WO2019021700A1

WO2019021700A1 - 体内撮像装置及び体内監視カメラシステム

Info

Publication number: WO2019021700A1
Application number: PCT/JP2018/023462
Authority: WO
Inventors: 岩銭; 圭浦川; 下村　奈良和; 忠彦佐藤
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2017-07-28
Filing date: 2018-06-20
Publication date: 2019-01-31

Abstract

体内カメラ装置（３）は、カメラユニット（１１）と、一方の端部が体内に導入されるトロッカー（３１）とのトロッカー接続部（１３ｘ）を先端側に有し、カメラユニット（１１）との凸型接合部（１３ｙ）を後端側に有する支持部材（１３）と、カメラユニット（１１）に接続され、支持部材（１３）内を通るカメラ側ケーブル（１２）とを備え、支持部材（１３）は、カメラユニット（１１）の視野方向を調整可能な構造を有する。

Description

体内撮像装置及び体内監視カメラシステム

　本発明は体内撮像装置及び体内監視カメラシステムに関する。

　内視鏡手術は、患者を開腹することなく、検査や治療処置を行う低侵襲性の手術である。内視鏡手術では、鉗子等の処置具と内視鏡とが別々に患者の体腔内に導入され、術者は、体腔内に挿入された処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行う。内視鏡手術では、患者の腹部等における体壁（例えば腹壁）に穿刺した管状器具（いわゆるトロッカー）を通して処置具及び内視鏡を体腔内に導入する。

　術者は、内視鏡を臓器に近づけて画像を拡大して、臓器の切開または縫合を行うが、このとき、術者の視野が非常に狭くなってしまう。このため、作業領域外の状態（例えば、作業領域外の処置具の動き、出血状態、ガーゼ等の残留物の残留状態）を広く把握できるような装置が要望されている。

　このような要望に対して、特許文献１に開示されている体内監視カメラシステムは、体内導入可能な撮像部と、体内導入可能な管状器具との接続部を一端側に有し、撮像部との接合部を他端側に有する支持管とを備えている。また、上記体内監視カメラシステムは、撮像部に接続し、支持管内を通るケーブルと、ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置を含む制御システムとを備えている。

国際公開公報「ＷＯ２０１６２０３８６４（２０１６年１２月２２日公開）」

　特許文献１に開示されている体内監視カメラシステムでは、体内の異なる場所を撮像するとき、管状器具を傾かせた状態で固定する必要があり、作業が煩雑になるという問題がある。

　本発明の一態様は、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現し、患者への負担を低減することを実現することを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る体内撮像装置は、体内に導入される撮像部と、一方の端部が体内に導入される管状器具との接続部を先端側に有し、前記撮像部との接合部を後端側に有する支持部材と、前記撮像部に接続され、前記支持部材内を通るケーブルとを備え、前記支持部材は、前記撮像部の視野方向を調整可能な構造を有する。

　本発明の一態様によれば、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現することができ、患者への負担を低減することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。体内カメラ装置のカメラユニットの構成を示す模式図である。（ａ）は断面図であり、（ｂ）は上面図である。（ａ）～（ｇ）は、カメラユニットの体内設置方法を示す模式図である。体内監視カメラシステムの使用状況を示す模式図である。支持部材の構成を示す模式図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は上面図である。（ｃ）は支持部材が３０°の連結部を備えている場合を示す図であり、（ｄ）は支持部材が６０°の連結部を備えている場合を示す図であり、（ｅ）は支持部材が９０°の連結部を備えている場合を示す図である。図５に示す支持部材の内部をカメラ側ケーブルが通っている状態を示す模式図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は上面図である。（ｃ）は支持部材が３０°の連結部を備えている場合を示す図であり、（ｄ）は支持部材が６０°の連結部を備えている場合を示す図であり、（ｅ）は支持部材が９０°の連結部を備えている場合を示す図である。本発明の実施形態２に係る体内監視カメラシステムの支持部材の構成を示す模式図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は上面図である。（ｃ）～（ｅ）は支持部材が連結部を備えている場合を示す図である。本発明の実施形態３に係る体内監視カメラシステムの支持部材の構成を示す模式図である。（ａ）及び（ｂ）は側面図である。（ｃ）は（ａ）に示すＡ１－Ａ２線における断面図であり、（ｄ）は（ｂ）に示すＡ３－Ａ４線における断面図である。（ｅ）及び（ｆ）は支持部材が曲がった状態を示す図である。本発明の実施形態３に係る体内監視カメラシステムの支持部材の他の一例の構成を示す模式図である。（ａ）及び（ｂ）は側面図である。（ｃ）は（ａ）に示すＢ１－Ｂ２線における断面図であり、（ｄ）は（ｂ）に示すＢ３－Ｂ４線における断面図である。（ｅ）及び（ｆ）は支持部材が曲がった状態を示す図である。本発明の実施形態４に係る体内監視カメラシステムの支持部材の構成を示す模式図である。（ａ）及び（ｂ）は側面図である。（ｃ）は（ａ）に示すＣ１－Ｃ２線における断面図であり、（ｄ）は（ｂ）に示すＣ３－Ｃ４線における断面図である。（ｅ）は上面図であり、（ｆ）は下面図である。（ｇ）～（ｉ）は支持部材が曲がった状態を示す図である。図１０に示す支持部材の内部をカメラ側ケーブルが通っている状態を示す模式図である。（ａ）及び（ｂ）は側面図である。（ｃ）は（ａ）に示すＤ１－Ｄ２線における断面図であり、（ｄ）は（ｂ）に示すＤ３－Ｄ４線における断面図である。（ｅ）は上面図であり、（ｆ）は下面図である。（ｇ）～（ｉ）は支持部材が曲がった状態を示す図である。支持部材とトロッカーとの取り付けを示す一部断面模式図である。（ａ）は、細いトロッカーに支持部材を取り付けた状態を示し、（ｂ）は太いトロッカーに支持部材を取り付けた状態を示す。

　〔実施形態１〕
　図１は、本発明の実施形態１に係る体内監視カメラシステム１の構成を示す模式図である。なお、各図面に記載した構成の形状、並びに、長さ、大きさ及び幅などの寸法は、実際の形状や寸法を反映させたものではなく、図面の明瞭化及び簡略化のために適宜変更している。

