WO2019087446A1 - 後付コネクタ - Google Patents

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WO2019087446A1
WO2019087446A1 PCT/JP2018/020573 JP2018020573W WO2019087446A1 WO 2019087446 A1 WO2019087446 A1 WO 2019087446A1 JP 2018020573 W JP2018020573 W JP 2018020573W WO 2019087446 A1 WO2019087446 A1 WO 2019087446A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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exterior member
circumferential direction
exterior
connection
divided
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/020573
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
侑 佐藤
将大 山本
治美 道家
和人 西崎
雄三 松原
Original Assignee
住友理工株式会社
株式会社 松田電機工業所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友理工株式会社, 株式会社 松田電機工業所 filed Critical 住友理工株式会社
Publication of WO2019087446A1 publication Critical patent/WO2019087446A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts

Definitions

  • the present invention relates to a retrofit connector which can be retrofitted with wiring extending between links of a robot arm which is permitted relative twist displacement.
  • a robot arm has a structure in which a plurality of links are connected by joints, and relative displacement of the plurality of links is allowed.
  • the joints of the robot arm include not only those which allow relative tilting of the links but also torsion joints which allow relative torsional displacement of the links.
  • a wire connected to an end effector provided at the distal end of the robot arm may extend from the proximal end side of the robot arm and be disposed across the joint.
  • the wire is pulled excessively when driving the joint portion and the wire is broken or the movement of the robot arm in the joint portion such as bending and stretching or twisting is not inhibited by the wire.
  • Patent Document 1 proposes a joint driving device in which a striatum such as a wire is folded back into a U shape at a joint that connects the link so as to allow relative displacement.
  • a striatum such as a wire
  • the torsion joint it is possible to arrange the striatum while allowing relative torsion displacement of the link.
  • patent document 1 incorporates a striated body in the joint drive device of a robot, it was difficult to apply later to the existing robot provided with the joint drive device beforehand. Therefore, in the case of providing a new wiring across joints for the purpose of adding functions to an existing robot, a significant design change of the robot itself is required, and the structure of Patent Document 1 is adopted. It was difficult to do this, and a new structure that could easily be applied to existing robots was required.
  • An object of the present invention is to provide a retrofit connector having a novel structure, which can be realized by a structure which can be retrofitted to an existing robot arm or the like.
  • annular first exterior member mounted in an extrapolated state on each of the first mounting target and the second mounting target allowed to undergo relative torsional displacement.
  • An annular second exterior member is provided, and a groove extending in the axial direction of the first exterior member and the second exterior member and extending in the circumferential direction is respectively formed, and an axis of the recess is formed.
  • the first exterior member and the second exterior member are combined with each other in the axial direction such that the directional openings face each other, and the first exterior member and the second exterior member are circumferentially relative to each other.
  • a housing space which is allowed to rotate and extends in the circumferential direction between the first exterior member and the second exterior member is formed by the recessed groove and provided in the first exterior member.
  • a connection extending between a first connection and a second connection provided on the second exterior member The first exterior member and the second exterior member are circumferentially divided in at least a part of the circumferential direction while the wire is accommodated in the accommodation space, and the first exterior member and the second exterior member are separated.
  • the attachment target insertion portion is configured in a divided portion of the two exterior members, and the first exterior member and the second exterior member are outside each of the first attachment target and the second attachment target. It is characterized in that it is possible to mount in an inserted state.
  • the first exterior member is attached to the first attachment target in a state of extrapolation
  • the second exterior member is attached to the second attachment target
  • first exterior member attached to the first attachment member and the second exterior member attached to the second attachment member are circumferentially divided at least in part in the circumferential direction, It is possible to insert the mounting target into the exterior member at the divided portions that constitute the mounting target insertion portion. Therefore, the first exterior member and the second exterior member can be easily retrofitted to the first attachment member and the second attachment member, and the first attachment member and the second attachment member can be used. Cross over wiring can be provided later.
  • first exterior member and the second exterior member are respectively provided with the recessed grooves opened in the axial direction, the first exterior member and the second outer member are arranged such that the axial openings of the recessed grooves face each other.
  • each of the first exterior member and the second exterior member has an axial length capable of forming a recessed groove, the inner circumferential surface of the first exterior member and the second exterior member can be obtained. It is intended to improve the mounting strength by securing a large axial length and making the surfaces of the first exterior member and the second exterior member mounted on the first installation target and the second installation target large. Can.
  • an outer peripheral wall portion of the recessed groove in the first exterior member and an outer peripheral wall of the recessed groove in the second exterior member The portion is provided with an axial direction connecting portion which connects the first exterior member and the second exterior member in the axial direction so as to be relatively rotatable in the circumferential direction.
  • the first exterior member and the second exterior member are connected to each other by the axial connection portion, so that the first exterior member and the second exterior member can be handled integrally.
  • storage, transportation, and the like can be facilitated, and the mounting operation to the first mounting target and the second mounting target can be simplified.
  • At least one of the first exterior member and the second exterior member circumferentially divides the divided portion.
  • the circumferential direction connection part connected to is provided.
  • the third aspect after inserting the mounting object into the exterior member through the dividing portion, it is possible to prevent detachment of the back-mounted connector from the mounting object by connecting and closing the dividing portions by the circumferential connection portion. .
  • connection wiring is folded back in a circumferential direction at an intermediate portion in the housing space. is there.
  • the circumferential position of the folded back portion in the connection wiring changes according to the relative torsional displacement between the first mounting object and the second mounting object, thereby forming the first mounting object Torsional displacement of the second mounting object can be permitted on both sides in the circumferential direction.
  • connection wiring is wound so as to extend in one circumferential direction in the housing space. It is a thing.
  • relative torsional displacement between the first mounting object and the second mounting object is permitted in the simple wiring structure due to the tightening and loosening of the connection wiring.
  • the width dimension in a direction perpendicular to the receiving space is greater than the outer dimension of the connection wiring It is smaller than twice the outer dimension of the connection wiring.
  • the sliding resistance between the connection wiring and the inner wall surface of the housing space is reduced, and the relative torsional displacement between the first mounting object and the second mounting object is allowed smoothly.
  • the relative amount of torsional displacement (relative rotation amount) of the first exterior member and the second exterior member is limited by the rotation limiting portion, whereby the first exterior member and the second exterior member are separated.
  • the connection wiring can be prevented from being damaged due to excessive relative rotation of the exterior member, and reliability can be improved.
  • the eighth aspect of the present invention is the post-fitting connector according to any one of the first to seventh aspects, wherein the divided portion is at least one of the first exterior member and the second exterior member. While being provided in two places of the circumferential direction, any one of these division parts is connected by the hinge part.
  • the exterior member provided with the hinge portion is not divided into two by the two divided portions, and the exterior member can be treated as one part. Further, in the exterior member having the hinge portion in one of the divided portions, the circumferential opening size of the other divided portion can be changed by the hinge portion, so that the circumferential opening size of the other divided portion is increased. It is possible to insert the mounting target into the exterior member through the divided portion of the second part, while the exterior member can be easily attached to the mounting target in the extrapolation state by reducing the circumferential opening dimension of the other divided portion. .
  • a ninth aspect of the present invention is the post-fitting connector according to any one of the first to seventh aspects, wherein at least one of the first exterior member and the second exterior member, the divided portion Are provided at two places in the circumferential direction and can be divided into two halves.
  • At least one of the first exterior member and the second exterior member has a simple structure in which two halves independent of each other are combined, and these two halves are By being attached so as to sandwich the mounting target, the exterior member can be easily mounted in the extrapolation state to the mounting target.
  • the concave groove of the first exterior member and the second exterior member in the groove width direction A partition part is provided to divide into plural parts, and the accommodation spaces are respectively formed on both sides of the partition part, and the connection wiring is accommodated and arranged in the plurality of accommodation spaces, respectively. It is.
  • connection wires in the case where a plurality of connection wires are provided in the retrofit connector, etc., the connection wires can be stored by arranging the plurality of connection wires in the respective storage spaces separated by the partition wall portion. It can prevent getting tangled in the office.
  • the first mounting object and the second mounting object which can be torsionally displaced by the mounting object being inserted into the first exterior member and the second exterior member through the divided portions constituting the mounting object insertion portion.
  • the connection wiring which straddles the mounting object of can be easily provided later.
  • the first exterior member and the second exterior member are respectively provided with the concave grooves opened in the axial direction, it is possible to secure a large arrangement space of the connection wiring formed by facing the concave grooves. Can be obtained, and axial dimensions of the inner peripheral surfaces of the first exterior member and the second exterior member, which are mounting surfaces to the first mounting target and the second mounting target, can be increased, and the mounting strength can be obtained. Can also be improved.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a retrofit connector as a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of the retrofit connector shown in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a left side view of the post-mounted connector shown in FIG. 2;
  • FIG. 3 is a bottom view of the post-mounted connector shown in FIG. 2;
  • Sectional drawing which expands and shows the principal part of the retrofit connector of FIG.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of the post-mounted connector shown in FIG. It is a perspective view of the case member which comprises the retrofit connector shown in FIG. 1, Comprising: The figure which shows the state which open
  • FIG. 1 is a perspective view showing a retrofit connector as a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of the retrofit connector shown in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a left side view of the post-mounted connector shown in FIG. 2;
  • FIG. 3 is a bottom view of the post
  • FIG. 7 is a plan view showing a post-attached connector as a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a bottom view of the post-mounted connector shown in FIG. 8; XX sectional drawing of FIG. FIG. 9 is an exploded perspective view of the post-mounted connector shown in FIG. 8; The bottom view which expands and shows the principal part of the post-mounting connector of FIG. The top view which shows the post-fit connector as 3rd embodiment of this invention.
  • FIG. 14 is a left side view of the post-mounted connector shown in FIG. 13; XV-XV sectional drawing of FIG. FIG. 14 is an exploded perspective view of the post-mounted connector shown in FIG. 13; The bottom view which expands and shows the principal part of the post-mounting connector of FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a post-attached connector as another embodiment of the present invention. Sectional drawing which expands and shows the principal part of the post attachment connector as another one Embodiment of this invention.
  • the retrofit connector 10 has a structure in which a covered electric wire 14 as a connection wiring is disposed with respect to the case member 12, and the case member 12 has a first exterior member 16 and a second exterior member 18. It has an axially combined structure.
  • the up and down directions refer to the up and down directions in FIG. 3 in principle.
  • the first exterior member 16 has a generally annular shape as a whole, and is provided with a recessed groove 20 which is open at the axial end surface and extends over the entire circumferential direction.
  • the first exterior member 16 of the present embodiment is divided at two places in the circumferential direction, and a structure obtained by combining two half bodies 24a and 24b divided by the two divided parts 22a and 22b. It is assumed.
  • one divided portion 22a of the first exterior member 16 is connected by the hinge portion 26 so that the two halves 24a and 24b can be relatively tilted about the pin 28 of the hinge portion 26.
  • the circumferential opening width dimension of the other divided portion 22 b of the first exterior member 16 is made variable by the tilting of the two halves 24 a and 24 b connected by the hinge portion 26.
  • a circumferential connection portion 30 is provided to mutually connect the circumferential end portions of the two halves 24 a and 24 b.
  • the circumferential connection portion 30 is configured of a hook portion 32 provided at a circumferential end of the half 24a and a projection 34 provided at a circumferential end of the half 24b.
  • the hooking portion 32 has a substantially rectangular plate shape protruding outward in the circumferential direction from the circumferential end of the half body 24a, and is provided with a substantially rectangular hole 36 penetrating in the radial direction.
  • the protrusion 34 protrudes on the outer peripheral surface of the half 24b in a substantially triangular cross section, and the protrusion height of the protrusion 34 is gradually reduced toward the divided portion 22b, and is opposite to the divided portion 22b of the protrusion 34.
  • the surface is a locking surface 37 substantially orthogonal to the circumferential direction.
  • the projection 34 is held in a state of being inserted into the hole 36 by the elasticity of the hooking portion 32, and the hooking portion 32 and the divided portion 22b of the half body 24a, 24b by the projection 34 The connected state of is maintained.
  • a connecting claw portion 38 is integrally formed on the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 16. As shown in FIG. 5, the connection claw portion 38 protrudes axially outward from the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 16, and the protruding tip portion projects inward to the inner peripheral side.
  • the stop 40 is integrally formed.
  • the rotation limiting part 42 is provided in the 1st exterior member 16 of this embodiment.
