WO2019003427A1

WO2019003427A1 - オーバーチューブ装置

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Publication number: WO2019003427A1
Application number: PCT/JP2017/024191
Authority: WO
Inventors: 勝柳原
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-06-30
Publication date: 2019-01-03
Also published as: US20200121173A1

Abstract

オーバーチューブ装置は、先端側に湾曲可能な湾曲部を有し、前記湾曲部に連なって基端側まで延びた本体部と、を有するチューブ体と、基端部と先端部を有し、前記先端部が前記湾曲部に固定され、前記基端部が前記本体部の基端側に位置され、前記本体部の長手軸に沿って延びたワイヤと、前記本体部の基端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端部に取り付けられ、前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引可能に構成された操作部と、前記チューブ体を長手軸方向に進退不能に固定するとともに、前記湾曲部の湾曲形状を保持するように前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引した状態で前記操作部と係合するストッパを有するオーバーチューブベースと、を備え、前記チューブ体の内部を挿通する医療機器を後退動作させると、前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されるとともに、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲形状の保持が解除される。

Description

オーバーチューブ装置

　本発明は、オーバーチューブ装置に関する。

　従来、体腔や管腔、例えば大腸や小腸の深部に内視鏡や処置具などの医療機器を挿入する処置を補助するオーバーチューブが知られている。オーバーチューブは可撓性を有し、内視鏡や処置具などの医療機器が挿通可能なルーメン（チャネル、管路）を有している。

　医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに挿通され、オーバーチューブと共に体腔や管腔内に挿入される。また、オーバーチューブが先に体腔や管腔内に挿入されている場合、医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに沿って挿入される。
　このように、オーバーチューブは医療機器の挿入部のガイドとして機能する。その結果、体腔や管腔が屈曲部を有する場合であっても、体腔や管腔の深部へ医療機器の挿入部をスムーズに挿入させることが可能となる。

　医療機器の挿入部は、オーバーチューブのルーメンに挿通され、その先端部がオーバーチューブの先端から突出する。
　医療機器が処置具の場合、処置具の先端に設けられた把持などの処置部がオーバーチューブの先端から突出する。オーバーチューブの先端から突出した処置部により、患部の処置が行われる。

　特許文献１には、シェイプロック機能付きのオーバーチューブが開示されている。特許文献１に記載のオーバーチューブの一部は、複数の入れ子式要素で構成されている。複数の入れ子式要素を挿通するワイヤをオーバーチューブの長手軸方向の基端側に牽引することで、入れ子式要素どうしの密接力が大きくなる。その結果、入れ子式要素間に発生する摩擦力により、オーバーチューブの形状が一時的に固定される。

　オーバーチューブの形状が一時的に固定されたオーバーチューブは、柔軟な体腔や管腔内の患部を処置する際に、内視鏡や処置具などの医療機器を安定して配置することができる。また、オーバーチューブの形状が一時的に固定されたオーバーチューブは、処置具の先端をオーバーチューブの先端まで、より確実にガイドすることができる。

特開２００９－２７９４１２号公報

　しかしながら、オーバーチューブのシェイプロック機能を無効化しないまま、使用者が処置具を後退させると、処置具の先端に設けられた把持など処置部がオーバーチューブ内のルーメンに引き込まれる際に、一時的に形状が固定されているオーバーチューブに接触して引っ掛かり、オーバーチューブを破損させてしまうことがあった。

　上記事情を踏まえ、本発明は、処置具を進退動作させる際にオーバーチューブの破損を防止することが可能なオーバーチューブ装置を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明に係るオーバーチューブ装置は、先端側に湾曲可能な湾曲部を有し、前記湾曲部に連なって基端側まで延びた本体部と、を有するチューブ体と、基端部と先端部を有し、前記先端部が前記湾曲部に固定され、前記基端部が前記本体部の基端側に位置され、前記本体部の長手軸に沿って延びたワイヤと、前記本体部の基端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端部に取り付けられ、前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引可能に構成された操作部と、前記チューブ体を長手軸方向に進退不能に固定するとともに、前記湾曲部の湾曲形状を保持するように前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引した状態で前記操作部と係合するストッパを有するオーバーチューブベースと、を備え、前記チューブ体の内部を挿通する医療機器を後退動作させると、前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されるとともに、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲形状の保持が解除される。

　本発明のオーバーチューブ装置によれば、処置具を進退動作させる際にオーバーチューブの破損を防止することができる。

本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ装置の全体構成を示す図である。同オーバーチューブ装置の側面図である。同オーバーチューブ装置の可撓管部の断面図である。同オーバーチューブ装置の湾曲駒の断面図である。同オーバーチューブ装置のシェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブの断面図である。同オーバーチューブ装置のシェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブの断面図である。同オーバーチューブ装置のワイヤストッパが第一位置に配置されている場合の断面図である。同オーバーチューブ装置のワイヤストッパが第二位置に配置されている場合の断面図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の動作を説明する図である。同オーバーチューブ装置の準備手順を示す図である。同オーバーチューブ装置のコントローラの制御フローチャートである。同オーバーチューブ装置の変形例の断面図である。同オーバーチューブ装置の変形例の断面図である。

　本発明の一実施形態について、図１から図１８を参照して説明する。なお、図面を見やすくするため、各構成要素の厚さや寸法の比率は適宜調整されている。

　図１は、本実施形態に係るオーバーチューブ装置１００の全体構成を示す図である。
オーバーチューブ装置１００は、オーバーチューブ１と、オーバーチューブベース２と、を備えている。

