WO2019037641A1

WO2019037641A1 - 机器人控制方法、装置和机器人

Info

Publication number: WO2019037641A1
Application number: PCT/CN2018/100702
Authority: WO
Inventors: 程辉
Original assignee: 北京京东尚科信息技术有限公司; 北京京东世纪贸易有限公司
Priority date: 2017-08-22
Filing date: 2018-08-15
Publication date: 2019-02-28
Also published as: US11565419B2; US20200171663A1; CN107283428A

Abstract

一种机器人控制方法、装置和机器人，机器人控制装置检测是否有物品出入机器人的储物容器，若检测到有物品出入储物容器，则根据出入的物品对信息列表进行更新，其中信息列表中记录有放入到储物容器中物品的相关信息。

Description

机器人控制方法、装置和机器人

相关申请的交叉引用

本申请是以CN申请号为201710722341.3，申请日为2017年08月22日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。

技术领域

本公开涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置和机器人。

背景技术

目前超市购物车大多仅用于放置用户所要购买的商品，当用户结束购物后，需要将购物车推到收银台，并将商品从车内取出以交给收银员进行扫描，以便收集用户所采购商品的相关信息并交费。

发明内容

发明人发现，相关技术在收集用户所采购商品的相关信息时需要占用用户的双手，这对于怀抱婴儿、行动不便、年幼、年老的消费者来说，非常不便利，从而会影响到用户的购物体验和效率。

因此，如何方便快捷地收集到用户所采购商品的相关信息，是亟须解决的问题。

本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置和机器人及控制系统，通过及时采集放入储物容器中物品的相关信息并进行相关记录，从而无需用户到收银台对所购买物品逐一进行扫描，就可统计出用户所购物品的信息，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

根据本公开的一个方面，提供一种机器人控制方法，包括：

检测是否有物品出入机器人的储物容器；

若检测到有物品出入储物容器，则根据出入的物品对信息列表进行更新，其中信息列表中记录有放入到储物容器中物品的相关信息。

在一些实施例中，根据出入的物品对信息列表进行更新包括：

若检测到有物品被放入储物容器，则提取放入物品的相关信息；

将放入物品的相关信息记录到信息列表中。

若检测到有物品被移出储物容器，则提取移出物品的相关信息；

将移出物品的相关信息从信息列表中删除。

在一些实施例中，在接收到购物结束指令后，将信息列表发送给收费平台。

在一些实施例中，在接收到购物结束指令后，还包括：

确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；

驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。

在一些实施例中，在机器人到达预定停放地点后，还包括：

控制机械臂将储物容器内的物品取出。

在一些实施例中，在机器人到达预定停放地点后，还包括：

在用户将储物容器内的物品取出后，检测储物容器中是否还有物品；

若储物容器中还有物品，则发出提示信息。

在一些实施例中，检测储物容器中是否还有物品包括：

检测储物容器的当前空间大小；

将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

在一些实施例中，检测储物容器中是否还有物品包括：

检测储物容器的当前重量；

将当前重量值与预定重量值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

在一些实施例中，在接收到购物指令后，还包括：

根据购物指令，确定指定物品的存放地点；

确定机器人从当前位置移动到存放地点的路径；

驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达存放地点。

在一些实施例中，在机器人到达存放地点后，还包括：

控制机械臂抓取指定物品以放入到储物容器内。

根据本公开的另一方面，提供一种机器人控制装置，包括：

出入检测模块，用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器；

信息管理模块，用于在有物品出入储物容器的情况下，根据出入的物品对信息列表进行相应更新，其中信息列表中记录有放入到储物容器中物品的相关信息。

在一些实施例中，信息管理模块用于在有物品被放入储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的放入物品的相关信息记录到信息列表中。

在一些实施例中，信息管理模块用于在有物品被移出储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的移出物品的相关信息从信息列表中删除。

在一些实施例中，信息管理模块还用于在用户接口接收到购物结束指令后，将信息列表发送给收费平台。

在一些实施例中，机器人控制装置还包括：路由模块、机械臂控制模块、或者物品检测模块。

在一些实施例中，路由模块用于在用户接口接收到购物结束指令后，根据图像采集器采集的图像确定机器人的当前位置，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。

