BR112020007700A2

BR112020007700A2 - processo e dispositivo de controle para operar uma máquina agrícola

Info

Publication number: BR112020007700A2
Application number: BR112020007700-3A
Authority: BR
Inventors: Markus Birk; Luis Fernando Guerreiro; Diogo Garcia De Freitas; Tiago Kazunori Nagy; Mauro Cesar Zanella
Original assignee: Zf Friedrichshafen Ag
Priority date: 2017-10-26
Filing date: 2018-10-10
Publication date: 2020-10-13
Also published as: WO2019081205A1; US20210195822A1; CN111278272A; RU2020116532A; DE102017219201A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um processo e a um dispositivo de controle para operar uma máquina agrícola, no qual para a operação autônoma da máquina agrícola, são aplicados dados de máquina de uma sequência de trabalho ao longo de uma rota de trabalho, sendo que os dados de máquina postos à disposição apresentam uma pluralidade de conjuntos de dados. Na operação autônoma da máquina agrícola é detectada uma posição de trabalho da máquina agrícola e, na dependência da posição de trabalho detectada, é selecionado e aplicado um conjunto de dados dos dados de máquina postos à disposição.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “PROCESSO E DISPOSITIVO DE CONTROLE PARA OPERAR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA”.

ÁREA TÉCNICA

[001] A invenção refere-se a um processo para operar uma máquina agrícola ou outras máquinas de trabalho automotoras, com o passo da aplicação de dados de máquina disponíveis de uma sequência de trabalho ao longo de uma sequência de trabalho para a operação autônoma da máquina agrícola, sendo que os dados de máquina apresentam uma pluralidade de conjuntos de dados.

[002] A invenção refere-se, ainda, a um dispositivo de controle para operar uma máquina agrícola em uma operação autônoma, que controla a máquina agrícola com dados de máquina disponíveis de uma rota de trabalho, sendo que os dados de máquina disponíveis apresentam uma pluralidade de conjuntos de dados.

ESTADO DA TÉCNICA

[003] Uma máquina agrícola pode ser uma máquina, veículo ou aparelho agrícola ou de técnica silvícola utilizada no setor agrário, particularmente, uma máquina agrícola móvel. Por exemplo, no caso da máquina agrícola também pode tratar-se de um trator.

[004] Uma máquina agrícola que funciona em uma operação autônoma também pode ser designada como uma máquina agrícola automotora, isto é, uma máquina agrícola não guiada ativamente por uma pessoa. Uma máquina agrícola, que funciona em uma operação autônoma, também pode ser uma máquina agrícola controlada remotamente.

[005] Do estado da técnica são conhecidas máquinas terrestres, que funcionam de modo autônomo ou automotoras, que executam determinados trabalhos sucessivamente, saindo de um ponto de partida, ao longo de um trecho especificado. Por exemplo, são conhecidos tratores ou máquinas ceifadoras que funcionam desse modo, que executam, individualmente, em sucessão, uma sequência programada de tarefas de trabalho com um mecanismo ceifador anexado.

SUMÁRIO

[006] São descritas soluções para operação autônoma de uma máquina agrícola, que particularmente aumentam ou aperfeiçoam a eficiência, flexibilidade e automatização da operação.

[007] No processo descrito, na operação autônoma da máquina agrícola é realizada uma detecção de uma posição de trabalho da máquina agrícola e uma seleção e aplicação de um conjunto de dados dos dados de máquina disponíveis, na dependência da posição de trabalho detectada.

[008] Na aplicação de um conjunto de dados na operação autônoma, pode ser realizada uma regulação automática de uma dinâmica longitudinal e/ou uma dinâmica transversal da máquina agrícola. Na aplicação de um conjunto de dados na operação autônoma, também pode ser realizada uma ativação de um aparelho anexado.

[009] Dados de máquina podem ser, em princípio, quaisquer dados para conduzir, controlar ou regular a operação de uma máquina agrícola. Os dados de máquina para operar as máquinas agrícolas, podem apresentar, particularmente, dados de controle de veículo, dados de dinâmica de marcha, dados de acionamento adicionais (dados de PTO),dados de aparelhos anexados ou dados referentes ao local.

