • Step 302 After receiving the parameter request message, the server parses the user information of the specified user from the parameter request message, and acquires an operation parameter corresponding to the user information of the specified user.
  • the server may maintain a mapping table, where the mapping table is used to record the correspondence between the user information and the operation parameters. See Table 1 for an example of the mapping table. Of course, the mapping table may further include more correspondences. Relationships, there is no restriction on this mapping table, and Table 1 is taken as an example for illustration.
  • the server may obtain user information (such as a user name, etc.) of the specified user, specify an operation parameter used by the user, and record a correspondence between the user information and the operation parameter in the mapping table. For example, the server obtains the correspondence between the user “Zhang San” and the operation parameter A, and records the correspondence between the user “Zhang San” and the operation parameter A in the mapping table. Based on the foregoing mapping table, the server may query the mapping table by using the user information of the specified user carried in the parameter request message, thereby obtaining an operation parameter used by the specified user. For example, if the user information of the specified user carried in the parameter request message is the user "Zhang San", the operation parameter A used by the user "Zhang San” is obtained by querying the table 1.
  • user information of the specified user carried in the parameter request message is the user "Zhang San”
  • the operation parameter A used by the user "Zhang San” is obtained by querying the table 1.
  • the user "Zhang San” is a professional user (such as a professional photographer, etc.), and the operational parameters set by the user are relatively accurate, in order to share the operating parameters used by the user "Zhang San” to the ordinary user (the operating parameters set by the ordinary user may be Inaccurate, or the ordinary user does not set the operation parameters by himself, but uses the operation parameters of the professional user), the server can obtain the operation parameter A used by the user "Zhang San", and the acquisition method is not limited, such as the user "Zhang” Three" take the initiative to notify the server and so on. Then, the server can record the correspondence between the user "Zhang San” and the operation parameter A in the mapping table.
  • the PTZ sends a parameter request message to the server, and the user information of the specified user carried in the parameter request message is the user “Zhang San”.
  • the server may query the table 1 by the user "Zhang San” to obtain the operation parameter A used by the user "Zhang San”, and may send the operation parameter A to the PTZ.
  • the user “Li Si” is an ordinary user, and the ordinary user can set the operation parameters by himself.
  • This operation parameter is an operation parameter that conforms to the habits of ordinary users, and can also be set accurately.
  • the server can obtain the operation parameter B used by the user “Li Si", such as the operation parameters used by the user “Li Si” on the PTZ A. B, there is no restriction on the way to obtain this, such as the user "Li Si” proactively notify the server. Then, the server can record the correspondence between the user "Li Si” and the operation parameter B in the mapping table.
  • the cloud station B sends a parameter request message to the server, and the user information of the specified user carried in the parameter request message is the user “Li Si”.
  • the server may query the table 1 through the user "Li Si” to obtain the operation parameter B used by the user “Li Si”, and may send the operation parameter B to the cloud station B, that is, the user " ⁇ ” The operating parameter B used on the PTZ A.
  • the parameter request message carrying the user “Li Si” may also be sent to the server through the PTZ, and the user “Li Si” is for other ordinary users. It can be a professional user.
  • the server can also send the operation parameter B used by the user “Li Si” on the cloud platform A to other ordinary users, and the process is not limited.
  • the PTZ when the PTZ sends a parameter request message to the server, if the PTZ is currently set with an operation parameter (which may be an operation parameter set by the user, or a default operation parameter, or an operation parameter used by the PTZ last time, etc.) If there is no restriction on this, the operation parameters set on the cloud platform (such as the operation parameter C) can also be obtained, and the parameter request message can also carry the operation parameter C of the pan/tilt.
  • an operation parameter which may be an operation parameter set by the user, or a default operation parameter, or an operation parameter used by the PTZ last time, etc.
  • the server may further parse the user information of the PTZ from the parameter request message (that is, user information using the PTZ, such as the user “Wang Wu”), and the PTZ The operation parameter C, therefore, the server can also record the correspondence between the user "Wang Wu” and the operation parameter C in the mapping table, as shown in Table 2, which is an example of the updated mapping table.
  • the server may further parse the user information of the PTZ from the parameter request message (ie, use the user information of the PTZ, such as the user “Wang Wu” + password 123456), if Determining, according to the user information, a parameter request message sent by the legal user, performing an operation parameter corresponding to the user information of the specified user, and performing a subsequent step; if it is determined according to the user information, the parameter request message sent by the legal user is rejected.
  • the user information of the PTZ ie, use the user information of the PTZ, such as the user “Wang Wu” + password 123456
  • the server may further parse the user information of the PTZ from the parameter request message (ie, use the user information of the PTZ, such as the user “Wang Wu” + password 123456), if Determining, according to the user information, a parameter request message sent by the legal user, performing an operation parameter corresponding to the user information of the specified user, and performing a subsequent step; if it is determined according to the user
  • step 303 the server sends the operation parameters used by the specified user to the PTZ.
  • the server may send the operation parameter used by the specified user to the application client of the control device, and the application client of the control device sends the operation parameter to the PTZ.
  • Step 304 The cloud station receives an operation parameter used by the specified user sent by the server.
  • step 305 the PTZ sets the operation parameters used by the specified user for the PTZ.
  • the operation parameters used by the specified user After receiving the operation parameters used by the specified user, if the PTZ has already set the operation parameters, the operation parameters used by the specified user can be used to replace the currently set operation parameters, thereby completing the operation parameter setting. If the operating parameters are not set by the PTZ, you can directly set the operating parameters used by the specified user to the PTZ, thus completing the setting of the operating parameters.
  • step 306 the pan/tilt controls the pan/tilt according to the operation parameters used by the specified user.
  • the operation parameter can be used to control the PTZ.
  • the control process is not limited.
  • the operational parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: motor parameters; following parameters; remote control parameters; mount mode; follow mode. Therefore, the motor parameters can be used to control the motor of the gimbal, the following parameters can be used to control the following conditions of the gimbal, the mounting mode can be used to control the mounting of the gimbal, and so on.
  • operating parameters are not limited to "motor parameters; following parameters; remote control parameters; mount mode; follow mode", there may be other operating parameters, such as operating parameters may also include but are not limited to one or any combination of the following: push Switch, suitcase mode, base platform, etc., no restrictions on this.
  • the motor parameters may include, but are not limited to, the velocity information of the Roll axis, the strength information of the Roll axis, the filtering information of the Roll axis, the advance control information of the Roll axis, the velocity information of the Pitch axis, the strength information of the Pitch axis, and the Pitch axis. Filter information, lead control information of the Pitch axis; velocity information of the Yaw axis, intensity information of the Yaw axis, filtering information of the Yaw axis, and advance control information of the Yaw axis.
  • the following parameters may include, but are not limited to, speed information of the Roll axis, dead zone information of the Roll axis, acceleration information of the Roll axis, velocity information of the Pitch axis, dead zone information of the Pitch axis, acceleration information of the Pitch axis, and velocity of the Yaw axis.
  • Information dead zone information of the Yaw axis, and acceleration information of the Yaw axis.
  • the remote control parameters may include, but are not limited to, speed information of the Roll axis, dead zone information of the Roll axis, acceleration information of the Roll axis, velocity information of the Pitch axis, dead zone information of the Pitch axis, acceleration information of the Pitch axis, and velocity of the Yaw axis.
  • the operation parameters may be an operation parameter table, and may include a large number of parameters, which is not limited thereto.
  • the pan/tilt can automatically obtain operation parameters from the server, set the operation parameters for the pan/tilt, and control the pan/tilt according to the operation parameters.
  • the above method does not require the user to manually set the operating parameters of the pan/tilt in the interface, thereby saving the user's energy.
  • the operational parameters acquired by the gimbal are relatively accurate operational parameters, which can improve the level of the user using the gimbal.
  • the PTZ can automatically learn the operation parameters of the photographer, and can set the operation parameters of the PTZ according to the learned operation parameters to adapt to the photographer's shooting habits.
  • it allows the PTZ to automatically learn its usual operating parameters for easy shooting. It allows photographers to quickly share their operating parameters, automatically recommend the photographer's operating parameters, and help other photographers quickly use the PTZ.
  • a schematic diagram of the application scenario includes a cloud platform 41, a cloud platform 43, a cloud platform 45, a control device 42, a control device 44, and a control device 46.
  • the control device 42 sets an application capable of communicating with the cloud platform 41.
  • Client 420, control device 44 sets an application client 440 capable of communicating with pan/tilt 43, which sets application client 460 capable of communicating with pan/tilt 45.
  • the connection between the application client and the PTZ can be wired or wireless.
  • the connection method is not limited.
  • a wireless connection (such as WiFi, OcuSync, Lightbridge, Auxiliary, etc.) is taken as an example.
  • application client 420 can communicate with application client 440, application client 440 can communicate with application client 460, and application client 420 can communicate with application client 460.
  • the connection between the application client and the application client may be a wired connection or a wireless connection, and the connection manner is not limited.
  • a wireless connection such as Bluetooth, WiFi, OcuSync, Lightbridge, Auxiliary, etc. is used. ) as an example.
  • the PTZ can also communicate directly, rather than through application client communication.
  • the connection between the PTZ and the PTZ can be wired or wireless.
  • a flowchart of the PTZ control method may include:
  • step 401 the pan/tilt 41 acquires operational parameters used by the specified user.
