WO2019038863A1

WO2019038863A1 - 処置具

Info

Publication number: WO2019038863A1
Application number: PCT/JP2017/030177
Authority: WO
Inventors: 宮崎　章; 千博田中
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-08-23
Filing date: 2017-08-23
Publication date: 2019-02-28

Abstract

処置具では、エンドエフェクタは、長手軸に対して交差する第１の回動軸の軸回りにシャフトに対して回動することにより、前記シャフトに対して屈曲する。リンク機構は、ロッドと処置部材との間を連結し、前記ロッドが前記長手軸に沿って移動することにより、前記エンドエフェクタにおいて前記処置部材を往復運動させる駆動力が、前記処置部材に伝達される。前記リンク機構は、第２の回動軸の軸回りに回動可能に前記処置部材に接続され、第３の回動軸の軸回りに回動可能に前記ロッドに接続される。

Description

処置具

　本発明は、エンドエフェクタにおいて処置部材が往復運動可能な処置具に関する。

　ＵＳ７１０１３７２Ｂ２には、シャフトの先端部にエンドエフェクタが設けられる処置具が、開示されている。この処置具では、エンドエフェクタは、互いに対して開閉可能な一対の把持片を備え、把持片の間では、処置対象を把持可能である。また、把持片の一方には、処置部材であるカッターが設置され、カッターは、把持片の一方において把持片の他方へ向かって突出する。シャフトの内部には、シャフトの長手軸に沿ってロッドが延設され、ロッドの先端は、カッターに接続される。ロッドがシャフトに対して長手軸に沿って移動することにより、把持片の一方においてカッターが往復運動する。把持片の間で処置対象が把持された状態では、カッターの往復運動によって、処置片の間で把持される処置対象が切開される。

　ＵＳ７１０１３７２Ｂ２のように往復運動可能なカッター等の処置部材がエンドエフェクタに設けられる処置具では、エンドエフェクタをシャフトに回動軸の軸回りに回動可能に取付け、エンドエフェクタをシャフトに対して屈曲可能にすることが、求められている。そして、シャフトに対してエンドエフェクタが屈曲可能な構成でも、エンドエフェクタにおいてカッター等の処置部材がスムーズに往復運動することが求められている。

　本発明の目的とするところは、シャフトに対してエンドエフェクタが屈曲可能であるとともに、エンドエフェクタにおいて処置部材がスムーズに往復運動可能な処置具を提供することにある。

　前記目的を達成するため、本発明のある態様の処置具は、長手軸に沿って延設されるシャフトと、延設軸に沿って延設されるとともに、前記シャフトの先端部に取付けられるエンドエフェクタであって、前記長手軸に対して交差する方向に沿って延設される第１の回動軸の軸回りに前記シャフトに対して回動することにより、前記シャフトに対して屈曲するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタにおいて前記延設軸に沿って往復運動可能な処置部材と、前記長手軸に沿って延設されるとともに、前記シャフトに対して前記長手軸に沿って移動可能な第１のロッドと、前記第１のロッドと前記処置部材との間を連結するとともに、前記第１のロッドが前記長手軸に沿って移動することにより、前記処置部材を往復運動させる駆動力を前記処置部材に伝達する第１のリンク機構であって、第２の回動軸の軸回りに回動可能に前記処置部材に接続されるととともに、第３の回動軸の軸回りに回動可能に前記第１のロッドに接続される第１のリンク機構と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る処置システムを示す概略図である。図２は、第１の実施形態に係るシャフトの先端部及びエンドエフェクタの構成の一例を概略的に示す斜視図である。図３は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成及びシャフトの先端部の内部構成の一例を概略的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係るカッターを往復運動させる構成を、ロッドが可動領域内において最も基端側に位置する状態で示す概略図である。図５は、第１の実施形態に係るカッターを往復運動させる構成を、ロッドが可動領域内において最も先端側に位置する状態で示す概略図である。図６は、第１の実施形態に係るカッターを往復運動させる構成を、ロッド、カッター及びリンク機構が図４に示す状態から図５に示す状態へ移動途中の状態で示す概略図である。図７は、第１の変形例に係るカッターを往復運動させる構成を、ロッドが可動領域内において最も先端側に位置する状態で示す概略図である。図８は、第２の変形例に係るエンドエフェクタの構成を示す概略図である。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置システム１を示す概略図である。図１に示すように、処置システム１は、処置具２と、電源装置３と、を備える。処置具２は、ケーブル５を介して電源装置３に、取外し可能に接続される。処置具２は、筒状のシャフト（シース）６と、保持可能なハウジング７と、エンドエフェクタ８と、を備える。シャフト６は、中心軸として真直ぐ又は略真直ぐな長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向の一方側を先端側（矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（矢印Ｃ２側）とする。シャフト６は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、ハウジング７は、シャフト６の基端側に連結される。

　ハウジング７は、長手軸Ｃに交差する方向に沿って延設されるグリップ１１を備える。また、ハウジング７には、ハンドル１２が回動可能に取付けられる。ハンドル１２がハウジング７に対して回動することにより、ハンドル１２がグリップ１１に対して開く又は閉じる。本実施形態では、グリップ１１に、ケーブル５の一端が接続される。ケーブル５の他端は、電源装置３に取外し可能に接続される。また、本実施形態では、ハウジング７に、操作部材として回転ノブ１３が取付けられる。回転ノブ１３をハウジング７に対して回転させることにより、シャフト６及びエンドエフェクタ８が、回転ノブ１３と一緒に、ハウジング７に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。なお、ある実施例では、回転ノブ１３が設けられず、シャフト６及びエンドエフェクタ８は、ハウジング７に対して長手軸Ｃの軸回りに回転不可能である。

