WO2019014984A1 - 定位装置及定位方法、彩膜涂布机 - Google Patents

定位装置及定位方法、彩膜涂布机 Download PDF

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servo
servo motor
coordinate
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周文辉
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深圳市华星光电半导体显示技术有限公司
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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points

Definitions

  • the invention relates to a detection technology, in particular to a positioning device and a positioning method, and a color film coating machine.
  • the color film coater generally attaches a scaled ruler to the edge of the marble platform, and the engineer estimates the position of the dust particles according to the reference provided by the X direction and the Y direction scale, and then cleans it; since the scale is attached to the marble platform Edge, when the coordinates of the target foreign object are at the peripheral edge of the marble platform, the target can be locked within a relatively small error, but when the target foreign object is at the position of the marble platform away from the surrounding edge, due to human error, and the climber The error caused by moving on the marble platform leads to the inability to accurately locate the coordinates of the target foreign object, thus prolonging the inspection and removal time.
  • the present invention provides a positioning device, a positioning method, and a color film coating machine, which can quickly and accurately locate a target foreign object, thereby saving inspection time and reducing product defect rate.
  • the present invention provides a positioning apparatus including a laser projector and a servo system that drives the laser projector and collects coordinate data.
  • the servo system includes at least two servo motors for driving the laser projector to realize spherical coordinate rotation, and a servo driver connected to the servo motor, and the servo driver is used for controlling the rotation angle of the servo motor and the output of the coordinate data.
  • One of the two servo motors is used for the servo motor
  • the laser projector is driven to rotate in the horizontal direction
  • the other servo motor is used to drive the laser projector to achieve vertical rotation
  • the servo motor for driving the laser projector to rotate in the vertical direction is fixed to the laser projector for driving the horizontal rotation.
  • the laser projector On the output shaft of the servo motor, the laser projector is fixed to the output shaft of the servo motor for driving the laser projector to rotate in the vertical direction.
  • the servo system includes a servo motor for driving the laser projector to perform vertical rotation, a linear motor for driving the laser projector to achieve horizontal movement, and a servo driver connected to the servo motor and the linear motor.
  • the servo driver is used for controlling the rotation angle of the servo motor, the moving distance of the linear motor, and the output of the coordinate data.
  • the servo motor is fixed on the linear motor, the axis of the servo motor is parallel to the linear motor, and the laser projector is fixed to the output of the servo motor. On the shaft.
  • the servo system further includes a computer for connecting with the servo driver to implement coordinate data display and input of coordinate data.
  • the invention also provides a positioning method comprising a laser projector, the positioning method comprising:
  • the rectangular coordinates corresponding to the projection point of the laser projector are obtained, and the values of x and y in the rectangular coordinate are extracted to obtain the projection point of the laser projector.
  • the present invention further provides another positioning method, including a laser projector, the positioning method comprising:
  • the present invention also provides a color film coating machine comprising a cartridge body and a marble platform disposed in the cartridge body, further comprising the positioning device, the laser projector being disposed on the inner side of the cartridge body, the laser projector The projection direction is opposite to the surface of the marble platform.
  • the servo system includes at least two servo motors for driving the laser projector to realize spherical coordinate rotation, and a servo driver connected to the servo motor, and the servo driver is used for controlling the rotation angle of the servo motor and the output of the coordinate data.
  • One of the two servo motors is used to drive the laser projector to achieve horizontal rotation
  • the other servo motor is used to drive the laser projector to achieve vertical rotation
  • a servo motor for driving the laser projector to achieve horizontal rotation is fixed to the top of the inner side of the cartridge body by a bracket, and the laser projector is fixed for driving The laser projector realizes the output shaft of the servo motor that rotates in the vertical direction.
  • the servo system includes a servo motor for driving the laser projector to perform vertical rotation, a linear motor for driving the laser projector to achieve horizontal movement, and a servo driver connected to the servo motor and the linear motor.
  • the servo driver is used for controlling the rotation angle of the servo motor, the moving distance of the linear motor, and the output of the coordinate data.
  • the servo motor is fixed on the linear motor, the axis of the servo motor is parallel to the linear motor, and the laser projector is fixed to the output of the servo motor. On the shaft.
  • the servo system further includes a computer for connecting with the servo driver to implement coordinate data display and input of coordinate data.
  • the present invention provides a laser projector and a servo system connected thereto, and obtains corresponding coordinates by knowing the current position of the laser projector, so that the corresponding target foreign object can be quickly found according to the coordinates on the marble platform. , timely removal, saving inspection time, thereby improving product yield.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a first positioning device of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic structural view of a second positioning device of the present invention.
