WO2019088869A1 - Голеностопное звено ортеза или экзоскелета - Google Patents

Голеностопное звено ортеза или экзоскелета Download PDF

Info

Publication number
WO2019088869A1
WO2019088869A1 PCT/RU2017/000839 RU2017000839W WO2019088869A1 WO 2019088869 A1 WO2019088869 A1 WO 2019088869A1 RU 2017000839 W RU2017000839 W RU 2017000839W WO 2019088869 A1 WO2019088869 A1 WO 2019088869A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ankle
ankle link
lever
base element
rack
Prior art date
Application number
PCT/RU2017/000839
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Елена Валентиновна ПИСЬМЕННАЯ
Кирилл Михайлович ТОЛСТОВ
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет"
Priority to EP17930482.9A priority Critical patent/EP3705104B1/en
Publication of WO2019088869A1 publication Critical patent/WO2019088869A1/ru
Priority to US16/859,751 priority patent/US20200253774A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0127—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0104—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation
    • A61F5/0111—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation for the feet or ankles
    • A61F5/0113—Drop-foot appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0158—Additional features of the articulation with locking means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0165—Additional features of the articulation with limits of movement
    • A61F2005/0167—Additional features of the articulation with limits of movement adjustable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
    • A61F2220/0041—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements using additional screws, bolts, dowels or rivets, e.g. connecting screws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
    • A61F2220/0091—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements connected by a hinged linkage mechanism, e.g. of the single-bar or multi-bar linkage type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/123—Linear drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces

