JP2019144165A - 運転支援システムおよび運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】意図した進路を取ることができない場合に、代替となる進路へと車両を誘導できる技術の提供。【解決手段】運転支援システムは、車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する進行判定部と、前記制限地点において前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしている場合に、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する代替地点取得部と、前記代替地点へと前記車両を誘導するための運転支援を実施する運転支援部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。

方向指示器が作動した際に、方向指示器が示す方向に車両が進行した場合に交通違反となるか否かを判定し、交通違反となる場合に、運転者に警告を行う技術が知られている（特許文献１、参照。）。これにより、方向指示器が示す方向には進行できないことを運転者に認識させることができる。

特開平９−１２６７９２号公報

しかしながら、方向指示器が示す方向に進行できないことを運転者が認識できても、その代わりに、どのような進路を取るべきかを認識できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、意図した進路を取ることができない場合に、代替となる進路へと車両を誘導できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、車両が進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する進行判定部と、制限地点において車両が進行不可方向に進行しようとしている場合に、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する代替地点取得部と、代替地点へと車両を誘導するための運転支援を実施する運転支援部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援プログラムは、コンピュータを、車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、車両が進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する進行判定部、制限地点において車両が進行不可方向に進行しようとしている場合に、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する代替地点取得部、代替地点へと車両を誘導するための運転支援を実施する運転支援部、として機能させる。

前記の構成において、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進行可能な代替地点へと車両を誘導するための運転支援を実施できる。従って、制限地点において進行不可方向に進行できなくても、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に車両を進行させることができる。

運転支援システムのブロック図である。 図２Ａ，図２Ｂは道路の模式図である。 運転支援処理のフローチャートである。 道路の模式図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）運転支援システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。運転支援システム１０は、車両に備えられている。運転支援システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転支援プログラム２１を実行する。

記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと施設データとを含む。ノードデータは、交差点に対応して設定されたノードごとに、交差点の位置等の情報を示すデータである。リンクデータは、道路区間に対応して設定されたリンクごとに、道路区間の位置や形状等の情報を示すデータである。道路区間とは道路を交差点ごとに区切った区間であり、３個以上の道路区間が接続する地点が交差点となる。従って、道路区間の始点と終点には交差点が存在することとなる。なお、交差点には分岐地点や合流地点も含まれる。

リンクデータは、道路区間上を車両が進行可能なリンク方向を示す。具体的に、リンクデータにおいては、道路区間ごとに、始点の交差点と終点の交差点が示されている。リンク方向は、始点の交差点から終点の交差点へと向かう方向である。一方、終点の交差点から始点の交差点から終点の交差点へと向かう方向は車両が進行できない。さらに、リンクデータにおいて、通行可能な車両区分が限定されている道路区間については、通行可能な車両区分が規定されている。

なお、互いに反対向きの一対の対向車線が存在する道路については、対向車線のそれぞれについて道路区間が設定されていることとする。すなわち、始点の交差点と終点の交差点とが入れ替わった関係にある２個の道路区間は、一対の対向車線に対応することとなる。さらに、リンクデータにおいては、道路区間ごとに、道路の幅員が示されている。

施設データは、施設ごとに、当該施設の属性と道路区間からの進入地点とを示すデータである。本実施形態において、施設の属性によって、少なくとも休憩施設であるか否かが区別されている。休憩施設には、サービスエリアとパーキングエリアと道の駅とドライブインとコンビニエンスストア等が含まれる。道路区間からの進入地点とは、道路区間から施設の敷地内に進入可能な地点である。

車両は、測位センサ４０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と方向指示レバー４２と方向指示ランプ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。測位センサ４０は、車両の現在地を特定するために必要な信号を計測するセンサであり、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信部や車速センサやジャイロセンサ等を含んでもよい。制御部２０は、測位センサ４０からの出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。なお、制御部２０は、地図情報３０ａを用いて公知のマップマッチングを行うことにより、車両が現在走行している道路区間である走行区間を特定し、当該走行区間上の位置に現在地を補正する。