  • Figure 3 is a flow chart of the first positioning method of the present invention.
  • Figure 5 is a schematic view showing the structure of the first positioning device of the present invention installed in a color film coating machine
  • Figure 6 is a schematic view showing the structure of the second positioning device of the present invention installed in a color film coating machine.
  • the positioning device of the present invention comprises a laser projector 1 and a laser projector 1 for driving and a servo system 2 for collecting coordinate data.
  • the servo system 2 can be implemented in two ways. The structure of the servo system 2 will be described in detail below.
  • the servo system 2 includes at least two servo motors 3 for driving the laser projector 1 to realize spherical coordinate rotation, a servo driver 4 connected to the servo motor 3, and The servo drive 4 is connected to the computer 5, wherein the servo drive 4 is used to control the rotation angle of the servo motor 3 and the output of the coordinate data.
  • the servo motor 3 is provided with two, respectively a first servo motor 31 and a second servo.
  • the motor 32, the first servo motor 31 is used to drive the laser projector 1 to achieve horizontal rotation
  • the second servo motor 32 is used to drive the laser projector 1 to achieve vertical rotation
  • the second servo motor 32 is connected to the first servo motor via a bracket.
  • the axis of the second servo motor 32 is perpendicular to the axis of the first servo motor 31
  • the laser projector 1 is fixed to the output shaft of the ground servo motor 32
  • the computer 5 is connected to the servo driver 4 to realize
  • the coordinate data sent from the servo driver 4 is displayed and the coordinate data is input, so that the servo driver 4 drives the servo motor based on the input coordinate data.
  • the rotation ultimately causes the projection point of the laser projector 1 to be projected onto the corresponding coordinates.
  • the first positioning method of the present invention is combined with Embodiment 1, as shown in FIG. 3, and the steps are as follows:
  • the servo system 2 includes a servo motor 3 for driving the laser projector 1 to realize vertical rotation, and for driving the laser projector 1 to realize horizontal movement.
  • the servo driver 4 is used to control the rotation angle of the servo motor 3, the moving distance of the linear motor 6, and the output of coordinate data, and the computer 5 passes the servo.
  • the driver 4 is connected to realize display of coordinate data sent from the servo driver 4 and input of coordinate data, thereby causing the servo driver 4 to drive the rotation of the servo motor 3 according to the input coordinate data and the movement of the linear motor 6 to finally cause the projection of the laser projector 1.
  • the point is projected onto the corresponding coordinates.
  • the first positioning method of the present invention is combined with Embodiment 1, as shown in FIG. 4, and the steps are as follows:
  • the cylindrical coordinate of the projection point of the laser projector 1 is obtained by the moving distance of the linear motor 6 and the rotation angle of the servo motor 3, and the conversion between the cylindrical coordinate system and the Cartesian coordinate system is performed, and the laser projector is cast.
  • the rectangular coordinates (x, y, z) corresponding to the shot point are extracted, and the values of x and y in the Cartesian coordinates are extracted to obtain the coordinates (x, y) in the plane coordinate system of the projection point of the laser projector 1.
  • the cylindrical coordinate of the projection point of the laser projector 1 can be determined by acquiring the position of the linear motor 6 and the rotation angle of the servo motor 3.
  • the first color film coater of the present invention comprises a cartridge body 7 and a marble platform 8 disposed in the cartridge body 7, and the positioning device of the embodiment 1, wherein the laser projector 1 is disposed on the inner top of the cartridge body 7, the first servo motor 31 is fixed to the inner top of the cartridge body 7 by a bracket, and the laser projector 1 is fixed on the output shaft of the second servo motor 31, and the projection direction of the laser projector 1 is
  • the surface of the marble platform 8 is opposite, the axis of the first servo motor 31 is parallel to the surface of the marble platform 8, and the axis of the second servo motor 32 is perpendicular to the surface of the marble platform, here, in the embodiment 1 for positioning device
  • the plane rectangular coordinate system is constructed by the surface of the marble platform 8, and it is worth noting here that the laser projector 1 can be opposite to one of the apex angles of the marble platform 8, and the apex angle is used as the coordinate origin of the plane rectangular coordinate system.