　図２は、オーバーチューブ装置１００の側面図である。操作部６は、図２に示すように、オーバーチューブベース２に着脱自在に取り付けられる。

　オーバーチューブ（チューブ体）１は、図１および図２に示すように、チューブ体１０と、ワイヤ５と、可撓管部３の基端に設けられた操作部６と、を有している。チューブ体１０は、先端側に湾曲可能な湾曲部４を有し、湾曲部４に連なって基端側まで延びた可撓管部（本体部）３と、を有する。

　図３は、可撓管部３の断面図である。
　可撓管部３は、例えばシリコーン等の可撓性を有する材料で形成された管状部材であり、図３に示すように、その内部を後述するマルチルーメンチューブ２００が挿通する。

　可撓管部３には、図３に示すように、後述する湾曲部４の形状を一時的に固定（シェイプロック）するためのワイヤ５が挿通された４つのワイヤルーメン３１が全長にわたり設けられている。４つのワイヤルーメン３１は、図４に示すように、可撓管部３の長手軸を中心とした円周を等分割する位置に配置されている。

　湾曲部４は、図１および図２に示すように、複数の湾曲駒４１が軸線方向に並べて配置されて構成されて、可撓管部３の先端に設けられている。

　湾曲駒４１は、短筒状の円筒部材であり、内部空間は両端で開口している。複数の湾曲駒４１は、隣り合う湾曲駒４１の内部空間が連続する空間となるように重ね合わせられている。その連続する内部空間を後述するマルチルーメンチューブ２００が挿通する。

　図４は、湾曲駒４１の断面図である。
　全ての湾曲駒４１には、図４に示すように、可撓管部３に設けられたワイヤルーメン３１と同様、４つのワイヤルーメン４２が設けられている。４つのワイヤルーメン４２は、図４に示すように、湾曲部４の長手軸を中心とした円周を等分割する位置に配置されている。

　ワイヤ５は、先端部が湾曲部４に固定され、基端部が可撓管部３の基端側に位置しており、可撓管部３の長手軸に沿って延びている。ワイヤ５は、全ての湾曲駒４１および可撓管部３のワイヤルーメン（３１、４２）を挿通している。ワイヤ５の先端部は、最先端側の湾曲駒４１に取り付けられている。

　全ての湾曲駒４１にはワイヤ５が挿通されているため、湾曲駒４１のそれぞれが分離されることはない。湾曲駒４１を隣り合う湾曲駒４１に対して相対移動させることで、湾曲部４全体を湾曲させることができる。ただし、湾曲部４の内部を挿通するワイヤ５が緩んでいない場合、湾曲部４を現状の湾曲形状からさらに湾曲させることはできない。

　ワイヤ５がワイヤ５の基端部側に牽引されて、湾曲駒４１どうしが密接して湾曲駒４１どうしの間に摩擦抵抗が作用することにより、湾曲部４の湾曲形状は保持される。ワイヤ５は少なくとも２本以上である場合、複数のワイヤ５がワイヤ５の基端部側に同時に基端側に牽引されると、湾曲駒４１どうしが密接して湾曲駒４１どうしの間に摩擦抵抗が作用することにより、湾曲部４の湾曲形状は保持される。以降の説明において、湾曲部４の湾曲形状が保持されるまで、ワイヤ５（複数のワイヤ５）がワイヤ５の基端部側に牽引されて、後述するオーバーチューブベース２により湾曲部４の湾曲形状を保持することを、湾曲部４の「シェイプロック機能を有効化する」と称する。また、後述するオーバーチューブベース２によりワイヤ５の牽引が解除されることで、湾曲部４の湾曲形状の保持を解除することを「シェイプロック機能を無効化する」と称する。なお、ワイヤ５の基端側にワイヤ５を牽引する手段は、電動による牽引でも良いし、手動による牽引でも良い。

　湾曲駒４１は、図２に示すように、湾曲部４の長手軸方向の先端側が、ドーム形状に形成されている。このような湾曲駒４１で構成された湾曲部４は、湾曲駒４１が相対移動して湾曲部４全体が湾曲した際に、隣り合う湾曲駒４１どうしの間の接触面積を可能な限り大きくすることができる。隣り合う湾曲駒４１どうしの間の接触面積を大きくすることで、湾曲駒４１どうしの間に作用する摩擦抵抗を高めることができ、湾曲部４はシェイプロック機能をより好適に発揮することができる。

　図５および図６は、オーバーチューブ１のシェイプロック機能の駆動機構を説明するための図であり、図３のＩ－Ｉ線および図４のＩＩ－ＩＩ線における断面図である。なお、マルチルーメンチューブ２００の記載は省略されている。
　図５は、シェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブ１の断面図である。一方、図６は、シェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブ１の断面図である。

　図５が示すように、シェイプロック機能が無効化されたオーバーチューブ１では、ワイヤ５は緩んでいる。そのため、湾曲部４を、ワイヤ５が緩んでいない状態になるまで、湾曲させることができる。

　一方、図６が示すように、シェイプロック機能が有効化されたオーバーチューブ１では、ワイヤ５は緩んでいない。そのため、湾曲部４を現状の湾曲形状からさらに湾曲させることは制限される。すなわち、湾曲部４の湾曲形状が保持されるまで、ワイヤ５（複数のワイヤ５）がワイヤ５の基端部側に同時に牽引された状態で、操作部６が後述するオーバーチューブに設置（装着）されると、ワイヤ５が基端部側に牽引された状態で保持される。その結果、湾曲部４の湾曲形状が保持される。

