WO2019081206A1 - Vorrichtung und verfahren zur adaptiven fahrzeugregelung - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur adaptiven fahrzeugregelung

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WO2019081206A1
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Martin Randler
Vincent CHOQUET
Jochen Abhau
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Zf Friedrichshafen Ag
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Definitions

  • the invention relates to a device according to claim 1 and a method according to claim 11 for adapting a vehicle control to a state of a person in an interior of a vehicle.
  • DE 10 2016 204 878 A1 discloses a driving safety system that is provided in response to a driver's attention for a warning, for automatic braking, an automatic steering function, or any similar response.
  • Occupant prediction is the prediction of a movement trajectory of an occupant in an interior of a vehicle, that is, a statement about a future position of an occupant depending on a driving behavior.
  • the invention has for its object to provide a vehicle control system with which a vehicle can be controlled by an occupant prediction.
  • the object is achieved with a device for adapting a vehicle control to a state of a person in an interior with the features of claim 1 and with a method for adapting a vehicle control to a state of a person in an interior of a vehicle having the features of claim 11.
  • the inventive device for adapting a vehicle control to a state of a person in an interior of a vehicle has a detection device which detects a first state of the person in the interior. Furthermore, the device according to the invention has an evaluation device which, on the basis of this detection and vehicle data, predetermines a second state of the person and generates a signal for vehicle regulation as a function of the second state. In addition, the device according to the invention has an interface which outputs the signal for a vehicle control device.
  • a detection device is a device that acquires information.
  • a sensor is a detection device.
  • An evaluation device is a device that analyzes incoming information and outputs correspondingly evaluated information.
  • a processor is an evaluation device.
  • An interface is a device between at least two functional units, at which an exchange of logical quantities, e.g. Data, or physical quantities, e.g. electrical signals, takes place, either only unidirectional or bidirectional.
  • the exchange can be analog or digital.
  • An interface may consist of software and software, hardware and hardware as well as software and hardware and hardware and software.
  • a state of a person in an interior of a vehicle indicates a situation or a relationship of the person relative to the interior.
  • the state also includes objects which are arranged in the interior and influence the situation or the relationship of the person in the interior.
  • an object not fastened in the interior for example a handbag lying in a back seat, can fly during a braking process on an occupant seated in a front seat, injuring the latter and thus influencing its situation.
  • Predicting a state means predicating a state.
  • Vehicle data is current and estimated or assumed data of the vehicle. For example, speed values and acceleration values are vehicle data.
  • Odometry data that is estimated data on position, orientation and driving condition, are also vehicle data
  • the device according to the invention it is thus possible, based on a current state of a person in the interior of a vehicle and vehicle data to predict a future state of the person in the interior and adjust the vehicle control accordingly to this future state.
  • the device according to the invention it is thus compatible with e.g. advantageously possible to prevent an occupant who just strapped the shoes and thereby bends forward, in a future deceleration of the vehicle abuts the head on the dashboard.
  • the evaluation device has namely the predetermined abutment point of the head on the dashboard at an anticipated deceleration predetermined and controls the vehicle control device accordingly such that a deceleration does not occur abruptly, so that an abutment can be avoided.
  • the device according to the invention is designed to adapt the vehicle control to states of several persons.
  • the invention is not limited to adapt the vehicle control to a condition of only one person.
  • the detection device detects a posture, preferably individual body parts of the person.
  • a posture preferably individual body parts of the person.
  • individual body parts e.g. Arm position, leg position, Torsoposition, head position, etc. in space to capture and thus predetermine a second state in more detail.
  • the detection device is designed to detect the age and weight of the person, preferably with an artificial intelligence.
  • the vehicle especially the Driving behavior, depending on the age and weight of an occupant to regulate.
  • the ride comfort is recorded differently. For example, a light weight young passenger will respond to acceleration maneuvers differently than an older occupant with a larger weight.
  • a young occupant prefers a sporty aggressive driving behavior, an older occupant prefers a comfortable driving behavior.
  • Artificial intelligence is the name of the project, which explores whether and how computers can do things that people can do even better today. Artificial intelligence can be realized in particular with artificial neural networks.