Definitions

  • the claimed invention relates to the satisfaction of vital human needs and can be used in medicine, in particular, in the treatment of patients with loss or impairment of the locomotor function of the lower extremities.
  • the main purpose of the invention is the restoration / formation of compensatory walking and / or improvement of gait in persons with impaired, lost or unformed ability to control the movements of the lower limbs and, moreover, improving the physical condition and quality of life of certain groups of patients.
  • the Invention can be used in the rehabilitation of persons who have lost mobility due to injuries and diseases of the spine, traumatic brain injury, stroke and other diseases leading to central paralysis, as well as due to defects or impaired development of the central nervous system, including children cerebral paralysis.
  • the exoskeleton leg of the leg is known, described in published international application WO 2013/049658, ⁇ 61 ⁇ / 00, 2013, containing two racks located on both sides of the leg of the human carrier.
  • the C-shaped bracket is pivotally fixed, which in turn is pivotally connected to the supporting pad of the foot in the heel part.
  • a known link of the leg of the exoskeleton of the passive type described in the patent RU 2362598, ⁇ 62 ⁇ 99 / 00, ⁇ 61 ⁇ / 00, 2007, includes supporting arm, made in the form of a spatial C-shaped shell, placed with the possibility of fixation on the front of the tibia fasteners.
  • On the outer surface of the shell are made horizontal splines, which provide the ability to move the limb or foot around a common vertical axis.
  • the support arm is connected to a foot support connector assembly through a slider, which provides rotation around a common vertical axis.
  • the foot joint is a fork connected through a hinge, which is connected to the foot of the foot inserted into the integrated shoe through the hinges located on both sides of the foot, which in the complex provides three degrees of freedom of foot movement, namely the possibility of angular movement around the XYZ axes.
  • a known link of the leg of the exoskeleton of the passive type contains a carrier element connected to the ankle fork with a screw through a sliding bearing.
  • the fork of the ankle has the appearance of a rocker with lowered parallel ends.
  • the ankle fork has lateral tides, limiting the lateral amplitude (right-left) of the foot, in order to avoid damage to the ligaments.
  • a disadvantage of the known devices is the design complexity, high weight, low load capacity. In addition, they do not allow movement around the axes passing through the center of the ankle joint of the exoskeleton operator, which adversely affects the ergonomic characteristics of the human-computer system operator-exoskeleton.
  • the technical result of the present invention is to expand the arsenal of technical means of the ankles for orthoses and exoskeletons by creating a universal link suitable for carriers with varying degrees of mobility of the ankle joint.
  • the technical result is also to increase the resilience and safety of the human operator.
  • the first lever is pivotally mounted on the base member.
  • the first post with the upper end is pivotally connected to the first lever, and the second post with the upper end is pivotally connected with the base element.
  • the foot support is connected by a first side with a lower end of the first stand and a second side with a lower end of the second stand by means of hinges having at least two degrees of freedom.
  • the base element may be configured to be connected to the leg of the carrier person.
  • the ankle link may be provided with connecting elements mounted on the base element, located on the sides of the lower leg of the human carrier and intended to be connected to the knee hinge of the orthosis or exoskeleton.
  • the end of the first lever can be rotated and located in a plane parallel to the sagittal plane.
  • the execution of the swivel of the first rack with the first lever is formed by an axis located at the end of the first lever, and a bearing located on the first the rack
  • the hinge connection of the second rack with the base element is formed by an axis located on the base element in a plane parallel to the sagittal plane, and a bearing located on the second rack.
  • each hinge connecting the corresponding rack with the foot support is made in the form of a spherical hinge.
  • the execution of the first stand can be made of two parts that are installed with the possibility of rotation relative to each other with subsequent fixation.
  • the first part of the first rack is connected to the first lever, and the second part is connected to the spherical hinge.
  • the ankle link further comprises a mechanical and / or pneumatic elastic element pivotally connected at one end to the base element and the other end to the heel part of the foot support.
  • the ankle link further comprises a linear movement actuator pivotally connected at one end to the base element and the other end to the heel part of the foot support.
  • the ankle link further comprises a brace associated with the heel and lateral sides of the foot support and rigidly fixed on the first and second pillars.
  • figure 1 shows the ankle link of the right leg, front view, axonometry (fastening elements on the lower leg and shoes of the person carrier is not shown conventionally).
  • figure 2 shows the ankle link of the right leg, rear view, axonometry (fastening elements on the tibia and shoes of the person carrier is not shown conventionally).
  • FIG. 3 shows an ankle link of the right leg, side view.
  • Figure 4 shows the ankle link of the right leg, right view.
  • Figure 5 shows the ankle link of the right leg, left view.
  • Figure 6 shows the ankle link of the right leg, rear view.
  • Figure 7 shows the ankle link of the right leg, front view.
  • FIG. 8 is a view A of FIG. 7
  • figure 9 shows the ankle link of the right leg with the abutment support of the foot, top view.
  • FIG. 10 depicts view B in FIG. 7, parts of the first rack are rotated relative to each other.
  • FIG. 11 shows view A in FIG. 7, parts of the first rack are rotated relative to each other.
  • Fig depicts the ankle link of the right leg with the abutment support of the foot, front view, axonometry.
  • Fig depicts the ankle link of the right leg with an elastic element, front view, axonometry.
  • Fig depicts the ankle link of the right leg with an elastic element, rear view, axonometry.
  • FIG. 15 shows an ankle link of the right leg with a locking bracket, front view, axonometry.
  • Fig depicts the ankle link of the right leg with the locking bracket, rear view, axonometric.
  • FIG. 17 shows an ankle link of the right leg with a detached foot support, left view, axonometry.
  • the main purpose of the claimed ankle link is its use in orthoses and exoskeletons of the lower extremities, both active and passive, for recovery or improvement of gait in persons with impaired, lost or unformed ability to control the movements of the lower extremities due to various diseases and injuries.