　（体内監視カメラシステム１の構成）
　体内監視カメラシステム１は、図１に示すように、体内カメラ装置３（体内撮像装置）と、制御システムと、機器側ケーブル１６と、を備える。機器側ケーブル１６は、カメラ側ケーブル１２（ケーブル）及び制御システムを接続する。制御システムは、図示のカメラユニット制御機器１７（制御システム）及びディスプレイ１８（表示装置）を含み、機器側ケーブル１６の一端はカメラユニット制御機器１７と接続されている。体内カメラ装置３は、体内に導入されるカメラユニット１１（撮像部）と、支持部材１３と、カメラ側ケーブル１２と、後述するカメラ側ケーブルコネクタ１５ａとを備える。

　なお、カメラ側ケーブル１２は、カメラユニット１１との接続端の反対側に、凸型のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａを有する。また、機器側ケーブル１６は、カメラユニット制御機器１７との接続端の反対側に、凹型の機器側ケーブルコネクタ１５ｂを有する。術者は、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと機器側ケーブルコネクタ１５ｂとを嵌合することで、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接続する。なお、凹型のカメラ側ケーブルコネクタと、凸型の機器側ケーブルコネクタとを嵌合させる構成であってもよい。また、図１では、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａのピンを１本で図示しているが、通常は、ケーブルに使用する電線の本数に応じたピン数となる。

　カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とが接続されることにより、カメラユニット１１とカメラユニット制御機器１７とが電気的に接続される。これにより、カメラユニット１１で撮像された映像がカメラユニット制御機器１７へ送信される。カメラユニット制御機器１７は、カメラユニット１１から送信された映像をディスプレイ１８に表示させ、また制御信号をカメラユニット１１へ送信する。なお、カメラユニット制御機器１７とディスプレイ１８とは、一体であってもよいし、別体であってもよい。

　なお、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、トロッカー３１（管状器具）を通って体内から体外へ引き出される。そのため、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径は、少なくとも、トロッカー３１の内径より小さくなる。換言すれば、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径を小さくすれば、トロッカー３１の内径を小さくすることができ、さらに支持部材１３の径を小さくすることができる。これにより、体内監視カメラシステム１は、低侵襲性が向上するといった効果を奏する。

　また、カメラ側ケーブル１２およびカメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、カメラユニット１１の回収時に一旦体内に戻すこととなる。そのため、機器側ケーブルコネクタ１５ｂ、及び、機器側ケーブル１６のうち、カメラ側ケーブル１２と接触する所定長さの部分は清潔を維持する必要がある。

　図示のように、体内監視カメラシステム１は、カメラユニット１１とカメラユニット制御機器１７との間の信号の伝送に、有線方式を採用している。これにより、伝送速度が高速化でき、信号を安定して送受信することができる。また、無線方式に比べて低電力で通信でき、電源を外部から供給することによりカメラユニット１１の小型化を図ることができる。従って、小型化により、カメラユニット１１を体内に導入するときの傷を小さくすることができる。これにより、低侵襲性が向上するといった効果を奏する。

　体内監視カメラシステム１では、腹壁４１に穿刺されたトロッカー３１の体内側の端部と支持部材１３とが支持部材１３のトロッカー接続部１３ｘによって接続される。また、体内に導入されたカメラユニット１１と支持部材１３とが支持部材１３の凸型接合部１３ｙ（接合部）によって接合される。支持部材１３の詳細については後述する。なお、本実施形態では、図示のように、体壁は腹壁４１であるものとして説明するが、体壁は腹壁４１に限定されない。

　（カメラユニット１１の構成）
　図２は、体内カメラ装置３のカメラユニット１１の構成を示す模式図である。図２の（ａ）は断面図であり、図２の（ｂ）は上面図である。図２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、カメラユニット１１は、カメラ筐体２１内に、回路基板１９と、回路基板１９に接続する撮像素子２５と、照明装置２７と、制御回路２８と、レンズ２６とが設けられている。

　カメラ筐体２１の上面には、凹型接合部１４が設けられている。凹型接合部１４は、円形開口の孔構造をもち、その内壁に係止爪２３が設けられている。カメラ筐体２１の対向する両側面それぞれには握持部２２が設けられている。術者は、鉗子を用いて握持部２２を把持することで、体内に導入されたカメラユニット１１の向きを変えたり、移動させたりする。

　カメラ側ケーブル１２は、回路基板１９に接続されており、凹型接合部１４の内部を通るようにしてカメラユニット１１の外部に導出されている。回路基板１９及びカメラ側ケーブル１２の接続箇所は樹脂などで封止されている。さらに、凹型接合部１４内部の、カメラ側ケーブル１２が引き出される部分（凹型接合部１４の底部）において、カメラ側ケーブル１２が凹型接合部１４の底部に接着固定されている。その接着固定の例として、接着剤やＯリング（オーリング）による封止固定がされており、この部分から（カメラユニット１１内への）浸水や異物混入等が起きない構成となっている。カメラ側ケーブル１２は、トロッカー３１を通して体腔内に導入されるため、柔軟な材料で形成されている。

　撮像素子２５は、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどであり、照明装置２７は、体内を照らすことで、カメラユニット１１が撮影する映像を明瞭にするものである。照明装置２７は、小型のものが好ましく、例えばＬＥＤなどが好適に利用できる。なお、図２に示すように、照明装置２７はカメラ筐体２１内に複数設置されていてもよい。

　（体内監視カメラシステムの使用方法）
　図３の（ａ）～（ｇ）は、カメラユニットの体内設置方法を示す模式図である。図４は、体内監視カメラシステム１の使用状況を示す模式図である。

　図３の（ａ）に示すように、まず、術者は、鉗子３３ａ～３３ｃや内視鏡３４を体腔内に挿入するための孔（ポート）を腹壁４１に開け、ポートにトロッカー３２ａ～３２ｃを挿入する。さらに、カメラユニット１１を体腔内に設置するために、腹壁４１における、患部を含む臓器全体を見渡すことのできる位置（体内を俯瞰的に観察し得る位置）にポートを開け、トロッカー３１を挿入する。具体的には、針形状のオブチュレータをトロッカー３１内に通した状態でオブチュレータをポート位置に穿刺することでトロッカー３１が腹壁４１に挿入される。