　操作部６は、図５および図６に示すように、可撓管部３の基端が接続される操作部本体６１と、操作部本体６１に対してスライド自在に設けられたワイヤ操作部６２と、を有する。

　操作部本体６１は、剛性が高い材料で形成された管状部材であり、図２に示すように、外径は可撓管部３の外径より大きく、操作者が手で掴みやすい形状に形成されている。
　操作部本体６１の外周には、図２に示すように、後述するオーバーチューブベース２の進退ストッパ２１と係合する、凹状の進退ストッパ係合部６３が形成されている。
　図５および図６に示すように、操作部本体６１の内部空間は、可撓管部３の内部空間に連通している。

　ワイヤ操作部６２は、図５および図６に示すように、操作部本体６１の内径よりも小さい外径の管状部材であり、操作部本体６１に対して長手軸方向に相対移動可能に保持されている。また、ワイヤ操作部６２は、ワイヤ５の基端部が取り付けられている。操作者がワイヤ操作部６２を操作部本体６１に対して基端側に相対移動させることで、ワイヤ操作部６２はワイヤ５を牽引してワイヤ５のテンションを高め、湾曲駒４１同士で接触する部分の摩擦力を高めて湾曲形状を維持することで、湾曲部４のシェイプロック機能を有効化することができる。

　ワイヤ操作部６２の基端側には、後述するオーバーチューブベース２のワイヤストッパ２２と係合するワイヤストッパ係合部６４が形成されている。ワイヤストッパ係合部６４は、図６および図９に示すように、ワイヤ操作部６２の他の部分の外径よりも外径が大きい凸部である。

　ワイヤ操作部６２の基端は、図５および図６に示すように、開口しており、開口部６５よりマルチルーメンチューブ２００が挿入される。挿入されたマルチルーメンチューブ２００は、操作部本体６１、可撓管部３、および湾曲部４の内部空間を挿通して、湾曲部４の先端から突出する。

　湾曲部４が湾曲せずにまっすぐな状態の時であっても、ワイヤ操作部６２が操作部本体６１から分離しないように、ワイヤ５の長さは適切な長さに調整されている。

　オーバーチューブベース２は、操作部６を着脱可能に取り付けることができる土台である。本実施形態において、オーバーチューブベース２は、図１に示すように、キャスター付の台車Ｄと一体化されている。台車Ｄは、処置具４００を操作可能な操作入力部等を備えた一体型操作コンソールであってもよい。
　オーバーチューブ装置１００を使用する際は、台車Ｄのキャスターは動作しないように固定されている。すなわち、オーバーチューブベース２は、オーバーチューブ１を挿入する患者が横たわるベットＢとの相対位置が、処置中に変化しないように固定される。

　オーバーチューブベース２は、図２に示すように、進退ストッパ２１と、ワイヤストッパ２２と、ワイヤストッパ駆動部２３と、装着部７と、位置センサまたは距離センサ８と、コントローラ（制御部）９と、を有している。

　進退ストッパ（ストッパ）２１は、オーバーチューブベース２に形成された凸状部材であり、操作部本体６１の進退ストッパ係合部６３と係合することで、操作部本体６１およびオーバーチューブ１の長手軸方向への進退を不能とする。
　オーバーチューブベース２は、処置中の患者が横たわるベットＢとの相対位置が固定されているため、オーバーチューブベース２に形成されている進退ストッパ２１によって長手軸方向へ進退不能に固定されたオーバーチューブ１も、処置中の患者に対して、長手軸方向へ進退不能に固定される。

　進退ストッパ２１と、操作部本体６１の進退ストッパ係合部６３との係合を解除することで、操作部本体６１を含むオーバーチューブ１が長手軸方向に進退自在となる。

　ワイヤストッパ（ストッパ）２２は、オーバーチューブベース２に形成された凸状部材であり、ワイヤ操作部６２のワイヤストッパ係合部６４と係合する。
　ワイヤストッパ２２は、進退ストッパ２１との相対位置が一定になるように配置されるため、ワイヤストッパ２２と係合したワイヤ操作部６２と、進退ストッパ２１と係合した操作部本体６１との相対位置は一定に保たれる。

　ワイヤストッパ２２は、ワイヤストッパ駆動部２３によって、第一位置および第二位置のいずれかの位置に移動可能に構成されている。
　図７は、ワイヤストッパ２２が第一位置に配置されている場合のオーバーチューブ１の断面図である。第一位置は、オーバーチューブベース２の操作部設置面２ａから、操作部設置位置の方向に突出する位置である。
　一方、図８は、ワイヤストッパ２２が第二位置に配置されている場合のオーバーチューブ１の断面図である。第二位置は、図7および図８に示すように、オーバーチューブベース２の操作部設置面２ａから、操作部設置位置の方向に突出する位置であり、操作部設置面２ａからの突出量が第一位置の突出量よりも少なくなる位置である。なお、第二位置は、オーバーチューブベース２の操作部設置面２ａから操作部設置位置の方向に突出しない位置にあってもよい。

　図７に示すように、ワイヤストッパ２２が第一位置に配置されている場合、図７に示すように、進退ストッパ２１を進退ストッパ係合部６３に係合させ、かつ、ワイヤストッパ２２をワイヤストッパ係合部６４に係合させることで、操作部６はオーバーチューブベース２に設置（装着）される。