  • each patient requires a specific adjustment of the mobility of the ankle, up to its full fixation.
  • the proposed ankle link can also be used in passive exoskeletons for healthy people when carrying out work related to the movement of various weights.
  • the degree of mobility of the ankle link is determined by the mobility of the human ankle joint.
  • the ankle unit for an orthosis of the lower extremities or exoskeleton contains a base element 10, which in this particular example is intended to be connected to the leg of the carrier person.
  • the connection of the ankle link with the glen is not necessary. So in some constructions of passive exoskeletons there is enough fastening on the thigh and the foot.
  • the base element 10 consists of a support element 11 and a bracket 12. On the support element 11 of the base element 10 there are openings 13 to which fixing belts or other similar means (not shown in the figures) are attached, for fixing the ankle link on the legs human carrier.
  • a connecting element 14 is installed on the supporting element 11, located on one side of the lower leg of the carrier person, and on the bracket 12 a connecting element 15 is installed, located on the other side of the lower leg of the carrier person.
  • the exemplary embodiment of the connecting element 15 is made in the form of eyelets, designed to connect with the drive of the ankle link of the active exoskeleton.
  • bracket 12 and the connecting element 14 are mounted on the supporting element 11 with the possibility of adjusting their position relative to the supporting element 11 in the horizontal plane.
  • the bracket 12 and the connecting element 14 have the ability to move relative to the support element 11 at an angle to the sagittal plane with subsequent fixation.
  • the fixing of the bracket 12 and the connecting element 14 on the supporting element 11 can be carried out by any method known in the art.
  • the fixation is carried out by means of teeth 16, made on the support element 11, on the bracket 12 and the connecting element 13, as well as screws 17.
  • Axle 18 is located on support element 11 and axis 19 is on bracket 12.
  • Axle 13 has a first lever 30.
  • First lever 30 includes a base 31 and a bracket 32.
  • the end of bracket 32 has a curved shape turned in the direction of the person’s lower leg -carrier, and lies in a plane parallel to the sagittal.
  • At the end of the bracket 32 is the axis 33, also lying in a plane parallel to the sagittal.
  • the length of the lever 30 may vary.
  • the bracket 32 is mounted on the base 31, with the possibility of movement with subsequent fixation.
  • the bracket 32 is fixed on the base 31 by any known from the prior art method.
  • the fixation is carried out by means of the teeth 34, made on the base 31 and the bracket 32, as well as the screw 35.
  • the base 31 of the lever 30 has an emphasis 36 placed in the hole 21 of the support member 11 and intended to limit the angle of rotation of the lever 30 or, in other words, the mobility of the ankle link.
  • adjusting screws 22 are used, which are mounted on the support element I.
  • the screws 30 can be completely fixed to the lever 30.
  • the first pillar 40 comprises the first 41 and the second 42 parts.
  • the first part 41 is mounted on the axis 18 of the lever 30 and has an axis 43.
  • the second part 42 is installed on the axis 43 with the possibility of rotation with subsequent fixation and consists of the first 44 and second 45 elements. Fixing the second part 42 relative to the first part 41 of the first rack 40 is carried out with screws 46 located in the circular holes 47 of the first element 44 of the second part 42 of the first rack 40 (FIG. 10).
  • FIG. 8 illustrates the connection of the first rack parts 41 and 42 in the neutral position.
  • Figures 9 and 12 show the position of the ankle link with the foot of the foot 70 retracted.
  • the position of part 41, element 44 of part 42 of the first drain and set screws 48 is shown in figure 10 and figure 11.
  • the second leg 60 contains the first element 61 mounted on the axis 19 and the second element 62. At the lower end of the second element 62 is located a spherical hinge in the form of a standard spherical bearing 63. As shown in FIG. 7 in this exemplary embodiment, the leg 60 has the stop 64, made on the first element 61 and intended for the initial setting of the position of the second rack 60. The adjustment is carried out by a flywheel 23 with a screw 24 installed in the bracket 12 and passing through the stop 64. In the screw 24 there is a groove 25 designed to accommodate the cams Inna shank standard latch 65 mounted on the stop 64.
  • the foot support 70 includes a base 71 with brackets 72 and 73 located respectively on the first and second lateral side of the foot support 70.
  • a lock 75 with an eye 76 for accommodating the spherical bearing 49
  • a lock 67 is installed with an eye 78 for accommodating a spherical bearing 53.
  • the connection of the foot support 70 to the first 40 and second 50 legs is carried out by means of axles 79, 81 located in the holes of the eyelet 76 and the bearing 49, and the eyelet 78 and the bearing 63, respectively.
  • Locks 75 and 77 allow quick connection / disconnection of the foot support 70 with the supports 40, 60.
  • fastening elements in the form of screws 84 are mounted on the side brackets 72, 73 and on the heel bracket 83 to fasten the shoe 82 of the user to the foot support 70.
  • counter fasteners can be integrated into the shoes 82 elements, for example, in the form of threaded bushings.
  • supination-pronation in the inventive lower limb there is a six-mechanism mechanism that includes the base element 10, the first lever 30, the first rack 40, the second rack 50, and the foot 60.
  • This mechanism provides the necessary mobility of the human ankle joint and, in addition to In addition, it provides increased load capacity due to a more uniform distribution of effort on the rack.
  • the angles of flexion-extension of the lower limb in this example are limited by a pneumatic spring 90, hinged by the body 91 on the support element 11, and by a rod 92 on the heel bracket 82 of the foot support 70 (Fig.13, 14).
  • a pneumatic spring 80 compression springs - tension or a linear motion drive of various types can be applied: electromechanical, hydraulic, pneumatic.
  • a bracket 85 fixed on the racks 40 and 60 and on the bracket may be used.
  • 83 of the heel part of the foot support 70 may be used.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в медицине, в частности, при лечении пациентов с утратой или нарушением локомоторной функции нижних конечностей. Голеностопное звено ортеза или экзоскелета содержит базовый элемент и первый рычаг, установленный на базовом элементе с возможностью поворота. Первая стойка верхним концом шарнирно соединена с первым рычагом, а вторая стойка верхним концом шарнирно соединена с базовым элементом. Опора ступни соединена первой боковой стороной с нижним концом первой стойки и второй боковой стороной с нижним концом второй стойки при помощи шарниров, имеющих, по крайней мере, две степени свободы.