在一些实施例中，机械臂控制模块用于在机器人到达预定停放地点后，控制机械臂将储物容器内的物品取出。

在一些实施例中，物品检测模块用于在机器人到达预定停放地点后，在用户将储物容器内的物品取出后，检测储物容器中是否还有物品；若储物容器中还有物品，则发出提示信息。

在一些实施例中，物品检测模块用于根据空间传感器的测量结果确定储物容器的当前空间大小，将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

在一些实施例中，物品检测模块用于根据称重传感器的测量结果确定储物容器的当前重量，将当前重量值与预定重量值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

在一些实施例中，路由模块还用于根据用户接口接收到的购物指令确定指定物品的存放地点，确定机器人从当前位置移动到存放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达存放地点。

在一些实施例中，机械臂控制模块还用于在机器人到达存放地点后，控制机械臂抓取指定物品以放入到储物容器内。

根据本公开的另一方面，提供一种机器人控制装置，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种机器人，包括：

机器人控制装置，用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器,在有物品出入所述储物容器的情况下，根据电子标签识别器提取的出入物品的相关信息对信息列表进行更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息；

出入传感器，用于检测是否有物品出入储物容器；

电子标签识别器，用于提取出入物品的相关信息记录。

在一些实施例中，机器人还包括：

图像采集器，用于采集机器人当前的环境图像；

移动机构，用于驱动机器人移动；

所述机器人控制装置，还用于根据所述图像采集器采集的图像确定所述机器人的当前位置，确定所述机器人从当前位置移动到目标地点的路径，驱动所述移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达目标地点。

在一些实施例中，机器人还包括：

机械臂，用于基于所述机器人控制装置的控制，将物品放入储物容器内，或将储物容器内的物品取出。

在一些实施例中，机器人还包括：

空间传感器，用于测量储物容器的当前空间大小；

或者，

称重传感器，用于测量储物容器的当前重量；

所述机器人控制装置，还用于根据所述空间传感器或者所述称重传感器的测量结果，判断所述储物容器是否还有物品，以便发出提示信息。

在一些实施例中，机器人还包括：

用户接口，用于接收用户输入的指令；

所述机器人控制装置，还用于在所述用户接口接收到购物结束指令后，将所述信息列表发送给收费平台。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开机器人控制方法一些实施例的示意图。

图2为本公开机器人控制方法另一些实施例的示意图。

图3为本公开机器人控制装置一些实施例的示意图。

图4为本公开机器人控制装置另一些实施例的示意图。

图5为本公开机器人控制装置又一些实施例的示意图。

图6为本公开机器人一些实施例的示意图。

图7为本公开机器人另一些实施例的示意图。

图8为本公开购物机器人一些实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本公开机器人控制方法一些实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制转置执行。其中：

步骤101，检测是否有物品出入机器人的储物容器。

例如，可在机器人上安装光线检测器、重量检测器、视频检测器、电磁波检测器等，当有物品出入储物容器时就会被检测到。

步骤102，若检测到有物品出入所述储物容器，则根据出入的物品对信息列表进行相应更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息。

可选地，若检测到有物品被放入储物容器，则提取放入物品的相关信息，进而将放入物品的相关信息记录到信息列表中。

例如，可在机器人上安装诸如RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)识别器的电子标签识别器，在物品被放入储物容器时，会读取出物品的相关信息。

可选地，若检测到有物品被移出储物容器，电子标签识别器同样会提取移出物品的相关信息，此时将移出物品的相关信息从信息列表中删除，从而确保记录信息与储物容器中的物品相对应。

基于本公开上述实施例提供的机器人控制方法，通过及时采集放入储物容器中物品的相关信息并进行相关记录，从而无需用户到收银台对所购买物品逐一进行扫描，就可统计出用户所购物品的信息，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