　図２は、シャフト６の先端部及びエンドエフェクタ８の構成の一例を示す図である。図１及び図２に示すように、エンドエフェクタ８は、中心軸として延設軸Ｅを有し、延設軸Ｅに沿って延設される。また、エンドエフェクタ８は、シャフト６の先端部に取付けられる。エンドエフェクタ８は、回動軸（第１の回動軸）Ｐの軸回りに回動可能にシャフト６に取付けられる。エンドエフェクタ８が回動軸Ｐの軸回りにシャフト６に対して回動することにより、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲する。この際、エンドエフェクタ８の延設軸Ｅは、シャフト６の長手軸Ｃに対して屈曲する。また、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲していない状態、すなわち、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して真直ぐな状態では、長手軸Ｃは、延設軸Ｅに対して同軸又は略同軸になる。

　回動軸Ｐは、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に対して交差する（垂直又は略垂直な）方向に沿って延設され、回動軸Ｐは、長手軸Ｃ及び延設軸Ｅと交差する（直交する）。そして、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲している状態では、回動軸Ｐ及び延設軸Ｅの交点で、回動軸Ｐが長手軸Ｃ及び延設軸Ｅと交差する。また、エンドエフェクタ８の屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）は、長手軸Ｃに対して交差し（垂直又は略垂直で）、かつ、回動軸Ｐに対して交差する（垂直又は略垂直である）。そして、本実施形態では、エンドエフェクタ８の屈曲方向は、エンドエフェクタ８の幅方向に対して、平行又は略平行である。

　エンドエフェクタ８は、エフェクタ本体１６及び一対の把持片（クランプ部材）１７，１８を備える。エフェクタ本体１６は、シャフト６の先端部に、回動軸Ｐの軸回りに回動可能に取付けられる。また、一対の把持片１７，１８は、互いに対して開閉可能である。本実施形態では、把持片１７，１８の一方がエフェクタ本体１６と一体又はエフェクタ本体１６に固定され、把持片１７，１８の他方がエフェクタ本体１６に回動可能に取付けられる。ある実施例では、把持片１７，１８の両方がエフェクタ本体１６に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、エフェクタ本体１６の先端から先端側へ突出するロッド部材（図示しない）が設けられ、ロッド部材においてエフェクタ本体１６からの突出部分によって把持片１７，１８の一方が形成される。そして、把持片１７，１８の他方が、エフェクタ本体１６に回動可能に取付けられる。本実施形態では、エンドエフェクタ８の開閉方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向）、すなわち、エンドエフェクタ８の開動作及び閉動作での把持片１７，１８の移動方向は、長手軸Ｃに対して交差し（垂直又は略垂直で）、かつ、エンドエフェクタ８の屈曲方向に対して交差する（垂直又は略垂直である）。そして、エンドエフェクタ８の開閉方向は、回動軸Ｐと平行又は略平行である。

　把持片（第１の把持片）１７は、把持片（第２の把持片）１８と対向する対向面２１を備え、把持片１８は、対向面２１に対向する対向面２２を備える。把持片１７，１８が互いに対して閉じることにより、把持片１７，１８の間で処置対象を把持可能になる。把持片１７，１８の間で処置対象が把持された状態では、対向面２１，２２が処置対象に接触する。したがって、本実施形態では、対向面２１，２２は、処置において処置対象に接触する処置面である。また、対向面２１は、導電材料から形成される電極面２３を備え、対向面２２は、導電材料から形成される電極面２５を備える。把持片１７，１８が互いに対して閉じても、電極面２３，２５は、互いに対して接触しない。本実施形態では、把持片（第１の把持片）１７の対向面２１に、把持片１８が位置する側とは反対側へ凹む延設溝２７が形成され、延設溝２７は、延設軸Ｅに沿って延設される。また、把持片（第２の把持片）１８の対向面２２に、把持片１７が位置する側とは反対側へ凹む延設溝（図示しない）が形成され、延設溝は、延設軸Ｅに沿って延設される。把持片１８の延設溝は、把持片１７の延設溝２７と対向する。

　図３は、エンドエフェクタ８の構成及びシャフト６の先端部の内部構成の一例を示す図である。図３に示すように、処置具２には、処置部材としてカッター３０が設けられる。カッター３０は、エンドエフェクタ８において延設軸Ｅに沿って往復運動可能である。本実施形態では、カッター３０は、把持片（第１の把持片）１７に設置され、対向面２１（電極面２３）に沿って往復運動する。また、カッター３０は、対向面２１において把持片１８（対向面２２）に向かって突出する突出部６０を備える。突出部６０は、把持片１７の内部から延設溝２７を通って、把持片１８側へ突出する。また、本実施形態では、突出部６０は、カッター３０の先端面６３を形成し、カッター３０の先端面６３に刃が形成される。把持片１７，１８が互いに対して閉じた状態では、カッター３０の突出部６０を把持片１８の対向面２２の延設溝に挿入可能である。そして、把持片１７，１８が互いに対して閉じた状態では、カッター３０の往復運動によって、突出部６０は、把持片１７の延設溝２７及び把持片１８の延設溝を延設軸Ｅに沿って移動する。

　なお、ある実施例では、カッター３０は、電極面２３，２５の両方に対して電気的に絶縁される。また、別のある実施例では、カッター３０は、電極面２３，２５の一方に対しては電気的に絶縁されるが、電極面２３，２５の他方に対しては電気的に絶縁されない。ただし、いずれの場合においても、カッター３０は、電極面２３，２５の少なくとも一方に対しては、電気的に絶縁される。