[010] Dados de dinâmica de marcha ou dados de controle de veículo podem apresentar, por exemplo, posições de veículo, velocidades do veículo ou acelerações do veículo. Os dados de dinâmica de marcha ou os dados de controle de veículo também podem apresentar dados referentes a um caminho de trabalho ou uma trajetória, um tempo de trabalho, uma aplicação de energia, forças de acionamento, capacidades de trabalho, por exemplo, um número de rotações do motor ou resistência ao movimento. Os dados podem ser dependentes de local ou de tempo.

[011] Dados adicionais de acionamento podem ser dados para uma fonte de acionamento mecânica a ser anexada ou uma tomada de força em uma saída lateral da engrenagem. Em princípio, podem estar reservados dados para qualquer aparelho anexado desejado. Os dados de acionamento adicionais podem apresentar, por exemplo, dados para o acionamento de uma barra segadora anexada na máquina agrícola.

[0012] Dados de aparelhos anexados podem ser dados para ativar um aparelho anexado, com os quais pode estar descrito o estado ou o alinhamento de um elevador frontal ou traseiro. Os dados de aparelhos anexados também podem ser usados diretamente para ativar um aparelho anexado.

[012] Dados referentes a local podem ser coordenadas de máquina, orientações de máquina, dados vetoriais ou coordenadas de uma trajetória. Os dados referentes a local podem estar referidos a um sistema de coordenadas local ou a um sistema de coordenadas global, por exemplo, a graus de longitude e latitude geográficos.

[013] Como sequência de trabalho pode ser entendida uma sucessão temporal ou local de tarefas de trabalho. A sequência de trabalho pode ser realizada ao longo de uma rota de trabalho, isto é, itinerário conhecido no terreno. Uma rota de trabalho pode ser um itinerário tridimensional ou bidimensional. Tarefas de trabalho podem ser realizado em determinadas posições de trabalho como pontos de terreno ou coordenadas de terreno correspondentes.

[014] Como conjunto de dados pode ser entendido um grupo ou coleção de campos de dados conectados em termos de conteúdo.

[015] A solução proposta serve de base ao entendimento de que para a operação de uma máquina agrícola, não pode ser suficiente registrar uma sequência de trabalho ao longo de uma rota de trabalho apenas em uma operação guiada pelo usuário e , depois, simplesmente executar a sequência de trabalho registrada em uma operação autônoma.

[016] Mais precisamente, uma ideia básica com relação a uma posição efetiva da máquina agrícola, no início ou durante a operação autônoma, consiste em completar em posição exata e, particularmente, também independentemente da sequência dos dados, as tarefas de trabalho armazenadas nos dados de máquina agrícola. Isso pode ser vantajoso, uma vez que a máquina de trabalho pode ser ativada, por exemplo, em qualquer posição desejada ao longo da rota de trabalho. Uma outra vantagem pode consistir no fato de que um desvio local da máquina agrícola de sua rota de trabalho ou de ser evitado um empecilho pode ser constantemente corrigido ou controlado.

[017] Uma modalidade consiste no fato de que uma detecção dos dados de máquina fornecidos está prevista em uma operação da máquina agrícola conduzida pelo usuário. A operação conduzida pelo usuário também pode ser definida como uma fase de aprendizagem para uma automatização da sequência de trabalho a ser executada pela máquina agrícola. Na operação conduzida pelo usuário, uma viagem da máquina agrícola ou um comportamento de um motorista ou condutor de máquina, particularmente o seu controle ou regulação da máquina agrícola pode ser registrada ou copiada. Na operação conduzida pelo usuário, também podem ser armazenados dados de operação da máquina agrícola ou dados de controle de aparelhos para o trabalho no campo sobre um suporte de dados. A detecção de dados de máquina em uma operação conduzida pelo usuário tem a vantagem de que o uso efetivo precedente de uma máquina agrícola por um agricultor, no qual ele se encontra sobre a máquina agrícola, pode ser repetido ou executado na posição exata, em uma operação autônoma subsequente da máquina agrícola.

[018] Os dados de máquina na operação conduzida pelo usuário podem ser lidos por um sistema de barramento e subsequentemente armazenados sobre um suporte de dados. Os dados armazenados podem ser comunicados novamente ao sistema de barramento na operação autônoma, para deixar a máquina agrícola operar automaticamente.