可选地，用户可向该机器人发出购物指令，用于指示所购买的物品。机器人在接收到购物指令后，根据购物指令确定指定物品的存放地点，确定机器人从当前位置移动到存放地点的路径，并驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达存放地点。

此外，在机器人到达存放地点后，机器人还可驱动安装在机器人上的机械臂抓取指定物品以放入到储物容器内。

例如，用户通过设置在机器人上的触摸屏，向机器人发出想购买某海鲜产品的指令。机器人可通过识别，确定海鲜区的位置，进而进行路径规划并驱动机器人进行相应移动，以便带领用户前往海鲜区进行选购。此外，机器人还可利用摄像头进行图像采集，以确定用户指定海鲜产品在货架上的具体位置，并利用机械臂抓取该指定海鲜产品以放入到储物容器内，从而提高了用户的购物体验。

图2为本公开机器人控制方法另一些实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人控制转置执行。其中：

步骤201，在接收到购物结束指令后，将信息列表发送给收费平台，以便实现自动交费。

在用户通过触摸屏发出购物结束指令后，机器人可直接将所记录的信息列表发送给收费平台，以便收费平台根据机器人所上报的记录信息统计出用户所购物品的信息，以便进行自动交费。

由于本公开改变了传统的交费方式，因此有效提高了用户体验。

步骤202，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径。

机器人可通过摄像头和/或激光雷达采集周围环境图像，以确定当前位置。

步骤203，驱动机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。

例如，该预定停放地点可以是超市出口，便于用户直接提取所购买的商品。又例如，该预定停放地方可以为用户停车地点或者用户家门口，以便将用户所够商品直接送回家，从而可提高用户的购物体验。

优选的，在机器人到达预定停放地点后，机器人还可控制机械臂将储物容器内的物品取出，从而可将用户所购买商品直接递到用户手中，从而有效提高了用户体验。

可选地，在机器人到达预定停放地点后，还可在用户将所述储物容器内的物品取出后，检测储物容器中是否还有物品，若储物容器中还有物品，则发出提示信息。从而有效避免用户将所购买的商品遗漏在储物容器中。

例如，可在机器人上安装空间检测器，用于检测储物容器的当前空间大小，将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。例如，空间检测器可以为深度检测器、体积检测器、容量检测器等。

例如，若储物容器内有物品，则储物容器的深度值就会变小。因此通过检测储物容器的深度，就可以判断用户是否遗漏物品。

又例如，可在机器人上安装称重传感器，用于检测储物容器的重量变化。通过将储物容器的当前重量值与预定重量值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

例如，若机器人到达预定停放地点后并延迟预定的时间，储物容器的质量还大于储物容器空载时的重量，则表明用户将所购商品遗漏在储物容器中。

图3为本公开机器人控制装置一些实施例的示意图。如图3所示，机器人控制装置可包括出入检测模块31和信息管理模块32，其中：

出入检测模块31用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器。

例如，出入传感器可为光线检测器、重量检测器、视频检测器、电磁波检测器等，当有物品出入储物容器时就会被检测到。

信息管理模块32用于在有物品出入所述储物容器的情况下，根据出入的物品对信息列表进行相应更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息。

可选地，出入检测模块31还用于在有物品被放入所述储物容器的情况下，触发电子标签识别器提取放入物品的相关信息。可选地，电子标签识别器可以不经出入检测模块31的触发，直接提取经过电子标签识别器的出入物品的相关信息。

信息管理模块32用于在有物品被放入所述储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的所述放入物品的相关信息记录到信息列表中。

此外，出入检测模块31还用于在出入传感器检测到有物品被移出储物容器的情况下，触发电子标签识别器提取移出物品的相关信息。

信息管理模块32用于在有物品被移出储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的移出物品的相关信息从信息列表中删除。

从而确保记录信息与储物容器中的物品相对应。

基于本公开上述实施例提供的机器人控制装置，通过及时采集放入储物容器中物品的相关信息并进行相关记录，从而无需用户到收银台对所购买物品逐一进行扫描，就可统计出用户所购物品的信息，由此可解放用户的双手，显著提高用户体验。