　また、トロッカー３１は、低侵襲性を実現するために、直径が短いものが好ましい。具体的には、トロッカー３１は、直径が３ｍｍ以下であることが好ましい。なお、トロッカー３２ａ～３２ｃ及びトロッカー３１の少なくとも一つが挿入された後、術者は、トロッカーを通してガスを体内に送り、前もって体腔内を膨張させ、器具を挿入する空間を確保しておく。

　次に、図３の（ｂ）に示すように、術者は、トロッカー３２ｃを通して内視鏡３４を体腔内に挿入し、内視鏡３４を用いて体内を観察する。術者は、体内を観察しながら、鉗子３３ａで把持したカメラユニット１１、カメラ側ケーブル１２、及びカメラ側ケーブル１２に通された支持部材１３を、トロッカー３２ｂを通して体腔内に挿入する。

　次に、図３の（ｃ）に示すように、術者は、鉗子３３ａを操作してカメラユニット１１をトロッカー３１の近傍に移動させるとともに、トロッカー３１を通して鉗子３３ｂを体腔内に挿入する。

　次に、図３の（ｄ）に示すように、術者は、鉗子３３ｂにてカメラ側ケーブル１２を挟んだ状態で鉗子３３ｂをトロッカー３１から引き抜くことで、カメラ側ケーブル１２を体外に導出する。このとき、カメラユニット１１（その握持部）は鉗子３３ａによって把持された状態となっている。なお、カメラユニット１１側から体腔内に挿入されている例を図示しているが、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａ側を先に体腔内に挿入し、それを鉗子で掴んでからカメラユニット１１を体内に挿入する手順でも構わない。

　次に、図３の（ｅ）に示すように、術者は、体外に導出したカメラ側ケーブル１２を、鉗子や手などで引き上げることで、支持部材１３の先端をトロッカー３１の開口に近接させる。

　次に、図３の（ｆ）に示すように、術者は、カメラ側ケーブル１２及びカメラユニット１１をさらに引き上げることで、支持部材１３の一端（トロッカー接続部）をトロッカー３１の体内側の端部に挿入する。また、術者は、カメラユニット１１を他端（凸型接合部）に嵌め込むことで、支持部材１３の一端（トロッカー接続部）とトロッカー３１の体内側の端部とを接続するとともに、他端（凸型接合部）とカメラユニット１１とを接合する。そして、カメラユニット１１を引き上げているカメラ側ケーブル１２のテンションを維持するように、カメラ側ケーブル１２を腹壁４１等に止める。

　カメラユニット１１を体内に設置した後は、図４に示すように、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａを機器側ケーブルコネクタ１５ｂに嵌め込んでカメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接続する。これにより、処置部の局所映像は、内視鏡制御機器１１７によってディスプレイ１１８に表示され、カメラユニット１１で撮影された臓器４２内の全体映像はカメラユニット制御機器１７によってディスプレイ１８に表示される。

　使用後については以下のとおりである。まず、術者は、体内のカメラユニット１１の握持部２２を鉗子３３ａにて把持した状態で、支持部材１３とカメラユニット１１との隙間に鉗子３３ｃを挿し込み、鉗子３３ｃを操作して支持部材１３とカメラユニット１１とを分離する。次いで、術者は、支持部材１３をトロッカー３１から引き離し、その後、トロッカー３２ｂから、カメラユニット１１、カメラ側ケーブル１２、及び支持部材１３を体外に導出する。

　なお、図３の例では、トロッカー３１から挿入した鉗子３３ｂにてカメラ側ケーブル１２の先端部を体外へ引き出す構成としていたが、カメラ側ケーブル１２を引き上げるためにカメラ側ケーブルコネクタ１５ａと接続可能にした専用の治具を用いてもよい。例えば、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの先端部に磁石あるいは磁性体を取り付けておき、先端部に保持磁石を有する引き出し具（図示せず）をトロッカー３１に挿入して、磁力の引き合いを用いて引き出す構成としてもよい。

　（支持部材１３の構成）
　図５は、支持部材１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃの構成を示す模式図である。図５の（ａ）は側面図であり、図５の（ｂ）は上面図である。図５の（ｃ）は支持部材１３が３０°の連結部１３ｃ＿１を備えている場合を示す図であり、図５の（ｄ）は支持部材１３が６０°の連結部１３ｃ＿２を備えている場合を示す図である。図５の（ｅ）は支持部材１３が９０°の連結部１３ｃ＿３を備えている場合を示す図である。

　また、図６は、図５に示す支持部材１３の内部をカメラ側ケーブル１２が通っている状態を示す模式図である。図６の（ａ）は側面図であり、図６の（ｂ）は上面図である。図６の（ｃ）は支持部材１３が３０°の連結部１３ｃ＿１を備えている場合を示す図であり、図６の（ｄ）は支持部材１３が６０°の連結部１３ｃ＿２を備えている場合を示す図である。図６の（ｅ）は支持部材１３が９０°の連結部１３ｃ＿３を備えている場合を示す図である。

　本明細書においては、説明の便宜上、支持部材１３におけるトロッカー３１と接続される側を先端側、支持部材１３におけるカメラユニット１１と接続される側を後端側とする。また、トロッカー３１においては、体内に挿入される側を先端側とする。

　支持部材１３は、図５の（ａ）及び図６の（ａ）に示すように、先端側から案内導入部１３ｅ、トロッカー接続部１３ｘ、根元部１３ｚ、及び凸型接合部１３ｙの順に接続されたものである。支持部材１３は、紡錘形状の本体部１３ｇを有し、本体部１３ｇの上部が円錐台形状のトロッカー接続部１３ｘに相当する。支持部材１３が、例えば外径５ｍｍと３ｍｍの２種類のトロッカー３１に使用されるのであれば、トロッカー接続部１３ｘの太い後端側の径は、太い方の５ｍｍのトロッカー３１の内径よりも太く設定されている。また、トロッカー接続部１３ｘの細い先端側の径は、細い方の３ｍｍのトロッカー３１の内径よりも小さく設計されている。このようにトロッカー接続部１３ｘを円錐台形状とし、トロッカー３１と突き当たる面をテーパ形状とすることで、外径サイズの異なるトロッカー３１に対応可能となる。トロッカー接続部１３ｘの先端側には、支持部材１３の先端部をトロッカー３１の内側に導く際の案内部となる案内導入部１３ｅが設けられている。