Description

ГОЛЕНОСТОПНОЕ ЗВЕНО ΟΡΤΈ3Α ИЛИ ЭКЗОСКЕЛЕТА
[0001] Заявляемое изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в медицине, в частности, при лечении пациентов с утратой или нарушением локомоторной функции нижних конечностей. Основное назначение изобретения - восстановление/формирование компенсаторной ходьбы и/или улучшение походки у лиц с нарушенной, утраченной или несформированной способностью к управлению движениями нижних конечностей и, кроме того, улучшение физического состояния и качества жизни отдельных групп пациентов.
[0002] Изобретение может быть использовано при реабилитации лиц, утративших двигательные возможности вследствие травм и заболеваний позвоночника, черепно-мозговой травмы, инсульта и иных заболеваний, приводящих к центральным параличам, а также из-за пороков или нарушения развития центральной нервной системы, включая детский церебральный паралич.
[0003] Известно звено голени экзоскелета, описанное в опубликованной международной заявке WO 2013/049658, А61НЗ/00, 2013, содержащее две стойки, располагаемые по обеим сторонам голени человека-носителя. На нижних концах стоек шарнирно закреплена С-образная скоба, в свою очередь шарнирно соединенная с опорной площадкой стопы в пяточной части.
[0004] Известно звено голени экзоскелета пассивного типа, описанное в патенте RU 2362598, А62В99/00, А61НЗ/00, 2007, включающее в себя опорный рычаг, выполненный в виде пространственной С-образной оболочки, размещаемой с возможностью фиксации на передней части голени элементами крепления. По внешней поверхности оболочки выполнены горизонтальные шлицы, которые обеспечивают возможность перемещения конечности или стопы вокруг общей вертикальной оси.
[0005] Опорный рычаг связан с соединительным узлом опоры стопы через ползун, который обеспечивает вращение вокруг общей вертикальной оси. Соединительный узел стопы представляет собой соединенную через шарнир вилку, которая соединена с опорой стопы, вставленной в интегрированную обувь через шарниры, расположенные по обеим сторонам стопы, что в комплексе обеспечивает три степени свободы движения стоп, а именно возможность углового перемещения вокруг осей XYZ.
[0006] Известно звено голени экзоскелета пассивного типа, описанное в патенте RU 2563209, А61НЗ/00, 2014, содержащее несущий элемент, соединенный с вилкой голеностопа с помощью винта через подшипник скольжения. Вилка голеностопа имеет вид коромысла с опущенными параллельными концами. У вилки голеностопа есть боковые приливы, ограничивающих боковую амплитуду (вправо-влево) колебания стопы, во избежание повреждения связок.
[0007] К концам вилки голеностопа через подшипники скольжения присоединены фиксаторы-защелки, обеспечивающие разъемное соединение опорной площадки. Скоба опорной площадки вставляется в обувь, например, под стельку. Снаружи обуви с 2-х сторон прикладываются боковые упоры опорной площадки, например, в виде пластины в виде трапеций, с пазами в верхней части и прикручиваются винтами к опорной скобе, которые взаимодействуют с фиксаторами- защелками. Данное устройство принято в качестве прототипа.
[0008] Недостатком известных устройств является сложность конструкции, большой вес, невысокая нагрузочная способность. Кроме того, они не позволяют обеспечить движение вокруг осей, проходящих через центр голеностопного сустава оператора экзоскелета, что отрицательно сказывается на эргономических характеристиках человеко- машинной системы оператор - экзоскелет.
[0009] Технический результат предлагаемого изобретения заключается в расширении арсенала технических средств голенных звеньев для ортезов и экзоскелетов за счет создания универсального звена, пригодного для носителей с различной степенью подвижности голеностопного сустава.
[0010] Кроме того, техническим результатом также является повышение устойчивости и безопасности человека-оператора.
[ООП] Указанный технический результат достигается за счет того, что голеностопное звено ортеза или экзоскелета содержит базовый (несущий, опорный) элемент, первый рычаг, первую стойку, вторую стойку и опору ступни.
[0012] Первый рычаг установлен на базовом элементе с возможностью поворота. Первая стойка верхним концом шарнирно соединена с первым рычагом, а вторая стойка верхним концом шарнирно соединена с базовым элементом. Опора ступни соединена первой боковой стороной с нижним концом первой стойки и второй боковой стороной с нижним концом второй стойки при помощи шарниров, имеющих, по крайней мере, две степени свободы. [0013] В конкретном случае исполнения базовый элемент может быть выполнен с возможностью соединения с голенью ноги человека- носителя.
[0014] В конкретном случае исполнения голеностопное звено может быть снабжено установленными на базовом элементе соединительными элементами, расположенными по бокам голени человека-носителя и предназначенными для соединения с коленным шарниром ортеза или экзоскелета.
[0015] В частном случае исполнения соединительные элементы могут быть выполнены с возможностью регулирования своего положения в горизонтальной плоскости относительно базового элемента.
[0016] Предпочтительным является такое выполнение голеностопного звена, в котором первая и вторая стойки могут быть выполнены с возможностью изменения их длины.
[0017] В частном случае исполнения первый рычаг может быть выполнен с возможностью ограничения его поворота или с возможностью фиксации в заданном положении.
[0018] Предпочтительным является такое выполнение голеностопного звена, в котором первый рычаг может быть выполнен с возможностью изменения своей длины.
[0019] В частном случае исполнения конец первого рычага может быть повернут и расположен в плоскости, параллельной сагиттальной плоскости.
[0020] В предпочтительном случае исполнения шарнирное соединение первой стойки с первым рычагом образовано осью, расположенной на конце первого рычага, и подшипником, расположенным на первой стойке, а шарнирное соединение второй стойки с базовым элементом образовано осью, расположенной на базовом элементе в плоскости, параллельной сагиттальной плоскости, и подшипником, расположенным на второй стойке.
[0021] В предпочтительном случае исполнения каждый шарнир, соединяющий соответствующую стойку с опорой ступни выполнен в виде сферического шарнира.
[0022] В частном случае исполнения первая стойка может быть выполнена из двух частей, установленных с возможностью поворота относительно друг друга с последующей фиксацией. При этом первая часть первой стойки соединена с первым рычагом, а вторая часть соединена со сферическим шарниром.
[0023] В конкретном случае исполнения голеностопное звено дополнительно содержит механический и/или пневматический упругий элемент, шарнирно соединенный одним концом с базовым элементом, а другим концом с пяточной частью опоры ступни.
[0024] В конкретном случае исполнения голеностопное звено дополнительно содержит привод линейного перемещения, шарнирно соединенный одним концом с базовым элементом, а другим концом с пяточной частью опоры ступни.
[0025] В конкретном случае исполнения голеностопное звено дополнительно содержит скобу, связанную с пяточной и боковыми сторонами опоры ступни и жестко закрепленную на первой и второй стойках.
[0026] Вышеизложенное представляет собой краткое изложение сущности изобретения и, таким образом, может содержать упрощения, обобщения, включения и/или исключения подробностей; следовательно, специалистам в данной области техники следует принять во внимание, что данное краткое изложение сущности изобретения является только иллюстративным и не подразумевает какое-либо ограничение.
[0027] Для лучшего понимания сути предлагаемого технического решения ниже приводится описание конкретного примера выполнения, не являющееся ограничительным примером практической реализации голеностопного звена ортеза ноги в соответствии с заявляемым изобретением со ссылками на чертежи, на которых представлено следующее.