[019] Com a detecção de uma sequência de trabalho em uma operação conduzida pelo usuário e a repetição da mesma sequência de trabalho em uma operação autônoma, procedimentos de trabalho repetidos, por exemplo, a cada hora ou a cada semana, com uma máquina agrícola, por um agricultor, podem ser executados automaticamente com uma máquina agrícola. Por exemplo, desse modo o processo repetido de corte ou de ceifar pode ser executado pela própria máquina agrícola.

[020] Alternativamente ou adicionalmente, os dados de máquina fornecidos também podem ser obtidos por uma simulação do processo de trabalho em um modelo de terreno digital ou também por uma operação paralela conduzida pelo usuário de uma outra máquina agrícola. Além disso, existe a possibilidade de pôr à disposição os dados de máquina em uma plataforma de simulação.

[021] Uma outra modalidade consiste no fato de que os dados de máquina fornecidos apresentem dados de posição e está prevista uma comparação da posição de trabalho detectada como dados de posição, para seleção do conjunto de dados na operação autônoma. No caso dos dados de posição, pode tratar-se de coordenadas em um sistema de coordenadas local ou global. Uma posição pode estar definida, por exemplo, por um longitude ou latitude geográfica. Uma posição adicionalmente também pode apesentar uma informação de altura. Os dados de posição podem ser posições individuais, nas quais dados de operação respectivos ou dados de trabalho de campo se apresentaram localmente ou devem ser resolvidos na operação conduzida pelo usuário.

[022] Na operação autônoma da máquina agrícola, um conjunto de dados desse tipo pode ser selecionado dos dados de máquina fornecidos e ser utilizado, cujos dados de posição contêm uma posição, que tem uma menor distância com a posição de trabalho detectada na operação autônoma. Dos dados de máquina pode, assim, ser selecionado o conjunto de dados, que se situa espacialmente mais próximo da posição de veículo efetiva, real, na operação da máquina agrícola. Pode ser calculada uma distância euclídica entre uma posição de trabalho e os dados de posição.

[023] Uma outra modalidade consiste no fato de que uma detecção contínua de uma posição de trabalho da máquina agrícola na operação autônoma e uma seleção e uma aplicação de um respectivo conjunto de dados dos dados de máquina fornecidos estão previstas, na dependência da posição de trabalho em cada caso detectada. O respectivo conjunto de dados pode ser selecionado e aplicado independentemente da sequência dos conjuntos de dados nos dados de máquina fornecidos. Um respectivo conjunto de dados, alternativamente, também pode ser selecionado e aplicado na dependência da sequência dos conjuntos de dados nos dados de máquina fornecidos. Na operação autônoma da máquina agrícola, um respectivo conjunto de dados pode assim, ser selecionado e aplicado continuamente em um laço consecutivo dos dados de máquina fornecidos, que contém uma posição, que tem a menor distância com a posição de trabalho detectada momentaneamente. Uma detecção contínua ou determinação da posição de trabalho é vantajosa, uma vez que com base nisso, tarefas de trabalho, dependentes de local, podem ser selecionadas continuamente na posição exata e executadas pela máquina agrícola.

[024] Uma outra modalidade consiste em uma previsão de um indicador de tempo para detecção da posição de trabalho, para selecionar o conjunto de dados e/ou para aplicação do conjunto de dados. O indicador de tempo indica, nesse caso, a que distância temporal é realizada a detecção da posição de trabalho, a seleção do conjunto de dados e/ou a aplicação do conjunto de dados. O indicador de tempo também pode ser designado como timer. A detecção, a seleção ou a aplicação de dados em uma operação conduzida pelo usuário ou autônoma, pode dar-se a uma distância temporal constante, por exemplo, a uma distância de 100 milissegundos. A distância pode definir um ciclo ou um tempo de ciclo para conclusão de tarefas de trabalho individuais, descritas em um conjunto de dados ou informações de controle da máquina. Um ciclo constante é particularmente vantajoso para uma comunicação com um sistema de barramento.

