WO2019081205A1 - Verfahren und steuergerät zum betreiben einer landmaschine - Google Patents

Verfahren und steuergerät zum betreiben einer landmaschine

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WO2019081205A1
WO2019081205A1 PCT/EP2018/077553 EP2018077553W WO2019081205A1 WO 2019081205 A1 WO2019081205 A1 WO 2019081205A1 EP 2018077553 W EP2018077553 W EP 2018077553W WO 2019081205 A1 WO2019081205 A1 WO 2019081205A1
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data
machine
agricultural machine
autonomous operation
working position
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PCT/EP2018/077553
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Markus Birk
Luis Fernando GUERREIRO
Diogo GARCIA DE FREITAS
Tiago Kazunori NAGY
Mauro Cesar ZANELLA
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Zf Friedrichshafen Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method of operating an agricultural machine or other self-propelled work machines comprising the step of applying provided machine data of a work flow along a work route for autonomous operation of the agricultural machine, wherein the provided machine data comprises a plurality of data sets.
  • the invention further relates to a control device for operating an agricultural machine in autonomous operation, which controls the agricultural machine with provided machine data of a workflow, the provided machine data having a plurality of data sets.
  • An agricultural machine can be a agricultural or forestry machine, vehicle or device used in the agricultural sector, in particular a mobile agricultural machine.
  • the agricultural machine may be a tractor.
  • An agricultural machine operating in an autonomous operation may also be referred to as a self-propelled agricultural machine, that is, an agricultural machine not actively man-operated.
  • An agricultural machine operating in an autonomous operation may also be a remote-controlled agricultural machine.
  • an automatic regulation of a longitudinal dynamics and / or a transverse dynamics of the agricultural machine can be performed.
  • an activation of an attachment can also be carried out.
  • Machine data can basically be any data for guiding, controlling or regulating the operation of an agricultural machine.
  • the engine data for operating the agricultural machines may include vehicle control data, vehicle dynamics data, PTO data, implement data, or location-related data.
  • Vehicle dynamics data or vehicle control data may include, for example, vehicle positions, vehicle speeds or vehicle accelerations.
  • the vehicle dynamics data or the vehicle control data may also include data relating to a work path or a trajectory, a working time, an energy expenditure, driving forces, work performances, for example an engine speed, or movement resistance.
  • the data can be location or time dependent.
  • PTO data may be data for a shiftable mechanical power source or power take off at an auxiliary output of the transmission. Basically, data for any attachment can be kept.
  • the PTO data For example, they may include data for driving a mowing bar attached to the agricultural machine.
  • Attachment data may be data for controlling an attachment, which may be used to describe, for example, the condition or orientation of a front or rear lift.
  • the attachment data can also be used directly to control the attachment.
  • Location-related data can be machine coordinates, machine orientations, vector data or coordinates of a trajectory.
  • the location-related data can be related to a local coordinate system or to a global coordinate system, for example, geographical longitude and latitude.
  • a temporal or local sequence of work tasks can be understood.
  • the workflow can be processed along a working route, that is, a known route in the field.
  • a working route may be a three-dimensional or a two-dimensional route.
  • Work tasks can be performed on specific work positions as corresponding terrain points or terrain coordinates.
  • a data set can be understood as a group or collection of content-related data fields.
  • the proposed solution is based on the finding that it may not be sufficient for the automated operation of an agricultural machine to record a workflow along a working route only in a user-managed operation and then simply play the recorded workflow in an autonomous operation.
  • a basic idea is, based on an actual position of the agricultural machine at the beginning or during autonomous operation, to perform work tasks with exact position and, in particular, independent of the data sequence, stored in the machine data. This can be advantageous because the work Beitsmaschine example, so can be started at any position along the working route. Another advantage may be that a local drifting of the agricultural machine from your working route or a driving around an obstacle can be continuously corrected or overcome.
  • One embodiment is that detecting the provided machine data is provided in a user-managed operation of the agricultural machine.
  • the user-managed operation may also be defined as a learning phase for automation of the work process to be performed by the agricultural machine.
  • a travel of the agricultural machine or a behavior of a driver or machine operator, in particular its taxes or rules of the agricultural machine can be recorded or copied to a data carrier.
  • operating data of the agricultural machine or control data of field-processing devices can also be stored on a data medium.
  • the acquisition of machine data in a user-managed operation has the advantage that the previous actual use of an agricultural machine by a farmer in a subsequent autonomous operation of the agricultural machine without the farmer being in the latter on the agricultural machine can be repeated or reproduced with exact position.
  • the machine data can be read by a bus system in user-managed mode and then stored on a data carrier.
  • the stored data can be communicated to the bus system again in autonomous operation in order to let the agricultural machine work automatically.
  • the repeated operation of tedding or mowing may be performed by an agricultural machine itself.
  • the provided machine data may also be provided by a simulation of the work flow on a digital terrain model or also by a user-guided parallel operation of another agricultural machine. It is also possible to provide the machine data in a simulation platform.
  • a further embodiment consists in that the machine data provided have position data and a comparison of the detected working position with the position data for selecting the data set in autonomous operation is provided.
  • the position data may be two-dimensional or three-dimensional coordinates in a local or global coordinate system.
  • a position may be defined by a latitude and longitude.
  • a position can also have height information.
  • the position data may be individual positions where respective operating data or fieldwork data is locally accrued or done in user-managed operation.
  • such a data set can be selected and applied from the provided machine data whose position data contain a position which has the smallest distance with the working position detected in autonomous operation. From the machine data so the record can be selected, which is spatially closest to the actual actual vehicle position during operation of the agricultural machine.
  • the Euclidean distance between a working position and the position data can be calculated.
  • a further embodiment is that a continuous detection of a working position of the agricultural machine in autonomous operation and a selection and application of a respective data set from the provided machine data depending on the respectively detected working position is provided.
  • the respective data record can be selected and applied independently of the order of the data records in the provided machine data.
  • a respective data record can also be output in the machine data provided as a function of the respectively detected working position and depending on the order of the data records. be chosen and applied.
  • a respective data record from the provided machine data can thus be continuously selected and applied in a continuous loop, which contains a position which has the smallest distance with the working position currently detected in autonomous operation. Continuous detection or determination of the working position is advantageous since, based on this, location-dependent work tasks described in the machine data can be selected with precise positioning accuracy and executed by the agricultural machine.
  • a further embodiment consists in providing a timer for detecting the working position, for selecting the data set and / or for applying the data record.
  • the timer specifies at which time interval the detection of the working position, the selection of the data record and / or the application of the data record is carried out.
  • the timer can also be called a timer.
