WO2019116871A1

WO2019116871A1 - 車両並びにその制御システム及び制御方法

Info

Publication number: WO2019116871A1
Application number: PCT/JP2018/043408
Authority: WO
Inventors: 拓幸向井
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2017-12-13
Filing date: 2018-11-26
Publication date: 2019-06-20
Also published as: JP6992088B2; CN111480188B; WO2019116458A1; US20200298887A1; CN111480188A; DE112018006365T5; JPWO2019116871A1

Abstract

外界認識装置群（３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ及び３２Ｂ）及びアクチュエータ群（４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂ及び５０）を有する車両（Ｖ）の制御システム（Ｖ）は、外界認識装置群の認識結果に基づいてアクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御部（２０Ａ、２１Ｂ）と、アクチュエータ群の制御結果として外界認識装置群による物標（５０１）の検出状況を監視する監視部（２０Ａ、２１Ｂ）とを備える。監視部は、物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定する。

Description

車両並びにその制御システム及び制御方法

　本発明は、車両並びにその制御システム及び制御方法に関する。

　車両の自動運転を実現するための様々な技術が提案されている。特許文献１には、自動運転制御装置による各種制御が正常に作動しているか否かを監視するために監視装置が設けられている。監視装置は、自身の制御演算結果と、自動運転制御装置による制御演算結果とを比較して、両者が一致しない場合には、自動運転制御装置による自動制御機能を強制的に解除させる。

国際公開第２０１６／０８０４５２号

　引用文献１の監視装置により自動制御機能が正常に動作していると判定された場合であっても、車両の実挙動が正常でない場合がありうる。本発明の一部の側面は、車両の走行制御機能の低下を精度よく判定することを目的とする。

　一部の実施形態によれば、外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御システムであって、前記外界認識装置群の認識結果に基づいて前記アクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御手段と、前記アクチュエータ群の制御結果として前記外界認識装置群による物標の検出状況を監視する監視手段とを備え、前記監視手段は、前記物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定することを特徴とする制御システムが提供される。

　本発明によれば、車両の走行制御機能の低下を精度よく判定できる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。添付図面において、同じ又は同様の構成に同じ参照番号を付す。

　添付の図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御システムのブロック図。実施形態に係る車両用制御方法を説明するフローチャート。実施形態に係る車両用制御方法を説明する模式図。実施形態に係る車両用制御方法を説明するフローチャート。

　図１～図３は、本発明の一実施形態に係る車両用制御システム１のブロック図である。制御システム１は、車両Ｖを制御する。図１および図２において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。制御システム１は、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとを含む。図１は制御装置１Ａを示すブロック図であり、図２は制御装置１Ｂを示すブロック図である。図３は主に、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとの間の通信回線及び電源の構成を示している。

　制御装置１Ａと制御装置１Ｂとは車両Ｖが実現する一部の機能を多重化又は冗長化したものである。これによりシステムの信頼性を向上することができる。制御装置１Ａは、例えば、自動運転制御や、手動運転における通常の動作制御の他、危険回避等に関わる走行支援制御も行う。制御装置１Ｂは主に危険回避等に関わる走行支援制御を司る。走行支援のことを運転支援と呼ぶ場合がある。制御装置１Ａと制御装置１Ｂとで機能を冗長化しつつ、異なる制御処理を行わせることで、制御処理の分散化を図りつつ、信頼性を向上できる。

　本実施形態の車両Ｖはパラレル方式のハイブリッド車両であり、図２には、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力するパワープラント５０の構成が模式的に図示されている。パワープラント５０は内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭを有している。モータＭは車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。

　＜制御装置１Ａ＞
　図１を参照して制御装置１Ａの構成について説明する。制御装置１Ａは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ａを含む。ＥＣＵ群２Ａは、複数のＥＣＵ２０Ａ～２９Ａを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。なお、図１および図３においてはＥＣＵ２０Ａ～２９Ａの代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０Ａには「自動運転ＥＣＵ」と記載している。

　ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖの走行制御として自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの駆動（パワープラント５０による車両Ｖの加速等）、操舵または制動の少なくとも１つを、運転者の運転操作に依らず自動的に行う。本実施形態では、駆動、操舵および制動を自動的に行う。

　ＥＣＵ２１Ａは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３２Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。ＥＣＵ２１Ａは周辺環境情報として後述する物標データを生成する。

　本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ａと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ａは車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ａが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

　本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、光により車両Ｖの周囲の物体を検知するライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。ライダ３２Ａの数や配置は適宜選択可能である。

　ＥＣＵ２９Ａは、検知ユニット３１Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。

　ＥＣＵ２２Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ａは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ａは操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。

　ＥＣＵ２３Ａは、油圧装置４２Ａを制御する制動制御ユニットである。油圧装置４２Ａは例えばＥＳＢ（電動サーボブレーキ）を実現する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ａに伝達される。油圧装置４２Ａは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ａは油圧装置４２Ａが備える電磁弁等の駆動制御を行う。本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ａおよび油圧装置２３Ａは電動サーボブレーキを構成し、ＥＣＵ２３Ａは、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、モータＭの回生制動による制動力との配分を制御する。