ＥＣＵ４１は、車両の各部を制御するためのコンピュータである。その一例として、ＥＣＵ４１は、方向指示レバー４２の操作状況を監視し、当該操作状況に応じて方向指示ランプ４３を点滅させる。方向指示ランプ４３は、車両の左右のそれぞれの側面に備えられている。ＥＣＵ４１は、方向指示レバー４２が左方向（運転者から見て反時計回り）に操作された場合に、左側の方向指示ランプ４３を点滅させる。また、ＥＣＵ４１は、方向指示レバー４２が右方向（運転者から見て時計回り）に操作された場合に、右側の方向指示ランプ４３を点滅させる。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部である。本実施形態において、ユーザＩ／Ｆ部４４は、図示しないタッチパネルディスプレイと音声を出力するスピーカーとを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力し、任意の画像と音声を出力させる。また、制御部２０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の操作を取得する。

運転支援プログラム２１は、進行判定モジュール２１ａと代替地点取得モジュール２１ｂと運転支援モジュール２１ｃとを含む。進行判定モジュール２１ａと代替地点取得モジュール２１ｂと運転支援モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を進行判定部と代替地点取得部と運転支援部として機能させるプログラムモジュールである。

進行判定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、車両が進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する。進行判定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、方向指示レバー４２が操作されたことを検知すると、方向指示レバー４２の操作に基づいて車両が進行しようとしている方向である指示方向（左方向または右方向）を取得する。

図２Ａ，図２Ｂは、道路の模式図である。制御部２０は、道なり経路のうち現在地Ｐの前方の基準距離以内（例えば６０ｍ以内）の直近区間Ｙにおいて、進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点を検索する。道なり経路とは、現在地Ｐの前方の各交差点Ｃ１〜Ｃ６（図２Ｂ）において直進方向に退出して走行できる経路である。直進方向に退出するとは、交差点に接続する道路区間のうち交差点Ｃ１〜Ｃ６における進行方向の変化角（絶対値）が最も小さくなる道路区間に退出することであってもよい。直進方向に退出するとは、交差点Ｃ１〜Ｃ６に接続する道路区間のうち交差点の通過前後で走行区間の路線名が変化しない道路区間に退出することであってもよい。

制御部２０は、直近区間Ｙにおいて、車両が走行している走行区間から指示方向に類似する方向に退出可能な地点を検索する。ここで検索される地点には、交差点Ｃ１〜Ｃ６と施設の進入地点Ｉ１，Ｉ２（図２Ａ）とが含まれる。なお、基準距離は、車速が大きいほど長く設定されてもよい。また、説明の簡略化のため、走行区間は１本のレーンのみによって構成されることとする。すなわち、本実施形態において、レーン変更のために方向指示レバー４２が操作されることは考慮しないこととする。

ここで、指示方向が左方向である場合、指示方向に類似する方向に退出可能な地点とは、左操舵を行って走行区間から退出可能な地点を意味する。指示方向が右方向である場合、指示方向に類似する方向に退出可能な地点とは、右操舵を行って走行区間から退出可能な地点を意味する。制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータとリンクデータと施設データとを参照することにより、車両の現在地の前方の直近区間Ｙにおいて、走行区間から指示方向に類似する方向に退出可能な地点を検索する。

直近区間Ｙにおいて走行区間から指示方向に類似する方向に退出可能な地点が１個も検索できない場合、制御部２０は、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定する。この場合、制御部２０は、車両の現在地Ｐを制限地点として取得し、指示方向を進行不可方向として取得する。

図２Ａに示すように、直近区間Ｙに交差点Ｃ１〜Ｃ６も施設の進入地点Ｉ１，Ｉ２も存在しない場合には、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定されることとなる。例えば、運転者が現在地Ｐの前方付近に存在する施設Ａ１を視認し、施設Ａ１を訪問しようと思い立って指示方向としての左方向への進行を意図したが、実際には走行区間から施設Ａ１に進入することができないような状況で、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定されることとなる。

また、図２Ｂに示すように、直近区間Ｙに交差点Ｃ１，Ｃ２が存在するものの、当該交差点Ｃ１，Ｃ２に指示方向に類似する方向に退出可能な道路区間が１個も接続していない場合にも、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定されることとなる。図２Ｂにおいて、直近区間Ｙ内の交差点Ｃ１，Ｃ２に指示方向としての左方向に進行できそうな道路区間Ｌ１，Ｌ２が接続していることを視認した運転者が当該道路区間Ｌ１，Ｌ２への退出を意図したが、当該道路区間Ｌ１，Ｌ２へと退出できないような状況で、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定されることとなる。