  • An artificial neural network is an algorithm that is executed on an electronic circuit and programmed on the model of the neural network of the human brain. Functional units of an artificial neural network are artificial neurons whose output is generally evaluated as the value of an activation function over a weighted sum of the inputs plus a systematic error, the so-called bias.
  • By testing multiple predetermined inputs with different weighting factors and activation functions artificial neural networks, similar to the human brain, are trained or trained.
  • the training of artificial intelligence using predetermined inputs is called machine learning.
  • a subset of machine learning is deep learning, in which a series of hierarchical layers of neurons, called hidden layers, is used to perform the machine learning process.
  • the artificial intelligence is e.g. trains to determine the age and the weight of the respective person from person pictures.
  • the detection device detects the interior of the vehicle, preferably a state of a safety belt, adjustments of a seat and other, in particular not fixed objects.
  • the second state of the person in the interior can be predetermined in more detail, in particular taking into account the adjustment of the seat belt and the seat.
  • the detection device is an interior camera, preferably a 3D interior camera.
  • a 3D interior camera can detect in a particularly simple manner several physical quantities that describe the state of an occupant in the interior. These include the pose, age, weight and physiological condition of an occupant.
  • the evaluation device evaluates wheel rotations, direction of travel, yaw rate, wheel steering angle and / or similar odometry data for predetermining the second state. This increases the accuracy of predetermining the second state.
  • the evaluation device evaluates driving maneuvers for predetermining the second state.
  • the evaluation device creates a model by means of which the expected influence on the occupants is calculated for assumed acceleration / braking / steering maneuvers in order to predetermine the second state in detail.
  • the evaluation device predetermines a movement trajectory of the person from the first state to the second state. From the prediction of the movement trajectories of the occupants in the vehicle then maximum acceleration parameters can be derived, with which the vehicle can be controlled automatically without the occupants have to accept injuries, other damage or less comfort.
  • the prediction of a person trajectory is based on an assumed change in the vehicle dynamics, which results from an environment detection of a driver assistance system, called the English advanced driver assistance system.
  • the evaluation device evaluates data from environment sensors, preferably an environment camera, radar, lidar or ultrasound or a combination of said environment sensors, preferably with the aid of an artificial intelligence.
  • environment sensors preferably an environment camera, radar, lidar or ultrasound or a combination of said environment sensors, preferably with the aid of an artificial intelligence.
  • This is an outdoor sensor in the predetermination of the second state integrated, with the dynamic driving situations can be detected early, which gives a greater scope for the choice of possible driving modes and driving strategies.
  • An advantageous development of the invention is a driver assistance system for automated control of a vehicle with a device according to the invention, wherein the evaluation device preferably evaluates data of a navigation system of the driver assistance system for predetermining the second state.
  • the second state can advantageously be predetermined depending on a future road course. For example, by means of the navigation system it is known when and where on a given route a next motorway exit takes place. When driving through a highway exit, the speed is usually slowed down and cornering, which affects the second state.
  • the method according to the invention for adapting a vehicle control to a state of a person in an interior of a vehicle comprises the following steps:
  • a detection device detects a first state of the person in the interior. On the basis of this detection and data, an evaluation device predetermines a second state of this person beforehand and generates a signal for vehicle regulation as a function of this prediction. An interface outputs the signal for a vehicle control device.
  • a device according to the invention is used in the method.
  • Fig. 1 shows a vehicle with an embodiment of a device according to the invention
  • Fig. 2 shows an embodiment of the inventive method.
  • the vehicle 1 of Fig. 1 sits a person 2 on a seat 5.
  • the person 2 is secured with a seat belt 4 to the seat 5.
  • the person 2 is located in an interior 3 of the vehicle 1 also has a bag which is arranged as a non-attached object 6 in the person 2.
  • the position of the person 2 in the interior 3 together with the adjustment of the safety belt 4 and the adjustment of the seat 5 and the presence of the loose object 6 together form a first state 11 of the person 2 in the interior 3.
  • a detection device 10 which is arranged in the interior 3, detects the first state 11 of the person 2.
  • the detection device 10 is a réelleraumkame- ra.
  • the interior camera has an artificial intelligence, which is trained, age and weight of the person 2 based on the recorded Determine person 2 image. Age and weight of the person 2 thus also determine the first state 11 of the person 2.
  • the detection device 10 outputs detected information to an evaluation device 20.