　本実施形態では、ハウジング７に、操作部材として操作ダイヤル３１が取付けられる。また、シャフト６の内部には、一対の長尺部材３２Ａ，３２Ｂが長手軸Ｃに沿って延設され、長尺部材３２Ａ，３２Ｂのそれぞれの先端は、エンドエフェクタ８に接続される。操作ダイヤル３１で操作が入力されることにより、ハウジング７の内部の駆動力伝達機構（図示しない）等を介して駆動力が長尺部材３２Ａ，３２Ｂに伝達され、長尺部材３２Ａ，３２Ｂのそれぞれがシャフト６に対して長手軸Ｃに沿って移動する。これにより、エンドエフェクタ８は、回動軸Ｐを中心として回動し、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲動作を行う。

　また、本実施形態では、ハウジング７に、操作部材として操作ボタン３３が取付けられる。操作ボタン３３で操作が入力されることにより、電源装置３から電気エネルギーとして高周波電力が出力される。電源装置３から出力された高周波電力は、処置具２の電極面２３，２５に供給される。電極面２３，２５に高周波電力が供給されることにより、電極面２３，２５の間に電圧が印加され、電極面２３，２５の間で高周波電流を流すことが可能になる。このため、把持片１７，１８の間で処置対象が把持された状態では、電極面２３，２５に高周波電力が供給されることにより、電極面２３，２５の間で処置対象を通して高周波電流が流れる。処置対象に高周波電流が流れることにより、高周波電流に起因するジュール熱によって、処置対象は、封止又は凝固される。また、ある実施例では、電極面２３，２５の少なくとも一方に、ヒータが設けれ、ヒータ熱によって処置対象の処置が行われる。この場合、ヒータ熱によって、高周波電流に起因するジュール熱が用いられる場合に比べて、処置対象を高温にすることが可能になる。

　なお、ある実施例では、電極面２３，２５に高周波電力が供給されている状態において、カッター３０に高周波電力は供給されない。また、別のある実施例では、電極面２３，２５に高周波電力が供給されている状態において、カッター３０にも高周波電力が供給され、カッター３０は、電極面２３，２５の一方と同一又は略同一の電位になる。

　図４乃至図６は、カッター（処置部材）３０を往復運動させる構成を説明する図である。図４乃至図６に示すように、シャフト６の内部には、ロッド（第１のロッド）３７が長手軸Ｃに沿って延設される。シャフト６の内部には、長手軸Ｃに沿ってガイド溝３８が形成され、ロッド３７は、ガイド溝３８に沿って延設される。ロッド３７は、ガイド溝３８において、シャフト６に対して長手軸Ｃに沿って移動可能である。ロッド３７の先端は、リンク機構（第１のリンク機構）４０を介して、カッター３０に接続される。したがって、リンク機構４０は、ロッド３７とカッター３０との間を連結する。

　エフェクタ本体１６の内部及び把持片１７の内部には、ガイド溝４２が、延設軸Ｅに沿って形成される。ガイド溝４２は、延設溝２７に対して対向面２１から離れる側に位置し、延設溝２７と連続する（連通する）。カッター３０は、ガイド溝４２に配置され、ガイド溝４２を延設軸Ｅに沿って移動可能である。そして、カッター３０の突出部６０は、ガイド溝４２から延設溝２７を通って、把持片１８側へ突出する。また、リンク機構４０は、シャフト６のガイド溝３８及びエンドエフェクタ８のガイド溝４２を通って、延設される。リンク機構４０は、ガイド溝３８において長手軸Ｃに沿って移動可能であるとともに、ガイド溝４２において延設軸Ｅに沿って移動可能である。したがって、ガイド溝４２は、カッター３０及びリンク機構４０をガイドする。

　ガイド溝４２は、ガイド溝４２の先端を形成する先端面６１と、先端面６１に対して基端側に形成される段差面６２と、を有する。段差面６２では、基端側から先端側へ向かって、ガイド溝４２の幅が減少する。また、カッター３０は、前述の先端面６３と、先端面６３に対して基端側に形成される段差面６５と、を有する。段差面６２では、基端側から先端側へ向かって、ガイド溝４２の幅方向についてのカッター３０の幅（寸法）が減少する。カッター３０では、段差面６５に対して先端側の部位のみが、ガイド溝４２において段差面６２に対して先端側の領域へ、移動可能である。すなわち、カッター３０において段差面６５に対して基端側の部位は、段差面６２から先端側への移動が、規制される。なお、本実施形態では、ガイド溝４２の幅方向は、エンドエフェクタ８の幅方向に対して平行又は略平行であり、エンドエフェクタ８の屈曲方向に対して平行又は略平行である。

　図１に示すように、ハウジング７には、操作部材として操作レバー３５が取付けられる。操作レバー３５で、例えば長手軸Ｃに沿って操作レバーを移動させる操作が入力されることにより、ハウジング７の内部の駆動力伝達機構（図示しない）等を介して駆動力がロッド３７に伝達され、ロッド３７がシャフト６に対して長手軸Ｃに沿って移動する。これにより、ロッド３７からリンク機構４０を介して、カッター３０に駆動力が伝達され、エンドエフェクタ８においてカッター３０が延設軸Ｅに沿って往復運動（前進及び後退）する。把持片１７，１８の間で処置対象が把持された状態では、カッター３０が往復運動（主に前進）することにより、カッター３０の先端面６３の刃によって、把持される処置対象が切開される。なお、カッター３０を往復運動させる操作が入力される操作部材として、操作レバー３５の代わりに、ハンドル又はダイヤル等が設けられてもよい。この場合も、操作部材で操作が入力されることにより、ロッド３７が長手軸Ｃに沿って移動し、カッター３０が往復運動する。