図２Ａ，図２Ｂにおいて、道路区間における車両が通行可能なリンク方向を破線矢印で示している。ここで、図２Ｂの道路区間Ｌ１は、交差点Ｃ１を終点とする道路区間であり、車両が走行している高速道路の本線に合流するためのランプ道路である。仮に走行区間から交差点Ｃ１から道路区間Ｌ１に退出した場合には、逆走となる。また、交差点Ｃ２に接続している道路区間Ｌ２は、高速道路の本線からバス停Ｂへと路線バスが進行するためのランプ道路であり、一般車両が進行可能なリンク方向としていずれの方向も定義されていない道路である。

代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、制限地点において車両が進行不可方向に進行しようとしている場合に、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する。代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、道なり経路のうち現在地Ｐ（制限地点）の前方の周辺距離以内（例えば５００ｍ以内）の周辺区間Ｘにおいて、進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点を検索する。

ここで、代替地点は、制限地点としての現在地Ｐの周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点のうち、制限地点の通過後において最初に車両が到達する地点である。すなわち、指示方向が左方向である場合、代替地点は、左操舵を行って退出可能な周辺区間Ｘ内の地点を意味する。一方、指示方向が右方向である場合、代替地点は、右操舵を行って退出可能な周辺区間Ｘ内の地点を意味する。

具体的に、代替地点は、進行不可方向に類似する方向に車両が進入可能な休憩施設である。図２Ａに示すように、制御部２０は、周辺区間Ｘ内において休憩施設Ｒ１，Ｒ２の進入地点Ｉ１，Ｉ２を地図情報３０ａの施設データにて検索し、進入地点Ｉ１，Ｉ２のうち最初に車両が到達する進入地点Ｉ１から進入可能な休憩施設Ｒ１を代替地点Ｚとして取得する。

さらに、代替地点Ｚは、制限地点としての現在地Ｐの周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間である。図２Ｂに示すように、制御部２０は、周辺区間Ｘ内において指示方向に操舵して道なり経路から退出可能な道路区間Ｌ４，Ｌ６を地図情報３０ａのリンクデータにて検索し、道路区間Ｌ４，Ｌ６のうち最初に車両が到達する道路区間Ｌ４を代替地点Ｚとして取得する。なお、図２Ｂの道路区間Ｌ３はバス停Ｂから本線に路線バスが戻るためのランプ道路であり、道路区間Ｌ４は高速道路の本線からサービスエリアＪへと車両が進行するためのランプ道路であり、道路区間Ｌ５はサービスエリアＪから本線に車両が戻るためのランプ道路であり、道路区間Ｌ６は高速道路の出口へと車両が進行するためのランプ道路である。

運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を実施する。本実施形態において、運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、現在地Ｐから代替地点Ｚまでの経路を案内する。具体的に、制御部２０は、周辺区間Ｘ上における代替地点Ｚ（周辺区間Ｘと代替地点Ｚとの接続点）までの残距離を取得し、当該残距離と指示方向とを対応付けて案内する。

図２Ａ，図２Ｂの例において、制御部２０は、代替地点Ｚまでの残距離が１００ｍ，３０ｍ，１０ｍとなった場合に、それぞれ『１００ｍ先左方向です。』『３０ｍ先左方向です。』『まもなく左方向です。』という音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させてもよい。なお、運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を行うにあたり、方向指示レバー４２の操作が不適切であったことを運転者に案内してもよい。

例えば、制御部２０は、『ここでは左方向（指示方向）に進路変更できません。左方向に進路変更な別の地点を案内します。』という音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させてもよい。さらに、制御部２０は、実際には指示方向に進路変更ができないのに進路変更が可能であると誤認された地点（図２Ａの施設Ａ１、図２Ｂの道路区間Ｌ１，Ｌ２）を特定し、当該地点にて指示方向に進路変更ができない理由を案内してもよい。さらに、制御部２０は、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を行うか否かを運転者に問い合わせてもよい。

以上説明した本実施形態において、制御部２０は、制限地点としての現在地Ｐの周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向に進行可能な代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を実施できる。従って、制限地点において進行不可方向に進行できなくても、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に車両を進行させることができる。