  • the acquisition, selection or application of data in a user-managed or autonomous operation may be performed at a constant interval, for example at a distance of 100 milliseconds. The distance may define a cycle or cycle time to complete individual work items or machine control information described in a record.
  • a constant cycle is particularly advantageous for communicating with a bus system.
  • timer or timer which in a further temporally constant distance, in particular in a time shorter distance than the distance for detecting the working position, selecting the data set and applying the data set, a message to a vehicle dynamics control of the agricultural machine sends to control their current speed and speed.
  • a further embodiment is that the provided machine data comprises speed data and, on the basis of the data record selected in dependence on the detected work position, selecting and applying one of the subsequent data records for a rest state of the agricultural machine is provided in autonomous operation.
  • the following record can be selected.
  • the idle state can also be a stoppage of the agricultural machine.
  • the speed data may represent real-world agricultural machine speeds along the working route in a user-managed mode.
  • the speed data may define target speeds for moving the agricultural machine in autonomous operation.
  • the position data or acceleration data in the provided machine data can also be taken into account in order to derive speed data.
  • a first movement state may be defined as a traveling state and a second state of motion may be defined as a resting or standing state.
  • a speed may serve as a threshold for delineating the first and second states in the speed data.
  • the standing state can also be assigned speeds greater than zero.
  • the threshold value may be, for example, 3 km / h or 1.5 km / h.
  • a subsequent data record can be a data structure structurally subsequent, aiteratively also a spatially or temporally subsequent data record. If the agricultural machine is in the second state of motion, successive data sets can be communicated cyclically, for example every 100 milliseconds, from a file which may contain the machine data to a bus system. From a text file, for example, the next line can always be placed on a CAN bus system.
  • a further movement state between the first and second movement state can be defined.
  • This state of motion may be when velocities in the velocity data are within a certain range.
  • it can be checked whether a position of a selected data record matches or is similar to the position of the subsequent data record. In the case of a match or similarity can proceed as in the first state of motion and in the case of no agreement or similarity can be moved as in the second state of motion.
  • a deadlock can occur when comparing the current work item with the item data, since in the machine data a single position of the work item is always closest.
  • a deadlock or deadlock refers to a condition in which a cyclical waiting situation occurs, with a new application record waiting for the release of resources for controlling the agricultural machine that has occupied an existing record exclusively.
  • Distinguishing such states has the advantage that an agricultural machine can also be operated in an idle state or at very low speeds in an autonomous operation. This also means that, for example, an activation procedure is executable during a standstill of the agricultural machine.
  • Another embodiment is to buffer the provided machine data before selecting the record.
  • a large number of data records can be loaded from a data carrier into a buffer. As an example, 50 data be buffered. From the records in the buffer, a record can then be selected and applied. The buffer can be overwritten after an analysis of at least a portion of the loaded data records with a further plurality of data records.
  • Such buffering of data is advantageous because the read speed is limited by a volume and thus the reading of the data is made efficient.
  • a further embodiment consists in selecting the data record from a partial data set of the provided machine data.
  • the partial data set may be formed from the provided machine data or from a plurality of buffered data sets.
  • the partial dataset may comprise a plurality of datasets, for example ten datasets.
  • the plurality of datasets may have a small number of datasets than a plurality of buffered datasets.
  • a comparison of the working position with position data in a partial dataset can be made and the dataset with the smallest positional deviation can be selected and applied.
  • Such searching and finding of a data set in a partial dataset may have the advantage of increased computational speed or response speed.
  • a further embodiment is that a detection of position data and / or the working position by means of a satellite navigation system is provided.
  • the satellite navigation system can in particular use GPS, GLONASS and / or GALILEO satellites.
  • a receiver for corresponding satellite signals may be provided on the agricultural machine and generate position data or working positions. The accuracy of the position data or working positions can be increased by using a reference station, for example, differential GPS can be used.
  • Using a satellite navigation system for location detection has the advantage of providing high speed and high frequency location information of an agricultural machine in motion.
  • a further embodiment consists in that the machine data provided have time data and for selecting the data record a comparison of the working position detected in the autonomous operation with the position data and / or a Comparing a time information acquired in autonomous operation with the time data is provided.
  • a chronological sequence of the data records in the provided machine data can thus be taken into account.
  • An advantageous effect of this embodiment is that even redundant or ambiguous position information in the machine data can be applied by taking the time information into account.
  • redundant route sections with different work tasks even intersecting routes or overlapping routes in the work route can be taken into account.
  • Time data can also be obtained from position data, in particular from position data obtained with a satellite system.
  • position data in particular from position data obtained with a satellite system.
  • the time stamp of a GPS position the GPS time
  • the provided machine data includes land processing data.
  • Land processing data can be used to control a device or tool provided or attached to the agricultural machine.
  • a selected data set can thus be used to control an attachment.
  • the control of the device or the tool can be position-dependent and / or time-dependent in the autonomous operation of the agricultural machine. It is also possible to control several devices at the same time as the agricultural processing data.
  • a turner at times or a mower when mowing can be used automatically.
  • setpoint values of a rear lift or a front lift as well as the auxiliary drive data (PTO data) of the respective lift can be provided as land handling data. This can make it possible to perform several tasks simultaneously and automatically.
  • a further embodiment is that using the provided machine data is provided by a vehicle dynamics control in autonomous operation.
  • the vehicle dynamics control can be a longitudinal dynamics and / or a
  • the longitudinal dynamics may in particular have the speed or the acceleration along the working route.
  • the lateral dynamics may include positions or a trajectory. In the autonomous operation of the agricultural machine, the longitudinal dynamics, the lateral dynamics and / or a work process along a working route can thus be flexibly regulated.
  • an interface for a position sensor for detecting a working position of the agricultural machine is provided, wherein the control device selects and applies a data set from the provided machine data depending on the detected working position.
  • the agricultural machine can be operated with such a control device in an autonomous operation.
  • An interface may also be understood as an interface that serves as part of the controller for communicating with other devices or devices.
  • an interface for a bus system for the application of the selected data set can be provided.
  • Devices can be connected to the agricultural machine via the bus system.
  • the devices can be controlled uniformly via the bus system integrated in the agricultural machine.
  • Corresponding control devices for example TCU devices or ECU devices, receive the message from the bus system and implement it.
  • a bus system has the advantage that a separate control unit does not have to be present for each device.
  • a further embodiment is that an interface for a data carrier is provided, wherein the provided machine data on the data carrier, in particular a user-changeable memory card, held.
  • a data carrier for example, an SD card may be provided on which provided machine data may be stored.
  • a portable or user-changeable data carrier has the advantage that machine data from or on several agricultural machines to their respective autonomous operation.