　本実施形態では、図４に示す状態と図５に示す状態との間で、カッター３０は、往復運動可能である。したがって、図４に示す状態では、ロッド３７は、シャフト６に対する可動領域内において最も基端側に位置し、図５に示す状態では、ロッド３７は、シャフト６に対する可動領域内において最も先端側に位置する。なお、図４及び図５では、対向面（処置面）２１が延設される領域Ｓ１、すなわち、把持片１７，１８の間で処置対象を把持可能な領域を、示す。また、図６では、ロッド３７、カッター３０及びリンク機構４０が、図４に示す状態から図５に示す状態へ移動途中の状態を示す。

　図４に示すように、ロッド３７が可動領域内で最も基端側に位置する状態では、カッター３０の先端面６３は、領域Ｓ１の基端に対して、基端側に位置する。また、図５に示すように、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態では、カッター３０の先端面６３は、領域Ｓ１内に位置し、段差面６２に対して先端側に位置する。本実施形態では、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態において、カッター３０の先端面６３は、ガイド溝４２の先端面６１から基端側に離れて位置し、ガイド溝４２の先端面６１と接触しない。そして、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態において、カッター３０の段差面６５は、ガイド溝４２の段差面６２から基端側に離れて位置し、ガイド溝４２の段差面６２と接触しない。

　図４乃至図６に示すように、リンク機構４０は、本実施形態では５つの接続部材４１を備える。接続部材４１は、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に沿う方向について直列に配置される。接続部材４１のそれぞれの長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に沿う方向についての長さは、シャフト６及びロッド３７のそれぞれの長手軸Ｃに沿う方向についての長さに比べて、短い。また、接続部材４１のそれぞれの長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に沿う方向についての長さは、エンドエフェクタ８及びカッター３０のそれぞれの延設軸Ｅに沿う方向についての長さに比べて、短い。接続部材４１のそれぞれの先端は、カッター３０、又は、先端側に隣接する接続部材（４１の対応する１つ）に接続される。そして、接続部材４１のそれぞれは、カッター３０又は先端側に隣接する接続部材（４１の対応する１つ）に対して、回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）の軸回りに回動可能である。また、接続部材４１のそれぞれの基端は、ロッド３７、又は、基端側に隣接する接続部材（４１の対応する１つ）に接続される。そして、接続部材４１のそれぞれは、ロッド３７又は基端側に隣接する接続部材（４１の対応する１つ）に対して、回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）の軸回りに回動可能である。

　したがって、接続部材４１のそれぞれでは、回動軸Ｒ１～Ｒ５の対応する１つが、先端側へ接続される部材に対する回動軸（先端側回動軸）となり、回動軸Ｒ２～Ｒ６の対応する１つが、基端側へ接続される部材に対する回動軸（基端側回動軸）となる。本実施形態では、回動軸Ｒ１～Ｒ６のそれぞれは、回動軸Ｐに対して平行又は略平行である。そして、回動軸Ｒ１～Ｒ６のそれぞれは、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に沿う方向に対して交差し（垂直又は略垂直であり）、かつ、エンドエフェクタ８の屈曲方向に対して交差する（垂直又は略垂直である）。

　前述のように、接続部材４１が形成されるため、リンク機構（第１のリンク機構）４０は、回動軸（第２の回動軸）Ｒ１の軸回りに回動可能に、カッター（処置部材）３０に接続される。そして、リンク機構４０は、回動軸（第３の回動軸）Ｒ６の軸回りに回動可能に、ロッド（第１のロッド）３７に接続される。なお、本実施形態では、回動軸Ｒ１は、最も先端側の接続部材４１のカッター３０に対する回動軸（先端側回動軸）である。そして、回動軸Ｒ６は、最も基端側の接続部材４１のロッド３７に対する回動軸（基端側回動軸）である。

　図４に示すように、ロッド３７が可動領域内で最も基端側に位置する状態では、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のカッター３０に対する回動軸（第２の回動軸）Ｒ１に対して、基端側に位置する。このため、ロッド（第１のロッド）３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、回動軸Ｐは、回動軸Ｒ１に対して基端側に位置する。また、本実施形態では、図５に示すように、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態において、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のロッド３７に対する回動軸（第３の回動軸）Ｒ６に対して、先端側に位置する。このため、ロッド（第１のロッド）３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、回動軸Ｐは、回動軸Ｒ６に対して先端側に位置する。したがって、本実施形態では、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、回動軸Ｐは、回動軸Ｒ１と回動軸Ｒ６との間に位置する。

　エンドエフェクタ８のガイド溝４２の基端部には、延設軸Ｅに対して傾斜する傾斜面４３が、形成される。傾斜面４３は、ガイド溝４２の基端から先端側に向かって延設される。また、傾斜面４３は、エンドエフェクタ８の幅方向（ガイド溝４２の幅方向）についてガイド溝４２の両側面を形成する。傾斜面４３では、先端側に向かうにつれて、延設軸Ｅからの距離が増加する。このため、ガイド溝４２において傾斜面４３が延設される範囲では、先端側に向かって、ガイド溝４２の幅が増加する。