[025] Pode estar previsto um outro indicador de tempo ou timer, que em uma outra distância temporalmente constante, particularmente, em uma distância temporalmente mais curta do que a distância para a detecção da posição de trabalho, da seleção do conjunto de dados e a aplicação do conjunto de dados, envia uma mensagem a uma regulação de dinâmica de marcha da máquina agrícola, para controlar sua velocidade e número de rotações momentâneos.

[026] Uma outra modalidade consiste no fato de que os dados de máquina fornecidos apresentam dados de velocidade e com base no conjunto de dados selecionado na dependência da posição de trabalho detectada, está previsto selecionar e aplicar um dos conjuntos de dados subsequentes nos dados de máquina fornecidos para um estado de repouso da máquina agrícola na operação autônoma. Pode ser selecionado o conjunto de dados subsequente. O estado de repouso também pode ser uma paralização da máquina agrícola. Os dados de velocidade podem representar em uma operação conduzida pelo usuário velocidades da máquina agrícola realizadas ao longo da rota de trabalho. Os dados de velocidade podem definir velocidades teóricas para um movimento da máquina agrícola na operação autônoma. Alternativamente, ou adicionalmente aos dados de velocidade, também podem ser levados em consideração os dados de posição ou dados de aceleração nos dados de máquina postos à disposição, para derivar dados de velocidade.

[027] Partindo dos dados de velocidade existentes nos dados de máquina podem ser distinguidos dois estados de movimento diferentes da máquina agrícola na operação autônoma. Um primeiro estado de movimento pode ser definido como um estado de marcha e um segundo estado de movimento, como um estado de repouso ou parado. Como critérios de diferenciação, pode servir uma velocidade como valor de limiar para limitação do primeiro e segundo estado nos dados de velocidade. Ao estado parado também podem ser associadas velocidade maiores do que zero. O valor de limiar pode perfazer, por exemplo, 3 km/h ou 1.,5 km/h.

[028] Quando uma velocidade aplicada ou selecionada nos dados de velocidade é associada ao primeiro estado de movimento, isto é, encontra-se acima do valor de limiar, pode ser selecionado e aplicado um conjunto de dados, cuja posição mais se aproxima da posição de trabalho.

[029] Quando uma velocidade aplicada ou selecionada nos dados de velocidade é associada ao segundo estado de movimento, isto é, encontra-se abaixo do valor de limiar, pode ser selecionado e aplicado o conjunto de dados subsequente aplicado nos dados de máquina fornecidos. Um conjunto dedados subsequente pode ser um conjunto de dados estruturalmente subsequente na estrutura de dados, alternativamente também, um conjunto de dados localmente ou temporalmente subsequente.

[030] Quando a máquina agrícola se encontra no segundo estado de movimento, conjuntos de dados sucessivos podem ser comunicados ciclicamente, por exemplo, a cada 100 milissegundos, por um registro, que pode conter os dados da máquina, a um sistema de barramento. De um registro de texto, por exemplo, a linha seguinte sempre pode ser colocada sobre um sistema de barramento CAN.

[031] Alternativamente ou adicionalmente, pode ser definido um outro estado de movimento entre o primeiro e segundo estado de movimento. Esse estado de movimento pode existir quando velocidades nos dados de velocidade situam-se em uma determinada faixa. Nesse estado de movimento pode ser testado se uma posição de um conjunto de dados selecionado coincide com a posição do conjunto de dados subsequente ou é semelhante à mesma. No caso de uma coincidência ou semelhança, pode-se proceder tal como no primeiro estado de movimento e no caso de não haver coincidência ou semelhança, pode- se proceder tal como no segundo estado de movimento.

[032] Particularmente em faixas de baixas velocidades, por exemplo, entre 1,5 km/h e 3km/h, dados de posição podem ser muito semelhantes. Aqui, em uma comparação da posição de trabalho momentânea com os dados de posição, pode haver um deadlock , uma vez que nos dados de máquina uma posição individual da posição de trabalho sempre é a mais próxima. Um deadlock ou um emperramento designa um estado, no qual ocorre uma situação de espera cíclica, sendo que um conjunto de dados novo a ser aplicado aguarda a liberação de meios desserviço para controle da máquina agrícola, que ocupou exclusivamente um conjunto de dados aplicado nessa ocasião.