  • An agricultural machine can have the described control unit or is operated by the method described above.
  • FIG. 1 shows a flow chart of an embodiment of the method for operating an agricultural machine
  • FIG. 2 shows a data structure of provided machine data for the method for operating an agricultural machine in FIG. 1.
  • FIG 3 shows an illustration of components of an embodiment of the control device for operating an agricultural machine.
  • FIG. 1 schematically shows individual method steps of a method for operating an agricultural machine (not shown) in an autonomous operation.
  • machine data 100 is acquired in a user-managed operation.
  • step S2 provided machine data 100 are applied by the agricultural machine in autonomous operation.
  • Step S1 is optional because machine data 100 may be provided without detection according to step S1.
  • Step S2 may also be the first step.
  • Step S2 has substeps S21, S22, S23 and S24.
  • a first step S21 detects the working position of the agricultural machine
  • a second sub-step S22 a data set 10 is selected from the provided machine data 100 and in a third sub-step S23 the selected data set 10 is applied, the agricultural machine or an attachment (not shown) performing a concrete work task.
  • the selection of a data record in sub-step S22 again has sub-steps S22a, S22b.
  • a first sub-step S22a machine data 100 or a multiplicity of data records 10 are buffered as a partial data set in a data buffer, and in a further sub-step S22b a data record 10 is selected from the partial data set of the machine data 100 buffered in step S22a.
  • Sub-steps S22a and S22b may replace substep S22.
  • steps S21, S22, S23 or S21, S22a, S22b, S23 are repeated in a continuous loop S24 to continuously detect a working position in sub-step S21 to continuously select and rewrite a data set in sub-step S22 or in sub-steps S22a and S22b continuously apply a selected data set to sub-step S23.
  • Work tasks are thus processed independently of position based on the provided machine data 100 and continuously by the agricultural machine.
  • FIG. 2 schematically shows a data structure of the provided machine data 100, wherein the data structure is a data structure of a text file.
  • the machine data 100 comprises data records 10, which are formed in the text file as a respective line.
  • a single data record 10 of the machine data 100 has a multiplicity of individual data 11, 12, 13, 14.
  • a data record 10 has time data 1 1, position data 12, speed data 13 and agricultural processing data 14 relating to the agricultural machine.
  • the time data 11 includes a plurality of individual time information (not shown).
  • the position data 12 includes a plurality of individual position information (not shown).
  • the speed data 13 comprises a plurality of individual speeds. information (not shown).
  • the agricultural processing data 14 includes a plurality of individual agricultural processing information (not shown), which serve to drive at least one implement.
  • FIG. 3 schematically shows components 210, 220, 230 connected to the control unit 200 for operating an agricultural machine.
  • a position sensor 210, a bus system 220 and a data carrier 230 are provided as components, which communicate with the control unit 200 via corresponding interfaces 21 1, 221, 231.
  • an interface 21 1 for the position sensor 210 is provided.
  • an interface 221 is provided for the bus system 220.
  • an interface 231 is provided for the data carrier 230.
  • the control unit 200 thus communicates via the interfaces 21 1, 221, 231 with the components 210, 220, 230.

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Abstract

Offenbart sind ein Verfahren und ein Steuergerät zum Betreiben einer Landmaschine, bei denen zum autonomen Betrieb der Landmaschine bereitgestellte Maschinendaten eines Arbeitsablaufes entlang einer Arbeitsroute angewendet werden, wobei die bereitgestellten Maschinendaten eine Vielzahl von Datensätzen aufweisen. Im autonomen Betrieb der Landmaschine wird eine Arbeitsposition der Landmaschine erfasst und in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition wird ein Datensatz aus den bereitgestellten Maschinendaten ausgewählt und angewendet.

Description

Verfahren und Steuergerät zum Betreiben einer Landmaschine
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Landmaschine oder andere selbstfahrende Arbeitsmaschinen mit dem Schritt des Anwendens bereitgestellter Maschinendaten eines Arbeitsablaufes entlang einer Arbeitsroute zum autonomen Betrieb der Landmaschine, wobei die bereitgestellten Maschinendaten eine Vielzahl von Datensätzen aufweisen.
Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergerät zum Betreiben einer Landmaschine in einem autonomen Betrieb, welches die Landmaschine mit bereitgestellten Maschinendaten eines Arbeitsablaufes steuert, wobei die bereitgestellten Maschinendaten eine Vielzahl von Datensätzen aufweisen.
Stand der Technik
Eine Landmaschine kann eine im Agrarsektor eingesetzte land- oder forsttechnische Maschine, Fahrzeug oder Gerät, insbesondere eine mobile Landmaschine sein. Beispielsweise kann es sich bei der Landmaschine um einen Traktor handeln.
Eine in einem autonomen Betrieb arbeitende Landmaschine kann auch als eine selbstfahrende Landmaschine, das heißt eine nicht aktiv von einem Menschen geführte Landmaschine, bezeichnet werden. Eine in einem autonomen Betrieb arbeitende Landmaschine kann auch eine ferngesteuerte Landmaschine sein.
Aus dem Stand der Technik sind autonom arbeitende oder selbstfahrende Landmaschinen bekannt, welche ausgehend von einem Startpunkt entlang einer vorgegebenen Strecke bestimmte Arbeiten nacheinander ausführen. Beispielsweise sind derart arbeitende Traktoren oder Mähmaschinen bekannt, welche einen programmierten Ablauf von Arbeitsaufgaben beispielsweise mit einem angebauten Mähwerk einzeln der Reihe nach abarbeiten. Zusammenfassung
Offenbart sind Lösungen zum autonomen Betreiben einer Landmaschine, welche insbesondere die Effizienz, Flexibilität und Automatisierung des Betriebs erhöhen beziehungsweise verbessern.
Bei dem offenbarten Verfahren wird im autonomen Betrieb der Landmaschine ein Erfassen einer Arbeitsposition der Landmaschine und ein Auswählen und Anwenden eines Datensatzes aus den bereitgestellten Maschinendaten in Abhängigkeit der er- fassten Arbeitsposition ausgeführt.
Beim Anwenden eines Datensatzes im autonomen Betrieb kann ein automatisches Regeln einer Längsdynamik und/oder einer Querdynamik der Landmaschine durchgeführt werden. Beim Anwenden eines Datensatzes im autonomen Betrieb kann auch ein Ansteuern eines Anbaugerätes durchgeführt werden.
Maschinendaten können grundsätzlich beliebige Daten zum Führen, Steuern oder Regeln des Betriebs einer Landmaschine sein. Die Maschinendaten zum Betreiben der Landmaschinen können insbesondere Fahrzeugsteuerungsdaten, Fahrdynamikdaten, Nebenantriebsdaten (PTO-Daten), Anbaugerätedaten oder ortsbezogene Daten aufweisen.