　ここで、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する屈曲角度α１を規定する。そして、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して最も屈曲した状態での屈曲角度α１、すなわち、屈曲角度α１の最大値を、最大屈曲角度α１ｍａｘとする。また、傾斜面４３の延設軸Ｅに対する傾斜角α２を規定する。本実施形態では、最大屈曲角度α１ｍａｘから傾斜角α２を減算した値が４５°より小さくなる状態に、傾斜角α２は設定される。また、ガイド溝４２が形成されるエフェクタ本体１６及び把持片１７の強度の確保の観点から、最大屈曲角度α１ｍａｘから傾斜角α２を減算した値が４５°より小さくなることを条件に、傾斜角α２は可能な限り小さいことが好ましい。このため、ある実施例では、最大屈曲角度α１ｍａｘは、４５°であり、傾斜角α２は、３°以上１０°以下になる。別のある実施例では、最大屈曲角度α１ｍａｘは、６０°であり、傾斜角α２は、１８°程度になる。

　接続部材４１のそれぞれは、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）が通過する部位において、ガイド溝４２の幅方向について第１の幅（第１の寸法）Ｗ１を有する。また、接続部材４１のそれぞれは、基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）が通過する部位において、ガイド溝４２の幅方向について第２の幅（第２の寸法）Ｗ２を有する。本実施形態では、第１の幅Ｗ１及び第２の幅Ｗ２は、同一又は略同一になる。そして、接続部材４１のそれぞれは、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）と基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）との間に、幅縮小部５２を備える。接続部材４１のそれぞれは、幅縮小部５２において、ガイド溝４２の幅方向ついて幅（第３の幅）Ｗ３を有し、幅Ｗ３は、第１の幅Ｗ１及び第２の幅Ｗ２のそれぞれに比べて小さい。

　本実施形態では、接続部材４１のそれぞれの幅は、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）から幅縮小部５２に向かって、徐々に減少する。そして、接続部材４１のそれぞれの幅は、基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）から幅縮小部５２に向かって、徐々に減少する。したがって、接続部材４１のそれぞれでは、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）と基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）との間がくびれ形状に形成される。なお、ある実施例では、接続部材４１のそれぞれは、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）と幅縮小部５２との間に段差を有し、接続部材４１のそれぞれでは、段差によって、幅縮小部５２での幅Ｗ３が、第１の幅Ｗ１より小さくなる。そして、接続部材４１のそれぞれは、基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）と幅縮小部５２との間に段差を有し、接続部材４１のそれぞれでは、段差によって、幅縮小部５２での幅Ｗ３が、第２の幅Ｗ２より小さくなる。

　図３に示すように、シャフト６の内部には、ロッド（第１のロッド）３７とは別体のロッド（第２のロッド）４５が長手軸Ｃに沿って延設される。ロッド４５は、シャフト６に対して長手軸Ｃに沿って移動可能である。ロッド４５の基端部は、ハウジング７の内部において、ハンドル１２に連結される。また、エンドエフェクタ８には、中継部材４７が延設軸Ｅに沿って延設される。中継部材４７の先端は、把持片１７，１８の一方又は両方に接続され、図３の一例では、把持片１８に接続される。ロッド４５の先端は、リンク機構（第２のリンク機構）５０を介して、中継部材４７の基端に接続される。したがって、リンク機構５０は、ロッド４５とエンドエフェクタ８との間を連結する。

　ハンドル１２をグリップ１１に開く又は閉じ、ハンドル１２で操作が入力されることにより、ハウジング７の内部の駆動力伝達機構（図示しない）等を介して駆動力がロッド４５に伝達され、ロッド４５がシャフト６に対して長手軸Ｃに沿って移動する。これにより、ロッド４５からリンク機構４０を介して、中継部材４７に駆動力が伝達され、エンドエフェクタ８において中継部材４７が延設軸Ｅに沿って移動する。これにより、把持片１７，１８の少なくとも一方が、エフェクタ本体１６に対して回動し、把持片１７，１８が互いに対して開く又は閉じる。

　本実施形態では、リンク機構（第２のリンク機構）５０は、接続部材５１を備える。接続部材５１の先端は、中継部材４７に接続され、接続部材５１は、中継部材４７に対して回動軸（第４の回動軸）Ｑ１の軸回りに回動可能である。また、接続部材５１の基端は、ロッド（第２のロッド）４５に接続され、接続部材５１は、ロッド４５対して回動軸（第５の回動軸）Ｑ２の軸回りに回動可能である。本実施形態では、回動軸Ｑ１，Ｑ２のそれぞれは、回動軸Ｐ及び回動軸Ｒ１～Ｒ６に対して平行又は略平行である。そして、回動軸Ｑ１，Ｑ２のそれぞれは、長手軸Ｃに沿う方向に対して交差し（垂直又は略垂直であり）、かつ、エンドエフェクタ８の屈曲方向に対して交差する（垂直又は略垂直である）。

　前述のように、接続部材５１が形成されるため、リンク機構（第２のリンク機構）５０は、回動軸（第４の回動軸）Ｑ１の軸回りに回動可能に、エンドエフェクタ８に接続される。そして、リンク機構５０は、回動軸（第５の回動軸）Ｑ２の軸回りに回動可能に、ロッド（第２のロッド）４５に接続される。

　次に、本実施形態の処置具２の作用及び効果について説明する。処置具２を用いて処置を行う際には、術者は、ハウジング７を保持し、エンドエフェクタ８を腹腔等の体腔に挿入する。そして、術者は、回転ノブ１３での操作によって長手軸Ｃの軸回りに回転させたり、操作ダイヤル３１での操作によってエンドエフェクタ８をシャフト６に対して屈曲させたりして、エンドエフェクタ８の姿勢を調整する。そして、術者は、把持片１７，１８の間に生体組織等の処置対象を位置させ、ハンドル１２をグリップ１１に対して閉じる。これにより、把持片１７，１８が互いに対して閉じ、把持片１７，１８の間で処置対象が把持される。