　本体部１３ｇの下部は、円錐台形状の根元部１３ｚとなっており、根元部１３ｚの後端側に、カメラユニット１１の凹型接合部１４（図１参照）に嵌合される円柱形状の凸型接合部１３ｙが設けられている。根元部１３ｚを凸型接合部１３ｙに向かって細くなる円錐台形状としているので、テーパ部分を鉗子（図３の鉗子３３ａ、３３ｃ参照）で挟み、鉗子を滑らせることで支持部材１３とカメラユニット１１とを容易に分離することができる。

　また、支持部材１３は、先端側から後端側に貫通する、カメラ側ケーブル１２を通すためのケーブル孔１３ｖを有する。ケーブル孔１３ｖの孔径は、カメラ側ケーブル１２とある程度の負荷をもって接触する大きさであることが好ましい。ある程度の負荷とは、特に力を加えなければ支持部材１３がその位置で保持され、軽い力が加わればカメラ側ケーブル１２に沿って移動するような負荷である。

　支持部材１３は、ケーブル孔１３ｖに通されたカメラ側ケーブル１２を引き上げられることで、先端の案内導入部１３ｅがトロッカー３１の内側に入り込み、トロッカー接続部１３ｘの円錐面（テーパ面）がトロッカー３１の先端部（体内側の端部）に突き当たる。この状態で、カメラ側ケーブル１２をさらに引き上げることで、カメラユニット１１の凹型接合部１４が支持部材１３の凸型接合部１３ｙに嵌り込み、支持部材１３とカメラユニット１１とが接合される。

　この状態で、カメラ側ケーブル１２に張力を付与し続ける（テンションを掛け続ける）ことで、支持部材１３は、トロッカー３１の内側にトロッカー接続部１３ｘを嵌め込んだ状態でトロッカー３１に接続される。カメラユニット１１は、先端側がトロッカー３１に接続された支持部材１３の後端側に取り付けられることで、支持部材１３を介してトロッカー３１に固定される。

　また、支持部材１３には、図５の（ａ）及び図６の（ａ）に示すように、スリット１３１ｅ・１３１ｘ・１３１ｚ・１３１ｙが形成されている。スリット１３１ｅは、図５の（ｂ）及び図６の（ｂ）に示すように、案内導入部１３ｅに形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。同様に、スリット１３１ｘは、トロッカー接続部１３ｘに形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。スリット１３１ｚは、根元部１３ｚに形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。スリット１３１ｙは、凸型接合部１３ｙに形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。スリット１３１ｅ・１３１ｘ・１３１ｚ・１３１ｙは、図５の（ａ）及び図６の（ａ）に示すように、支持部材１３の外部に向かって延伸している。

　図６の（ｂ）に示すように、スリット１３１ｘの幅をｄ１、スリット１３１ｅの幅をｄ２、カメラ側ケーブル１２の径をｄ３とする。スリット１３１ｘの幅ｄ１は、カメラ側ケーブル１２の径ｄ３より大きい。また、カメラ側ケーブル１２の径ｄ３は、スリット１３１ｅの幅ｄ２より大きい。つまり、ｄ１＞ｄ３＞ｄ２となる。さらに、スリット１３１ｘの幅ｄ１は、スリット１３１ｚの幅と同一である。スリット１３１ｅの幅ｄ２は、スリット１３１ｙの幅と同一である。

　これにより、スリット１３１ｘの幅ｄ１及びスリット１３１ｚの幅がカメラ側ケーブル１２の径ｄ３より大きいので、支持部材１３にカメラ側ケーブル１２を入れ易くすることができる。また、スリット１３１ｅの幅ｄ２及びスリット１３１ｙの幅がカメラ側ケーブル１２の径ｄ３より小さいので、支持部材１３からカメラ側ケーブル１２を抜けにくくすることができる。

　図５の（ｃ）及び図６の（ｃ）に示すように、支持部材１３Ａは、支持部材１３に連結部１３ｃ＿１を追加したものである。連結部１３ｃ＿１は、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に設けられており、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとを連結する。連結部１３ｃ＿１は、支持部材１３の内部に通るカメラ側ケーブル１２が、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して３０°の角度で曲がるようにするためのものである。トロッカー接続部１３ｘ及び連結部１３ｃ＿１の接続面と、根元部１３ｚ及び連結部１３ｃ＿１の接続面との成す角度が３０°になる。つまり、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度が１５０°になる。これにより、ケーブル孔１３ｖは、ケーブル孔１３ｖの延伸方向に対して３０°の角度で曲がる。よって、ケーブル孔１３ｖを通るカメラ側ケーブル１２を、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して３０°の角度で曲げることができる。なお、スリット１３１ｗ＿１は、連結部１３ｃ＿１に形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。また、スリット１３１ｗ＿１は、支持部材１３Ａの外部に向かって延伸している。

　図５の（ｄ）及び図６の（ｄ）に示すように、支持部材１３Ｂは、支持部材１３に連結部１３ｃ＿２を追加したものである。連結部１３ｃ＿２は、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に設けられており、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとを連結する。連結部１３ｃ＿２は、支持部材１３の内部に通るカメラ側ケーブル１２が、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して６０°の角度で曲がるようにするためのものである。つまり、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度が１２０°になる。同様に、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に連結部１３ｃ＿２を設けることで、ケーブル孔１３ｖを通るカメラ側ケーブル１２を、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して６０°の角度で曲げることができる。なお、スリット１３１ｗ＿２は、連結部１３ｃ＿２に形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。また、スリット１３１ｗ＿２は、支持部材１３Ｂの外部に向かって延伸している。