  • the evaluation device 20 is a microcontroller. In addition to data of the detection device 10, the evaluation device 20 also evaluates data from environment sensors 50.
  • the vehicle 1 has a rear-view camera as environment sensor 50.
  • the evaluation device 20 evaluates odometry data of the vehicle.
  • the odometry data of the vehicle together with the values of the first state 11 enter into a model which calculates the expected influence on the person 12 for acceleration, braking and / or steering maneuvers and predicts movement trajectories of the occupants in the vehicle.
  • the evaluation device 20 now determines, from the prediction of the second state 12 and the vehicle data, maximum acceleration parameters with which the vehicle can be automatically controlled without the person 12 being damaged by damage, e.g. Stop the head on the dashboard or the object 6, must accept.
  • model for the prediction of occupant trajectories in the longer term to modify the general driving strategy, i.e. that e.g. generally more distance is maintained, anticipating the track is changed, or another route is planned.
  • a first state of a person 2 is detected, preferably with an interior camera.
  • a second state based on the detection and vehicle data, a second state of the person is predetermined.
  • a signal is generated which is output in a fourth step from an interface for a vehicle control device.

Abstract

Die Erfindung stellt eine Vorrichtung zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person (2) in einem Innenraum (3) eines Fahrzeuges (1) bereit mit - einer Erfassungseinrichtung (10), die einen ersten Zustand (11) der Person (2) im Innenraum (3) erfasst, - einer Auswerteeinrichtung (20), die anhand dieser Erfassung und Fahrzeugdaten einen zweiten Zustand (12) der Person (2) vorherbestimmt und in Abhängigkeit von dem zweiten Zustand (12) ein Signal für eine Fahrzeugregelung erzeugt und - einer Schnittstelle (30), die das Signal für eine Fahrzeugregelungseinrichtung (40) ausgibt. Außerdem stellt die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person (2) in einem Innenraum (3) eines Fahrzeuges (1) bereit.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur adaptiven Fahrzeuqregelung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 11 zur Anpassung einer Fahrzeugreglung an einen Zustand einer Person in einem Innenraum eines Fahrzeuges.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrsicherheitssysteme bekannt. Beispielsweise offenbart die DE 10 2016 204 878 A1 ein Fahrsicherheitssystem, das in Abhängigkeit von der Aufmerksamkeit eines Fahrers für eine Warnung, für eine automatische Bremsung, eine automatische Lenkfunktion oder irgendeine ähnliche Antwort bereitgestellt wird.
Mit den bekannten Fahrsicherheitssystemen ist es jedoch nicht möglich, ein Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Insassenprädiktion zu regeln.
Insassenprädiktion ist die Prädiktion einer Bewegungstrajektorie eines Insassen in einem Innenraum eines Fahrzeuges, das heißt eine Aussage über eine zukünftige Position eines Insassen in Abhängigkeit von einem Fahrverhalten.
Hier setzt die Erfindung an. Der Erfindung hat die Aufgabe zugrunde gelegen, ein Fahrzeugregelungssystem bereitzustellen, mit dem ein Fahrzeug anhand einer Insassenprädiktion geregelt werden kann.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person in einem Innenraum mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und mit einem Verfahren zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person in einem Innenraum eines Fahrzeuges mit den Merkmalen des Anspruchs 11.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person in einem Innenraum eines Fahrzeuges weist eine Erfassungseinrichtung auf, die einen ersten Zustand der Person im Innenraum erfasst. Ferner weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf, die anhand dieser Erfassung und Fahrzeugdaten einen zweiten Zustand der Person vorherbestimmt und in Abhängigkeit von dem zweiten Zustand ein Signal für eine Fahrzeugregelung erzeugt. Außerdem weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Schnittstelle auf, die das Signal für eine Fahrzeugregelungseinrichtung ausgibt.
Eine Erfassungseinrichtung ist eine Einrichtung, die Informationen erfasst. Ein Sensor ist eine Erfassungseinrichtung.
Eine Auswerteeinrichtung ist eine Einrichtung, die eingehende Informationen analysiert und entsprechend bewertete Informationen ausgibt. Ein Prozessor ist eine Auswerteeinrichtung.