[033] Uma diferenciação desses estados tem a vantagem de que uma máquina agrícola também pode ser operada em uma operação autônoma, mesmo em um estado de repouso ou a velocidades muito baixas. Isso também leva ao fato de que pode ser realizado, por exemplo, um procedimento de ativação durante uma paralização da máquina agrícola.

[034] Uma outra modalidade consiste em inserir os dados de máquina fornecidos em uma memória buffer, antes da seleção do conjunto de dados. Uma pluralidade de conjuntos de dados pode ser carregada em uma memória buffer. Como exemplo, podem ser armazenados 50 conjuntos de dados em uma memória buffer. Dos conjuntos de dados que se encontram na memória buffer pode depois ser selecionado e aplicado um conjunto de dados. A memória buffer, depois de uma análise de pelo menos uma parte dos conjuntos de dados carregados, pode ser sobrescrita por uma outra pluralidade de conjuntos de dados. Esse armazenamento de dados na memória buffer é vantajoso, uma vez que a velocidade de leitura de um suporte de dados é limitada e, assim, a leitura dos dados está configurada de modo eficiente.

[035] Uma outra modalidade consiste no fato de que está prevista uma seleção do conjunto de dados de uma quantidade parcial dos dados de máquina fornecidos. A quantidade parcial pode estar formada pelos dados de máquina fornecidos ou por uma pluralidade de conjuntos de dados armazenada na memória buffer. A quantidade parcial pode apresentar uma pluralidade de conjuntos de dados, por exemplo, dez conjuntos de dados. A pluralidade de conjuntos de dados pode apresentar, particularmente, uma quantidade menor de conjuntos de dados do que uma pluralidade de conjuntos de dados armazenados na memória buffer. Pode dar-se uma comparação da posição de trabalho com dados de posição em uma quantidade de dados parcial e o conjunto de dados com o menor desvio de posição pode ser selecionado e aplicado. Essa procura e encontro de um conjunto de dados em uma quantidade de dados parcial pode ter a vantagem de uma velocidade de cálculo ou velocidade de reação mais alta.

[036] Uma outra modalidade consiste no fato de que uma detecção de dados de posição e/ou da posição de trabalho está prevista por meio de um sistema de navegação por satélite. O sistema de navegação por satélite pode usar, particularmente satélites de GPS, GLONASS e/ou GALILEO. Um receptor para sinais de satélite correspondente pode estar previsto na máquina agrícola e gerar dados de posição ou posições de trabalho. A exatidão dos dados de posição ou posições de trabalho pode ser aumentada pela utilização de uma estação de referência, por exemplo, pode ser utilizado GPS diferencial. O uso de um sistema de navegação por satélite para detecção de posição tem a vantagem de disponibilizar rapidamente e em alta frequência informação de posição de uma máquina agrícola, que se encontra em movimento.

[037] Uma outra modalidade consiste no fato de que os dados de máquina postos à disposição apresentam dados de tempo e para seleção do conjunto de dados está prevista uma comparação da posição de trabalho detectada na operação autônoma, com os dados de posição e/ou uma comparação de uma informação de tempo detectada na operação autônoma com os dados de tempo. Desse modo, uma sucessão temporal dos conjuntos de dados nos dados de máquina postos à disposição pode ser levada em consideração. Um efeito vantajoso dessa modalidade é que também informações de posição redundantes ou que não são claras nos dados de máquina podem ser usados levando em consideração a informação de tempo. Assim, em uma comparação dependente de posição, para seleção de um conjunto de dados, seções de trajeto redundantes, com tarefas de trabalho diferentes, também são levados em consideração trajetos que se cruzam ou trajetos que se sobrepõem na rota de trabalho.

[038] Dados de tempo também podem ser obtidos de dados de posição, particularmente, de dados de posição obtidos com um sistema de satélite. Por exemplo, pode ser feito uso do marcador de tempo de uma posição de GPS,o tempo de GPS, para obtenção ou leitura de dados de tempo.