[0028] На фиг.1 изображено голеностопное звено правой ноги, вид спереди, аксонометрия (элементы крепления на голени и обуви человека - носителя условно не показаны).
[0029] На фиг.2 изображено голеностопное звено правой ноги, вид сзади, аксонометрия (элементы крепления на голени и обуви человека - носителя условно не показаны).
[0030] На фиг.З изображено голеностопное звено правой ноги, вид сбоку.
[0031] На фиг.4 изображено голеностопное звено правой ноги, вид справа.
[0032] На фиг.5 изображено голеностопное звено правой ноги, вид слева.
[0033] На фиг.6 изображено голеностопное звено правой ноги, вид сзади.
[0034] На фиг.7 изображено голеностопное звено правой ноги, вид спереди.
[0035] На фиг.8 изображен вид А на фиг. 7. [0036] На фиг.9 изображено голеностопное звено правой ноги с отведенной опорой ступни, вид сверху.
[0037] На фиг.10 изображен вид Б на фиг. 7, части первой стойки повернуты относительно друг друга.
[0038] На фиг.11 изображен вид А на фиг. 7, части первой стойки повернуты относительно друг друга.
[0039] На фиг.12 изображено голеностопное звено правой ноги с отведенной опорой ступни, вид спереди, аксонометрия.
[0040] На фиг.13 изображено голеностопное звено правой ноги с упругим элементом, вид спереди, аксонометрия.
[0041] На фиг.14 изображено голеностопное звено правой ноги с упругим элементом, вид сзади, аксонометрия.
[0042] На фиг.15 изображено голеностопное звено правой ноги с с фиксирующей скобой, вид спереди, аксонометрия.
[0043] На фиг.16 изображено голеностопное звено правой ноги с фиксирующей скобой, вид сзади, аксонометрия.
[0044] На фиг.17 изображено голеностопное звено правой ноги с отсоединённой опорой ступни, вид слева, аксонометрия.
[0045] Следует учесть, что на чертежах представлены только те детали, которые необходимы для понимания существа предложения, а сопутствующее оборудование, хорошо известное специалистам в данной области, на чертежах не представлено.
[0046] Как было отмечено ранее, основным назначением заявляемого голеностопного звена является его использование в ортезах и экзоскелетах нижних конечностей, как активных, так и пассивных, для восстановления или улучшения походки у лиц с нарушенной, утраченной или несформированной способностью к управлению движениями нижних конечностей вследствие различных заболеваний и травм. При этом, в зависимости от степени поражения для каждого пациента требуется конкретная настройка подвижности голеностопа, вплоть до полной его фиксации.
[0047] Однако, очевидно, что предлагаемое голеностопное звено может быть также использовано и в пассивных экзоскелетах для здоровых людей при проведении работ, связанных с перемещением различных грузов. При этом степень подвижности голеностопного звена определяется подвижностью голеностопного сустава человека.
[0048] Как показано на фиг.1 - 5 голеностопное звено для ортеза нижних конечностей или экзоскелета содержит базовый элемент 10, который в данном конкретном примере предназначен для соединения с голенью ноги человека-носителя. В общем случае соединение голеностопного звена с гленью не обязательно. Так в некоторых конструкциях пассивных экзосклетов достаточно крепления на бедре и ступне.
[0049] Базовый элемент 10 состоит из опорного элемента 11 и кронштейна 12. На опорном элементе 11 базового элемента 10 имеются отверстия 13, к которым крепятся фиксирующие ремни или другие аналогичные средства (на фиг. не показаны), предназначенные для закрепления голеностопного звена на голени человека-носителя.
[0050] Для соединения с коленным шарниром ортеза или экзоскелета на опорном элементе 11 установлен соединительный элемент 14, располагающийся с одной стороны голени человека-носителя, а на кронштейне 12 установлен соединительный элемент 15, располагающийся с другой стороны голени человека-носителя. В данном примере выполнения соединительный элемент 15 выполнен в виде проушины, предназначенной для соединения с приводом голеностопного звена активного экзоскелета.
[0051] Для подгонки голеностопного звена под конкретного человека- носителя кронштейн 12 и соединительный элемент 14 установлены на опорном элементе 11 с возможность регулирования их положения относительно опорного элемента 11 в горизонтальной плоскости. Для этого кронштейн 12 и соединительный элемент 14 имеют возможность перемещения относительно опорного элемента 11 под углом к сагиттальной плоскости с последующей фиксацией.
[0052] Фиксация кронштейна 12 и соединительного элемента 14 на опорном элементе 11 может осуществляться любым известным из уровня техники способом. В данном конкретном примере реализации изобретения фиксация осуществляется посредством зубьев 16, выполненных на опорном элементе 11, на кронштейне 12 и соединительном элементе 13, а также винтов 17.
[0053] На опорном элементе 11 расположена ось 18, а на кронштейне 12 ось 19. На оси 13 установлен первый рычаг 30. Первый рычаг 30 включает в себя основание 31 и кронштейн 32. Конец кронштейна 32 имеет изогнутую форму, повернутую в сторону голени человека-носителя, и лежит в плоскости, параллельной сагиттальной. На конце кронштейна 32 расположена ось 33, также лежащая в плоскости, параллельной сагиттальной.
[0054] Для подгонки голенного звена под конкретного человека-носителя длина рычага 30 может меняться. Для этого кронштейн 32 установлен на основании 31, с возможностью перемещения с последующей фиксацией. Фиксация кронштейна 32 на основании 31 может осуществляться любым известным из уровня техники способом. В данном конкретном примере реализации изобретения фиксация осуществляется посредством зубьев 34, выполненных на основании 31 и кронштейне 32, а также винта 35.
[0055] Как показано на фиг.6 основание 31 рычага 30 имеет упор 36, размещенный в отверстии 21 опорного элемента 11 и предназначенный для ограничения угла поворота рычага 30 или, другими словами, подвижности голеностопного звена. Для настройки конкретного утла поворота, необходимого для пациента, используются регулировочные винты 22, установленные на опорном элементе И. Кроме того, при необходимости винтами 22 можно полностью зафиксировать рычаг 30.
[0056] Первая стойка 40 содержит первую 41 и вторую 42 части. Первая часть 41 установлена на оси 18 рычага 30 и имеет ось 43. Вторая часть 42 установлена на оси 43 с возможностью поворота с последующей фиксацией и состоит из первого 44 и второго 45 элемента. Фиксация второй части 42 относительно первой части 41 первой стойки 40 осуществляется винтами 46, расположенных в круговых отверстиях 47 первого элемента 44 второй части 42 первой стойки 40 (фиг.10).
[0057] Угол поворота первой 41 и второй 42 частей регулируется установочными винтами 48 (фиг.8, 10, 11). На нижнем конце второго элемента 45 расположен сферический шарнир в виде стандартного сферического подшипника 49.
[0058] Такое выполнение первой стойки 40 позволяет реализовать две функции, а именно: функцию регулировки угла отведения/приведения ступни и функцию общей настройки голеностопного звена под конкретного пользователя при изменении положения кронштейна 12 и соединительного элемента 14 относительно опорного элемента 11. [0059] На фиг.8 показано соединение частей 41 и 42 первой стойки в нейтральном положении. На фиг.9 и фиг.12 показано положение голеностопного звена с отведенной опорой ступни 70. При этом положение части 41, элемента 44 части 42 первой стоки и установочных винтов 48 показано на фиг.10 и фиг.11.
[0060] Вторая стойка 60 содержит первый элемент 61, установленный на оси 19, и второй элемент 62. На нижнем конце второго элемента 62 расположен сферический шарнир в виде стандартного сферического подшипника 63. Как показано на фиг.7 в данном примере выполнения стойка 60 имеет упор 64, выполненный на первом элементе 61 и предназначенный для начальной настройки положения второй стойки 60. Настройка осуществляется маховиком 23 с винтом 24, установленным в кронштейне 12 и проходящем через упор 64. В винте 24 выполнен паз 25, предназначенный для размещения подпружиненного хвостовика стандартного фиксатора 65, установленного на упоре 64.