　図５の（ｅ）及び図６の（ｅ）に示すように、支持部材１３Ｃは、支持部材１３に連結部１３ｃ＿３を追加したものである。連結部１３ｃ＿３は、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に設けられており、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとを連結する。連結部１３ｃ＿３は、支持部材１３の内部に通るカメラ側ケーブル１２が、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して９０°の角度で曲がるようにするためのものである。つまり、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度が９０°になる。同様に、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に連結部１３ｃ＿３を設けることで、ケーブル孔１３ｖを通るカメラ側ケーブル１２を、カメラ側ケーブル１２の延伸方向に対して９０°の角度で曲げることができる。なお、スリット１３１ｗ＿３は、連結部１３ｃ＿３に形成されており、ケーブル孔１３ｖとつながっている。また、スリット１３１ｗ＿３は、支持部材１３Ｃの外部に向かって延伸している。

　ここでは、トロッカー接続部１３ｘ及び連結部１３ｃ＿１の接続面と、根元部１３ｚ及び連結部１３ｃ＿１の接続面との成す角度が３０°、６０°、９０°になる場合を上げているが、他の角度に設定してもよい。トロッカー接続部１３ｘ及び連結部１３ｃ＿１の接続面と、根元部１３ｚ及び連結部１３ｃ＿１の接続面との成す角度を設定することで、カメラユニット１１の視野方向を正確に設定することができる。このように、支持部材１３Ａ～１３Ｃは、カメラユニット１１の視野方向を調整可能な構造を有する。

　以上により、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に連結部１３ｃ＿１～１３ｃ＿３を設けることで、ケーブル孔１３ｖを通るカメラ側ケーブル１２の延伸方向を変更することができる。また、連結部１３ｃ＿１～１３ｃ＿３はそれぞれ取り替え可能であり、取り外し可能である。連結部１３ｃ＿１～１３ｃ＿３をそれぞれ取り替えたり、取り外したりすることにより、支持部材を所望の角度を有するように構成することができる。具体的には、支持部材を、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とが所望の角度を有するように構成することができる。よって、トロッカー３１を傾けることなくカメラユニット１１の向きを変更することができる。また、支持部材１３Ａ～１３Ｃがカメラユニット１１の視野方向を調整可能であるので、トロッカー３１を傾けることなくカメラユニット１１の視野方向を変更することができる。したがって、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現することができ、患者への負担を低減することができる。

　〔実施形態２〕
　説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図７は、本発明の実施形態２に係る体内監視カメラシステム１の支持部材１３Ｄの構成を示す模式図である。図７の（ａ）は側面図であり、図７の（ｂ）は上面図である。図７の（ｃ）～（ｅ）は支持部材１３Ｄが連結部１３ｄを備えている場合を示す図である。

　支持部材１３Ｄは、図７の（ａ）に示すように、先端側から案内導入部１３ｅ、トロッカー接続部１３ｘ、連結部１３ｄ、根元部１３ｚ、及び凸型接合部１３ｙの順に接続されたものである。支持部材１３Ｄは、支持部材１３と比べて、連結部１３ｄを備えている点が異なる。

　連結部１３ｄは、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの間に設けられており、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとを連結する。連結部１３ｄは、支持部材１３Ｄの内部に通るカメラ側ケーブル１２が曲がるようにするためのものである。連結部１３ｄは、図７の（ａ）、（ｃ）～（ｅ）に示すように、蛇腹状である。連結部１３ｄの蛇腹の伸縮により、図７の（ｃ）～（ｅ）に示すように、トロッカー接続部１３ｘと根元部１３ｚとの相対位置が変化する。つまり、連結部１３ｄは、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度を調整する角度調整機構を有する。

　連結部１３ｄが蛇腹状であることにより、トロッカー接続部１３ｘ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部１３ｙ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度を調整することができる。これにより、支持部材１３Ｄの内部のケーブル孔１３ｖの延伸方向を変更することができる。つまり、術者は、ケーブル孔１３ｖの延伸方向を手動で自在に変更することができるので、カメラ側ケーブル１２の延伸方向を自在に変更することができる。よって、トロッカー３１を傾けることなくカメラユニット１１の視野方向を変更することができる。したがって、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現することができ、患者への負担を低減することができる。

　〔実施形態３〕
　説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図８は、本発明の実施形態３に係る体内監視カメラシステム１の支持部材１３Ｅの構成を示す模式図である。図８の（ａ）及び（ｂ）は側面図である。図８の（ｃ）は図８の（ａ）に示すＡ１－Ａ２線における断面図であり、図８の（ｄ）は図８の（ｂ）に示すＡ３－Ａ４線における断面図である。図８の（ｅ）及び（ｆ）は支持部材１３Ｅが曲がった状態を示す図である。

　支持部材１３Ｅは、図８の（ａ）に示すように、先端側から案内導入部１３ｊ、トロッカー接続部１３ｋ（接続部）、球体部１３ｒ、及び凸型接合部１３ｍ（接合部）の順に接続されたものである。案内導入部１３ｊは、トロッカー接続部１３ｋに固定されている。トロッカー接続部１３ｋは、球体部１３ｒを支持している。

　球体部１３ｒには、図８の（ｂ）に示すように、溝部１３ａが形成されている。図８の（ａ）が第１方向から見た側面図であるとすると、図８の（ｂ）は第１方向と垂直な第２方向から見た側面図である。溝部１３ａは、球体部１３ｒが回転したときに、カメラ側ケーブル１２が入り込むための溝である。凸型接合部１３ｍは、球体部１３ｒに固定されている。

　図８の（ｃ）に示すように、カメラ側ケーブル１２は、案内導入部１３ｊ、トロッカー接続部１３ｋ、球体部１３ｒ、及び凸型接合部１３ｍの中心を通る。また、図８の（ｄ）に示すように、球体部１３ｒの先端側には溝部１３ａが形成されている。

　球体部１３ｒは、図８の（ｅ）及び（ｆ）に示すように、上記第１方向と平行であり、かつ、球体部１３ｒの中心を通る軸を回転軸として回転する。球体部１３ｒはトロッカー接続部１３ｋに対して回転可能である。球体部１３ｒは、トロッカー接続部１３ｋに対して回転することで、カメラ側ケーブル１２の延伸方向を変えることができる。また、球体部１３ｒが回転することで、トロッカー接続部１３ｋ内のケーブル孔１３ｖ＿１の延伸方向と、凸型接合部１３ｍ内のケーブル孔１３ｖ＿２の延伸方向とのなす角度を調整することができる。ケーブル孔１３ｖ＿１とは、案内導入部１３ｊ及びトロッカー接続部１３ｋに形成されたケーブル孔であり、ケーブル孔１３ｖ＿２とは、球体部１３ｒ及び凸型接合部１３ｍに形成されたケーブル孔である。