代替地点Ｚは、制限地点としての現在地Ｐの周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点のうち、制限地点の通過後において最初に車両が到達する地点であるため、制限地点の通過後において、できるだけ早期に進行不可方向に類似する方向へと進路を取るように運転支援を実施できる。

また、代替地点Ｚは、進行不可方向に類似する方向に車両が進入可能な休憩施設である。これにより、現在地Ｐの周辺において進行不可方向に類似する方向に進入可能な施設へと車両を誘導するための運転支援を実施できる。ここで、制限地点にて進行不可方向へと進行しようとする場合、車両の乗員が特定の施設へと急いで行きたいと考えている可能性が大きいと推定される。そして、車両の乗員が急いで行きたい施設として、休憩施設Ｒ１が挙げられる。従って、休憩施設Ｒ１へと車両を誘導することにより、車両の乗員が行きたいと意図している代替地点Ｚへと車両を誘導できる。

さらに、図２Ｂの例において、代替地点Ｚは、制限地点としての現在地Ｐの周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間Ｌ３である。これにより、周辺区間Ｘにおいて進行不可方向に類似する方向へと進行できる道路区間Ｌ３へと車両を誘導できる。

（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１の機能により実行される運転支援処理を説明する。まず、進行判定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、方向指示レバー４２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。方向指示レバー４２が操作されたと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、制御部２０は、方向指示レバー４２が操作されるまで待機する。

方向指示レバー４２が操作されたと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、進行判定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、指示方向が進行不可方向であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、道なり経路のうち現在地Ｐの前方の直近区間Ｙにおいて、進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点を検索し、検索された地点が１個もない場合に、指示方向が進行不可方向であると判定する。

指示方向が進行不可方向であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、指示方向の方向指示ランプ４３を点滅させる（ステップＳ１２０）。すなわち、方向指示レバー４２の操作が適正であるとして、指示方向の方向指示ランプ４３を点滅させる。この場合、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援は不要である。

一方、指示方向が進行不可方向であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、周辺に休憩施設Ｒ１，Ｒ２があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、道なり経路のうち現在地Ｐの前方の区間である周辺区間Ｘにおいて、進行不可方向に類似する方向に進入可能な休憩施設Ｒ１，Ｒ２の進入地点Ｉ１，Ｉ２が１個でも存在するか否かを判定する（図２Ａ）。

周辺に休憩施設Ｒ１，Ｒ２があると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、最も優先度が高い周辺の休憩施設Ｒ１を代替地点Ｚとして取得する（ステップＳ１４０）。本実施形態において、制御部２０は、周辺区間Ｘに進入地点Ｉ１，Ｉ２が存在する休憩施設Ｒ１，Ｒ２のうち、最初に車両が到達する休憩施設Ｒ１を代替地点Ｚとして取得する。

次に、運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を実施する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、代替地点Ｚまでの残距離と、当該代替地点Ｚにおける車両の誘導方向（指示方向または指示方向に類似する方向）とを案内する。

一方、周辺に休憩施設Ｒ１，Ｒ２があると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、周辺に指示方向に類似する方向に進行可能な道路区間があるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、道なり経路のうち現在地Ｐの前方の区間である周辺区間Ｘ内の交差点Ｃ１〜Ｃ６において、進行不可方向に類似する方向に退出可能な道路区間Ｌ４，Ｌ６が１個でも接続しているか否かを判定する（図２Ｂ）。

周辺に指示方向に類似する方向に進行可能な道路区間Ｌ４，Ｌ６があると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、注意喚起を行う（ステップＳ１７０）。例えば、制御部２０は、『方向指示レバーを操作した方向には進行できません。方向指示レバーの操作を取り消しました。』という注意喚起のメッセージをユーザＩ／Ｆ部４４に出力させてもよい。

一方、周辺に指示方向に類似する方向に進行可能な道路区間Ｌ４，Ｌ６があると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、代替地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、最も優先度が高い周辺の道路区間Ｌ４を代替地点Ｚとして取得する（ステップＳ１８０）。本実施形態において、制御部２０は、指示方向に類似する方向に進行可能な周辺の道路区間Ｌ４，Ｌ６のうち、最初に車両が到達する道路区間Ｌ４を代替地点Ｚとして取得する。

次に、運転支援モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、代替地点Ｚへと車両を誘導するための運転支援を実施する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、代替地点Ｚまでの残距離と、当該代替地点Ｚにおける車両の誘導方向（指示方向または指示方向に類似する方向）とを案内する。