[0061] Изменение длины стоек 40 и 60 для индивидуальной подгонки под человека-носителя происходит аналогично кронштейну 12, элементу 13 и рычагу 30 за счет перемещения первых элементов 44 и 61 относительно вторых элементов 45 и 62, соответственно. Фиксация в данном примере выполнения осуществляется зубьями, выполненными, соответственно, на элементах 44, 45 и 61, 62, а также винтами 51 и 66.
[0062] Опора ступни 70 включает в себя основание 71 с кронштейнами 72 и 73, расположенными соответственно на первой и второй боковой стороне опоры ступни 70. На кронштейне 72 установлен замок 75 с проушиной 76, предназначенной для размещения сферического подшипника 49, а на кронштейне 73 установлен замок 67 с проушиной 78 для размещения сферического подшипника 53. [0063] Соединение опоры ступни 70 с первой 40 и второй 50 стойками осуществляется при помощи осей 79, 81, расположенных в отверстия проушины 76 и подшипника 49, и проушины 78 и подшипника 63, соответственно. Замки 75 и 77 позволяют осуществить быстрое соединение/разъединение опоры ступни 70 со стойками 40, 60.
[0064] Как показано на фиг.17, для крепления обуви 82 пользователя к опоре ступни 70 на боковых кронштейнах 72, 73, и на пяточном кронштейне 83 установлены крепежные элементы в виде винтов 84. Для надежной фиксации в обувь 82 могут быть интегрированы ответные крепежные элементы, например, в виде резьбовых втулок.
[0065] При движении человека-носителя его голеностопный сустав совершает сгибание-разгибание и супинацию-пронацию. За функцию сгибания-разгибания в заявляемом голеностопном звене отвечают сферические подшипники 49 и 63, установленные на осях 79 и 81.
[0066] За функцию супинации-пронации в заявляемом голенном звене отвечает шестизвенный механизм, включающий в себя базовый элемент 10, первый рычаг 30, первую стойку 40, вторую стойку 50 и опору ступни 60. Такой механизм обеспечивает необходимую подвижность голеностопного сустава человека и, кроме того, обеспечивает повышенную нагрузочную способность за счет более равномерного распределения усилий на стойки.
[0067] Из анатомии человека известно, что здоровый человек может сгибать голеностопный сустав (подошвенное сгибание) на угол около 50°, разгибать голеностопный сустав (тыльное сгибание) на угол около 30°. Также у здорового человека в голеностопном суставе возможна супинация на угол около 50° и пронация на угол около 25°. [0068] Таким образом, при использовании голенного звена в экзоскелетах для больных или в активных экзоскелетах, для предотвращения травм углы поворота сферических шарниров и шестизвенного механизма должны быть ограничены указанными выше величинами. Для ограничения могут быть использованы любые возможные известные из уровня техники упоры, фиксаторы и т.п. В данном случае выполнения ограничение супинации-пронации, как было указано ранее, выполняет упор 36 и винты 22 (фиг.7).
[0069] Углы сгибания-разгибания голенного звена в данном примере ограничивает пневмопружина 90, шарнирно закрепленная корпусом 91 на опорном элементе 11, а штоком 92 на пяточном кронштейне 82 опоры ступни 70 (фиг.13, 14). Вместо пневмопружины 80 могут быть применены пружины сжатия - растяжения или привод линейного перемещения различного типа: электромеханический, гидравлический, пневматический.
[0070] Для некоторых пациентов может потребоваться полная фиксация опоры ступни 70 относительно стоек 40 и 60. Для этой цели, как показано на фиг.15 и фиг.16, может быть использована скоба 85, жестко закрепленная на стойках 40 и 60 и на кронштейне 83 пяточной части опоры ступни 70.
[0071] Хотя в данном документе были описаны различные стороны осуществления заявленного изобретения, специалистам в данной области техники понятно, что возможны другие подходы к осуществлению представленного изобретения. Различные стороны и реализация данного изобретения изложены в настоящем описании в иллюстративных целях и не подразумевают ограничения, причем объем защиты настоящего изобретения указан в нижеследующей формуле изобретения.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Голеностопное звено ортеза или экзоскелета, содержащее базовый (несущий, опорный) элемент,
первый рычаг, установленный на базовом элементе с возможностью поворота,
первую стойку, верхним концом шарнирно соединенную с первым рычагом,
вторую стойку, верхним концом шарнирно соединенную с базовым элементом, и
опору ступни, соединенную первой боковой стороной с нижним концом первой стойки и второй боковой стороной с нижним концом второй стойки при помощи шарниров, имеющих, по крайней мере, две степени свободы.
2. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что базовый элемент выполнен с возможностью соединения с голенью ноги человека- носителя.
3. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено установленными на базовом элементе соединительными элементами, расположенными по бокам голени человека-носителя и предназначенными для соединения с коленным шарниром ортеза или экзоскелета.
4. Голеностопное звено по п. 3, отличающееся тем, что соединительные элементы выполнены с возможностью регулирования своего положения в горизонтальной плоскости относительно базового элемента.
5. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что первая и вторая стойки выполнены с возможностью изменения их длины.
6. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что первый рычаг выполнен с возможностью ограничения его поворота или с возможностью фиксации в заданном положении.
7. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что первый рычаг выполнен с возможностью изменения своей длины.
8. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что конец первого рычага повернут и расположен в плоскости, параллельной сагиттальной плоскости.
9. Голеностопное звено по п. 8, отличающееся тем, что шарнирное соединение первой стойки с первым рычагом образовано осью, расположенной на конце первого рычага, и подшипником, расположенным на первой стойке, а шарнирное соединение второй стойки с базовым элементом образовано осью, расположенной на базовом элементе в плоскости, параллельной сагиттальной плоскости, и подшипником, расположенным на второй стойке.
10. Голеностопное звено по п. 1, отличающееся тем, что каждый шарнир, соединяющий соответствующую стойку с опорой ступни выполнен в виде сферического шарнира.
11. Голеностопное звено по п. 10, отличающееся тем, что первая стойка выполнена из двух частей, установленных с возможностью поворота относительно друг друга с последующей фиксацией, первая часть первой стойки соединена с первым рычагом, а вторая часть соединена со сферическим шарниром.
12. Голеностопное звено по любому из п.п.1 - 11, отличающееся тем, что дополнительно содержит механический и/или пневматический упругий элемент, шарнирно соединенный одним концом с базовым элементом, а другим концом с пяточной частью опоры ступни.
13. Голеностопное звено по любому из п.п.1 - 11, отличающееся тем, что дополнительно содержит привод линейного перемещения, шарнирно соединенный одним концом с базовым элементом, а другим концом с пяточной частью опоры ступни.
14. Голеностопное звено по любому из п.п.1 - 11, отличающееся тем, что дополнительно содержит скобу, связанную с пяточной и боковыми сторонами опоры ступни и жестко закрепленную на первой и второй стойках.
PCT/RU2017/000839 2017-10-31 2017-11-08 Голеностопное звено ортеза или экзоскелета WO2019088869A1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17930482.9A EP3705104B1 (en) 2017-10-31 2017-11-08 Ankle brace or ankle exoskeleton
US16/859,751 US20200253774A1 (en) 2017-10-31 2020-04-27 Ankle Brace or Ankle Exoskeleton