　このように、球体部１３ｒは、トロッカー接続部１３ｋと凸型接合部１３ｍとを、Ｘ軸周りに回転自在に連結する構造を有する。Ｘ軸とは、トロッカー接続部１３ｋ内のケーブル孔１３ｖ＿１の延伸方向、及び凸型接合部１３ｍ内のケーブル孔１３ｖ＿２の延伸方向の両方と垂直である軸である。Ｘ軸は、方向を説明するためのものであり、実際の構造として存在するものではない。

　以上により、術者は、カメラ側ケーブル１２の延伸方向を手動で自在に変更することができる。よって、トロッカー３１を傾けることなくカメラユニット１１の向きを変更することができる。したがって、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現することができ、患者への負担を低減することができる。

　（変形例）
　図９は、本発明の実施形態３に係る体内監視カメラシステム１の支持部材１３Ｆの構成を示す模式図である。図９の（ａ）及び（ｂ）は側面図である。図９の（ｃ）は図９の（ａ）に示すＢ１－Ｂ２線における断面図であり、図９の（ｄ）は図９の（ｂ）に示すＢ３－Ｂ４線における断面図である。図９の（ｅ）及び（ｆ）は支持部材１３Ｆが曲がった状態を示す図である。

　支持部材１３Ｆは、図９の（ａ）に示すように、支持部材１３Ｅと比べて、球体部１３ｒが球体部１３ｎ（連結部）に変更されている点が異なる。球体部１３ｎは、図９の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、内部に中空部１３ｐが形成されている。中空部１３ｐは、球体部１３ｎの内部の空洞になっている部分である。また、球体部１３ｎには、図９の（ｂ）に示すように、開口部１３ｂが形成されている。図９の（ａ）が第３方向から見た側面図であるとすると、図９の（ｂ）は第３方向と垂直な第４方向から見た側面図である。開口部１３ｂは、球体部１３ｎが回転したときに、カメラ側ケーブル１２が通過するための開口部である。

　カメラ側ケーブル１２が開口部１３ｂを通過することで、球体部１３ｎは、図９の（ｅ）及び（ｆ）に示すように、上記第３方向と平行であり、かつ、球体部１３ｎの中心を通る軸を回転軸として回転することができる。球体部１３ｎはトロッカー接続部１３ｋに対して回転可能である。球体部１３ｒは、トロッカー接続部１３ｋに対して回転することで、カメラ側ケーブル１２の延伸方向を変えることができる。また、球体部１３ｎが回転することで、トロッカー接続部１３ｋ内のケーブル孔１３ｖ＿１の延伸方向と、凸型接合部１３ｍ内のケーブル孔１３ｖ＿３の延伸方向とのなす角度を調整することができる。ケーブル孔１３ｖ＿１とは、案内導入部１３ｊ及びトロッカー接続部１３ｋに形成されたケーブル孔であり、ケーブル孔１３ｖ＿３とは、球体部１３ｎ及び凸型接合部１３ｍに形成されたケーブル孔である。

　〔実施形態４〕
　説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１０は、本発明の実施形態４に係る体内監視カメラシステム１の支持部材１３Ｇの構成を示す模式図である。図１０の（ａ）及び（ｂ）は側面図である。図１０の（ｃ）は図１０の（ａ）に示すＣ１－Ｃ２線における断面図であり、図１０の（ｄ）は図１０の（ｂ）に示すＣ３－Ｃ４線における断面図である。図１０の（ｅ）は上面図であり、図１０の（ｆ）は下面図である。図１０の（ｇ）～（ｉ）は支持部材１３Ｇが曲がった状態を示す図である。

　図１１は、支持部材１３Ｇの内部をカメラ側ケーブル１２が通っている状態を示す模式図である。図１１の（ａ）及び（ｂ）は側面図である。図１１の（ｃ）は図１１の（ａ）に示すＤ１－Ｄ２線における断面図であり、図１１の（ｄ）は図１１の（ｂ）に示すＤ３－Ｄ４線における断面図である。図１１の（ｅ）は上面図であり、図１１の（ｆ）は下面図である。図１１の（ｇ）～（ｉ）は支持部材１３Ｇが曲がった状態を示す図である。

　支持部材１３Ｇは、図１０の（ａ）及び図１１の（ａ）に示すように、先端側から案内導入部５０ｊ、トロッカー接続部５０ｋ（接続部）、可動部５０ｒ（連結部）、及び凸型接合部５０ｍ（接合部）の順に接続されたものである。案内導入部５０ｊは、トロッカー接続部５０ｋに固定されており、図１０の（ｅ）及び図１１の（ｅ）に示すように、円柱形状になっている。トロッカー接続部５０ｋは、可動部５０ｒを支持している。具体的には、トロッカー接続部５０ｋは、後端側に回転軸５０ｂを有し、可動部５０ｒに形成された穴に回転軸５０ｂが通る。また、図１０の（ｄ）及び図１１の（ｄ）に示すように、トロッカー接続部５０ｋが有する凹凸面５０ｓと、可動部５０ｒが有する凹凸面５０ｔとは互いに噛み合う。

　可動部５０ｒには、図１０の（ｂ）及び図１１の（ｂ）に示すように、溝部５０ａが形成されている。図１０の（ａ）が第５方向から見た側面図であるとすると、図１０の（ｂ）は第５方向と垂直な第６方向から見た側面図である。溝部５０ａは、可動部５０ｒが回転したときに、カメラ側ケーブル１２が入り込むための溝である。凸型接合部５０ｍは、可動部５０ｒに固定されており、図１０の（ｆ）及び図１１の（ｆ）に示すように、円柱形状になっている。