[039] Uma outra modalidade consiste no fato de que os dados de máquina posta à disposição apresentam dados de trabalho agrário. Com dados de trabalho agrário, pode ser ativado um aparelho ou ferramenta previsto ou anexado à máquina agrícola. Um conjunto de dados selecionado pode, assim, ser usado para controle de um aparelho anexado. A ativação do aparelho ou da ferramenta pode dar-se dependente de posição e/ou dependente de tempo na operação autônoma da máquina agrícola. Também podem ser ativados vários aparelhos simultaneamente com os dados de trabalho agrícola.

[040] Por exemplo, com um trator operado de modo autônomo, um inversor pode ser usado de modo automático para corte ou um dispositivo ceifador para ceifar. Como dados de trabalho agrícola podem estar previstos, por exemplo, valores teóricos de um elevador traseiro ou um elevador frontal, bem como os dados de acionamento adicionais (dados de PTO) do respectivo elevador. Isso pode possibilitar que sejam realizadas simultaneamente e automaticamente várias tarefas de trabalho.

[041] Uma outra modalidade consiste no fato de que uma utilização dos dados de máquina postos à disposição está prevista por uma regulação da dinâmica de marcha na operação autônoma. A regulação da dinâmica de marcha pode regular uma dinâmica longitudinal ou uma dinâmica transversal da máquina agrícola. A dinâmica longitudinal pode apresentar, particularmente, a velocidade ou a aceleração ao longo da roa de trabalho. A dinâmica transversal pode compreender posições ou uma trajetória. Na operação autônoma da máquina agrícola pode, assim, ser regulada de modo flexível a dinâmica longitudinal, a dinâmica transversal e/ou um processo de trabalho ao longo de uma rota de trabalho.

[042] No dispositivo de controle em uma operação autônoma, está prevista uma interface para um registrador de posição para detectar uma posição de trabalho da máquina agrícola, sendo que o dispositivo de controle seleciona e aplica, na dependência da posição de trabalho detectada, um conjunto de dados dos dados de máquina postos à disposição. .A máquina agrícola pode ser operada com um dispositivo de controle desse tipo em uma operação autônoma.

[043] Uma interface também pode ser entendida como uma interface, que serve como uma parte do dispositivo de controle para comunicação com outros aparelhos ou dispositivos.

[044] Uma interface pode, ainda, estar prevista para um sistema de barramento para aplicação do conjunto de dados selecionado. Aparelhos podem ser conectados à máquina agrícola através do sistema de barramento. Um controle dos aparelhos pode dar-se uniformemente através do sistema de barramento integrado na máquina agrícola. Dispositivos de controle correspondentes, por exemplo, aparelhos de TCU ou aparelhos de ECU recebem a mensagem do sistema de barramento e convertem a mesma. Um sistema de barramento tem a vantagem de que não precisa haver um dispositivo de controle separado para cada aparelho.

[045] Uma outra modalidade consiste no fato de que está prevista uma interface para um suporte de dados, sendo que os dados de máquina postos à disposição são guardados sobre o suporte de dados, particularmente, um cartão de memória, que pode ser trocado por um usuário. Pode estar previsto, por exemplo, um cartão de SD, sobre o qual podem estar armazenados dados de máquina postos à disposição. Um suporte de dados portátil ou trocável por um usuário tem a vantagem de que dados de máquina de ou sobre várias máquinas agrícolas podem ser usados para sua respectiva operação autônoma.

[046] Uma máquina agrícola pode apresentar o dispositivo de controle descrito ou é operada como processo descrito acima.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[047] A solução proposta é explicada adicionalmente, a seguir, por meio de figuras esquemáticas. Nas figuras estão representadas modalidades. Nesse caso, mostram

[048] Figura 1: um fluxograma de uma modalidade do processo para operar uma máquina agrícola;

[049] Figura 2: uma estrutura de dados de dados de máquina postos à disposição para o processo para operar uma máquina agrícola na figura 1;

[050] Figura 3: uma representação de componentes de uma modalidade do dispositivo de controle para operar uma modalidade do dispositivo de controle para operar uma máquina agrícola.