Fahrdynamikdaten oder Fahrzeugsteuerungsdaten können beispielsweise Fahrzeugpositionen, Fahrzeuggeschwindigkeiten oder Fahrzeugbeschleunigungen aufweisen. Die Fahrdynamikdaten oder die Fahrzeugsteuerungsdaten können auch Daten bezogen auf einen Arbeitsweg oder eine Trajektorie, eine Arbeitszeit, einen Energieaufwand, Antriebskräfte, Arbeitsleistungen, beispielsweise eine Motordrehzahl, oder Bewegungswiderstände aufweisen. Die Daten können orts- oder zeitabhängig sein.
Nebenantriebsdaten können Daten für eine zuschaltbare mechanische Antriebsquelle oder Zapfwelle an einem Nebenausgang des Getriebes sein. Grundsätzlich können Daten für ein beliebiges Anbaugerät vorgehalten sein. Die Nebenantriebsdaten können beispielsweise Daten für den Antrieb eines an der Landmaschine angebauten Mähbalkens aufweisen.
Anbaugerätedaten können Daten zum Ansteuern eines Anbaugerätes sein, mit denen beispielsweise der Zustand oder die Ausrichtung eines Front- oder Heckhebers beschrieben sein kann. Die Anbaugerätedaten können auch direkt zum Ansteuern des Anbaugerätes verwendet werden.
Ortsbezogene Daten können Maschinenkoordinaten, Maschinenorientierungen, vek- torielle Daten oder Koordinaten einer Trajektorie sein. Die ortsbezogenen Daten können auf ein lokales Koordinatensystem oder auf ein globales Koordinatensystem, beispielsweise auf geographische Längen- und Breitengrade, bezogen sein.
Als Arbeitsablauf kann eine zeitliche oder örtliche Abfolge von Arbeitsaufgaben verstanden werden. Der Arbeitsablauf kann entlang einer Arbeitsroute, das heißt einer bekannten Streckenführung im Gelände, abgearbeitet werden. Eine Arbeitsroute kann eine dreidimensionale oder eine zweidimensionale Streckenführung sein. Arbeitsaufgaben können an bestimmten Arbeitspositionen als entsprechende Geländepunkte oder Geländekoordinaten durchgeführt werden.
Als Datensatz kann eine Gruppe oder Ansammlung von inhaltlich zusammenhängenden Datenfeldern verstanden werden.
Der vorgeschlagenen Lösung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es zum automatisierten Betrieb einer Landmaschine nicht ausreichend sein kann, einen Arbeitsablauf entlang einer Arbeitsroute lediglich in einem benutzergeführten Betrieb aufzuzeichnen und den aufgezeichneten Arbeitsablauf dann in einem autonomen Betrieb einfach abzuspielen.
Vielmehr besteht eine Grundidee darin, bezogen auf eine tatsächliche Position der Landmaschine zu Beginn oder während des autonomen Betriebs, positionsgenau und insbesondere auch unabhängig von der Datenreihenfolge in den Maschinendaten hinterlegte Arbeitsaufgaben zu erledigen. Dies kann vorteilhaft sein, da die Ar- beitsmaschine beispielsweise so an einer beliebigen Position entlang der Arbeitsroute gestartet werden kann. Ein weiterer Vorteil kann darin bestehen, dass ein örtliches Abdriften der Landmaschine von Ihrer Arbeitsroute oder ein Umfahren eines Hindernisses fortlaufend korrigiert beziehungsweise bewältigt werden kann.
Eine Ausführungsform besteht darin, dass ein Erfassen der bereitgestellten Maschinendaten in einem benutzergeführten Betrieb der Landmaschine vorgesehen ist. Der benutzergeführte Betrieb kann auch als eine Lernphase für eine Automatisierung des von der Landmaschine auszuführenden Arbeitsablaufes definiert werden. In dem benutzergeführten Betrieb kann eine Fahrt der Landmaschine oder ein Verhalten eines Fahrers oder Maschinenführers, insbesondere dessen Steuern oder Regeln der Landmaschine, auf einen Datenträger aufgezeichnet oder kopiert werden. Im benutzergeführten Betrieb können auch Betriebsdaten der Landmaschine oder Steuerungsdaten von Geräten zur Feldbearbeitung auf einen Datenträger gespeichert werden. Das Erfassen von Maschinendaten in einem benutzergeführten Betrieb hat den Vorteil, dass der vorangehende tatsächliche Einsatz einer Landmaschine durch einen Landwirt in einem nachfolgenden autonomen Betrieb der Landmaschine, ohne dass sich der Landwirt in diesem auf der Landmaschine befindet, positionsgenau wiederholt oder abgespielt werden kann.
Die Maschinendaten können im benutzergeführten Betrieb von einem Bussystem gelesen und anschließen auf einen Datenträger abgespeichert werden. Die abgespeicherten Daten können im autonomen Betrieb wieder an das Bussystem kommuniziert werden um die Landmaschine automatisch arbeiten zu lassen.
Mit dem Erfassen eines Arbeitsablaufes in einem benutzergeführten Betrieb und dem Wiederholen desselben Arbeitsablaufes in einem autonomen Betrieb können beispielsweise sich stündlich oder wöchentlich wiederholende Arbeitsvorgänge mit einer Landmaschine von einem Landwirt automatisiert durchgeführt werden. Beispielsweise kann so der wiederholte Vorgang des Zettens oder des Mähens von einer Landmaschine selbst ausgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich können die bereitgestellten Maschinendaten auch durch eine Simulation des Arbeitsablaufes an einem digitalen Geländemodell oder auch von einem benutzergeführten parallelen Betrieb einer anderen Landmaschine bereitgestellt werden. Ferner besteht die Möglichkeit, die Maschinendaten in einer Simulationsplattform bereitzustellen.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die bereitgestellten Maschinendaten Positionsdaten aufweisen und ein Vergleichen der erfassten Arbeitsposition mit den Positionsdaten zum Auswählen des Datensatzes im autonomen Betrieb vorgesehen ist. Bei den Positionsdaten kann es sich um zweidimensionale oder dreidimensionale Koordinaten in einem lokalen oder globalen Koordinatensystem handeln. Eine Position kann beispielsweise durch eine geographische Länge und Breite definiert sein. Eine Position kann zusätzlich auch eine Höheninformation aufweisen. Die Positionsdaten können einzelne Positionen sein, bei denen jeweilige Betriebsdaten oder Feldbearbeitungsdaten im benutzergeführten Betrieb örtlich angefallen oder zu erledigen sind.