　可動部５０ｒは、図１０及び図１１の（ｇ）～（ｉ）に示すように、回転軸５０ｂを回転軸として回転する。可動部５０ｒはトロッカー接続部５０ｋに対して回転可能である。また、凹凸面５０ｓの凹凸と凹凸面５０ｔの凹凸とが滑りながら、可動部５０ｒは回転している。可動部５０ｒが回転することで、トロッカー接続部５０ｋ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向と、凸型接合部５０ｍ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向とのなす角度を調整することができる。ケーブル孔１３ｖは、支持部材１３Ｇの先端側から後端側に貫通する、カメラ側ケーブル１２を通すためのケーブル孔である。

　このように、可動部５０ｒは、トロッカー接続部５０ｋと凸型接合部５０ｍとを、Ｘ軸周りに回転自在に連結する構造を有する。Ｘ軸とは、トロッカー接続部５０ｋ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向、及び凸型接合部５０ｍ内のケーブル孔１３ｖの延伸方向の両方と垂直である軸である。Ｘ軸は、方向を説明するためのものであり、実際の構造として存在するものではない。このように、可動部５０ｒは、トロッカー接続部５０ｋに対して回転することで、カメラ側ケーブル１２の延伸方向を変えることができる。

　〔実施形態５〕
　説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１２は、支持部材１３とトロッカー３１との取り付けを示す一部断面模式図である。図１２の（ａ）は、細いトロッカー３１に支持部材１３を取り付けた状態を示し、図１２の（ｂ）は太いトロッカー３１に支持部材１３を取り付けた状態を示す。

　図１２において、支持部材１３は、先端側が細い円錐台形状のトロッカー接続部１３ｘが弾性体から構成されている。弾性体としては、例えば、ゴムや発泡体であり、エラストマーなどを用いることができる。これらの点が、実施の形態１の支持部材１３と異なる。

　図１２の（ａ）に示すように、細いトロッカー３１は、トロッカー接続部１３ｘの先端側にて接続され、図１２の（ｂ）に示すように、太いトロッカー３１は、トロッカー接続部１３ｘの後端側にて接続される。トロッカー接続部１３ｘを先端側が細い円錐台形状としたことで、外径サイズの異なるトロッカー３１に対応可能となる。

　また、図１２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、弾性体にて構成されたトロッカー接続部１３ｘは、カメラ側ケーブル１２を強く引っ張ることでトロッカー３１に嵌り込む。この場合、弾性体の弾性力（復元力）と接触面の摩擦力とで、トロッカー接続部１３ｘが非弾性体よりなる構成に比べて、支持部材１３はトロッカー３１に強く固定される。これにより、トロッカー３１と支持部材１３との固定強度（取り付け強度）を高めることができる。また、トロッカー接続部１３ｘを円錐台形状の弾性体としたことで、トロッカー３１のメーカ毎の内径差も吸収して、支持部材１３を必ずトロッカー３１の内壁と面接触させることができる。

　支持部材１３においては、根元部１３ｚ及び凸型接合部１３ｙは、硬質材料で構成している。これは、根元部１３ｚを弾性体より構成すると、根元部１３ｚにおける鉗子の滑りが悪くなり、根元部１３ｚのテーパ形状を利用したカメラユニット１１の取り外しの作業性が悪くなるためである。なお、図示はしていないが、案内導入部１３ｅについては、取り外しの作業性に影響を与えないため、弾性体で構成してもよい。

　また、支持部材１３においては、トロッカー３１と支持部材１３と接触の感触が得にくいため、カメラ側ケーブル１２を必要以上に強く引っ張る可能性がある。また、トロッカー接続部１３ｘに弾性体を用いることで固定強度が上がった分、支持部材１３をトロッカー３１から外す際に必要な力も大きくなる。そのため、支持部材１３と組み合わせて用いるカメラ側ケーブル１２及びカメラユニット１１においては、以下のようにしておく必要がある。具体的には、ケーブル強度及び／またはケーブル接続部の強度を、トロッカー３１から支持部材１３（弾性体使用）を引き抜くために必要な力よりも大きくしておくことが必要である。

　例えば、カメラユニット１１を支持部材１３から取り外した後、そのまま支持部材１３とトロッカー３１間の固定を外すことなく、カメラユニット１１を回収しようとした場合を考える。この場合、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａはケーブル孔１３ｖを通り抜けることができず、案内導入部１３ｅに引っ掛かってしまう。カメラ側ケーブル１２とカメラ側ケーブルコネクタ１５ａ間の接続強度が十分でない場合、その状態でさらに強く引っ張ると、カメラ側ケーブル１２が破損してしまう。逆に接続強度が十分な場合、そのまま引っ張ることで、支持部材１３とトロッカー３１間の固定を外すこともできる。

　支持部材１３においては、支持部材１３がトロッカー３１に強く固定されるため、鉗子でカメラユニット１１の握持部等に触れたり押したりすることで回転させ、簡易に視野方向の調整をすることもできる。

　〔まとめ〕
　本発明の態様１に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、体内に導入される撮像部（カメラユニット１１）と、一方の端部が体内に導入される管状器具（トロッカー３１）との接続部（トロッカー接続部１３ｘ・１３ｋ・５０ｋ）を先端側に有し、前記撮像部との接合部（凸型接合部１３ｙ・１３ｍ・５０ｍ）を後端側に有する支持部材１３と、前記撮像部に接続され、前記支持部材内を通るケーブル（カメラ側ケーブル１２）とを備え、前記支持部材１３は、前記撮像部の視野方向を調整可能な構造を有する。

　上記の構成によれば、支持部材は、撮像部の視野方向を調整可能な構造を有する。支持部材が撮像部の視野方向を調整可能であるので、管状器具を傾けることなく撮像部の視野方向を変更することができる。よって、作業性の向上及び手術時間の短縮を実現することができ、患者への負担を低減することができる。

　本発明の態様２に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、上記態様１において、前記支持部材１３は、前記ケーブル（カメラ側ケーブル１２）が通る、前記接続部（トロッカー接続部１３ｘ）内のケーブル孔１３ｖ・１３ｖ＿１の延伸方向と、前記ケーブルが通る、前記接合部（凸型接合部１３ｙ）内のケーブル孔１３ｖ＿２・１３ｖ＿３の延伸方向とが所望の角度を有するように構成されていてもよい。