（３）他の実施形態：
第１実施形態では、周辺区間Ｘに指示方向に類似する方向に進行可能な休憩施設と道路区間の双方が存在する場合に、制御部２０は、道路区間よりも休憩施設を優先して代替施設として取得するようになっている。しかしながら、制御部２０は、休憩施設よりも道路区間を優先して代替地点Ｚとして取得してもよい。むろん、制御部２０は、休憩施設と道路区間のうち、最初に車両が到達する方を代替地点Ｚとして取得してもよい。

指示方向に類似する方向に進行可能な複数の道路区間のなかから優先して代替地点Ｚとして取得するものを選択する手法は種々考えられる。以下、図４の模式図を用いて代替地点Ｚを選択する手法を説明する。代替地点Ｚは、制限地点としての現在地Ｐの周辺において進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間Ｌ８，Ｌ９，Ｌ１０のうち、最も幅員が大きい道路区間Ｌ１０であってもよい。これにより、道路区間Ｌ８，Ｌ９，Ｌ１０のうち、最も走行しやすい道路区間へと車両を誘導できる。また、制御部２０は、例えば時間帯や天候や渋滞状況等の通行状況に応じて、代替地点Ｚを取得する際の優先度を切り替えてもよい。

また、代替地点Ｚは、制限地点の現在地Ｐの周辺において進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間Ｌ８，Ｌ９，Ｌ１０のうち、現在地Ｐの手前に設けられた交差点標識Ｋに示された行き先へと到達可能な道路区間Ｌ９，Ｌ１０であってもよい。図４において、交差点標識Ｋに観光施設Ｄが示されており、制御部２０は、当該観光施設Ｄへと到達不能な道路区間Ｌ８ではなく、当該観光施設Ｄへと到達可能な道路区間Ｌ９，Ｌ１０のいずれか一方を代替地点Ｚとして取得する。例えば、制御部２０は、幅員の大きい方の道路区間Ｌ１０を代替地点Ｚとして取得してもよいし、観光施設Ｄまでの走行距離が短い方の道路区間Ｌ９を代替地点Ｚとして取得してもよい。さらに、制御部２０は、道路区間Ｌ９，Ｌ１０のそれぞれを経由して観光施設Ｄに到達する経路を公知の経路探索手法によって探索し、探索コストが小さくなった方の道路区間Ｌ９，Ｌ１０を代替地点Ｚとして取得してもよい。

このようにすることにより、交差点標識Ｋに示された行き先へと到達可能な道路区間Ｌ９，Ｌ１０へと車両を誘導できる。この場合、運転者は、交差点標識Ｋに示された交差点Ｃ９，Ｃ１０よりも手前の交差点Ｃ７を、交差点標識Ｋに示された交差点Ｃ９，Ｃ１０であると誤認した可能性が大きい。このような場合に、交差点標識Ｋに示された交差点Ｃ９，Ｃ１０に接続する道路区間Ｌ９，Ｌ１０を代替地点Ｚとして取得し、本来の意図通りの当該道路区間Ｌ９，Ｌ１０へと車両を誘導できる。なお、制御部２０は、交差点標識Ｋについての情報を地図情報３０ａから取得してもよいし、車載カメラが撮像した画像の画像認識処理によって交差点標識Ｋについての情報を取得してもよい。交差点標識Ｋに示された行き先は、観光施設Ｄには限られず、例えば観光施設Ｄ以外の施設であってもよいし、行政区画等であってもよい。

なお、制御部２０は、交差点標識Ｋに行き先が表示されていない施設であっても、運転者が急に訪問したいと思い立つ施設へ到達可能な道路区間を代替地点Ｚとして取得してもよい。例えば、制御部２０は、休憩施設や観光施設へと到達可能な道路区間を代替地点Ｚとして取得してもよい。なお、観光施設には、景色の良好な地点も含まれ得る。

さらに、図２Ａの例において、代替地点Ｚとして取得される施設は休憩施設Ｒ１，Ｒ２に限られない。例えば、制御部２０は、商業施設や公共施設等を代替地点Ｚとして取得してもよい。さらに、前記実施形態においては、道路区間と施設とが代替地点Ｚとして取得され得るように構成されているが、図３のステップＳ１３０とステップＳ１６０のいずれか一方を省略して道路区間と施設の一方のみが代替地点Ｚとして取得されるように構成されてもよい。