Im autonomen Betrieb der Landmaschine kann ein solcher Datensatz aus den bereitgestellten Maschinendaten ausgewählt und angewendet werden, dessen Positionsdaten eine Position enthalten, die mit der im autonomen Betrieb erfassten Arbeitsposition den kleinsten Abstand hat. Aus den Maschinendaten kann so der Datensatz ausgewählt werden, der zur tatsächlichen Ist-Fahrzeugposition im Betrieb der Landmaschine räumlich am nächsten liegt. Es kann die euklidische Distanz zwischen einer Arbeitsposition und den Positionsdaten berechnet werden.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein kontinuierliches Erfassen einer Arbeitsposition der Landmaschine im autonomen Betrieb und ein Auswählen und ein Anwenden eines jeweiligen Datensatzes aus den bereitgestellten Maschinendaten in Abhängigkeit der jeweils erfassten Arbeitsposition vorgesehen ist. Der jeweilige Datensatz kann unabhängig von der Reihenfolge der Datensätze in den bereitgestellten Maschinendaten ausgewählt und angewendet werden. Ein jeweiliger Datensatz kann alternativ auch in Abhängigkeit der jeweils erfassten Arbeitsposition und in Abhängigkeit der Reihenfolge der Datensätze in den bereitgestellten Maschinendaten aus- gewählt und angewendet werden. Im autonomen Betrieb der Landmaschine kann so kontinuierlich in einer fortlaufenden Schleife ein jeweiliger Datensatz aus den bereitgestellten Maschinendaten ausgewählt und angewendet werden, der eine Position enthält, die mit der im autonomen Betrieb aktuell erfassten Arbeitsposition den kleinsten Abstand hat. Ein kontinuierliches Erfassen oder Bestimmen der Arbeitsposition ist vorteilhaft, da basierend hierauf in den Maschinendaten beschriebene ortsabhängige Arbeitsaufgaben fortlaufend positionsgenau ausgewählt und von der Landmaschine ausgeführt werden können.
Eine weitere Ausführungsform besteht in einem Vorsehen eines Zeitgebers zum Erfassen der Arbeitsposition, zum Auswählen des Datensatzes und/oder zum Anwenden des Datensatzes. Der Zeitgeber gibt dabei vor, in welchem Zeitabstand das Erfassen der Arbeitsposition, das Auswählen des Datensatzes und/oder das Anwenden des Datensatzes ausgeführt wird. Der Zeitgeber kann auch als Timer bezeichnet werden. Das Erfassen, das Auswählen oder das Anwenden von Daten in einem benutzergeführten oder autonomen Betrieb kann in konstantem zeitlichen Abstand, beispielsweise in einem Abstand von 100 Millisekunden, erfolgen. Der Abstand kann einen Zyklus oder eine Zykluszeit zum Erledigen einzelner in einem Datensatz beschriebener Arbeitsaufgaben oder Maschinensteuerungsinformationen definieren. Ein konstanter Zyklus ist insbesondere vorteilhaft für ein Kommunizieren mit einem Bussystem.
Es kann ein weiterer Zeitgeber oder Timer vorgesehen sein, welcher in einem weiteren zeitlich konstanten Abstand, insbesondere in einem zeitlich kürzeren Abstand als der Abstand für das Erfassen der Arbeitsposition, das Auswählen des Datensatzes und das Anwenden des Datensatzes, eine Nachricht an eine Fahrdynamikregelung der Landmaschine sendet, um ihre aktuelle Geschwindigkeit und Drehzahl zu steuern.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die bereitgestellten Maschinendaten Geschwindigkeitsdaten aufweisen und basierend auf dem in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition ausgewählten Datensatzes Auswählen und Anwenden von einem der in den bereitgestellten Maschinendaten nachfolgenden Datensätzen für einen Ruhezustand der Landmaschine im autonomen Betrieb vorgesehen ist. Es kann der darauffolgende Datensatz ausgewählt werden. Der Ruhezustand kann auch ein Stillstand der Landmaschine sein. Die Geschwindigkeitsdaten können in einem benutzergeführten Betrieb realisierte Geschwindigkeiten der Landmaschine entlang der Arbeitsroute darstellen. Die Geschwindigkeitsdaten können Sollgeschwindigkeiten für ein Bewegen der Landmaschine im autonomen Betrieb definieren. Alternativ oder zusätzlich zu Geschwindigkeitsdaten können auch die Positionsdaten oder Beschleunigungsdaten in den bereitgestellten Maschinendaten berücksichtigt werden, um Geschwindigkeitsdaten abzuleiten.
Ausgehend von den in den Maschinendaten vorhandenen Geschwindigkeitsdaten können zwei verschiedene Bewegungszustände der Landmaschine im autonomen Betrieb unterschieden werden. Ein erster Bewegungszustand kann als ein fahrender Zustand und ein zweiter Bewegungszustand kann als ein ruhender oder stehender Zustand definiert werden. Als Unterscheidungskriterium kann eine Geschwindigkeit als ein Schwellwert zur Abgrenzung des ersten und zweiten Zustande in den Geschwindigkeitsdaten dienen. Dem stehenden Zustand können auch Geschwindigkeiten größer als Null zugeordnet werden. Der Schwellwert kann beispielsweise 3 km/h oder 1 ,5 km/h betragen.
Wird eine angewandte oder ausgewählte Geschwindigkeit in den Geschwindigkeitsdaten dem ersten Bewegungszustand zugeordnet, das heißt befindet sie sich oberhalb des Schwellwerts, kann ein Datensatz ausgewählt und angewendet werden, dessen Position der erfassten Arbeitsposition am nächsten kommt.
Wird eine angewandte oder ausgewählte Geschwindigkeit in den Geschwindigkeitsdaten dem zweiten Bewegungszustand zugeordnet, das heißt befindet sie sich unterhalb des Schwellwerts, kann der dem zuletzt angewendeten Datensatz in den bereitgestellten Maschinendaten nachfolgende Datensatz ausgewählt und angewendet werden. Ein nachfolgender Datensatz kann ein in der Datenstruktur strukturell nachfolgender, aiterativ auch ein örtlich oder zeitlich nachfolgender Datensatz sein. Befindet sich die Landmaschine im zweiten Bewegungszustand können aufeinanderfolgende Datensätze zyklisch, zum Beispiel alle 100 Millisekunden, von einer Datei, welche die Maschinendaten enthalten kann, an ein Bussystem kommuniziert werden. Aus einer Textdatei kann beispielsweise immer die nächste Zeile auf einen CAN- Bussystem gelegt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann ein weiterer Bewegungszustand zwischen dem ersten und zweiten Bewegungszustand definiert werden. Dieser Bewegungszustand kann vorliegen, wenn Geschwindigkeiten in den Geschwindigkeitsdaten in einem bestimmen Bereich liegen. In diesem Bewegungszustand kann geprüft werden, ob eine Position eines ausgewählten Datensatzes mit der Position des nachfolgenden Datensatzes übereinstimmt oder dieser ähnlich ist. Im Falle einer Übereinstimmung oder Ähnlichkeit kann wie im ersten Bewegungszustand verfahren werden und im Falle keiner Übereinstimmung oder Ähnlichkeit kann wie im zweiten Bewegungszustand verfahren werden.