　ＥＣＵ２４Ａは、自動変速機ＴＭに設けられている電動パーキングロック装置５０ａを制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングロック装置５０ａは、主としてＰレンジ（パーキングレンジ）選択時に自動変速機ＴＭの内部機構をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ａは電動パーキングロック装置５０ａによるロックおよびロック解除を制御可能である。

　ＥＣＵ２５Ａは、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは例えばヘッドアップディスプレイ等の表示装置や音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５Ａは、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。

　ＥＣＵ２６Ａは、車外に情報を報知する情報出力装置４４Ａを制御する車外報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ａは方向指示器（ハザードランプ）であり、ＥＣＵ２６Ａは方向指示器として情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖの進行方向を報知し、また、ハザードランプとして情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。

　ＥＣＵ２７Ａは、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７Ａを１つ割り当てているが、内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭのそれぞれにＥＣＵを１つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７Ａは、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関ＥＧやモータＭの出力を制御したり、自動変速機ＴＭの変速段を切り替えたりする。なお、自動変速機ＴＭには車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機ＴＭの出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。

　ＥＣＵ２８Ａは、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８Ａは、ジャイロセンサ３３Ａ、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３Ａは車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８Ａはこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。

　入力装置４５Ａは運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。

　＜制御装置１Ｂ＞
　図２を参照して制御装置１Ｂの構成について説明する。制御装置１Ｂは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ｂを含む。ＥＣＵ群２Ｂは、複数のＥＣＵ２１Ｂ～２５Ｂを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。なお、ＥＣＵ群２Ａと同様、図２および図３においてはＥＣＵ２１Ｂ～２５Ｂの代表的な機能の名称を付している。

　ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ｂ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットであると共に、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。ＥＣＵ２１Ｂは周辺環境情報として後述する物標データを生成する。

　なお、本実施形態では、ＥＣＵ２１Ｂが環境認識機能と走行支援機能とを有する構成としたが、制御装置１ＡのＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａのように、機能毎にＥＣＵを設けてもよい。逆に、制御装置１Ａにおいて、ＥＣＵ２１Ｂのように、ＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａの機能を１つのＥＣＵで実現する構成であってもよい。

　本実施形態の場合、検知ユニット３１Ｂは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ｂは車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。本実施形態の場合、検知ユニット３２Ｂは、電波により車両Ｖの周囲の物体を検知するミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。レーダ３２Ｂの数や配置は適宜選択可能である。

　ＥＣＵ２２Ｂは、電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ｂは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ｂは操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮したりするモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。また、ＥＣＵ２２Ｂには後述する通信回線Ｌ２を介して操舵角センサ３７が電気的に接続されており、操舵角センサ３７の検知結果に基づいて電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御可能である。ＥＣＵ２２Ｂは、運転者がステアリングハンドルＳＴを把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。

　ＥＣＵ２３Ｂは、油圧装置４２Ｂを制御する制動制御ユニットである。油圧装置４２Ｂは例えばＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）を実現する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ｂに伝達される。油圧装置４２Ｂは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、各車輪のブレーキ装置５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ｂは油圧装置４２Ｂが備える電磁弁等の駆動制御を行う。

　本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ｂおよび油圧装置２３Ｂには、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ３３Ｂ、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５が電気的に接続され、これらの検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現する。例えば、ＥＣＵ２３Ｂは、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８の検知結果に基づき各車輪の制動力を調整し、各車輪の滑走を抑制する。また、ヨーレートセンサ３３Ｂが検知した車両Ｖの鉛直軸回りの回転角速度に基づき各車輪の制動力を調整し、車両Ｖの急激な姿勢変化を抑制する。

　また、ＥＣＵ２３Ｂは、車外に情報を報知する情報出力装置４３Ｂを制御する車外報知制御ユニットとしても機能する。本実施形態の場合、情報出力装置４３Ｂはブレーキランプであり、制動時等にＥＣＵ２３Ｂはブレーキランプを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。

　ＥＣＵ２４Ｂは、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ｂは電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。

　ＥＣＵ２５Ｂは、車内に情報を報知する情報出力装置４４Ｂを制御する車内報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ｂはインストルメントパネルに配置される表示装置を含む。ＥＣＵ２５Ｂは情報出力装置４４Ｂに車速、燃費等の各種の情報を出力させることが可能である。

　入力装置４５Ｂは運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。

　＜通信回線＞
　ＥＣＵ間を通信可能に接続する、制御システム１の通信回線の例について図３を参照して説明する。制御システム１は、有線の通信回線Ｌ１～Ｌ７を含む。通信回線Ｌ１には、制御装置１Ａの各ＥＣＵ２０Ａ～２７Ａ、２９Ａが接続されている。なお、ＥＣＵ２８Ａも通信回線Ｌ１に接続されてもよい。