  • the origin of the plane rectangular
  • the second color film coater of the present invention comprises a magazine body 7 and a marble platform 8 disposed in the cartridge body 7, and a positioning device in the embodiment 2, wherein the laser projector 1 Provided on the inner top of the cartridge body 7, the linear motor 6 is fixed to the inner top of the cartridge body 7 by a bracket, and the laser projector 1 is fixed to the output shaft of the servo motor 31, and the projection direction of the laser projector 1 and the surface of the marble platform 8 In contrast, the linear motor 6 is parallel to the surface of the marble platform 8, and the axis of the servo motor 3 is parallel to the surface of the marble platform.
  • the plane rectangular coordinate system is composed of a marble platform.
  • the laser projector 1 can be opposite to one of the apex angles of the marble platform 8, and the apex angle serves as the coordinate origin of the plane rectangular coordinate system, and the origin can be used as the laser projector 1.
  • the initialization position, the computer 5 and the servo driver 4 are disposed outside the cartridge body 7.
  • the laser projector 1, the servo driver 4, and the computer 5 are also connected to a power source.
  • the opening of the laser projector 1 can be controlled by the computer 5, or can be turned on by setting a manual switch, which is not specifically limited herein.
  • the servo driver controls and calculates the linear motor and the servo motor.
  • the servo driver controls and calculates the linear motor and the servo motor.
  • the positioning device is activated by inputting coordinate values on a computer, and after the servo driver is converted into a corresponding rotation angle or position, the servo motor or the linear motor is rotated from the initial position to the target position to achieve precise positioning.
  • the production anomaly problem is quickly solved, the production line rate is improved, the defective product output is terminated in time, and the product quality yield is improved; the target foreign object appears on the target plane, and the operator manually rotates the device to flood the laser to the target position. Press the read coordinate button, the servo system is reset, and the control computer calculates the coordinate value of the target foreign object by the rotation angle of the servo system reset process to realize the accurate coordinate acquisition function.
  • the positioning device of the present invention can be used for a giant inspection machine in addition to a color film coating machine.

Abstract

一种定位装置，包括激光投射器（1）以及驱动激光投射器（1）以及对坐标数据进行采集的伺服系统（2）。一种定位方法以及一种彩膜涂布机，彩膜涂布机包括一仓体（7）以及设于仓体（7）内的大理石平台（8），还包括所述定位装置，所述激光投射器（1）设于仓体（7）的内侧顶部，激光投射器（7）的投射方向与大理石平台（8）的表面相对。设置激光投射器（7）以及与之相连的伺服系统（2），通过获知激光投射器（1）的当前位置从而输出相应的坐标，使得能够在大理石平台（8）上快速的根据坐标找到对应的目标异物，及时清除，节省检查时间，从而提升产品的良率。