Eine Schnittstelle ist eine Einrichtung zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten, an der ein Austausch von logischen Größen, z.B. Daten, oder physikalischen Größen, z.B. elektrischen Signalen, erfolgt, entweder nur unidirektional oder bidirektional. Der Austausch kann analog oder digital erfolgen. Eine Schnittstelle kann sich in Software und Software, Hardware und Hardware sowie Software und Hardware und Hardware und Software bestehen.
Ein Zustand einer Person in einem Innenraum eines Fahrzeuges bezeichnet eine Situation oder ein Verhältnis der Person relativ zum Innenraum. Zum Zustand zählen neben einer Position der Person im Innenraum auch Gegenstände, die im Innenraum angeordnet sind und die Situation oder das Verhältnis der Person im Innenraum beeinflussen. Zum Beispiel kann ein im Innenraum nichtbefestigter Gegenstand, beispielsweise eine auf einer Rückbank liegende Handtasche, bei einem Abbremsvorgang auf einen Insassen, der auf einem Vordersitz Platz genommen hat, fliegen, diesen verletzten und damit dessen Situation beeinflussen.
Einen Zustand vorherbestimmen bedeutet einen Zustand zu prädizieren. Fahrzeugdaten sind aktuelle und geschätzte oder angenommene Daten des Fahrzeuges. Beispielsweise sind Geschwindigkeitswerte und Beschleunigungswerte Fahrzeugdaten. Odometriedaten, das heißt geschätzte Daten zu Position, Ausrichtung und Fahrzustand, sind ebenfalls Fahrzeugdaten
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es damit möglich, anhand eines aktuellen Zustandes einer Person im Innenraum eines Fahrzeuges und Fahrzeugdaten einen zukünftigen Zustand der Person im Innenraum vorherzubestimmen und die Fahrzeugregelung entsprechend an diesen zukünftigen Zustand anzupassen. Dies bedeutet, dass die Fahrzeugregelung abhängig vom Verhalten eines Insassen erfolgt. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es damit z.B. vorteilhafterweise möglich zu verhindern, dass ein Insasse, der sich gerade die Schuhe zuschnürt und sich dabei nach vorne beugt, bei einer zukünftigen Abbremsung des Fahrzeuges den Kopf an der Armaturentafel anstößt. Die erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung hat dabei nämlich den möglichen Anstoßpunkt des Kopfes an der Armaturentafel bei einer angenommenen Abbremsung vorherbestimmt und regelt die Fahrzeugregelungseinrichtung entsprechend derart, dass eine Abbremsung nicht abrupt erfolgt, so dass ein Anstoßen vermieden werden kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist ausgeführt, die Fahrzeugregelung an Zustände von mehreren Personen anzupassen. Die Erfindung ist nicht eingeschränkt, die Fahrzeugregelung an einen Zustand von nur einer Person anzupassen.
Vorteilhafterweise erfasst die Erfassungseinrichtung eine Körperhaltung, vorzugsweise einzelner Körperteile der Person. Damit ist es vorteilhafterweise möglich, sowohl die Raumposition als auch die Ausrichtung einzelner Körperteile, z.B. Armlage, Beinlage, Torsoposition, Kopfposition, etc. im Raum zu erfassen und damit einen zweiten Zustand detaillierter vorherzubestimmen.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist die Erfassungseinrichtung ausgebildet, Alter und Gewicht der Person, vorzugsweise mit einer künstlichen Intelligenz, zu erfassen. Damit ist es vorteilhafterweise möglich, das Fahrzeug, insbesondere das Fahrverhalten, in Abhängigkeit von Alter und Gewicht eines Insassen zu regeln. Abhängig vom Alter und Gewicht eines Insassen wird nämlich der Fahrkomfort verschieden aufgenommen. Beispielsweise reagiert ein junger Insasse mit leichtem Gewicht auf Beschleunigungsmanöver anders als ein älterer Insasse mit einem größeren Gewicht. Ein junger Insasse bevorzugt eher ein sportlich aggressives Fahrverhalten, ein älterer Insasse eher ein komfortables Fahrverhalten.