  • the rotation restricting portion 42 protrudes further outward in the axial direction (lower side in FIG. 5) from the connecting claw portion 38 in a part of the circumferential direction, and the rotation restricting portion 42 of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 described later In the connected state, it extends onto the outer peripheral surface of the second exterior member 18.
  • the second exterior member 18 has a generally annular shape as a whole, and is provided with a recessed groove 44 which is open at the end face in the axial direction and extends over the entire circumference in the circumferential direction.
  • the 2nd exterior member 18 of this embodiment is divided
  • one divided portion 46 a of the second exterior member 18 is connected by the hinge portion 49 so that the two halves 48 a and 48 b can be relatively tilted about the pin 28 of the hinge portion 49.
  • the circumferential opening width dimension of the other divided portion 46 b of the second exterior member 18 is made variable by the tilting of the two half members 48 a and 48 b connected by the hinge portion 49.
  • the other divided portion 46b of the second exterior member 18 is provided with a circumferential connection portion 50 that connects the circumferential end portions of the two halves 48a and 48b to each other.
  • the circumferential connection portion 50 is configured of a hook portion 52 provided at a circumferential end of the half body 48 a and a protrusion 54 provided at a circumferential end of the half body 48 b.
  • the hooking portion 52 has a substantially rectangular plate shape protruding outward in the circumferential direction from the circumferential end of the half body 48a, and is provided with a substantially rectangular hole 56 penetrating in the radial direction.
  • the protrusion 54 protrudes on the outer peripheral surface of the half body 48b in a substantially triangular cross section, and the protrusion height of the protrusion 54 is gradually reduced toward the divided portion 46b, and is opposite to the divided portion 46 of the protrusion 54.
  • the surface is a locking surface 57 substantially orthogonal to the circumferential direction.
  • the circumferential connection portion 30 of the first exterior member 16 and the circumferential connection portion 50 of the second exterior member 18 have substantially the same structure.
  • the protrusion 54 is inserted into the hole 56 of the locking portion 52, and the locking portion 52 is locked to the protrusion 54 in the circumferential direction
  • the circumferential direction coupling portion 50 is configured.
  • the end portions on the divided portion 46b side of the half members 48a and 48b are mutually connected in the circumferential direction, and the annular second exterior member 18 is configured by the half members 48a and 48b.
  • the projection 54 is held in a state of being inserted into the hole 56 by the elasticity of the hook portion 52, and the hook portion 52 and the divided portion 46b of the half members 48a and 48b by the projection 54 The connected state of is maintained.
  • a connecting groove 58 is integrally formed on the outer peripheral wall of the recessed groove 44 in the second exterior member 18. As shown in FIG. 5, the connection groove portion 58 opens in the outer peripheral surface of the outer peripheral wall portion of the recessed groove 44 in the second exterior member 18 and extends in the circumferential direction.
  • the case member 12 is configured by combining the first exterior member 16 and the second exterior member 18 in the axial direction such that the axial openings of the recessed grooves 20 and 44 face each other.
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are mutually connected in the axial direction by the connection claw portion 38 of the first exterior member 16 and the connection groove portion 58 of the second exterior member 18. It is done. That is, the locking portion 40 of the connection claw portion 38 of the first exterior member 16 is inserted into the connection groove portion 58 of the second exterior member 18, and the locking portion 40 is locked to the groove width inner surface of the connection groove portion 58.
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are connected without being separated in the axial direction.
  • the axial direction connecting portion connecting the first exterior member 16 and the second exterior member 18 in the axial direction is configured by the connection claw portion 38 and the connection groove portion 58.
  • the locking portion 40 of the connecting claw portion 38 can be inserted axially into the connecting groove portion 58, the locking portion 40 of the connecting claw portion 38 is inserted perpendicularly to the connecting groove portion 58 It can also be done. That is, with the divided portions 22b and 46b of the first and second exterior members 16 and 18 separated in the circumferential direction, the first exterior member 16 and the second exterior member 18 approach each other in a direction perpendicular to the axis. Then, after inserting the locking portion 40 of the connection claw portion 38 in the direction perpendicular to the axis with respect to the connection groove portion 58, the divided portions 22b and 46b of the first and second exterior members 16 and 18 are circumferentially connected It can also be closed by 30, 50.
  • relative torsional displacement (relative rotation) in the circumferential direction is permitted for the first exterior member 16 and the second exterior member 18 connected by the connection claw portion 38 and the connection groove portion 58. That is, the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are connected in the axial direction by sliding in the circumferential direction while the locking portion 40 of the connection claw portion 38 is inserted into the connection groove portion 58. Relative rotation is possible in the circumferential direction.
  • the divided portions 22b and 46b are connected in the circumferential direction and the first and second exterior members 16 and 18 are annular, the locking portion 40 of the connection claw portion 38 is inserted into the connection groove portion 58.
  • the connection state between the first exterior member 16 and the second exterior member 18 is maintained by being held in the closed state.
  • the amount of torsional displacement (rotation amount) of one of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 in the circumferential direction is determined by the rotation limiting portion 42 of the first exterior member 16 and the second exterior member 18. It is limited by the contact with the tip end portion of the hooking portion 52. Furthermore, the amount of torsional displacement of the other of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 in the circumferential direction is the basis of the rotation limiting portion 42 of the first exterior member 16 and the hook portion 52 of the second exterior member 18. Limited by abutment with the end portion.
  • the relative amount of torsional displacement in the circumferential direction of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 is limited to less than one turn on both sides in the circumferential direction.
  • the receiving portion 60 in contact with the rotation restricting portion 42 is provided so as to protrude from the base end portion of the hooking portion 52 of the second exterior member 18, and the rotation restricting portion 42 is hooked It is difficult to get over 52.
  • annular accommodation space 62 extending in the circumferential direction is formed by the concave groove 20 of the first exterior member 16 and the concave groove 44 of the second exterior member 18.
  • the accommodation space 62 of the present embodiment extends in a substantially constant cross-sectional shape over the entire circumference in the circumferential direction, whereby the case member 12 has a hollow structure.
  • a linear coated electric wire 14 is accommodated in the accommodation space 62.
  • the coated wire 14 is an insulated wire or cable or the like in which the outer periphery of a linear conductor made of metal such as copper or aluminum alloy is coated with an insulator such as resin, as shown in FIG.
  • the longitudinally middle portion extends in the circumferential direction, and is folded back at the circumferential middle portion to extend over a length of more than one circumference of the accommodation space 62.
  • the coated wire 14 is disposed in a housing space 62 formed in the axial direction between the first exterior member 16 and the second exterior member 18. That is, the coated electric wire 14 is disposed to extend in the circumferential direction in the housing space 62 and is folded back in the circumferential direction at the middle portion in the lengthwise direction, and one end portion thereof is the first exterior member 16. And the other end portion of the second exterior member 18 is provided to the second exterior member 18 through a first extraction hole 64 as a first connection portion provided in the second housing. It extends from the receiving space 62 to the outside through a second takeoff hole 66 as a connection part of Thus, the covered electric wire 14 extends across the first extraction hole 64 of the first exterior member 16 and the second extraction hole 66 of the second exterior member 18.
  • the first and second takeout holes 64 and 66 of the present embodiment are formed to penetrate one of the wall portions in the axial direction of the accommodation space 62, for example, the outer periphery of the accommodation space 62 It can also be formed to penetrate the wall.
  • the radial width dimension w of the housing space 62 is larger than the diameter R which is the outer dimension of the coated wire 14 and 2 of the diameter R of the coated wire 14 It is smaller than doubled.
  • the radial width dimension w of the housing space 62 is made larger than the diameter R of the coated wire 14, whereby the coated wire 14 can be prevented from being restrained by the case member 12.
  • the radial width dimension w of the housing space 62 is smaller than twice the diameter R of the coated wire 14, whereby the coated wire is folded back in the housing space 62 and disposed on both sides in the axial direction. 14 can be prevented from passing in the axial direction in the housing space 62, and problems such as the coated electric wire 14 being tangled in the housing space 62 can be prevented.
  • the retrofit connector 10 thus constructed is attached to, for example, the first and second links 70 and 72 of the robot arm 68 to be mounted, as shown in FIG.
  • the first link 70 and the second link 72 of the robot arm 68 are mutually connected in a state in which relative torsional displacement is allowed.
  • the first link 70 to be mounted is inserted into the first exterior member 16 through the divided portion 22b
  • the second link 72 to be mounted is mounted to the second exterior member
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are attached to each of the first and second links 70 and 72 in an extrapolated state by being inserted through the divided portion 46 b with respect to 18. .
  • the mounting portion insertion portion is configured by the division portion 22b and the division portion 46b, and the first and second links 70 and 72 to be mounted are first and second through the division portions 22b and 46b. It inserts into the inner periphery of the exterior members 16 and 18.
  • the first link 70 and the second link 72 are inserted into the inner peripheries of the first and second exterior members 16 and 18 through one of the divided portion 22 b and the divided portion 46 b constituting the mounting object insertion portion. It may be possible to On the other hand, after either one of the first link 70 and the second link 72 is inserted into the inner circumference of the first and second exterior members 16 and 18 through the division 22b and the division 46b, the first , By moving the second exterior members 16 and 18 in the axial direction, the first and second exterior members 16 and 18 are extrapolated to one of the first and second links 70 and 72, respectively. Also good.
  • the coated wire 14 of the rear connector 10 attached to the first and second links 70 and 72 of the robot arm 68 is connected to the first link 70 at the end taken out from the first extraction hole 64 And the end portion taken out from the second extraction hole 66 is connected to the second link 72 side, so that the wiring straddling between the first and second links 70 and 72 becomes the first and second This is realized in a state where relative torsion displacement of the links 70, 72 is allowed.
  • the object to be connected is not particularly limited as long as the covered electric wire 14 extends over the first and second links 70 and 72, for example, a sensor provided on the first link 70 side, The control device and the power supply device provided on the second link 72 side can be connected.
  • the wiring straddling between the first and second links 70 and 72 connected in a relatively rotatable manner is used for the first and second links 70 and 72. It can be easily realized by the retrofit structure. Moreover, since the covered electric wire 14 which is a wiring extending between the first and second links 70 and 72 is disposed in a state of being accommodated in the accommodation space 62 of the case member 12, the first and second Even if the relative rotation of the links 70, 72 causes deformation or displacement of the coated wire 14, the coated wire 14 does not interfere with other external members.
  • the pin 28 of the hinge portion 26 and the pin 28 of the hinge portion 49 are disposed on substantially the same straight line, the first exterior member 16 and the second exterior member 18 Are mutually connected in the axial direction, as shown in FIG. 7, the divided portion 22 b of the first exterior member 16 and the divided portion 46 b of the second exterior member 18 are integrally opened by the hinge portions 26 and 49. be able to.
  • the covered wire 14 is folded back in a part in the circumferential direction, and both ends of the covered wire 14 extend to the outside through the first and second extraction holes 64 and 66 formed in the half members 24b and 48b.
  • the case member 12 can be held even when the covered wire 14 is disposed in the housing space 62. It is possible to open in the circumferential direction in the divided portions 22b, 46b.
  • the robot arm 68 is inserted into the case member 12 through the divided portions 22b and 46b, whereby the coated electric wire 14 is axially inserted between the first outer member 16 and the second outer member 18 combined.
  • the rear connector 10 in the assembled state disposed can be attached to the robot arm 68 in an extrapolated state.
  • first exterior member 16 and the second exterior member 18 may be fitted to the first and second links 70 and 72 of the robot arm 68 and fixed without adhesion, but preferably The overlapping surfaces of the first and second exterior members 16 and 18 and the first and second links 70 and 72 are bonded.
  • first and second exterior members 16 and 18 and the first and second links 70 and 72 can be more reliably positioned.
  • the adhesion to the first and second links 70 and 72 can be enhanced.
  • first exterior member 16 includes the recessed groove 20 and the second exterior member 18 includes the recessed groove 44, the first exterior member 16 and the second exterior member 16
  • the axial dimension of 18 is increased. Therefore, a large area of the inner peripheral surface of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 to be overlapped and fixed to the first and second links 70 and 72 is secured. Can be firmly fixed to the first and second links 70 and 72.
  • the housing space 62 for housing the covered wire 14 has a structure in which the recessed groove 20 of the first exterior member 16 and the recessed groove 44 of the second exterior member 18 are butted,
  • the volume can be obtained efficiently large. Therefore, free displacement or deformation of the covered wire 14 disposed in the housing space 62 is permitted, and disconnection or the like due to the coated wire 14 being restrained in the housing space 62 can be avoided.
