WO2019049323A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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隼一 畑山
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日産自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support method and a driving support device.
  • the vehicle in a road section in which one of two adjacent lanes on a main road becomes a branch road after passing a branch point, the vehicle can appropriately enter the branch road in a road section where the other is a main road. It is an object of the present invention to provide a driving support method and a driving support device that are
  • the vehicle in a road section in which one of two adjacent lanes on a main road becomes a branch road after passing a branch point and the other is a main road, the vehicle is within a predetermined distance from the branch point.
  • the vehicle When traveling to a lane which will be a main road after passing a branch point, the vehicle is guided to a lane which will be a branch road after passing a branch point.
  • driving assistance is provided such that the vehicle can appropriately enter the branch road in a road section where one of the two adjacent lanes on the main road becomes a branch road after passing the branch point and the other is the main road.
  • a method and a driving support device can be provided.
  • FIG. 3A It is a block diagram showing an example of the driving support device concerning an embodiment of the present invention. It is a schematic diagram showing an example of the driving support method concerning the embodiment of the present invention. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road. It is the schematic which shows the route side exit possibility information of the road area shown to FIG. 3A. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road. It is the schematic which shows the route side exit decision
  • FIG. 5A FIG.
  • FIG. 4B is a schematic view showing the route side exitability information and the non-pathside exitability information of the road section shown in FIG. 4A. It is the schematic which shows the route side exit availability information and the non-route side exit availability information of the road area shown to FIG. 5A. It is a schematic diagram showing an example of the vehicles control method concerning the embodiment of the present invention. It is a schematic diagram showing an example of a presentation method of guidance information concerning an embodiment of the present invention. It is a schematic diagram showing an example of a presentation method of guidance information concerning an embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows an example of the driving assistance method which concerns on embodiment of this invention. It is a flow chart which shows an example of guidance information generation processing concerning an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11B is a schematic view showing route side exit permission information of the road section shown in FIG. 11A. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road. It is the schematic which shows the route side exit possibility information of the road area shown to FIG. 12A. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road. It is a schematic diagram showing route side exit permission information on the road section shown in FIG. 13A. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road. It is the schematic which shows the route side exit possibility information of the road area shown to FIG. 14A. It is the schematic which shows an example of the road area which a branch road branches from a main road.
  • the driving support device can be mounted, for example, on a vehicle, and as shown in FIG. 1, the guidance information generating device 1, the vehicle control device 2, the sensor 3, the input device 4, the output device 5, The actuator 6 and the storage device 7 are provided.
  • the guidance information generation device 1, the vehicle control device 2, the sensor 3, the input device 4, the output device 5, the actuator 6, and the storage device 7 can transmit and receive data, signals, and information to each other wired or wirelessly.
  • the sensor 3 includes a global navigation satellite system (GNSS) receiver 31, a vehicle speed sensor 32, an acceleration sensor 33, a gyro sensor 34, and other traveling condition sensors for detecting the traveling condition of the vehicle, a camera 35, a radar 36, and a laser scanner. And an ambient condition sensor for detecting the ambient condition of the vehicle, such as 37.
  • the GNSS receiver 31 is, for example, a global positioning system (GPS) receiver, receives a positioning signal from an artificial satellite, and provides position information including the latitude, longitude and altitude of the current position of the vehicle based on the received positioning signal. calculate.
  • the GNSS receiver 31 outputs the calculated position information to the guidance information generating device 1.
  • GPS global positioning system
  • the vehicle speed sensor 32 detects the vehicle speed from the wheel speed of the vehicle, and outputs the detected vehicle speed to the guidance information generating device 1 and the vehicle control device 2.
  • the acceleration sensor 33 detects an acceleration that is at least one of the longitudinal acceleration and the lateral acceleration of the vehicle, and outputs the detected acceleration to the guidance information generating device 1 and the vehicle control device 2.
  • the gyro sensor 34 detects the direction or posture of the vehicle, and outputs the detected direction or posture of the vehicle to the guidance information generating device 1 and the vehicle control device 2.
  • the camera 35 is, for example, a wide-angle camera provided at the top of the front window in the vehicle compartment.
  • the camera 35 may be a stereo camera or an omnidirectional camera.
  • the camera 35 captures a predetermined range around the vehicle to acquire image data, and from the acquired image data, the vehicle, the vehicle boundary, the structure, the road marking, the sign, the other vehicle, the pedestrian, etc. Detect as ambient conditions.
  • the camera 35 outputs the detected data of the surrounding environment of the vehicle to the vehicle control device 2.
  • the radar 36 for example, a distance measurement radar using a millimeter wave or an ultrasonic wave provided in the front grille can be adopted.
  • the radar 36 scans the periphery of the vehicle, and detects, for example, the relative position (orientation) between an obstacle such as another vehicle and the vehicle, the relative velocity of the obstacle, the distance from the vehicle to the obstacle, etc. .
  • the radar 36 outputs the detected data of the surrounding environment of the vehicle to the vehicle control device 2.
  • a laser range finder LRF
  • the laser scanner 37 emits a laser and measures the distance by measuring the time for which the laser pulse reciprocates between the obstacle and the three-dimensional coordinates of the obstacle by measuring the direction in which the laser is emitted simultaneously. To get The laser scanner 37 outputs the acquired three-dimensional coordinates of the obstacle to the vehicle control device 2.
  • the input device 4 may be an operation device such as a switch, a button, a keyboard or a touch panel, a voice input device such as a microphone, an image of the occupant's movement captured by a camera to determine instructions or an electroencephalograph of the occupant It is also possible to employ an interface that detects and determines an instruction.
  • the input device 4 receives instruction information from the occupant, such as instruction information for setting a destination to be reached by the vehicle, and instruction information for switching between automatic driving and manual driving.
  • a storage medium such as a semiconductor memory or a disk medium can be used as the storage device 7.
  • the storage device 7 includes a database for storing the map data M.
  • the database of the map data M may be managed by the server, the difference data of the updated map data M may be acquired through, for example, a telematics service, and the map data M stored in the storage device 7 may be updated.
  • the storage device 7 may be incorporated in the guidance information generating device 1.
  • the map data M stored in the storage device 7 includes road unit information indicating road reference points and road unit information such as road link information indicating a section of the road between the road nodes.
  • the information of the road node includes, for example, the identification number of the road node, the position coordinates, the number of connected road links, and the identification number of the connected road links.
  • the information of the road link includes, for example, the identification number of the road link, the road attribute, the link length, the number of lanes, the lane width, the curvature of the road, the speed limit, the traffic regulation status, the presence or absence of toll booth, and the presence or absence of a tunnel.
  • the map data M further includes, for each branch point (road node) of the road, exitability information (lane to link) indicating whether or not to exit to each road (exit link) after the branch of each lane existing at the branch point (Lane to Link) information).
  • exitability information lane to link
  • the exit possibility information is set on a road basis at each branch point, and is set based on the road shape at the branch point and the traveling direction regulated by the traffic rules. Details of the exit permission information will be described later.
  • the map data M further includes lane to lane information such as lane node information indicating the lane lane reference point and lane link information indicating the lane section between lane nodes (lane unit Information) may be included.
  • the lane node information includes, for example, the identification number of the lane node, the position coordinates, the number of lane links connected, and the identification number of the lane links connected.
  • the lane link information includes, for example, the identification number of the lane link, the type of the lane, the width of the lane, the type of the lane boundary, the status of traffic regulation of the lane, the shape of the lane, and the shape of the lane reference line.
  • the guidance information generation device 1 and the vehicle control device 2 are control circuits (controllers) such as an electronic control unit (ECU) that performs arithmetic logic operation of processing required for operation performed by the driving assistance device according to the embodiment of the present invention.
  • a processor can correspond to a microprocessor or the like equivalent to a central processing unit (CPU) including an arithmetic logic unit (ALU), a control circuit (control unit), and various registers.
  • the storage device is made of semiconductor memory, disk media, etc., and may include storage media such as a register, cache memory, ROM used as a main storage device, and RAM.
  • the processor may execute a program (driving support program) stored in advance in the storage device and indicating a series of processes necessary for the operation of the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • the guidance information generating device 1 and the vehicle control device 2 may be physically configured by a programmable logic device (PLD) such as a field programmable gate array (FPGA) or the like, and in a general-purpose semiconductor integrated circuit It may be a functional logic circuit or the like which is equivalently set by processing by software.
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • generation apparatus 1 and the vehicle control apparatus 2 may be comprised from a single hardware, and may be comprised from separate hardware, respectively.
  • the guidance information generating device 1 can be configured by a car navigation system such as an in-vehicle infotainment (IVI) system
  • the vehicle control device 2 can be configured by a driving support system such as an advanced driving support system (ADAS).
  • the guidance information generation device 1 and the vehicle control device 2 are connected by a communication network such as a controller area network (CAN) bus, for example.
  • CAN controller area network
  • the guidance information generation device 1 includes logical blocks such as a vehicle position calculation unit 11, a destination setting unit 12, a route search unit 13, a guidance information generation unit 14, and a presentation control unit 15 as functional or physical hardware resources. .
  • the vehicle position calculation unit 11 is based on the position information acquired by the GNSS receiver 31, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 32, the acceleration detected by the acceleration sensor 33, the traveling direction of the vehicle detected by the gyro sensor 34, etc. Then, the current position of the vehicle on the map data M stored in the storage device 7 is calculated.
  • the method of calculating the current position of the vehicle is not particularly limited, and may be calculated, for example, by collating only the position information acquired by the GNSS receiver 31 with the map data M stored in the storage device 7.
  • the destination setting unit 12 sets a destination to be reached by the vehicle on the map data M stored in the storage device 7 based on the instruction information input by the occupant via the input device 4.
  • the setting method of the destination is not particularly limited, and may be set based on information stored in advance in the storage device 7 instead of the instruction information input by the occupant via the input device 4, for example.
  • the route search unit 13 is a road on which the vehicle is scheduled to travel from the departure place such as the current position of the vehicle on the map data M calculated by the vehicle position calculation unit 11 to the destination set by the destination setting unit 12. Search (set) a route (planned route).