Künstliche Intelligenz bezeichnet das Projekt, in dem erforscht wird, ob und wie Computer Dinge tun können, die Menschen heute noch besser tun können. Künstliche Intelligenz kann insbesondere mit künstlichen neuronalen Netzwerken realisiert werden. Ein künstliches neuronales Netzwerk ist ein Algorithmus, der auf einer elektronischen Schaltung ausgeführt wird und am Vorbild des neuronalen Netzwerks des menschlichen Gehirns programmiert ist. Funktionseinheiten eines künstlichen neuronalen Netzwerkes sind künstliche Neuronen, deren Output sich im allgemeinen als Wert einer Aktivierungsfunktion ausgewertet über eine gewichtete Summe der Inputs plus einem systematischem Fehler, dem sogenannten bias, ergibt. Durch Testen von mehreren vorbestimmten Inputs mit verschiedenen Gewichtungsfaktoren und Aktivierungsfunktionen werden künstliche neuronale Netzwerke, ähnlich dem menschlichen Gehirn, angelernt oder trainiert. Das Trainieren einer künstlichen Intelligenz mithilfe von vorbestimmten Inputs wird maschinelles Lernen genannt. Eine Teilmenge des maschinellen Lernens ist das tiefgehende Lernen, das sogenannte deep learning, bei dem eine Reihe hierarchischer Schichten von Neuronen, sogenannten hidden layers genutzt wird, um den Prozess des maschinellen Lernens durchzuführen. Die künstliche Intelligenz ist z.B. trainiert, aus Personenbildern das Alter und das Gewicht der jeweils abgebildeten Person zu bestimmen.
In einer Weiterbildung der Erfindung erfasst die Erfassungseinrichtung den Innenraum des Fahrzeuges, vorzugsweise einen Zustand eines Sicherheitsgurtes, Einstellungen eines Sitzes und weitere, insbesondere nicht befestigte Gegenstände. Anhand dieser Gegenstände lässt sich der zweite Zustand der Person im Innenraum detaillierter vorherbestimmen, insbesondere unter Berücksichtigung der Einstellung des Sicherheitsgurtes und des Sitzes. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Erfassungseinrichtung einer Innenraumkamera, vorzugsweise eine 3D Innenraumkamera. Eine 3D Innenraumkamera kann auf besonders einfache Art und Weise mehrere physikalische Größen erfassen, die den Zustand eines Insassen im Innenraum beschreiben. Hierzu zählen die Pose, das Alter, das Gewicht und der physiologische Zustand eines Insassen.
Vorteilhafterweise wertet die Auswerteeinrichtung Raddrehungen, Fahrtrichtung, Gierrate, Radlenkwinkel und/oder ähnliche Odometriedaten zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes aus. Dadurch wird die Genauigkeit der Vorherbestimmung des zweiten Zustandes erhöht.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wertet die Auswerteeinrichtung Fahrmanöver zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes aus. Anhand des ersten Zustandes und den Odometriedaten des Fahrzeuges erstellt die Auswerteeinrichtung ein Modell, anhand dessen zu angenommen Beschleunigungs-/ Brems-/ Lenkmanövern der zu erwartende Einfluss auf die Insassen berechnet wird, um den zweiten Zustand detailliert vorherzubestimmen.
Vorzugsweise bestimmt die Auswerteeinrichtung eine Bewegungstrajektorie der Person von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand vorher. Aus der Prädiktion der Bewegungstrajektorien der Insassen im Fahrzeug lassen sich dann maximale Beschleunigungsparameter ableiten, mit denen das Fahrzeuge automatisiert gesteuert werden kann, ohne dass die Insassen dabei Verletzungen, sonstige Schäden odergeringeren Komfort in Kauf nehmen müssen. Die Vorhersage einer Personentrajekto- rie basiert auf einer angenommenen Änderung der Fahrzeugdynamik, die sich aus einer Umgebungserfassung eines Fahrerassistenzsystems, im Englischen advanced driver assistance System genannt, ergibt.