  • the coated wire 14 is disposed in the housing space 62 in a manner of being folded back in the circumferential direction, the first exterior member 16 and the second outer member 16 are not pulled without pulling the coated wire 14.
  • the relative torsional displacement of the exterior member 18 can be tolerated on both sides in the circumferential direction.
  • the covered wire 14 is accommodated in the accommodation space 62, even if slack is generated by the covered wire 14 being folded back, there is no interference such as being caught by other members.
  • the relative amount of torsional displacement of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 is the engagement between the rotation limiting portion 42 of the first exterior member 16 and the second exterior member 18. It is limited by contact with the part 52. Therefore, excessive torsional displacement of the first exterior member 16 and the second exterior member 18 can be prevented, and problems such as damage to the coated wire 14 due to tension due to excessive torsional displacement can be avoided.
  • the first exterior The relative torsional displacement of the member 16 and the second exterior member 18 can also be allowed for more than one turn.
  • the covered wire 14 is disposed so as to be folded back so as to extend in the circumferential direction with a length of less than two turns, eliminating the rotation restricting portion 42 enables the first exterior member 16 and the The relative torsional displacement of the two exterior members 18 can be largely tolerated.
  • FIGS. 8 to 10 show a post-attached connector 80 according to a second embodiment of the present invention.
  • the retrofit connector 80 has a structure in which a flexible flat cable (hereinafter, FFC) 84 as a connection wiring is accommodated in a case member 82, and the case member 82 is a first exterior member 86 and a second exterior member. It consists of 88.
  • FFC flexible flat cable
  • the first exterior member 86 has a generally annular shape as a whole, and is provided with a recessed groove 20 extending in the circumferential direction while opening downward. Further, as shown in FIG. 11, the first exterior member 86 is provided with divided portions 22a and 22b at two places in the circumferential direction, and has a structure in which two half bodies 90a and 90b are combined. .
  • the hooking portion 32 is formed at the circumferential end of the half 90a on the divided portion 22a side
  • the protrusion 34 is formed at the circumferential end on the divided portion 22b of the half 90a.
  • the hooking portion 32 is formed on the circumferential end of the half 90b on the divided portion 22b side. It is done.
  • the two half bodies 90a and 90b of the present embodiment are independent of each other without being connected by the hinge portion, and the circumferential connection portions 30 are provided at both end portions in the circumferential direction.
  • a locking claw portion 92 projecting toward the outer peripheral side from the lower end portion is formed over the entire periphery.
  • the locking claw portion 92 is an inclined surface in which the lower end surface is gradually inclined upward toward the outer peripheral side.
  • the protruding height of the inner peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86 is made smaller than the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86. ing.
  • substantially cylindrical mounting cylindrical portion 94 protruding toward the opposite side to the inner peripheral wall portion of the recessed groove 20 is integrally formed at the inner peripheral end of the first exterior member 86, The axial dimension of the inner peripheral surface of one exterior member 86 is secured sufficiently large.
  • the first exterior member 86 is provided with a window portion 96 penetrating vertically in a part of the circumferential direction, and the FFC 84 in the accommodation space 62 described later through the window portion 96. It is possible to visually recognize.
  • the window 96 may be an open through-hole, but if, for example, the window is covered with a transparent resin or the like, the accommodation space 62 can be prevented while preventing entry of foreign matter into the accommodation space 62 or the like. It is possible to make the inside visible.
  • the second exterior member 88 has a generally annular shape as a whole, and is provided with a recessed groove 44 extending in the circumferential direction while opening upward. Further, as shown in FIG. 11, the second exterior member 88 is provided with divided portions 46a and 46b at two places in the circumferential direction, and has a structure in which two half bodies 98a and 98b are combined. .
  • the second exterior member 88 has circumferential end portions on the split portion 46a side of the half bodies 98a and 98b connected to each other by the hinge portion 49, and a periphery on the split portion 46b side of the half bodies 98a and 98b. The distance between the direction ends is made variable by the hinge 49.
  • the circumferential direction connection part 50 comprised by the latching part 52 and the protrusion 54 is provided in the circumferential direction edge part by the side of the division part 46b of the half body 98a, 98b, and the half body 98a, 98b is provided. It is possible to mutually connect circumferential end portions on the divided portion 46b side in the circumferential direction.
  • the second outer covering member 88 has an inner diameter substantially equal to the inner diameter of the first outer covering member 86 and an outer diameter larger than the outer diameter of the first outer covering member 86.
  • the case member 82 is configured by combining the first exterior member 86 and the second exterior member 88 in the axial direction such that the axial openings of the recessed grooves 20 and 44 abut each other.
  • the outer diameter of the first exterior member 86 is smaller than the outer diameter of the second exterior member 88
  • the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86 It is fitted in the outer peripheral wall part of the concave groove 44 in the two exterior members 88.
  • the inner circumferential wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86 is axially butted to the inner circumferential wall portion of the recessed groove 44 in the second exterior member 88.
  • the locking claw portion 92 of the first exterior member 86 is axially locked with the locking portion 100 of the second exterior member 88, thereby the first exterior member 86.
  • the second exterior member 88 are connected in the axial direction in a state where the circumferential torsional displacement is allowed.
  • the lower surface (the surface on the left side in FIG. 12) of the locking claw portion 92 is an inclined surface, by bringing the first exterior member 86 and the second exterior member 88 close in the axial direction, The locking portion 100 passes over the locking claw portion 92 while being pushed out to the outer periphery, and the locking portion 100 and the locking claw portion 92 are locked in the axial direction.
  • a housing space 62 extending in the circumferential direction is formed by the recessed grooves 20 and 44 between the first exterior member 86 and the second exterior member 88, and in the storage space 62, an FFC 84 is provided. It is housed.
  • the FFC 84 extends in one circumferential direction so as to be curved in the thickness direction, and in this embodiment, is accommodated in the accommodation space 62 in a state of being wound in multiples so as to overlap in the radial direction.
  • a first terminal portion 102 extending upward is provided at one end of the FFC 84 in the circumferential direction, and a second terminal portion extending downward at the other end of the FFC 84 in the circumferential direction. 104 is provided.
  • the first terminal portion 102 of the FFC 84 extends to the outside of the accommodation space 62 through the first extraction hole 64 as a connection portion provided in the first exterior member 86, and the second terminal portion 102 of the FFC 84
  • the terminal portion 104 extends to the outside of the accommodation space 62 through a second extraction hole 66 as a connection portion provided in the second exterior member 88.
  • the first and second exterior members 86 and 88 correspond to the first and second links 70 and 72 of the robot arm 68, respectively. It is attached in extrapolation.
  • the first exterior member 86 and the second exterior member 88 are separately attached to the first link 70 and the second link 72 in an extrapolated state.
  • the first exterior member 86 and the second exterior member 88 are attached to the first and second links 70 and 72.
  • the retrofit connector 80 is configured to be attached to the first and second links 70 and 72 by being combined with each other in the extrapolated state.
  • the first and second terminal portions 102 and 104 of the FFC 84 are sensors or the like on each one side of the first and second links 70 and 72 in the same manner as both ends of the covered wire 14 of the first embodiment. It is connected to a control device etc.
  • the half bodies 90a and 90b independent of each other are fitted to the first link 70 from both sides in the direction perpendicular to the axis, and both ends of the half bodies 90a and 90b in the circumferential direction
  • the parts are attached to the first link 70 by being connected by the circumferential connection parts 30, 30.
  • the divided portion 46b is closed by the hinge portion 49 in a state where the second link 72 is inserted through the divided portion 46b, and the divided portion 46b of the half 98a, 98b is closed.
  • the circumferential ends are connected to the second link 72 by being connected by the circumferential connection portion 50.
  • the positioning protrusion 106 protruding in the circumferential direction and the positioning hole 108 opened in the circumferential end surface
  • Each one of the two is formed, and the inner peripheral portion of the circumferential end of the half members 90a and 90b is positioned by the fitting of the positioning protrusion 106 and the positioning hole 108.
  • one of the positioning projection 106 and the positioning hole 108 is also formed on the inner peripheral portion of the circumferential end of the second exterior member 88 on the half portion 98a, 98b side of the divided portion 46b.
  • the circumferential end of the split body 98a, 98b on the side of the divided portion 46b is positioned by the fitting of the positioning protrusion 106 and the positioning hole 108 at the inner circumferential portion.
  • the wire straddling between the first and second links 70 and 72 which allow relative torsional displacement is post-attached.
  • the FFC 84 follows in the accommodation space 62 by being tightened or unrolled, and hence the first and second links 70 and 72. Torsional displacement is allowed smoothly.
  • the FFC 84 which is the connection wiring is accommodated in the accommodation space 62 of the case member 82, even if the relative torsional displacement of the first and second links 70 and 72 causes the FFC 84 to be loosened, It is possible to prevent the FFC 84 from interfering with other members, such as being caught.
  • the FFC 84 is disposed in the accommodation space 62 in a state of being wound in multiples so as to extend in one direction in the circumferential direction.
  • the relative torsional displacement of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 is largely permitted in the circumferential direction.
  • the relative circumferential torsional displacement of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 is determined by the torsional end position at which the multiple-wound FFC 84 is wound around the inner circumferential surface of the housing space 62.
  • the FFC 84 can be loosened and freely allowed between the other torsion end position which is pressed against the outer peripheral surface of the receiving space 62.
  • the first exterior member 86 and the second exterior member 88 are placed in a state in which the FFC 84 is in the center of the two twist end positions.
  • substantially the same relative amount of rotation tilt displacement
  • the relative circumferential twist position of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 is set such that the FFC 84 is in a state of being tightened close to any twist end position at the initial position. It is also possible to allow a larger (or smaller) relative rotation amount (torsion displacement amount) on one side in the circumferential direction from the initial position than on the other side.
  • grasping ascertaining the quantity of the relative twist displacement of the 1st exterior member 86 and the 2nd exterior member 88 by visually confirming FFC84 through the window part 96 formed in the 1st exterior member 86.
  • the FFC 84 slackens as the relative amount of torsional displacement of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 increases, the FFC 84 moves to the outer peripheral side in the accommodation space 62. Therefore, by confirming the radial position of the FFC 84 in the accommodation space 62 through the window 96, the relative amount of torsional displacement of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 can be confirmed. it can. Therefore, for example, during the work of assembling the first exterior member 86 and the second exterior member 88, the damage of the FFC 84 due to excessive torsional displacement of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 can be prevented. Can.
  • the protrusion height of the inner peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86 is reduced, and the storage space 62 is formed to be biased toward the second exterior member 88 side.
  • the inner peripheral surface of the first exterior member 86 is formed by forming the mounting cylindrical portion 94 projecting to the opposite side to the inner peripheral wall portion of the recessed groove 20 at the inner peripheral end of the first exterior member 86.
  • the axial dimension of is secured. According to this, while securing the areas of the mounting surfaces of the first exterior member 86 and the second exterior member 88 to the first and second links 70 and 72, the axial position of the accommodation space 62 is adjusted. can do.
  • the first exterior member 86 of the present embodiment is formed by connecting the circumferential direction end portions of the half bodies 90 a and 90 b independent of each other by the circumferential direction connecting portions 30 and 30.
  • the outer diameter of the first exterior member 86 is made smaller than that of the second exterior member 88, and the first exterior member 86 is fitted to the inner periphery of the second exterior member 88.
  • the hinge portion does not protrude to the outer peripheral surface of the first exterior member 86, the increase in diameter of the post-attached connector 80 is prevented.
  • the circumferential direction connecting portions 30, 30 for connecting the half bodies 90a, 90b of the first exterior member 86 in the circumferential direction are more than the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 86. It is provided on the outer peripheral surface of the mounting cylindrical portion 94 having a small diameter, and is disposed on the inner peripheral side of the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20. As a result, an increase in diameter of the first exterior member 86 due to the provision of the circumferential connection portions 30, 30 is avoided, and downsizing of the post-attached connector 80 is achieved.
  • the retrofit connector 110 has a structure in which the FFC 84 is disposed in the housing space 62 of the case member 112.
  • the case member 112 has a structure in which the first exterior member 114 and the second exterior member 116 are combined in the axial direction.
  • the first exterior member 114 has a substantially annular shape as a whole, and is divided at two places in the circumferential direction, and a hinge portion 26 is provided in one divided portion 22a, and the other is not
  • the circumferential direction connection part 30 is provided in the division part 22b. Further, at the lower end portion of the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 114, a locking portion 100 projecting toward the inner peripheral side is integrally formed.