Insbesondere in Bereichen von geringen Geschwindigkeiten, beispielsweise zwischen 1 ,5 km/h und 3 km/h, können Positionsdaten sehr ähnlich sein. Hier kann es bei einem Vergleich der aktuellen Arbeitsposition mit den Positionsdaten zu einem Deadlock kommen, da in den Maschinendaten eine einzelne Position der Arbeitsposition stets am nächsten ist. Ein Deadlock oder eine Verklemmung bezeichnet einen Zustand, bei dem eine zyklische Wartesituation auftritt, wobei einer neuer anzuwendender Datensatz auf die Freigabe von Betriebsmitteln zur Steuerung der Landmaschine wartet, die ein derzeit angewendeter Datensatz exklusiv belegt hat.
Ein Unterscheiden von derartigen Zuständen hat den Vorteil, dass eine Landmaschine auch in einem Ruhezustand oder bei sehr geringen Geschwindigkeiten in einem autonomen Betrieb betreibbar ist. Dies führt auch dazu, dass zum Beispiel eine Aktivierungsprozedur während eines Stillstands der Landmaschine ausführbar ist.
Eine weitere Ausführungsform besteht in einem Puffern der bereitgestellten Maschinendaten vor dem Auswählen des Datensatzes. Eine Vielzahl von Datensätzen kann von einem Datenträger in einen Puffer geladen werden. Als Beispiel können 50 Da- tensätze gepuffert werden. Aus den in dem Puffer befindlichen Datensätzen kann dann ein Datensatz ausgewählt und angewendet werden. Der Puffer kann nach einer Analyse zumindest eines Teils der geladenen Datensätze mit einer weiteren Vielzahl von Datensätzen überschrieben werden. Ein derartiges Puffern von Daten ist vorteilhaft, da die Lesegeschwindigkeit von einem Datenträger limitiert ist und so das Lesen der Daten effizient gestaltet ist.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Auswählen des Datensatzes aus einer Teildatenmenge der bereitgestellten Maschinendaten vorgesehen ist. Die Teildatenmenge kann aus den bereitgestellten Maschinendaten oder aus einer Vielzahl von gepufferten Datensätzen gebildet werden. Die Teildatenmenge kann eine Vielzahl von Datensätzen, beispielsweise zehn Datensätze, aufweisen Die Vielzahl von Datensätzen kann insbesondere eine geringe Anzahl an Datensätzen aufweisen als eine Vielzahl von gepufferten Datensätzen. Es kann ein Vergleichen der Arbeitsposition mit Positionsdaten in einer Teildatenmenge erfolgen und der Datensatz mit der geringsten Positionsabweichung ausgewählt und angewendet werden. Ein derartiges Suchen und Finden eines Datensatzes in einer Teildatenmenge kann den Vorteil einer erhöhten Rechengeschwindigkeit oder Reaktionsgeschwindigkeit haben.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Erfassen von Positionsdaten und/oder der Arbeitsposition mittels eines Satellitennavigationssystems vorgesehen ist. Das Satellitennavigationssystem kann insbesondere GPS, GLONASS und/oder GALILEO Satelliten nutzen. Ein Empfänger für entsprechende Satellitensignale kann auf der Landmaschine vorgesehen sein und Positionsdaten oder Arbeitspositionen erzeugen. Die Genauigkeit der Positionsdaten oder Arbeitspositionen kann durch Verwenden einer Referenzstation erhöht werden, beispielsweise kann differentielles GPS verwendet werden. Das Verwenden eines Satellitennavigationssystems zum Positionserfassen hat den Vorteil eines schnellen und hochfrequenten Verfügbarmachens von Positionsinformation einer Landmaschine die sich in Bewegung befindet.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die bereitgestellten Maschinendaten Zeitdaten aufweisen und zum Auswählen des Datensatzes ein Vergleichen der im autonomen Betrieb erfassten Arbeitsposition mit den Positionsdaten und/oder ein Vergleichen einer im autonomen Betrieb erfassten Zeitinformation mit den Zeitdaten vorgesehen ist. Eine zeitliche Abfolge der Datensätze in den bereitgestellten Maschinendaten kann so berücksichtigt werden. Ein vorteilhafter Effekt dieser Ausführungsform ist es, dass auch redundante oder nicht eindeutige Positionsinformationen in den Maschinendaten durch eine Berücksichtigung der Zeitinformation angewendet werden können. So können bei einem positionsabhängigen Vergleich zum Auswählen eines Datensatzes redundante Streckenabschnitte mit unterschiedlichen Arbeitsaufgaben, auch sich kreuzende Strecken oder sich überlappende Strecken in der Arbeitsroute berücksichtigt werden.
Zeitdaten können auch aus Positionsdaten, insbesondere aus mit einem Satellitensystem gewonnen Positionsdaten, gewonnen werden. Beispielsweise kann der Zeitstempel einer GPS-Position, die GPS-Zeit, zum Gewinnen oder Auslesen von Zeitdaten herangezogen werden.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die bereitgestellten Maschinendaten Landbearbeitungsdaten aufweisen. Mit Landbearbeitungsdaten kann ein an der Landmaschine vorgesehenes oder angebautes Gerät oder Werkzeug angesteuert werden. Ein ausgewählter Datensatz kann so zur Steuerung eines Anbaugerätes angewendet werden. Die Ansteuerung des Geräts oder des Werkzeugs kann positionsabhängig und/oder zeitabhängig im autonomen Betrieb der Landmaschine erfolgen. Es können auch mehrere Geräte zeitgleich mit den Landbearbeitungsdaten angesteuert werden.