Vorzugsweise wertet die Auswerteeinrichtung Daten von Umfeldsensoren, vorzugsweise einer Umfeldkamera, Radar, Lidar oder Ultraschall oder eine Kombination der genannten Umfeldsensoren aus, vorzugsweise mit Hilfe einer künstlichen Intelligenz. Damit wird eine Außensensorik in die Vorherbestimmung des zweiten Zustandes eingebunden, mit der dynamische Fahrsituationen frühzeitig erkannt werden können, was einen größeren Handlungsspielraum bei der Auswahl möglicher Fahrmodi und Fahrstrategien ergibt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Steuerung eines Fahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei vorzugsweise die Auswerteeinrichtung Daten eines Navigationssystems des Fahrerassistenzsystems zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes auswertet. Damit kann der zweite Zustand vorteilhafterweise auch in Abhängigkeit von einem zukünftigen Straßenverlauf vorherbestimmt werden. Zum Beispiel ist mittels des Navigationssystems bekannt, wann und wo auf einer vorgegebenen Strecke eine nächste Autobahnausfahrt erfolgt. Beim Durchfahren einer Autobahnausfahrt wird in der Regel die Geschwindigkeit abgebremst und eine Kurvenfahrt vollzogen, was den zweiten Zustand beeinflusst.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einem Zustand einer Person in einem Innenraum eines Fahrzeuges weist die folgenden Schritte auf:
Eine Erfassungseinrichtung erfasst einen ersten Zustand der Person im Innenraum. Anhand dieser Erfassung und Daten bestimmt eine Auswerteeinrichtung einen zweiten Zustand dieser Person vorher und erzeugt in Abhängigkeit von dieser Vorherbestimmung ein Signal für eine Fahrzeugregelung. Eine Schnittstelle gibt das Signal für eine Fahrzeugregelungseinrichtung aus.
Vorzugsweise wird bei dem Verfahren eine erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet.
Die Erfindung wird anhand der folgenden Figuren im Detail beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren. In dem Fahrzeug 1 der Fig. 1 sitzt eine Person 2 auf einem Sitz 5. Die Person 2 ist mit einem Sicherheitsgurt 4 an dem Sitz 5 gesichert. Neben der Person 2 befindet sich in einem Innenraum 3 des Fahrzeuges 1 außerdem eine Tasche, die als nicht befestigter Gegenstand 6 bei der Person 2 angeordnet ist. Die Position der Person 2 im Innenraum 3 zusammen mit der Einstellung des Sicherheitsgurtes 4 und der Einstellung des Sitzes 5 sowie das Vorhandensein des losen Gegenstandes 6 bilden zusammen einen ersten Zustand 11 der Person 2 im Innenraum 3.
Eine Erfassungseinrichtung 10, die im Innenraum 3 angeordnet ist, erfasst den ersten Zustand 11 der Person 2. Die Erfassungseinrichtung 10 ist eine Innenraumkame- ra. Die Innenraumkamera weist eine künstliche Intelligenz auf, die trainiert ist, Alter und Gewicht der Person 2 anhand des aufgenommenen Bildes der Person 2 zu bestimmen. Alter und Gewicht der Person 2 bestimmen damit auch den ersten Zustand 11 der Person 2.
Die Erfassungseinrichtung 10 gibt erfasste Informationen an eine Auswerteeinrichtung 20 aus. Die Auswerteeinrichtung 20 ist ein Microcontroller. Neben Daten der Erfassungseinrichtung 10 wertet die Auswerteeinrichtung 20 auch Daten von Umfeldsensoren 50 aus. Das Fahrzeug 1 weist als Umfeldsensor 50 eine Rückfahrkamera auf.
Ferner wertet die Auswerteeinrichtung 20 Odometriedaten des Fahrzeuges aus.
Die Odometriedaten des Fahrzeuges gehen zusammen mit den Werten des ersten Zustandes 11 in ein Modell ein, welches zu angenommen Beschleunigungs-, Bremsund/oder Lenkmanövern den zu erwartenden Einfluss auf die Person 12 berechnet und Bewegungstrajektorien der Insassen im Fahrzeug prädiziert.
Bei einer angenommenen abrupten Abbremsung, d.h. einer negativen Beschleunigung, wird sich die Person 2 auf einem Vordersitz aufgrund der Trägheit ihrer Masse in Fahrtrichtung nach vorne auf die Armaturentafel bewegen. Die zu erwartende Po- sition der Person 2 aufgrund einer starken Abbremsung ist als zweiter Zustand 12 gezeigt.
Die Auswerteeinrichtung 20 bestimmt nun aus der Prädiktion des zweiten Zustandes 12 und der Fahrzeugdaten maximale Beschleunigungsparameter, mit denen das Fahrzeug automatisiert gesteuert werden kann, ohne dass dabei die Person 12 durch Schäden, z.B. Anschlag des Kopfes an der Armaturentafel oder an dem Gegenstand 6, in Kauf nehmen muss.