DESCRIÇÃO DETALHADA DE MODALIDADES

[051] Na figura 1 estão representados passos de processo individuais de um processo para operar uma máquina agrícola (não mostrada) em uma operação autônoma. Em um primeiro passo S1 anterior, são detectados dados de máquina 100 em uma operação conduzida pelo usuário. Em um segundo passo S2 subsequente, são aplicados dados de máquina 100 postos à disposição pela máquina agrícola na operação autônoma. O passo S1 é opcional, uma vez que dados de máquina 100 também podem ser obtidos sem uma detecção de acordo com o passo S1. O passo S2 também pode ser o primeiro passo.

[052] O passo S2 apresenta subpassos S21, S22, S23 e S24. Na aplicação de dados de máquina 100, na operação autônoma da máquina agrícola, em um primeiro subpasso S21 é detectada a posição de trabalho, em um segundo subpasso S22, é selecionado um conjunto de dados 10 dos dados de máquina 100 postos à disposição, e em um terceiro subpasso S23, o conjunto de dados 10 selecionado é aplicado, sendo que a máquina agrícola ou um aparelho anexado (não mostrado) executa uma tarefa de trabalho concreta.

[053] A seleção de um conjunto de dados no passo S22 apresenta, por sua vez, subpassos S22a, S22b. Em um primeiro subpasso S22a, dados de máquina 100 ou uma pluralidade de conjuntos de dados são armazenados como quantidade de dados parcial em uma memória buffer de dados, e em um outro subpasso S22b é selecionado um conjunto de dados da quantidade de dados parcial dos dados de máquina armazenados na memória buffer no passo S22a.Os subpassos S22a e S22b podem substituir o passo S22.

[054] Os passos S21, S22, S23 ou S21 a, S22b,S23 são repetidos em um circuito contínuo S24, para detectar continuamente uma posição de trabalho no subpasso S21, para selecionar continuamente um conjunto de dados no subpasso S22 ou no subpassos S22 a e S22b, e para aplicar continuamente no subpasso S23 um conjunto de dados selecionado, Assim, tarefas de trabalho são completadas na dependência da posição e continuamente pela máquina agrícola, com base nos dados de máquina 100 postos à disposição.

[055] Na figura 2 está representada esquematicamente uma estrutura de dados de um registro de texto. Os dados de máquina 100 apresentam conjuntos de dados 10, que no registro de texto estão formados como uma respectiva linha.

[056] Um conjunto de dados 10 individual dos dados de máquina 100 apresentam uma pluralidade de dados individuais 11, 12, 13, 14.Um conjunto de dados 10 apresenta na modalidade representada dados de tempo 11,dados de posiáo12, dados velocidade 1 e dados de trabalho agrícola 14 com relação à máquina agrícola. Os dados de tempo 11 compreendem uma pluralidade de informações de tempo individuais

(não mostradas). Os dados de posição 12comprendem uma pluralidade de informações de posição individuais (não mostradas).Os dados de velocidade13 compreendem uma pluralidade de informações de velocidade individuais (não mostradas), sendo que os mesmos servem para ativação de pelo menos um aparelho anexado.

[057] Na figura 3 estão representados esquematicamente componentes 210, 220, 230, conectados com o dispositivo de controle 200,para operar uma máquina agrícola. Como componentes estão previstos, particularmente, registrador de posição 210, um sistema de barramento 220 e um suporte de dados 230,que se comunicam, ainda, através de interfaces correspondentes 211, 221, 231 com o dispositivo de controle. Está prevista, ainda, uma interface 211 para o registrador de posição 210. Do mesmo modo, está prevista uma interface 221 para o sistema de barramento 220.Alémdisso, está prevista uma interface 21 para o suporte de dados 230.O dispositivo de controle 200 comunica- se, assim, através das interfaces 21,221,231, em cada caso, com os componentes 210, 220, 230.