  • the route search method is not particularly limited, and the route may be searched based on any one or more search conditions such as, for example, travel distance, expected travel time, waypoint, road type and the like.
  • the search conditions to be prioritized can be set as appropriate, and may be stored in advance in the storage device 7 or the like.
  • the route searching unit 13 may search a plurality of route candidates and present them to the occupant, and select one route from the plurality of route candidates based on the instruction information input by the occupant via the input device 4.
  • the guidance information generation unit 14 generates guidance information for guiding (guiding) a vehicle to a route searched by the route search unit 13 (hereinafter referred to as “search route”).
  • the guidance information is information necessary for controlling the vehicle so as to guide the vehicle control device 2 to the search route, and for presenting the guidance information to the occupant so that the presentation control unit 15 guides the vehicle to the search route Include the necessary information.
  • FIG. 2 shows a driving scene in which the search routes R1 and R2 enter the branch road BR from the main road MR in a road section including a branch point where the branch road BR branches to the left from the main road MR.
  • Main road MR includes lanes L1 and L2 with two lanes on one side
  • branch road BR includes lane L3.
  • the guidance information generation unit 14 calculates a distance D1 from the current position PV of the vehicle on the map data M to the road node N corresponding to the branch point as a part of the guidance information.
  • the guidance information generation unit 14 has flag information indicating that the road link (exit link) corresponding to the branch road BR is the search route R2, and the road link (exit link) corresponding to the main road MR is not the search route R2.
  • the flag information indicating that the route is different from the search route R2 hereinafter referred to as "non-search route" R3 is calculated as part of the guidance information.
  • the guidance information generation unit 14 calculates the number of lanes of the main road MR (two lanes) and the number of lanes of the branch road BR (one lane).
  • the guidance information generation unit 14 calculates the branch start position PS and the branch end position PE of the branch road BR as a part of the guidance information.
  • the guidance information generation unit 14 exits the lanes L1, L2, and L3 present at the junction where the vehicle enters to the road (exit link) on the search route R2 side.
  • the exit possibility information (hereinafter referred to as “route-side exit possibility information”) IL indicating the availability of the “n” is extracted as part of the guidance information.
  • the route side exit possibility information IL the lanes L1 and L2 of the main road MR can not exit to the branch road BR on the search route R2 side, and the lane L3 of the branch road BR exits to the branch road BR on the search route R2 side It is information indicating that it is possible.
  • the symbols “o” or “x” are superimposed on each of the lanes L1, L2, and L3.
  • the symbol “o” indicates that it is possible to exit to the search route R2
  • the symbol “x” indicates that it is not possible to exit to the search route R2.
  • the guidance information generation unit 14 instead of the guidance information generation unit 14 extracting the route side exitability information IL stored in the storage device 7, the guidance information generation unit 14 calculates the route side exitability information IL based on the search route and the map data M. You may
  • the guidance information generation unit 14 determines the distance D1 from the current position PV of the vehicle to the road node N, flag information of the search routes R1 and R2 and the non-search route R3, the number of lanes of roads (exit link) in each branch direction, branch roads It generates guidance information including the branch start position PS and the branch end position PE of the BR, and the route side exitability information IL, and transmits the generated guidance information to the vehicle control device 2.
  • the guidance information generation unit 14 further extracts information such as speed limit, road attribute, curvature of road, existence of toll booth, existence of tunnel, etc. from the map data M stored in the storage device 7, and added extracted information The guidance information may be transmitted to the vehicle control device 2.
  • the presentation control unit 15 outputs a control signal for controlling the output device 5 to present guidance information for guiding the vehicle to the search routes R1 and R2 based on the guidance information generated by the guidance information generation unit 14.
  • the output device 5 includes, for example, a display 51 and a speaker 52.
  • the display 51 displays the image data in which the search routes R1 and R2 are superimposed on the main road MR and the branch road BR on the map data M as shown in FIG. 2 based on the control signal from the presentation control unit 15, for example.
  • the speaker 52 outputs an audio signal for guiding to enter the branch road BR at the branch point based on the control signal from the presentation control unit 15.
  • the vehicle control device 2 controls the vehicle to travel along the search route based on the guidance information generated by the guidance information generation unit 14, the traveling condition of the vehicle detected by the sensor 3, and the surrounding condition of the vehicle Control signal is output to the actuator 6.
  • the vehicle control device 2 may execute automatic driving for controlling the traveling of the vehicle without the involvement of the passenger, or at least one of drive control, braking control and steering control to support driving by the passenger. It is also good.
  • the control of the vehicle by the vehicle control device 2 and the presentation of the guidance information by the presentation control unit 15 may not necessarily be performed simultaneously. For example, during automatic driving by the vehicle control device 2, the presentation control unit 15 may not present guidance information to the occupant.
  • the vehicle control device 2 specifies the lane L1 and the other lanes L2 and L3 in which the vehicle is traveling, based on the data of the surroundings of the vehicle detected by the sensor 3.
  • the vehicle control device 2 controls the vehicle to enter a lane L3 indicated as being able to leave from the traveling lane L1 according to the route-side exit possibility information IL, along the traveling locus R0.
  • the actuator 6 includes, for example, an accelerator actuator 61, a brake actuator 62, and a steering actuator 63.
  • the accelerator actuator 61 is, for example, an electronic control throttle valve, and controls an accelerator opening degree of the vehicle based on a control signal from the vehicle control device 2.
  • the brake actuator 62 includes, for example, a hydraulic circuit, and controls the braking operation of the vehicle brake based on a control signal from the vehicle control device 2.
  • the steering actuator 63 controls the steering of the vehicle based on the control signal from the vehicle control device 2.
  • a vehicle control method using the vehicle control device 2 information in lane units including information on lane nodes and information on lane links in the map data M is transmitted to the vehicle control device 2, and the vehicle control device 2 It is conceivable to control the vehicle by determining the lane to be traveled based on the unit information.
  • the amount of data transmitted to the vehicle control device 2 becomes very large, and the load (traffic load) of a communication network such as a CAN bus connecting the guidance information generation unit 14 and the vehicle control device 2 increases.
  • the processing load on the control device 2 side also increases.
  • the guidance information generation unit 14 transmits the guidance information including the route side exitability information to the vehicle control device 2 instead of the information in lane units.
  • the device 2 determines the lane on which the vehicle should travel based on the route side exit permission information, and controls the vehicle. Therefore, compared with the case where the information of a lane unit is used, the amount of data transmitted to vehicle control device 2 can be reduced, and traffic of communication networks, such as CAN bus which connects guidance information generation part 14 and vehicle control device 2 While being able to control load, processing load by the side of vehicle control device 2 can also be controlled.
  • traffic of communication networks such as CAN bus which connects guidance information generation part 14 and vehicle control device 2 While being able to control load, processing load by the side of vehicle control device 2 can also be controlled.
  • the type of the branch point can not be determined only from the route side exitability information. There are cases where you can not do it.
  • the road section shown in FIG. 3A has a road shape in which a branch road BR1 branches to the right of the main road MR1.
  • the lanes L11, L12, L13 and L14 on the main road MR1 run parallel to each other until immediately before the junction (before passing the junction).
  • the left lanes L11, L12, and L13 become the main road MR1 after passing the branch point
  • the right lane L14 becomes the branch road BR1 from the branch start position P1 after passing the branch point.
  • the vehicle traveling in the left lane L11, L12, L13 at the turning point travels in the direction of the main road MR1 and is traveling in the lane L14.
  • the traffic rules so as to travel in the direction of the branch road BR1.
  • the route side exitability information IL1 of the lanes L11, L12, L13 and L14 present at the branch point is the left lanes L11 and L12.
  • L13 can not exit to the branch route BR1 (exit link) on the search route side
  • the road section shown in FIG. 4A is the same as the road shape of the road section shown in FIG. 3A, and has a road shape in which a branch road BR2 branches to the right of main road MR2. .
  • the lanes L21, L22, L23, and L24 on the main road MR2 are adjacent to each other and run parallel to one another before the branch point.
  • the left lanes L21, L22, and L23 become the main road MR2 after passing the branch point, and the lane L24 becomes the branch road BR2 from the branch start position P2 after passing the branch point.
  • the vehicle traveling in the lanes L21 and L22 travels in the direction of the main road MR2 and the vehicle traveling in the lane L24 is in the direction of the branch road BR2. It is the same as the road section shown in FIG. 3A in that it is regulated by the traffic rules so as to advance to the road, but the vehicle traveling in the lane L23 progresses not only in the main road MR2 direction but also the branch road BR2 side It differs in that it is regulated by the traffic rules as much as possible.
  • branch road BR2 shown in FIG. 4A is a search route
  • FIG. 4B in the route side exit possibility information IL2, lanes L21 and L22 can not exit branch line BR2 (exit link) on the search path side. Yes, indicating that the lanes L23 and L24 can be exited to the branch road BR2 (exit link) on the search route side. That is, although the road shape is the same at the junction of the road sections shown in FIG. 3A and FIG. 4A, the route side exitability information IL1 and IL2 shown in FIG. 3B and FIG.
  • the road section shown in FIG. 5A has a road shape in which a branch road BR3 branches to the right of the main road MR3.
  • the lanes L31, L32, L33, and L34 on the main road MR3 are adjacent to each other and run parallel to one another before the branch point.
  • the lanes L31 and L32 become the main road MR3 after passing the branch point
  • the lanes L33 and L34 become the branch road BR3 from the branch start position P3 after passing the branch point.
  • the vehicle traveling in the lanes L31 and L32 travels in the direction of the main road MR3 and the vehicle traveling in the lanes L33 and L34 is a branch road. It is regulated by traffic rules to move in the BR3 direction.