可选地，信息管理模块32还用于在用户接口接收到购物结束指令后，将信息列表发送给收费平台，以便实现自动交费，提高用户体验。

图4为本公开机器人控制装置另一些实施例的示意图。与图3所示实施例相比，在图4所示实施例中，机器人控制装置除出入检测模块41和信息管理模块42之外，还包括路由模块43。其中：

路由模块43，用于根据图像采集器采集的图像确定机器人的当前位置，确定机器人从当前位置移动到目标地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达目标地点。

在一些实施例中，路由模块43在用户接口接收到购物结束指令后，根据图像采集器采集的图像确定机器人的当前位置，确定机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。

例如，在用户购物结束后，将用户所购买物品送到超市门口、直接送到用户车上，或用送货车送到家里，以提高用户体验。

此外，路由模块43还用于根据用户接口接收到购物指令确定指定物品的存放地点，确定机器人从当前位置移动到存放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达存放地点。从而可实现自动引领用户以找到所需物品。

可选地，在图4所示实施例中，机器人控制装置还包括机械臂控制模块44，用于在机器人到达预定停放地点后，控制机械臂将储物容器内的物品取出，以便能够将用户所购买的物品直接递交到用户手中，提高用户体验。

可选地，在用户购物时，机械臂控制模块44还用于在机器人到达存放地点后，控制机械臂抓取指定物品以放入到储物容器内，从而为用户购物提供便利。

可选地，在图4所示实施例中，机器人控制装置还包括物品检测模块45，用于在机器人到达预定停放地点后，在用户将所述储物容器内的物品取出后，检测储物容器中是否还有物品，若储物容器中还有物品，则发出提示信息。

例如，物品检测模块45根据空间传感器的测量结果确定储物容器的当前空间大小，将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

可选地，空间传感器可以为深度检测器、体积检测器、容量检测器等。

又例如，物品检测模块45根据称重传感器的测量结果确定储物容器的当前重量，将当前重量值与预定重量值进行比较，以判断储物容器中是否还有物品。

通过上述处理，可有效避免用户将所购物品遗漏在储物容器中。

图5为本公开机器人控制装置又一些实施例的示意图。如图5所示，机器人控制装置包括存储器51和处理器52。其中：

存储器51用于存储指令，处理器52耦合到存储器51，处理器52被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1至图2中任一些实施例涉及的机器人控制方法。

如图5所示，机器人控制装置还包括通信接口53，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线54，处理器52、通信接口53、以及存储器51通过总线54完成相互间的通信。

存储器51可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器51也可以是存储器阵列。存储器51还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。

此外，处理器52可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC (Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

本公开同时还提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1或图2中任一实施例涉及的方法。

图6为本公开机器人一些实施例的示意图。如图6所示，机器人可包括机器人控制装置61、出入传感器62和电子标签识别器63。其中，机器人控制装置61可为图3-图5中任一实施例涉及的机器人控制装置。机器人控制装置61用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器,在有物品出入储物容器的情况下，根据电子标签识别器提取的出入物品的相关信息对信息列表进行更新。出入传感器62用于检测是否有物品出入储物容器，并将检测结果发送给机器人控制装置61。电子标签识别器63用于提取出入物品的相关信息记录，并将所提取的信息发送给机器人控制装置。以便机器人控制装置61根据物品出入储物容器的情况对信息列表进行记录更新。

图7为本公开机器人另一些实施例的示意图。与图6所示实施例相比，在图7所示实施例中，除机器人控制装置71、出入传感器72和电子标签识别器73外，还可进一步包括图像采集器74，用于采集机器人当前的环境图像，并将所采集的图像信息发送给机器人控制装置71，以便机器人对相应物品进行识别、对机器人当前位置进行确定等。

此外，机器人还包括移动机构75，用于驱动机器人进行移动。

机器人控制装置71，还用于根据图像采集器74采集的图像确定机器人的当前位置，确定机器人从当前位置移动到目标地点的路径，驱动移动机构75沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达目标地点