  • the second exterior member 116 has a substantially annular shape as a whole and is divided at two places in the circumferential direction, and a hinge portion 49 is provided in one divided portion 46a, and the other is not
  • the circumferential direction connection part 50 is provided in the division part 46b. Further, on the outer peripheral surface of the second exterior member 116, a connecting groove portion 58 extending in the circumferential direction is formed.
  • the first exterior member 114 and the second exterior member 116 are overlapped in the axial direction so that the axial openings of the recessed grooves 20 and 44 face each other, and are housed inside
  • a case member 112 having a cavity 62 is constituted by a first exterior member 114 and a second exterior member 116.
  • the locking portion 100 of the first exterior member 114 is inserted into the connection groove portion 58 of the second exterior member 116, and the locking portion 100 is in the axial direction in the groove inner surface of the connection groove portion 58.
  • the first exterior member 114 and the second exterior member 116 are positioned in the axial direction.
  • the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 in the first exterior member 114 overlaps the outer peripheral wall portion of the recessed groove 44 in the second exterior member 116 in the extrapolation state, while The inner circumferential wall portion of the recessed groove 20 in the exterior member 114 is axially butted to the inner circumferential wall portion of the recessed groove 44 in the second exterior member 116.
  • both the first exterior member 114 and the second exterior member 116 are hinge portions 26. , 49 can be provided.
  • the first exterior member 114 and the second exterior member 116 are attached to each one of the first and second links 70 and 72 in an extrapolated state, the first The retrofit connector 110 is formed in a state of being attached to the first and second links 70 and 72 by mutually combining the exterior member 114 and the second exterior member 116 in the axial direction.
  • first exterior member 114 and the second exterior member 116 do not necessarily have to be combined in the axial direction so that the locking portion 100 passes over the side wall of the connection groove 58 substantially simultaneously.
  • the circumference of the divided portions 22b and 46b is The lower end portion of the outer peripheral wall portion of the recessed groove 20 provided with the locking portion 100 is circumferentially extended from the hinge portions 26 and 49 with respect to the upper end portion of the outer peripheral wall portion of the recessed groove 44 while bringing the direction ends closer to each other.
  • the cover is gradually put away in the direction to gradually insert the locking portion 100 into the connecting groove 58 in the circumferential direction and connect the divided portions 22b and 46b of the first and second exterior members 114 and 116 in the circumferential direction.
  • the post-attached connector 110 can be formed in a state of being attached to the first and second links 70 and 72.
  • connection wires may be provided in the housing space 62 of the case member 12.
  • the coated wire 14 and the FFC 84 may be provided in the housing space 62 of the case member 12.
  • the radial width dimension of the containing space is the sum of the diameters of the two covered wires 14 and 14.
  • the diameters of the plurality of coated wires 14 do not have to be the same, and may be different from each other.
  • the radial width dimension of the storage space is twice the diameter of the coated wire 14 which is larger and thinner than the diameter of the thickest coated wire 14 It is desirable to be smaller than that.
  • the connection wiring has a flat cross-sectional shape such as FFC 84 in which the width dimension is larger than the thickness dimension, the rigidity varies depending on the bending direction, so that excellent bending deformation characteristics are obtained in the folded portion.
  • the widthwise dimension in the direction perpendicular to the receiving cavity is larger than the width dimension of the FFC 84 which is the outer dimension of the connection wiring and smaller than twice the width dimension.
  • the partition wall 120 is provided to divide the concave groove 20 of the first exterior member 16 and the concave groove 44 of the second exterior member 18 into two in the radial direction.
  • the two receiving spaces 62 can be provided in the radial direction by forming the receiving spaces 62 respectively.
  • the partition part 120 shown in FIG. 19 is not limited in material, it is formed of, for example, a synthetic resin such as polyethylene terephthalate.
  • the coated electric wires 14 in the respective housing spaces 62 the plurality of coated electric wires 14 can be arranged in a state of being separated by the partition portion 120 and not in contact with each other. It is also possible to provide a plurality of partition walls 120 to form three or more storage spaces 62.
  • FIG. 19 exemplifies a structure in which two coated wires 14 are respectively disposed in each housing space 62, but, for example, even if one coated wire 14 is arranged in each housing space 62. It is good, and three or more pieces may be arranged respectively.
  • connection wiring may be a flexible printed circuit (FPC), an optical fiber, or the like in addition to the coated wire 14 or the FFC 84. Also, a plurality of types of connection wires can be disposed in the storage space. Further, as the connection wiring, in addition to one in which the periphery of the conductor is covered with an insulating synthetic resin layer or the like, one obtained by applying an electrically insulating coating on the surface of the conductor may be employed.
  • connection wiring when arranging the connection wiring to the housing space 62 of the case member 12, the coated wire 14 as the connection wiring may be arranged to be wound in one circumferential direction, or the FFC 84 as the connection wiring may be circumferentially It is also possible to arrange in the middle in the middle in the thickness direction.
  • the connection wiring When the connection wiring is folded back, the position of the folding is not particularly limited because it moves due to relative rotation of the first exterior member 16 and the second exterior member 18, and, for example, It may also be set near the longitudinal end.
  • the connection wiring may be folded back in the axial direction of the case member 12 as shown in the first embodiment, or may be folded back in the radial direction of the case member 12.
  • first and second extraction holes 64 and 66 are illustrated as the first and second connection parts in the above embodiment, the first and second connection parts are holes for taking out the end of the connection wiring to the outside. It is not limited to Specifically, for example, terminals as first and second connection parts are respectively provided in the first and second exterior members 16 and 18 so as to penetrate the wall part of the housing space 62, The terminals may be electrically connected to each one end of the connection wiring. In this case, the wire on the first link 70 side is connected to the terminal of the first exterior member 16, and the wire on the second link 72 side is connected to the terminal of the second exterior member 18. Thus, the wiring extending over the first and second links 70 and 72 is realized.
  • the cross-sectional shapes of the concave grooves 20 and 44 formed in the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are not particularly limited, and may be, for example, a semicircular cross section, a semi-elliptical cross section, or an irregular cross section.