  • branch road BR3 shown in FIG. 5A is a search path, as shown in FIG. 5B, in the route side exit possibility information IL3, lanes L31 and L32 can not exit branch line BR3 (exit link) on the search path side. Yes, indicating that the lanes L33 and L34 can exit to the branch road BR3 (exit link) on the search route side. That is, although the road shapes are different from each other at the junction of the road sections shown in FIGS. 4A and 5A, the route side exitability information IL2 and IL3 are identical to each other as shown in FIGS. 4B and 5B. Become.
  • the vehicle is controlled to travel in the lanes L33 and L34, which become branch roads BR3 after passing the branch point, which is indicated by the route side exit possibility information IL3 that exit is possible. It can enter branch road BR3 appropriately.
  • the lane L23 is indicated by the route-side exit possibility information IL2 that the vehicle can exit.
  • the guidance information generation unit 14 In addition to extracting the route-side exit permission information of each lane present at the branch point on the search route from the map data M stored in the storage device 7, the guidance information generation unit 14 also exists at each branch point.
  • the exit possibility information (hereinafter referred to as “non-route side exit availability information”) indicating whether or not to exit the road (exit link) on the non-search path side which is different from the lane search path is extracted.
  • the route-side exit permission information and the non-route-side exit permission information are stored in advance in the storage device 7, and instead of being extracted by the guidance information generation unit 14, the guidance information generation unit 14 is based on the search route and the map data M. It may be calculated by
  • the guidance information generation unit 14 compares the route-side exitability information of each lane present at the branch point with the non-pathside exitability information, so that a lane that can exit on either the search path side or the non-search path side Determine the presence or absence of Then, when it is determined that there is a lane that can exit on both the search route side and the non-search route side, the guidance information generation unit 14 controls the route side exit permission information and the non-route side exit permission information on the vehicle. Send to device 2 On the other hand, when it is determined that there is no lane that can exit on either the search route side or the non-search route side, the guidance information generation unit 14 does not transmit the non-route side exit permission information to the vehicle control device 2 Selectively transmit route side exit permission information.
  • the guidance information generation unit 14 determines the route of each lane L21, L22, L23, L24 existing at the branch point.
  • the side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 are extracted.
  • the lanes L21 and L22 can not exit to the branch road BR2 (exit link) on the search path side
  • the lanes L23 and L24 can exit to the branch road BR2 (exit link) on the search path side Indicates that there is.
  • the non-route side exit possibility information IL4 allows the lanes L21, L22 and L23 to exit to the main road MR2 (exit link) on the non-search path side, and the lane L24 to the main road MR2 (exit link) on the non-search path side. Indicates that it can not leave.
  • the guidance information generation unit 14 compares the route side exitability information IL2 of each of the lanes L21, L22, L23, and L24 present at the branch point with the non-pathside exitability information IL4 to search the search path side and the non-search path. It is determined that there is a lane L23 which can exit on either side. In this case, the guidance information generation unit 14 transmits, to the vehicle control device 2, guidance information including both of the route-side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4. The guidance information generation unit 14 may avoid the traveling of the lane L23 before reaching the branch point and include information indicating that the vehicle should travel the lane L24 in the guidance information. Further, the guidance information generation unit 14 includes guidance information including information necessary for the presentation control unit 15 to guide the search route, and information indicating that the vehicle should travel in the lane L24 before reaching the branch point. Are output to the presentation control unit 15.
  • the guidance information generation unit 14 outputs route side exit permission information of all the lanes L21, L22, L23, L24 at the branch point.
  • the route side exitability information IL2 of only the lane L23 closest to the branch road BR2 among the traffic lanes L21, L22, L23 that become the main road MR2 after passing the branch point.
  • the vehicle traveling in the lane L23 is the searched route side and It may be determined whether or not it can proceed to any of the non-search route side. Since the lane L23 is located closest to the search path side, there is a high possibility that the lane L23 can exit the search path side more than the other lanes L21 and L22. Therefore, if it is determined whether or not the lane L23 can exit on either the search route side or the non-search route side, the route-side exit possibility information IL2 of all the lanes L21, L22, L23, L24 and the non-route can be determined. There is a high possibility that the same judgment result as in the case of comparing the side exitability information IL4 can be obtained, and the calculation load can be suppressed.
  • the guidance information generation unit 14 determines from the map data M the route side exitability information IL3 and the non-pathside exit.
  • the availability information IL5 is calculated respectively.
  • the lanes L31 and L32 can not exit to the branch road BR3 (exit link) on the search path side, and the lanes L33 and L34 can exit to the branch road BR3 (exit link) on the search path side Indicates that there is.
  • the non-route side exit possibility information IL5 allows lanes L31 and L32 to exit to the main road MR3 (exit link) on the non-searched path side, and lanes L33 and L34 to the main road MR3 (exit link) on the non-searched path side. Indicates that it can not leave.
  • the guidance information generation unit 14 compares the route side exitability information IL3 with the non-pathside exitability information IL5 to determine either the branch road BR3 side which is the search path side or the main road MR3 side which is the non-search path side. Also, it is determined that there is no lane that can leave. In this case, it is possible to appropriately guide the vehicle by controlling the vehicle so that the vehicle control device 2 travels along the lanes L33 and L34 which are indicated by the route-side exit permission information IL3 that the vehicle control device 2 can exit.
  • the guidance information generation unit 14 selectively transmits the non-route-side exit permission information IL5 to the vehicle control device 2 by selectively including the route-side exit permission information IL3 in the guidance information without transmitting the non-route side exit permission information IL5 to the vehicle control device 2. . Further, the guidance information generation unit 14 outputs, to the presentation control unit 15, guidance information including information necessary for the presentation control unit 15 to guide the search route.
  • the vehicle control device 2 determines that it is a branch point. Therefore, as shown in FIG. 7, when the vehicle 100 is within a predetermined distance from the branch point, the vehicle control device 2 travels in the lane L23 to be the main road MR2 after passing the branch point, Before reaching the branch point along the traveling locus R11, the lane is changed to the lane L24 which becomes the branch road BR2 after passing the branch point, and the vehicle 100 is controlled to enter the branch road BR2.
  • the range of the predetermined distance from the branch point is, for example, the range of the distance D1 from the road node D corresponding to the branch point shown in FIG. 2 to the current position PV of the vehicle, depending on the type of the branch point, the speed of the vehicle 100, etc. It can be set as appropriate.
  • the timing to start the lane change can be appropriately set at the timing before reaching the branch point, and may be, for example, immediately after the vehicle reaches a predetermined distance from the branch point. Further, it may be the timing when the vehicle control device 2 receives both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4, or it may be the timing when the lane change to the lane L24 becomes possible. Alternatively, as shown in FIG. 7, the timing may be such that the distance D11 between the current position of the vehicle 100 and the branch start position P2 becomes equal to or less than a predetermined threshold.
  • the lane change may be started at the timing when the distance between the current position of the vehicle 100 and the road node corresponding to the branch point becomes equal to or less than a predetermined threshold.
  • the lane L23 is changed to the lane L23 before reaching the branch point when traveling in the lane L24 to be the branch road BR2 after passing the branch point.
  • the vehicle 100 may be controlled to travel in the lane L24 and enter the branch road BR.
  • the presentation control unit 15 displays the display 51 and the speaker so as to present guidance information for guiding the user to travel the lane L24, which is the branch road BR2, based on the guidance information transmitted by the guidance information generation unit 14.
  • Control 52 As shown in FIG. 8A, the display 51 displays image data in which the search route R12 is superimposed on the lane L24 so as to guide to the lane L24 to be the branch road BR2.
  • the speaker 52 outputs guidance information prompting to travel in the lane L24, which is the branch road BR2, as an audio signal.
  • the vehicle control device 2 when the route side exitability information IL3 is included in the guidance information transmitted by the guidance information generation unit 14 and the non-pathside exitability information IL5 is not included, the vehicle control device 2 is shown in FIG. 6B. It can be determined that it is a bifurcation point. Therefore, since it is sufficient to travel in either of the lanes L33 and L34, the vehicle control device 2 travels in any of the lanes L33 and L34 and controls the vehicle to enter the branch road BR3. For example, as shown in FIG. 8B, the presentation control unit 15 causes the display 51 to display image data in which the search route R12 is superimposed in the vicinity of the centers of the lanes L33, L34 because it may travel in either of the lanes L33, L34. May be The presentation control unit 15 may cause the speaker 52 to output voice guidance so as to travel in either of the lanes L33 and L34.
  • step S1 the vehicle position calculation unit 11 calculates the current position of the vehicle on the map data M stored in the storage device 7 based on the position information and the like acquired by the GNSS receiver 31.
  • step S2 the destination setting unit 12 sets a destination on the map data M stored in the storage device 7 based on instruction information or the like input by the occupant via the input device 4.
  • step S3 the route searching unit 13 is a route of the planned traveling road of the vehicle from the current position (departure) of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit 11 to the destination set by the destination setting unit 12. Search for
  • step S4 the guidance information generation unit 14 generates guidance information for guiding the vehicle to the route (search route) searched by the route search unit 13, and the generated guide information is used as a communication network such as a CAN bus. While transmitting to the vehicle control device 2 via the communication control unit 2, it is output to the presentation control unit 15.
  • the presentation control unit 15 As shown in FIG. 4A, one of the two adjacent lanes L23 and L24 on the main road MR2 becomes a branch road BR2 after passing a branch point, and the other lane L23 becomes a main road MR2.
  • the search route enters branch road BR2 in a section where the vehicle can enter branch road BR2 from any of two lanes L23 and L24 at a branch point.
  • the guidance information generation unit 14 when the vehicle travels within the range of a predetermined distance from the branch point and traveling on the lane L23 to be the main road MR2 after passing the branch point, the guidance information generation unit 14 generates a branch line after the branch point passes.
  • step S5 the vehicle control device 2 receives the guidance information transmitted from the guidance information generation unit 14, and controls the vehicle based on the received guidance information.
  • the presentation control unit 15 causes the display 51 to display an image or a speaker in order to present guidance information for guiding the vehicle to the search route based on the guidance information output from the guidance information generation unit 14.
  • the voice is output from 52.