可选地，如图7所示，机器人还包括机械臂76，用于基于机器人控制装置的控制，将物品放入储物容器内，或将储物容器内的物品取出。

可选地，如图7所示，机器人还包括空间传感器77，用于测量储物容器的当前空间大小，并将测量结果发送给机器人控制装置71，以便机器人对储物容器内是否还有物品进行判断。

可选地，可选地，空间传感器可以为深度检测器、体积检测器、容量检测器等。

此外，机器人还包括称重传感器78，用于测量储物容器的当前重量，并将测量结果发送给机器人控制装置71，以便机器人对储物容器内是否还有物品进行判断。此外，机器人还可根据称重传感器78的测量结果，对放入储物容器的物品重量进行区别和识别。

此外，机器人还设有诸如触摸屏的用户接口79，用于接收用户输入的指令，显示相关信息，以便与用户进行交互。

机器人控制装置71，还用于在用户接口79接收到购物结束指令后，将信息列表发送给收费平台。

图8为本公开购物机器人的一个具体示例，该购物机器人例如可用作超市内的购物小车。如图8所示，该购物机器人81中设有储物容器82，在储物容器82的入口处设置环形的传感器带83。其中在传感器带83上可设置光线传感器和电子标签识别器等传感器，通过环形设置以便提高检测精度和灵敏度。在储物容器82的下方设有称重传感器84，以测量储物容器82的重量，机器人81的下部还设有移动机构85，以便机器人81可根据需要进行移动。

此外，机器人81上还设有机械臂86，用于将物品放入储物容器82内，或将储物容器82内的物品取出。机器人81上还设有触摸屏87，用以和用户进行交互。此外，机器人81上还设有手柄88，以便用户能够推拉该购物机器人。

通过实施本公开，能够自动统计用户放入购物机器人中的物品信息，以便实现自动交费。同时购物机器人能够根据用户指令进行导航，自动引领用户找到所需物品，利用机械臂为用户递送物品，还能在用户遗漏物品时及时进行提醒，从而可有效提高用户的购物体验。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

一种机器人控制方法，包括：

检测是否有物品出入机器人的储物容器；

若检测到有物品出入所述储物容器，则根据出入的物品对信息列表进行更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息。
根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中，

根据出入的物品对信息列表进行更新包括：

若检测到有物品被放入所述储物容器，则提取放入物品的相关信息；

将所述放入物品的相关信息记录到所述信息列表中。
根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中，

根据出入的物品对信息列表进行更新包括：

若检测到有物品被移出所述储物容器，则提取移出物品的相关信息；

将所述移出物品的相关信息从所述信息列表中删除。
根据权利要求1-3中任一项所述的机器人控制方法，还包括：

在接收到购物结束指令后，将所述信息列表发送给收费平台。
根据权利要求4所述的机器人控制方法，

在接收到购物结束指令后，还包括：

确定所述机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径；

驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。
根据权利要求5所述的机器人控制方法，

在所述机器人到达预定停放地点后，还包括：

控制机械臂将所述储物容器内的物品取出。
根据权利要求5所述的机器人控制方法，

在所述机器人到达预定停放地点后，还包括：

在用户将所述储物容器内的物品取出后，检测所述储物容器中是否还有物品；

若所述储物容器中还有物品，则发出提示信息。
根据权利要求7所述的机器人控制方法，其中，

检测所述储物容器中是否还有物品包括：

检测所述储物容器的当前空间大小；

将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断所述储物容器中是否还有物品。
根据权利要求7所述的机器人控制方法，其中，

检测所述储物容器中是否还有物品包括：

检测所述储物容器的当前重量；

将当前重量值与预定重量值进行比较，以判断所述储物容器中是否还有物品。
根据权利要求1-3中任一项所述的机器人控制方法，

在接收到购物指令后，还包括：

根据所述购物指令，确定指定物品的存放地点；

确定所述机器人从当前位置移动到所述存放地点的路径；

驱动所述机器人沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达所述存放地点。
根据权利要求10所述的机器人控制方法，