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 are not necessarily limited to the substantially annular shape, and may have a rectangular ring shape or an irregular ring shape depending on the outer peripheral surface shapes of the first and second links 70 and 72. Etc. may also be employed.
  • the inner peripheral shape and the outer peripheral shape may be different from each other.
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 may be, for example, an annular shape in which one of the inner periphery and the outer periphery is substantially circular and the other of the inner periphery and the outer periphery is substantially polygonal.
  • first exterior member 16 and the second exterior member 18 may not necessarily be provided with divided portions at two places in the circumferential direction, and may be provided with, for example, three or more divided portions, The divided portion may be provided at only one place, and a portion outside the divided portion in the circumferential direction may be elastically deformable.
  • the specific structure of the circumferential direction connection part which connects the two halves in the circumferential direction in the divided part is merely an example, and is not necessarily due to the engagement of the hook parts 32, 52 and the projections 34, 54. It is not limited to.
  • a locking projection is provided on the inner peripheral surface of the plate-like portion extending outward in the circumferential direction from the circumferential end of one half, and the outer peripheral surface of the other half is locked.
  • the recess may be formed, and the circumferential projection may be configured by inserting the locking projection into the locking recess so that the circumferential ends of the two halves are coupled to each other.
  • the hinge part which connects two halves in one divided part is not limited to the rotation part around one axis shown in the embodiment, and the first exterior member and the second exterior It is sufficient if it is a mechanical connection structure that allows relative opening and closing motion so that the member and the other divided part open.
  • a hinge portion is formed by a flexible connection body such as a bellows structure or the like, which is allowed to undergo deformation such as bending or bending, or an elastic connection body formed of rubber or the like, The hinge portion can also be configured by the rotating portion around.
  • the mounting target to which the retrofit connector is mounted is not limited to the robot arm 68 including the first and second links 70 and 72.
  • the first exterior member 16 and the second exterior member 18 Is attached to one of the upper and lower sides of the waist of the humanoid robot across the waist joint, the object to be attached is the first link and the lower side of the trunk that constitute the upper side of the humanoid robot.
  • the object to be attached is the first link and the lower side of the trunk that constitute the upper side of the humanoid robot.
  • the mounting target to which the retrofit connector is mounted may be, for example, a rotary drive equipment other than a robot in a factory, such as a turntable or a handle.
  • the retrofit connector according to the present invention can be attached to and used as a steering column that constitutes a steering device of an automobile.
  • connection claw portion (axial connection portion), 42: the rotation limiting portion, 58: the connection groove portion (axial connection portion), 62: the accommodation space, 64: the first extraction hole (first connection portion), 66 : Second takeout hole (second connection portion) 70: first link (first mounting target) 72: second link (second mounting target) 84: FFC (connection wiring) 90: half body, 92: locking claw portion (axially connecting portion) 100: locking portion (axially connecting portion), 120: partition wall portion

Landscapes

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  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
  • Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)

Abstract

ロボットアームのリンク間のねじり動作を妨げることのない配線を、後付け可能な構造によって実現することができる、新規な構造の後付コネクタを提供すること。　第一，第二の外装部材１６，１８が凹溝２０，４４の開口部を互いに向き合わせるように軸方向で相互に組み合わされており、第一，第二の外装部材１６，１８が周方向の相対回転を許容されていると共に、周方向に延びる収容空所６２が凹溝２０，４４によって形成されており、第一の外装部材１６の第一の接続部６４と第二の外装部材１８の第二の接続部６６との間に延びる接続配線１４が収容空所６２に収容されている一方、第一，第二の外装部材１６，１８を周方向に分割する分割部分２２ｂ，４６ｂにおいて装着対象差入部が構成されており、第一，第二の外装部材１６，１８が相対回転可能とされた第一，第二の装着対象７０，７２の各一方に外挿状態で装着可能とされている。

Description

後付コネクタ
　本発明は、相対的なねじり変位を許容されたロボットアームのリンク間などに跨がる配線を後付けで設けることができる後付コネクタに関するものである。
　従来から、ロボットアームは、複数のリンクを関節部で接続した構造を有しており、それら複数のリンクの相対変位が許容されている。なお、ロボットアームの関節部は、リンクの相対的な傾動を許容するものの他、リンクの相対的なねじり変位を許容するねじり関節もある。
　ところで、例えば、ロボットアームの先端に設けられるエンドエフェクタに接続される配線などは、ロボットアームの基端側から延びて、関節部を跨いで配される場合もある。この場合、関節部の駆動時に配線が過度に引っ張られて断線したり、関節部におけるロボットアームの屈伸やねじりなどの動きが配線によって阻害されたりしないことが必要となる。
　そこで、特開２０１５－５４３５７号公報（特許文献１）には、リンクを相対変位可能に接続する関節部において配線などの線条体をＵ字形状に折り返して配設した関節駆動装置が提案されており、特にねじり関節において、リンクの相対的なねじり変位を許容した状態で、線条体を配することが可能とされている。
　ところが、特許文献１は、ロボットの関節駆動装置に線条体を内蔵したものであることから、予め関節駆動装置を備えた既存のロボットに後から適用することは難しかった。それ故、既存のロボットに機能を追加するなどの目的で関節部を跨ぐ新たな配線を設けるような場合には、ロボット自体の大幅な設計変更が必要になって、特許文献１の構造を採用することが難しく、既存のロボットにも容易に適用可能な新たな構造が求められていた。
特開２０１５－５４３５７号公報
　本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、相対回転可能なロボットアームのリンク間などに跨がって配されても、それらリンクのねじり動作を妨げることのない配線を、既存のロボットアームなどに後付け可能な構造によって実現することができる、新規な構造の後付コネクタを提供することにある。
　以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。
　すなわち、本発明の第一の態様は、相対的なねじり変位を許容された第一の装着対象と第二の装着対象の各一方に外挿状態で装着される環状の第一の外装部材と環状の第二の外装部材が設けられていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の軸方向に開口して周方向に延びる凹溝がそれぞれ形成されて、それら凹溝の軸方向開口部が互いに向き合うように該第一の外装部材と該第二の外装部材が軸方向で相互に組み合わされており、該第一の外装部材と該第二の外装部材が周方向の相対回転を許容されていると共に、該第一の外装部材と該第二の外装部材の間を周方向に延びる収容空所が該凹溝によって形成されて、該第一の外装部材に設けられた第一の接続部と該第二の外装部材に設けられた第二の接続部との間に延びる接続配線が該収容空所に収容されている一方、該第一の外装部材と該第二の外装部材が周方向の少なくとも一部で周方向に分割されて、該第一の外装部材と該第二の外装部材の分割部分において装着対象差入部が構成されており、該第一の外装部材と該第二の外装部材を該第一の装着対象と該第二の装着対象の各一方に外挿状態で装着することが可能とされていることを、特徴とする。
　このような第一の態様に従う構造とされた後付コネクタによれば、第一の装着対象に第一の外装部材を外挿状態で装着すると共に、第二の装着対象に第二の外装部材を外挿状態で装着することにより、第一の装着対象と第二の装着対象の相対的なねじり変位を許容しながら、それら第一の装着対象と第二の装着対象の間に跨って延びる配線を設けることができる。
　しかも、第一の装着部材に装着される第一の外装部材と第二の装着部材に装着される第二の外装部材が、周方向の少なくとも一部で周方向に分割されていることから、装着対象差入部を構成する分割部分において装着対象を外装部材に差し入れることが可能とされている。それ故、第一の装着部材と第二の装着部材に対して第一の外装部材と第二の外装部材を簡単に後付けすることができて、第一の装着部材と第二の装着部材に跨る配線を後付けで設けることができる。
　さらに、第一の外装部材と第二の外装部材が、軸方向に開口する凹溝をそれぞれ備えていることから、それら凹溝の軸方向開口部が向き合うように第一の外装部材と第二の外装部材を組み合わせることで、第一の外装部材と第二の外装部材の間に大きな収容空所が形成されて、接続配線の配設スペースを効率的に得ることができる。
　更にまた、第一の外装部材と第二の外装部材が凹溝を形成可能な軸方向長さをそれぞれ有していることから、第一の外装部材と第二の外装部材の内周面の軸方向長さが大きく確保されて、第一の外装部材と第二の外装部材の第一の装着対象と第二の装着対象に装着される面を大きく得ることによる装着強度の向上を図ることができる。
　本発明の第二の態様は、第一の態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材における前記凹溝の外周壁部と前記第二の外装部材における前記凹溝の外周壁部には、それら第一の外装部材と第二の外装部材を周方向に相対回転可能な態様で軸方向に連結する軸方向連結部が設けられているものである。
　第二の態様によれば、第一の外装部材と第二の外装部材が軸方向連結部によって相互に連結されることにより、第一の外装部材と第二の外装部材を一体的に取扱い易くなって、保管や輸送などが容易になると共に、第一の装着対象および第二の装着対象への装着作業も簡単になり得る。
　本発明の第三の態様は、第一又は第二の態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には、前記分割部分を周方向に連結する周方向連結部が設けられているものである。
　第三の態様によれば、装着対象を分割部分を通じて外装部材に差し入れた後、分割部分を周方向連結部によって連結して閉じることにより、後付コネクタの装着対象からの脱落を防ぐことができる。
　本発明の第四の態様は、第一～第三の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記接続配線が前記収容空所内において中間部分で周方向に折り返されているものである。
　第四の態様によれば、接続配線における折返し部分の周方向位置が、第一の装着対象と第二の装着対象の相対的なねじり変位に応じて変化することによって、第一の装着対象と第二の装着対象のねじり変位を周方向両側でそれぞれ許容することができる。
　本発明の第五の態様は、第一～第四の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記接続配線が前記収容空所内において周方向一方向に延びるように巻かれているものである。
　第五の態様によれば、第一の装着対象と第二の装着対象の相対的なねじり変位が、接続配線の巻き締めと弛みによって、簡単な配線構造で許容される。
　本発明の第六の態様は、第一～第五の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記収容空所の軸直角方向幅寸法が前記接続配線の外寸よりも大きく且つ該接続配線の外寸の２倍よりも小さいものである。
　第六の態様によれば、接続配線と収容空所の壁内面との間の摺動抵抗が低減されて、第一の装着対象と第二の装着対象の相対的なねじり変位がスムーズに許容されると共に、接続配線が収容空所内で折り返されたり、複数の接続配線が収容空所に配設される場合にも、接続配線が収容空所内で絡まるのを防ぐことができる。
　本発明の第七の態様は、第一～第六の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の周方向の相対回転量を制限する回転制限部が設けられているものである。