　把持片１７，１８の間で処置対象が把持された状態で、術者は、操作ボタン３３で操作を入力する。これにより、電源装置３から電極面２３，２５に高周波電力が供給され、電極面２３，２５の間で処置対象を通して高周波電流が流れる。高周波電流に起因するジュール熱によって、処置対象が封止又は凝固される。また、把持片１７，１８の間で処置対象が把持された状態で、術者は、操作レバー３５での操作によって、エンドエフェクタ８においてカッター３０を前進させ、後退させる。このように、術者は、操作レバー３５での操作によって、カッター３０を往復運動させる。これにより、カッター３０の先端面６３の刃によって、処置対象が切開される。

　本実施形態では、リンク機構４０は、回動軸Ｒ１の軸回りに回動可能にカッター３０に接続されるとともに、回動軸Ｒ６の軸回りに回動可能にロッド３７に接続される。このため、ロッド３７からカッター３０へ駆動力を伝達するリンク機構４０には、エンドエフェクタ８の屈曲動作の回動軸（関節）Ｐの近傍に、２つ以上の回動軸（関節）Ｒ１～Ｒ６が形成される。すなわち、カッター３０を往復運動させる駆動力を伝達するリンク機構４０に形成される回動軸（関節）Ｒ１～Ｒ６の数は、エンドエフェクタの屈曲動作の回動軸（関節）Ｐの数（１つ）より、多い複数である。したがって、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲した状態でも、リンク機構４０は、シャフト６の内部（ガイド溝３８）において長手軸Ｃに沿ってスムーズに移動可能になるとともに、エンドエフェクタ８（ガイド溝４２）において延設軸Ｅに沿ってスムーズに移動可能になる。これにより、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲した状態でも、カッター（処置部材）３０は、エンドエフェクタ８においてスムーズに往復運動可能になる。

　また、本実施形態では、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のカッター３０に対する回動軸（第２の回動軸）Ｒ１に対して、基端側に位置する。すなわち、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ８の屈曲動作の回動軸（関節）Ｐより基端側に、リンク機構４０に形成される回動軸（関節）Ｒ１～Ｒ６の少なくとも１つが位置する。このため、リンク機構４０は、シャフト６及びエンドエフェクタ８において、さらにスムーズに移動可能になり、カッター３０がさらにスムーズに往復運動可能になる。

　また、本実施形態では、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のロッド３７に対する回動軸（第３の回動軸）Ｒ６に対して、先端側に位置する。すなわち、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ８の屈曲動作の回動軸（関節）Ｐは、リンク機構４０のカッター３０に対する回動軸（関節）Ｒ１とリンク機構４０のロッド３７に対する回動軸（関節）Ｒ６との間に位置する。このため、リンク機構４０は、シャフト６及びエンドエフェクタ８において、さらにスムーズに移動可能になり、カッター３０がさらにスムーズに往復運動可能になる。

　また、本実施形態では、エンドエフェクタ８のガイド溝４２の基端部に、傾斜面４３が設けられ、傾斜面４３が延設される範囲では、先端側に向かって、ガイド溝４２の幅が増加する。傾斜面４３が設けられることにより、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲した状態でも、シャフト６の内部（ガイド溝３８）からエンドエフェクタ８のガイド溝４２にリンク機構４０が移動し易くなる。これにより、カッター３０が、さらにスムーズに往復運動可能になる。なお、エンドエフェクタ８の最大屈曲角度α１ｍａｘから傾斜面４３の傾斜角α２を減算した値を４５°より小さくすることにより、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して最大屈曲角度α１ｍａｘで屈曲した状態でも、シャフト６の内部からエンドエフェクタ８のガイド溝４２にリンク機構４０が移動し易くなる。

　また、本実施形態のリンク機構４０では、接続部材４１のそれぞれは、先端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ１～Ｒ５の対応する１つ）と基端側に接続される部材に対する回動軸（Ｒ２～Ｒ６の対応する１つ）との間に、幅縮小部５２を備える。幅縮小部５２が設けられることにより、エンドエフェクタ８がシャフト６に対して屈曲した状態でも、シャフト６の内部からエンドエフェクタ８のガイド溝４２へのリンク機構４０の移動において、接続部材４１のそれぞれとガイド溝４２の傾斜面４３との干渉が有効に防止される。このため、接続部材４１のそれぞれは、エフェクタ本体１６の基端を通して、ガイド溝４２に対して容易に挿入及び抜脱される。これにより、リンク機構４０は、シャフト６及びエンドエフェクタ８において、さらにスムーズに移動可能になり、カッター３０がさらにスムーズに往復運動可能になる。

　（変形例）　
　なお、図７に示す第１の変形例では、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態において、カッター３０の段差面６５は、ガイド溝４２の段差面６２に基端側から当接する。この際、カッター３０の先端面６３は、ガイド溝４２の先端面６１に基端側から近接する。また、本変形例では、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態において、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のロッド３７に対する回動軸（第３の回動軸）Ｒ６に対して、基端側に位置する。すなわち、ロッド３７が可動領域内で最も先端側に位置する状態では、リンク機構４０に形成される全ての回動軸（関節）Ｒ１～Ｒ６が、エンドエフェクタ８の屈曲動作の回動軸（関節）Ｐに対して先端側に位置する。ただし、本変形例でも第１の実施形態と同様に、ロッド３７が可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ８のシャフト６に対する回動軸（第１の回動軸）Ｐは、リンク機構４０のカッター３０に対する回動軸（第２の回動軸）Ｒ１に対して、基端側に位置する。