Beispielsweise kann mit einem autonom betriebenen Traktor in der Landwirtschaft ein Wender beim Zeiten oder ein Mähwerk beim Mähen automatisiert eingesetzt werden. Als Landbearbeitungsdaten können zum Beispiel Sollwerte eines Heckhebers oder eines Fronthebers sowie die Nebenantriebsdaten (PTO-Daten) des jeweiligen Hebers vorgesehen sein. Dies kann es ermöglichen mehrere Arbeitsaufgaben simultan und automatisiert auszuführen.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Verwenden der bereitgestellten Maschinendaten von einer Fahrdynamikregelung im autonomen Betrieb vorge- sehen ist. Die Fahrdynamikregelung kann eine Längsdynamik und/oder eine
Querdynamik der Landmaschine regeln. Die Längsdynamik kann insbesondere die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung entlang der Arbeitsroute aufweisen. Die Querdynamik kann Positionen oder eine Trajektorie umfassen. Im autonomen Betrieb der Landmaschine kann so die Längsdynamik, die Querdynamik und/oder ein Ar- beitsprozess entlang einer Arbeitsroute flexibel geregelt werden.
Bei dem Steuergerät zum Betreiben einer Landmaschine in einem autonomen Betrieb ist eine Schnittstelle für einen Positionsaufnehmer zum Erfassen einer Arbeitsposition der Landmaschine vorgesehen, wobei das Steuergerät in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition einen Datensatz aus den bereitgestellten Maschinendaten auswählt und anwendet. Die Landmaschine ist mit einem derartigen Steuergerät in einem autonomen Betrieb betreibbar.
Eine Schnittstelle kann auch als ein Interface verstanden werden, welches als ein Teil des Steuergeräts zur Kommunikation mit anderen Geräten oder Einrichtungen dient.
Ferner kann eine Schnittstelle für ein Bussystem zur Anwendung des ausgewählten Datensatzes vorgesehen sein. Geräte können über das Bussystem an die Landmaschine angeschlossen werden. Eine Steuerung der Geräte kann einheitlich über das in der Landmaschine integrierte Bussystem erfolgen. Entsprechenden Steuergeräte, beispielsweise TCU-Geräte oder ECU-Geräte empfangen die Nachricht vom Bussystem und setzten sie um. Ein Bussystem hat den Vorteil, dass nicht für jedes Gerät ein gesondertes Steuergerät vorhanden sein muss.
Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass eine Schnittstelle für einen Datenträger vorgesehen ist, wobei die bereitgestellten Maschinendaten auf dem Datenträger, insbesondere eine von einem Benutzer wechselbaren Speicherkarte, vorgehalten werden. Es kann beispielsweise ein SD-Karte vorgesehen sein, auf weiche bereitgestellten Maschinendaten gespeichert sein können. Ein portabler oder von einem Benutzer wechselbarer Datenträger hat den Vorteil, dass Maschinendaten von oder auf mehreren Landmaschinen zu ihrem jeweiligen autonomen Betrieb verwendet werden können.
Eine Landmaschine kann das beschriebene Steuergerät aufweisen oder wird mit dem vorstehend beschriebenen Verfahren betrieben.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die vorgeschlagene Lösung wird nachfolgend anhand von schematischen Figuren weiter erläutert. In den Figuren sind Ausführungsformen dargestellt. Dabei zeigen
Fig. 1 : Ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben einer Landmaschine;
Fig. 2: Eine Datenstruktur von bereitgestellten Maschinendaten für das Verfahren zum Betreiben einer Landmaschine in Fig. 1.
Fig. 3: Eine Darstellung von Komponenten einer Ausführungsform des Steuergeräts zum Betreiben einer Landmaschine.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
In Fig. 1 sind einzelne Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Betreiben einer Landmaschine (nicht gezeigt) in einem autonomen Betrieb schematisch dargestellt. In einem ersten, vorangestellten Schritt S1 werden Maschinendaten 100 in einem benutzergeführten Betrieb erfasst. In einem zweiten, nachfolgenden Schritt S2 werden bereitgestellte Maschinendaten 100 von der Landmaschine in autonomem Betrieb angewendet. Schritt S1 ist optional, da Maschinendaten 100 auch ohne ein Erfassen gemäß Schritt S1 bereitgestellt werden können. Schritt S2 kann auch der erste Schritt sein.
Schritt S2 weist Unterschritte S21 , S22, S23 und S24. Beim Anwenden von Maschinendaten 100 im autonomen Betrieb der Landmaschine wird in einem ersten Unter- schritt S21 die Arbeitsposition der Landmaschine erfasst, in einem zweiten Unterschritt S22 ein Datensatz 10 aus den bereitgestellten Maschinendaten 100 ausgewählt und in einem dritten Unterschritt S23 der ausgewählte Datensatz 10 angewendet, wobei die Landmaschine oder ein Anbaugerät (nicht gezeigt) eine konkrete Arbeitsaufgabe ausführt.
Das Auswählen eines Datensatzes in Unterschritt S22 weist wiederum Unterschritte S22a, S22b auf. In einem ersten Unterschritt S22a werden Maschinendaten 100 beziehungsweise eine Vielzahl von Datensätzen 10 als Teildatenmenge in einem Datenpuffer gepuffert und in einem weiteren Unterschritt S22b wird ein Datensatz 10 aus der Teildatenmenge der in Schritt S22a gepufferten Maschinendaten 100 ausgewählt. Die Unterschritte S22a und S22b können den Unterschritt S22 ersetzen.
Die Schritte S21 , S22, S23 oder S21 , S22a, S22b, S23 werden in einer kontinuierlichen Schleife S24 wiederholt, um eine Arbeitsposition in Unterschritt S21 kontinuierlich zu erfassen, um einen Datensatz in Unterschritt S22 oder in den Unterschritten S22a und S22b kontinuierlich auszuwählen und um einen ausgewählten Datensatz kontinuierlich in Unterschritt S23 anzuwenden. Arbeitsaufgaben werden so basierend auf den bereitgestellten Maschinendaten 100 positionsabhängig und kontinuierlich von der Landmaschine autonom abgearbeitet.
In Fig. 2 ist schematisch eine Datenstruktur der bereitgestellten Maschinendaten 100 dargestellt, wobei die Datenstruktur eine Datenstruktur einer Textdatei ist. Die Maschinendaten 100 weisen Datensätze 10 auf, welche in der Textdatei als eine jeweilige Zeile ausgebildet sind.
Ein einzelner Datensatz 10 der Maschinendaten 100 weisen eine Vielzahl von einzelnen Daten 1 1 , 12, 13, 14 auf. Ein Datensatz 10 weist in der dargestellten Ausführungsform Zeitdaten 1 1 , Positionsdaten 12, Geschwindigkeitsdaten 13 und Landbearbeitungsdaten 14 bezüglich der Landmaschine auf. Die Zeitdaten 1 1 umfassen eine Vielzahl von einzelnen Zeitinformationen (nicht gezeigt). Die Positionsdaten 12 umfassen eine Vielzahl von einzelnen Positionsinformationen (nicht gezeigt). Die Geschwindigkeitsdaten 13 umfassen eine Vielzahl von einzelnen Geschwindig- keitsinformationen (nicht gezeigt). Die Landbearbeitungsdaten 14 umfassen eine Vielzahl von einzelnen Landbearbeitungsinformation (nicht gezeigt), wobei diese zur Ansteuerung mindestens eines Anbaugerätes dienen.