　図８に示すように、ワイヤストッパ２２が第二位置に配置されている場合、図８に示すように、ワイヤストッパ２２はワイヤストッパ係合部６４と係合できない。従って、ワイヤストッパ係合部６４と係合するワイヤストッパ２２を第二の位置に移動させると、ワイヤストッパ２２とワイヤストッパ係合部６４との係合は解除される。

　図７に示すように、ワイヤストッパ２２が第一位置に配置されている場合、ワイヤ操作部６２はワイヤ５を牽引してワイヤ５のテンションを高め、湾曲部４のシェイプロック機能が有効化される。
　図８に示すように、ワイヤストッパ２２が第二位置に配置されている場合、ワイヤ操作部６２はワイヤ５を牽引せず、湾曲部４のシェイプロック機能は無効化される。

　ワイヤストッパ２２とワイヤストッパ係合部６４との係合を解除することで、ワイヤストッパ係合部６４を含むワイヤ操作部６２を、操作部本体６１に対して相対移動を可能とする。

　ワイヤストッパ駆動部（ストッパ駆動部）２３は、ワイヤストッパを第一位置から第二位置、もしくは、第二位置から第一位置に移動させる。本実施形態のワイヤストッパ駆動部２３は、モーター及び送りねじ等で構成されており、後述するコントローラ９により制御される。

　装着部７は、装着された処置具４００（医療機器）を制御する、オーバーチューブベース２上に設けられたユニットである。装着部７は、処置具４００の進退動作および処置具４００のワイヤ操作の二種類の制御を行う。

　装着部７は、オーバーチューブベース２上において、直線方向に進退可能に設けられており、オーバーチューブベース２に設けられたモーターユニット等により、進退動作を行うことができる。上記直線方向は、操作部６がオーバーチューブベース２に設置（装着）された際の、オーバーチューブ１の長手軸方向に一致している。すなわち、装着部７は、台車Ｄに対して相対的に処置具４００の全体を長手軸方向に進退させる。その結果、処置具４００の挿入部は、オーバーチューブ1にガイドされて進退動作を行う。

　また、装着部７は、装着された処置具４００のワイヤ操作を制御する。処置具４００には、先端に設けられた把持機構などの処置部４０１を操作する操作ワイヤが設けられおり、操作ワイヤは、処置部４０１から処置具４００の基端部まで延びている。処置具４００の基端部が装着部７に装着されることで、操作ワイヤの基端部は装着部７の内部のプーリ―等の操作ワイヤ駆動部に接続される。操作ワイヤ駆動部は、操作ワイヤを制御して、処置部４０１の動作を操作する。

　位置センサまたは距離センサ８は、装着部７が所定の位置範囲にあるかを判定するセンサである。位置センサまたは距離センサ８は、図1および図２に示すように、操作部６がオーバーチューブベース２に設置（装着）された際の、オーバーチューブ１の長手軸方向において、装着部７よりも基端側に配置されている。そのため、装着部７が長手軸方向においてオーバーチューブ１から遠ざかる方向に移動（後退）した場合に、位置センサまたは距離センサ８は、装着部７と位置センサまたは距離センサ８との距離ｄが短くなることを検出することができる。すなわち、位置センサまたは距離センサ８は、距離ｄを検出し、装着部７に装着された処置具４００の基端部の位置を検出することができる。
　本実施形態において、位置センサまたは距離センサ８は赤外線等を用いた電気的に距離を検出するセンサである。また、超音波やレーザーを用いた距離を検出するセンサであってもよい。
　なお、位置センサまたは距離センサ８は、例えば、磁気発生源を組み込んだ処置具４００の基端部の位置を検出できる、位置センサであってもよい。

　コントローラ９は、オーバーチューブベース２の動作の制御を行う。コントローラ９は、装着部７に対する操作ワイヤの制御を行う。また、コントローラ９はワイヤストッパ駆動部２３を制御して、ワイヤストッパ２２のオーバーチューブベース２の操作部設置面２ａからの突出量を調整する。コントローラ９には、位置センサまたは距離センサ８の出力や、台車Ｄ等に設けられた処置具４００を操作可能な操作入力部の出力が、入力情報として入力される。コントローラ９は、処置部４０１を操作する操作ワイヤを自ら制御するため、処置部４０１の関節の屈曲形状を把握することが可能である。
　具体的な制御内容に関しては、後述するオーバーチューブ装置１００の動作説明において説明する。

　コントローラ９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）とメモリ等から構成された制御装置であり、ＣＰＵはメモリに格納されたプログラムに基づいて、入力（指令）信号から出力（指令）信号を生成する。
　コントローラ９は上記制御装置に限定されない。コントローラ９は論理回路により構成された制御回路であってもよい。

　マルチルーメンチューブ２００は、例えばシリコーン等の可撓性を有する材料で形成されている。マルチルーメンチューブ２００は、図３および図４に示すように、可撓管部３および湾曲駒４１の内部空間を挿通する。
　また、マルチルーメンチューブ２００には、内視鏡３００等の観察手段が挿通される第一ルーメン２０１と、第一ルーメン２０１よりも小さい内径を有し、処置具４００等が挿通される２つの第二ルーメン２０２とが全長にわたり設けられている。第一ルーメン２０１および第二ルーメン２０２は、基端側および先端側がともに開口している。