Description

定位装置及定位方法、彩膜涂布机 技术领域
本发明涉及一种检测技术，特别是一种定位装置及定位方法、彩膜涂布机。
背景技术
平板显示制造产业中，异物尘埃是影响生产的重要问题。生产过程中当一粒尘埃落在彩膜涂布机的大理石平台上，生产的产品将产生Mura(条纹)造成品质不良。通常Mura检查机检出该不良后，工程人员根据检查机提供的精确坐标，对应清洁涂布机大理石平台上的微粒尘埃，复机生产终止不良产生。随着面板厂世代越来越大，涂布机大理石平台尺寸也越来越大，在一个如同房间那么大的区域内，如何准确快速找到那颗微粒尘埃所在位置并将其清除，是维持工厂高效生产的关键。
因此彩膜涂布机一般在大理石平台边缘贴上带刻度的标尺，工程人员根据X方向以及Y方向标尺提供的参考来估算尘埃微粒所在位置，进而对其进行清洁；由于标尺是贴在大理石平台边缘，当目标异物的坐标在大理石平台的四周边缘位置时，可以在比较小的误差内锁定目标，但是当目标异物在大理石平台远离四周边缘的位置时，由于人眼的误差，以及工程人员爬上大理石平台后移动时带来的误差，导致无法精确定位到目标异物的坐标，从而延长了检查以及清除的时间。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明提供一种定位装置及定位方法、彩膜涂布机，使得能够快速准确的对目标异物进行定位，从而节省检查时间，降低产品的不良率。
本发明提供了一种定位装置，包括激光投射器以及驱动激光投射器以及对坐标数据进行采集的伺服系统。
进一步地，所述伺服系统包括至少两个用于驱动激光投射器实现球坐标旋转的伺服电机、与伺服电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度以及坐标数据的输出，两个伺服电机中其中一个伺服电机用于 驱动激光投射器实现水平方向旋转，另一个伺服电机用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转，用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机固定于用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机的输出轴上，激光投射器固定在用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机的输出轴上。
进一步地，所述伺服系统包括一用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的一伺服电机、用于驱动激光投射器实现水平方向移动的直线电机、及与伺服电机和直线电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度、直线电机的移动距离以及坐标数据的输出，伺服电机固定于直线电机上，伺服电机的轴线与直线电机平行，激光投射器固定在伺服电机的输出轴上。
进一步地，所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
本发明还提供了一种定位方法，包括一激光投射器，所述定位方法包括：
以激光投射器为球心建立球坐标系；
建立一平面直角坐标系；
将球坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将球坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
通过获取激光投射器投射点的球坐标并且进行球坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器投射点所对应的直角坐标，提取直角坐标中x、y的值从而获得激光投射器投射点所在平面直角坐标系中的坐标。
本发明进一步地提供了另一种定位方法，包括一激光投射器，所述定位方法包括：
以激光投射器所在的垂直轴线作为Z轴，建立柱坐标系；
建立一平面直角坐标系；
将柱坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将柱坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
获取激光投射器投射点的柱坐标并且进行柱坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器投射点所对应的直角坐标，提取直角坐标中x、y的值，从而获得激光投射器投射点所在平面坐标系中的坐标。
本发明还提供了一种彩膜涂布机，包括一仓体以及设于仓体内的大理石平台，还包括所述的定位装置，所述激光投射器设于仓体的内侧顶部，激光投射器的投射方向与大理石平台的表面相对。
进一步地，所述伺服系统包括至少两个用于驱动激光投射器实现球坐标旋转的伺服电机、与伺服电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度以及坐标数据的输出，两个伺服电机中其中一个伺服电机用于驱动激光投射器实现水平方向旋转，另一个伺服电机用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转，用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机固定于用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机的输出轴上，用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机通过支架固定在仓体的内侧顶部，激光投射器固定在用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机的输出轴上。
进一步地，所述伺服系统包括一用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的一伺服电机、用于驱动激光投射器实现水平方向移动的直线电机、及与伺服电机和直线电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度、直线电机的移动距离以及坐标数据的输出，伺服电机固定于直线电机上，伺服电机的轴线与直线电机平行，激光投射器固定在伺服电机的输出轴上。