  • step S11 the guidance information generation unit 14 uses the current position of the vehicle calculated by the vehicle position calculation unit 11 and the searched route searched by the route search unit 13 on the map data M stored in the storage device 7. A branch point present in the traveling direction of the vehicle is detected.
  • step S12 the guidance information generation unit 14 exits the map data M stored in the storage device 7 for each lane present at the branch point detected in step S11 to the road on the search route (exit link).
  • the route side exit availability information indicating the availability of the non-route side exit availability information indicating the availability of exit to the road (exit link) on the non-searched route side is extracted.
  • step S13 the guidance information generation unit 14 compares the route-side exitability information extracted in step S12 with the non-pathside exitability information for each lane and can exit on either the search path side or the non-search path side. Determine if there is a positive lane.
  • the lane-side exitability information IL2 and the non-pathside-exitability information IL4 are compared for each lane, and the lane L23 which can exit on either the search path side or the non-search path side. Is determined to be present.
  • the lanes which can exit on either the searched route side or the non-searched route side are obtained by comparing the route side exitability information IL3 and the non-pathside exitability information IL5 for each lane. It is determined that there is no.
  • step S14 the guidance information generation unit 14 transmits (provides) to the vehicle control device 2 the guidance information including both the route-side exitability information and the non-pathside exitability information of each lane present at the turning point.
  • step S5 of FIG. 9 when the vehicle control device 2 receives the guidance information including both the route side exitability information and the non-pathside exitability information, for example, as shown in FIG.
  • the vehicle 100 travels in the lane L23, which will be the main road MR2 after passing a branch point, when it is within a predetermined distance from the lane, the lane is changed to the lane L24, which will be a branch road BR2 after passing the branch point. Thus, the travel of the vehicle 100 is controlled.
  • step S15 the guidance information generation unit 14 selectively transmits the route side exit permission information to the vehicle control device 2 without transmitting the non-route side exit permission information of each lane present at the turning point to the vehicle control device 2.
  • Send (provide).
  • step S5 of FIG. 9 the vehicle control device 2 does not include non-route-side exit permission information, and when it receives guidance information that selectively includes route-side exit permission information, it is possible to exit using route-side exit permission information. Control the vehicle to travel in the indicated lane.
  • one lane L24 of two adjacent lanes L23 and L24 on the main road MR2 becomes a branch road BR2 after passing the branch point
  • the branch is taken when traveling in the lane L23 which becomes the main road MR2 after passing the branch point. It guides to the lane L24 which becomes branch road BR2 after point passing.
  • the route side exitability information of each lane present at the branch point is compared with the non-pathside exitability information to determine the presence or absence of data of a lane that can enter either the search path side or the non-search path side.
  • both route side exit permission information and non-route side exit permission information are transmitted to the vehicle control device 2.
  • both the route-side exit permission information and the non-route side exit permission information Based on the type of branch point can be determined. Therefore, the vehicle can be guided appropriately according to the type of the determined branch point.
  • the route side exitability information of each lane present at the branch point is compared with the non-pathside exitability information, and it is determined that there is no lane data available for entry on either the search path side or the non-search path side.
  • the route side exit permission information is selectively included in the guidance information and transmitted to the vehicle control device 2 without transmitting the non-route side exit permission information. Accordingly, if the vehicle control device 2 controls the vehicle so as to travel along the lane that is allowed to exit by the route-side exit permission information, the vehicle can be appropriately guided to the search route.
  • the route-side exit permission information is selectively transmitted without transmitting the non-route-side exit permission information
  • the data amount can be reduced by the amount of the non-route-side exit permission information, and the guidance information generating device 1 and the vehicle control device It is possible to suppress the load on a communication network such as a CAN bus connecting the two.
  • the vehicle control device 2 guides the vehicle 100 to the lane L24 to be the branch road BR2 after passing the branch point, as shown in FIG.
  • the vehicle 100 can enter the branch road BR2 appropriately by controlling the vehicle speed.
  • the presentation control unit 15 provides guidance to the occupant before reaching the branch point, such as display and guidance information for guiding to the lane L24 that becomes the branch road BR2 after passing the branch point. The occupant can perform a driving operation in accordance with the guidance information, and can appropriately enter the branch road BR2.
  • FIG. 4A a branch point at which branch road BR2 branches to the right from main road MR2 is illustrated, but at a branch point at which branch road BR2 branches to the left from main road MR2 as illustrated in FIG. 11A. It may be.
  • the guidance information generation unit 14 outputs route side exit permission information IL2 of each of the lanes L21, L22, L23, L24 present at the turning point.
  • the non-route-side exit determination information IL4 is compared, and it is determined that there is a lane L22 which can be exited on any of the search route side and the non-search route side.
  • the guidance information generation unit 14 transmits both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 to the vehicle control device 2.
  • the vehicle control device 2 avoids the traveling of the lane L22 before reaching the branch point based on the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4, and the lane L21 which becomes the branch road BR2 after passing the branch point Control the vehicle to travel the
  • the guidance information generation unit 14 outputs route side exit permission information IL2 of each of the lanes L21, L22, L23, L24 present at the turning point.
  • the non-route side exit possibility information IL4 is compared, and it is determined that there are lanes L22 and L23 which can be exited on both the search path side and the non-search path side.
  • the guidance information generation unit 14 transmits both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 to the vehicle control device 2.
  • the vehicle control device 2 avoids traveling of the lanes L22 and L23 before reaching the branch point based on the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4, and becomes a branch road BR2 after passing the branch point.
  • the vehicle is controlled to travel in the lane L24.
  • the number of lanes of each of the main road and the branch road is not particularly limited as long as it is one or more.
  • the branch road BR2 shown in FIG. 13A is a search route
  • the guidance information generation unit 14 outputs route side exit permission information IL2 of each of the lanes L21, L22, L23, L24 present at the turning point.
  • the non-route-side exit determination information IL4 is compared, and it is determined that there is a lane L22 which can be exited on any of the search route side and the non-search route side.
  • the guidance information generation unit 14 transmits both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 to the vehicle control device 2.
  • the vehicle control device 2 avoids the traveling of the lane L22 before reaching the branch point based on the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4, and the lane L23 which becomes the branch road BR2 after passing the branch point , L24 to control the vehicle.
  • the guidance information generation unit 14 outputs route side exit permission information IL2 and non-route side of each of the lanes L21 and L22 present at the junction.
  • the exit possibility information IL4 is compared, and it is determined that there is a lane L21 which can be exited on either of the search path side and the non-search path side.
  • the guidance information generation unit 14 transmits both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 to the vehicle control device 2.
  • the vehicle control device 2 avoids the traveling of the lane L21 before reaching the branch point based on the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4, and the lane L22 which becomes the branch road BR2 after passing the branch point Control the vehicle to travel the
  • the lane L24 that becomes the branch road BR2 after passing the branch point may have a road shape that occurs before the branch point.
  • the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 similar to the branch point shown in FIG. 6A are extracted.
  • the guidance information generation unit 14 compares the path-side exitability information IL2 with the non-pathside exitability information IL4 and determines that there is a lane L23 which can exit on both the search path side and the non-search path side.
  • the guidance information generation unit 14 transmits both of the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4 to the vehicle control device 2.
  • the vehicle control device 2 changes lanes from the lane L23 to the lane L24 at, for example, the generation position P4 of the lane L24 before reaching the branch point, based on the route side exitability information IL2 and the non-pathside exitability information IL4. Control the vehicle.
  • main road and branch roads are not limited, and may be, for example, expressways, general roads or toll roads. Further, it may be a road section in which two branch roads branch on both sides from the main road. In the road section shown in FIG. 4A, the traffic rule restricts (permits) that the vehicle traveling in the lane L23 can enter the branch road BR2, but the traveling direction of the lane L23 is Even in the case where there is no traffic rule to be regulated itself, it is possible to enter the branch road BR2 appropriately by guiding the vehicle to the lane L24 before reaching the junction.