　上記の構成によれば、支持部材は、ケーブルが通る、接続部内のケーブル孔の延伸方向と、ケーブルが通る、接合部内のケーブル孔の延伸方向とが所望の角度を有するように構成される。これにより、例えば、支持部材として、所望の角度を有するようなものを選択することで、撮像部の視野方向を調整することができる。

　本発明の態様３に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、上記態様１において、前記支持部材１３は、前記接続部（トロッカー接続部１３ｘ・１３ｋ・５０ｋ）と前記接合部（凸型接合部１３ｙ・１３ｍ・５０ｍ）とを連結する連結部（連結部１３ｄ、球体部１３ｒ・１３ｎ、可動部５０ｒ）をさらに有し、前記連結部は、前記ケーブル（カメラ側ケーブル１２）が通る、前記接続部内のケーブル孔１３ｖ・１３ｖ＿１の延伸方向と、前記ケーブルが通る、前記接合部内のケーブル孔１３ｖ＿２・１３ｖ＿３の延伸方向とのなす角度を調整する角度調整機構を有してもよい。

　上記の構成によれば、支持部材は、接続部と接合部とを連結する連結部をさらに有し、連結部は、ケーブルが通る、接続部内のケーブル孔の延伸方向と、ケーブルが通る、接合部内のケーブル孔の延伸方向とのなす角度を調整する角度調整機構を有している。これにより、連結部が、接続部内のケーブル孔の延伸方向と、接合部内のケーブル孔の延伸方向とのなす角度を調整することで、撮像部の視野方向を調整することができる。

　本発明の態様４に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、上記態様３において、前記連結部（連結部１３ｄ）は、蛇腹状であってもよい。

　上記の構成によれば、連結部は、蛇腹状である。連結部が蛇腹状であることにより、接続部内のケーブル孔の延伸方向と、接合部内のケーブル孔の延伸方向とのなす角度を調整することができる。よって、撮像部の視野方向を調整することができる。

　本発明の態様５に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、上記態様３において、前記連結部（球体部１３ｒ・１３ｎ、可動部５０ｒ）は、前記接続部（トロッカー接続部１３ｋ・５０ｋ）と前記接合部（凸型接合部１３ｍ・５０ｍ）とを、Ｘ軸周りに回転自在に連結する構造を有し、前記Ｘ軸は、前記接続部内のケーブル孔１３ｖの延伸方向、及び前記接合部内のケーブル孔１３ｖの延伸方向の両方と垂直であってもよい。

　上記の構成によれば、連結部は、接続部と接合部とを、Ｘ軸周りに回転自在に連結する構造を有する。また、Ｘ軸は、接続部内のケーブル孔の延伸方向、及び接合部内のケーブル孔の延伸方向の両方と垂直である。これにより、接続部内のケーブル孔の延伸方向と、接合部内のケーブル孔の延伸方向とのなす角度を調整することができる。よって、撮像部の視野方向を調整することができる。

　本発明の態様６に係る体内撮像装置（体内カメラ装置３）は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記接続部（トロッカー接続部１３ｘ）は、弾性体から構成されていてもよい。

　上記の構成によれば、接続部は、弾性体から構成される。これにより、管状器具と支持部材との固定強度を高めることができる。また、弾性体による弾性力（復元力）と接触面の摩擦力とで、管状器具と支持部材との固定強度をより一層高めることができる。つまり、支持部材と管状器具との接続を安定化させることができる。

　本発明の態様７に係る体内監視カメラシステム１は、上記態様１から６のいずれかにおいて、前記体内カメラ装置と、少なくとも表示装置を含む制御システムとを備える構成である。

　上記の構成によれば、制御システムが表示装置を含むため、体内を撮像した画像を表示することができる。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

　１　体内監視カメラシステム
　３　体内カメラ装置（体内撮像装置）
　１１　カメラユニット（撮像部）
　１２　カメラ側ケーブル（ケーブル）
　１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１３Ｅ、１３Ｆ、１３Ｇ　支持部材
　１３ｃ＿１、１３ｃ＿２、１３ｃ＿３、１３ｄ　連結部
　１３ｋ、５０ｋ　トロッカー接続部（接続部）
　１３ｍ、１３ｙ、５０ｍ　凸型接合部（接合部）
　１３ｎ　球体部（連結部）
　１３ｖ、１３ｖ＿１、１３ｖ＿２、１３ｖ＿３　ケーブル孔
　１７　カメラユニット制御機器（制御システム）
　１８、１１８　ディスプレイ（表示装置）
　３１、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ　トロッカー（管状器具）
　５０ｒ　可動部（連結部）

Claims

　体内に導入される撮像部と、
　一方の端部が体内に導入される管状器具との接続部を先端側に有し、前記撮像部との接合部を後端側に有する支持部材と、
　前記撮像部に接続され、前記支持部材内を通るケーブルとを備え、
　前記支持部材は、前記撮像部の視野方向を調整可能な構造を有することを特徴とする体内撮像装置。
　前記支持部材は、前記ケーブルが通る、前記接続部内のケーブル孔の延伸方向と、前記ケーブルが通る、前記接合部内のケーブル孔の延伸方向とが所望の角度を有するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の体内撮像装置。
　前記支持部材は、前記接続部と前記接合部とを連結する連結部をさらに有し、
　前記連結部は、前記ケーブルが通る、前記接続部内のケーブル孔の延伸方向と、前記ケーブルが通る、前記接合部内のケーブル孔の延伸方向とのなす角度を調整する角度調整機構を有することを特徴とする請求項１に記載の体内撮像装置。
　前記連結部は、蛇腹状であることを特徴とする請求項３に記載の体内撮像装置。
　前記連結部は、前記接続部と前記接合部とを、Ｘ軸周りに回転自在に連結する構造を有し、
　前記Ｘ軸は、前記接続部内のケーブル孔の延伸方向、及び前記接合部内のケーブル孔の延伸方向の両方と垂直であることを特徴とする請求項３に記載の体内撮像装置。
　前記接続部は、弾性体から構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の体内撮像装置。
　請求項１から６のいずれか１項に記載の体内撮像装置と、
　少なくとも表示装置を含む制御システムとを備えることを特徴とする体内監視カメラシステム。