进一步地，所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
本发明与现有技术相比，设置激光投射器以及与之相连的伺服系统，通过获知激光投射器的当前位置从而输出相应的坐标，使得能够在大理石平台上快速的根据坐标找到对应的目标异物，及时清除，节省检查时间，从而提升产品的良率。
附图说明
图1是本发明的第一种定位装置的结构示意图；
图2是本发明的第二种定位装置的结构示意图；
图3是本发明的第一种定位方法的流程图；
图4是本发明的第二种定位方法的流程图；
图5是本发明第一种定位装置安装在彩膜涂布机中的结构示意图；
图6是本发明第二种定位装置安装在彩膜涂布机中的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，本发明的定位装置，包括激光投射器1以及驱动激光投射器1以及对坐标数据进行采集的伺服系统2。
本发明中，伺服系统2可采用两种方式实现，下面对伺服系统2的结构做详细的说明。
如图1所示，本发明实施例1的定位装置中，伺服系统2包括至少两个用于驱动激光投射器1实现球坐标旋转的伺服电机3、与伺服电机3连接的伺服驱动器4以及与伺服驱动器4连接的计算机5，其中：伺服驱动器4用于控制伺服电机3的转动角度以及坐标数据的输出，本实施例中伺服电机3设置两个，分别为第一伺服电机31、第二伺服电机32，第一伺服电机31用于驱动激光投射器1实现水平方向旋转，第二伺服电机32用于驱动激光投射器1实现垂直方向旋转，第二伺服电机32通过支架连接在第一伺服电机31的输出轴上，第二伺服电机32的轴线与第一伺服电机31的轴线垂直，激光投射器1固定在地二伺服电机32的输出轴上，计算机5通过与伺服驱动器4连接以实现将伺服驱动器4发来的坐标数据进行显示以及坐标数据的输入，从而使伺服驱动器4根据输入的坐标数据驱动伺服电机3旋转最终使激光投射器1的投射点投射到对应的坐标上。
本发明的第一种定位方法结合实施例1，如图3所示，其步骤如下：
以激光投射器1为球心建立球坐标系
Figure PCTCN2017096552-appb-000001
建立一平面直角坐标系(x，y)；
将球坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将球坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
通过两个伺服电机3的转角从而获取激光投射器1投射点的球坐标并且进行球坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器1投射点所对应的直角坐标(x，y，z)，提取直角坐标中x、y的值从而获得激光投射器1投射点所在平面坐标系中的坐标(x，y)，这里值得注意的是，激光投射器1投射点的球坐标可通过获取伺服电机3的转角而确定，球坐标系与直角坐标系的转换可采用现有技术的转换公式：
Figure PCTCN2017096552-appb-000002
z＝rcosθ而获得，在此不做详细的阐述。
如图2所示，本发明实施例2的定位装置中，伺服系统2包括一用于驱动激光投射器1实现垂直方向旋转的一伺服电机3、用于驱动激光投射器1实现水平方向移动的直线电机6、与伺服电机3、直线电机6连接的伺服驱动器4、及与伺服驱动器4连接的计算机5，其中，伺服电机3通过支架固定于直线电机6的动子上，伺服电机3的轴线与直线电机6平行，激光投射器1固定在伺服电机3的输出轴上，伺服驱动器4用于控制伺服电机3的转动角度、直线电机6的移动距离以及坐标数据的输出，计算机5通过与伺服驱动器4连接以实现将伺服驱动器4发来的坐标数据进行显示以及坐标数据的输入，从而使伺服驱动器4根据输入的坐标数据驱动伺服电机3旋转以及直线电机6移动最终使激光投射器1的投射点投射到对应的坐标上。
本发明的第一种定位方法结合实施例1，如图4所示，其步骤如下：
以激光投射器1所在的垂直轴线作为Z轴，建立柱坐标系(r，θ，z)；
建立一平面直角坐标系(x，y)；
将柱坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将柱坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
通过直线电机6的移动距离以及伺服电机3的转角从而获取激光投射器1投射点的柱坐标并且进行柱坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器1投 射点所对应的直角坐标(x，y，z)，提取直角坐标中x、y的值从而获得激光投射器1投射点所在平面坐标系中的坐标(x，y)，这里值得注意的是，激光投射器1投射点的柱坐标可通过获取直线电机6的位置以及伺服电机3的转角而确定，柱坐标系与直角坐标系的转换可采用现有技术的转换公式：x＝rcosθ；y＝rsinθ；z＝z而获得，在此不做详细的阐述。
如图5所示，本发明的第一种彩膜涂布机包括一仓体7以及设于仓体7内的大理石平台8、及实施例1中的定位装置，其中，所述激光投射器1设于仓体7的内侧顶部，第一伺服电机31通过支架固定在仓体7的内侧顶部，激光投射器1固定在第二伺服电机31的输出轴上，激光投射器1的投射方向与大理石平台8的表面相对，第一伺服电机31的轴线与大理石平台8的表面平行，而第二伺服电机32的轴线则与大理石平台的表面垂直，此处，在用于定位装置实施例1的定位方法中，平面直角坐标系由大理石平台8的表面构建，这里值得注意的是，激光投射器1可以与大理石平台8的其中一个顶角相对，而该顶角作为平面直角坐标系的坐标原点，该原点则可作为激光投射器1的初始化位置，计算机5以及伺服驱动器4设置在仓体7外。
如图6所示，本发明第二种彩膜涂布机包括一仓体7以及设于仓体7内的大理石平台8、及实施例2中的定位装置，其中，所述激光投射器1设于仓体7的内侧顶部，直线电机6通过支架固定在仓体7的内侧顶部，激光投射器1固定在伺服电机31的输出轴上，激光投射器1的投射方向与大理石平台8的表面相对，直线电机6与大理石平台8的表面平行，而伺服电机3的轴线则与大理石平台的表面平行，此处，在用于定位装置实施例2的定位方法中，平面直角坐标系由大理石平台8的表面构建，这里值得注意的是，激光投射器1可以与大理石平台8的其中一个顶角相对，而该顶角作为平面直角坐标系的坐标原点，该原点则可作为激光投射器1的初始化位置，计算机5以及伺服驱动器4设置在仓体7外。