　通信回線Ｌ２には、制御装置１Ｂの各ＥＣＵ２１Ｂ～２５Ｂが接続されている。また、制御装置１ＡのＥＣＵ２０Ａも通信回線Ｌ２に接続されている。通信回線Ｌ３はＥＣＵ２０ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ５はＥＣＵ２０Ａ、ＥＣＵ２１ＡおよびＥＣＵ２８Ａを接続する。通信回線Ｌ６はＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ７はＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２０Ａを接続する。

　通信回線Ｌ１～Ｌ７のプロトコルは同じであっても異なっていてもよいが、通信速度、通信量や耐久性等、通信環境に応じて異ならせてもよい。例えば、通信回線Ｌ３およびＬ４は通信速度の点でEthernet（登録商標）であってもよい。例えば、通信回線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ５～Ｌ７はＣＡＮであってもよい。

　制御装置１Ａは、ゲートウェイＧＷを備えている。ゲートウェイＧＷは、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２を中継する。このため、例えば、ＥＣＵ２１Ｂは通信回線Ｌ２、ゲートウェイＧＷおよび通信回線Ｌ１を介してＥＣＵ２７Ａに制御指令を出力可能である。

　＜電源＞
　制御システム１の電源について図３を参照して説明する。制御システム１は、大容量バッテリ６と、電源７Ａと、電源７Ｂとを含む。大容量バッテリ６はモータＭの駆動用バッテリであると共に、モータＭにより充電されるバッテリである。

　電源７Ａは制御装置１Ａに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ａとバッテリ７２Ａとを含む。電源回路７１Ａは、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ａに供給する回路であり、例えば、大容量バッテリ６の出力電圧（例えば１９０Ｖ）を、基準電圧（例えば１２Ｖ）に降圧する。バッテリ７２Ａは例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ａを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ａの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ａに電力の供給を行うことができる。

　電源７Ｂは制御装置１Ｂに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ｂとバッテリ７２Ｂとを含む。電源回路７１Ｂは、電源回路７１Ａと同様の回路であり、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ｂに供給する回路である。バッテリ７２Ｂは、バッテリ７２Ａと同様のバッテリであり、例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ｂを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ｂの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ｂに電力の供給を行うことができる。

　＜制御例：自動運転＞
　図４を参照して、自動運転中のＥＣＵ２０Ａ及びＥＣＵ２１Ｂによる車両Ｖの制御方法について説明する。上述のように、ＥＣＵ２０Ａは車両Ｖの自動運転を行う走行制御部として動作する。さらに、ＥＣＵ２１Ｂは、ＥＣＵ２０Ａによる走行制御が正常に動作しているかを監視する監視部として動作する。また、ＥＣＵ２１Ｂは、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御が正常に動作しているかを監視する監視部として動作してもよい。以下の説明ではＥＣＵ２１Ｂが監視部として動作するが、ＥＣＵ２０Ａが監視部として動作してもよいし、ＥＣＵ２９Ａが監視部として動作してもよい。走行制御を監視する監視部と、代替制御を監視する監視部とは、同一のＥＣＵによって実現されてもよいし、別々のＥＣＵによって実現されてもよい。以下の説明では、ＥＣＵ２０Ａが、運転者に周辺監視義務がある状態と運転者に周辺監視義務がない状態との両方で動作可能であるとする。例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）インターナショナルのＪ３０１６に規定される自動運転レベルがレベル２であれば運転者に周辺監視義務がある状態であり、レベル３であれば運転者に周辺監視義務がない状態である。周辺監視義務がない状態では、周辺監視義務がある状態よりも運転者による介入に時間がかかるので、ＥＣＵ２０Ａによる動作が制限されていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０Ａは、周辺監視義務がある状態において車線変更を行うように動作し、周辺監視義務がない状態において車線変更を行わないように動作してもよい。また、周辺監視義務がない状態におけるＥＣＵ２０Ａによる車速の上限は、周辺監視義務がある状態におけるＥＣＵ２０Ａによる車速の上限よりも低くてもよい。

　ステップＳ４０１で、ＥＣＵ２０Ａは、外界認識装置群の認識結果を取得する。外界認識装置群は、例えば上述のカメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂ、ライダ３２Ａ及びレーダ３２Ｂを含む。認識結果は、周囲の物標の位置や速度、路面状況などを含む。

　ステップＳ４０２で、ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖがとるべき軌道を生成する。この軌道は、ステップＳ４０１で取得された認識結果に基づいてルールベースで生成されてもよい。