　内視鏡３００は、図１、図３、および図４に示すように、マルチルーメンチューブ２００の第一ルーメン２０１に挿通され、内視鏡３００の挿入部の先端に設けられた撮像部３０１がオーバーチューブ１の先端から突出する。

　処置具４００は、図１、図３、および図４に示すように、マルチルーメンチューブ２００の第二ルーメン２０２に挿通され、処置具４００の挿入部の先端に設けられた把持などの処置部４０１がオーバーチューブ１の先端から突出する。
　オーバーチューブ１の先端から突出した内視鏡３００の撮像部３０１と、処置具４００の処置部４０１により、患部の処置が行われる。

　次に、オーバーチューブ装置１００の動作を、図９から図１４を参照して説明する。ここでは患者の大腸Ｌの内部にオーバーチューブ１を挿入する動作を説明する。図１５は、オーバーチューブ装置１００を用いて患部の処置を開始するための準備手順（Ｓ１００からＳ１７０）を示している。

　まず初めに、マルチルーメンチューブ２００をオーバーチューブ１に挿通させ、さらに内視鏡３００をオーバーチューブ１のマルチルーメンチューブ２００に挿通させておく（準備手順Ｓ１００）。
　次に、図９に示すように、先端に能動湾曲部を有する内視鏡３００を、患者の大腸Ｌに挿入する（準備手順Ｓ１１０）。操作者は、能動湾曲部を大腸Ｌの屈曲部形状に合わせて能動的に湾曲させながら、内視鏡３００の挿入部の先端を大腸Ｌの処置患部まで挿入する。

　次に、図１０に示すように、操作者は、内視鏡３００に沿うように、マルチルーメンチューブ２００およびオーバーチューブ１を挿入する（準備手順Ｓ１２０）。ワイヤ５のテンションが存在しないため、湾曲部４のシェイプロック機能は無効化されており、オーバーチューブ１の湾曲部４は内視鏡３００の湾曲形状に沿って湾曲しながら挿入される。

　次に、図１１に示すように、操作者は、操作部６をオーバーチューブベース２に設置する（準備手順Ｓ１３０）。操作部６をオーバーチューブベース２に設置（装着）する場合、操作者は、進退ストッパ２１を進退ストッパ係合部６３に係合させる。この時、同時に、操作者は、ワイヤ操作部６２を基端側に牽引しつつ、ワイヤストッパ２２をワイヤストッパ係合部６４に係合させる。
　オーバーチューブ１が長手軸方向へ進退不能に固定されると同時に、シェイプロック機能が有効化される（準備手順Ｓ１４０）。

　次に、図１２に示すように、操作者は、マルチルーメンチューブ２００の第二ルーメン２０２に処置具４００を挿入する（準備手順Ｓ１５０）。形状が一時的に固定されたオーバーチューブ１は、処置具４００の先端をオーバーチューブ１の先端まで、より確実にガイドすることができる。
　処置具４００の基端は、装着部７に装着される（準備手順Ｓ１６０）。コントローラ９は、操作入力部等の処置具４００に関する入力情報から装着部７を動作させて、台車Ｄに対して相対的に処置具４００を長手軸方向に進退させる。処置具４００の挿入部は、マルチルーメンチューブ２００の第二ルーメン２０２にガイドされて進退動作を行う。また、コントローラ９は処置部４０１に関する入力情報から操作ワイヤを制御して処置部４０１を動作させる。

　ここまでの手順で、オーバーチューブ装置１００を用いて患部の処置を開始する準備が完了する（準備手順Ｓ１７０）。

　操作者は、オーバーチューブ１の先端から突出した内視鏡３００の撮像部３０１と、処置具４００の処置部４０１により、患部の処置を行う。形状が一時的に固定されたオーバーチューブ１は、大腸Ｌの患部を処置する際に、内視鏡３００および処置具４００を安定して配置することができる。

　しかしながら、従来のオーバーチューブ装置では、操作者が処置具を大きく後退させると、処置部がオーバーチューブ内の第二ルーメンに引き込まれる際に、一時的に形状が固定されているオーバーチューブに接触し、オーバーチューブを破損させてしまうことがあった。

　本実施形態のオーバーチューブ装置１００では、図１３に示すように、位置センサまたは距離センサ８が装着部７と位置センサまたは距離センサ８との距離ｄが所定の閾値以下になったことを検出した場合、位置センサまたは距離センサ８はその検出結果をコントローラ９に出力する。
　装着部７が後退して、処置部４０１がオーバーチューブ１に引き込まれる直前の状態において、上記の検出を行うように、上記閾値が設定されている。

　コントローラ９は処置部４０１の関節の屈曲形状を把握することが可能であり、装着部７がさらに後退してオーバーチューブ１に引き込まれ場合、処置部４０１がオーバーチューブ１に接触するかを予測する。
　例えば、図１３に示すように、処置部４０１が処置具４００の軸線方向に対して屈曲している場合、処置部４０１がオーバーチューブ１に接触して引っ掛かる可能性が高い。処置部４０１の軸線方向に対する屈曲が大きいほど、処置部４０１がオーバーチューブ１に接触して引っ掛かる可能性は高くなる。

　コントローラ９は、位置センサまたは距離センサ８から距離ｄが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力され、かつ、処置部４０１の関節の屈曲状態からオーバーチューブ１を破損させる可能性が高いと判定した場合に、ワイヤストッパ駆動部２３に対してワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を生成し、出力する。制御信号を受け取ったワイヤストッパ駆動部２３は、ワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる。
　なお、コントローラ９は、位置センサまたは距離センサ８から距離ｄが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力された場合に、処置部４０１の関節の屈曲状態に関わらず、ワイヤストッパ駆動部２３に対してワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を生成し、出力してもよい。コントローラ９の制御が簡略化される。