さらに、制御部２０は、車両が複数のレーンを有する走行区間を走行する場合に、指示方向にレーン変更が可能であるか否かを判定してもよい。そして、指示方向にレーン変更が可能でないと判定した場合に限り、つまり運転者がレーン変更ではない進路変更を意図していると判断できる場合に限り、制御部２０は、図３のステップＳ１１０を実行してもよい。例えば、制御部２０は、前方風景や後方風景を車載カメラが撮像した画像の画像認識処理によって車両が走行している走行レーンを特定し、リンクデータに規定されたレーンの本数と走行レーンの位置とに基づいてレーン変更が可能であるか否かを判定してもよい。また、制御部２０は、方向指示レバー４２の操作をキャンセルする操作が行われた場合に、運転支援処理を中止してもよい。

直近区間Ｙは、必ずしも車両の現在地Ｐを始点としなくてもよく、現在地Ｐから予め決められた除外距離（例えば５ｍ）だけ前方の地点を始点としてもよい。このようにすることにより、現在地Ｐから除外距離だけ前方の区間において指示方向に退出可能であったとしても、代替地点Ｚへと車両を誘導できる。つまり、現在地Ｐにて急に操舵を行わなければならないような場合にも、車両が進行不可方向に進行しようとしていると判定し、余裕を持って操舵が可能な代替地点Ｚへと車両を誘導するようにしてもよい。

本発明において、運転支援システムは、車両であってもよいし、車両に搭載された車載器であってもよいし、車両と通信可能なサーバであってもよい。制限地点とは、車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている地点であればよく、いずれの方向にも進行が不可能な地点であってもよいし、進行不可方向以外のいずれかの方向には進行が可能な地点であってもよい。制限地点は、境界線が規定された領域であってもよく、施設の敷地内の領域であってもよい。さらに、制限地点は、進行可能な方向が決められた道路区間であってもよい。

進行判定部は、車両が進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定すればよく、車両の現在地や運動状況に基づいて進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定してもよい。さらに、進行判定部は、車両に対する運転操作（方向指示器，ステアリングホイール等）に基づいて進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定してもよい。進行不可方向に類似する方向とは、進行不可方向との角度の差が基準値以下となる方向であってもよい。制限地点の周辺とは、制限地点からの距離が予め決められた距離以下の領域であってもよいし、制限地点に対する通過時刻の差が予め決められた期間以下となる領域であってもよい。

進行不可の理由は特に限定されない。例えば、進行不可の理由は、物理的に車両が走行できないことであってもよいし、交通規則であってもよい。また、進行不可の理由は一時的な理由であってもよく、道路工事や事故等が理由で進行不可となってもよい。また、進行不可とは、完全に進行不可能であることに限られず、進行することが一定の基準よりも困難であることも含み得る。例えば、幅員が車幅とほぼ同一である道路区間が制限地点であると見なされてもよい。このような道路区間では、完全には進行不可であるとは言えないが、実質的に進行不可あると見なすことができる。

代替地点へと車両を誘導するための運転支援とは、代替地点を目的地または経由地とする経路案内であってもよいし、代替地点を目的地または経由地とする自動運転であってもよい。運転支援は、少なくとも代替地点までの車両を誘導する運転支援であればよく、代替地点以降の運転支援も含んでもよい。例えば、もともと目的地までの経路案内や自動運転を実施していた場合、運転支援部は、代替地点を経由地として追加し、代替地点の到着後に本来の目的地へと向かう経路案内や自動運転を継続して行ってもよい。一方、もともと経路案内や自動運転を実施していなかった場合、運転支援部は、代替地点を新たな目的地として設定し、代替地点を目的地とする経路案内や自動運転を新たに実施してもよい。むろん、もともと目的地までの経路案内や自動運転を実施していた場合にも、運転支援部は、もとの経路案内を中止した上で、代替地点を目的地とする経路案内や自動運転を新たに実施してもよい。

さらに、代替地点は、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点のうち、制限地点の通過後において最初に車両が到達する地点であってもよい。これにより、制限地点の通過後において、できるだけ早期に進行不可方向に類似する方向へと進路を取るように運転支援を実施できる。