In Fig. 3 sind mit dem Steuergerät 200 verbundene Komponenten 210, 220, 230 zum Betreiben einer Landmaschine schematisch dargestellt. Als Komponenten sind insbesondere ein Positionsaufnehmer 210, ein Bussystem 220 und ein Datenträger 230 vorgesehen, welche über entsprechende Schnittstellen 21 1 , 221 , 231 mit dem Steuergerät 200 kommunizieren. Es ist ferner eine Schnittstelle 21 1 für den Positionsaufnehmer 210 vorgesehen. Ebenso ist eine Schnittstelle 221 für das Bussystem 220 vorgesehen. Außerdem ist eine Schnittstelle 231 für den Datenträger 230 vorgesehen. Das Steuergerät 200 kommuniziert so über die Schnittstellen 21 1 , 221 , 231 jeweils mit den Komponenten 210, 220, 230.
Bezugszeichen
S1 Erfassen von Maschinendaten in benutzergeführtem Betrieb
S2 Anwenden von Maschinendaten in autonomem Betrieb
S21 Erfassen einer Arbeitsposition
S22 Auswählen eines Datensatzes
S22a Puffern von Maschinendaten
S22b Auswählen eines Datensatzes aus einer Teildatenmenge
S23 Anwenden eines Datensatzes
S24 Kontinuierliches Erfassen einer Arbeitsposition
100 Maschinendaten
10 Datensatz
11 Zeitdaten
12 Positionsdaten
13 Geschwindigkeitsdaten
14 Landbearbeitungsdaten
200 Steuergerät
210 Positionsaufnehmer
211 Schnittstelle für Positionsaufnehmer
220 Bussystem
221 Schnittstelle für Bussystem
230 Datenträger
231 Schnittstelle für Datenträger

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Landmaschine, aufweisend
Anwenden (S2) bereitgestellter Maschinendaten (100) eines Arbeitsablaufes entlang einer Arbeitsroute zum autonomen Betrieb der Landmaschine, wobei die bereitgestellten Maschinendaten (100) eine Vielzahl von Datensätzen (10) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass im autonomen Betrieb der Landmaschine die Schritte Erfassen (S21 ) einer Arbeitsposition der Landmaschine und
Auswählen (S22) und Anwenden (S23) eines Datensatzes (10) aus den bereitgestellten Maschinendaten (100) in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition ausgeführt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch Erfassen (S1 ) der bereitgestellten Maschinendaten (100) in einem benutzergeführten Betrieb der Landmaschine.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die bereitgestellten Maschinendaten (100) Positionsdaten (12) aufweisen, und ferner gekennzeichnet durch Vergleichen der erfassten Arbeitsposition mit den Positionsdaten (12) zum Auswählen (S22) des Datensatzes (10) im autonomen Betrieb.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch
kontinuierliches Erfassen (S24, S21 ) einer Arbeitsposition der Landmaschine im autonomen Betrieb und
Auswählen (S22) und Anwenden (S23) eines jeweiligen Datensatzes (10) aus den bereitgestellten Maschinendaten (100) in Abhängigkeit der jeweils erfassten Arbeitsposition.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch
Vorsehen eines Zeitgebers zum Erfassen (S21 ) der Arbeitsposition, zum Auswählen (S22) des Datensatzes und/oder zum Anwenden (S23) des Datensatzes,
wobei der Zeitgeber vorgibt in welchem Zeitabstand das Erfassen (S21 ) der Arbeitsposition, das Auswählen (S22) des Datensatzes und/oder das Anwenden (S23) des Datensatzes ausgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die bereitgestellten Maschinendaten (100) Geschwindigkeitsdaten (13) aufweisen und dass das Auswählen (S22) und Anwenden (S23) von einem der in den bereitgestellten Maschinendaten (100) nachfolgenden Datensätzen (10) für einen Ruhezustand der Landmaschine im autonomen Betrieb basierend auf dem in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition ausgewählten Datensatz (10) erfolgt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch
Puffern (S22a) der bereitgestellten Maschinendaten (100) vor dem Auswählen (S22) des Datensatzes (10).
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch
Auswählen (S22b) des Datensatzes (10) aus einer Teildatenmenge der bereitgestellten Maschinendaten (100).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch
Erfassen von Positionsdaten (12) und/oder der Arbeitsposition mittels eines Satellitennavigationssystems.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die bereitgestellten Maschinendaten (100) Zeitdaten (11 ) aufweisen und
zum Auswählen (S22) des Datensatzes
ein Vergleichen der im autonomen Betrieb erfassten Arbeitsposition (S21 ) mit den Positionsdaten (12) und/oder
Vergleichen einer im autonomen Betrieb erfassten Zeitinformation mit den Zeitdaten (1 1 ) erfolgt.
1 1. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die bereitgestellten Maschinendaten (100) Landbearbeitungsdaten (14) aufweisen.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , gekennzeichnet durch
Verwenden der bereitgestellten Maschinendaten (100) von einer Fahrdynamikregelung im autonomen Betrieb.
13. Steuergerät (200) zum Betreiben einer Landmaschine in einem autonomen Betrieb, welches eingerichtet ist, um die Landmaschine mit bereitgestellte Maschinendaten (100) eines Arbeitsablaufes zu steuern, wobei die bereitgestellten Maschinendaten (100) eine Vielzahl von Datensätzen (10) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Schnittstelle (21 1 ) für einen Positionsaufnehmer (210) zum Erfassen einer Arbeitsposition der Landmaschine vorgesehen ist und
das Steuergerät (200) eingerichtet ist, in Abhängigkeit der erfassten Arbeitsposition einen Datensatz (10) aus den bereitgestellten Maschinendaten (100) auszuwählen und anzuwenden.
14. Steuergerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Schnittstelle (231 ) für einen Datenträger (230), insbesondere einer Speicherkarte, vorgesehen ist, wobei die bereitgestellten Maschinendaten (100) auf dem Datenträger (230) vorgehalten werden.
15. Landmaschine, welche mit einem Steuergerät (200) nach einem der Ansprüche 13 oder 14 in einem autonomen Betrieb betreibbar ist.
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