  • step 402 the pan/tilt 41 transmits the operation parameters used by the designated user to the pan/tilt head 43.
  • the cloud platform 41 sends the operation parameters used by the user to the application client 420 of the control device 42, and the application client 420 sends the operation parameters used by the specified user to the application client 440 of the control device 44, and the application client 440
  • the operation parameters used by the specified user are sent to the pan/tilt head 43.
  • the user who uses the PTZ 41 can be a designated user (such as a professional user).
  • the designated user can set operating parameters on the PTZ 41, and the set operating parameters are relatively accurate.
  • the designated user can share the operation parameter to the ordinary user (the operation parameters set by the ordinary user may be inaccurate, or the ordinary user does not set the operation parameters by himself, but uses the operation parameters of the professional user).
  • the pan/tilt head 41 can determine the operation parameters currently used by the pan/tilt head 41 as the operation parameters used by the designated user, and transmit the operation parameters used by the designated user to the pan/tilt head 43.
  • step 403 the pan/tilt head 43 receives the operation parameters used by the specified user shared by the pan/tilt 41.
  • step 404 the pan/tilt head 43 sets the operation parameters used by the designated user for the pan/tilt head 43.
  • step 405 the pan/tilt head 43 controls the pan/tilt head 43 according to the operational parameters used by the designated user.
  • step 404 to 405 For the steps 404 to 405, refer to step 305 to step 306, and details are not described herein again.
  • step 406 the pan/tilt head 43 transmits the operation parameters used by the designated user to the gimbal 45.
  • the cloud platform 43 sends the operation parameters used by the specified user to the application client 440 of the control device 44, and the application client 440 sends the operation parameters used by the specified user to the application client 460 of the control device 46, and the application client 460
  • the operation parameters used by the specified user are sent to the PTZ 45.
  • the operation parameter can be shared with other common users, that is, the cloud platform 43 can send the operation parameter to the cloud platform 45.
  • the pan/tilt 45 receives the operation parameters used by the specified user shared by the pan/tilt 43.
  • step 408 the pan/tilt 45 sets the operation parameters used by the specified user for the pan/tilt head 45.
  • step 409 the pan/tilt 45 controls the pan/tilt 45 according to the operational parameters used by the designated user.
  • the pan/tilt can automatically acquire operating parameters from another pan/tilt, set the operating parameters for the pan/tilt, and control the pan/tilt according to the operating parameters.
  • the above method does not require the user to manually set the operating parameters of the pan/tilt in the interface, thereby saving the user's energy.
  • the operational parameters acquired by the gimbal are relatively accurate operational parameters, which can improve the level of the user using the gimbal. It allows the PTZ to automatically learn the camera's operating parameters, and can set the operating parameters of the PTZ according to the learned operating parameters to suit the photographer's shooting habits. Moreover, it allows the PTZ to automatically learn its usual operating parameters for easy shooting. It allows photographers to quickly share their operating parameters, automatically recommend the photographer's operating parameters, and help other photographers quickly use the PTZ.
  • a PTZ control method is provided, and the method can be applied to a PTZ.
  • FIG. 5 it is a schematic flowchart of the PTZ control method, and the method may include the following steps:
  • Step 501 Send the operation habit information corresponding to the gimbal to the server.
  • the sending the operational habit information corresponding to the gimbal to the server may include: collecting operation habit information corresponding to the gimbal; and transmitting the operation habit information corresponding to the gimbal to the server.
  • the operation habit information may include, but is not limited to, one or any combination of the following: an accelerometer value, a gyroscope value, a posture value, an attitude jitter amount, and a rotation speed, which are not limited thereto.
  • Step 502 Receive an operation parameter returned by the server and corresponding to the operation habit information.
  • the PTZ before performing step 501, can send the operation habit information corresponding to the PTZ and the operation parameters set by the PTZ to the server, so that the server performs the operation according to the operation habit information and the operation parameter.
  • the correspondence between custom information and operational parameters For example, the gimbal sends 100 operational habits and operational parameters to the server, and the server uses the 100 operational habits and operational parameters to train the correspondence between the operational habits and the operational parameters.
  • the pan/tilt can send the operation habit information to the server, and the server can query the corresponding relationship of the previous training through the operation habit information (ie, the correspondence between the operation habit information and the operation parameter). And obtaining an operation parameter corresponding to the operation habit information, and then the server may return an operation parameter corresponding to the operation habit information to the gimbal.
  • the server can query the corresponding relationship of the previous training through the operation habit information (ie, the correspondence between the operation habit information and the operation parameter). And obtaining an operation parameter corresponding to the operation habit information, and then the server may return an operation parameter corresponding to the operation habit information to the gimbal.
  • the pan/tilt may send the operation habit information and the user information corresponding to the cloud platform and the operation parameters set by the pan/tilt to the server, so that the server according to the operation habit information, the user Information, the operational parameters, training user information, operational habits, and operational parameters.
  • the gimbal sends 100 times of user information, operation habit information, and operation parameters to the server, and the server uses the 100 times of user information, operation habit information, operation parameters, training user information, operation habit information, and correspondence between operation parameters. .
  • the PTZ can send the user information and operation habit information corresponding to the PTZ to the server, so that the server acquires the operation parameters corresponding to the user information and the operation habit information.
  • the server may query the correspondence between the previous training (ie, the correspondence between the user information, the operation habit information, and the operation parameters) through the user information and the operation habit information, thereby obtaining the correspondence with the user information and the operation habit information.
  • the operating parameters then the server can return to the gimbal the operational parameters corresponding to the user information and the operating habit information.
  • the PTZ communicates with the server by controlling the application client on the device.
  • Step 503 setting an operation parameter corresponding to the operation habit information for the cloud platform.
  • the operation parameter corresponding to the operation habit information is set for the cloud platform, and if the user allows to modify the operation parameter of the cloud platform, the operation parameter corresponding to the operation habit information is set for the cloud platform. If the user is not allowed to modify the operating parameters of the PTZ, it is refused to change the operating parameters of the PTZ.
  • Step 504 Control the pan/tilt according to the operation parameter corresponding to the operation habit information.
  • the PTZ can also share the operational parameters set on the PTZ (ie, the operational parameters corresponding to the operational habit information) to another PTZ to achieve sharing of operational parameters.
  • the PTZ communicates with another PTZ by controlling the application client on the device.
  • the operating parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: a motor parameter; a following parameter; a remote control parameter; a mounting mode; a following mode.
  • the motor parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: velocity information, intensity information, filtering information, advance control information; the following parameters may include but are not limited to one or any combination of the following: speed information Dead zone information, acceleration information; the remote control parameter may include but is not limited to one or any combination of the following: speed information, dead zone information, acceleration information.
  • An embodiment of the present invention provides a PTZ control method, which can be applied to a server.
  • FIG. 6 it is a schematic flowchart of the PTZ control method, and the method may include the following steps:
  • Step 601 Acquire operation habit information corresponding to the gimbal, that is, operation habit information sent by the gimbal.
  • the operation habit information may include, but is not limited to, one or any combination of the following: an accelerometer value, a gyroscope value, a posture value, an attitude jitter amount, and a rotation speed, which are not limited thereto.
  • Step 602 Acquire an operation parameter corresponding to the operation habit information.
  • the PTZ before performing step 601, can send the operation habit information corresponding to the PTZ and the operation parameters set by the PTZ to the server.
  • the server may obtain the operation habit information corresponding to the gimbal and the operation parameters set by the gimbal, and according to the operation habit information, the operation parameter, the correspondence between the operation habit information and the operation parameter, and record the operation habit in the mapping table.
  • the pan/tilt sends 100 operational habits and operational parameters to the server, and the server can use the 100 operational habits and operational parameters to train the correspondence between the operational habits and the operational parameters, and record the mapping in the mapping table. Correspondence relationship.
  • the pan/tilt sends the operation habit information to the server, and the server acquires the operation habit information.
  • the obtaining the operation parameter corresponding to the operation habit information may include: obtaining the operation parameter corresponding to the operation habit information by using the operation habit information query mapping table; wherein the mapping table is used to record the operation habit information and operation The correspondence between the parameters.
  • the pan/tilt may send the operation habit information and the user information corresponding to the pan/tilt head and the operation parameters set by the pan/tilt head to the server, and the server obtains the operation habit information and user information corresponding to the gimbal,
  • the operation parameters set by the pan/tilt, and according to the operation habit information, the user information, the operation parameters, the correspondence between the training user information, the operation habit information, and the operation parameters, and the user information and the operation habit information are recorded in the mapping table. The correspondence between operational parameters.
  • the gimbal sends 100 times of user information, operation habit information, and operation parameters to the server, and the server uses the 100 times of user information, operation habit information, operation parameters, training user information, operation habit information, and correspondence between operation parameters. And record the correspondence in the mapping table.
  • the PTZ sends the user information and the operation habit information corresponding to the PTZ to the server, and the server obtains the user information and the operation habit information corresponding to the PTZ, and acquires the information corresponding to the user information and the operation habit information.
  • the obtaining the operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information may include: querying the mapping table by using the user information and the operation habit information to obtain an operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information; wherein The mapping table is used to record the correspondence between user information, operation habit information, and operation parameters.
  • Step 603 Send the operation parameter corresponding to the operation habit information to the PTZ, so that the PTZ sets the operation parameter corresponding to the operation habit information, and controls the PTZ according to the operation parameter.