Landscapes

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Abstract

本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、車両が適切に支線道路へ進入可能となる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。地図データ上で車両の走行予定道路の経路を探索し（Ｓ１～Ｓ３）、本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に本線道路となる車線を走行している場合には、分岐点通過後に支線道路となる車線へ誘導する（Ｓ４，Ｓ５）。

Description

運転支援方法及び運転支援装置
　本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
　従来のナビゲーション装置として、車両が分岐点を通って推奨経路へ進入するために車線変更を行う必要がある場合、過去に収集された交通情報に基づいて車線変更の指示のタイミングを変更する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２００９－４７４９１号公報
　しかしながら、本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、分岐点の位置で、分岐点通過後に支線道路となる車線のみならず、分岐点通過後に本線道路となる車線からも車両が支線道路へ進入可能な場合がある。この分岐点において車両が支線道路へ進入する場合、特許文献１に記載のようなナビゲーション装置では、分岐点通過後に支線道路となる車線を推奨経路として判断するとともに、分岐点通過後に本線道路となるが分岐点で支線道路へ進入可能な車線も推奨経路として判断する場合がある。このため、分岐点通過後に本線道路となる車線が推奨経路と判断されてこの車線を車両が走行していた場合には、分岐点通過後に支線道路となる車線へ誘導されず、適切に支線道路へ進入できない場合がある。
　上記問題点に鑑み、本発明は、本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、車両が適切に支線道路へ進入可能となる運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の一態様によれば、本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に本線道路となる車線を走行している場合には、分岐点通過後に支線道路となる車線へ誘導することを特徴とする。
　本発明によれば、本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が本線道路となる道路区間において、車両が適切に支線道路へ進入可能となる運転支援方法及び運転支援装置を提供することができる。
本発明の実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る運転支援方法の一例を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図３Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図４Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図５Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 図４Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報を示す概略図である。 図５Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る車両制御方法の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る案内情報の提示方法の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る案内情報の提示方法の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る運転支援方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る誘導情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図１１Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図１２Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図１３Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。 図１４Ａに示した道路区間の経路側退出可否情報を示す概略図である。 本線道路から支線道路が分岐する道路区間の一例を示す概略図である。
　以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
　（運転支援装置）
　本発明の実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両に搭載可能であって、図１に示すように、誘導情報生成装置１、車両制御装置２、センサ３、入力装置４、出力装置５、アクチュエータ６及び記憶装置７を備える。誘導情報生成装置１、車両制御装置２、センサ３、入力装置４、出力装置５、アクチュエータ６及び記憶装置７は、有線又は無線でデータや信号、情報を互いに送受信可能である。
　センサ３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機３１と、車速センサ３２、加速度センサ３３及びジャイロセンサ３４等の車両の走行状況を検出する走行状況センサと、カメラ３５、レーダ３６及びレーザスキャナ３７等の車両の周囲状況を検出する周囲状況センサとを備える。ＧＮＳＳ受信機３１は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機であり、人工衛星から測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて車両の現在位置の緯度、経度及び高度を含む位置情報を算出する。ＧＮＳＳ受信機３１は、算出した位置情報を誘導情報生成装置１に出力する。
　車速センサ３２は、車両の車輪速から車速を検出し、検出された車速を誘導情報生成装置１及び車両制御装置２に出力する。加速度センサ３３は、車両の縦加速度及び横加速度の少なくとも一方である加速度を検出し、検出された加速度を誘導情報生成装置１及び車両制御装置２に出力する。ジャイロセンサ３４は、車両の向きや姿勢を検出し、検出された車両の向きや姿勢を誘導情報生成装置１及び車両制御装置２に出力する。
　カメラ３５は、例えば車室内のフロントウィンドウ上部に設けられた広角カメラである。カメラ３５は、ステレオカメラや全方位カメラであってもよい。カメラ３５は、車両の周囲の所定の範囲を撮像して画像データを取得し、取得した画像データから、道路、車両境界線、構造物、道路標示、標識、他車両、歩行者等を車両の周囲状況として検出する。カメラ３５は、検出された車両の周囲状況のデータを車両制御装置２に出力する。
　レーダ３６としては、例えばフロントグリル内に設けられたミリ波や超音波を用いた測距レーダが採用可能である。レーダ３６は、車両の周囲を走査し、例えば他車両等の障害物と車両との相対位置（方位）、障害物の相対速度、車両から障害物までの距離等を車両の周囲状況として検出する。レーダ３６は、検出された車両の周囲状況のデータを車両制御装置２に出力する。
　レーザスキャナ３７としては、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を採用可能である。レーザスキャナ３７は、レーザを発射し、障害物との間をレーザパルスが往復する時間を計測することで距離を計測し、同時にレーザを発射した方向を計測することで、障害物の３次元座標を取得する。レーザスキャナ３７は、取得した障害物の３次元座標を車両制御装置２に出力する。
　入力装置４としては、スイッチ、ボタン、キーボード、タッチパネル等の操作装置や、マイク等の音声入力装置の他、乗員の動きをカメラで撮像して指示を判断したり、乗員の脳波を脳波計により検出して指示を判断したりするインターフェースを採用することも可能である。入力装置４は、車両が到達すべき目的地を設定する指示情報や、自動運転と手動運転を切り替える指示情報等の、乗員からの指示情報を受け付ける。
　記憶装置７としては、半導体メモリ又はディスクメディア等の記憶媒体が使用可能である。記憶装置７は、地図データＭを記憶するデータベースを備える。なお、地図データＭのデータベースをサーバで管理し、更新された地図データＭの差分データを、例えばテレマティクスサービスを通じて取得して、記憶装置７に記憶された地図データＭを更新してもよい。記憶装置７は、誘導情報生成装置１に内蔵されていてもよい。
　記憶装置７に記憶された地図データＭは、道路の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報等の道路単位の情報を含む。道路ノードの情報は、例えばその道路ノードの識別番号、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別番号を含む。道路リンクの情報は、例えばその道路リンクの識別番号、道路属性、リンク長、車線数、車線幅、道路の曲率、制限速度、交通規制の状況、料金所の有無、トンネルの有無を含む。地図データＭは更に、道路の分岐点（道路ノード）毎に、分岐点に存在する各車線の分岐後の各道路（退出リンク）への退出の可否を示す退出可否情報（レーン・トゥー・リンク（Ｌａｎｅ　ｔｏ　Ｌｉｎｋ）情報）を含む。退出可否情報は、各分岐点において道路単位で設定されており、分岐点における道路形状及び交通規則で規制される進行方向等に基づいて設定される。退出可否情報の詳細は後述する。
　地図データＭは更に、道路の車線の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報等のレーン・トゥー・レーン（Ｌａｎｅ　ｔｏ　Ｌａｎｅ）情報（車線単位情報）を含んでいてもよい。車線ノードの情報は、例えばその車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、例えばその車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の交通規制の状況、車線の形状、車線基準線の形状を含む。
　誘導情報生成装置１及び車両制御装置２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の制御回路（コントローラ）であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（運転支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
　誘導情報生成装置１及び車両制御装置２を、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。誘導情報生成装置１及び車両制御装置２を構成する各部は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、誘導情報生成装置１は車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムで構成でき、車両制御装置２は先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムで構成できる。誘導情報生成装置１と車両制御装置２は、例えばコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の通信ネットワークで接続されている。
　誘導情報生成装置１は、車両位置算出部１１、目的地設定部１２、経路探索部１３、誘導情報生成部１４、提示制御部１５等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。車両位置算出部１１は、ＧＮＳＳ受信機３１により取得された位置情報、車速センサ３２により検出される車速、加速度センサ３３により検出される加速度、ジャイロセンサ３４により検出される車両の進行方向等に基づいて、記憶装置７に記憶された地図データＭ上の車両の現在位置を算出する。車両の現在位置の算出方法は特に限定されず、例えばＧＮＳＳ受信機３１により取得された位置情報のみを記憶装置７に記憶された地図データＭと照合することで算出してもよい。
　目的地設定部１２は、乗員により入力装置４を介して入力された指示情報に基づいて記憶装置７に記憶された地図データＭ上の車両が到達すべき目的地を設定する。目的地の設定方法は特に限定されず、例えば乗員により入力装置４を介して入力された指示情報の代わりに、記憶装置７に予め記憶された情報に基づいて設定してもよい。
　経路探索部１３は、車両位置算出部１１により算出された地図データＭ上の車両の現在位置等の出発地から、目的地設定部１２により設定された目的地までの、車両の走行予定道路の経路（走行予定経路）を探索（設定）する。経路の探索方法は特に限定されず、例えば走行距離、予想所要時間、経由地点、道路の種類等のいずれか１つ又は複数の探索条件に基づいて経路を探索してもよい。優先すべき探索条件は適宜設定可能であり、記憶装置７等に予め記憶されていてもよい。経路探索部１３は、複数の経路候補を探索して乗員に提示し、乗員により入力装置４を介して入力された指示情報に基づいて複数の経路候補から１つの経路を選択してもよい。