　また、前述の実施形態等では、リンク機構４０に５つの接続部材４１が設けられるが、接続部材４１は、少なくとも１つ設けられていればよい。接続部材４１の数に関係なく、リンク機構４０の先端は、カッター（処置部材）３０に接続され、リンク機構４０は、カッター３０に対して回動軸（例えばＲ１）の軸回りに回動可能である。そして、接続部材４１の数に関係なく、リンク機構４０の基端は、ロッド（第１のロッド）３７に接続され、リンク機構４０は、ロッド３７に対して回動軸（例えばＲ６）の軸回りに回動可能である。前述のような構成にすることにより、接続部材４１の数に関係なく、リンク機構４０に形成される回動軸（例えばＲ１～Ｒ６）の数は、エンドエフェクタ８の屈曲動作の回動軸Ｐの数（１つ）より、多い複数である。

　また、前述の実施形態等では、エンドエフェクタ８において往復運動可能な処置部材としてカッター３０が設けられるが、これに限るものではない。例えば、図８に示す第２の変形例では、エンドエフェクタ８の把持片１７において延設軸Ｅに沿って往復運動（前進及び後退）可能な電極５３が、処置部材として設けられる。電極５３は、エンドエフェクタ８において往復運動することにより、エンドエフェクタ８の把持片１７から先端側に突出可能となる。電極５３は、エンドエフェクタ８の延設軸Ｅに対して屈曲する屈曲部５５を備える。本変形例では、屈曲部５５が、電極５３の先端を形成する。なお、ある実施例では、屈曲部５５の代わりに、電極５３に、延設軸Ｅに対して湾曲する湾曲部が設けられる。本変形例では、前述したリンク機構（第１のリンク機構）４０と同様のリンク機構によって、ロッド（第１のロッド）３７と電極５３との間が、連結される。

　本変形例の処置具２を用いた処置では、処置具２とは別体の対極板（図示しない）を人体等の被検体に設置する。そして、対極板が被検体に設置された状態で、電極５３及び対極板に、電源装置３等から電気エネルギーとして高周波電力が供給される。これにより、電極５３と対極板との間に電圧が印加される。電極５３が把持片１７から突出し、かつ、電極５３を処置対象に接触させた状態では、電極５３及び対極板に高周波電力が供給されることにより、電極５３と対極板との間で処置対象に高周波電流が流れ、処置対象に高周波電流を付与可能になる。すなわち、高周波電流を用いたモノポーラ型の処置が行われる。なお、電極５３は、スネア等であってもよく、構造及び形状は、限定されるものではない。

　また、ある実施例では、電極５３は、高周波電力が供給されることにより、電極面２３２５の一方と同一又は略同一の電位になり、高周波電流によるバイポーラ型の処置に電極５３が用いられる。

　また、前述の実施形態等では、エンドエフェクタ８の屈曲方向は、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に対して交差し（垂直又は略垂直であり）、かつ、エンドエフェクタ８の開閉方向に対して交差するが（垂直又は略垂直であるが）、これに限るものではない。ある変形例では、エンドエフェクタ８の屈曲方向は、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に対して交差し（垂直又は略垂直であり）、かつ、エンドエフェクタ８の開閉方向に対して平行又は略平行である。本変形例でも、リンク機構４０に形成される回動軸（例えばＲ１～Ｒ６）のそれぞれは、回動軸Ｐに対して平行又は略平行である。このため、本変形例では、リンク機構４０に形成される回動軸（例えばＲ１～Ｒ６）のそれぞれは、長手軸Ｃ（延設軸Ｅ）に対して交差し（垂直又は略垂直であり）、かつ、エンドエフェクタ８の開閉方向に対して平行又は略平行である。

　また、前述の実施形態等では、エンドエフェクタ８は一対の把持片１７，１８を備えるが、これに限るものではない。ある変形例では、エンドエフェクタ８は、例えば、フック形状又はヘラ形状等に形成される。この場合も、エンドエフェクタ８は、シャフト６に回動軸Ｐの軸回りに回動可能に取付けられ、シャフト６に対して屈曲可能である。そして、エンドエフェクタ８は、処置において処置対象に接触する処置面を備え、カッター等の処置部材（例えば３０；５３）は、エンドエフェクタ８において延設軸Ｒに沿って往復運動可能である。

　前述の実施形態等では、処置具（２）では、シャフト（６）の先端部にエンドエフェクタ（８）が取付けられ、エンドエフェクタ（８）は、シャフト（６）の長手軸（Ｃ）に対して交差する方向に沿って延設される第１の回動軸（Ｐ）の軸回りにシャフト（６）に対して回動することにより、シャフト（６）に対して屈曲する。処置部材（３０；５３）は、エンドエフェクタ（８）において延設軸（Ｅ）に沿って往復運動可能であり、第１のロッド（３７）は、シャフト（６）に対して長手軸（Ｃ）に沿って移動可能である。第１のリンク機構（４０）は、第１のロッド（３７）と処置部材（３０；５３）との間を連結する。第１のロッド（３７）が長手軸（Ｃ）に沿って移動することにより、第１のリンク機構（４０）は、処置部材（３０；５３）を往復運動させる駆動力を処置部材（３０；５３）に伝達する。第１のリンク機構（４０）は、第２の回動軸（例えばＲ１）の軸回りに回動可能に処置部材（３０；５３）に接続されるととともに、第３の回動軸（例えばＲ６）の軸回りに回動可能に第１のロッド（３７）に接続される。