  • the server communicates with the PTZ by controlling the application client on the device.
  • the operating parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: a motor parameter; a following parameter; a remote control parameter; a mounting mode; a following mode.
  • the motor parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: velocity information, intensity information, filtering information, advance control information; the following parameters may include but are not limited to one or any combination of the following: speed information Dead zone information, acceleration information; the remote control parameter may include but is not limited to one or any combination of the following: speed information, dead zone information, acceleration information.
  • a training phase and a use phase may be included.
  • the server records the correspondence between user information, operational habits, and operational parameters.
  • the server uses the correspondence between user information, operational habits, and operational parameters to recommend operational parameters to the user.
  • the PTZ can collect the operating habit information corresponding to the PTZ and the operating parameters set by the PTZ.
  • the user information ie, user A
  • the operation habit information ie, user A
  • the server may train a correspondence between the operation habit information and the operation parameter according to the operation habit information and the operation parameter, and the correspondence relationship is a correspondence relationship for the user A training.
  • the server can collect N times (such as 100 times) operating habits and operating parameters for user A. If 100 operating habits are operating habits A, a total of 98 operating parameters are operating parameters A, then The correspondence between user A, operation habit A, and operation parameter A is trained. If there are 60 operating habits A in 100 operating habits, the 60 operating habits A correspond to 59 operating parameters A, there are 40 operating habits B, and the 40 operating habits B correspond to 40 operating parameters B, then you can train The correspondence between the user A, the operation habit A, and the operation parameter A is extracted, and the correspondence relationship between the user A, the operation habit B, and the operation parameter B is trained, as shown in Table 3.
  • N times such as 100 times
  • 60 operation habits A correspond to 30 operation parameters A and 30 operation parameters C
  • operation parameter A and operation parameter C can also be processed (such as average value processing), and the processing method is not limited, and is processed.
  • the operation parameter D trains the correspondence between the user A, the operation habit A, and the operation parameter D.
  • the PTZ control method is shown in FIG. 7A, and includes:
  • step 701 the PTZ sends the operation habit information and user information corresponding to the PTZ to the server.
  • the gimbal can collect the operating habit information (ie, operating conditions) of the gimbal, such as accelerometer value, gyroscope value, attitude value, attitude jitter amount, rotation speed, etc., without limitation, These operational habits can analyze the user's shooting habits. Then, the PTZ can send the operation habit information and user information (ie, a user using the PTZ, such as User A) to the server.
  • operating habit information ie, operating conditions
  • the PTZ can send the operation habit information and user information (ie, a user using the PTZ, such as User A) to the server.
  • Step 702 The server receives user information and operation habit information sent by the cloud station.
  • Step 703 The server queries the mapping table of the training stage by using the user information and the operation habit information to obtain an operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information.
  • the operation parameter A is obtained.
  • Step 704 The server sends the operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information to the cloud platform, and the cloud station receives the operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information.
  • the server may send the operation parameter to the application client of the control device, and the application client of the control device sends the operation parameter to the cloud platform.
  • Step 705 The pan/tilt sets an operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information for the pan/tilt. If the operating parameter of the PTZ is currently set and the user allows modification of the operating parameters of the PTZ, the PTZ can set the operating parameter for the PTZ; if the user does not allow modification of the operating parameters of the PTZ, then Yuntai can refuse to change the operating parameters of the gimbal. If the operating parameters are not set by the PTZ, the PTZ can directly set the operation parameters for the PTZ. This process will not be described again.
  • step 706 the pan/tilt controls the pan/tilt according to the operation parameter.
  • the operation parameter can be used to control the PTZ.
  • the control process is not limited.
  • the operational parameters may include, but are not limited to, one or any combination of the following: motor parameters; following parameters; remote control parameters; mount mode; follow mode. Therefore, the motor parameters can be used to control the motor of the gimbal, the following parameters can be used to control the following conditions of the gimbal, the mounting mode can be used to control the mounting of the gimbal, and so on.
  • operating parameters are not limited to "motor parameters; following parameters; remote control parameters; mount mode; follow mode", there may be other operating parameters, such as operating parameters may also include but are not limited to one or any combination of the following: push Switch, suitcase mode, base platform, etc., no restrictions on this.
  • the operation parameter (such as the operation parameter A, the operation parameter B, and the like) may be an operation parameter table, and the operation parameter table may include a large number of parameters, and no limitation is imposed thereon.
  • the PTZ can automatically obtain the operation parameters corresponding to the operation habit information from the server, set the operation parameters for the PTZ, and control the PTZ according to the operation parameters.
  • the above method does not require the user to manually set the operating parameters of the pan/tilt in the interface, thereby saving the user's energy.
  • the operation parameters acquired by the gimbal are operational parameters corresponding to the operation habit information, which can improve the level of the user using the gimbal and can adapt to the photographer's shooting habits.
  • the operation parameter corresponding to the operation habit information when the operation parameter corresponding to the operation habit information is recommended to the user, the following effects can be achieved, so that the operation parameters of the PTZ are adapted to the user operation habit information, and the user experience is improved.
  • the mount mode distinguishes: when the attitude jitter amount (operation habit information) of the pan/tilt is mostly high-frequency jitter (such as 60 Hz or more), it can be known that the user mounts the pan-tilt on the flight platform for aerial photography, and the operation parameters will be Corresponding to this operating habit, the aerial shooting effect is better; when the attitude jitter of the pan/tilt is mostly low-frequency jitter (such as about 10Hz), it can be known that the user mounts the pan-tilt on the car for shooting, and the operating parameters will be This operation habit corresponds to make the car shot better; when the attitude jitter of the pan/tilt is mostly low-frequency jitter (such as about 1Hz), you can know that the user uses the pan/tilt for handheld shooting, and the operating parameters will be related to this operation. The habit is corresponding, making the effect of handheld shooting better.
  • high-frequency jitter such as 60 Hz or more
  • the operation parameters will be Corresponding to this operating habit,
  • Dead zone distinction When the working mode of the PTZ record is that the user works in the handheld mode, if the pan-tilt attitude peak-to-peak value (operation habit information) is often greater than the dead zone value when the line follows the shooting, the user can know the shooting time. The pace of movement is poor, the dead zone value should be increased, the sensitivity of the gimbal should be reduced, and the follow-up of the gimbal should be reduced. If the peak of the gimbal is often smaller than the dead zone value when the line follows the shooting, the user can be photographed. The pace of movement is fine, the dead zone value should be reduced, the sensitivity of the gimbal should be improved, and the gimbal can follow the movements of the user more accurately.
  • the server after the server obtains the operating habit information of the gimbal, it can also directly recommend the operating parameters to the gimbal, that is, the operating parameters are recommended by the above strategy, and the process will not be described again.
  • Embodiment 8 and Embodiment 7 The difference between Embodiment 8 and Embodiment 7 is that, in the training phase, the server records the correspondence between the operation habit information and the operation parameters.
  • the server uses the correspondence between the operation habit information and the operation parameters to recommend the operation parameters to the user. That is to say, the server can use the operation habit information and operation parameters of all users to train the correspondence between the operation habit information and the operation parameters.
  • This correspondence is not for a certain user, but can be applied to all users. For example, the server can train the correspondence as shown in Table 4, obviously, the user information is no longer included.
  • pan/tilt control method can be seen in FIG. 7B, and the method can include:
  • step 711 the PTZ sends the operation habit information corresponding to the PTZ to the server.
  • Step 712 The server receives operation habit information sent by the PTZ.
  • Step 713 The server queries the mapping table of the training phase by using the operation habit information to obtain an operation parameter corresponding to the operation habit information. If the operation table A is queried by operation habit A, the operation parameter A is obtained.
  • Step 714 The server sends the operation parameter corresponding to the operation habit information to the cloud platform, and the cloud station receives the operation parameter corresponding to the operation habit information.
  • step 715 the cloud platform sets an operation parameter corresponding to the operation habit information for the cloud platform.
  • step 716 the pan/tilt controls the pan/tilt according to the operation parameter.
  • the operation parameters in Embodiment 1 to Embodiment 4 may be referred to as a custom parameter table, and the operation parameters in Embodiment 5 to Embodiment 8 are referred to as a system recommendation parameter table.
  • the custom parameter table the technical solutions of Embodiment 1 to Embodiment 4 can be adopted.
  • the system recommendation parameter table the technical solutions of Embodiment 5 to Embodiment 8 can be adopted.
  • the embodiment of the present invention further provides a cloud platform, including: a memory and a processor; see FIG. 8A, which is a schematic structural diagram of the cloud platform.
  • a server is provided in the embodiment of the present invention, including: a memory and a processor; as shown in FIG. 8B, it is a schematic structural diagram of the cloud platform. The following describes the PTZ and the server in combination with the four specific embodiments.
  • An embodiment of the present invention provides a pan/tilt, comprising: a memory and a processor; the memory is configured to store program code; the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, The processor is configured to: obtain an operation parameter used by a specified user; set the operation parameter for the PTZ; and control the PTZ according to the operation parameter.
  • the method when the processor acquires an operation parameter used by a specified user, the method is specifically used to: receive an operation parameter used by a specified user sent by the server.
  • the processor is further configured to:
  • the server records a correspondence between user information and operation parameters.
  • the processor is further configured to:
  • the method when the processor acquires an operation parameter used by a specified user, the method is specifically configured to: receive an operation parameter used by another designated user shared by the PTZ to the PTZ.