Im Rahmen der Erfindung liegt auch, das Model zur Prädiktion von Insassentrajekto- rien längerfristig dazu zu verwenden, die generelle Fahrstrategie zu verändern, d.h., dass z.B. generell mehr Abstand gehalten wird, vorausschauend die Spur gewechselt wird, oder auch eine andere Route geplant wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist schrittweise in Fig. 2 dargestellt. In einem ersten Schritt wird ein erster Zustand einer Person 2 erfasst, vorzugsweise mit einer In- nenraumkamera. In einem zweiten Zustand wird anhand der Erfassung und Fahrzeugdaten ein zweiter Zustand der Person vorherbestimmt. In einem dritten Schritt wird in Abhängigkeit von der Vorherbestimmung ein Signal erzeugt, dass in einem vierten Schritt aus einer Schnittstelle für eine Fahrzeugregelungseinrichtung ausgegeben wird.
Bezugszeichen Fahrzeug
Person
Innenraum
Sicherheitsgurt
Sitz
Gegenstand
Erfassungseinrichtung
erster Zustand
zweiter Zustand
Auswerteeinrichtung
Schnittstelle
Fahrzeugregelungseinrichtung
Umfeldsensor

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person (2) in einem Innenraum (3) eines Fahrzeuges (1) mit
- einer Erfassungseinrichtung (10), die einen ersten Zustand (11 ) der Person (2) im Innenraum (3) erfasst,
- einer Auswerteeinrichtung (20), die anhand dieser Erfassung und Fahrzeugdaten einen zweiten Zustand (12) der Person (2) vorherbestimmt und in Abhängigkeit von dem zweiten Zustand (12) ein Signal für eine Fahrzeugregelung erzeugt und
- einer Schnittstelle (30), die das Signal für eine Fahrzeugregelungseinrichtung (40) ausgibt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (10) eine Körperhaltung, vorzugsweise einzelner Körperteile, der Person (2), erfasst.
3. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (10) ausgebildet ist, Alter und Gewicht der Person (2), vorzugsweise mit einer künstlichen Intelligenz, zu erfassen.
4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (10) den Innenraum (3) des Fahrzeuges (1), vorzugsweise einen Zustand eines Sicherheitsgurtes (4), Einstellungen eines Sitzes (5) und weitere, insbesondere nicht befestigte Gegenstände (6), erfasst.
5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (10) eine Innenraumkamera, vorzugsweise einen 3D Innenraumkamera, ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (20) Raddrehung, Fahrtrichtung, Gierrate, Radlenkwin- kel, Lenkradwinkel und/oder ähnliche Odometriedaten zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes (12) auswertet.
7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (20) Fahrmanöver zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes (12) auswertet.
8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (20) eine Bewegungstrajektorie der Person (2) von dem ersten Zustand (11 ) in den zweiten Zustand (12) vorherbestimmt.
9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (20) Daten von Umfeldsensoren (50), vorzugsweise Umfeldkamera, Radar, Lidar, Ultraschall oder eine Kombination der genannten Umfeldsensoren, auswertet, vorzugsweise mit Hilfe einer künstlichen Intelligenz.
10. Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Steuerung eines Fahrzeuges mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei vorzugsweise die Auswerteeinrichtung Daten eines Navigationssystems des Fahrerassistenzsystems zur Vorherbestimmung des zweiten Zustandes (12) auswertet.
11. Verfahren zur Anpassung einer Fahrzeugregelung an einen Zustand einer Person (2) in einem Innenraum (3) eines Fahrzeuges (1) mit den Schritten:
- eine Erfassungseinrichtung (10) erfasst einen ersten Zustand (11 ) der Person (2) im Innenraum (3),
- anhand dieser Erfassung und Fahrzeugdaten bestimmt eine Auswerteeinrichtung (20) einen zweiten Zustand (12) der Person (2) vorher und erzeugt in Abhängigkeit von dieser Vorherbestimmung ein Signal für eine Fahrzeugregelung und
- eine Schnittstelle (30) gibt das Signal für eine Fahrzeugregelungseinrichtung (40) aus,
wobei vorzugsweise eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 verwendet wird.
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