　誘導情報生成部１４は、経路探索部１３により探索された経路（以下、「探索経路」という。）に車両を誘導（案内）するための誘導情報を生成する。誘導情報は、車両制御装置２が探索経路に誘導するように車両を制御するために必要な情報や、提示制御部１５が車両を探索経路に誘導するように案内情報を乗員に提示するために必要な情報を含む。
　ここで、図２を参照して、誘導情報生成部１４による誘導情報生成処理の一例を説明する。図２は、本線道路ＭＲから左側に支線道路ＢＲが分岐する分岐点を含む道路区間において、探索経路Ｒ１，Ｒ２が本線道路ＭＲから支線道路ＢＲに進入する運転シーンを示す。本線道路ＭＲは片側二車線の車線Ｌ１，Ｌ２を含み、支線道路ＢＲは車線Ｌ３を含む。
　誘導情報生成部１４は、地図データＭ上の車両の現在位置ＰＶから分岐点に対応する道路ノードＮまでの距離Ｄ１を誘導情報の一部として算出する。誘導情報生成部１４は、支線道路ＢＲに対応する道路リンク（退出リンク）が探索経路Ｒ２であることを示すフラグ情報と、本線道路ＭＲに対応する道路リンク（退出リンク）が探索経路Ｒ２ではなく、探索経路Ｒ２とは異なる経路（以下、「非探索経路」という。）Ｒ３であることを示すフラグ情報を誘導情報の一部として算出する。誘導情報生成部１４は、本線道路ＭＲの車線数（２車線）及び支線道路ＢＲの車線数（１車線）を算出する。誘導情報生成部１４は、支線道路ＢＲの分岐開始位置ＰＳ及び分岐終了位置ＰＥを誘導情報の一部として算出する。
　誘導情報生成部１４は更に、記憶装置７に記憶された地図データＭから、車両が進入する分岐点に存在する各車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の探索経路Ｒ２側の道路（退出リンク）への退出の可否を示す退出可否情報（以下、「経路側退出可否情報」という。）ＩＬを誘導情報の一部として抽出する。経路側退出可否情報ＩＬは、本線道路ＭＲの車線Ｌ１，Ｌ２が探索経路Ｒ２側である支線道路ＢＲへ退出不可であり、支線道路ＢＲの車線Ｌ３が探索経路Ｒ２側である支線道路ＢＲへ退出可能であることを示す情報である。図２では模式的に、各車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に記号「○」又は「×」を重畳している。記号「○」が探索経路Ｒ２へ退出可能であることを示し、記号「×」が探索経路Ｒ２へ退出不可能であることを示す。なお、誘導情報生成部１４が記憶装置７に記憶された経路側退出可否情報ＩＬを抽出する代わりに、誘導情報生成部１４が探索経路及び地図データＭに基づいて経路側退出可否情報ＩＬを算出してもよい。
　誘導情報生成部１４は、車両の現在位置ＰＶから道路ノードＮまでの距離Ｄ１、探索経路Ｒ１，Ｒ２及び非探索経路Ｒ３のフラグ情報、各分岐方向の道路（退出リンク）の車線数、支線道路ＢＲの分岐開始位置ＰＳ及び分岐終了位置ＰＥ、経路側退出可否情報ＩＬを含む誘導情報を生成し、生成した誘導情報を車両制御装置２に送信する。誘導情報生成部１４は更に、記憶装置７に記憶された地図データＭから制限速度、道路属性、道路の曲率、料金所の有無、トンネルの有無等の情報を抽出し、抽出した情報を追加した誘導情報を車両制御装置２に送信してもよい。
　提示制御部１５は、誘導情報生成部１４により生成された誘導情報に基づいて、探索経路Ｒ１，Ｒ２に車両を案内する案内情報を乗員に提示するように出力装置５を制御する制御信号を出力する。出力装置５は、例えばディスプレイ５１及びスピーカ５２を備える。ディスプレイ５１は、提示制御部１５からの制御信号に基づいて、例えば図２に示すように、地図データＭ上の本線道路ＭＲ及び支線道路ＢＲ上に探索経路Ｒ１，Ｒ２を重畳した画像データを表示する。スピーカ５２は、提示制御部１５からの制御信号に基づいて、分岐点で支線道路ＢＲに進入するように案内する音声信号を出力する。
　車両制御装置２は、誘導情報生成部１４により生成された誘導情報と、センサ３により検出された車両の走行状況及び車両の周囲状況に基づいて、探索経路に沿って走行するように車両を制御する制御信号をアクチュエータ６に対して出力する。車両制御装置２は、乗員が関与せずに車両の走行を制御する自動運転を実行してもよく、駆動制御、制動制御及び操舵制御の少なくとも１つを実行し、乗員による運転を支援してもよい。なお、必ずしも車両制御装置２による車両の制御と提示制御部１５による案内情報の提示を同時に実行しなくてもよい。例えば、車両制御装置２による自動運転中には、提示制御部１５により案内情報を乗員に提示しなくてもよい。
　例えば図２に示した道路区間において、車両制御装置２は、センサ３により検出された車両の周囲状況のデータに基づいて、車両が走行中の車線Ｌ１及び他の車線Ｌ２，Ｌ３を特定する。車両制御装置２は、走行軌跡Ｒ０に沿って、走行中の車線Ｌ１から経路側退出可否情報ＩＬで退出可能と示された車線Ｌ３へ進入するように車両を制御する。
　アクチュエータ６は、例えばアクセルアクチュエータ６１、ブレーキアクチュエータ６２及びステアリングアクチュエータ６３を備える。アクセルアクチュエータ６１は、例えば電子制御スロットルバルブからなり、車両制御装置２からの制御信号に基づいて車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ６２は、例えば油圧回路からなり、車両制御装置２からの制御信号に基づいて車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータ６３は、車両制御装置２からの制御信号に基づいて車両のステアリングを制御する。
　ここで、車両制御装置２を用いた車両制御方法として、地図データＭの車線ノードの情報及び車線リンクの情報を含む車線単位の情報を車両制御装置２へ送信し、車両制御装置２がこの車線単位の情報に基づいて走行すべき車線を判断して車両を制御することが考えられる。しかしながら、車両制御装置２へ送信されるデータ量が非常に大きくなり、誘導情報生成部１４と車両制御装置２とを接続するＣＡＮバス等の通信ネットワークの負荷（トラフィック負荷）が増大するとともに、車両制御装置２側の処理負荷も増大する。
　これに対して、本発明の実施形態に係る運転支援装置では、誘導情報生成部１４が車線単位の情報の代わりに経路側退出可否情報を含む誘導情報を車両制御装置２に送信し、車両制御装置２が経路側退出可否情報に基づいて車両が走行すべき車線を判断し、車両を制御する。よって、車線単位の情報を用いる場合と比較して、車両制御装置２へ送信されるデータ量を削減でき、誘導情報生成部１４と車両制御装置２とを接続するＣＡＮバス等の通信ネットワークのトラフィック負荷を抑制できるとともに、車両制御装置２側の処理負荷も抑制できる。一方、本発明の実施形態に係る運転支援装置では、分岐点の道路形状及び交通規則によっては、経路側退出可否情報のみからでは分岐点の種類が判別できず、車両が走行すべき車線を判断できない場合が生じる。
　例えば図３Ａに示す道路区間は、本線道路ＭＲ１の右側に支線道路ＢＲ１が分岐する道路形状を有する。本線道路ＭＲ１上の車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４が分岐点の手前（分岐点通過前）までは互いに隣接して並走する。左側の車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３が分岐点通過後に本線道路ＭＲ１となり、右側の車線Ｌ１４が分岐点通過後に分岐開始位置Ｐ１から支線道路ＢＲ１となる。図３Ａに矢印で指定方向外進行禁止の標識を模式的に示すように、分岐点において左側の車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３を走行中の車両が本線道路ＭＲ１方向へ進行し、車線Ｌ１４を走行中の車両が支線道路ＢＲ１方向へ進行するように交通規則により規制されている。
　図３Ａに示した支線道路ＢＲ１が探索経路である場合、図３Ｂに示すように、分岐点に存在する車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４の経路側退出可否情報ＩＬ１は、左側の車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３が探索経路側の支線道路ＢＲ１（退出リンク）へ退出不可であり、右側の車線Ｌ１４が探索経路側の支線道路ＢＲ１（退出リンク）へ退出可能であることを示す。
　図３Ａに示す道路区間と対比すべく、図４Ａに示す道路区間は、図３Ａに示した道路区間の道路形状と同様であり、本線道路ＭＲ２の右側に支線道路ＢＲ２が分岐する道路形状を有する。分岐点の手前で本線道路ＭＲ２上の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４が互いに隣接して並走する。左側の車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となり、車線Ｌ２４が分岐点通過後に分岐開始位置Ｐ２から支線道路ＢＲ２となる。図４Ａに矢印で指定方向外進行禁止の標識を模式的に示すように、車線Ｌ２１，Ｌ２２を走行中の車両が本線道路ＭＲ２方向へ進行し、車線Ｌ２４を走行中の車両が支線道路ＢＲ２方向へ進行するように交通規則により規制されている点は図３Ａに示した道路区間と同様であるが、車線Ｌ２３を走行中の車両が本線道路ＭＲ２方向のみならず、支線道路ＢＲ２側にも進行可能に交通規則により規制されている点が異なる。
　図４Ａに示した支線道路ＢＲ２が探索経路である場合、図４Ｂに示すように、経路側退出可否情報ＩＬ２は、車線Ｌ２１，Ｌ２２が探索経路側の支線道路ＢＲ２（退出リンク）へ退出不可であり、車線Ｌ２３，Ｌ２４が探索経路側の支線道路ＢＲ２（退出リンク）へ退出可能であることを示す。即ち、図３Ａ及び図４Ａに示した道路区間の分岐点では道路形状が同一であるが、交通規則の相違によって、図３Ｂ及び図４Ｂに示した経路側退出可否情報ＩＬ１，ＩＬ２が互いに異なる。
　更に、図４Ａに示す道路区間と対比すべく、図５Ａに示す道路区間は、本線道路ＭＲ３の右側に支線道路ＢＲ３が分岐する道路形状を有する。分岐点の手前まで本線道路ＭＲ３上の車線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３，Ｌ３４が互いに隣接して並走する。車線Ｌ３１，Ｌ３２が分岐点通過後に本線道路ＭＲ３となり、車線Ｌ３３，Ｌ３４が分岐点通過後に分岐開始位置Ｐ３から支線道路ＢＲ３となる。図５Ａに矢印で指定方向外進行禁止の標識を模式的に示すように、車線Ｌ３１，Ｌ３２を走行中の車両が本線道路ＭＲ３方向へ進行し、車線Ｌ３３，Ｌ３４を走行中の車両が支線道路ＢＲ３方向へ進行するように交通規則により規制されている。
　図５Ａに示した支線道路ＢＲ３が探索経路である場合、図５Ｂに示すように、経路側退出可否情報ＩＬ３は、車線Ｌ３１，Ｌ３２が探索経路側の支線道路ＢＲ３（退出リンク）へ退出不可であり、車線Ｌ３３，Ｌ３４が探索経路側の支線道路ＢＲ３（退出リンク）へ退出可能であることを示す。即ち、図４Ａ及び図５Ａに示した道路区間の分岐点では道路形状が互いに異なるが、交通規則の相違によって、図４Ｂ及び図５Ｂに示すように経路側退出可否情報ＩＬ２，ＩＬ３が互いに同一となる。
　このように、経路側退出可否情報ＩＬ２，ＩＬ３のみからは、図４Ａ及び図５Ａに示した道路区間の分岐点のいずれに該当するかを判別できない。ここで、図５Ａに示した道路区間では、経路側退出可否情報ＩＬ３で退出可能と示される、分岐点通過後に支線道路ＢＲ３となる車線Ｌ３３，Ｌ３４を走行するように車両を制御することにより、適切に支線道路ＢＲ３に進入できる。一方、図４Ａに示した道路区間では、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行していた場合には、車線Ｌ２３が経路側退出可否情報ＩＬ２で退出可能と示されるため、車両が分岐点に差し掛かっても車線Ｌ２４に車線変更するように誘導されず、車線Ｌ２３をそのまま走行して誤って本線道路ＭＲ２方向に通過してしまう可能性がある。また、分岐点で車線Ｌ２３から支線道路ＢＲ２へ進入するために車線Ｌ２４への急な車線変更が必要になり、運転者が違和感を覚えたり、車線Ｌ２４を走行する車両がある場合に車線変更が円滑に行えなかったりする問題が生じる。そこで、本発明の実施形態に係る運転支援装置では、図４Ａ及び図５Ａに示したような道路区間であっても分岐点の種類を判別して車両を適切に誘導可能とするものである。
　誘導情報生成部１４は、記憶装置７に記憶された地図データＭから、探索経路上の分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報を抽出することに加えて、分岐点に存在する各車線の探索経路とは異なる分岐方向となる非探索経路側の道路（退出リンク）への退出の可否を示す退出可否情報（以下、「非経路側退出可否情報」という）を抽出する。なお、経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報は、記憶装置７に予め記憶され、誘導情報生成部１４により抽出される代わりに、探索経路及び地図データＭに基づいて誘導情報生成部１４により算出されてもよい。
　誘導情報生成部１４は、分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報と非経路側退出可否情報とを比較することにより、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線の有無を判定する。そして、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線が有ると判定された場合には、誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報を車両制御装置２に送信する。一方、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線が無いと判定された場合には、誘導情報生成部１４は、車両制御装置２に非経路側退出可否情報を送信せず、経路側退出可否情報を選択的に送信する。