　第七の態様によれば、第一の外装部材と第二の外装部材の相対的なねじり変位量（相対回転量）が回転制限部によって制限されることにより、第一の外装部材と第二の外装部材の過剰な相対回転による接続配線の損傷などが防止されて、信頼性の向上が図られる。
　本発明の第八の態様は、第一～第七の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方において前記分割部分が周方向の２箇所に設けられていると共に、それら分割部分の何れか一方がヒンジ部によって連結されているものである。
　第八の態様によれば、ヒンジ部を備える外装部材が２箇所の分割部分によって２つに分かれることがなく、当該外装部材を１つの部品として扱うことができる。また、一方の分割部分にヒンジ部を備える外装部材において、他方の分割部分の周方向開口寸法がヒンジ部によって可変となることから、他方の分割部分の周方向開口寸法を大きくすることで、他方の分割部分を通じて外装部材に装着対象を差し入れることができる一方、他方の分割部分の周方向開口寸法を小さくすることで、外装部材を装着対象に対して簡単に外挿状態で取り付けることができる。
　本発明の第九の態様は、第一～第七の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方において、前記分割部分が周方向の２箇所に設けられて２つの半割体に分割可能とされているものである。
　第九の態様によれば、第一の外装部材と第二の外装部材の少なくとも一方が相互に独立した２つの半割体を組み合わせた簡単な構造とされると共に、それら２つの半割体が装着対象を挟み込むように取り付けられることで、外装部材を装着対象に対して外挿状態で簡単に装着することができる。
　本発明の第十の態様は、第一～第九の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材および前記第二の外装部材の前記凹溝を溝幅方向で複数に分ける隔壁部が設けられており、該隔壁部の両側に前記収容空所がそれぞれ形成されていると共に、それら複数の収容空所に対して前記接続配線がそれぞれ収容配置されているものである。
　第十の態様によれば、後付コネクタにおいて複数の接続配線を設ける場合などにおいて、それら複数の接続配線を隔壁部によって隔てられた各収容空所に配設することにより、接続配線が収容空所内で絡まるのを防ぐことができる。
　本発明によれば、装着対象が装着対象差入部を構成する分割部分を通じて第一の外装部材と第二の外装部材に差し入れられることにより、ねじり変位可能とされた第一の装着対象と第二の装着対象に跨る接続配線を、後付けで簡単に設けることができる。更に、第一の外装部材と第二の外装部材が軸方向に開口する凹溝をそれぞれ備えていることから、それら凹溝を向かい合せて形成される接続配線の配設スペースを大きく確保することができると共に、第一の装着対象および第二の装着対象への装着面である第一の外装部材および第二の外装部材の内周面の軸方向寸法を大きく得ることができて、装着強度の向上も図られる。
本発明の第一の実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図１に示す後付コネクタの正面図。 図２に示す後付コネクタの左側面図。 図２に示す後付コネクタの底面図。 図２の後付コネクタの要部を拡大して示す断面図。 図１に示す後付コネクタの分解斜視図。 図１に示す後付コネクタを構成するケース部材の斜視図であって、分割部分を開いた状態を示す図。 本発明の第二の実施形態としての後付コネクタを示す平面図。 図８に示す後付コネクタの底面図。 図８のＸ－Ｘ断面図。 図８に示す後付コネクタの分解斜視図。 図１０の後付コネクタの要部を拡大して示す底面図。 本発明の第三の実施形態としての後付コネクタを示す平面図。 図１３に示す後付コネクタの左側面図。 図１３のＸＶ－ＸＶ断面図。 図１３に示す後付コネクタの分解斜視図。 図１５の後付コネクタの要部を拡大して示す底面図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 本発明のまた別の一実施形態としての後付コネクタの要部を拡大して示す断面図。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　図１～４には、本発明の第一の実施形態としての後付コネクタ１０が示されている。後付コネクタ１０は、ケース部材１２に対して接続配線としての被覆電線１４が配設された構造を有しており、ケース部材１２は、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が軸方向で組み合わされた構造を有している。なお、以下の説明において、上下方向とは、原則として、図３中の上下方向を言う。
　より詳細には、第一の外装部材１６は、全体として略円環形状を有しており、軸方向端面に開口して周方向の全周に亘って延びる凹溝２０を備えている。また、本実施形態の第一の外装部材１６は、周方向の２箇所で分割されており、それら２箇所の分割部分２２ａ，２２ｂで分割された２つの半割体２４ａ，２４ｂを組み合わせた構造とされている。
　さらに、第一の外装部材１６の一方の分割部分２２ａがヒンジ部２６によって連結されて、２つの半割体２４ａ，２４ｂがヒンジ部２６のピン２８を中心として相対的に傾動可能とされており、第一の外装部材１６の他方の分割部分２２ｂの周方向の開口幅寸法が、ヒンジ部２６によって連結された２つの半割体２４ａ，２４ｂの傾動によって可変とされている。
　更にまた、第一の外装部材１６の他方の分割部分２２ｂには、２つの半割体２４ａ，２４ｂの周方向端部を相互に連結する周方向連結部３０が設けられている。周方向連結部３０は、半割体２４ａの周方向端部に設けられた掛止部３２と、半割体２４ｂの周方向端部に設けられた突起３４とによって構成されている。掛止部３２は、半割体２４ａの周方向端部から周方向外側へ向けて突出する略矩形板状とされており、径方向に貫通する略矩形の孔３６を備えている。突起３４は、略三角形断面で半割体２４ｂの外周面に突出しており、突起３４の突出高さが分割部分２２ｂに向けて次第に小さくなっていると共に、突起３４における分割部分２２ｂと反対側の面が周方向に対して略直交する係止面３７とされている。
　そして、半割体２４ａ，２４ｂの分割部分２２ｂ側の端部が相互に接近せしめられると、突起３４が掛止部３２の孔３６へ差し入れられて、掛止部３２が突起３４に周方向で係止される。これにより、半割体２４ａ，２４ｂの分割部分２２ｂ側の端部が、掛止部３２と突起３４で構成された周方向連結部３０によって周方向で相互に連結されて、環状の第一の外装部材１６が半割体２４ａ，２４ｂによって構成される。なお、突起３４は、掛止部３２の弾性によって、孔３６に差し入れられた状態に保持されるようになっており、掛止部３２と突起３４による半割体２４ａ，２４ｂの分割部分２２ｂでの連結状態が維持されるようになっている。
　さらに、第一の外装部材１６における凹溝２０の外周壁部には、連結爪部３８が一体形成されている。連結爪部３８は、図５に示すように、第一の外装部材１６における凹溝２０の外周壁部から軸方向外側へ向けて突出しており、突出先端部分には内周側へ突出する係止部４０が一体形成されている。
　更にまた、本実施形態の第一の外装部材１６には、回転制限部４２が設けられている。回転制限部４２は、周方向の一部において連結爪部３８から更に軸方向外側（図５中の下側）へ突出しており、後述する第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の連結状態において、第二の外装部材１８の外周面上まで延び出している。
　一方、第二の外装部材１８は、全体として略円環形状を有しており、軸方向端面に開口して周方向の全周に亘って延びる凹溝４４を備えている。また、本実施形態の第二の外装部材１８は、周方向の２箇所で分割されており、それら２箇所の分割部分４６ａ，４６ｂで分割された２つの半割体４８ａ，４８ｂを組み合わせた構造とされている。
　さらに、第二の外装部材１８の一方の分割部分４６ａがヒンジ部４９によって連結されて、２つの半割体４８ａ，４８ｂがヒンジ部４９のピン２８を中心として相対的に傾動可能とされていると共に、第二の外装部材１８の他方の分割部分４６ｂの周方向の開口幅寸法が、ヒンジ部４９によって連結された２つの半割体４８ａ，４８ｂの傾動によって可変とされている。
　更にまた、第二の外装部材１８の他方の分割部分４６ｂには、２つの半割体４８ａ，４８ｂの周方向端部を相互に連結する周方向連結部５０が設けられている。周方向連結部５０は、半割体４８ａの周方向端部に設けられた掛止部５２と、半割体４８ｂの周方向端部に設けられた突起５４とによって構成されている。掛止部５２は、半割体４８ａの周方向端部から周方向外側へ向けて突出する略矩形板状とされており、径方向に貫通する略矩形の孔５６を備えている。突起５４は、略三角形断面で半割体４８ｂの外周面に突出しており、突起５４の突出高さが分割部分４６ｂに向けて次第に小さくなっていると共に、突起５４における分割部分４６と反対側の面が周方向に対して略直交する係止面５７とされている。要するに、本実施形態において、第一の外装部材１６の周方向連結部３０と第二の外装部材１８の周方向連結部５０は、略同一の構造とされている。
　そして、半割体４８ａ，４８ｂの分割部分４６ｂ側の端部が接近せしめられると、突起５４が掛止部５２の孔５６へ差し入れられて、掛止部５２が突起５４に周方向で係止されることにより、周方向連結部５０が構成される。これにより、半割体４８ａ，４８ｂの分割部分４６ｂ側の端部が周方向で相互に連結されて、環状の第二の外装部材１８が半割体４８ａ，４８ｂによって構成される。なお、突起５４は、掛止部５２の弾性によって、孔５６に差し入れられた状態に保持されるようになっており、掛止部５２と突起５４による半割体４８ａ，４８ｂの分割部分４６ｂでの連結状態が維持されるようになっている。
　さらに、第二の外装部材１８における凹溝４４の外周壁部には、連結溝部５８が一体形成されている。連結溝部５８は、図５に示すように、第二の外装部材１８における凹溝４４の外周壁部の外周面に開口して周方向に延びている。
　そして、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が、凹溝２０，４４の軸方向開口が向かい合うように軸方向で相互に組み合わされることにより、ケース部材１２が構成されている。本実施形態では、第一の外装部材１６の連結爪部３８と第二の外装部材１８の連結溝部５８によって、それら第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が軸方向で相互に連結されている。即ち、第一の外装部材１６の連結爪部３８の係止部４０が第二の外装部材１８の連結溝部５８に差し入れられて、係止部４０が連結溝部５８の溝幅内面に係止されることにより、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が軸方向で分離することなく連結されている。このように、本実施形態では、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８を軸方向で連結する軸方向連結部が、連結爪部３８と連結溝部５８によって構成されている。
　なお、連結爪部３８の係止部４０を連結溝部５８に対して軸方向で差し入れることもできるが、連結爪部３８の係止部４０を連結溝部５８に対して軸直角方向で差し入れることもできる。即ち、第一，第二の外装部材１６，１８の分割部分２２ｂ，４６ｂが周方向に離れた状態で、それら第一の外装部材１６と第二の外装部材１８を軸直角方向で相互に接近させて、連結爪部３８の係止部４０を連結溝部５８に対して軸直角方向で差し入れた後、それら第一，第二の外装部材１６，１８の分割部分２２ｂ，４６ｂを周方向連結部３０，５０によって閉じることもできる。
　さらに、連結爪部３８と連結溝部５８によって連結された第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、周方向の相対的なねじり変位（相対回転）を許容されている。即ち、連結爪部３８の係止部４０が連結溝部５８に差し入れられた状態で周方向に摺動することで、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が軸方向で連結されつつ周方向に相対回転可能とされている。なお、分割部分２２ｂ，４６ｂが周方向に連結されて、第一，第二の外装部材１６，１８が環状とされた状態において、連結爪部３８の係止部４０は、連結溝部５８へ差し入れられた状態に保持されて、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８との連結状態が維持されるようになっている。
　本実施形態では、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の周方向一方のねじり変位量（回転量）が、第一の外装部材１６の回転制限部４２と第二の外装部材１８の掛止部５２の先端部分との当接によって制限されている。更に、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の周方向他方のねじり変位量が、第一の外装部材１６の回転制限部４２と第二の外装部材１８の掛止部５２の基端部分との当接によって制限されている。これらによって、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の周方向の相対的なねじり変位量が、本実施形態では、周方向の両側において１周に満たない大きさに制限されている。なお、本実施形態では、回転制限部４２と当接する受け部６０が、第二の外装部材１８の掛止部５２の基端部分に突出して設けられており、回転制限部４２が掛止部５２を乗り越え難くなっている。
　また、ケース部材１２の内部には、第一の外装部材１６の凹溝２０と第二の外装部材１８の凹溝４４によって、周方向に延びる環状の収容空所６２が形成されている。本実施形態の収容空所６２は、周方向の全周に亘って略一定の断面形状で延びており、もってケース部材１２が中空構造とされている。
　また、収容空所６２には、線状の被覆電線１４が収容されている。被覆電線１４は、銅やアルミニウム合金などの金属で形成された線状の導電体の外周が、樹脂などの絶縁体で被覆された絶縁電線やケーブル等であって、図６に示すように、長さ方向の中間部分が周方向に延びていると共に、周方向の中間部分で折り返されることによって、収容空所６２の１周を超える長さで延びている。
　そして、被覆電線１４は、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の軸方向間に形成された収容空所６２に配設されている。即ち、被覆電線１４は、収容空所６２内を周方向に延びて配設されて、長さ方向の中間部分で周方向に折り返されており、一方の端部が、第一の外装部材１６に設けられた第一の接続部としての第一の取出孔６４を通じて、収容空所６２から外部へ延び出していると共に、他方の端部が、第二の外装部材１８に設けられた第二の接続部としての第二の取出孔６６を通じて、収容空所６２から外部へ延び出している。これにより、被覆電線１４は、第一の外装部材１６の第一の取出孔６４と第二の外装部材１８の第二の取出孔６６との間に跨って延びている。なお、本実施形態の第一，第二の取出孔６４，６６は、収容空所６２の軸方向各一方の壁部を貫通するように形成されているが、例えば、収容空所６２の外周壁部を貫通するように形成することもできる。
　本実施形態では、図５に示すように、収容空所６２の径方向幅寸法ｗが、被覆電線１４の外寸である直径Ｒよりも大きくされていると共に、被覆電線１４の直径Ｒの２倍よりも小さくされている。収容空所６２の径方向幅寸法ｗが、被覆電線１４の直径Ｒよりも大きくされていることにより、被覆電線１４がケース部材１２によって拘束されるのを防ぐことができる。また、収容空所６２の径方向幅寸法ｗが、被覆電線１４の直径Ｒの２倍よりも小さくされていることにより、収容空所６２内で折り返されて軸方向両側に配された被覆電線１４が、収容空所６２内において軸方向にすれ違うのを防いで、被覆電線１４が収容空所６２内で絡まるなどの不具合を防止することができる。
　かくの如き構造とされた後付コネクタ１０は、例えば、図２に示すように、装着対象としてのロボットアーム６８の第一，第二のリンク７０，７２に取り付けられる。ロボットアーム６８の第一のリンク７０と第二のリンク７２は、相対的なねじり変位が許容された状態で相互に接続されている。そして、第一の装着対象である第一のリンク７０が第一の外装部材１６に対して分割部分２２ｂを通じて差し入れられると共に、第二の装着対象である第二のリンク７２が第二の外装部材１８に対して分割部分４６ｂを通じて差し入れられることにより、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が第一，第二のリンク７０，７２の各一方に対して外挿状態で装着される。本実施形態では、分割部分２２ｂと分割部分４６ｂによって装着対象差入部が構成されており、装着対象である第一，第二のリンク７０，７２が分割部分２２ｂ，４６ｂを通じて第一，第二の外装部材１６，１８の内周へ差し入れられる。
　なお、第一のリンク７０と第二のリンク７２は、装着対象差入部を構成する分割部分２２ｂと分割部分４６ｂの各一方を通じて、第一，第二の外装部材１６，１８の内周へ差し入れられるようにしても良い。一方、第一のリンク７０と第二のリンク７２の何れか一方が、分割部分２２ｂおよび分割部分４６ｂを通じて、第一，第二の外装部材１６，１８の内周へ差し入れられた後、第一，第二の外装部材１６，１８を軸方向へ移動させることで、第一，第二の外装部材１６，１８が第一，第二のリンク７０，７２の各一方に外挿されるようにしても良い。