　ステップＳ４０３で、ＥＣＵ２０Ａは、生成された軌道を車両Ｖが進行するようにアクチュエータ群を制御する。アクチュエータ群は、アクチュエータ群は、上述の電動パワーステアリング装置４１Ａ、電動パワーステアリング装置４１Ｂ、油圧装置４２Ａ、油圧装置４２Ｂ及びパワープラント５０を含む。これによって、車両Ｖの位置が変化する。以上のように、ステップＳ４０１～Ｓ４０３において、ＥＣＵ２０Ａは、外界認識装置群の認識結果に基づいてアクチュエータ群を制御することによって自動運転を行う。

　ステップＳ４０４で、ＥＣＵ２１Ｂは、現在の自動運転の状態が車両Ｖの運転者に周辺監視義務がある状態か否かを判定する。周辺監視義務がある状態の場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）、処理はステップＳ４０１に戻る。周辺監視義務がない状態の場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）、処理はステップＳ４０５に進む。本実施形態では、周辺監視義務がある状態の場合に、運転者自身が自動運転の継続の可否を判定できると考えられるため、以下の説明するＥＣＵ２１Ｂによる自動運転の継続可否の判定を行わない。一方、周辺監視義務がない状態の場合に、運転者が自動運転の継続の可否を判定することは困難であると考えられるため、以下の説明するＥＣＵ２１Ｂによる自動運転の継続可否の判定を行う。これに代えて、両方の状態においてＥＣＵ２１Ｂによる自動運転の継続可否の判定が行われてもよい。

　ステップＳ４０５で、ＥＣＵ２１Ｂは、監視対象の物標に関する情報を取得する。ステップＳ４０６で、ＥＣＵ２１Ｂは、物標の検出状況に基づいて自動運転の継続可否を判定する。ＥＣＵ２１Ｂは、ＥＣＵ２０Ａによって作成された軌道に依存せず、自動運転の継続可否を判定してもよい。ステップＳ４０５及びＳ４０６の処理の詳細については後述する。自動運転の継続が可能な場合（ステップＳ４０６で「ＹＥＳ」）、処理はステップＳ４０１に戻る。自動運転の継続が不能な場合（ステップＳ４０６で「ＮＯ」）、処理はステップＳ４０７に進み、自動運転を終了するための処理を行う。

　ステップＳ４０７で、ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖの運転者への運転交代報知を開始する。運転交代報知とは、運転者に運転交代を要求するための報知である。ステップＳ４０８で、ＥＣＵ２０Ａは、所定時間以内（例えば、１５秒以内）に運転者が運転交代報知に応答したか否かを判定する。応答しなかった場合（Ｓ４０８で「ＮＯ」）に処理はステップＳ４０９に進み、応答した場合（ステップＳ４０８で「ＹＥＳ」）に処理はステップＳ４１０に進む。運転者は例えば入力装置により手動運転への移行の意思表示を行うことができる。これに代えて、操舵トルクセンサにて検出される操舵によって同意の意思表示を行ってもよい。

　ステップＳ４０９で、ＥＣＵ２０Ａは、代替制御での自動運転を開始する。代替制御において、ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖを減速させつつ、車両Ｖを停止可能な位置を探す。ＥＣＵ２０Ａは、停止可能な位置を発見できた場合にそこに車両Ｖを停止させ、停止可能な位置を発見できない場合に極低速（例えば、クリープ速度）で車両Ｖを走行させつつ停止可能な位置を探す。その後、ＥＣＵ２０Ａは、回転数センサ３９の検知結果から車両Ｖの停止を判定し、停止したと判定すると車両Ｖの停止を維持する。ＥＣＵ２１Ｂは、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御の実行中に、ＥＣＵ２０Ａへ入力された入力情報と、ＥＣＵ２０Ａから出力された出力情報とを監視してもよい。入力情報は、例えば車両Ｖの状態に関する情報や、外界情報などである。出力情報は、例えば行動計画や、アクチュエータへの指令値などである。ＥＣＵ２１Ｂは、これらの入力情報及び出力情報に基づいて、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御の実行を抑制してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、現在出力されている出力情報と、同様の入力情報に対する過去の出力情報とを比較する。ＥＣＵ２１Ｂは、これらの出力情報が大きく異なる場合に代替制御が正常に機能していないと判断し、ＥＣＵ２０Ａによる代替制御を終了させてもよい。このように動作することによって、代替制御の機能低下によって車両挙動が不安定化することを防止できる。

　ステップＳ４１０で、ＥＣＵ２０Ａは、運転交代報知を終了し、自動運転を終了するとともに手動運転を開始する。手動運転において、車両１の各ＥＣＵは運転者の運転操作に応じて車両１の走行を制御することになる。ＥＣＵ２０Ａに性能低下等の可能性があるため、ＥＣＵ２０Ａは、整備工場へ車両Ｖを持ち込むことを促すメッセージ等を表示装置９２に出力してもよい。