　例えば図４Ａに示した道路区間を図６Ａに再掲するが、探索経路が支線道路ＢＲ２に進入する場合、誘導情報生成部１４は、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を抽出する。経路側退出可否情報ＩＬ２は、車線Ｌ２１，Ｌ２２が探索経路側の支線道路ＢＲ２（退出リンク）へ退出不可であり、車線Ｌ２３，Ｌ２４が探索経路側の支線道路ＢＲ２（退出リンク）へ退出可能であることを示す。非経路側退出可否情報ＩＬ４は、車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が非探索経路側の本線道路ＭＲ２（退出リンク）へ退出可能であり、車線Ｌ２４が非探索経路側の本線道路ＭＲ２（退出リンク）へ退出不可であることを示す。
　誘導情報生成部１４は、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４とを比較することにより、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２３が有ると判定する。この場合、誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を含めた誘導情報を車両制御装置２に送信する。なお、誘導情報生成部１４は、分岐点に到達前に車線Ｌ２３の走行を回避して車線Ｌ２４を走行すべきであることを示す情報を誘導情報に含めて送信してもよい。また、誘導情報生成部１４は、提示制御部１５が探索経路を案内するために必要な情報を含み、且つ分岐点に到達前に車線Ｌ２４を走行すべきであることを示す情報を含む誘導情報を提示制御部１５に出力する。
　なお、例えば支線道路ＢＲ２が探索経路であり、本線道路ＭＲ２が非探索経路である場合に、誘導情報生成部１４は、分岐点におけるすべての車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４とを比較する代わりに、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３のうち、最も支線道路ＢＲ２側の車線Ｌ２３のみの経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、車線Ｌ２３が探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能か否か（換言すれば、車線Ｌ２３を走行中の車両が探索経路側及び非探索経路側のいずれにも進行可能であるか否か）を判定してもよい。車線Ｌ２３は、最も探索経路側に位置するため、他の車線Ｌ２１，Ｌ２２よりも探索経路側にも退出可能である可能性が高い。このため、車線Ｌ２３が探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能であるか否かを判定すれば、すべての車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較する場合と同様の判定結果が得られる可能性が高く、演算負荷を抑制し得る。
　一方、図５Ａに示した道路区間を図６Ｂに再掲するが、探索経路が支線道路ＢＲ３へ進入する場合、誘導情報生成部１４は、地図データＭから経路側退出可否情報ＩＬ３及び非経路側退出可否情報ＩＬ５をそれぞれ算出する。経路側退出可否情報ＩＬ３は、車線Ｌ３１，Ｌ３２が探索経路側の支線道路ＢＲ３（退出リンク）へ退出不可であり、車線Ｌ３３，Ｌ３４が探索経路側の支線道路ＢＲ３（退出リンク）へ退出可能であることを示す。非経路側退出可否情報ＩＬ５は、車線Ｌ３１，Ｌ３２が非探索経路側の本線道路ＭＲ３（退出リンク）へ退出可能であり、車線Ｌ３３，Ｌ３４が非探索経路側の本線道路ＭＲ３（退出リンク）へ退出不可であることを示す。
　誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ３と非経路側退出可否情報ＩＬ５とを比較することにより、探索経路側である支線道路ＢＲ３側及び非探索経路側である本線道路ＭＲ３側のいずれにも退出可能な車線が無いと判定する。この場合、車両制御装置２が経路側退出可否情報ＩＬ３で退出可能と示された車線Ｌ３３，Ｌ３４に沿って走行するように車両を制御することで適切に車両を誘導できる。このため、誘導情報生成部１４は、非経路側退出可否情報ＩＬ５を車両制御装置２に送信せずに、経路側退出可否情報ＩＬ３を選択的に誘導情報に含めて車両制御装置２に送信する。また、誘導情報生成部１４は、提示制御部１５が探索経路を案内するために必要な情報を含む誘導情報を提示制御部１５に出力する。
　車両制御装置２は、誘導情報生成部１４により送信された誘導情報に経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方が含まれている場合には、図６Ａに示したような分岐点であると判別する。したがって、図７に示すように車両１００が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行していた場合には、車両制御装置２は、走行軌跡Ｒ１１に沿って分岐点に到達前に、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に車線変更を行い、支線道路ＢＲ２に進入するように車両１００を制御する。分岐点から所定距離の範囲は、例えば図２に示す分岐点に対応する道路ノードＤから車両の現在位置ＰＶとの距離Ｄ１の範囲であり、分岐点の種類や車両１００の速度等に応じて適宜設定可能である。
　車線変更を開始するタイミングは分岐点に到達前のタイミングで適宜設定可能であり、例えば車両が分岐点から所定距離の範囲に差し掛かった直後であってもよい。また、車両制御装置２が経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を受信したタイミングであってもよく、車線Ｌ２４に車線変更が可能となったタイミングであってもよい。或いは、図７に示すように車両１００の現在位置と、分岐開始位置Ｐ２との距離Ｄ１１が所定の閾値以下となったタイミングであってよい。更に、車両１００の現在位置と分岐点に対応する道路ノードの距離が所定の閾値以下となったタイミングに車線変更を開始してもよい。一方、車両１００が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４を予め走行していた場合には、分岐点に到達前に車線Ｌ２３へ車線変更を行うことを抑制し、車線Ｌ２４をそのまま走行して支線道路ＢＲに進入するように車両１００を制御してもよい。
　提示制御部１５は、誘導情報生成部１４により送信された誘導情報に基づいて、支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４を走行するように案内する案内情報を運転者に提示するように、ディスプレイ５１及びスピーカ５２を制御する。ディスプレイ５１は、図８Ａに示すように、支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に案内するように、車線Ｌ２４上に探索経路Ｒ１２を重畳した画像データを表示する。スピーカ５２は、支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４を走行することを促す案内情報を音声信号で出力する。
　一方、誘導情報生成部１４により送信された誘導情報に経路側退出可否情報ＩＬ３が含まれ、非経路側退出可否情報ＩＬ５が含まれていない場合には、車両制御装置２は、図６Ｂに示したような分岐点であると判別できる。したがって、車線Ｌ３３，Ｌ３４のいずれかを走行していればよいため、車両制御装置２は、車線Ｌ３３，Ｌ３４のいずれかを走行し、支線道路ＢＲ３へ進入するように車両を制御する。提示制御部１５は、例えば図８Ｂに示すように、車線Ｌ３３，Ｌ３４のいずれを走行してもよいため、車線Ｌ３３，Ｌ３４の中心付近に探索経路Ｒ１２を重畳した画像データをディスプレイ５１に表示させてもよい。提示制御部１５は、車線Ｌ３３，Ｌ３４のいずれかを走行するようにスピーカ５２により音声案内を出力させてもよい。
　（運転支援方法）
　次に、図９のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。ステップＳ１において、車両位置算出部１１が、ＧＮＳＳ受信機３１により取得した位置情報等に基づいて、記憶装置７に記憶された地図データＭ上の車両の現在位置を算出する。ステップＳ２において、目的地設定部１２が、乗員により入力装置４を介して入力された指示情報等に基づいて、記憶装置７に記憶された地図データＭ上の目的地を設定する。ステップＳ３において、経路探索部１３が、車両位置算出部１１により算出された車両の現在位置（出発地）から、目的地設定部１２により設定された目的地までの、車両の走行予定道路の経路を探索する。
　ステップＳ４において、誘導情報生成部１４は、経路探索部１３により探索された経路（探索経路）に車両を誘導するための誘導情報を生成し、生成された誘導情報をＣＡＮバス等の通信ネットワークを介して車両制御装置２に送信するとともに、提示制御部１５に出力する。ここで、図４Ａに示すように、本線道路ＭＲ２上の隣接する２本の車線Ｌ２３，Ｌ２４の一方の車線Ｌ２４が分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となり、他方の車線Ｌ２３が本線道路ＭＲ２となる道路区間であり、且つ車両が分岐点で２本の車線Ｌ２３，Ｌ２４のいずれからも支線道路ＢＲ２へ進入可能な道路区間において、探索経路が支線道路ＢＲ２へ進入する場合を考える。この場合、車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行している場合には、誘導情報生成部１４は、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４へ車両を誘導する誘導情報を生成する。
　ステップＳ５において、車両制御装置２は、誘導情報生成部１４から送信された誘導情報を受信して、受信した誘導情報に基づいて車両を制御する。提示制御部１５は、誘導情報生成部１４から出力された誘導情報に基づいて、探索経路に車両を案内するための案内情報を乗員に提示するために、ディスプレイ５１に画像を表示させたり、スピーカ５２から音声を出力させたりする。
　ここで、図９のステップＳ４の誘導情報生成処理の一例を、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。ステップＳ１１において、誘導情報生成部１４は、車両位置算出部１１により算出された車両の現在位置と、経路探索部１３により探索された探索経路から、記憶装置７に記憶された地図データＭ上の車両の進行方向に存在する分岐点を検出する。
　ステップＳ１２において、誘導情報生成部１４は、記憶装置７に記憶された地図データＭから、ステップＳ１１において検出された分岐点に存在する各車線の、探索経路側の道路（退出リンク）への退出の可否を示す経路側退出可否情報と、非探索経路側の道路（退出リンク）への退出の可否を示す非経路側退出可否情報を抽出する。
　ステップＳ１３において、誘導情報生成部１４は、ステップＳ１２で抽出した経路側退出可否情報と非経路側退出可否情報を車線毎に比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線の有無を判定する。例えば、図６Ａに示した分岐点では、経路側退出可否情報ＩＬ２と非経路側退出可否情報ＩＬ４を車線毎に比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２３が有ると判定される。一方、図６Ｂに示した分岐点では、経路側退出可否情報ＩＬ３と非経路側退出可否情報ＩＬ５を車線毎に比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線が無いと判定される。
　ステップＳ１３において探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線が有ると判定された場合、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４において、誘導情報生成部１４は、分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報の両方を誘導情報に含めて車両制御装置２に送信（提供）する。図９のステップＳ５では、車両制御装置２は、経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報の両方を含む誘導情報を受信した場合に、例えば図７に示すように、車両１００が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、車両１００が分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行している場合には、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に車線変更を行うように車両１００の走行を制御する。