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017137860A RU2687573C2 (ru) 2017-10-31 2017-10-31 Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
RU2017137860 2017-10-31

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/859,751 Continuation US20200253774A1 (en) 2017-10-31 2020-04-27 Ankle Brace or Ankle Exoskeleton

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019088869A1 true WO2019088869A1 (ru) 2019-05-09

Family

ID=66332239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2017/000839 WO2019088869A1 (ru) 2017-10-31 2017-11-08 Голеностопное звено ортеза или экзоскелета

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200253774A1 (ru)
EP (1) EP3705104B1 (ru)
RU (1) RU2687573C2 (ru)
WO (1) WO2019088869A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11298287B2 (en) * 2020-06-02 2022-04-12 Dephy, Inc. Systems and methods for a compressed controller for an active exoskeleton
US11148279B1 (en) 2020-06-04 2021-10-19 Dephy, Inc. Customized configuration for an exoskeleton controller
US11147733B1 (en) 2020-06-04 2021-10-19 Dephy, Inc. Systems and methods for bilateral wireless communication
US11389367B2 (en) 2020-06-05 2022-07-19 Dephy, Inc. Real-time feedback-based optimization of an exoskeleton
US11173093B1 (en) 2020-09-16 2021-11-16 Dephy, Inc. Systems and methods for an active exoskeleton with local battery
CN113081442B (zh) * 2021-03-09 2022-07-12 张宁 一种足踝下胫腓关节复位固定导向器