　上述のステップＳ４０５及びＳ４０６の処理の詳細について図５を参照して説明する。まず、ＥＣＵ２１Ｂは、ステップＳ４０５で、ステップＳ４０３におけるアクチュエータ群の制御結果として外界認識装置群による監視対象の物標の検出状況を取得する。この物標は走行中の他車両５０１のような動的物標であってもよいし、ガードレールなどの静的物標であってもよい。ＥＣＵ２１Ｂは、外界認識装置群で認識可能なすべての物標を監視対象としてもよい。これに代えて、ＥＣＵ２１Ｂは、認識可能な物標のうち、車両Ｖの進行方向又は可動方向に位置する物標（例えば、図５の範囲５０２に含まれる物標）を監視対象としてもよい。物標の検出状況は、例えば物標の種別、位置、（動的物標の場合に）速度などを含む。

　続いて、ステップＳ４０６について説明する。まず、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖを中心とし車両Ｖを含む自車マージン５０３を設定する。また、ＥＣＵ２１Ｂは、監視対象の各物標に対して、この物標を中心とし物標を含む物標マージンを設定する。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、他車両５０１に対して物標マージン５０４を設定する。自車マージン５０３とは、車両Ｖ（自車両）の安全が担保される範囲のことである。ＥＣＵ２１Ｂは、自車マージン５０３と他の物標の位置関係に基づいて自車の安全性を判定する。物標マージン５０４とは、物標の安全が担保される範囲のことである。図５では自車マージン５０３及び物標マージン５０４ともに略楕円形状で示しているが、他の形状であってもよい。

　ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖの動作状態及び種別に応じた大きさとなるように自車マージン５０３を設定してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖの速度が大きいほど自車マージン５０３を大きくしてもよい。これに代えて、ＥＣＵ２１Ｂは、物標に対する相対速度に応じて自車マージン５０３の大きさを設定してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、物標に対する相対速度が大きいほど自車マージン５０３を大きくしてもよい。同様に、ＥＣＵ２１Ｂは、物標の動作状態及び種別に応じた大きさとなるように物標マージン５０４を設定してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、静的物標の物標マージン５０４の大きさを動的物標の物標マージンの大きさよりも小さくしてもよい。

　続いて、ＥＣＵ２１Ｂは、自車マージン５０３と物標マージン５０４との距離又は干渉度合いに基づいて自動運転の継続可否を判定する。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、自車マージン５０３と物標マージン５０４とが重ならない場合に自動運転の継続可能と判定し、（図５に示すように）重なる場合に継続不能と判定する。これに代えて、ＥＣＵ２１Ｂは、自車マージン５０３と物標マージン５０４とが重なる量（以下、ラップ量という）が閾値以下の場合に自動運転の継続可能と判定し、閾値よりも大きい場合に継続不能と判定してもよい。さらに、ＥＣＵ２１Ｂは、ラップ量の時間変化率を監視してもよい。例えば、他車両５０１の割込みなどによって、自動運転が正常に動作していたとしても、ラップ量が一時的に閾値を超える場合がある。そこで、ＥＣＵ２１Ｂは、ラップ量が閾値を超えた後、所定の期間（例えば、３秒間）、ラップ量の時間変化を監視する。ラップ量が減少するのであれば、ＥＣＵ２１Ｂは自動運転の継続可能と判定してもよい。一方、ラップ量が増加するのであれば、ＥＣＵ２１Ｂは自動運転の継続不能と判定してもよい。ＥＣＵ２１Ｂは、ラップ量の時間変化を監視するための所定の期間の長さを、車両Ｖの動作状態及び種別や車両Ｖと他車両５０１との相対速度に応じて決定してもよい。例えば、車両Ｖの速さや車両Ｖと他車両５０１との相対速度が大きければ、両者の衝突までの時間が短い可能性があるので、ＥＣＵ２１Ｂは、所定の期間の長さを短くする（例えば、１秒）。一方、車両Ｖの速さや車両Ｖと他車両５０１との相対速度が小さければ、ＥＣＵ２１Ｂは、所定の期間の長さを長くする（例えば、５秒）。

　上述の例では自車マージン５０３及び物標マージン５０４とが設定され、これらのマージンに基づいて自動運転の継続可否が判定された。これに代えて、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖと物標との距離に基づいて自動運転の継続可否を判定してもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖと物標との距離が閾値ＴＨ２以下となった場合に自動運転の継続が不能であると判定し、閾値ＴＨ２よりも大きければ継続可能と判定してもよい。さらに、ＥＣＵ２０Ａはこのような状況の発生を抑制するための動作を行ってもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖと物標との距離が閾値ＴＨ１以下となった場合に、この距離を拡大するようにアクチュエータ群を制御してもよい。ここで、閾値ＴＨ２は閾値ＴＨ１よりも小さい値である。物標との距離が拡大するようにアクチュエータ群を制御してもこの距離が縮まる場合には、自動運転機能の性能が低下している可能性があるので、ＥＣＵ２１Ｂは、自動運転の継続が不能であると判定する。