  • the processor is further configured to:
  • the embodiment of the present invention provides a server, including: a memory and a processor; the memory is configured to store program code; the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, The processor is configured to: obtain an operation parameter used by the specified user; send the operation parameter used by the specified user to the PTZ, so that the PTZ sets the operation parameter, and according to the operation parameter The gimbal is controlled.
  • the method when the processor acquires the operation parameter used by the specified user, the method is specifically configured to: receive a parameter request message sent by the PTZ; parse the user information of the specified user from the parameter request message; and acquire the specified user. User parameters corresponding to the operating parameters.
  • the processor is further configured to:
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt, comprising: a memory and a processor; the memory is configured to store program code; the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, The processor is configured to: send operation habit information corresponding to the gimbal to the server; receive an operation parameter returned by the server and corresponding to the operation habit information; and set the operation parameter for the gimbal; The operating parameters control the pan/tilt.
  • the method is specifically configured to: collect the operation habit information corresponding to the gimbal; and send the operation habit information corresponding to the gimbal to the server.
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to:
  • the embodiment of the present invention provides a server, including: a memory and a processor; the memory is configured to store program code; the processor is configured to invoke the program code, when the program code is executed, The processor is configured to: obtain operation habit information corresponding to the gimbal; obtain an operation parameter corresponding to the operation habit information; and send the operation parameter corresponding to the operation habit information to the pan/tilt, so that the gimbal setting The operating parameter controls the pan/tilt according to the operating parameter.
  • the method when the processor acquires an operation parameter corresponding to the operation habit information, the method is specifically configured to: acquire user information corresponding to the cloud platform; and acquire an operation corresponding to the user information and the operation habit information. parameter.
  • the method when the processor acquires the operation parameter corresponding to the user information and the operation habit information, the method is specifically configured to: query the mapping table by using the user information and the operation habit information to obtain the user And an operation parameter corresponding to the operation habit information; wherein the mapping table is used to record a correspondence between user information, operation habit information, and operation parameters.
  • the processor is further configured to:
  • the correspondence between the user information, the operation habit information, and the operation parameters is recorded in the mapping table.
  • the method is specifically configured to: obtain an operation parameter corresponding to the operation habit information by using the operation habit information query mapping table; wherein the mapping table is used for recording The correspondence between operational habit information and operational parameters.
  • the processor is further configured to:
  • a computer readable storage medium is further provided.
  • the computer readable storage medium stores computer instructions. When the computer instructions are executed, the pan/tilt control method is implemented.
  • the system, apparatus, module or unit set forth in the above embodiments may be implemented by a computer chip or an entity, or by a product having a certain function.
  • a typical implementation device is a computer, and the specific form of the computer may be a personal computer, a laptop computer, a cellular phone, a camera phone, a smart phone, a personal digital assistant, a media player, a navigation device, an email transceiver, and a game control.
  • embodiments of the invention may be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present invention may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or a combination of software and hardware. Moreover, embodiments of the invention may take the form of a computer program product embodied on one or more computer usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) including computer usable program code.
  • computer usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • these computer program instructions can also be stored in a computer readable memory that can direct a computer or other programmable data processing device to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory produce an article of manufacture comprising the instruction device.
  • the instruction means implements the functions specified in one or more blocks of the flowchart or in a flow or block diagram of the flowchart.

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Abstract

一种云台控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取指定用户使用的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。应用本发明实施例，不需要用户手工在界面设置云台的操作参数，从而可以节省用户的精力。而且，云台获取的操作参数是比较准确的操作参数，可以提高用户使用云台的水平。

Description

云台控制方法、设备及计算机可读存储介质 技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及云台控制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
诸如无人飞行器等无人机已经被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或者其它应用，无人机拓展了个人生活的方方面面。
无人机上配置有用于固定拍摄设备(如相机、摄像机等)的云台，通过调整云台的姿态，使得拍摄设备在不同的姿态下，拍摄到不同视角的影像。
为了使云台正常工作，可以提供界面，用户手工在该界面设置云台的操作参数。为了设置准确的操作参数，用户需要花费很长的时间去学习，占用用户大量精力，而且操作参数设置的可能不准确，影响用户使用云台的水平。
发明内容
本发明提供一种云台控制方法、设备及计算机可读存储介质。
本发明第一方面，提供一种云台控制方法，应用于云台，包括：
获取指定用户使用的操作参数；
为所述云台设置所述操作参数；
根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第二方面，提供一种云台控制方法，应用于服务器，包括：
获取指定用户使用的操作参数；
将所述指定用户使用的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第三方面，提供一种云台控制方法，应用于云台，包括：
将云台对应的操作习惯信息发送给服务器；
接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数；
为所述云台设置所述操作参数；
根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第四方面，提供一种云台控制方法，应用于服务器，包括：
获取云台对应的操作习惯信息；
获取与所述操作习惯信息对应的操作参数；
将所述操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第五方面，提供一种云台，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第六方面，提供一种服务器，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数；