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2362598C2 (ru) 2007-09-10 2009-07-27 Общество с ограниченной ответственностью "Транспортные шагающие системы" Пассивный грузовой экзоскелетон, коленный шарнир пассивного грузового экзоскелетона, компенсатор пассивного грузового экзоскелетона
JP2012099790A (ja) * 2010-10-08 2012-05-24 Canon Inc インプリント装置、及び、物品の製造方法
WO2013049658A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Northeastern University Lower extremity exoskeleton for gait retraining
FR3004105A3 (fr) * 2013-04-08 2014-10-10 Univ Sabanci Dispositif d'exosquelette reconfigurable pour cheville
RU2563209C2 (ru) 2014-05-15 2015-09-20 Сергей Васильевич Злыдарь Грузовой экзоскелет, спинной карданный узел и кольцевой кардан грузового экзоскелета
US20150342820A1 (en) * 2014-05-27 2015-12-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Walk training apparatus and walk training method thereof
WO2016067229A1 (en) * 2014-10-29 2016-05-06 Specialities S.R.L. Biomechanical device for gait enhancement
US9492302B2 (en) * 2011-08-15 2016-11-15 North Carolina State University Apparatus and clutch for using controlled storage and release of mechanical energy to aid locomotion
US9662262B2 (en) * 2013-05-06 2017-05-30 Springactive, Inc. Joint torque augmentation system and method for gait assistance

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6214A (en) * 1849-03-20 Surgical apparatus for fractured or injured ankles
US2567195A (en) * 1946-03-05 1951-09-11 Emmett C Ellery Orthopedic drop-foot brace
US2654365A (en) * 1949-11-14 1953-10-06 Archie L Whitaker Combined body and leg brace
US3805773A (en) * 1973-01-17 1974-04-23 Ballert Orthopedic Corp Training assist brace
JP3500551B2 (ja) * 1995-10-12 2004-02-23 澄子 山本 短下肢装具
JP2001299790A (ja) * 2000-04-25 2001-10-30 Daiei Seisakusho:Kk 短下肢装具
JP4110113B2 (ja) * 2004-04-07 2008-07-02 本田技研工業株式会社 歩行補助装具
US9265647B2 (en) * 2012-08-09 2016-02-23 Egas Jose-Joaquim DeSousa Dynamic load bearing shock absorbing exoskeletal knee brace
WO2015060751A1 (ru) * 2013-10-21 2015-04-30 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Голеностопное шарнирное сочленение экзоскелетона
US10874539B2 (en) * 2017-05-05 2020-12-29 Becker Orthopedic Appliance Company Configurable orthosis and method of definitive orthotic design, fabrication and validation

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2362598C2 (ru) 2007-09-10 2009-07-27 Общество с ограниченной ответственностью "Транспортные шагающие системы" Пассивный грузовой экзоскелетон, коленный шарнир пассивного грузового экзоскелетона, компенсатор пассивного грузового экзоскелетона
JP2012099790A (ja) * 2010-10-08 2012-05-24 Canon Inc インプリント装置、及び、物品の製造方法
US9492302B2 (en) * 2011-08-15 2016-11-15 North Carolina State University Apparatus and clutch for using controlled storage and release of mechanical energy to aid locomotion
WO2013049658A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Northeastern University Lower extremity exoskeleton for gait retraining
FR3004105A3 (fr) * 2013-04-08 2014-10-10 Univ Sabanci Dispositif d'exosquelette reconfigurable pour cheville
US9662262B2 (en) * 2013-05-06 2017-05-30 Springactive, Inc. Joint torque augmentation system and method for gait assistance
RU2563209C2 (ru) 2014-05-15 2015-09-20 Сергей Васильевич Злыдарь Грузовой экзоскелет, спинной карданный узел и кольцевой кардан грузового экзоскелета
US20150342820A1 (en) * 2014-05-27 2015-12-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Walk training apparatus and walk training method thereof
WO2016067229A1 (en) * 2014-10-29 2016-05-06 Specialities S.R.L. Biomechanical device for gait enhancement

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3705104A4

Also Published As

Publication number Publication date
EP3705104B1 (en) 2023-06-07
US20200253774A1 (en) 2020-08-13
EP3705104A4 (en) 2021-08-25
RU2017137860A3 (ru) 2019-05-06
RU2017137860A (ru) 2019-05-06
EP3705104A1 (en) 2020-09-09
RU2687573C2 (ru) 2019-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2687573C2 (ru) Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
KR101496683B1 (ko) 하지 부위 변형의 개선 방법 및 이의 실행을 위한 장치
US8308669B2 (en) Knee orthosis with hinged shin and thigh cuff
US10765548B2 (en) Knee joint orthosis
US2267848A (en) Support for normal body locomotion
KR102360981B1 (ko) 하지 보조기 및 보조기
CN203861526U (zh) 一种穿戴式可调下肢康复训练机器人装置
JP5884099B2 (ja) 運動装置
CN109481114B (zh) 一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器
US20180256433A1 (en) Knee rehabilitation therapy device
CN109498251B (zh) 一种促进血液循环的踝关节康复训练装置及操作方法
CN110882132A (zh) 一种脚踝用的康复训练装置
CN112603759A (zh) 一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人
KR20140143997A (ko) 슬관절 치료 보조기
TW201827102A (zh) 下肢之主動運動用裝置
Jeon et al. The effect of ankle and knee immobilization on postural control during standing
KR101815274B1 (ko) 무릎보조기
RU2635760C1 (ru) Голенное звено ортеза или экзоскелета
KR20160130562A (ko) 퇴행성 관절 및 보행 불편자를 위한 보조기
Lusardi Principles of lower extremity orthoses
WO2020130866A1 (ru) Голеностопное звено ортеза или экзоскелета
US11730656B2 (en) Apparatus for treating lower limb contractures
CN210903527U (zh) 一种下肢外骨骼踝关节的矫正装置
Lee et al. Changes in angular kinematics of the paretic lower limb at different orthotic angles of plantar flexion limitation of an ankle-foot-orthosis for stroke patients
CN112891146A (zh) 膝关节骨性关节炎减负调节支具

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17930482

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017930482

Country of ref document: EP

Effective date: 20200602