　ロボットアーム６８の第一，第二のリンク７０，７２に装着された後付コネクタ１０の被覆電線１４は、第一の取出孔６４から取り出された端部が第一のリンク７０側に接続されると共に、第二の取出孔６６から取り出された端部が第二のリンク７２側に接続されることにより、第一，第二のリンク７０，７２間に跨る配線が、第一，第二のリンク７０，７２の相対的なねじり変位を許容した状態で実現される。なお、被覆電線１４は、第一，第二のリンク７０，７２に跨って延びていれば、接続する対象は特に限定されないが、例えば、第一のリンク７０側に設けられたセンサと、第二のリンク７２側に設けられた制御装置や給電装置とを接続することができる。
　このように、本実施形態の後付コネクタ１０によれば、相対回転可能に繋がれた第一，第二のリンク７０，７２間に跨る配線を、第一，第二のリンク７０，７２に対する後付け構造によって簡単に実現することができる。しかも、第一，第二のリンク７０，７２間に跨る配線である被覆電線１４が、ケース部材１２の収容空所６２に収容された状態で配設されることから、第一，第二のリンク７０，７２の相対回転によって被覆電線１４の変形や変位が生じたとしても、被覆電線１４が外部の他部材に干渉することがない。
　さらに、本実施形態のケース部材１２は、ヒンジ部２６のピン２８とヒンジ部４９のピン２８が略同一直線上に配されていることから、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８を軸方向で相互に連結した状態でも、図７に示すように、第一の外装部材１６の分割部分２２ｂと第二の外装部材１８の分割部分４６ｂをヒンジ部２６，４９によって一体的に開くことができる。しかも、被覆電線１４が周方向の一部で折り返されており、被覆電線１４の両端部が半割体２４ｂ，４８ｂに形成された第一，第二の取出孔６４，６６を通じて外部に延び出していると共に、被覆電線１４の折返し部分が収容空所６２における半割体２４ａ，４８ａ側に位置していることから、被覆電線１４が収容空所６２に配された状態でも、ケース部材１２を分割部分２２ｂ，４６ｂにおいて周方向に開くことができる。
　これらにより、ロボットアーム６８がケース部材１２に対して分割部分２２ｂ，４６ｂを通じて差し入れられることによって、軸方向で組み合わされた第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の間に被覆電線１４を配した組立状態の後付コネクタ１０を、ロボットアーム６８に外挿状態で装着することができる。このように、予め組み立てられた状態でロボットアーム６８に装着可能な後付コネクタ１０であれば、ロボットアーム６８に対する着脱が容易であり、第一，第二のリンク７０，７２間に跨る配線を簡単に設けることができる。
　なお、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、ロボットアーム６８の第一，第二のリンク７０，７２に対して嵌め合わされて非接着で固定されても良いが、好適には、第一，第二の外装部材１６，１８と第一，第二のリンク７０，７２との重ね合わせ面間が接着される。これにより、第一，第二の外装部材１６，１８と第一，第二のリンク７０，７２をより確実に位置決めすることができる。また、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の内周面にゴム層を設けることにより、第一，第二のリンク７０，７２に対する密着性などを高めることもできる。
　本実施形態では、第一の外装部材１６が凹溝２０を備えていると共に、第二の外装部材１８が凹溝４４を備えていることから、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の軸方向寸法が大きくされている。それ故、第一，第二のリンク７０，７２に重ね合わされて固定される第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の内周面の面積が大きく確保されており、後付コネクタ１０を第一，第二のリンク７０，７２に対して強固に固定することができる。
　また、被覆電線１４を収容する収容空所６２が、第一の外装部材１６の凹溝２０と第二の外装部材１８の凹溝４４が突き合わされた構造であることから、収容空所６２の容積を効率的に大きく得ることができる。それ故、収容空所６２に配された被覆電線１４の自由な変位や変形が許容されて、被覆電線１４が収容空所６２内で拘束されることによる断線などを回避することができる。
　また、本実施形態では、被覆電線１４が周方向で折り返された態様で収容空所６２に配設されていることから、被覆電線１４を引っ張ることなく、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の相対的なねじり変位を周方向の両側で許容することができる。なお、被覆電線１４が収容空所６２に収容されることから、被覆電線１４が折り返されることによって弛みが生じても、他部材に引っ掛かるなど干渉することがない。
　しかも、本実施形態では、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の相対的なねじり変位量が、第一の外装部材１６の回転制限部４２と第二の外装部材１８の掛止部５２との当接によって制限されるようになっている。それ故、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の過剰なねじり変位が防止されて、過剰なねじり変位による引張りで被覆電線１４が損傷するなどの不具合を回避することができる。
　なお、第一，第二のリンク７０，７２において許容されるべきねじり変位量（ねじり変位による回転角）が大きい場合などには、例えば、回転制限部４２を設けないことによって、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の相対的なねじり変位を１周を超えて許容することもできる。特に本実施形態では、被覆電線１４が２周弱の長さで周方向に延びるように折り返されて配設されていることから、回転制限部４２をなくすことで第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の相対的なねじり変位を大きく許容することができる。
　次に、図８～１０には、本発明の第二の実施形態としての後付コネクタ８０を示す。後付コネクタ８０は、ケース部材８２に接続配線としてのフレキシブルフラットケーブル（以下、ＦＦＣ）８４が収容された構造を有しており、ケース部材８２が第一の外装部材８６と第二の外装部材８８によって構成されている。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことにより、説明を省略する。
　より詳細には、第一の外装部材８６は、全体として略円環形状を有していると共に、下方へ向けて開口しながら周方向に延びる凹溝２０を備えている。また、第一の外装部材８６は、図１１に示すように、周方向の２箇所に分割部分２２ａ，２２ｂが設けられており、２つの半割体９０ａ，９０ｂを組み合わせた構造とされている。本実施形態では、半割体９０ａの分割部分２２ａ側の周方向端部に掛止部３２が形成されていると共に、半割体９０ａの分割部分２２ｂ側の周方向端部に突起３４が形成されている一方、半割体９０ｂの分割部分２２ａ側の周方向端部に突起３４が形成されていると共に、半割体９０ｂの分割部分２２ｂ側の周方向端部に掛止部３２が形成されている。要するに、本実施形態の２つの半割体９０ａ，９０ｂは、ヒンジ部によって連結されることなく互いに独立していると共に、周方向の両端部に周方向連結部３０がそれぞれ設けられている。
　さらに、第一の外装部材８６における凹溝２０の外周壁部には、下端部から外周側に向けて突出する係止爪部９２が全周に亘って形成されている。この係止爪部９２は、下側の端面が外周側へ向けて次第に上傾する傾斜面とされている。なお、第一の外装部材８６における凹溝２０の内周壁部は、図１２に示すように、第一の外装部材８６における凹溝２０の外周壁部に比して、突出高さが小さくされている。尤も、第一の外装部材８６の内周端部には、凹溝２０の内周壁部とは反対側に向けて突出する略円筒形状の装着筒部９４が一体形成されていることから、第一の外装部材８６の内周面の軸方向寸法は十分に大きく確保されている。
　なお、第一の外装部材８６には、図８に示すように、周方向の一部において上下に貫通する窓部９６が設けられており、窓部９６を通じて後述する収容空所６２内のＦＦＣ８４を視認することが可能とされている。この窓部９６は、開放された貫通孔であっても良いが、例えば透明な樹脂などで覆われた態様とすれば、収容空所６２への異物の侵入などを防ぎながら、収容空所６２内の目視を可能とすることができる。
　一方、第二の外装部材８８は、全体として略円環形状を有していると共に、上方へ向けて開口しながら周方向に延びる凹溝４４を備えている。また、第二の外装部材８８は、図１１に示すように、周方向の２箇所に分割部分４６ａ，４６ｂが設けられており、２つの半割体９８ａ，９８ｂを組み合わせた構造とされている。第二の外装部材８８は、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ａ側の周方向端部がヒンジ部４９によって相互に連結されていると共に、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ｂ側の周方向端部間の距離が、ヒンジ部４９によって可変とされている。なお、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ｂ側の周方向端部には、掛止部５２と突起５４で構成された周方向連結部５０が設けられており、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ｂ側の周方向端部を周方向で相互に連結することが可能とされている。
　さらに、第二の外装部材８８における凹溝４４の外周壁部には、上端部から内周側に向けて突出する係止部１００が全周に亘って形成されている。なお、第二の外装部材８８は、内径が第一の外装部材８６の内径と略同じとされていると共に、外径が第一の外装部材８６の外径よりも大きくされている。
　そして、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８が、凹溝２０，４４の軸方向開口が突き合わされるように軸方向で組み合わされることにより、ケース部材８２が構成されている。本実施形態では、第一の外装部材８６の外径が第二の外装部材８８の外径よりも小さくされていることから、第一の外装部材８６における凹溝２０の外周壁部が、第二の外装部材８８における凹溝４４の外周壁部に嵌め入れられている。なお、第一の外装部材８６における凹溝２０の内周壁部は、第二の外装部材８８における凹溝４４の内周壁部に対して、軸方向で突き合わされている。
　さらに、図１２に示すように、第一の外装部材８６の係止爪部９２が第二の外装部材８８の係止部１００と軸方向に係止されることにより、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８が、周方向のねじり変位を許容された状態で、軸方向に連結されている。なお、係止爪部９２の下面（図１２中、左側の面）が傾斜面とされていることから、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８を軸方向で接近させることによって、係止部１００が外周へ押し広げられながら係止爪部９２を乗り越えて、係止部１００と係止爪部９２が軸方向に係止される。
　また、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の間には、周方向に延びる収容空所６２が凹溝２０，４４によって形成されており、この収容空所６２には、ＦＦＣ８４が収容されている。ＦＦＣ８４は、厚さ方向に湾曲するようにして周方向の一方向に延びており、本実施形態では、径方向に重なるように多重に巻かれた状態で収容空所６２に収容されている。なお、ＦＦＣ８４の周方向一方の端部には、上方へ延び出す第一の端子部１０２が設けられていると共に、ＦＦＣ８４の周方向他方の端部には、下方へ延び出す第二の端子部１０４が設けられている。そして、ＦＦＣ８４の第一の端子部１０２が第一の外装部材８６に設けられた接続部としての第一の取出孔６４を通じて収容空所６２の外部へ延び出していると共に、ＦＦＣ８４の第二の端子部１０４が第二の外装部材８８に設けられた接続部としての第二の取出孔６６を通じて収容空所６２の外部へ延び出している。
　このような構造とされた後付コネクタ８０は、図１０に示すように、第一，第二の外装部材８６，８８がロボットアーム６８の第一，第二のリンク７０，７２の各一方に外挿状態で取り付けられている。本実施形態では、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８が各別に第一のリンク７０と第二のリンク７２に外挿状態で装着されるようになっている。そして、第二の外装部材８８の凹溝４４にＦＦＣ８４が巻かれた状態で差し入れられた後、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８が第一，第二のリンク７０，７２に外挿された状態で相互に組み合わされることにより、後付コネクタ８０が第一，第二のリンク７０，７２への装着状態で構成されるようになっている。なお、ＦＦＣ８４の第一，第二の端子部１０２，１０４は、第一の実施形態の被覆電線１４の両端部と同様に、第一，第二のリンク７０，７２の各一方側でセンサや制御装置などに接続される。
　なお、第一の外装部材８６は、互いに独立した半割体９０ａ，９０ｂが、第一のリンク７０に対して軸直角方向の両側から嵌め付けられて、半割体９０ａ，９０ｂの周方向両端部が周方向連結部３０，３０によって連結されることにより、第一のリンク７０に装着される。一方、第二の外装部材８８は、第二のリンク７２が分割部分４６ｂを通じて差し入れられた状態で、分割部分４６ｂがヒンジ部４９によって閉じられて、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ｂ側の周方向端部が周方向連結部５０によって連結されることにより、第二のリンク７２に装着される。
　さらに、本実施形態では、第一の外装部材８６の半割体９０ａ，９０ｂにおける周方向両端部の内周部分には、周方向に突出する位置決め突起１０６と周方向端面に開口する位置決め穴１０８の各一方がそれぞれ形成されており、半割体９０ａ，９０ｂの周方向端部の内周部分が、位置決め突起１０６と位置決め穴１０８の嵌め合わせによって位置決めされている。同様に、第二の外装部材８８の半割体９８ａ，９８ｂにおける分割部分４６ｂ側の周方向端部の内周部分にも、位置決め突起１０６と位置決め穴１０８の各一方が形成されており、半割体９８ａ，９８ｂの分割部分４６ｂ側の周方向端部が、内周部分において位置決め突起１０６と位置決め穴１０８の嵌め合わせによって位置決めされている。
　このような本実施形態の後付コネクタ８０によれば、第一の実施形態と同様に、相対的なねじり変位を許容される第一，第二のリンク７０，７２間に跨る配線を、後付けによって簡単に実現することができる。しかも、第一，第二のリンク７０，７２のねじり変位に際して、ＦＦＣ８４が収容空所６２内で巻き締められて或いは巻き弛められて追従することから、第一，第二のリンク７０，７２のねじり変位がスムーズに許容される。加えて、接続配線であるＦＦＣ８４がケース部材８２の収容空所６２に収容されていることから、第一，第二のリンク７０，７２の相対的なねじり変位によってＦＦＣ８４が弛められても、ＦＦＣ８４が他部材に対して引っ掛かるなど干渉するのを防ぐことができる。
　また、本実施形態では、ＦＦＣ８４が周方向の一方向に向けて延びるように多重に巻かれた状態で収容空所６２に配設されていることから、一重に巻かれた場合よりも、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的なねじり変位が周方向において大きく許容されている。なお、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的な周方向のねじり変位は、多重に巻かれたＦＦＣ８４が収容空所６２の内周面に巻き締められる一方のねじり端位置と、反対にＦＦＣ８４が緩められて収容空所６２の外周面に押し付けられる他方のねじり端位置との間で自由に許容され得る。それ故、例えば後付コネクタ８０がロボットアーム６８へ装着された初期位置において、ＦＦＣ８４が両ねじり端位置の中央の巻き締め状態となるように第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的な周方向のねじり位置を設定すれば、かかる初期位置から周方向の両側に向けて略同じ相対回転量（ねじり変位量）が許容され得る。また、かかる初期位置において、ＦＦＣ８４が何れかのねじり端位置に近い巻き締め状態となるように第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的な周方向のねじり位置を設定すれば、かかる初期位置から周方向の一方の側において他方の側よりも大きな（又は小さな）相対回転量（ねじり変位量）を許容することも可能である。
　なお、第一の外装部材８６に形成された窓部９６を通じてＦＦＣ８４を目視で確認することにより、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的なねじり変位の量を把握することが可能とされている。即ち、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的なねじり変位量が増すに従ってＦＦＣ８４が弛むことから、ＦＦＣ８４が収容空所６２内で外周側へ移動する。それ故、窓部９６を通じてＦＦＣ８４の収容空所６２内での径方向位置を確認することにより、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の相対的なねじり変位量を確認することができる。従って、例えば、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８を組み付ける作業時などに、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の過剰なねじり変位によるＦＦＣ８４の損傷などを防ぐことができる。