SINAIS DE REFERÊNCIA S1 detecção de dados de máquina na operação conduzido pelo usuário S2 aplicação de dados de máquina na operação autônoma S21 detecção de uma posição de trabalho S22 seleção de um conjunto de dados S22a armazenamento em memória buffer de dados de máquina S22b seleção de um conjunto de dados de uma quantidade de dados parcial S23 aplicação de um conjunto de dados S24 detecção contínua de uma posição de trabalho 100 dados de máquina 10 conjunto de dados

11 dados de tempo 12 dados de posição 13 dados de velocidade 14 dados de trabalho agrícola 200 dispositivo de controle 210 dispositivo registrador de posição 211 interface para o registrador de posição 220 sistema de barramento 221 interface para o sistema de barramento 230 suporte de dados 231 interface para o suporte de dados

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Processo para operar uma máquina agrícola, que apresenta - aplicação (S2) de dados de máquina (100) de uma sequência de trabalho ao longo de uma rota de trabalho para a operação autônoma da máquina agrícola, sendo que os dados de máquina (100) postos à disposição apresentam uma pluralidade de conjuntos de dados (10), caracterizado pelo fato de que na operação da máquina agrícola são realizados os passos de detecção (S21) de uma posição de trabalho da máquina agrícola e seleção (S22) e aplicação (S23) de um conjunto de dados (10) dos dados de máquina (100) postos à disposição, na dependência da posição de trabalho detectada.

2. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela detecção (S1) dos dados de máquina (100) postos à disposição em uma operação conduzida pelo usuário da máquina agrícola.

3. Processo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que os dados de máquina (100) postos à disposição apresentam dados de posição (12), e ainda, por uma comparação da posição de trabalho com os dados de posição (12), para seleção (S22) do conjunto de dados (10) na operação autônoma.

4. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pela detecção (S14, S21) contínua de uma posição de trabalho da máquina agrícola na operação autônoma e seleção (S22) e aplicação (S23) de um respectivo conjunto de dados (10) dos dados de máquina (100) postos à disposição na dependência da posição de trabalho, em cada caso detectada.

5. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pela previsão de um indicador de tempo para detectar (S21) a posição de trabalho, para seleção (S22) do conjunto de dados, sendo que o indicador de tempo especifica a que distância de tempo é realizada a detecção (S21) da posição de trabalho, a seleção (S22) do conjunto de dados e/ou a aplicação (S23) do conjunto de dados.

6. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que os dados de máquina (100) apresentam dados de velocidade (13) e que a seleção (S22) e aplicação (S23) de um dos conjuntos de dados (10) subsequente nos dados de máquina (100) postos à disposição dá-se para um estado de repouso da máquina agrícola na operação autônoma, com base no conjunto de dados (10) selecionado na dependência da posição de trabalho detectada.

7. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por armazenamento na memória buffer (S22a) dos dados de máquina (100) postos à disposição, antes da seleção do conjunto de dados (10).

8. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado por seleção (S22b) do conjunto de dados (10) de uma quantidade de dados parcial dos dados de máquina (100) postos à disposição.

9. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado por detecção de dados de posição (12) e/ou da posição de trabalho por meio de um sistema de navegação por satélite.

10. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que os dados de máquina (100) postos à disposição apresentam dados de tempo (11) e para seleção (S22) do conjunto de dados, ocorre uma comparação da posição de trabalho (S21) detectada na operação autônoma com os dados de posição (12) e/ou comparação de uma informação de tempo detectada na operação autônoma com os dados de tempo (11).

11. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que os dados de máquina (100) postos à disposição apresentam dados de trabalho agrícola (14).

12. Processo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado por uso dos dados de máquina (100) por uma regulação de dinâmica de marcha na operação autônoma.

13. Dispositivo de controle (200) para operar uma máquina agrícola em uma operação autônoma, que está configurado para controlar a máquina agrícola com dados de máquina (100) postos à disposição de uma sequência de trabalho, sendo que os dados de máquina (100) postos à disposição apresentam uma pluralidade de conjuntos de dados (10), caracterizado pelo fato de que - está prevista uma interface (211) para um registrador de posição (210) para detecção de uma posição de trabalho da máquina agrícola, e - o dispositivo de controle (200) está configurado para, na dependência da posição de trabalho detectada, selecionar a aplicar um conjunto de dados (10) dos dados de máquina (100) postos à disposição.

14. Dispositivo de controle, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que está prevista uma interface (231) para um suporte de dados (230), particularmente, um cartão de memória, sendo que os dados de máquina (100) postos à disposição estão disponíveis sobre o cartão de dados (230).

15. Máquina agrícola, caracterizada pelo fato de que pode ser operada com um dispositivo de controle (200) como definido na reivindicação 13 ou 14 em uma operação autônoma.