将所述指定用户使用的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第七方面，提供一种云台，存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：将云台对应的操作习惯信息发送给服务器；接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第八方面，提供一种服务器，存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台对应的操作习惯信息；
获取与所述操作习惯信息对应的操作参数；
将所述操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
本发明第九方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述云台控制方法。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以自动获取操作参数，为云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对云台进行控制。上述方式不需要用户手工在界面设置云台的操作参数，从而可以节省用户的精力。而且，云台获取的操作参数是比较准确的操作参数，可以提高用户使用云台的水平。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
图1是一个云台控制方法的实施例示意图；
图2是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图3A-图3C是一个实施例的应用场景示意图；
图3D是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图4A是另一个实施例的应用场景示意图；
图4B是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图5是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图6是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图7A是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图7B是另一个云台控制方法的实施例示意图；
图8A是云台的一个实施例框图；
图8B是服务器的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或者多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。
实施例1：
本发明实施例中提出一种云台控制方法，该方法可以应用于云台，参见图1所示，为该云台控制方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取指定用户使用的操作参数。
其中，获取指定用户使用的操作参数，可以包括：方式一、接收服务器发送的指定用户使用的操作参数，即服务器将指定用户使用的操作参数提供给本云台。或者，方式二、接收另一个云台分享给本云台的指定用户使用的操作参数，即另一个云台将指定用户使用的操作参数分享给本云台。
在方式一中，云台接收服务器发送的指定用户使用的操作参数之前，还可以向服务器发送参数请求消息，该参数请求消息携带指定用户的用户信息。服务器根据参数请求消息获取指定用户使用的操作参数，并将指定用户使用的操作参数返回给云台。这样，云台可以接收到指定用户使用的操作参数。
其中，服务器可以记录有用户信息与操作参数的对应关系，基于此，服务器在接收到参数请求消息后，可以通过该参数请求消息中携带的指定用户的用户信息，查询所述对应关系，从而可以得到指定用户使用的操作参数。
在一个例子中，云台在接收服务器发送的指定用户使用的操作参数之前，还可以获取云台上设置的操作参数，并将该操作参数和本云台的用户信息发送给服务器，以使该服务器记录该用户信息与该操作参数的对应关系。
在上述实施例中，云台通过控制设备上的应用客户端，与服务器通信。
步骤102，为本云台设置指定用户使用的操作参数。
步骤103，根据所述操作参数对本云台进行控制。
在一个例子中，根据所述操作参数对本云台进行控制后，还可以将本云台上设置的所述操作参数(即指定用户使用的操作参数)，分享给另一个云台。
在上述实施例中，云台通过控制设备上的应用客户端与另一个云台通信。
在上述实施例中，所述操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。进一步的，所述电机参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
实施例2：
本发明实施例中提出一种云台控制方法，该方法可以应用于服务器，参见图2所示，为该云台控制方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤201，获取指定用户使用的操作参数。
其中，获取指定用户使用的操作参数，可以包括：接收云台发送的参数请求消息，该参数请求消息携带指定用户的用户信息。从该参数请求消息中解析出指定用户的用户信息，获取所述指定用户的用户信息对应的操作参数。
其中，服务器可以记录有用户信息与操作参数的对应关系，基于此，服务器在接收到参数请求消息后，可以通过该参数请求消息中携带的指定用户的用户信息，查询所述对应关系，从而可以得到指定用户使用的操作参数。
为了记录指定用户的用户信息与指定用户使用的操作参数的对应关系，则服务器还可以获取所述指定用户的用户信息、指定用户使用的操作参数，并记录所述指定用户的用户信息与指定用户使用的操作参数的对应关系。
步骤202，将指定用户使用的操作参数发送给云台，以使云台设置该指定用户使用的操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
在上述实施例中，服务器通过控制设备上的应用客户端，与云台通信。
在上述实施例中，所述操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。进一步的，所述电机参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
实施例3：
参见图3A所示，为本应用场景的示意图，可以包括云台、控制设备、服务器，控制设备设置有能够与服务器进行通信、且能够与云台进行通信的应用客户端(即APP)。应用客户端能够与服务器进行通信，二者的连接方式可 以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，图3A中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。应用客户端能够与云台进行通信，二者连接方式可以为有线连接或无线连接，对此连接方式不做限制，图3A中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。
在一个例子中，云台可以为手持云台，也可以为其它类型的云台，对此不做限制。此外，云台可以是独立云台，即用于搭载拍摄设备的云台，并未部署在无人机上，云台也可以是部署在无人机上的云台，对此不做限制。
参见图3B所示，为云台部署在无人机的示意图。30表示无人机的机头，31表示无人机的螺旋桨，32表示无人机的机身，33表示无人机的脚架，34表示无人机上的云台，35表示云台34搭载的拍摄设备，拍摄设备35通过云台34与无人机的机身32连接，36表示拍摄设备的拍摄镜头，37为目标物体。
在上述实施例中，云台可以是三轴(如Roll轴、Pitch轴、Yaw轴等)云台，即云台34以云台的Roll轴、Pitch轴、Yaw轴为轴线转动。如图3B所示，1表示云台的Roll轴，2表示云台的Pitch轴，3表示云台的Yaw轴。当云台以Roll轴为轴线转动时，云台的横滚姿态发生变化；当云台以Pitch轴为轴线转动时，云台的俯仰姿态发生变化；当云台以Yaw轴为轴线转动时，云台的偏航姿态发生变化。而且，当云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动时，拍摄设备35跟随云台34的转动而转动，使得拍摄设备35可以从不同的拍摄方向和拍摄角度对目标物体37进行拍摄。在一个例子中，可以控制云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动。
进一步，参见图3C所示，为三轴云台(标记为云台34)的结构图，云台34主要包括：pitch轴电机341、roll轴电机342、yaw轴电机343、云台基座344、yaw轴轴臂345、拍摄设备固定机构346、pitch轴轴臂347、roll轴轴臂348、拍摄设备349(内部包含惯性测量元件IMU，当然，IMU也可以部署在固定机构346上，对此IMU的位置不做限制)。其中，roll轴轴臂348用于支撑pitch轴轴臂347和pitch轴电机341，yaw轴轴臂345用于支撑yaw轴电机343和roll轴电机342，pitch轴轴臂347用于支撑拍摄设备349，pitch轴电 机341、roll轴电机342、yaw轴电机343(这三个电机可统称驱动电机)内可以安装角度传感器、设置电路板，角度传感器可以与电路板电性连接，在驱动电机转动时，通过驱动电机安装的角度传感器可以测量驱动电机转动的角度，角度传感器可以为电位计、霍尔传感器、编码器中的一种或多种。
在一个例子中，云台主要是以惯性测量单元为反馈元件、并以云台各个轴(yaw轴、pitch轴、roll轴)的驱动电机为输出元件，形成一个闭环控制系统以对云台的姿态进行控制，其中，在对云台姿态的控制过程中，控制量是云台的姿态，给定一个目标姿态，通过反馈控制将云台当前姿态向所述目标姿态修正，以使云台从当前姿态向目标姿态趋近，最终达到目标姿态。
在一个例子中，控制设备可以包括但不限于：遥控器、智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置。
在上述应用场景下，如图3D所示，为云台控制方法的流程图，可以包括：
步骤301，云台向服务器发送参数请求消息，该参数请求消息携带指定用户的用户信息。此外，该参数请求消息还可以携带本云台的用户信息。
在一个例子中，云台可以将该参数请求消息发送给控制设备的应用客户端，由控制设备的应用客户端将该参数请求消息发送给服务器。
步骤302，服务器在接收到参数请求消息后，从该参数请求消息中解析出指定用户的用户信息，并获取指定用户的用户信息对应的操作参数。
其中，服务器可以维护映射表，该映射表用于记录用户信息与操作参数的对应关系，参见表1所示，为该映射表的一个示例，当然，该映射表中还可以包括更多的对应关系，对此映射表不做限制，以表1为例进行说明。
表1
用户信息 操作参数
张三 操作参数A
李四 操作参数B
其中，服务器可以获取指定用户的用户信息(如用户名等)、指定用户使用的操作参数，并在映射表中记录该用户信息与该操作参数的对应关系。例如，服务器获取到用户“张三”与操作参数A的对应关系，并在映射表中记录用户“张三”与操作参数A的对应关系。基于上述映射表，服务器可以通过参数请求消息中携带的指定用户的用户信息，查询所述映射表，从而得到指定用户使用的操作参数。例如，若参数请求消息中携带的指定用户的用户信息为用户“张三”，通过查询表1，得到用户“张三”使用的操作参数A。
例如，用户“张三”是一个专业用户(如专业摄影师等)，其设置的操作参数比较准确，为了将用户“张三”使用的操作参数分享给普通用户(普通用户设置的操作参数可能不准确，或者，普通用户不自己设置操作参数，而是使用专业用户的操作参数)，则服务器可以获取用户“张三”使用的操作参数A，对此获取方式不做限制，如用户“张三”主动通知给服务器等。然后，服务器就可以在映射表中记录用户“张三”与操作参数A的对应关系。
进一步的，普通用户在使用云台时，普通用户并不需要为云台设置操作参数，而是希望使用用户“张三”的操作参数。因此，云台向服务器发送参数请求消息，该参数请求消息中携带的指定用户的用户信息为用户“张三”。服务器在接收到该参数请求消息后，可以通过用户“张三”查询表1，得到用户“张三”使用的操作参数A，并可以将该操作参数A发送给云台。
又例如，用户“李四”是普通用户，普通用户可以自己设置操作参数，这个操作参数是符合普通用户习惯的操作参数，也可以设置的比较准确。为了将用户“李四”使用的操作参数分享给用户“李四”自己，则服务器可以获取用户“李四”使用的操作参数B，如用户“李四”在云台A上使用的操作参数B，对此获取方式不做限制，如用户“李四”主动通知给服务器等。 然后，服务器就可以在映射表中记录用户“李四”与操作参数B的对应关系。
进一步，用户“李四”使用新云台B时，用户“李四”并不需要重新为云台B设置操作参数，而是希望使用用户“李四”在云台A上使用的操作参数。因此，云台B向服务器发送参数请求消息，该参数请求消息中携带的指定用户的用户信息为用户“李四”。服务器在接收到该参数请求消息后，可以通过用户“李四”查询表1，得到用户“李四”使用的操作参数B，并可以将该操作参数B发送给云台B，即用户“李四”在云台A上使用的操作参数B。
此外，当其它普通用户请求用户“李四”使用的操作参数时，也可以通过云台向服务器发送携带用户“李四”的参数请求消息，而用户“李四”对于其它普通用户来说，就可以是一个专业用户。服务器也可以将用户“李四”在云台A上使用的操作参数B发送给其它普通用户，对此过程不做限制。
在一个例子中，云台向服务器发送参数请求消息时，若本云台当前已经设置有操作参数(可以是用户设置的操作参数，或默认的操作参数，或云台上次使用的操作参数等，对此不做限制)，则还可以获取本云台上设置的操作参数(如操作参数C)，且上述参数请求消息还可以携带云台的操作参数C。
进一步的，服务器在接收到该参数请求消息后，还可以从该参数请求消息中解析出云台的用户信息(即使用这个云台的用户信息，如用户“王五”)、以及云台的操作参数C，因此，服务器还可以在映射表中记录用户“王五”与操作参数C的对应关系，参见表2所示，为更新后的映射表的示例。
表2
用户信息 操作参数
张三 操作参数A
李四 操作参数B
王五 操作参数C
在一个例子中，服务器在接收到参数请求消息后，还可以从参数请求消 息中解析出云台的用户信息(即使用这个云台的用户信息，如用户“王五”+密码123456)，若根据该用户信息确定是合法用户发送的参数请求消息，则执行“获取指定用户的用户信息对应的操作参数”，并执行后续步骤；若根据该用户信息确定不是合法用户发送的参数请求消息，拒绝为云台提供操作参数。
步骤303，服务器将指定用户使用的操作参数发送给云台。
在一个例子中，服务器可以将指定用户使用的操作参数发送给控制设备的应用客户端，由控制设备的应用客户端将该操作参数发送给云台。
步骤304，云台接收服务器发送的指定用户使用的操作参数。
步骤305，云台为本云台设置指定用户使用的操作参数。
其中，云台在接收到指定用户使用的操作参数后，若本云台当前已经设置有操作参数，则可以使用指定用户使用的操作参数替换当前已经设置的操作参数，从而完成操作参数的设置。若本云台当前没有设置操作参数，则可以直接将指定用户使用的操作参数设置到本云台，从而完成操作参数的设置。
步骤306，云台根据指定用户使用的操作参数对本云台进行控制。