在所述机器人到达所述存放地点后，还包括：

控制机械臂抓取所述指定物品以放入到所述储物容器内。
一种机器人控制装置，包括：

出入检测模块，用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器；

信息管理模块，用于在有物品出入所述储物容器的情况下，根据出入的物品对信息列表进行更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息。
根据权利要求12所述的机器人控制装置，其中，

所述信息管理模块用于在有物品被放入所述储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的所述放入物品的相关信息记录到所述信息列表中。
根据权利要求12所述的机器人控制装置，其中，

所述信息管理模块用于在有物品被移出所述储物容器的情况下，将电子标签识别器提取的所述移出物品的相关信息从所述信息列表中删除。
根据权利要求12-14中任一项所述的机器人控制装置，其中，

所述信息管理模块还用于在用户接口接收到购物结束指令后，将所述信息列表发送给收费平台，以便实现自动交费。
根据权利要求15所述的机器人控制装置，还包括：

路由模块，用于在用户接口接收到购物结束指令后，根据图像采集器采集的图像确定所述机器人的当前位置，确定所述机器人从当前位置移动到预定停放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达预定停放地点。
根据权利要求16所述的机器人控制装置，还包括：

机械臂控制模块，用于在所述机器人到达预定停放地点后，控制机械臂将所述储物容器内的物品取出。
根据权利要求16所述的机器人控制装置，还包括：

物品检测模块，用于在所述机器人到达预定停放地点后，在用户将所述储物容器内的物品取出后，检测所述储物容器中是否还有物品；若所述储物容器中还有物品，则发出提示信息。
根据权利要求18所述的机器人控制装置，其中，

所述物品检测模块用于根据空间传感器的测量结果确定所述储物容器的当前空间大小，将当前空间值与预定空间值进行比较，以判断所述储物容器中是否还有物品。
根据权利要求18所述的机器人控制装置，其中，

所述物品检测模块用于根据称重传感器的测量结果确定所述储物容器的当前重量，将当前重量值与预定重量值进行比较，以判断所述储物容器中是否还有物品。
根据权利要求17所述的机器人控制装置，其中，

所述路由模块还用于根据用户接口接收到的购物指令确定指定物品的存放地点，确定所述机器人从当前位置移动到所述存放地点的路径，驱动移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达所述存放地点。
根据权利要求21所述的机器人控制装置，其中，

所述机械臂控制模块还用于在所述机器人到达所述存放地点后，控制机械臂抓取所述指定物品以放入到所述储物容器内。
一种机器人控制装置，其中，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-11中任一项所述的机器人控制方法。
一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的机器人控制方法。
一种机器人，包括：

机器人控制装置，用于根据出入传感器的检测结果，判断是否有物品出入机器人的储物容器,在有物品出入所述储物容器的情况下，根据电子标签识别器提取的出入物品的相关信息对信息列表进行更新，其中所述信息列表中记录有放入到所述储物容器中物品的相关信息；

出入传感器，用于检测是否有物品出入储物容器；

电子标签识别器，用于提取出入物品的相关信息记录。
根据权利要求25所述的机器人，还包括：

图像采集器，用于采集所述机器人当前的环境图像；

移动机构，用于驱动所述机器人移动；

所述机器人控制装置，还用于根据所述图像采集器采集的图像确定所述机器人的当前位置，确定所述机器人从当前位置移动到目标地点的路径，驱动所述移动机构沿确定的路径进行移动，以便引领用户到达目标地点。
根据权利要求25所述的机器人，还包括：

机械臂，用于基于所述机器人控制装置的控制，将物品放入所述储物容器内，或将所述储物容器内的物品取出。
根据权利要求25所述的机器人，还包括：

空间传感器，用于测量储物容器的当前空间大小；

或者，

称重传感器，用于测量储物容器的当前重量；

所述机器人控制装置，还用于根据所述空间传感器或者所述称重传感器的测量结果，判断所述储物容器是否还有物品，以便发出提示信息。
根据权利要求25所述的机器人，还包括：

用户接口，用于接收用户输入的指令；

所述机器人控制装置，还用于在所述用户接口接收到购物结束指令后，将所述信息列表发送给收费平台。