さらに、代替地点は、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間であってもよい。これにより、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向へと進行できる道路区間へと車両を誘導できる。

代替地点は、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間のうち、最も幅員が大きい道路区間であってもよい。これにより、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向へと進行できる道路区間のうち、最も走行しやすい道路区間へと車両を誘導できる。ただし、代替地点としての道路区間は、最も大きい幅員を有する道路区間に限られず、制限地点としての道路区間の幅員と最も類似する幅員を有する道路区間等であってもよい。

また、代替地点は、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に車両が進行可能な道路区間のうち、制限地点の手前に設けられた交差点標識に示された行き先へと到達可能な道路区間であってもよい。これにより、交差点標識に示された行き先へと到達可能な道路区間へと車両を誘導できる。この場合、運転者は、交差点標識に示された交差点よりも手前の交差点を、交差点標識に示された交差点であると誤認した可能性が大きい。このような場合に、交差点標識に示された交差点に接続する道路区間を代替地点として取得し、本来の意図通りの当該道路区間へと車両を誘導できる。

さらに、代替地点は、進行不可方向に類似する方向に車両が進入可能な施設であってもよい。これにより、制限地点の周辺において進行不可方向に類似する方向に進入可能な施設へと車両を誘導するための運転支援を実施できる。

より具体的に、代替地点は、休憩施設であってもよい。ここで、制限地点にて進行不可方向へと進行しようとする場合、車両の乗員が特定の施設へと急いで行きたいと考えている可能性が大きいと推定される。そして、車両の乗員が急いで行きたい施設として、休憩施設が挙げられる。従って、休憩施設へと車両を誘導することにより、車両の乗員が行きたいと意図している代替地点へと車両を誘導できる。休憩施設は、サービスエリアやパーキングエリアや道の駅やドライブイン等であってもよいし、コンビニエンスストアやレストラン等を含んでもよい。また、車両の乗員が特定の施設へと急いで行きたいと考える他の代替地点として、給油施設や充電施設が挙げられる。

さらに、本発明のように、制限地点にて進行不可方向に進行しようとした場合に、進行不可方向に類似する方向に進行可能な代替地点へと車両を誘導する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、ナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…進行判定モジュール、２１ｂ…代替地点取得モジュール、２１ｃ…運転支援モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…測位センサ、４１…ＥＣＵ、４２…方向指示レバー、４３…方向指示ランプ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…施設、Ｂ…バス停、Ｃ１〜Ｃ１０…交差点、Ｄ…観光施設、Ｉ１〜Ｉ２…進入地点、Ｊ…サービスエリア、Ｋ…交差点標識、Ｌ１〜Ｌ１０…道路区間、Ｐ…現在地、Ｒ１，Ｒ２…休憩施設、Ｘ…周辺区間、Ｙ…直近区間、Ｚ…代替地点

Claims (9)

1. 車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する進行判定部と、
   前記制限地点において前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしている場合に、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する代替地点取得部と、
   前記代替地点へと前記車両を誘導するための運転支援を実施する運転支援部と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記代替地点は、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点のうち、前記制限地点の通過後に前記車両が到達する地点である、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記代替地点は、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点のうち、前記制限地点の通過後において最初に前記車両が到達する地点である、
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記代替地点は、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に前記車両が進行可能な道路区間である、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 前記代替地点は、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に前記車両が進行可能な道路区間のうち、最も幅員が大きい道路区間である、
   請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記代替地点は、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に前記車両が進行可能な道路区間のうち、前記制限地点の手前に設けられた交差点標識に示された行き先へと到達可能な道路区間である、
   請求項４に記載の運転支援システム。
7. 前記代替地点は、前記進行不可方向に類似する方向に前記車両が進入可能な施設である、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
8. 前記代替地点は、休憩施設である、
   請求項７に記載の運転支援システム。
9. コンピュータを、
   車両の進行が不可能な進行不可方向が定義されている制限地点において、前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしているか否かを判定する進行判定部、
   前記制限地点において前記車両が前記進行不可方向に進行しようとしている場合に、前記制限地点の周辺において前記進行不可方向に類似する方向に進行可能な地点である代替地点を取得する代替地点取得部、
   前記代替地点へと前記車両を誘導するための運転支援を実施する運転支援部、
   として機能させる運転支援プログラム。

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