其中，在为本云台设置指定用户使用的操作参数后，就可以使用该操作参数对本云台进行控制，对此控制过程不做限制。例如，操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。因此，电机参数可以用于控制云台的电机，跟随参数可以用于控制云台的跟随情况，挂载模式可以用于控制云台的挂载情况，以此类推。
当然，操作参数并不局限于“电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式”，还可以有其它操作参数，如操作参数还可以包括但不限于以下之一或者任意组合：push开关、手提箱模式、基座平台等，对此不做限制。
其中，电机参数可以包括但不限于：Roll轴的力度信息、Roll轴的强度信息、Roll轴的滤波信息、Roll轴的超前控制信息；Pitch轴的力度信息、Pitch轴的强度信息、Pitch轴的滤波信息、Pitch轴的超前控制信息；Yaw轴的力度 信息、Yaw轴的强度信息、Yaw轴的滤波信息、Yaw轴的超前控制信息。
跟随参数可以包括但不限于：Roll轴的速度信息、Roll轴的死区信息、Roll轴的加速度信息；Pitch轴的速度信息、Pitch轴的死区信息、Pitch轴的加速度信息；Yaw轴的速度信息、Yaw轴的死区信息、Yaw轴的加速度信息。
遥控参数可以包括但不限于：Roll轴的速度信息、Roll轴的死区信息、Roll轴的加速度信息；Pitch轴的速度信息、Pitch轴的死区信息、Pitch轴的加速度信息；Yaw轴的速度信息、Yaw轴的死区信息、Yaw轴的加速度信息。
在上述实施例中，上述操作参数(如操作参数A、操作参数B、操作参数C等)可以是一个操作参数表，可以包括大量的参数，对此不做限制。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以自动从服务器获取操作参数，为云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对云台进行控制。上述方式不需要用户手工在界面设置云台的操作参数，从而可以节省用户的精力。而且，云台获取的操作参数是比较准确的操作参数，可以提高用户使用云台的水平。而且，可以让云台自动学习摄影师的操作参数，能够根据学习到的操作参数设置云台的操作参数，以适应摄影师的拍摄习惯。而且，可以让云台自动学习自己常用的操作参数，方便拍摄。可以让摄影师快速分享自己的操作参数，自动推荐摄影师的操作参数，帮助其他摄影师快速使用云台。
实施例4：
参见图4A所示，为本应用场景的示意图，包括云台41、云台43、云台45、控制设备42、控制设备44、控制设备46，控制设备42设置能够与云台41通信的应用客户端420，控制设备44设置能够与云台43通信的应用客户端440，控制设备46设置能够与云台45通信的应用客户端460。应用客户端与云台的连接方式可以为有线连接或无线连接，对此连接方式不做限制，图4A中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。
而且，应用客户端420能够与应用客户端440通信，应用客户端440能 够与应用客户端460通信，应用客户端420能够与应用客户端460通信。其中，应用客户端与应用客户端之间的连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，在图4A中，以无线连接(如蓝牙、WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。
当然，在实际应用中，云台之间也可以直接通信，而不是通过应用客户端通信。例如，云台与云台之间的连接方式可以为有线连接或者无线连接。
其中，对于云台的相关内容、控制设备的相关内容，可以参见实施例3。
在上述应用场景下，如图4B所示，为云台控制方法的流程图，可以包括：
步骤401，云台41获取指定用户使用的操作参数。
步骤402，云台41将指定用户使用的操作参数发送给云台43。
其中，云台41将指定用户使用的操作参数发送给控制设备42的应用客户端420，应用客户端420将指定用户使用的操作参数发送给控制设备44的应用客户端440，应用客户端440将指定用户使用的操作参数发送给云台43。
其中，使用云台41的用户可以为指定用户(如专业用户)，这个指定用户可以在云台41设置操作参数，其设置的操作参数比较准确。而且，指定用户可以将该操作参数分享给普通用户(普通用户设置的操作参数可能不准确，或者，普通用户不自己设置操作参数，而是使用专业用户的操作参数)。
因此，云台41可以将本云台41当前使用的操作参数确定为指定用户使用的操作参数，并将该指定用户使用的操作参数发送给云台43。
步骤403，云台43接收云台41分享的指定用户使用的操作参数。
步骤404，云台43为本云台43设置指定用户使用的操作参数。
步骤405，云台43根据指定用户使用的操作参数对云台43进行控制。
其中，步骤404-步骤405，可以参见步骤305-步骤306，在此不再赘述。
步骤406，云台43将指定用户使用的操作参数发送给云台45。
其中，云台43将指定用户使用的操作参数发送给控制设备44的应用客户端440，应用客户端440将指定用户使用的操作参数发送给控制设备46的应用客户端460，应用客户端460将指定用户使用的操作参数发送给云台45。
其中，云台43在设置指定用户使用的操作参数后，还可以将该操作参数分享给其它普通用户，即云台43可以将该操作参数发送给云台45。
步骤407，云台45接收云台43分享的指定用户使用的操作参数。
步骤408，云台45为本云台45设置指定用户使用的操作参数。
步骤409，云台45根据指定用户使用的操作参数对云台45进行控制。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以自动从另一云台获取操作参数，为本云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对云台进行控制。上述方式不需要用户手工在界面设置云台的操作参数，从而可以节省用户的精力。而且，云台获取的操作参数是比较准确的操作参数，可以提高用户使用云台的水平。可以让云台自动学习摄影师的操作参数，能够根据学习到的操作参数设置云台的操作参数，以适应摄影师的拍摄习惯。而且，可以让云台自动学习自己常用的操作参数，方便拍摄。可以让摄影师快速分享自己的操作参数，自动推荐摄影师的操作参数，帮助其他摄影师快速使用云台。
实施例5：
本发明实施例中提出一种云台控制方法，该方法可以应用于云台，参见图5所示，为该云台控制方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤501，将云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
其中，将云台对应的操作习惯信息发送给服务器，可以包括：采集本云台对应的操作习惯信息；将云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
其中，所述操作习惯信息可以包括但不限于以下之一或者任意组合：加速度计值、陀螺仪值、姿态值、姿态抖动量、转动速度，对此不做限制。
步骤502，接收服务器返回的与该操作习惯信息对应的操作参数。
在一个例子中，在执行步骤501之前，云台可以将本云台对应的操作习惯信息、本云台设置的操作参数发送给服务器，以使服务器根据该操作习惯信息和该操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系。例如， 云台向服务器发送100次操作习惯信息和操作参数，而服务器利用这100次操作习惯信息和操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系。
基于此，在步骤501和步骤502中，云台可以将操作习惯信息发送给服务器，而服务器可以通过该操作习惯信息，查询之前训练的对应关系(即操作习惯信息与操作参数之间的对应关系)，从而得到与该操作习惯信息对应的操作参数，然后，服务器可以向云台返回与该操作习惯信息对应的操作参数。
在另一个例子中，在执行步骤501之前，云台可以将本云台对应的操作习惯信息和用户信息、本云台设置的操作参数发送给服务器，以使服务器根据该操作习惯信息、该用户信息、该操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。例如，云台向服务器发送100次用户信息、操作习惯信息、操作参数，而服务器利用这100次用户信息、操作习惯信息、操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
基于此，在步骤501和步骤502中，云台可以将本云台对应的用户信息和操作习惯信息发送给服务器，以使服务器获取与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。例如，服务器可以通过该用户信息和该操作习惯信息，查询之前训练的对应关系(即用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系)，从而得到与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数，然后，服务器可以向云台返回与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。
在上述实施例中，云台通过控制设备上的应用客户端，与服务器通信。
步骤503，为本云台设置与该操作习惯信息对应的操作参数。
其中，为本云台设置与该操作习惯信息对应的操作参数，包括：若用户允许修改本云台的操作参数，则为本云台设置与该操作习惯信息对应的操作参数。若用户不允许修改本云台的操作参数，则拒绝改变云台的操作参数。
步骤504，根据与该操作习惯信息对应的操作参数对本云台进行控制。
在一个例子中，云台还可以将本云台上设置的操作参数(即与该操作习惯信息对应的操作参数)，分享给另一个云台，从而实现操作参数的共享。
其中，云台通过控制设备上的应用客户端与另一个云台通信。
在上述实施例中，所述操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。进一步的，所述电机参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
实施例6：
本发明实施例中提出一种云台控制方法，该方法可以应用于服务器，参见图6所示，为该云台控制方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤601，获取云台对应的操作习惯信息，即云台发送的操作习惯信息。
其中，所述操作习惯信息可以包括但不限于以下之一或者任意组合：加速度计值、陀螺仪值、姿态值、姿态抖动量、转动速度，对此不做限制。
步骤602，获取与该操作习惯信息对应的操作参数。
在一个例子中，在执行步骤601之前，云台可以将本云台对应的操作习惯信息、本云台设置的操作参数发送给服务器。服务器可以获取云台对应的操作习惯信息、云台设置的操作参数，并根据该操作习惯信息、该操作参数，训练操作习惯信息、操作参数之间的对应关系，并在映射表中记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。例如，云台向服务器发送100次操作习惯信息和操作参数，而服务器可以利用这100次操作习惯信息和操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系，并在映射表中记录该对应关系。
基于此，步骤601中，云台将操作习惯信息发送给服务器，服务器获取该操作习惯信息。步骤602中，获取与该操作习惯信息对应的操作参数，可以包括：通过该操作习惯信息查询映射表，得到该操作习惯信息对应的操作参数；其中，该映射表用于记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
在另一个例子中，步骤601之前，云台可以将本云台对应的操作习惯信 息和用户信息、本云台设置的操作参数发送给服务器，服务器获取云台对应的操作习惯信息和用户信息、云台设置的操作参数，并根据该操作习惯信息、该用户信息、该操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系，在映射表中记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。例如，云台向服务器发送100次用户信息、操作习惯信息、操作参数，而服务器利用这100次用户信息、操作习惯信息、操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系，并在映射表中记录该对应关系。
基于此，步骤601中，云台将本云台对应的用户信息和操作习惯信息发送给服务器，服务器获取云台对应的用户信息和操作习惯信息，并获取与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。其中，获取与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数，可以包括：通过该用户信息和该操作习惯信息查询映射表，得到与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数；其中，该映射表用于记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
步骤603，将该操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使云台设置该操作习惯信息对应的操作参数，并根据该操作参数对本云台进行控制。
在上述实施例中，服务器通过控制设备上的应用客户端，与云台通信。
在上述实施例中，所述操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。进一步的，所述电机参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
实施例7：实施例7的应用场景与实施例3类似，在此不再重复赘述。
在实际应用中，摄影师在拍摄时会有自己的操作习惯，如有的摄影师经常拍摄激烈打斗的画面，有的摄影师经常拍摄柔情舒缓的画面，有的摄影师喜欢将云台用于车拍，有的摄影师喜欢将云台用于手持拍摄，面对不同的操 作习惯，可以对云台设置不同的操作参数，以达到最佳的拍摄效果。基于此，可以存储摄影师的操作习惯与操作参数的对应关系，这样，可以让云台去适应摄影师的操作习惯，即云台自动调取与摄影师的操作习惯对应的操作参数。
为实现上述功能，可以包括训练阶段和使用阶段。在训练阶段，服务器记录用户信息、操作习惯信息、操作参数的对应关系。在使用阶段，服务器利用用户信息、操作习惯信息、操作参数的对应关系，向用户推荐操作参数。
在训练阶段，用户A(后续以用户A为例，如摄影师的用户名等)每次使用云台时，云台可以收集本云台对应的操作习惯信息、本云台设置的操作参数，并将用户信息(即用户A)、该操作习惯信息和该操作参数发送给服务器。服务器可以根据该操作习惯信息和该操作参数，训练出操作习惯信息与操作参数之间的对应关系，该对应关系是针对用户A训练的对应关系。
在训练过程中，服务器可以收集针对用户A的N次(如100次)操作习惯信息和操作参数，若100次操作习惯信息均为操作习惯A，共有98次操作参数为操作参数A，则可以训练出用户A、操作习惯A、操作参数A的对应关系。若100次操作习惯信息中存在60次操作习惯A，这60次操作习惯A对应59次操作参数A，存在40次操作习惯B，这40次操作习惯B对应40次操作参数B，则可以训练出用户A、操作习惯A、操作参数A的对应关系，并训练出练出用户A、操作习惯B、操作参数B的对应关系，如表3所示。