　また、本実施形態では、第一の外装部材８６における凹溝２０の内周壁部の突出高さが小さくされており、収容空所６２が第二の外装部材８８側に偏倚して形成されていると共に、第一の外装部材８６の内周端部に凹溝２０の内周壁部と反対側へ突出する装着筒部９４が形成されていることにより、第一の外装部材８６の内周面の軸方向寸法が確保されている。これによれば、第一の外装部材８６と第二の外装部材８８の第一，第二のリンク７０，７２への装着面の面積を確保しながら、収容空所６２の軸方向位置を調節することができる。
　また、本実施形態の第一の外装部材８６は、互いに独立した半割体９０ａ，９０ｂの周方向両端部を周方向連結部３０，３０によって連結することで形成されるようになっている。これにより、第一の外装部材８６が第二の外装部材８８よりも外径寸法を小さくされて、第一の外装部材８６が第二の外装部材８８の内周へ嵌め入れられる構造であっても、第一の外装部材８６の外周面にヒンジ部が突出しないことで、後付コネクタ８０の大径化が防止される。
　特に本実施形態では、第一の外装部材８６の半割体９０ａ，９０ｂを周方向に連結する周方向連結部３０，３０が、第一の外装部材８６における凹溝２０の外周壁部よりも小径とされた装着筒部９４の外周面に設けられており、凹溝２０の外周壁部よりも内周側に配されている。これにより、周方向連結部３０，３０を設けることによる第一の外装部材８６の大径化が回避されて、後付コネクタ８０の小型化が図られる。
　図１３～１５には、本発明の第三の実施形態としての後付コネクタ１１０を示す。後付コネクタ１１０は、ケース部材１１２の収容空所６２にＦＦＣ８４が配設された構造を有している。また、ケース部材１１２は、図１６に示すように、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６が軸方向で組み合わされた構造を有している。
　第一の外装部材１１４は、全体として略円環形状を有していると共に、周方向の２箇所で分割されており、一方の分割部分２２ａにヒンジ部２６が設けられていると共に、他方の分割部分２２ｂには周方向連結部３０が設けられている。また、第一の外装部材１１４における凹溝２０の外周壁部の下端部には、内周側へ向けて突出する係止部１００が一体形成されている。
　第二の外装部材１１６は、全体として略円環形状を有していると共に、周方向の２箇所で分割されており、一方の分割部分４６ａにヒンジ部４９が設けられていると共に、他方の分割部分４６ｂには周方向連結部５０が設けられている。また、第二の外装部材１１６の外周面には、周方向に延びる連結溝部５８が形成されている。
　そして、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６は、図１７に示すように、凹溝２０，４４の軸方向開口が相互に向き合うように軸方向で重ね合わされており、内部に収容空所６２を備えるケース部材１１２が、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６によって構成されている。なお、本実施形態では、第一の外装部材１１４の係止部１００が第二の外装部材１１６の連結溝部５８に差し入れられており、係止部１００が連結溝部５８の溝内面に軸方向で係止されることによって、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６が軸方向で位置決めされるようになっている。本実施形態では、第一の外装部材１１４における凹溝２０の外周壁部が、第二の外装部材１１６における凹溝４４の外周壁部に対して外挿状態で重なり合っている一方、第一の外装部材１１４における凹溝２０の内周壁部が、第二の外装部材１１６における凹溝４４の内周壁部に対して軸方向で突き合わされている。
　このように、外径寸法が互いに異なる第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６を採用する場合にも、それら第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６の両方がヒンジ部２６，４９を備える構造とされ得る。なお、本実施形態の構造では、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６を各別に第一，第二のリンク７０，７２の各一方へ外挿状態で装着した後で、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６を軸方向で相互に組み合わせることにより、後付コネクタ１１０が第一，第二のリンク７０，７２に装着された状態で形成される。
　もっとも、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６は、必ずしも係止部１００が連結溝部５８の側壁を全周で略同時に乗り越えるように軸方向で組み合わされる必要はない。具体的には、例えば、第一の外装部材１１４と第二の外装部材１１６の分割部分２２ｂ，４６ｂが周方向連結部３０，５０で連結されていない状態で、分割部分２２ｂ，４６ｂ側の周方向端部を相互に接近させながら、係止部１００を備えた凹溝２０の外周壁部の下端部を、凹溝４４の外周壁部の上端部に対して、ヒンジ部２６，４９から周方向で離れる方向へ徐々に被せ付けて、係止部１００を連結溝部５８に周方向で徐々に差し入れると共に、第一，第二の外装部材１１４，１１６の分割部分２２ｂ，４６ｂを周方向連結部３０，５０によって周方向で連結することにより、後付コネクタ１１０を第一，第二のリンク７０，７２に装着された状態で形成することもできる。
　以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、ケース部材１２の収容空所６２に対して、複数本の接続配線（被覆電線１４やＦＦＣ８４）を配設しても良い。具体的には、例えば、図１８に外観を示すように、２本の被覆電線１４，１４を図示しない１つの収容空所に配設することも可能である。なお、この場合には、収容空所内で２本の被覆電線１４，１４が絡まるのを防ぐために、収容空所の径方向幅寸法が、それら２本の被覆電線１４，１４の直径の合計よりも小さいことが望ましい。また、複数本の被覆電線１４を収容空所に配する場合には、それら複数本の被覆電線１４の直径は、必ずしも同じである必要がなく、互いに異なっていても良い。このように直径の異なる複数本の被覆電線１４を採用する場合には、収容空所の径方向幅寸法は、最も太い被覆電線１４の直径よりも大きく且つ最も細い被覆電線１４の直径の２倍よりも小さくされていることが望ましい。なお、接続配線がＦＦＣ８４のように厚さ寸法に比して幅寸法が大きくされた偏平な断面形状の場合には、曲げ方向によって剛性が異なることから、折返し部分において良好な曲げ変形特性を得るために、寸法が大きい幅方向を収容空所の軸直角方向に向けて配設することが好適である。その場合にも、収容空所の軸直角方向幅寸法は、接続配線の外寸であるＦＦＣ８４の幅寸法よりも大きく、且つ該幅寸法の２倍よりも小さくすることが望ましい。
　また、図１９に示すように、第一の外装部材１６の凹溝２０と第二の外装部材１８の凹溝４４を径方向で２つに分ける隔壁部１２０を設けると共に、隔壁部１２０の両側にそれぞれ収容空所６２を形成することで、径方向に２つの収容空所６２，６２を設けることもできる。図１９に示す隔壁部１２０は、材質を限定されるものではないが、例えばポリエチレンテレフタレートなどの合成樹脂で形成される。そして、各収容空所６２に被覆電線１４をそれぞれ配設することにより、複数本の被覆電線１４を隔壁部１２０で隔てられて相互に接しない状態で配することができる。なお、隔壁部１２０を複数設けて３つ以上の収容空所６２を形成することも可能である。また、図１９では、各収容空所６２に２本の被覆電線１４をそれぞれ配した構造が例示されているが、例えば、各収容空所６２に被覆電線１４が１本ずつ配されていても良いし、３本以上の複数本ずつ配されていても良い。
　接続配線は、被覆電線１４やＦＦＣ８４の他、ＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｐｒｉｎｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）や光ファイバーなどであっても良い。また、複数種類の接続配線を収容空所に配することもできる。更に、接続配線は、導電体の周囲を絶縁性の合成樹脂層などで被覆したものの他、導電体の表面に電機絶縁性の塗料を塗布したものなども採用され得る。
　さらに、接続配線をケース部材１２の収容空所６２へ配するに際して、接続配線としての被覆電線１４を周方向の一方向に巻くように配しても良いし、接続配線としてのＦＦＣ８４を周方向の中間において厚さ方向に折り返して配することもできる。なお、接続配線が折り返される場合に、折返しの位置は、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の相対回転によって移動することから、特に限定されるものではなく、例えば、接続配線の長さ方向の端部付近にも設定され得る。また、接続配線は、第一の実施形態に示すようにケース部材１２の軸方向に折り返されていても良いし、ケース部材１２の径方向に折り返されていても良い。
　前記実施形態では、第一，第二の接続部として第一，第二の取出孔６４，６６を例示したが、第一，第二の接続部は、接続配線の端部を外部へ取り出す孔に限定されるものではない。具体的には、例えば、第一，第二の接続部としての端子が、第一，第二の外装部材１６，１８において収容空所６２の壁部を貫通するようにそれぞれ設けられており、それら端子が接続配線の各一方の端部に対して電気的に接続されていても良い。この場合には、第一のリンク７０側の配線が第一の外装部材１６の端子に接続されると共に、第二のリンク７２側の配線が第二の外装部材１８の端子に接続されることにより、第一，第二のリンク７０，７２に跨る配線が実現される。
　第一の外装部材１６と第二の外装部材１８に形成される凹溝２０，４４の断面形状は特に限定されず、例えば半円形断面や半長円形断面、異形断面などであっても良い。また、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、必ずしも略円環形状には限定されず、第一，第二のリンク７０，７２の外周面形状に応じて矩形環状や異形環状なども採用され得る。更に、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、環状であれば内周形状と外周形状が互いに異なっていても良い。第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、例えば、内周と外周の一方が略円形であると共に、内周と外周の他方が略多角形である環状とされ得る。
　また、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、必ずしも周方向の２箇所に分割部分を備えていなくても良く、例えば、３箇所以上の分割部分を備えていても良いし、１箇所だけに分割部分を備えると共に、周方向で分割部分を外れた部位が弾性変形可能とされているなどしても良い。
　また、２つの半割体を分割部分において周方向に連結する周方向連結部の具体的な構造は、あくまでも例示であって、必ずしも掛止部３２，５２と突起３４，５４の係合によるものに限定されない。具体的には、例えば、一方の半割体の周方向端部から周方向外側へ延び出す板状部の内周面に係止突起を設けると共に、他方の半割体の外周面に係止凹部を形成して、係止突起が係止凹部に差し入れられることで周方向連結部が構成されて、２つの半割体の周方向端部が相互に連結されるようにしても良い。
　さらに、２つの半割体を一方の分割部分において連結するヒンジ部は、前記実施形態に示した１軸回りの回動部に限定されるものではなく、第一の外装部材と第二の外装部材とが他方の分割部分において開くように相対的な開閉動を許容する機械的な連結構造であれば良い。例えば、湾曲や屈曲などの変形を許容される蛇腹構造などの可撓連結体や、ゴムなどで形成された弾性連結体によってヒンジ部を構成したり、複数の回動軸によって連結された多軸回りの回動部によってヒンジ部を構成することもできる。
　また、後付コネクタが装着される装着対象は、第一，第二のリンク７０，７２を含むロボットアーム６８に限定されるものではない。例えば、人型ロボットの腰部にねじりを許容する関節（腰関節）を設けて、その腰関節を跨ぐようにケーブルなどを配線する場合には、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が人型ロボットの胴部における腰関節を挟んだ上側と下側の各一方に取り付けられることから、装着対象は人型ロボットの胴部の上側を構成する第一のリンクおよび胴部の下側を構成する第二のリンクを含んで構成される。
　さらに、後付コネクタが装着される装着対象は、例えば、ターンテーブルやハンドルのような工場におけるロボット以外の回転駆動設備などであっても良い。更にまた、例えば、自動車のステアリング装置を構成するステアリングコラムに対して、本発明に係る後付コネクタを装着して用いることなどもできる。
１０，８０，１１０：後付コネクタ、１４：被覆電線（接続配線）、１６，８６，１１４：第一の外装部材、１８，８８，１１６：第二の外装部材、２０，４４：凹溝、２２，４６：分割部分、２６，４９：ヒンジ部、３０，５０：周方向連結部、３２，５２：掛止部（周方向連結部）、３４，５４：突起（周方向連結部）、３８：連結爪部（軸方向連結部）、４２：回転制限部、５８：連結溝部（軸方向連結部）、６２：収容空所、６４：第一の取出孔（第一の接続部）、６６：第二の取出孔（第二の接続部）、７０：第一のリンク（第一の装着対象）、７２：第二のリンク（第二の装着対象）、８４：ＦＦＣ（接続配線）、９０：半割体、９２：係止爪部（軸方向連結部）、１００：係止部（軸方向連結部）、１２０：隔壁部

Claims (10)

  1. 　相対的なねじり変位を許容された第一の装着対象と第二の装着対象の各一方に外挿状態で装着される環状の第一の外装部材と環状の第二の外装部材が設けられていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の軸方向に開口して周方向に延びる凹溝がそれぞれ形成されて、それら凹溝の軸方向開口部が互いに向き合うように該第一の外装部材と該第二の外装部材が軸方向で相互に組み合わされており、該第一の外装部材と該第二の外装部材が周方向の相対回転を許容されていると共に、該第一の外装部材と該第二の外装部材の間を周方向に延びる収容空所が該凹溝によって形成されて、該第一の外装部材に設けられた第一の接続部と該第二の外装部材に設けられた第二の接続部との間に延びる接続配線が該収容空所に収容されている一方、
    　該第一の外装部材と該第二の外装部材が周方向の少なくとも一部で周方向に分割されて、該第一の外装部材と該第二の外装部材の分割部分において装着対象差入部が構成されており、該第一の外装部材と該第二の外装部材を該第一の装着対象と該第二の装着対象の各一方に外挿状態で装着することが可能とされていることを特徴とする後付コネクタ。
  2. 　前記第一の外装部材における前記凹溝の外周壁部と前記第二の外装部材における前記凹溝の外周壁部には、それら第一の外装部材と第二の外装部材を周方向に相対回転可能な態様で軸方向に連結する軸方向連結部が設けられている請求項１に記載の後付コネクタ。
  3. 　前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には、前記分割部分を周方向に連結する周方向連結部が設けられている請求項１又は２に記載の後付コネクタ。
  4. 　前記接続配線が前記収容空所内において中間部分で周方向に折り返されている請求項１～３の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  5. 　前記接続配線が前記収容空所内において周方向一方向に延びるように巻かれている請求項１～４の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  6. 　前記収容空所の軸直角方向幅寸法が前記接続配線の外寸よりも大きく且つ該接続配線の外寸の２倍よりも小さい請求項１～５の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  7. 　前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の周方向の相対回転量を制限する回転制限部が設けられている請求項１～６の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  8. 　前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方において前記分割部分が周方向の２箇所に設けられていると共に、それら分割部分の何れか一方がヒンジ部によって連結されている請求項１～７の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  9. 　前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方において、前記分割部分が周方向の２箇所に設けられて２つの半割体に分割可能とされている請求項１～７の何れか一項に記載の後付コネクタ。
  10. 　前記第一の外装部材および前記第二の外装部材の前記凹溝を溝幅方向で複数に分ける隔壁部が設けられており、該隔壁部の両側に前記収容空所がそれぞれ形成されていると共に、それら複数の収容空所に対して前記接続配線がそれぞれ収容配置されている請求項１～９の何れか一項に記載の後付コネクタ。
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