　上記のコントローラ９の制御により、図１４に示すように、ワイヤストッパ２２が第二位置に移動され、ワイヤ操作部６２はワイヤ５を牽引せず、湾曲部４のシェイプロック機能を無効化する。シェイプロック機能が無効化された湾曲部４は、湾曲部４の湾曲形状の保持が解除されている。軸線方向に対して傾いた処置部４０１がオーバーチューブ１に引き込まれる際、図１４に示すように、湾曲部４は処置部４０１が傾いている方向と同じ方向に湾曲することができる。その結果、処置部４０１がオーバーチューブ１に接触する可能性が低くなる。この制御により、オーバーチューブ装置１００は、オーバーチューブ１の破損を防止することができる。

　処置対象患部を変更等するために、オーバーチューブ１を進退させる際は、操作者はオーバーチューブ１の操作部６を、オーバーチューブベース２から引き上げて、両者を分離する。この動作により、進退ストッパ２１と進退ストッパ係合部６３との係合は解除され、かつ、ワイヤストッパ２２とワイヤストッパ係合部６４との係合も解除される。すなわち、オーバーチューブ１を進退動作させる際、湾曲部４のシェイプロック機能は自動的に無効化される。

　次に、オーバーチューブ装置１００による患部の処置開始後における、コントローラ９の制御フローを、図１６のフローチャートを参照して説明する。
　処置が開始された後（ステップＳ２００）、コントローラ９は、位置センサまたは距離センサ８からの距離ｄが所定の閾値以下になったことを示す信号を定期的に観測する（ステップＳ２１０）。距離ｄが所定の閾値以下になったことを示す信号が入力されると、コントローラ９は制御をＳ２２０に移す。

　ステップＳ２２０においては、コントローラ９は、処置部４０１の関節が軸線方向に対して屈曲しているかを、コントローラ９が持つ処置部４０１の制御情報から算出する。処置部４０１の関節が軸線方向に対して屈曲している場合、コントローラ９は制御をステップＳ２３０に移す。処置部４０１の関節が軸線方向に対して屈曲していない場合は、コントローラ９は制御をステップＳ２１０に移し、再度、位置センサまたは距離センサ８からの距離ｄが所定の閾値以下になったことを示す信号を定期的に観測する。

　ステップＳ２３０においては、コントローラ９は、ワイヤストッパ駆動部２３に対してワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる制御信号を出力する。制御信号を受け取ったワイヤストッパ駆動部２３は、ワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる。

　ワイヤストッパ２２が第二位置に移動し、湾曲部４のシェイプロック機能が無効化された場合、操作者は患部の処理を中断する（ステップＳ２４０）。操作者は、再度、オーバーチューブ装置１００の準備手順のＳ１３０から準備手順を再開する。操作者は、操作部６をオーバーチューブベース２に設置（装着）する前に、ワイヤストッパ２２を第二位置から第一位置に戻す。

　なお、上記のコントローラ９の制御フローにおいて、ステップＳ２１０とステップＳ２２０は順番を入れ替えて制御してもよい。コントローラ９は、距離ｄが所定の閾値以下になり、かつ、処置部４０１の関節が屈曲している場合に、ワイヤストッパ２２を第一位置から第二位置に移動させる制御を行えばよい。

　本実施形態のオーバーチューブ装置１００によれば、処置具４００が後退する距離と、処置部４０１の屈曲形状により、シェイプロック機能が無効化され、オーバーチューブ１の破損を防止することができる。操作者が、シェイプロック機能を無効化する前に、処置具４００を後退させた場合であっても、オーバーチューブ装置１００がシェイプロック機能を無効化する。

　また、このような機能をオーバーチューブ装置１００が備えることによって、処置中の操作者の操作負担を低減することができ、操作者は処置に集中することができる。

（変形例）
　以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の一実施形態および以下で示す変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

　例えば、上記実施形態では、処置部４０１の屈曲形状は、コントローラ９が持つ処置部４０１の制御情報から算出していた。しかしながら、処置部４０１の屈曲形状の把握態様はこれに限定されてない。例えば、処置部４０１の関節にエンコーダを搭載し、そのエンコーダが取得した関節の屈曲情報をコントローラ９に出力するように構成してもよい。

　また、上記実施形態では、処置部４０１は、把持機構であった。しかしながら、処置部４０１はこれに限定されてない。例えば、処置部４０１は関節を有するナイフであってもよい。処置部４０１の関節の状態に基づき、コントローラ９は、処置部４０１がオーバーチューブ１に接触するかを予測する。

　また、上記実施形態では、処置具４００の後退を検出し、シェイプロック機能を無効化していたが、同様の処理を内視鏡３００（医療機器）に対して行ってもよい。先端に能動湾曲部を有する内視鏡においては、その能動湾曲部の湾曲形状が固定されている場合もある。内視鏡３００の後退を検出し、シェイプロック機能を無効化すれば、内視鏡の能動湾曲部によるオーバーチューブの破損を防止することができる。