本发明中激光投射器1、伺服驱动器4以及计算机5还与电源连接，其中激光投射器1的开启可通过计算机5进行控制，也可通过设置手动开关实现开启，在此不作具体限定。
本发明中伺服驱动器对直线电机以及伺服电机的控制以及计算均采用现 有技术，在此不做具体限定，仅需要能够实现上述功能即可。
本发明在已知坐标情况下，通过在计算机上输入坐标值，启动该定位装置，伺服驱动器换算成相应的转角或位置后，伺服电机或直线电机从初始化位置转动至目标位置，实现精准定位，生产异常问题快速解决对应，提升产线稼动率；及时终止不良品产出，提升产品品质良率；目标平面上某处出现目标异物，操作人员手动转动该装置将镭射投光至目标位置，按下读取坐标按钮，伺服系统复位，控制电脑通过伺服系统复位过程的转动角度来回推计算出目标异物的坐标值，实现精准获取坐标功能。
本发明的定位装置除可用于彩膜涂布机外还可用于巨观检查机。
虽然已经参照特定实施例示出并描述了本发明，但是本领域的技术人员将理解：在不脱离由权利要求及其等同物限定的本发明的精神和范围的情况下，可在此进行形式和细节上的各种变化。

Claims (12)

  1. 一种定位装置，其中：包括激光投射器以及驱动激光投射器以及对坐标数据进行采集的伺服系统。
  2. 根据权利要求1所述的定位装置，其中：所述伺服系统包括至少两个用于驱动激光投射器实现球坐标旋转的伺服电机、与伺服电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度以及坐标数据的输出，两个伺服电机中其中一个伺服电机用于驱动激光投射器实现水平方向旋转，另一个伺服电机用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转，用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机固定于用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机的输出轴上，激光投射器固定在用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机的输出轴上。
  3. 根据权利要求1所述的定位装置，其中：所述伺服系统包括一用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的一伺服电机、用于驱动激光投射器实现水平方向移动的直线电机、及与伺服电机和直线电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度、直线电机的移动距离以及坐标数据的输出，伺服电机固定于直线电机上，伺服电机的轴线与直线电机平行，激光投射器固定在伺服电机的输出轴上。
  4. 根据权利要求2所述的定位装置，其中：所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
  5. 根据权利要求3所述的定位装置，其中：所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
  6. 一种定位方法，其中：包括一激光投射器，所述定位方法包括：
    以激光投射器为球心建立球坐标系；
    建立一平面直角坐标系；
    将球坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将球坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
    通过获取激光投射器投射点的球坐标并且进行球坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器投射点所对应的直角坐标，提取直角坐标中x、y的值从而获得激光投射器投射点所在平面直角坐标系中的坐标。
  7. 一种定位方法，其中：包括一激光投射器，所述定位方法包括：
    以激光投射器所在的垂直轴线作为Z轴，建立柱坐标系；
    建立一平面直角坐标系；
    将柱坐标系的坐标原点与平面直角坐标系的坐标原点对应，并且将柱坐标系中的坐标与平面直角坐标系中的坐标一一对应；
    获取激光投射器投射点的柱坐标并且进行柱坐标系与直角坐标系的转换，得到激光投射器投射点所对应的直角坐标，提取直角坐标中x、y的值，从而获得激光投射器投射点所在平面坐标系中的坐标。
  8. 一种彩膜涂布机，包括一仓体以及设于仓体内的大理石平台，其中：还包括定位装置，所述定位装置包括激光投射器以及驱动激光投射器以及对坐标数据进行采集的伺服系统；所述激光投射器设于仓体的内侧顶部，激光投射器的投射方向与大理石平台的表面相对。
  9. 根据权利要求8所述的彩膜涂布机，其中：所述伺服系统包括至少两个用于驱动激光投射器实现球坐标旋转的伺服电机、与伺服电机连接的伺服驱动器，所述伺服驱动器用于控制伺服电机的转动角度以及坐标数据的输出，两个伺服电机中其中一个伺服电机用于驱动激光投射器实现水平方向旋转，另一个伺服电机用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转，用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机固定于用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机的输出轴上，用于驱动激光投射器实现水平方向旋转的伺服电机通过支架固定在仓体的内侧顶部，激光投射器固定在用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的伺服电机的输出轴上。
  10. 根据权利要求8所述的彩膜涂布机，其中：所述伺服系统包括一用于驱动激光投射器实现垂直方向旋转的一伺服电机、用于驱动激光投射器实现水平方向移动的直线电机、及与伺服电机和直线电机连接的伺服驱动器，所述伺 服驱动器用于控制伺服电机的转动角度、直线电机的移动距离以及坐标数据的输出，伺服电机固定于直线电机上，伺服电机的轴线与直线电机平行，激光投射器固定在伺服电机的输出轴上。
  11. 根据权利要求9所述的彩膜涂布机，其中：所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
  12. 根据权利要求10所述的彩膜涂布机，其中：所述伺服系统还包括一计算机，用于与伺服驱动器连接以实现坐标数据显示以及坐标数据的输入。
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