　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

Claims

　長手軸に沿って延設されるシャフトと、
　延設軸に沿って延設されるとともに、前記シャフトの先端部に取付けられるエンドエフェクタであって、前記長手軸に対して交差する方向に沿って延設される第１の回動軸の軸回りに前記シャフトに対して回動することにより、前記シャフトに対して屈曲するエンドエフェクタと、
　前記エンドエフェクタにおいて前記延設軸に沿って往復運動可能な処置部材と、
　前記長手軸に沿って延設されるとともに、前記シャフトに対して前記長手軸に沿って移動可能な第１のロッドと、
　前記第１のロッドと前記処置部材との間を連結するとともに、前記第１のロッドが前記長手軸に沿って移動することにより、前記処置部材を往復運動させる駆動力を前記処置部材に伝達する第１のリンク機構であって、第２の回動軸の軸回りに回動可能に前記処置部材に接続されるととともに、第３の回動軸の軸回りに回動可能に前記第１のロッドに接続される第１のリンク機構と、
　を具備する処置具。
　前記第１のロッドは、前記シャフトに対して可動領域内で移動可能であり、
　前記第１の回動軸は、前記第１のロッドが前記可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、前記第２の回動軸に対して基端側に位置する、
　請求項１の処置具。
　前記第１の回動軸は、前記第１のロッドが前記可動領域内のいずれの位置に位置する状態でも、前記第３の回動軸に対して先端側に位置する、
　請求項２の処置具。
　前記第２の回動軸及び前記第３の回動軸のそれぞれは、前記第１の回動軸に対して平行又は略平行である、請求項１の処置具。
　前記エンドエフェクタは、処置において処置対象に接触する処置面を備え、
　前記処置部材は、前記処置面に沿って前記往復運動する、
　請求項１の処置具。
　前記エンドエフェクタは、互いに対して開閉可能な一対の把持片を備え、
　前記把持片の一方である第１の把持片は、前記把持片の他方である第２の把持片と対向する対向面を備え、
　前記処置部材は、前記第１の把持片に設置されるとともに、前記対向面に沿って前記往復運動する、
　請求項１の処置具。
　前記長手軸に沿って延設されるとともに、前記シャフトに対して前記長手軸に沿って移動可能な第２のロッドと、
　前記第２のロッドと前記エンドエフェクタとの間を連結するとともに、前記第２のロッドが前記長手軸に沿って移動することにより、前記一対の把持片を互いに対して開く又は閉じる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する第２のリンク機構であって、第４の回動軸の軸回りに回動可能に前記エンドエフェクタに接続されるととともに、第５の回動軸の軸回りに回動可能に前記第２のロッドに接続される第２のリンク機構と、
　をさらに具備する、請求項６の処置具。
　前記第１の把持片の前記対向面は、電気エネルギーが供給されることにより、前記第２の把持片との間で高周波電流を流すことが可能な電極面を備える、請求項６の処置具。
　前記エンドエフェクタは、前記処置部材及び前記第１のリンク機構をガイドするガイド溝を備え、
　前記ガイド溝は、前記エンドエフェクタの前記延設軸に対して傾斜する傾斜面を備え、
　前記傾斜面が延設される範囲では、先端側に向かって前記ガイド溝の幅が増加する、
　請求項１の処置具。
　前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して最も屈曲した状態での前記エンドエフェクタの屈曲角度である最大屈曲角度は、４５°であり、
　前記傾斜面の前記エンドエフェクタの前記延設軸に対する傾斜角は、３°以上１０°以下である、
　請求項９の処置具。
　前記第１のリンク機構は、少なくとも１つの接続部材を備え、
　前記接続部材のそれぞれは、先端側回動軸の軸回りに回動可能に前記処置部材、又は、先端側に隣接する前記接続部材に接続されるとともに、基端側回動軸の軸回りに回動可能に、前記第１のロッド、又は、基端側に隣接する前記接続部材に接続され、
　最も前記先端側の前記接続部材の前記先端側回動軸は、前記第２の回動軸であり、
　最も前記基端側の前記接続部材の前記基端側回動軸は、前記第３の回動軸であり、
　前記接続部材のそれぞれは、前記先端側回動軸が通過する部位において第１の幅を有するとともに、前記基端側回動軸が通過する部位において第２の幅を有し、
　前記接続部材のそれぞれは、前記先端側回動軸と前記基端側回動軸との間に設けられ、前記第１の幅及び前記第２の幅のそれぞれに比べて幅が小さい幅縮小部を備える、
　請求項１の処置具。
　前記処置部材は、処置対象を切開可能なカッターである、請求項１の処置具。
　前記エンドエフェクタは、互いに対して開閉可能な一対の把持片を備え、
　前記把持片の一方である第１の把持片は、前記把持片の他方である第２の把持片と対向する対向面を備え、
　前記カッターは、前記第１の把持片に設置されるとともに、前記対向面において前記第２の把持片に向かって突出し、前記対向面に沿って前記往復運動する、
　請求項１２の処置具。
　前記処置部材は、前記往復運動によって前記エンドエフェクタから先端側へ突出可能であるとともに、前記エンドエフェクタから突出した状態において電気エネルギーが供給されることにより、処置対象に高周波電流を付与可能になる電極である、請求項１の処置具。
　前記電極は、前記エンドエフェクタの前記延設軸に対して屈曲する屈曲部、又は、前記延設軸に対して湾曲する湾曲部を備える、請求項１４の処置具。