　また、上記実施形態の湾曲部４は、能動的に湾曲する機能を有していないが、湾曲部４の態様はこれに限定されない。例えば、オーバーチューブ１は、少なくとも湾曲部４の一部に、能動的に湾曲する能動湾曲部を有していてもよい。能動湾曲部を有する場合、オーバーチューブ１は、能動湾曲部を湾曲させるアングルワイヤを有していてもよい。

　また、上記実施形態のオーバーチューブ１にはマルチルーメンチューブ２００を挿通していたが、マルチルーメンチューブ２００の代わりに、複数のシンブルルーメンチューブを用いてもよい。

　また、上記実施形態の進退ストッパ２１は凸状部材であり、進退ストッパ係合部６３は、凹状部材であった。しかしなら、進退ストッパ２１および進退ストッパ係合部６３の態様はこれに限定されない。進退ストッパ２１と進退ストッパ係合部６３は、両者が係合し、オーバーチューブベース２が、オーバーチューブ１を長手軸方向に進退不能に固定することができる形状であればよい。例えば、進退ストッパが凹状部材で、進退ストッパ係合部が凸状部材であってもよい。

　また、上記実施形態のワイヤストッパ２２は凸状部材であり、ワイヤストッパ係合部６４も凸状部材であった。しかしなら、ワイヤストッパ２２およびワイヤストッパ係合部６４の態様はこれに限定されない。ワイヤストッパ２２とワイヤストッパ係合部６４は、両者が係合し、ワイヤ操作部６２と操作部本体６１との相対位置を一定に保つことができる形状であればよい。例えば、ワイヤストッパが凹状部材で、ワイヤストッパ係合部が凸状部材であってもよい。

　また、ワイヤ５およびワイヤルーメン（３１，４２）の本数は、４本以外であってもよい。例えば、より多くのワイヤ５で湾曲駒４１を密着させることで、湾曲駒４１間の摩擦力がより高くなる。湾曲駒４１間の摩擦力が高くなることで、シェイプロック機能を有効にした際、湾曲部４の湾曲形状はより安定して保持される。

　また、上記実施形態では、処置部４０１の関節が軸線方向に対して屈曲しているかどうかを、シェイプロック機能を無効化する際の一つの条件としていた。しかしながら、シェイプロック機能を無効化する条件はこれに限定されない。たとえば、処置部４０１の形状と、処置部４０１が引き込まれるオーバーチューブ１やマルチルーメンチューブ２００の内径を比較して、オーバーチューブ１やマルチルーメンチューブ２００の内部に、処置部４０１が実際に接触して引っ掛かるかを算出してもよい。その算出結果を、シェイプロック機能を無効化する際の一つの条件としてもよい。

　また、上記実施形態では、ワイヤストッパ駆動部２３はモーターにより駆動されていた。ワイヤストッパ駆動部２３によるワイヤストッパ２２の駆動態様はこれに限定されない。例えば、図１７に示すワイヤストッパ駆動部２３の変形例であるワイヤストッパ駆動部２３Ｂは、電源２４と、リレー２５と、ソレノイド２６と、を有している。コントローラ９が、リレーを制御して、電源２４と、リレー２５と、ソレノイド２６とによる閉回路を形成させることで、ソレノイド２６が、ソレノイド２６の内側に配置されたワイヤストッパ２２を駆動する。

　また、上記実施形態では、装着部７の後退の検出およびワイヤストッパ２２の駆動は、電気的な制御により行われていた。しかしながら、装着部７の後退の検出およびワイヤストッパ２２の駆動の態様はこれに限定されない。例えば、装着部７の後退の検出およびワイヤストッパ２２の駆動は機械的な制御により行ってもよい。図１８に示すオーバーチューブベース２の変形例であるオーバーチューブベース２Ｃは、位置センサまたは距離センサ８およびコントローラ９の代わりに、後退検出部２７とバネ２８と、リンク２９と、を有している。ワイヤストッパ２２と後退検出部２７とはリンク２９により連結されている。リンク２９は、オーバーチューブベース２の操作部設置面２ａから、操作部設置位置に向かう方向（突出方向）にワイヤストッパ２２と後退検出部２７が突出するように、バネ２８により付勢されている。
　図１８は、操作部６を、オーバーチューブベース２Ｃに設置（装着）している構成を示している。

　図１８（ａ）が示すように、装着部７が所定の位置まで後退していない場合、ワイヤストッパ２２は、バネ２８により突出方向に突出するように付勢される。ワイヤストッパ２２は、突出方向に突出するように付勢されることで、ワイヤストッパ係合部６４を係合する。この状態において、湾曲部４のシェイプロック機能は有効化されている。

　装着部７が所定の位置まで後退すると、図１８（ｂ）が示すように、後退検出部２７が装着部７と係合し、突出方向と逆向きに移動する。これにより、リンク２９によって接続されたワイヤストッパ２２も突出方向と逆向きに移動し、ワイヤストッパ２２とワイヤストッパ係合部６４との係合は解除され、湾曲部４のシェイプロック機能は無効化される。
　このように、装着部７の後退の検出およびワイヤストッパ２２の駆動を、機械的な制御により行ってもよい。