表3
用户信息 操作习惯信息 操作参数
用户A 操作习惯A 操作参数A
用户A 操作习惯B 操作参数B
当然，上述过程只是给出了训练过程的一个示例，对此不做限制。例如，60次操作习惯A对应30次操作参数A、30次操作参数C，还可以对操作参数A和操作参数C进行处理(如平均值处理)，对此处理方式不做限制，得到处理后的操作参数D，训练出用户A、操作习惯A、操作参数D的对应关系。
在上述应用场景下，在使用阶段，云台控制方法参见图7A所示，包括：
步骤701，云台将本云台对应的操作习惯信息和用户信息发送给服务器。
其中，云台在拍摄过程中，可以采集云台的操作习惯信息(即运行情况)，如加速度计值、陀螺仪值、姿态值、姿态抖动量、转动速度等，对此不做限制，通过这些操作习惯信息可以分析用户的拍摄习惯。然后，云台可以将该操作习惯信息和用户信息(即使用云台的用户，如用户A)发送给服务器。
步骤702，服务器接收云台发送的用户信息和操作习惯信息。
步骤703，服务器通过该用户信息和该操作习惯信息查询训练阶段的映射表，得到与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。
例如，服务器通过用户A和操作习惯A查询表3时，得到操作参数A。
步骤704，服务器将与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，云台接收与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。
在一个例子中，服务器可以将该操作参数发送给控制设备的应用客户端，由控制设备的应用客户端将该操作参数发送给云台。
步骤705，云台为本云台设置与该用户信息和该操作习惯信息对应的操作参数。其中，若本云台当前已经设置有操作参数，且用户允许修改本云台的操作参数，则云台可以为本云台设置该操作参数；若用户不允许修改本云台的操作参数，则云台可以拒绝改变云台的操作参数。若本云台当前没有设置操作参数，则云台可以直接为本云台设置该操作参数，对此过程不再赘述。
步骤706，云台根据该操作参数对本云台进行控制。
其中，在为本云台设置指定用户使用的操作参数后，就可以使用该操作参数对本云台进行控制，对此控制过程不做限制。例如，操作参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。因此，电机参数可以用于控制云台的电机，跟随参数可以用于控制云台的跟随情况，挂载模式可以用于控制云台的挂载情况，以此类推。
当然，操作参数并不局限于“电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式”，还可以有其它操作参数，如操作参数还可以包括但不限于以下之一或者任意组合：push开关、手提箱模式、基座平台等，对此不做限制。
在上述实施例中，上述操作参数(如操作参数A、操作参数B等)可以是一个操作参数表，该操作参数表可以包括大量的参数，对此不做限制。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以自动从服务器获取到与操作习惯信息对应的操作参数，为云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对云台进行控制。上述方式不需要用户手工在界面设置云台的操作参数，从而可以节省用户的精力。而且，云台获取的操作参数是与操作习惯信息对应的操作参数，可以提高用户使用云台的水平，可以适应摄影师的拍摄习惯。
在上述实施例中，向用户推荐操作习惯信息对应的操作参数时，可以达到如下效果，使云台的操作参数与用户操作习惯信息相适应，提高用户感受。
例如，挂载模式区分：当云台的姿态抖动量(操作习惯信息)多为高频抖动(如60Hz以上)时，可以获知用户将云台挂载于飞行平台上进行航拍，操作参数就会与这个操作习惯相对应，使得航拍效果更好；当云台的姿态抖动量多为低频抖动(如10Hz左右)时，可以获知用户将云台挂载于车上进行拍摄，操作参数就会与这个操作习惯相对应，使得车拍效果更好；当云台的姿态抖动量多为极低频抖动(如1Hz左右)时，可以获知用户将云台用于手持拍摄，操作参数就会与这个操作习惯相对应，使得手持拍摄的效果更好。
用户转动速度区分：当云台的转动速度(操作习惯信息)通常是较大转速时，则获知用户常常大转速跟随，设置的跟随速度较大，当云台的转动速度通常是较小转速时，则获知用户常常小转速跟随，设置的跟随速度较小。
死区区分：当云台记录的工作模式为用户工作于手持模式时，如果其直线跟随拍摄时，云台的姿态峰峰值(操作习惯信息)经常大于死区值，则可以获知用户拍摄时的运动步伐较差，应当提高死区值，降低云台跟随灵敏度，减少云台对用户步伐的跟随，如果其直线跟随拍摄时，云台的姿态峰峰值经常小于死区值，则可以获知用户拍摄时的运动步伐精细，应当降低死区值，提高云台跟随灵敏度，让云台能够更加精准的跟随用户手上的动作。
当然，上述过程只是给出了几个示例，对此过程不做限制。
在一个例子中，服务器获取到云台的操作习惯信息后，还可以直接向云台推荐操作参数，即采用上述策略推荐操作参数，对此过程不再赘述。
实施例8：实施例8的应用场景与实施例3类似，在此不再重复赘述。
实施例8与实施例7的区别在于，在训练阶段，服务器记录操作习惯信息与操作参数的对应关系。在使用阶段，服务器利用操作习惯信息、操作参数的对应关系，向用户推荐操作参数。也就是说，服务器可以利用所有用户的操作习惯信息和操作参数，训练出操作习惯信息与操作参数之间的对应关系，这个对应关系不是针对某个用户的，而是可以适用于所有的用户。例如，服务器可以训练出如表4所示的对应关系，显然，其中不再包括用户信息。
表4
操作习惯信息 操作参数
操作习惯A 操作参数A
操作习惯B 操作参数B
在使用阶段，云台控制方法可以参见图7B所示，该方法可以包括：
步骤711，云台将本云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
步骤712，服务器接收云台发送的操作习惯信息。
步骤713，服务器通过该操作习惯信息查询训练阶段的映射表，得到与该操作习惯信息对应的操作参数。如通过操作习惯A查询表4，得到操作参数A。
步骤714，服务器将与该操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，云台接收与该操作习惯信息对应的操作参数。
步骤715，云台为本云台设置与该操作习惯信息对应的操作参数。
步骤716，云台根据该操作参数对本云台进行控制。
在上述实施例中，可以将实施例1-实施例4中的操作参数，称为自定义参数表，将实施例5-实施例8中的操作参数，称为系统推荐参数表。基于此，若用户选择自定义参数表，则可以采用实施例1-实施例4的技术方案，若用 户选择系统推荐参数表表，则可以采用实施例5-实施例8的技术方案。
实施例9：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种云台，包括：存储器和处理器；参见图8A所示，为云台的结构示意图。此外，本发明实施例中还提供一种服务器，包括：存储器和处理器；参见图8B所示，为云台的结构示意图。以下结合4个具体实施例，对云台和服务器进行说明。
一、本发明实施例提出一种云台，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
在一个例子中，所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收服务器发送的指定用户使用的操作参数。
在一个例子中，所述处理器还用于：
向服务器发送参数请求消息，所述参数请求消息携带指定用户的用户信息，以使服务器根据所述参数请求消息获取所述指定用户使用的操作参数；
其中，所述服务器记录有用户信息与操作参数的对应关系。
在一个例子中，所述处理器还用于：
获取云台上设置的操作参数，并将该操作参数和所述云台的用户信息发送给服务器，以使所述服务器记录该用户信息与该操作参数的对应关系。
在一个例子中，所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收另一个云台分享给所述云台的指定用户使用的操作参数。
在一个例子中，所述处理器还用于：
将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
二、本发明实施例提出一种服务器，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数； 将所述指定用户使用的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
在一个例子中，所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收云台发送的参数请求消息；从所述参数请求消息中解析出指定用户的用户信息；获取所述指定用户的用户信息对应的操作参数。
在一个例子中，所述处理器还用于：
获取所述指定用户的用户信息、所述指定用户使用的操作参数；
记录指定用户的用户信息与指定用户使用的操作参数的对应关系。
三、本发明实施例提出一种云台，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：将云台对应的操作习惯信息发送给服务器；接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
在一个例子中，所述处理器将云台对应的操作习惯信息发送给服务器时具体用于：采集所述云台对应的操作习惯信息；将所述云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
在一个例子中，所述处理器还用于：
将所述云台对应的用户信息发送给所述服务器，以使所述服务器获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
在一个例子中，所述处理器还用于：
将所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
在一个例子中，所述处理器还用于：
将所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息和所述操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系。
在一个例子中，所述处理器还用于：
将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
四、本发明实施例提出一种服务器，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台对应的操作习惯信息；获取与所述操作习惯信息对应的操作参数；将所述操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
在一个例子中，所述处理器获取与所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：获取所述云台对应的用户信息；获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
在一个例子中，所述处理器获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：通过所述用户信息和所述操作习惯信息查询映射表，得到与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
在一个例子中，所述处理器还用于：
获取所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数，并根据获取的所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；
在映射表中记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
所述处理器获取与所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：通过所述操作习惯信息查询映射表，得到所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
在一个例子中，所述处理器还用于：
获取所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数，并根据所述操作习惯信息、所述操作参数，训练操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；在映射表中记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
实施例10：
本发明实施例中还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现上述云台控制方法。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (60)

  1. 一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台，所述方法包括：
    获取指定用户使用的操作参数；
    为所述云台设置所述操作参数；
    根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述获取指定用户使用的操作参数，包括：
    接收服务器发送的指定用户使用的操作参数。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
    所述接收服务器发送的指定用户使用的操作参数之前，还包括：
    向服务器发送参数请求消息，所述参数请求消息携带指定用户的用户信息，以使服务器根据所述参数请求消息获取所述指定用户使用的操作参数；
    其中，所述服务器记录有用户信息与操作参数的对应关系。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
    所述接收服务器发送的指定用户使用的操作参数之前，还包括：
    获取云台上设置的操作参数，并将该操作参数和所述云台的用户信息发送给服务器，以使所述服务器记录该用户信息与该操作参数的对应关系。
  5. 根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，
    所述云台通过控制设备上的应用客户端，与所述服务器通信。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述获取指定用户使用的操作参数，包括：
    接收另一个云台分享给所述云台的指定用户使用的操作参数。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述根据所述操作参数对所述云台进行控制之后，还包括：
    将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