　図４で説明したように、ステップＳ４０６で自動運転を継続可能と判定された場合に、処理はステップＳ４０１から繰り返される。すなわち、ステップＳ４０１～ステップＳ４０６の処理は周期的に行われる。そのため、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖと物標との距離を周期的に検出することになる。この周期的な検出において、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖと物標との距離が閾値ＴＨ１以下となった後に、この距離が減少傾向である場合（すなわち、車両Ｖが物標に近づき続ける場合）に自動運転の継続が不能であると判定してもよい。この場合も自動運転機能の性能が低下している可能性があるためである。

　＜制御例：走行支援＞
　図４を参照して、走行支援中のＥＣＵ２０Ａ及びＥＣＵ２１Ｂによる車両Ｖの制御方法について説明する。上述のように、ＥＣＵ２１Ｂは車両Ｖの走行支援を行う走行制御部として動作する。さらに、ＥＣＵ２０Ａは、ＥＣＵ２１Ｂによる走行制御が正常に動作しているかを監視する監視部として動作する。以下の説明ではＥＣＵ２０Ａが監視部として動作するが、ＥＣＵ２１Ｂが監視部として動作してもよいし、ＥＣＵ２９Ａが監視部として動作してもよい。運転者の手動運転を支援する走行支援中であるので運転者に周辺監視義務がある。

　ステップＳ６０１で、ＥＣＵ２１Ｂは、ステップＳ４０１と同様にして、外界認識装置群の認識結果を取得する。

　ステップＳ６０２で、ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖがとるべき支援内容を生成する。この支援内容は、ステップＳ６０１で取得された認識結果に基づいてルールベースで生成されてもよい。

　ステップＳ６０３で、ＥＣＵ２１Ｂは、生成された支援内容を車両Ｖが実行するようにアクチュエータ群を制御する。アクチュエータ群は、アクチュエータ群は、上述の電動パワーステアリング装置４１Ａ、電動パワーステアリング装置４１Ｂ、油圧装置４２Ａ、油圧装置４２Ｂ及びパワープラント５０を含む。運転者による手動操作とこの支援内容とによって、車両Ｖの位置が変化する。以上のように、ステップＳ６０１～Ｓ６０３において、ＥＣＵ２１Ｂは、外界認識装置群の認識結果に基づいてアクチュエータ群を制御することによって走行支援を行う。

　ステップＳ６０４で、ＥＣＵ２０Ａは、監視対象の物標に関する情報を取得する。ステップＳ６０５で、ＥＣＵ２０Ａは、物標の検出状況に基づいて走行支援の継続可否を判定する。ＥＣＵ２０Ａは、ＥＣＵ２１Ｂによって作成された支援内容に依存せず、走行支援の継続可否を判定してもよい。ステップＳ６０４及びＳ６０５の詳細はステップＳ４０５及びＳ４０６と同様である。走行支援の継続が可能な場合（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）、処理はステップＳ６０１に戻る。走行支援の継続が不能な場合（ステップＳ６０５で「ＮＯ」）、処理はステップＳ６０６に進み、ＥＣＵ２１Ｂは走行支援を中止する。この場合に、車両Ｖの走行は走行支援なしの手動運転によって行われる。

　上記実施形態では、自動運転状態においてＥＣＵ２０Ａが実行する自動運転制御として、駆動、制動および操舵の全てを自動化するものを説明したが、自動運転制御は、運転者の運転操作に依らずに駆動、制動または操舵のうちの少なくとも１つを制御するものであればよい。運転者の運転操作に依らずに制御するとは、ステアリングハンドル、ペダルに代表される操作子に対する運転者の入力が無くても制御することを含むことができ、あるいは、運転者の車両を運転するという意図を必須としないと言うことができる。したがって、自動運転制御においては、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動、制動または操舵の少なくとも１つを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務を負わせて車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動または制動の少なくとも１つと操舵とを制御する状態であってもよいし、運転者に周辺監視義務無く車両Ｖの周辺環境情報に応じて車両Ｖの駆動、制動および操舵を全て制御する状態であってもよい。また、これらの各制御段階に遷移可能なものであってもよい。また、運転者の状態情報（心拍などの生体情報、表情や瞳孔の状態情報）を検知するセンサを設け、該センサの検知結果に応じて自動運転制御が実行されたり、抑制されたりするものであってもよい。

　一方、ＥＣＵ２９ＡやＥＣＵ２１Ｂが実行する運転支援制御（あるいは走行支援制御）は、運転者の運転操作中に駆動、制動または操舵のうちの少なくとも１つを制御するものであってもよい。運転者の運転操作中とは、操作子に対する運転者の入力がある場合、あるいは、操作子に対する運転者の接触が確認でき、運転者の車両を運転するという意図が読み取れる場合と言うことができる。運転支援制御は、運転者がスイッチ操作等を介してその起動を選択することにより実行されるもの、運転者がその起動を選択することなく実行するもの、の双方を含むことができる。前者の運転者が起動を選択するものとしては、前走車追従制御、車線維持制御等を挙げることができる。これらは自動運転制御の一部と定義することも可能である。後者の運転者が起動を選択することなく実行するものとしては、衝突軽減ブレーキ制御、車線逸脱抑制制御、誤発進抑制制御等を挙げることができる。

　＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
　外界認識装置群（３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ及び３２Ｂ）及びアクチュエータ群（４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂ及び５０）を有する車両（Ｖ）の制御システム（Ｖ）であって、
　前記外界認識装置群の認識結果に基づいて前記アクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御手段（２０Ａ、２１Ｂ）と、
　前記アクチュエータ群の制御結果として前記外界認識装置群による物標（５０１）の検出状況を監視する監視手段（２０Ａ、２１Ｂ）とを備え、
　前記監視手段は、前記物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定することを特徴とする制御システム。
　この構成によれば、走行制御機能が正常であれば行わないであろう車両の挙動を監視することによって、車両の走行制御機能の低下を精度よく判定できる。
［構成２］
　前記監視手段が自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定した場合に、前記走行制御手段は、自動運転又は走行支援を終了するための処理を行うことを特徴とする構成１に記載の制御システム。
　この構成によれば、自動運転であれば手動運転への切替、手動運転であれば完全な手動運転への切替が可能になる。
［構成３］
　前記処理は、前記車両の運転者に運転交代を要求することと、運転交代が行われない場合に代替制御を行うこととを含むことを特徴とする構成２に記載の制御システム。
　この構成によれば、車両を安全な状態に移行できる。
［構成４］
　前記監視手段は、第１監視手段であり、
　前記制御システムは、前記走行制御手段による代替制御の実行中に、前記走行制御手段へ入力された入力情報と、前記走行制御手段から出力された出力情報とを監視する第２監視手段を更に備え、
　前記第２監視手段は、前記入力情報及び前記出力情報に基づいて、前記走行制御手段による前記代替制御の実行を抑制することを特徴とする構成３に記載の制御システム。
　この構成によれば、代替制御の入出力を監視することによって、代替制御の機能低下により車両挙動が不安定化することを防止できる。
［構成５］
　前記走行制御手段は、前記車両と前記物標との距離が第１閾値以下となった場合に、当該距離を拡大するように前記アクチュエータ群を制御し、
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下となった場合に自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定することを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、正常な走行制御では起こりえない接近を監視することによって、走行制御の機能低下を判定できる。
［構成６］
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離を周期的に検出することを特徴とする構成５に記載の制御システム。
　この構成によれば、周期的に検出を行うことによって、一層高い精度で機能低下を検出できる。例えば、一時的な割込みなどに対して過剰に反応することを抑制できる。
［構成７］
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離を周期的に検出し、
　前記走行制御手段は、前記車両と前記物標との距離が第１閾値以下となった後に、前記距離が減少傾向である場合に自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定することを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、周期的に検出を行うことによって、一層高い精度で機能低下を検出できる。例えば、一時的な割込みなどに対して過剰に反応することを抑制できる。
［構成８］
　前記監視手段は、前記車両を中心とし前記車両を含む自車マージン（５０３）と、前記物標を中心とし前記物標を含む物標マージン（５０４）とを設定し、前記自車マージンと前記物標マージンとの距離又は干渉度合いに基づいて前記継続可否を判定することを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、マージン同士を比較する音によって、安心感を持って機能低下を検出できる。
［構成９］
　前記監視手段は、動作状態及び種別に応じた大きさとなるように前記自車マージン又は前記物標マージンを設定することを特徴とする構成８に記載の制御システム。
　この構成によれば、動作状態や種別に合わせて検出を行える。
［構成１０］
　前記監視手段は、前記走行制御手段によって作成された軌道に依存せずに前記継続可否を判定することを特徴とする構成１乃至９の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、走行制御手段によって作成された軌道に依存した場合に検出できない機能低下を検出できる。
［構成１１］
　前記監視手段は、前記車両の進行方向又は可動方向に位置する物標を監視対象とすることを特徴とする構成１乃至１０の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、自車後方などの対応できない範囲を対象外にすることができる。
［構成１２］
　前記走行制御手段は運転者に周辺監視義務がある第１状態と運転者に周辺監視義務がない第２状態とで動作可能であり、
　前記監視手段は、前記第１状態において前記継続可否を判定せず、前記第２状態において前記継続可否を判定することを特徴とする構成１乃至１１の何れか１項に記載の制御システム。
　この構成によれば、周辺監視義務がある場合に機能低下の判定を運転者に任せ、周辺監視義務がない場合に機能低下を自動的に判定できる。
［構成１３］
　前記走行制御手段は、前記第１状態において車線変更を行うように動作し、前記第２状態において車線変更を行わないように動作し、
　前記第２状態における前記走行制御手段による車速の上限は、前記第１状態における前記走行制御手段による車速の上限よりも低いことを特徴とする構成１２に記載の制御システム。
　この構成によれば、走行制御の機能低下の判定における過検知リスクを低減できる。具体的に、運転者に周辺監視義務がある場合には、制御システムが過検知したとしても、運転者が車両制御に対して速やかに運転介入できる。運転者に周辺監視義務がない場合には、走行速度が低く、自動運転レベルが高く、交通参加者が限られるため、制御システムは過検知リスクを低減した状態で走行制御を実行できる。また、運転者に周辺監視義務がない場合には、制御システムは、車線変更を行わないため、車線からの逸脱を検出することによって、誤作動したことの判定を速やかに行える。
［構成１４］
　構成１乃至１３の何れか１項に記載の制御システムと、
　前記外界認識装置群と、
　前記アクチュエータ群と
を備える車両（Ｖ）。
　この構成によれば、車両の走行制御機能の低下を精度よく判定できる。
［構成１５］
　外界認識装置群（３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ及び３２Ｂ）及びアクチュエータ群（４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂ及び５０）を有する車両（Ｖ）の制御方法であって、
　前記外界認識装置群の認識結果に基づいて前記アクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御工程（Ｓ４０１～Ｓ４０３、Ｓ６０１～Ｓ６０３）と、
　前記アクチュエータ群の制御結果として前記外界認識装置群による物標（５０１）の検出状況を監視する監視工程（Ｓ４０４、Ｓ６０４）と、
　前記物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定する判定工程（Ｓ４０６、Ｓ６０５）と
を有する制御方法。
　この構成によれば、走行制御機能が正常であれば行わないであろう車両の挙動を監視することによって、車両の走行制御機能の低下を精度よく判定できる。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