　本発明は、医療用オーバーチューブ装置に適用することができる。

１　　　　オーバーチューブ
１０　　　チューブ体
２、２Ｃ　オーバーチューブベース
２１　　　進退ストッパ（ストッパ）
２２　　　ワイヤストッパ（ストッパ）
２３、２３Ｂ　ワイヤストッパ駆動部
２４　　　電源
２５　　　リレー
２６　　　ソレノイド
２７　　　後退検出部
２８　　　バネ
３　　　　可撓管部（本体部）
３１　　　ワイヤルーメン
４　　　　湾曲部
４１　　　湾曲駒
４２　　　ワイヤルーメン
５　　　　ワイヤ
６　　　　操作部
６１　　　操作部本体
６２　　　ワイヤ操作部
６３　　　進退ストッパ係合部
６４　　　ワイヤストッパ係合部
６５　　　開口部
７　　　　装着部
８　　　　位置センサまたは距離センサ（センサ）
９　　　　コントローラ（制御部、プロセッサ）
１００　　オーバーチューブ装置
２００　　マルチルーメンチューブ
２０１　　第一ルーメン
２０２　　第二ルーメン
３００　　内視鏡
３０１　　撮像部
４００　　処置具
４０１　　処置部

Claims

　先端側に湾曲可能な湾曲部を有し、前記湾曲部に連なって基端側まで延びた本体部と、を有するチューブ体と、
　基端部と先端部を有し、前記先端部が前記湾曲部に固定され、前記基端部が前記本体部の基端側に位置され、前記本体部の長手軸に沿って延びたワイヤと、
　前記本体部の基端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端部に取り付けられ、前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引可能に構成された操作部と、
　前記チューブ体を長手軸方向に進退不能に固定するとともに、前記湾曲部の湾曲形状を保持するように前記ワイヤの基端部側に前記ワイヤを牽引した状態で前記操作部と係合するストッパを有するオーバーチューブベースと、を備え、
　前記チューブ体の内部を挿通する医療機器を後退動作させると、前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されるとともに、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲形状の保持が解除される、
　オーバーチューブ装置。
　前記操作部は、
　　操作部本体と、
　　前記操作部本体に対して相対移動可能に保持されて、前記ワイヤの前記基端部が取り付けられたワイヤ操作部と、を有し、
　前記ワイヤ操作部を前記操作部本体に対して相対移動させることで、前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引する、
　請求項１に記載のオーバーチューブ装置。
　前記操作部本体は進退ストッパ係合部を有し、
　前記ワイヤ操作部はワイヤストッパ係合部を有し、
　前記オーバーチューブベースの前記ストッパは、前記進退ストッパ係合部と係合する進退ストッパと、前記進退ストッパとの相対位置を一定に保ち、前記ワイヤ操作部と係合するワイヤストッパと、から構成され、
　前記進退ストッパと前記進退ストッパ係合部とを係合させ、前記ワイヤストッパと前記ワイヤストッパ係合部とを係合させて、前記操作部を前記オーバーチューブベースに設置する、
　請求項２に記載のオーバーチューブ装置。
　前記ワイヤストッパは、第一位置および第二位置のいずれかの位置に移動可能に構成され、
　前記ワイヤストッパ係合部と係合する前記ワイヤストッパが前記第一位置に配置されるときは、前記操作部は前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引して、前記湾曲部の湾曲形状を保持し、
　前記ワイヤストッパ係合部と係合する前記ワイヤストッパが前記第二位置に配置されるときは、前記操作部は前記ワイヤを前記ワイヤの基端部側に牽引せず、前記湾曲部の湾曲形状の保持は解除される、
　請求項３に記載のオーバーチューブ装置。
　前記オーバーチューブベースは、
　　前記医療機器の前記基端部の位置を検出するセンサと、
　　前記ストッパを作動させるストッパ駆動部と、
　　前記センサによる検出結果に基づいて前記医療機器が後退しているか否かを判定し、前記医療機器が後退していると判断した場合には、前記操作部への前記ストッパによる係合が解除されるように前記ストッパ駆動部を作動させるコントローラと、
　をさらに備え、
　前記ストッパ駆動部により前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されることによって、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲状態の保持が解除される、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
　前記オーバーチューブベースは、
　　前記医療機器の前記基端部の位置を検出するセンサと、
　　前記ストッパを作動させるストッパ駆動部と、
　　前記センサによる検出結果に基づいて前記医療機器が後退しているか否かを判定し、前記医療機器が後退していると判断した場合には、前記操作部への前記ストッパによる係合が解除されるように前記ストッパ駆動部を作動させる指令を生成するプロセッサと、
　をさらに備え、
　前記プロセッサからの前記指令に基づいて、前記ストッパ駆動部により前記操作部と前記ストッパとの係合が解除されることによって、前記医療機器が後退する際に前記湾曲部の湾曲状態の保持が解除される、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
　前記プロセッサは、前記医療機器の前記先端部を屈曲させる操作を制御し、
　前記プロセッサは、前記医療機器が後退していると判断した場合と合わせて、さらに、前記先端部の屈曲形状が前記チューブ体に接触する形状である場合に、前記操作部と前記ストッパとの係合を制御し、前記湾曲部の湾曲形状の保持を解除する、
　請求項６に記載のオーバーチューブ装置。
　前記オーバーチューブベースは、
　　後退検出部と、
　　前記ストッパと前記後退検出部とを連結するリンクと、
　をさらに備え、
　前記医療機器の前記基端部が前記後退検出部と係合することで、前記ストッパが連動して動作して、前記操作部と前記ストッパとの係合を解除する、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のオーバーチューブ装置。
　前記ワイヤは、複数のワイヤであり、
　前記オーバーチューブベースの前記ストッパは、前記複数のワイヤの基端部側に前記複数のワイヤを同時に牽引した状態で前記操作部と係合する、
　請求項１に記載のオーバーチューブ装置。