　一方、図１０のステップＳ１３において、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線のデータが無いと判定された場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５において、誘導情報生成部１４は、分岐点に存在する各車線の非経路側退出可否情報を車両制御装置２に送信せずに、経路側退出可否情報を選択的に車両制御装置２に送信（提供）する。図９のステップＳ５では、車両制御装置２は、非経路側退出可否情報を含まず、経路側退出可否情報を選択的に含む誘導情報を受信した場合に、経路側退出可否情報で退出可能と示される車線を走行するように車両を制御する。
　本発明の実施形態によれば、例えば図４Ａに示した道路区間のように、本線道路ＭＲ２上の隣接する２本の車線Ｌ２３，Ｌ２４の一方の車線Ｌ２４が分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となり、他方の車線Ｌ２３が本線道路ＭＲ２となる道路区間において、車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行している場合には、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４へ誘導する。これにより、車両制御装置２による自動運転等の車両制御又は運転者による手動運転のいずれの場合であっても、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３を走行していた場合に、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４へ車両を分岐点に到達前に誘導することができる。よって、分岐点通過後に本線道路ＭＲ２となる車線Ｌ２３をそのまま走行して誤って分岐点を通過してしまうことや、分岐点到達時において急に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に車線変更をすることを抑制することができ、車両が適切に支線道路ＢＲ２に進入することができる。
　更に、分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報と非経路側退出可否情報とを比較し、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも進入可能な車線のデータの有無を判定し、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも進入可能な車線のデータが有る場合には、経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報の両方を車両制御装置２に送信する。これにより、車両制御装置２が分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報のみからでは判別できない分岐点の種類であっても、経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報の両方に基づいて分岐点の種類を判別することができる。したがって、判別された分岐点の種類に応じて適切に車両を誘導することができる。
　更に、分岐点に存在する各車線の経路側退出可否情報と非経路側退出可否情報とを比較し、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも進入可能な車線のデータが無いと判定された場合には、非経路側退出可否情報を送信せずに、経路側退出可否情報を選択的に誘導情報に含めて車両制御装置２へ送信する。これにより、車両制御装置２が経路側退出可否情報で退出可能とされた車線に沿って走行するように車両を制御すれば、車両を適切に探索経路へ誘導できる。更に、非経路側退出可否情報を送信せず、経路側退出可否情報を選択的に送信するので、非経路側退出可否情報の分だけデータ量を削減でき、誘導情報生成装置１と車両制御装置２とを接続するＣＡＮバス等の通信ネットワークの負荷を抑制できる。
　更に、図４Ａに示した道路区間の場合に、車両制御装置２が、図７に示すように、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に誘導するように車両１００を分岐点に到達前に制御することにより、車両１００が適切に支線道路ＢＲ２へ進入することができる。また、提示制御部１５が、図８Ａに示すように、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に案内する表示や音声等の案内情報を分岐点に到達前に乗員に提示することにより、乗員は案内情報にしたがって運転操作を行い、適切に支線道路ＢＲ２へ進入することができる。
　（その他の実施形態）
　上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、図４Ａに示すように、本線道路ＭＲ２から支線道路ＢＲ２が右側に分岐する分岐点を例示したが、図１１Ａに示すように、本線道路ＭＲ２から支線道路ＢＲ２が左側に分岐する分岐点であってもよい。図１１Ａに示した支線道路ＢＲ２が探索経路である場合、誘導情報生成部１４は、図１１Ｂに示すように、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２２が有ると判定する。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を車両制御装置２へ送信する。車両制御装置２は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４に基づいて、分岐点に到達前に車線Ｌ２２の走行を回避して、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２１を走行するように車両を制御する。
　また、図１２Ａに示すように、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４に隣接する車線Ｌ２３のみならず、車線Ｌ２３の左側に隣接する車線Ｌ２２からも分岐点において支線道路ＭＲ２に進入可能であってもよい。図１２Ａに示した支線道路ＢＲ２が探索経路である場合、誘導情報生成部１４は、図１２Ｂに示すように、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２２，Ｌ２３が有ると判定する。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を車両制御装置２へ送信する。車両制御装置２は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４に基づいて、分岐点に到達前に車線Ｌ２２，Ｌ２３の走行を回避して、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４を走行するように車両を制御する。
　また、本線道路及び支線道路のそれぞれの車線数は１本以上あれば特に限定されない。例えば図４Ａに示した道路区間では１本の車線Ｌ２４のみが分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる場合を例示したが、図１３Ａに示すように、複数本（２本）の車線Ｌ２３，Ｌ２４が支線道路ＢＲ２に分岐してもよい。図１３Ａに示した支線道路ＢＲ２が探索経路である場合、誘導情報生成部１４は、図１３Ｂに示すように、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２２が有ると判定する。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を車両制御装置２へ送信する。車両制御装置２は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４に基づいて、分岐点に到達前に車線Ｌ２２の走行を回避して、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２３，Ｌ２４のいずれかを走行するように車両を制御する。
　また、図１４Ａに示すように、分岐点の手前で本線道路ＭＲ２が２本の車線Ｌ２１，Ｌ２２のみを含み、１本の車線Ｌ２２が分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となるように分岐してもよい。図１４Ａに示した支線道路ＢＲ２が探索経路である場合、誘導情報生成部１４は、図１４Ｂに示すように、分岐点に存在する各車線Ｌ２１，Ｌ２２の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２１が有ると判定する。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を車両制御装置２へ送信する。車両制御装置２は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４に基づいて、分岐点に到達前に車線Ｌ２１の走行を回避して、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２２を走行するように車両を制御する。
　また、図１５に示すように、分岐点通過後に支線道路ＢＲ２となる車線Ｌ２４が、分岐点の手前で発生するような道路形状であってもよい。この場合も図６Ａに示した分岐点と同様の経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４が抽出される。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４を比較して、探索経路側及び非探索経路側のいずれにも退出可能な車線Ｌ２３が有ると判定する。誘導情報生成部１４は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４の両方を車両制御装置２へ送信する。車両制御装置２は、経路側退出可否情報ＩＬ２及び非経路側退出可否情報ＩＬ４に基づいて、分岐点に到達前の例えば車線Ｌ２４の発生位置Ｐ４において、車線Ｌ２３から車線Ｌ２４に車線変更を行うように車両を制御する。
　また、本線道路及び支線道路の種類は限定されず、例えば高速道路、一般道路又は有料道路であってもよい。また、本線道路から両側に２本の支線道路が分岐する道路区間であってもよい。また、図４Ａに示した道路区間において車線Ｌ２３を走行中の車両が支線道路ＢＲ２に進入可能であることが交通規則で規制（許可）されている場合を例示したが、車線Ｌ２３の進行方向を規制する交通規則自体が無い場合も同様に、分岐点に到達前に車両を車線Ｌ２４に誘導することで適切に支線道路ＢＲ２へ進入することができる。
　本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
１…誘導情報生成装置
２…車両制御装置
３…センサ
４…入力装置
５…出力装置
６…アクチュエータ
７…記憶装置
１１…車両位置算出部
１２…目的地設定部
１３…経路探索部
１４…誘導情報生成部
１５…提示制御部
３１…受信機
３２…車速センサ
３３…加速度センサ
３４…ジャイロセンサ
３５…カメラ
３６…レーダ
３７…レーザスキャナ
５１…ディスプレイ
５２…スピーカ
６１…アクセルアクチュエータ
６２…ブレーキアクチュエータ
６３…ステアリングアクチュエータ
１００…車両

Claims (6)

  1. 　制御回路が、記憶装置に記憶された地図データ上で車両の走行予定道路の経路を探索し、
    　本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が前記本線道路となる道路区間において、前記車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、前記分岐点通過後に本線道路となる車線を走行している場合には、前記分岐点通過後に支線道路となる車線へ誘導することを特徴とする運転支援方法。
  2. 　前記探索された経路が進入する分岐点に存在する各車線の前記探索された経路側の退出の可否を示す経路側退出可否情報と、前記各車線の前記探索された経路とは異なる経路側の退出の可否を示す非経路側退出可否情報とを比較して、前記探索された経路側及び前記異なる経路側のいずれにも退出可能な車線の有無を判定し、
    　前記退出可能な車線が有ると判定された場合には、前記経路側退出可否情報及び非経路側退出可否情報を、前記車両を制御する車両制御装置に送信する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 　前記退出可能な車線が無いと判定された場合には、前記経路側退出可否情報を選択的に、前記車両を制御する車両制御装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
  4. 　前記分岐点通過後に支線道路となる車線に誘導するように前記車両を制御することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  5. 　前記分岐点通過後に支線道路となる車線に案内する案内情報を提示することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  6. 　地図データを記憶する記憶装置と、
    　前記地図データ上で車両の走行予定道路の経路を探索する制御回路とを備え、
    　本線道路上の隣接する２本の車線の一方が分岐点通過後に支線道路となり、他方が前記本線道路となる道路区間において、前記車両が分岐点から所定距離の範囲内に差し掛かったとき、前記分岐点通過後に本線道路となる車線を走行している場合には、前記分岐点通過後に支線道路となる車線へ誘導することを特徴とする運転支援装置。
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