　外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御システムであって、
　前記外界認識装置群の認識結果に基づいて前記アクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御手段と、
　前記アクチュエータ群の制御結果として前記外界認識装置群による物標の検出状況を監視する監視手段とを備え、
　前記監視手段は、前記物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定することを特徴とする制御システム。
　前記監視手段が自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定した場合に、前記走行制御手段は、自動運転又は走行支援を終了するための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記処理は、前記車両の運転者に運転交代を要求することと、運転交代が行われない場合に代替制御を行うこととを含むことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
　前記監視手段は、第１監視手段であり、
　前記制御システムは、前記走行制御手段による代替制御の実行中に、前記走行制御手段へ入力された入力情報と、前記走行制御手段から出力された出力情報とを監視する第２監視手段を更に備え、
　前記第２監視手段は、前記入力情報及び前記出力情報に基づいて、前記走行制御手段による前記代替制御の実行を抑制することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
　前記走行制御手段は、前記車両と前記物標との距離が第１閾値以下となった場合に、当該距離を拡大するように前記アクチュエータ群を制御し、
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下となった場合に自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離を周期的に検出することを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
　前記監視手段は、前記車両と前記物標との距離を周期的に検出し、
　前記走行制御手段は、前記車両と前記物標との距離が第１閾値以下となった後に、前記距離が減少傾向である場合に自動運転又は走行支援の継続が不能であると判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　前記監視手段は、前記車両を中心とし前記車両を含む自車マージンと、前記物標を中心とし前記物標を含む物標マージンとを設定し、前記自車マージンと前記物標マージンとの距離又は干渉度合いに基づいて前記継続可否を判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御システム。
　前記監視手段は、動作状態及び種別に応じた大きさとなるように前記自車マージン又は前記物標マージンを設定することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
　前記監視手段は、前記走行制御手段によって作成された軌道に依存せずに前記継続可否を判定することを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御システム。
　前記監視手段は、前記車両の進行方向又は可動方向に位置する物標を監視対象とすることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御システム。
　前記走行制御手段は運転者に周辺監視義務がある第１状態と運転者に周辺監視義務がない第２状態とで動作可能であり、
　前記監視手段は、前記第１状態において前記継続可否を判定せず、前記第２状態において前記継続可否を判定することを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御システム。
　前記走行制御手段は、前記第１状態において車線変更を行うように動作し、前記第２状態において車線変更を行わないように動作し、
　前記第２状態における前記走行制御手段による車速の上限は、前記第１状態における前記走行制御手段による車速の上限よりも低いことを特徴とする請求項１２に記載の制御システム。
　請求項１乃至１３の何れか１項に記載の制御システムと、
　前記外界認識装置群と、
　前記アクチュエータ群と
を備える車両。
　外界認識装置群及びアクチュエータ群を有する車両の制御方法であって、
　前記外界認識装置群の認識結果に基づいて前記アクチュエータ群を制御することによって自動運転又は走行支援を行う走行制御工程と、
　前記アクチュエータ群の制御結果として前記外界認識装置群による物標の検出状況を監視する監視工程と、
　前記物標の検出状況に基づいて自動運転又は走行支援の継続可否を判定する判定工程と
を有する制御方法。