    所述云台通过控制设备上的应用客户端，与另一个云台通信。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作参数包括以下之一或任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括以下之一或任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
  11. 一种云台控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
    获取指定用户使用的操作参数；
    将所述指定用户使用的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
    所述获取指定用户使用的操作参数，包括：
    接收云台发送的参数请求消息；
    从所述参数请求消息中解析出指定用户的用户信息；
    获取所述指定用户的用户信息对应的操作参数。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
    所述获取所述指定用户的用户信息对应的操作参数之前，还包括：
    获取所述指定用户的用户信息、所述指定用户使用的操作参数；
    记录指定用户的用户信息与指定用户使用的操作参数的对应关系。
  14. 根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，
    所述服务器通过控制设备上的应用客户端，与所述云台通信。
  15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述操作参数包括以下之一或任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括以下之一或任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
  17. 一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台，所述方法包括：
    将云台对应的操作习惯信息发送给服务器；
    接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数；
    为所述云台设置所述操作参数；
    根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
    所述将云台对应的操作习惯信息发送给服务器，包括：
    采集所述云台对应的操作习惯信息；
    将所述云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
  19. 根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，
    所述操作习惯信息包括以下之一或者任意组合：
    加速度计值、陀螺仪值、姿态值、姿态抖动量、转动速度。
  20. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
    所述为所述云台设置所述操作参数，包括：
    若用户允许修改所述云台的操作参数，则为所述云台设置所述操作参数。
  21. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数之前，还包括：
    将所述云台对应的用户信息发送给所述服务器，以使所述服务器获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
  22. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  23. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息和所述操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系。
  24. 根据权利要求17-23任一项所述的方法，其特征在于，
    所述云台通过控制设备上的应用客户端，与所述服务器通信。
  25. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
    所述根据所述操作参数对所述云台进行控制之后，还包括：
    将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，
    所述云台通过控制设备上的应用客户端，与另一个云台通信。
  27. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述操作参数包括以下之一或任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括以下之一或任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
  29. 一种云台控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
    获取云台对应的操作习惯信息；
    获取与所述操作习惯信息对应的操作参数；
    将所述操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，
    所述操作习惯信息包括以下之一或者任意组合：
    加速度计值、陀螺仪值、姿态值、姿态抖动量、转动速度。
  31. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，
    所述获取与所述操作习惯信息对应的操作参数，包括：
    获取所述云台对应的用户信息；
    获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，
    所述获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数，包括：
    通过所述用户信息和所述操作习惯信息查询映射表，得到与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数，并根据获取的所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；
    在映射表中记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  34. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，
    所述获取与所述操作习惯信息对应的操作参数，包括：
    通过所述操作习惯信息查询映射表，得到所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数，并根据所述操作习惯信息、所述操作参数，训练操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；在映射表中记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  36. 根据权利要求29-35任一项所述的方法，其特征在于，
    所述服务器通过控制设备上的应用客户端，与所述云台通信。
  37. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述操作参数包括以下之一或任意组合：电机参数；跟随参数；遥控参数；挂载模式；跟随模式。
  38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括以下之一或任意组合：力度信息、强度信息、滤波信息、超前控制信息；所述跟随参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息；所述遥控参数包括以下之一或任意组合：速度信息、死区信息、加速度信息。
  39. 一种云台，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数；为所述 云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  40. 根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收服务器发送的指定用户使用的操作参数。
  41. 根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    向服务器发送参数请求消息，所述参数请求消息携带指定用户的用户信息，以使服务器根据所述参数请求消息获取所述指定用户使用的操作参数；
    其中，所述服务器记录有用户信息与操作参数的对应关系。
  42. 根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取云台上设置的操作参数，并将该操作参数和所述云台的用户信息发送给服务器，以使所述服务器记录该用户信息与该操作参数的对应关系。
  43. 根据权利要求39所述的云台，其特征在于，
    所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收另一个云台分享给所述云台的指定用户使用的操作参数。
  44. 根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
  45. 一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序代码；
    所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取指定用户使用的操作参数；
    将所述指定用户使用的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  46. 根据权利要求45所述的服务器，其特征在于，
    所述处理器获取指定用户使用的操作参数时具体用于：接收云台发送的参数请求消息；从所述参数请求消息中解析出指定用户的用户信息；获取所述指定用户的用户信息对应的操作参数。
  47. 根据权利要求46所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述指定用户的用户信息、所述指定用户使用的操作参数；
    记录指定用户的用户信息与指定用户使用的操作参数的对应关系。
  48. 一种云台，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序代码；
    所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：将云台对应的操作习惯信息发送给服务器；接收所述服务器返回的与所述操作习惯信息对应的操作参数；为所述云台设置所述操作参数；根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  49. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述处理器将云台对应的操作习惯信息发送给服务器时具体用于：采集所述云台对应的操作习惯信息；将所述云台对应的操作习惯信息发送给服务器。
  50. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述云台对应的用户信息发送给所述服务器，以使所述服务器获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
  51. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  52. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数发送给所述服务器，以使所述服务器根据所述操作习惯信息和所述操作参数，训练操作习惯信息与操作参数之间的对应关系。
  53. 根据权利要求48所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述云台上设置的所述操作参数，分享给另一个云台。
  54. 一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序代码；
    所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取云台对应的操作习惯信息；
    获取与所述操作习惯信息对应的操作参数；
    将所述操作习惯信息对应的操作参数发送给云台，以使所述云台设置所述操作参数，并根据所述操作参数对所述云台进行控制。
  55. 根据权利要求54所述的服务器，其特征在于，所述处理器获取与所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：获取所述云台对应的用户信息；获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数。
  56. 根据权利要求55所述的服务器，其特征在于，
    所述处理器获取与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：通过所述用户信息和所述操作习惯信息查询映射表，得到与所述用户信息和所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  57. 根据权利要求56所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述云台对应的操作习惯信息和用户信息、所述云台设置的操作参数，并根据获取的所述操作习惯信息、所述用户信息、所述操作参数，训练用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；
    在映射表中记录用户信息、操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  58. 根据权利要求54所述的服务器，其特征在于，
    所述处理器获取与所述操作习惯信息对应的操作参数时具体用于：通过所述操作习惯信息查询映射表，得到所述操作习惯信息对应的操作参数；其中，所述映射表用于记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  59. 根据权利要求58所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述云台对应的操作习惯信息、所述云台设置的操作参数，并根据所述操作习惯信息、所述操作参数，训练操作习惯信息、操作参数之间的对应关系；在映射表中记录操作习惯信息、操作参数之间的对应关系。
  60. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现权利要求1-10、或权利要求11-16、或权利要求17-28、或权利要求29-38任一的云台控制方法。
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